O se vaitau fou o faafanua ma
fofo localization
Tusi Taiala
Sili Stable
Sili atu Sa'o
Sili atu Malosi
Shanghai Slamtec Co.,Ltd
Ua umaview
Aurora o se fusuaga fou o le LIDAR, va'aiga, fa'ata'ita'iga inertial, ma tekinolosi a'oa'oga loloto na atia'e e SLAMTEC. O lo'o tu'ufa'atasia ai le fa'avasegaina o fa'afanua ma fa'afanua fa'ata'ita'iga, e ofoina atu le ono-tikeri-o-sa'olotoga fa'asinomaga mo totonu ma fafo 3D faiga fa'ata'oto maualuga, e leai ni fa'alagolago i fafo e mana'omia ile amataga. E le gata i lea, o Aurora e sau ma se mea faigaluega atoatoa, e aofia ai le polokalama faʻataʻitaʻi ata RoboStudio ma SDK toolkits mo le atinaʻe lona lua, e mafai ai e tagata faʻaoga ona faʻavavevave faʻaoga faʻapitoa ma faʻavavevave le faʻapipiʻiina o oloa. O mea taua o le oloa e aofia ai:
- Fusion LIDAR + binocular vision + IMU multi-source fusion algorithm, lagolago faʻalautele fafo (GPS/RTK, odometer, ma isi)
- Tuuina atu i totonu ma fafo 3D fa'afanua ma galuega fa'apitonu'u
- Tu'ufa'atasia fa'atekonolosi AI e fa'aleleia ai le 3D fa'aaliga agava'a
- Faatasi ai ma se filifili meafaigaluega atoatoa, lagolago mo le faʻalauteleina o talosaga ile itu o tagata
- Alamanuia-ta'imua faiga mautu
1.1 Galuega Fa'avae ma Fa'aoga
SLAMTEC Aurora faʻaaogaina le SLAM algorithm tulaga ese o le LIDAR-vision-IMU fusi mai Slamtec. O le tu'ufa'atasia o uiga va'aia ma le laser, e mafai ona fa'atino fa'asologa o fa'amatalaga fa'afanua e sili atu i le 10 taimi i le sekone ma fa'asolo atu i le tasi miliona sikuea mita fa'amaumauga o fa'afanua. O lo'o fa'aalia i lalo le ata o le faiga. O le gaioiga o le faiga e mafai ona faʻamatalaina o se mea faigaluega mo le atinaʻe lona lua, e aofia ai meafaigaluega faʻafesoʻotaʻi vaʻaia Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, ma isi.
Fa'atinoga fa'avae
2.1 Fa'apipi'i ma Su'esu'ega
- Meafaigaluega sapalai eletise
- Fa'ata'ita'iga fa'aoga: DC5521
- Sao voltagu (i le taimi nei): DC12V (2A)
- E fautuaina le fa'aogaina o le eletise 12V-2A e fa'afetaui ai le mana masani
- E fautuaina e fa'aoga se maa e iai se voltage o le 12V ma se gafatia e sili atu nai lo le 5000mAh, lea e mafai ona faʻafeiloaʻi le mana masani ma le ola o le maa e sili atu i le 2 itula
Galuega fa'atino ki
| Galuega | Fa'atino ki | Tulaga masini |
| Faatali mai | Oomi umi le faamau o le mana e tuu ai le masini i le tulaga standby | Pepe le moli fa'ailoga ma ulufale le masini i le tulaga fa'atalitali |
| Malosiaga | A mae'a ona ulufale le masini i le tulaga fa'atalitali, oomi pu'upu'u e ulufale ai i le fa'aoga eletise | O le moli fa'ailoga e sui mai le mumu i le samasama emo, e ulufale i le masini amata stage |
| Fa'amalolo | Oomi pu'upu'u le fa'amau fa'amau e ulufale ai i le tulaga fa'agaoioi o le masini. | E emo lanu meamata le moli faailoilo |
Fa'amatalaga moli fa'ailoga
| Faiga emo moli masini | Fa'amatalaga |
| E susulu i taimi uma le mumu | Tu'u i luga |
| Emo samasama | Ua uma le ta'avale, ua ulufale le masini i le vaega amata |
| Samasama umi susulu | Ua mae'a le amataina o le faiga, fa'atali e amata fa'afanua |
| O le lanumeamata e susulu i taimi uma | I le galuega |
| Emo mumu | Tuusaunoaga masini |
| Emo lanu meamata | Oomi le faamau taofi e taofi ai le masini |
Fa'amatalaga fuafuaga o vaaiga
E lagolagoina e Aurora auala e sui ai vaaiga e tolu. E mafai e tagata faʻaoga ona fesuiaʻi vaaiga e tusa ai ma le faʻamatalaga o loʻo i lalo e faʻamautinoa ai le faʻaaogaina o aafiaga. E le mafai e le faiga ona fa'aogaina le tulafono i totonu.
| Vaega o vaaiga | totonu | Large_scale_indoor | fafo |
| Fa'aaliga vaaia | O le mataʻituina o le laser e matuaʻi tamaoaiga, ma e tele vaaiga faapena i le siosiomaga, e faigofie i vaaiga sese o faafitauli tapunia |
E lautele le vaaiga, ma e faigofie ona fai sili atu i le va'aiga mata'ituina leisa. O le aotelega o le matauina e fai si seasea, ma o le siosiomaga e fesuisuiai |
Tatala, nofoaga tele vaaiga, fanua eseese fetuutuunaiga o loo i ai |
| Fa'aaliga masani | Fale ofisa, ofisa, malo nofoaga tutotonu/fa'alapotopotoga fa'afoma'i/hotel ls, etc |
Tele paka ta'avale, faleoloa fa'atau, nofoa afi, fale fa'atalitali, nofoaga autu a le malo/fa'alapotopotoga fa'afoma'i/fale talimalo ma le tele vaega (radar i tua atu o le va'aiga mata'ituina), ma isi |
O vaaiga masani i fafo, paka, auala, mutia, ma isi, o nisi nofoaga i totonu, e pei o malae ta'amilo ma faleta'alo, e tele le lautele |
2.2 Feso'ota'iga ma Fa'atonuga
Galuega sauniuni
a. La'u Robostudio, UI mamao
Faamolemole alu i le ofisa aloaia webnofoaga e sii mai ai RoboStudio scalable robot pulega ma atinae polokalame | SLAMTEC , Remote UI o se polokalame fa'akomepiuta fa'akomepiuta fa'akomepiuta na fausia e SLAMTEC, e mafai e tagata fa'aoga ona fa'aoga Robostudio e fa'atūina ai se feso'ota'iga ma Aurora, e ausia ai fa'afanua fa'atulagaina o le mata'ituina ma le fa'apipi'iina o fa'atonuga. files ma isi galuega tauave
e. Fa'afeso'ota'i le 'au i le Aurora ma fa'aoga pe a uma ona ola le masini
Galuega fa'avae
a. Amata le RoboStudio Connect Device
e. I le faamalama pop-up, ulufale i le IP 192.168.11.1 i le IP Address bar ma kiliki le "Connect" button e faʻafesoʻotaʻi le masini
i. Aʻo leʻi amataina le faʻafanua, faʻaoga API telefoni poʻo RoboStudio e filifili ai taʻiala talafeagai (silasila i le faʻamatalaga o loʻo i luga), ona amata lea o suʻega faʻafanua pe a uma ona toe amata le auaunaga. Le auala faʻatulagaina faʻapitoa a RoboStudio
o. Aurora Initialization
Aʻo leʻi amataina le faʻafanua, o loʻo lipotia mai e le polokalama o loʻo amataina le vslam, ma e manaʻomia le faʻatinoina o le faʻaogaina o Aurora. O le fa'agaioiga fa'avae fa'apitoa e fa'apea:
- Su'e se vaega o lo'o i ai foliga manino, fa'asaga i ai, taofi Aurora i se tulaga fa'alava i le mamao o le 2-3m, ma amata amata.
- Taofi le masini feaveai. Fa'aauau pea lenei fa'agaioiga se'ia mou atu le fa'ailoga fa'ailoga mai le fa'aoga feso'ota'i. Amata le faiga o faafanua aloaia, e pei ona faaalia i le ata i lalo.
u. Fa'aaoga le aurora_remote e view point cloud, i le pop-up window, ulufale i le IP 192.168.11.1 i le IP Address bar, ona kiliki lea o le "Connect" button e faʻafesoʻotaʻi ai le masini.
Kiliki "Toggle Frame View” i le itu taumatau o meafaigaluega e faʻaalia ai ata ma vaega faʻapitoa o loʻo matauina e le meapueata
Kiliki "Toggle IMU View” i le itu taumatau o meafaigaluega e faʻaalia ai le saoasaoa o le Gyro gyroscope o le masini suʻega o loʻo i ai nei ma le faʻavavevave laina i togi e tolu (X, Y, Z) o le masini suʻega o loʻo iai nei.
f. Fa'afou le firmware
i. Malosi i le masini Aurora
ii. Fa'afeso'ota'i le komepiuta i Aurora hotspot po'o Ethernet
iii. Asiasi 192.168.11.1 su'esu'e ma ulufale i le itulau o lo'o mulimuli mai
iv. Kiliki "Saini" e ulufale ai i le itulau saini
v. Ulufale tala ma upu faataga
vi. pule: admin111
vii. Kiliki "System" → "Firmware Update" → "Filifili File"e filifili ai le firmware faʻaleleia
viii. Kiliki "Amata Firmware Update" e amata faʻaleleia le firmware.
ix. Fa'atali mo le "manuia" e fa'aalia i le fa'aleleia o fa'amaumauga, fa'aleleia ua mae'a.
g. Fa'aoga le SDK mo le atina'e lona lua
SLAMTEC Aurora e maua ai se seti mauoa o meafaigaluega SDK. E mafai e tagata fa'aoga ona filifili saoloto le meafaigaluega SDK talafeagai mo le atina'e lona lua, e aofia ai:
- C++ SDK
- JAVA SDK
- ROS SDK
Fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga fa'atonuga o auala
Aotelega o le auala e maua ai mataupu faavae
➢ Ia mautinoa le tele o mata'itaga e mafai i le faagasologa o le su'ega
➢ Taumafai e aloese mai le su'eina o vaega fou i le tele e mafai ai ma ave se matasele patino
➢ Aloese mai le a'afiaga o mea faitino i le tele e mafai ai
➢ Savali i le tele o matasele tapuni pe a mafai
Fa'amatalaga:
- Fa'amolemole kiliki le "Clear Map" fa'amau a'o le'i sauni e fai se fa'afanua fou atoa, a le o lea e le mafai ona fa'amaonia le fa'aogaina o le afi fa'afanua.
- A mae'a ona toe fo'i le matasele i le mea na tupu mai ai, fa'aauau pea le gaioi o le robot ma ave nisi ala fa'alava. Aua ne'i tu'u loa le gaioi
- A maeʻa ona toe foʻi i le amataga o le matasele, afai e le o tapunia le faʻafanua, faʻaauau pea ona savali seia tapuni
- Mo nofoaga tapuni, aloese mai le uia o le ala tuai ma faʻaitiitia le taumafaina manatua
- I totonu ma fafo
E tatau ona e ulufale ma alu ese i autafa ina ia mautinoa o le laser ma le vaʻai e tutusa view a'o le'i ulufale, ma fa'afeso'ota'i lelei fa'amaumauga
Ulufale ma ulufafo i se avanoa fa'atapula'aina: A mae'a ona su'esu'eina se avanoa fa'atapula'aina, e tatau ona mata'ituina pe lava mea fa'asino ma pe o manino foliga fa'avae i le faagasologa o le su'ega.
Afai e le ausia tulaga e lua o loʻo i luga, taumafai e faʻaoga le view aga'i i se vaega fa'atulagaina lelei pe a alu i fafo, a'o 'alofia so'o se suiga tetele i le va'aiga.
Fa'amatalaga
Fa'amatalaga fa'aoga autu
➢ SLAMTEC Aurora ose meafaigaluega sa'o. O le pa'u po'o le taia e le malosi mai fafo e ono mafua ai le fa'aleagaina o meafaigaluega, e i'u ai i galuega fa'aletonu po'o le sa'o sa'o, po'o le fa'aleagaina atoa o masini.
➢ E fautuaina le fa'aogaina o se ie māgogo mālū po'o se ie fa'amama na saunia e fa'amama ai masini. Fa'amolemole ia fa'amama le radar ma vaega o tioata ma 'aua le pa'i sa'o i ai i ou lima
➢ Aua ne'i ufiufi pe tago i le vaega o le tino e alu ese ai le vevela a'o fa'aoga. A maualuga tele le vevela o le masini a'o fa'aoga, e ono le lelei le galue
Amata le vaega amata
➢ I le taimi o le amataga o le amataina o meafaigaluega, e tatau ona mautinoa o mea faigaluega e mautu ma leai se lulu i le tele e mafai ai.
➢ I le taimi o le amataga, e tatau i Aurora ona taulaʻi vaega e tele atu foliga, ma o le mamao e tatau ona i totonu o le 2-3m, aloese mai siosiomaga e itiiti ifo foliga e pei o laufanua valevalenoa, siosiomaga faʻafefe e pei o vaega tetele o tioata, ma vaega e sili atu le malosi, i le faasologa. ia mautinoa le lava o vaega amata ma maua ai fa'amaumauga sili atu. A maeʻa ona tuʻu mo le 3 sekone ma faʻatali mo le faʻaogaina lelei o le polokalama, amata faʻanofo le masini ma ulufale i le tulaga galue.
Vaega galue meafaigaluega
➢ Aloese mai le taamilo vave o le tino poʻo le tu faʻafuaseʻi, e ono mafua ai foi ona oʻo i meafaigaluega le vave ma le tele o le faʻafefe ma le luluina, lea e aʻafia ai le saʻo ma le aʻafiaga o faʻafanua i se tulaga patino
➢ Pe a su'esu'e, e fautuaina le savali i le saoasaoa masani. Mo tulaga e itiiti ifo foliga, vaapiapi avanoa, liliu, ma isi, e fautuaina e faʻagesegese
➢ I lalo o tulaga masani o savali, e le tatau ona fa'asagatau masini e sili atu i le 20° i le tele e mafai ai
➢ Pe a su'esu'e vaaiga i totonu e aofia ai le tele o potu po'o fola, fa'amolemole tatala muamua le faitoto'a i totonu. Pe a ui atu i le faitotoʻa, suʻesuʻe lemu ma nofo i le itu o le faitotoʻa mo se vaitaimi e faʻamautinoa ai e mafai ona vaʻaia foliga o itu uma e lua o le faitotoʻa i le taimi e tasi. Afai e le o matala le faitotoa i le taimi o su'esu'ega, liliu malie ae le'i alu atu i le faitotoa, liliu ese le meafaigaluega mai le faitotoa, liliu lou tua e tatala le faitotoa, ma ulufale lemu.
Toe iloilo tala'aga
| Aso | Fa'aliliuga | Fa'amatalaga |
| 10/11/2024 | 1.0 | Uluai Faiga |
Pepa / Punaoa
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SLAMTEC Aurora Mapping ma Localization Solution [pdf] Tusi Taiala Aurora Mapping ma Localization Solution, Aurora, Mapping and Localization Solution, Localization Solution, Solution |