Era Ġdida ta' Mapping u
soluzzjoni ta' lokalizzazzjoni

Manwal għall-Utent
Aktar Stabbli
Aktar Preċiża
Aktar Qawwija
Shanghai Slamtec Co., Ltd

Fuqview

Aurora hija fużjoni innovattiva ta 'LIDAR, viżjoni, navigazzjoni inerzjali, u teknoloġiji ta' tagħlim profond żviluppati minn SLAMTEC. Jintegra lokalizzazzjoni avvanzata u sensors tal-perċezzjoni tal-immappjar, li joffri lokalizzazzjoni ta 'sitt gradi ta' libertà għal sistemi ta 'mapping 3D ta' preċiżjoni għolja kemm fuq ġewwa kif ukoll fuq barra, mingħajr ebda dipendenzi esterni meħtieġa fl-istartjar. Barra minn hekk, Aurora tiġi flimkien ma’ toolchain komprensiva, inkluż is-softwer tal-interface grafika RoboStudio u settijiet ta’ għodod SDK għal żvilupp sekondarju, li jippermettu lill-utenti joħolqu malajr applikazzjonijiet personalizzati u jaċċelleraw l-użu tal-prodott. Il-karatteristiċi ewlenin tal-prodott jinkludu:

• Fużjoni LIDAR + viżjoni binokulari + algoritmu ta 'fużjoni b'ħafna sorsi IMU, li jappoġġja espansjoni esterna (GPS/RTK, odometru, eċċ.)
• Ipprovdi funzjonijiet ta 'mapping u lokalizzazzjoni 3D ġewwa u barra
• L-integrazzjoni tat-teknoloġija AI biex ittejjeb il-kapaċitajiet ta 'perċezzjoni 3D
• B'għodda kompluta, appoġġ għall-espansjoni tal-applikazzjoni min-naħa tal-klijent
• L-istabbiltà tas-sistema li twassal fl-industrija

1.1 Prinċipju ta' Ħidma u Użu
SLAMTEC Aurora juża l-algoritmu SLAM uniku tal-fużjoni LIDAR-viżjoni-IMU minn Slamtec. Li tgħaqqad il-karatteristiċi viżwali u tal-lejżer, tista 'twettaq fużjoni tad-dejta tal-mappa aktar minn 10 darbiet kull sekonda u tfassal sa miljun metru kwadru ta' dejta tal-mapep. Id-dijagramma tas-sistema tidher hawn taħt. L-output tas-sistema jista 'jiġi definit bħala toolchain għal żvilupp sekondarju, inklużi għodod ta' interazzjoni viżwali Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, eċċ.

Operazzjoni bażika

2.1 Installazzjoni u Spezzjoni

• Provvista tal-enerġija tat-tagħmir
• Mudell tal-interface: DC5521
• Input voltage (kurrent): DC12V (2A)

1. Huwa rakkomandat li tuża adapter tal-enerġija 12V-2A biex tissodisfa l-provvista tal-enerġija normali
2. Huwa rakkomandat li tuża batterija b'output voltage ta '12V u kapaċità akbar minn 5000mAh, li tista' tilħaq il-provvista ta 'enerġija normali b'ħajja tal-batterija ta' aktar minn sagħtejn

Operazzjoni taċ-ċavetta tal-funzjoni

Funzjoni	Operazzjoni tal-buttuna	Stat tal-apparat
Standby	Agħfas fit-tul il-buttuna tal-enerġija biex tpoġġi l-apparat fil-modalità standby	Id-dawl indikatur jintefa u l-apparat jidħol fil-modalità standby
Qawwa mixgħul	Wara li l-apparat jidħol fil-modalità standby, agħfas qasir biex tidħol fil-modalità tal-enerġija	Id-dawl indikatur jinbidel minn aħmar għal isfar li jteptep, u jidħol fl-inizjalizzazzjoni tal-apparat stage
Issospendi	Agħfas qasir il-buttuna pause biex tidħol fl-istat tax-xogħol waqfa qasira tal-apparat.	Id-dawl indikatur iteptep aħdar

Deskrizzjoni tad-dawl indikatur

Mod li jteptep tad-dawl tal-apparat	Deskrizzjoni
L-aħmar huwa dejjem qawwi	Booting up
Teptip isfar	Ibbutja kompluta, l-apparat jidħol fil-fażi ta 'inizjalizzazzjoni
Isfar twil jgħajjat	L-inizjalizzazzjoni tas-sistema tlestiet, qed tistenna biex tibda l-immappjar
L-aħdar huwa dejjem qawwi	Fuq ix-xogħol
Aħmar li jteptep	Eċċezzjoni tal-apparat
Aħdar li jteptep	Agħfas il-buttuna pause biex twaqqaf l-apparat

Deskrizzjoni tal-istrateġija tax-xena
Aurora tappoġġja tliet modi ta 'qlib tax-xena. L-utenti jistgħu jaqilbu xeni skont id-deskrizzjoni hawn taħt biex jiżguraw l-effett tal-użu. Is-sistema tonqos milli tuża l-politika ta' ġewwa.

Kategorija tax-xena	ġewwa	Skala_kbar_ġewwa	barra
Karatteristiċi tax-xena	L-osservazzjoni bil-lejżer hija relattivament għanja, u hemm ħafna xeni simili fl-ambjent, li huma suxxettibbli għal xeni ta’ problema ta’ għeluq żbaljat	Ix-xena hija wiesgħa, u huwa faċli li jaqbeż il-medda ta 'osservazzjoni tal-lejżer. L-osservazzjoni ġenerali hija relattivament skarsa, u l-ambjent jinbidel	Miftuħ, żona ta 'xena kbira, terren varji jeżistu adattamenti
Xenarju tipiku	Bini ta' uffiċċji, uffiċċji, gvern ċentri/istituzzjonijiet mediċi/hote ls, eċċ	Parkeġġi kbar, ċentri tax-xiri, stazzjonijiet tas-subway, swali ta’ stennija, ċentri tal-gvern/istituzzjonijiet mediċi/lobbies tal-lukandi b’kbar żoni (radar lil hinn mill-firxa ta’ osservazzjoni), eċċ	Xeni tipiċi ta 'barra, parks, toroq, lawns, eċċ., Xi postijiet ta' ġewwa, bħal grawnds ċirkolari u gymnasiums, għandhom erja ġenerali akbar

2.2 Konnessjoni tal-Apparat u Tutorial
Xogħol ta’ tħejjija
a. Niżżel Robostudio, Remote UI
Jekk jogħġbok mur għand l-uffiċjal websit biex tniżżel Softwer għall-ġestjoni u l-iżvilupp tar-robot skalabbli RoboStudio | SLAMTEC , Remote UI huwa softwer ta 'interazzjoni grafika żviluppat minn SLAMTEC, l-utenti jistgħu jużaw Robostudio biex jistabbilixxu konnessjoni ma' Aurora, biex jiksbu monitoraġġ tal-ippożizzjonar tal-mapping u konfigurazzjoni uploading files u funzjonijiet oħra
b. Qabbad il-manku ma' Aurora u użah wara li l-apparat ikun mixgħul
 Operazzjonijiet bażiċi
a. Ibda RoboStudio Connect Device
b. Fit-tieqa pop-up, daħħal l-IP 192.168.11.1 fil-bar ta 'l-Indirizz IP u kklikkja l-buttuna "Ikkonnettja" biex tikkonnettja l-apparat.

c. Qabel ma tibda l-immappjar, uża sejħiet API jew RoboStudio biex tagħżel strateġiji xierqa (irreferi għad-deskrizzjoni tax-xenarju ta 'hawn fuq), u mbagħad ibda l-ittestjar tal-immappjar wara li jerġa' jibda s-servizz. Il-metodu ta 'setting speċifiku ta' RoboStudio

d. Inizjalizzazzjoni Aurora
Qabel ma tibda l-immappjar, is-sistema tirrapporta li vslam qed jinizjalizza, u jeħtieġ li titwettaq l-operazzjoni ta 'inizjalizzazzjoni ta' Aurora. L-operazzjoni speċifika tal-inizjalizzazzjoni hija kif ġej:

1. Sib żona b'karatteristiċi ovvji, wiċċha, żomm Aurora fi stat bejn wieħed u ieħor orizzontali f'distanza ta '2-3m, u ibda inizjalizza.
2. Żomm it-tagħmir li jinżamm fl-idejn wieqaf. Kompli din l-operazzjoni sakemm il-marka tal-esklamazzjoni tisparixxi mill-interface interattiva. Ibda l-proċess ta 'mapping formali, kif muri fil-figura hawn taħt.

e. Uża l-aurora_remote biex view sħaba tal-punti, fit-tieqa pop-up, daħħal l-IP 192.168.11.1 fil-bar tal-Indirizz IP, u mbagħad ikklikkja l-buttuna "Ikkonnettja" biex tikkonnettja l-apparat

Ikklikkja "Toggle Frame View” fuq l-għodda tal-lemin biex turi l-immaġini u l-punti tal-karatteristiċi osservati mill-kamera

Ikklikkja "Toggle IMU View” fuq il-toolbar tal-lemin biex turi dinamikament il-veloċità angolari tal-ġiroskopju Gyro tal-magna tat-test kurrenti u l-aċċelerazzjoni lineari fit-tliet assi (X, Y, Z) tal-magna tat-test kurrenti

f. Aġġornament tal-firmware
i. Qawwa fuq l-apparat Aurora
ii. Qabbad il-kompjuter ma' Aurora hotspot jew Ethernet
iii. Żur il-browser 192.168.11.1 u daħħal il-paġna li ġejja

iv. Ikklikkja "Sign in" biex tidħol fil-paġna tal-login

v. Daħħal kont u password
vi. admin:admin111
vii. Ikklikkja “Sistema” → “Aġġornament tal-Firmware” → “Agħżel File” biex tagħżel il-firmware aġġornat

viii. Ikklikkja "Ibda Aġġornament tal-Firmware" biex tibda taġġorna l-Firmware.
ix. Stenna li "suċċess" jidher fir-reġistru tal-aġġornament, l-aġġornament tlesta.
g. Uża SDK għall-iżvilupp sekondarju
SLAMTEC Aurora jipprovdi sett għani ta 'għodod SDK. L-utenti jistgħu jagħżlu liberament l-għodda SDK xierqa għall-iżvilupp sekondarju, inkluż:

• C++ SDK
• JAVA SDK
• ROS SDK

Suġġerimenti għall-ippjanar tar-rotta ta' xenarju tipiku

Prinċipju ġenerali tar-rotta tal-akkwist

➢ Tiżgura kemm jista' jkun osservazzjonijiet matul il-proċess tal-iskannjar
➢ Ipprova tevita li tiskennja żoni ġodda kemm jista' jkun u ħu ċertu loop
➢ Evita l-impatt ta' oġġetti dinamiċi kemm jista' jkun
➢ Imxi kemm jista' jkun loops closed-loop

 Noti:

1. Jekk jogħġbok ikklikkja l-buttuna "Clear Map" qabel tipprepara biex toħloq mappa ġdida kompluta, inkella l-magna tal-ottimizzazzjoni tal-mapping ma tistax tkun garantita li tidħol fis-seħħ
2. Wara li l-linja terġa 'lura għall-oriġini, żomm ir-robot miexi u ħu aktar mogħdijiet li jikkoinċidu. Tieqafx tiċċaqlaq immedjatament
3. Wara li tirritorna lejn l-oriġini tal-linja, jekk il-mappa ma tkunx magħluqa, kompli jimxi sakemm tingħalaq
4. Għal żoni magħluqa, evita li tieħu t-triq l-antika u tnaqqas il-konsum tal-memorja
5. Ġewwa u barra
   Għandek bżonn tidħol u toħroġ il-ġenb biex tiżgura li l-laser u l-viżjoni jkollhom komuni view qabel ma tidħol, u qabbad aħjar id-data
   Id-dħul u l-ħruġ minn spazju ristrett: Wara l-iskannjar ta 'spazju ristrett, huwa meħtieġ li jiġi osservat jekk l-oġġetti ta' referenza humiex biżżejjed u jekk il-karatteristiċi strutturali humiex ovvji matul il-proċess tal-iskannjar.

Jekk iż-żewġ kundizzjonijiet ta' hawn fuq ma jintlaħqux, ipprova tallinja l- view lejn żona karatteristika strutturata tajjeb meta toħroġ, filwaqt li tevita kwalunkwe tibdil drastiku fil-perspettiva.

Noti

Speċifikazzjonijiet bażiċi tal-użu
➢ SLAMTEC Aurora huwa tagħmir ta' preċiżjoni. Il-waqgħa jew li jintlaqtu minn forzi esterni jistgħu jikkawżaw ħsara fit-tagħmir, li jirriżultaw f'xogħol anormali jew preċiżjoni mhux preċiża, jew saħansitra ħsara sħiħa lit-tagħmir
➢ Huwa rakkomandat li tuża drapp niexef artab jew drapp tat-tindif ipprovdut minnu nnifsu biex tnaddaf it-tagħmir. Jekk jogħġbok żomm ir-radar u l-partijiet tal-lenti nodfa u tmisshomx direttament b'idejk
➢ Tgħattix jew tmissx il-parti tal-ġisem tad-dissipazzjoni tas-sħana waqt l-użu. Meta t-temperatura tal-apparat tkun għolja wisq waqt l-użu, tista 'taħdem b'mod anormali

Ibda l-fażi ta 'inizjalizzazzjoni

➢ Matul il-fażi ta 'inizjalizzazzjoni tal-istartjar tat-tagħmir, huwa meħtieġ li jiġi żgurat li t-tagħmir ikun stabbli u ħieles milli jitħawwad kemm jista' jkun.
➢ Matul l-inizjalizzazzjoni, Aurora għandha timmira żoni b'aktar karatteristiċi, u d-distanza għandha tkun fi ħdan 2-3m, tevita ambjenti b'inqas karatteristiċi bħal pjanuri miftuħa, ambjenti refrattivi bħal żoni kbar ta 'ħġieġ, u żoni b'oġġetti aktar dinamiċi, sabiex biex tiżgura karatteristiċi ta 'inizjalizzazzjoni suffiċjenti u tikseb riżultati aħjar tad-dejta. Wara li tkun wieqfa għal 3 sekondi u tistenna li s-sistema tkun inizjalizzata b'suċċess, ibda ċċaqlaq l-apparat u daħħal l-istat tax-xogħol

Fażi tax-xogħol tat-tagħmir

➢ Evita rotazzjoni mgħaġġla tal-ġisem jew waqfiet f'daqqa, li jistgħu jikkawżaw li t-tagħmir jesperjenza wkoll deflessjoni u tħawwad rapidi u kbar, li jaffettwaw l-eżattezza u l-effett tal-mapping sa ċertu punt
➢ Meta tiskennja, huwa rakkomandat li timxi b'veloċità normali tal-mixi. Għal sitwazzjonijiet b'inqas karatteristiċi, spazji dojoq, dawriet, eċċ., Huwa rakkomandat li jonqos
➢ Taħt kundizzjonijiet normali tal-mixi, it-tagħmir m'għandux jinklina aktar minn 20 ° kemm jista 'jkun
➢ Meta tiskennja xeni ta' ġewwa li jinvolvu kmamar jew sulari multipli, jekk jogħġbok iftaħ il-bieb ta' ġewwa minn qabel. Meta tgħaddi mill-bieb, skennja bil-mod u toqgħod fuq in-naħa tal-bieb għal perjodu ta 'żmien biex tiżgura li l-karatteristiċi fuq iż-żewġ naħat tal-bieb jistgħu jiġu skennjati fl-istess ħin. Jekk il-bieb ma jkunx miftuħ waqt l-iskannjar, dawwar bil-mod qabel ma tersaq lejn il-bieb, dawwar l-istrument 'il bogħod mill-bieb, dawwar daharek biex tiftaħ il-bieb, u daħħal bil-mod

Storja tar-reviżjoni

Data	Verżjoni	Deskrizzjoni
10/11/2024	1.0	Verżjoni Inizjali

Dokumenti / Riżorsi

SLAMTEC Aurora Soluzzjoni ta' Mapping u Lokalizzazzjoni [pdfManwal tal-Utent Soluzzjoni ta 'Mapping u Lokalizzazzjoni Aurora, Aurora, Soluzzjoni ta' Immappjar u Lokalizzazzjoni, Soluzzjoni ta 'Lokalizzazzjoni, Soluzzjoni

Referenzi

• Manwal għall-Utent