地图绘制和
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上海 思岚科技有限公司

超过view

Aurora 是思岚科技创新融合激光雷达、视觉、惯性导航和深度学习技术的产品，集成先进的定位和建图感知传感器，可为室内外三维高精度建图系统提供六自由度定位，启动时无需依赖任何外部工具。此外，Aurora 还附带完善的工具链，包括图形界面软件 RoboStudio 和用于二次开发的 SDK 工具包，使用户能够快速创建定制化应用程序，加速产品部署。产品主要特点包括：

• 融合LIDAR+双目视觉+IMU多源融合算法，支持外部扩展（GPS/RTK、里程计等）
• 提供室内和室外的3D地图绘制和定位功能
• 融入AI技术，增强3D感知能力
• 拥有完善的工具链，支持客户端应用扩展
• 业界领先的系统稳定性

1.1 工作原理及用途
SLAMTEC Aurora采用思岚科技独有的LIDAR-vision-IMU融合SLAM算法，结合视觉与激光特性，每秒可进行10次以上地图数据融合，绘制高达百万平米的地图数据。系统框图如下图所示。系统输出可定义为二次开发的工具链，包括视觉交互工具Robostudio、C++ sdk、JAVA sdk、Restful API sdk、ROS sdk等。

基本操作

2.1 安装与检查

• 设备电源
• 接口型号：DC5521
• 输入音量tage（电流）：DC12V（2A）

1. 建议使用12V-2A电源适配器满足正常供电
2. 建议使用输出电压tag12V，容量大于5000mAh，可满足正常供电，续航时间大于2小时

功能键操作

功能	按钮操作	设备状态
支持	长按电源按钮使设备进入待机模式	指示灯熄灭，设备进入待机模式
开机	设备进入待机模式后，短按进入电源模式	指示灯由红灯转为黄灯闪烁，进入设备初始化状态tage
暂停	短按暂停键，进入设备暂停工作状态。	指示灯闪烁绿色

指示灯说明

设备灯闪烁模式	描述
红色永远是明亮的	启动
黄色闪烁	启动完成，设备进入初始化阶段
黄色长亮	系统初始化完成，等待开始映射
绿色永远是明亮的	在上班
红灯闪烁	设备异常
绿色闪烁	按暂停按钮暂停设备

场景策略描述
Aurora支持三种场景切换模式，用户可根据下文说明进行场景切换，以保证使用效果。系统默认使用室内策略。

场景类别	室内的	大型室内	户外的
场景特征	激光观测比较丰富， 并且环境中存在许多类似的场景，容易 错误关闭问题场景	场景广阔，易于 超出激光观察范围。 整体观测较为稀疏，环境变化多端	开阔，场景面积大，地形多样 存在适应性
典型场景	写字楼、办公室、政府 中心/医疗机构/酒店等	大型停车场、商场、 地铁站、候车厅、 政府中心/医疗机构/酒店大堂等大型 区域（雷达观测范围以外）等	典型的室外场景，公园、街道、草坪等，一些室内场地，如圆形体育场馆、体育馆等，整体面积较大

2.2 设备连接及教程
准备工作
一个。下载 Robostudio，远程用户界面
请去官方 web下载网站 RoboStudio 可扩展机器人管理和开发软件 | SLAMTEC 、Remote UI是SLAMTEC自主研发的图形交互软件，用户可以使用Robostudio与Aurora建立连接，实现测绘定位监控和上传配置 file和其他功能
b.将手柄与Aurora连接，开机后即可使用
 基本操作
a. 启动 RoboStudio Connect Device
b. 在弹出的窗口中，在IP地址栏中输入IP 192.168.11.1，点击“连接”按钮，连接设备

c. 开始测绘前，通过API调用或者RoboStudio选择合适的策略（参考上述场景描述），待服务重启后即可开始测绘测试。RoboStudio的具体设置方法

d.Aurora 初始化
在开始建图之前，系统报vslam正在初始化，需要进行Aurora初始化操作，具体初始化操作如下：

1. 找到一处地貌明显的区域，面对它，在2-3m距离处将Aurora保持近似水平状态，开始初始化。
2. 保持手持设备静止，继续此操作直至交互界面感叹号消失，开始正式的映射过程，如下图所示。

e. 使用 aurora_remote view 点云，在弹出的窗口中，在IP地址栏输入IP 192.168.11.1，然后点击“连接”按钮，连接设备

点击“切换框架 View”显示相机观察到的图像和特征点

点击“切换 IMU View”可动态显示当前测试机台Gyro陀螺仪的角速度及当前测试机台三轴（X、Y、Z）上的线加速度

f. 固件升级
i. 打开 Aurora 设备电源
ii. 将电脑连接到 Aurora 热点或以太网
iii.访问192.168.11.1浏览器，进入以下页面

iv. 点击“登录”进入登录页面

v.输入账号和密码
vi. 管理员：admin111
vii. 点击“系统” → “固件更新” → “选择 File”选择升级固件

viii. 点击“开始固件更新”开始升级固件。
ix.等待升级日志出现“success”，升级完成。
g.使用SDK进行二次开发
SLAMTEC Aurora提供了丰富的SDK工具，用户可以自由选择合适的SDK工具进行二次开发，主要包括：

• C++ 开发工具包
• Java开发工具包
• ROS开发工具包

典型场景路线规划建议

总体采集路线原则

➢ 确保在扫描过程中进行尽可能多的观察
➢ 尽量避免扫描新区域，并采取一定的循环
➢ 尽量避免动态物体的影响
➢ 尽可能多地走闭环

 笔记：

1. 在准备创建完整新地图前请点击“清除地图”按钮，否则无法保证地图优化引擎生效
2. 循环返回原点后，保持机器人移动并采取更多重叠路径。不要立即停止移动
3. 回到环路原点后，若地图未闭合，则继续走，直至闭合
4. 对于封闭区域，避免走旧路，减少内存消耗
5. 进出
   您需要侧身进入和退出，以确保激光和视觉有共同点 view 在进入之前，更好地连接数据
   进出密闭空间：扫描完密闭空间后，需要观察扫描过程中参照物是否充足、结构特征是否明显。

如果上述两个条件不满足，请尝试对齐 view 退出时朝向结构良好的特征区域，同时避免视角发生任何剧烈变化。

笔记

基本使用规范
➢ SLAMTEC Aurora 为精密设备，跌落或受到外力撞击可能造成设备损坏，导致工作异常或精度不准，甚至设备彻底损坏
➢ 建议使用柔软干布或自备清洁布清洁设备，请保持雷达及镜头部件清洁，请勿用手直接触摸
➢ 使用过程中请勿覆盖或触摸机身散热部分，设备在使用过程中温度过高可能导致工作异常

开始初始化阶段

➢ 设备启动初始化阶段，需尽量保证设备稳定、无晃动。
➢ 初始化时，Aurora 应选择特征较多的区域，距离应在 2-3m 以内，避开开阔平原等特征较少的环境、大面积玻璃等折射环境、动态物体较多的区域，以保证初始化特征充足，获得更好的数据效果。静止 3 秒后，等待系统初始化成功，开始移动设备，进入工作状态

设备工作阶段

➢ 避免机体快速旋转或突然停止，这样可能会导致设备也发生快速、较大的偏转和晃动，在一定程度上影响测绘精度和效果
➢ 扫描时，建议以正常步行速度行走。对于特征较少、空间狭窄、转弯等情况，建议放慢速度
➢ 正常行走情况下，设备倾斜尽量不要超过20°
➢ 扫描涉及多个房间或楼层的室内场景时，请提前打开室内门。经过门时，请缓慢扫描并在门边停留一段时间，以确保可以同时扫描到门两侧的特征。如果扫描过程中门未打开，请在靠近门前缓慢转身，将仪器转离门，背对门打开门，缓慢进入

修订历史

日期	版本	描述
10 年 11 月 2024 日	1.0	初始版本

文件/资源

SLAMTEC Aurora 测绘与定位解决方案 [pdf] 用户手册 Aurora 测绘和定位解决方案，Aurora，测绘和定位解决方案，定位解决方案，解决方案

参考

• 用户手册