Новая эра картаграфавання і
рашэнне лакалізацыі

Кіраўніцтва карыстальніка
Больш стабільны
Больш дакладны
Больш магутны
Шанхай Кампанія Slamtec Co., Ltd

Скончанаview

Aurora - гэта інавацыйнае спалучэнне LIDAR, бачання, інерцыяльнай навігацыі і тэхналогій глыбокага навучання, распрацаваных SLAMTEC. Ён аб'ядноўвае ўдасканаленыя датчыкі ўспрымання лакалізацыі і адлюстравання, прапаноўваючы лакалізацыю з шасцю ступенямі свабоды для высокадакладных 3D-сістэм адлюстравання як у памяшканнях, так і на адкрытым паветры, без знешніх залежнасцей пры запуску. Акрамя таго, Aurora пастаўляецца з поўным наборам інструментаў, уключаючы праграмнае забеспячэнне з графічным інтэрфейсам RoboStudio і наборы інструментаў SDK для другаснай распрацоўкі, якія дазваляюць карыстальнікам хутка ствараць індывідуальныя прыкладанні і паскараць разгортванне прадукту. Асноўныя характарыстыкі прадукту ўключаюць:

• Fusion LIDAR+ бінакулярны зрок + алгарытм зліцця з некалькіх крыніц IMU, які падтрымлівае знешняе пашырэнне (GPS/RTK, одометр і г.д.)
• Забяспечыць функцыі трохмернага адлюстравання і лакалізацыі памяшканняў і на адкрытым паветры
• Інтэграцыя тэхналогіі штучнага інтэлекту для паляпшэння магчымасцей успрымання 3D
• З поўным наборам інструментаў падтрымка пашырэння кліенцкіх прыкладанняў
• Вядучая ў галіны стабільнасць сістэмы

1.1 Прынцып працы і выкарыстанне
SLAMTEC Aurora выкарыстоўвае унікальны алгарытм SLAM зліцця LIDAR-vision-IMU ад Slamtec. Камбінуючы візуальныя і лазерныя характарыстыкі, ён можа выконваць аб'яднанне даных карты больш за 10 разоў у секунду і складаць да аднаго мільёна квадратных метраў даных карты. Схема сістэмы паказана ніжэй. Выхад сістэмы можна вызначыць як ланцужок інструментаў для другаснай распрацоўкі, уключаючы інструменты візуальнага ўзаемадзеяння Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk і г.д.

Асноўная аперацыя

2.1 Устаноўка і праверка

• Блок харчавання абсталявання
• Мадэль інтэрфейсу: DC5521
• Увод абtage (ток): DC12V (2A)

1. Рэкамендуецца выкарыстоўваць адаптар сілкавання 12V-2A для нармальнага харчавання
2. Рэкамендуецца выкарыстоўваць акумулятар з выхадным аб'ёмамtage з напругай 12 В і ёмістасцю больш за 5000 мАг, што можа адпавядаць звычайнаму блоку харчавання з аўтаномнасцю больш за 2 гадзіны

Аперацыя з функцыянальнай клавішай

Функцыя	Кнопкавая праца	Стан прылады
Рэжым чакання	Каб перавесці прыладу ў рэжым чакання, доўга націсніце кнопку харчавання	Індыкатар гасне, і прылада пераходзіць у рэжым чакання
Уключэнне	Пасля таго, як прылада пяройдзе ў рэжым чакання, каротка націсніце, каб увайсці ў рэжым харчавання	Светлавы індыкатар змяняецца з чырвонага на жоўты, які міргае, пераходзячы ў рэжым ініцыялізацыі прыладыtage
Прыпыніць	Каротка націсніце кнопку паўзы, каб перайсці ў рэжым прыпыненай працы прылады.	Індыкатар міргае зялёным

Апісанне светлавога індыкатара

Рэжым мігцення індыкатара прылады	Апісанне
Чырвоны заўсёды яркі	Загрузка
Жоўтае мігценне	Загрузка завершана, прылада пераходзіць у фазу ініцыялізацыі
Жоўты доўгі яркі	Ініцыялізацыя сістэмы завершана, чакаецца пачатак адлюстравання
Зялёны заўсёды яркі	На працы
Чырвоны міргае	Выключэнне прылады
Мігае зялёны	Націсніце кнопку паўзы, каб прыпыніць працу прылады

Апісанне стратэгіі сцэны
Aurora падтрымлівае тры рэжыму пераключэння сцэн. Карыстальнікі могуць пераключаць сцэны ў адпаведнасці з апісаннем ніжэй, каб забяспечыць эфект выкарыстання. Па змаўчанні сістэма выкарыстоўвае палітыку ў памяшканні.

Катэгорыя сцэны	у памяшканні	Маштабны_памяшканне	адкрыты
Асаблівасці сцэны	Лазернае назіранне адносна багатае, і ёсць шмат падобных сцэн у асяроддзі, якія схільныя да памылковага закрыцця праблемных сцэн	Сцэна шырокая, і гэта лёгка перавышае дыяпазон лазернага назірання. Агульнае назіранне адносна рэдкае, а асяроддзе зменлівае	Адкрытая, вялікая сцэна, розная мясцовасць адаптацыі існуюць
Тыповы сцэнар	Адміністратыўныя будынкі, офісы, урад цэнтры/медыцынскія ўстановы/гатэлі і інш	Вялікія паркоўкі, гандлёвыя цэнтры, станцыі метро, ​​залы чакання, дзяржаўныя цэнтры/медыцынскія ўстановы/вестибюлі гатэляў з вялікімі раёнаў (радар за межамі дасяжнасці назірання) і інш	Тыповыя адкрытыя сцэны, паркі, вуліцы, газоны і г.д., некаторыя ўнутраныя пляцоўкі, такія як круглыя ​​стадыёны і спартыўныя залы, маюць большую плошчу

2.2 Падключэнне прылады і падручнік
Падрыхтоўчыя работы
а. Спампаваць Robostudio, Remote UI
Ідзіце, калі ласка, да чыноўніка webсайт для загрузкі Праграмнае забеспячэнне для кіравання і распрацоўкі маштабаваных робатаў RoboStudio | СЛАМТЕЦ , Remote UI - гэта праграмнае забеспячэнне для графічнага ўзаемадзеяння, распрацаванае SLAMTEC, карыстальнікі могуць выкарыстоўваць Robostudio для ўстанаўлення злучэння з Aurora, для дасягнення маніторынгу адлюстравання пазіцыянавання і канфігурацыі загрузкі files і іншыя функцыі
б. Падключыце ручку да Aurora і выкарыстоўвайце яе пасля ўключэння прылады
 Асноўныя аперацыі
а. Запусціце RoboStudio Connect Device
б. Ва ўсплываючым акне ўвядзіце IP-адрас 192.168.11.1 у радку IP-адрасу і націсніце кнопку «Падключыць», каб падключыць прыладу

в. Перш чым пачаць адлюстраванне, выкарыстоўвайце выклікі API або RoboStudio, каб выбраць адпаведныя стратэгіі (звярніцеся да апісання сцэнарыя вышэй), а затым пачніце тэставанне адлюстравання пасля перазапуску службы. Канкрэтны метад налад RoboStudio

d. Ініцыялізацыя Aurora
Перад пачаткам адлюстравання сістэма паведамляе, што vslam ініцыялізуецца, і неабходна выканаць аперацыю ініцыялізацыі Aurora. Канкрэтная аперацыя ініцыялізацыі выглядае наступным чынам:

1. Знайдзіце вобласць з відавочнымі асаблівасцямі, павярніцеся да яе тварам, утрымлівайце Аўрору прыкладна ў гарызантальным становішчы на ​​адлегласці 2-3 м і пачынайце ініцыялізацыю.
2. Трымайце партатыўны прыбор нерухомым. Працягвайце гэтую аперацыю, пакуль клічнік не знікне з інтэрактыўнага інтэрфейсу. Пачніце афіцыйны працэс адлюстравання, як паказана на малюнку ніжэй.

д. Выкарыстоўвайце aurora_remote, каб view воблака кропак, ва ўсплываючым акне ўвядзіце IP-адрас 192.168.11.1 у радок IP-адрасоў, а затым націсніце кнопку «Падключыць», каб падключыць прыладу

Націсніце «Пераключыць рамку View” на правай панэлі інструментаў для адлюстравання відарысаў і прыкметных кропак, назіраных камерай

Націсніце «Пераключыць IMU View»на правай панэлі інструментаў для дынамічнага адлюстравання кутняй хуткасці гіраскопа гіраскопа бягучай выпрабавальнай машыны і лінейнага паскарэння па трох восях (X, Y, Z) бягучай выпрабавальнай машыны.

е. Абнаўленне прашыўкі
я. Уключыце прыладу Aurora
ii. Падключыце кампутар да кропкі доступу Aurora або Ethernet
iii. Наведайце браўзер 192.168.11.1 і перайдзіце на наступную старонку

IV. Націсніце «Увайсці», каб увайсці на старонку ўваходу

v. Увядзіце ўліковы запіс і пароль
VI. адмін:адмін111
vii. Націсніце «Сістэма» → «Абнаўленне прашыўкі» → «Выбраць File”, каб выбраць абноўленую прашыўку

VIII. Націсніце «Пачаць абнаўленне прашыўкі», каб пачаць абнаўленне прашыўкі.
ix. Пачакайце, пакуль у журнале абнаўленняў не з'явіцца надпіс "поспех", абнаўленне завершана.
г. Выкарыстоўвайце SDK для другаснай распрацоўкі
SLAMTEC Aurora забяспечвае багаты набор інструментаў SDK. Карыстальнікі могуць свабодна выбіраць адпаведны інструмент SDK для другаснай распрацоўкі, у тым ліку:

• C++ SDK
• JAVA SDK
• ROS SDK

Прапановы тыпавога сцэнарнага планавання маршруту

Агульны прынцып набыцця маршруту

➢ Забяспечце як мага больш назіранняў падчас працэсу сканавання
➢ Старайцеся пазбягаць сканавання новых абласцей, наколькі гэта магчыма, і выконвайце пэўны цыкл
➢ Пазбягайце ўздзеяння дынамічных аб'ектаў, наколькі гэта магчыма
➢ Прайдзіце як мага больш замкнёных цыклаў

 Заўвагі:

1. Калі ласка, націсніце кнопку «Ачысціць карту», ​​перш чым падрыхтавацца да стварэння поўнай новай карты, у адваротным выпадку нельга гарантаваць, што механізм аптымізацыі адлюстравання ўступіць у сілу
2. Пасля таго, як цыкл вернецца да зыходнай кропкі, працягвайце рухацца робату і ідзіце больш перакрываючыміся шляхамі. Не спыняйце рух адразу
3. Пасля вяртання да пачатку цыкла, калі карта не зачынена, працягвайце ісці, пакуль ён не зачыніцца
4. Для закрытых абласцей пазбягайце выкарыстання старога шляху і паменшыце спажыванне памяці
5. Уваход і выхад
   Вам трэба ўваходзіць і выходзіць бокам, каб пераканацца, што лазер і зрок маюць агульнае view перад уваходам, а лепш падключыце дадзеныя
   Уваход у абмежаваную прастору і выхад з яе: пасля сканавання абмежаванай прасторы неабходна прасачыць, ці дастаткова эталонных аб'ектаў і ці відавочныя канструктыўныя асаблівасці ў працэсе сканіравання.

Калі дзве вышэйпералічаныя ўмовы не выконваюцца, паспрабуйце выраўнаваць view пры выхадзе да добра структураванай вобласці функцый, пазбягаючы рэзкіх змен перспектывы.

Заўвагі

Асноўныя характарыстыкі выкарыстання
➢ SLAMTEC Aurora - гэта высокадакладнае абсталяванне. Падзенне або ўдар знешніх сіл можа прывесці да пашкоджання абсталявання, што прывядзе да ненармальнай працы або недакладнай дакладнасці або нават да поўнага пашкоджання абсталявання
➢ Для чысткі абсталявання рэкамендуецца выкарыстоўваць мяккую сухую тканіну або ачышчальную тканіну, якую вы набылі самастойна. Сачыце за чысцінёй дэталяў радара і аб'ектыва і не дакранайцеся да іх непасрэдна рукамі
➢ Не накрывайце і не дакранайцеся да часткі цела, якая адводзіць цяпло падчас выкарыстання. Калі тэмпература прылады занадта высокая падчас выкарыстання, яна можа працаваць ненармальна

Пачніце этап ініцыялізацыі

➢ Падчас фазы ініцыялізацыі пры запуску абсталявання неабходна пераканацца, што абсталяванне працуе стабільна і без дрыгацення, наколькі гэта магчыма.
➢ Падчас ініцыялізацыі Aurora павінна нацэльвацца на вобласці з большай колькасцю функцый, і адлегласць павінна быць у межах 2-3 м, пазбягаючы асяроддзяў з меншай колькасцю функцый, такіх як адкрытыя раўніны, асяроддзя праламлення, такія як вялікія плошчы шкла, і вобласці з больш дынамічнымі аб'ектамі, каб каб забяспечыць дастаткова функцый ініцыялізацыі і атрымаць лепшыя вынікі даных. Пасля таго, як вы спыніліся на працягу 3 секунд і дачакаліся паспяховай ініцыялізацыі сістэмы, пачніце перамяшчаць прыладу і перайдзіце ў працоўны стан

Фаза працы абсталявання

➢ Пазбягайце хуткага павароту корпуса або раптоўных прыпынкаў, якія могуць прывесці да таго, што абсталяванне таксама адчуе хуткае і моцнае адхіленне і дрыгаценне, што ў пэўнай ступені паўплывае на дакладнасць адлюстравання і эфект
➢ Падчас сканавання рэкамендуецца хадзіць са звычайнай хуткасцю. Для сітуацый з меншай колькасцю функцый, вузкімі прасторамі, паваротамі і г.д. рэкамендуецца знізіць хуткасць
➢ Пры звычайных умовах хады абсталяванне не павінна нахіляцца больш чым на 20°, наколькі гэта магчыма
➢ Пры сканаванні сцэн у памяшканні з удзелам некалькіх пакояў або паверхаў загадзя адчыніце ўнутраныя дзверы. Праходзячы праз дзверы, павольна сканіруйце і заставайцеся збоку ад дзвярэй на працягу пэўнага перыяду часу, каб пераканацца, што элементы з абодвух бакоў дзвярэй можна сканаваць адначасова. Калі дзверы не адчынены падчас сканавання, павольна павярніцеся, перш чым набліжацца да дзвярэй, адвярніце прыбор ад дзвярэй, павярніцеся спіной, каб адкрыць дзверы, і павольна ўвайдзіце

Гісторыя версій

Дата	Версія	Апісанне
10г	1.0	Пачатковая версія

Дакументы / Рэсурсы

Рашэнне для адлюстравання і лакалізацыі SLAMTEC Aurora [pdfКіраўніцтва карыстальніка Рашэнне для картаграфавання і лакалізацыі Аўроры, Аўрора, рашэнне для картаграфавання і лакалізацыі, рашэнне для лакалізацыі, рашэнне

Спасылкі

• Кіраўніцтва карыстальніка