A New Era ti ìyàwòrán ati
isọdibilẹ ojutu

Itọsọna olumulo
Diẹ Idurosinsin
Ipeye diẹ sii
Alagbara diẹ sii
Shanghai Slamtec Co., Ltd

Pariview

Aurora jẹ idapọ tuntun ti LIDAR, iran, lilọ kiri inertial, ati awọn imọ-ẹrọ ikẹkọ ti o jinlẹ ni idagbasoke nipasẹ SLAMTEC. O ṣepọ agbegbe to ti ni ilọsiwaju ati awọn sensọ iwo aworan aworan, nfunni ni isọdi-iwọn mẹfa-ti-ominira agbegbe fun inu ati ita gbangba 3D awọn ọna ṣiṣe aworan pipe to gaju, laisi awọn igbẹkẹle ita ti o nilo ni ibẹrẹ. Ni afikun, Aurora wa pẹlu ohun elo irinṣẹ okeerẹ, pẹlu sọfitiwia wiwo ayaworan RoboStudio ati awọn ohun elo irinṣẹ SDK fun idagbasoke ile-ẹkọ keji, ti n mu awọn olumulo laaye lati ṣẹda awọn ohun elo adani ni iyara ati mu imuṣiṣẹ ọja mu. Awọn ẹya pataki ti ọja naa pẹlu:

• Fusion LIDAR + iran binocular + IMU olona-orisun algoridimu, atilẹyin imugboroosi ita (GPS/RTK, odometer, bbl)
• Pese inu ati ita 3D aworan agbaye ati awọn iṣẹ agbegbe
• Ṣiṣẹpọ imọ-ẹrọ AI lati mu awọn agbara iwoye 3D pọ si
• Pẹlu ohun elo irinṣẹ pipe, atilẹyin fun imugboroja ohun elo ẹgbẹ alabara
• Iduroṣinṣin eto ile-iṣẹ

1.1 Ilana Ṣiṣẹ ati Lilo
SLAMTEC Aurora nlo SLAM algorithm alailẹgbẹ ti LIDAR-vision-IMU fusion lati Slamtec. Apapọ wiwo ati awọn abuda laser, o le ṣe idapọ data maapu diẹ sii ju awọn akoko 10 fun iṣẹju kan ati fa to awọn mita mita miliọnu kan ti data maapu. Aworan eto ti han ni isalẹ. Ijade ti eto naa le ṣe asọye bi ohun elo irinṣẹ fun idagbasoke ile-ẹkọ keji, pẹlu awọn irinṣẹ ibaraenisepo wiwo Robostudio, C ++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, ati bẹbẹ lọ.

Ipilẹ isẹ

2.1 fifi sori ẹrọ ati ayewo

• Ipese agbara itanna
• Awoṣe wiwo: DC5521
• Iwọn titẹ siitage (lọwọlọwọ): DC12V (2A)

1. A ṣe iṣeduro lati lo oluyipada agbara 12V-2A lati pade ipese agbara deede
2. O ti wa ni niyanju lati lo batiri pẹlu ohun wu voltage ti 12V ati agbara ti o tobi ju 5000mAh, eyiti o le pade ipese agbara deede pẹlu igbesi aye batiri ti o ju wakati 2 lọ.

Iṣẹ bọtini iṣẹ

Išẹ	Bọtini isẹ	Ipo ẹrọ
Duro die	Gun tẹ bọtini agbara lati fi ẹrọ naa sinu ipo imurasilẹ	Ina Atọka n jade ati pe ẹrọ naa wọ inu ipo imurasilẹ
Agbara lori	Lẹhin ti ẹrọ naa ti wọ inu ipo imurasilẹ, tẹ kukuru lati tẹ ipo agbara sii	Ina Atọka yipada lati pupa si didan ofeefee, titẹ si ibẹrẹ ẹrọ stage
Daduro	Kukuru tẹ bọtini idaduro lati tẹ ipo iṣẹ ti o da duro ti ẹrọ naa.	Ina Atọka seju alawọ ewe

Apejuwe ina Atọka

Ipo ìmọlẹ ina ẹrọ	Apejuwe
Pupa jẹ imọlẹ nigbagbogbo	Gbigbe soke
flicker ofeefee	Bata pari, ẹrọ ti nwọ ipele ibẹrẹ
Yellow gun imọlẹ	Bibẹrẹ eto ti pari, nduro lati bẹrẹ ṣiṣe aworan
Alawọ ewe jẹ imọlẹ nigbagbogbo	Nibi ise
Imọlẹ pupa	Iyatọ ẹrọ
Green ìmọlẹ	Tẹ bọtini idaduro lati daduro ẹrọ naa

Scene nwon.Mirza apejuwe
Aurora ṣe atilẹyin awọn ipo iyipada iṣẹlẹ mẹta. Awọn olumulo le yipada awọn iwoye ni ibamu si apejuwe ni isalẹ lati rii daju ipa lilo. Awọn aiyipada eto si lilo eto inu ile.

Ẹka iwoye	inu ile	Ninu ile_iwọn_tobi	ita gbangba
Awọn ẹya ara ẹrọ oju iṣẹlẹ	Akiyesi lesa jẹ ọlọrọ jo, ati pe ọpọlọpọ awọn oju iṣẹlẹ ti o jọra wa ni agbegbe, eyiti o jẹ alara si awọn oju iṣẹlẹ iṣoro pipade aṣiṣe	Awọn ipele jẹ jakejado, ati awọn ti o jẹ rorun lati koja lesa akiyesi ibiti. Awọn ìwò akiyesi jẹ jo fọnka, ati awọn ayika ni changeable	Ṣii, agbegbe iwoye nla, orisirisi ilẹ awọn aṣamubadọgba wa
Oju iṣẹlẹ aṣoju	Awọn ile-iṣẹ ọfiisi, awọn ọfiisi, ijọba awọn ile-iṣẹ / egbogi ajo / hotẹẹli ls, ati be be lo	Awọn ibi iduro nla, awọn ile itaja, awọn ibudo alaja, awọn gbọngàn idaduro, ijoba awọn ile-iṣẹ / egbogi ajo / hotẹẹli lobbies pẹlu tobi awọn agbegbe (Reda kọja ibiti akiyesi), ati bẹbẹ lọ	Awọn iwoye ita gbangba, awọn papa itura, awọn opopona, awọn ọgba ọgba, ati bẹbẹ lọ, diẹ ninu awọn ibi isere inu ile, gẹgẹbi awọn papa iṣere ipin ati awọn ile-idaraya, ni agbegbe gbogbogbo ti o tobi ju.

2.2 Device Asopọ ati ki o Tutorial
Iṣẹ igbaradi
a. Ṣe igbasilẹ Robostudio, UI latọna jijin
Jọwọ lọ si osise webojula lati gba lati ayelujara RoboStudio ti iwọn robot iṣakoso ati software idagbasoke | SLAMTEC , Latọna jijin UI jẹ sọfitiwia ibaraenisepo ayaworan ti o dagbasoke nipasẹ SLAMTEC, awọn olumulo le lo Robostudio lati fi idi asopọ kan mulẹ pẹlu Aurora, lati ṣaṣeyọri ibojuwo ipo maapu ati iṣeto ikojọpọ files ati awọn miiran awọn iṣẹ
b. So imudani pọ si Aurora ki o lo lẹhin ti ẹrọ naa ti tan
 Awọn iṣẹ ipilẹ
a. Bẹrẹ Asopọmọra RoboStudio
b. Ni awọn pop-up window, tẹ awọn IP 192.168.11.1 ni IP Adirẹsi igi ki o si tẹ awọn bọtini "So" lati so awọn ẹrọ.

c. Ṣaaju ki o to bẹrẹ aworan agbaye, lo awọn ipe API tabi RoboStudio lati yan awọn ilana ti o yẹ (tọkasi apejuwe oju iṣẹlẹ ti o wa loke), ati lẹhinna bẹrẹ idanwo aworan agbaye lẹhin iṣẹ naa tun bẹrẹ. Ọna eto pato ti RoboStudio

d. Ibẹrẹ Aurora
Ṣaaju ki o to bẹrẹ aworan agbaye, eto naa ṣe ijabọ pe vslam n bẹrẹ, ati pe iṣẹ ibẹrẹ Aurora nilo lati ṣe. Iṣe ipilẹṣẹ pato jẹ bi atẹle:

1. Wa agbegbe pẹlu awọn ẹya ti o han gbangba, koju rẹ, di Aurora mu ni isunmọ ipo petele ni ijinna 2-3m, ki o bẹrẹ ipilẹṣẹ.
2. Jeki ẹrọ amusowo duro duro. Tẹsiwaju iṣiṣẹ yii titi ami ijulọ yoo parẹ lati inu wiwo ibaraenisepo. Bẹrẹ ilana ṣiṣe aworan agbaye, bi o ṣe han ninu nọmba ni isalẹ.

e. Lo aurora_remote lati view awọsanma ojuami, ninu awọn pop-up window, tẹ awọn IP 192.168.11.1 ni IP Adirẹsi bar, ati ki o si tẹ awọn "So" bọtini lati so awọn ẹrọ.

Tẹ “Yi fireemu View” lori ọpa irinṣẹ ọtun lati ṣafihan awọn aworan ati awọn aaye ẹya ti kamẹra ṣe akiyesi

Tẹ “Yipada IMU View"lori ọpa irinṣẹ ọtun lati ṣe afihan iyara angula ti Gyro gyroscope ti ẹrọ idanwo lọwọlọwọ ati isare laini ninu awọn aake mẹta (X, Y, Z) ti ẹrọ idanwo lọwọlọwọ

f. Famuwia igbesoke
i. Agbara lori ẹrọ Aurora
ii. So kọmputa pọ si Aurora hotspot tabi Ethernet
iii. Ṣabẹwo ẹrọ aṣawakiri 192.168.11.1 ki o tẹ oju-iwe atẹle sii

iv. Tẹ "Wọle" lati tẹ oju-iwe iwọle sii

v. Tẹ iroyin ati ọrọigbaniwọle sii
vi. abojuto: admin111
vii. Tẹ “System” → “Imudojuiwọn famuwia” → “Yan File” lati yan famuwia ti o ti gbega

viii. Tẹ "Bẹrẹ imudojuiwọn famuwia" lati bẹrẹ igbegasoke famuwia naa.
ix. Duro fun “aṣeyọri” lati han ninu akọọlẹ igbesoke, igbesoke ti pari.
g. Lo SDK fun idagbasoke Atẹle
SLAMTEC Aurora n pese eto ọlọrọ ti awọn irinṣẹ SDK. Awọn olumulo le yan larọwọto ohun elo SDK ti o yẹ fun idagbasoke atẹle, pẹlu:

• C ++ SDK
• JAVA SDK
• ROS SDK

Awọn aba igbero ipa ọna oju iṣẹlẹ

Ìwò ipa ọna akomora

➢ Rii daju pe ọpọlọpọ awọn akiyesi bi o ti ṣee ṣe lakoko ilana ọlọjẹ naa
➢ Gbiyanju lati yago fun wíwo awọn agbegbe titun bi o ti ṣee ṣe ki o mu lupu kan
➢ Yago fun ipa ti awọn nkan ti o ni agbara bi o ti ṣee ṣe
➢ Rin bi ọpọlọpọ awọn lopu tiipa-pipade bi o ti ṣee ṣe

 Awọn akọsilẹ:

1. Jọwọ tẹ bọtini “Clear Map” ṣaaju ki o to murasilẹ lati ṣẹda maapu tuntun kan, bibẹẹkọ ẹrọ iṣapeye aworan agbaye ko le ṣe iṣeduro lati ni ipa.
2. Lẹhin ti lupu pada si ipilẹṣẹ, jẹ ki roboti gbigbe ki o mu awọn ọna agbekọja diẹ sii. Maṣe dawọ gbigbe lẹsẹkẹsẹ
3. Lẹhin ti o ti pada si ibẹrẹ ti lupu, ti maapu naa ko ba tii, tẹsiwaju lati rin titi ti o fi pa
4. Fun awọn agbegbe pipade, yago fun gbigbe ọna atijọ ati dinku lilo iranti
5. Ninu ati ita
   O nilo lati tẹ ati jade ni ẹgbẹ lati rii daju pe lesa ati iran ni wọpọ view ṣaaju titẹ sii, ati pe o dara julọ so data naa
   Titẹ sii ati jade kuro ni aaye ti o ni ihamọ: Lẹhin ti ṣayẹwo aaye ti o ni ihamọ, o jẹ dandan lati ṣe akiyesi boya awọn nkan itọkasi ti to ati boya awọn ẹya igbekalẹ han gbangba lakoko ilana ọlọjẹ naa.

Ti o ba ti awọn loke meji awọn ipo ko ba pade, gbiyanju lati mö awọn view si agbegbe ẹya ti o ni eto daradara nigbati o ba jade, lakoko ti o yago fun eyikeyi awọn ayipada nla ni irisi.

Awọn akọsilẹ

Awọn pato lilo ipilẹ
➢ SLAMTEC Aurora jẹ ohun elo deede. Ja bo tabi lilu nipasẹ awọn ipa ita le fa ibajẹ ohun elo, ja si iṣẹ aiṣedeede tabi deede ti ko pe, tabi paapaa ibajẹ ohun elo naa
➢ A gba ọ niyanju lati lo asọ gbigbẹ rirọ tabi asọ mimọ ti ara ẹni ti a pese lati nu ohun elo naa. Jọwọ jẹ ki radar ati awọn ẹya lẹnsi mọ ki o ma ṣe fi ọwọ kan wọn taara pẹlu ọwọ rẹ
➢ Ma ṣe bo tabi fi ọwọ kan apakan itusilẹ ooru ti ara nigba lilo. Nigbati iwọn otutu ẹrọ ba ga ju lakoko lilo, o le ṣiṣẹ ni aifẹ

Bẹrẹ ipele ibẹrẹ

➢ Lakoko ipele ibẹrẹ ti ibẹrẹ ohun elo, o jẹ dandan lati rii daju pe ohun elo jẹ iduroṣinṣin ati laisi gbigbọn bi o ti ṣee ṣe.
Lakoko ibẹrẹ, Aurora yẹ ki o fojusi awọn agbegbe pẹlu awọn ẹya diẹ sii, ati ijinna yẹ ki o wa laarin 2-3m, yago fun awọn agbegbe pẹlu awọn ẹya diẹ gẹgẹbi awọn pẹtẹlẹ ṣiṣi, awọn agbegbe itusilẹ bii awọn agbegbe nla ti gilasi, ati awọn agbegbe pẹlu awọn nkan ti o ni agbara diẹ sii, lati rii daju pe awọn ẹya ibẹrẹ ti o to ati gba awọn abajade data to dara julọ. Lẹhin ti o duro fun awọn aaya 3 ati nduro fun eto lati wa ni ipilẹṣẹ ni aṣeyọri, bẹrẹ gbigbe ẹrọ naa ki o tẹ ipo iṣẹ sii.

Equipment ṣiṣẹ alakoso

Yago fun yiyi ti ara ni iyara tabi awọn iduro lojiji, eyiti o le fa ki ohun elo naa tun ni iriri iyara ati ipalọlọ nla ati gbigbọn, eyiti yoo ni ipa lori iṣedede aworan agbaye ati ipa si iwọn kan.
➢ Nigbati o ba n ṣayẹwo, o gba ọ niyanju lati rin ni iyara ririn deede. Fun awọn ipo pẹlu awọn ẹya diẹ, awọn aaye dín, awọn iyipada, ati bẹbẹ lọ, o gba ọ niyanju lati fa fifalẹ
Labẹ awọn ipo ririn deede, ohun elo ko yẹ ki o tẹ diẹ sii ju 20 ° bi o ti ṣee ṣe
➢ Nigbati o ba n ṣayẹwo awọn iwo inu inu ti o kan awọn yara pupọ tabi awọn ilẹ ipakà, jọwọ ṣii ilẹkun inu ile ni ilosiwaju. Nigbati o ba n lọ nipasẹ ẹnu-ọna, ṣayẹwo laiyara ki o duro si ẹgbẹ ti ẹnu-ọna fun akoko kan lati rii daju pe awọn ẹya ara ẹrọ ti o wa ni ẹgbẹ mejeeji ti ẹnu-ọna le ṣe ayẹwo ni akoko kanna. Ti ẹnu-ọna ko ba ṣii lakoko lilọ kiri, yipada laiyara ṣaaju ki o to sunmọ ẹnu-ọna, yi ohun elo kuro lati ẹnu-ọna, yi ẹhin rẹ lati ṣii ilẹkun, ki o si wọ laiyara.

Àtúnyẹwò itan

Ọjọ	Ẹya	Apejuwe
10/11/2024	1.0	Ẹya akọkọ

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

SLAMTEC Aurora aworan agbaye ati Solusan agbegbe [pdf] Afowoyi olumulo Aurora Mapping ati Isọdi Agbegbe, Aurora, Iyaworan ati Imudaniloju Agbegbe, Solusan Agbegbe, Solusan

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo