አዲስ የካርታ ስራ ዘመን እና
የአካባቢያዊ መፍትሄ
የተጠቃሚ መመሪያ
የበለጠ የተረጋጋ
የበለጠ ትክክለኛ
የበለጠ ኃይለኛ
ሻንጋይ Slamtec Co., Ltd
አልቋልview
አውሮራ በSLAMTEC የተገነቡ የLIDAR፣ የእይታ፣ የማይንቀሳቀስ አሰሳ እና ጥልቅ ትምህርት ቴክኖሎጂዎች ፈጠራ ውህደት ነው። የላቀ የትርጉም እና የካርታ አተያይ ዳሳሾችን ያዋህዳል፣ ለሁለቱም ለቤት ውስጥ እና ለቤት ውጭ 3D ከፍተኛ-ትክክለኛነት ያለው የካርታ ስራ ስርዓት ስድስት-ዲግሪ-የነጻነት አካባቢያዊነትን ያቀርባል፣ ሲጀመር ምንም ውጫዊ ጥገኛ አያስፈልግም። በተጨማሪም አውሮራ የግራፊክ በይነገጽ ሶፍትዌር RoboStudio እና SDK Toolkits ለሁለተኛ ደረጃ እድገትን ጨምሮ፣ ተጠቃሚዎች ብጁ አፕሊኬሽኖችን በፍጥነት እንዲፈጥሩ እና የምርት ዝርጋታውን እንዲያፋጥኑ ከአጠቃላይ የመሳሪያ ሰንሰለት ጋር አብሮ ይመጣል። የምርቱ ዋና ባህሪያት የሚከተሉትን ያካትታሉ:
- Fusion LIDAR+ binocular Vision + IMU ባለብዙ-ምንጭ ውህደት ስልተ-ቀመር፣ የውጭ መስፋፋትን የሚደግፍ (ጂፒኤስ/RTK፣ odometer፣ ወዘተ)
- የቤት ውስጥ እና የውጭ 3D ካርታ ስራ እና የትርጉም ተግባራትን ያቅርቡ
- የ3-ል የማስተዋል ችሎታዎችን ለማሳደግ የ AI ቴክኖሎጂን ማቀናጀት
- በተሟላ የመሳሪያ ሰንሰለት፣ ለደንበኛ-ጎን መተግበሪያ መስፋፋት ድጋፍ
- ኢንዱስትሪ-መሪ ስርዓት መረጋጋት
1.1 የስራ መርህ እና አጠቃቀም
SLAMTEC አውሮራ የLIDAR-vision-IMU ውህድ ከSlamtec ልዩ የሆነውን SLAM ስልተ ቀመር ይጠቀማል። የእይታ እና የሌዘር ባህሪያትን በማጣመር የካርታ ዳታ ውህደት በሰከንድ ከ 10 ጊዜ በላይ ማከናወን እና እስከ አንድ ሚሊዮን ካሬ ሜትር የካርታ ውሂብ ይሳሉ። የስርዓት ዲያግራም ከዚህ በታች ይታያል. የስርዓቱ ውፅዓት ለሁለተኛ ደረጃ እድገት እንደ መሳሪያ ሰንሰለት ሊገለፅ ይችላል, የእይታ መስተጋብር መሳሪያዎችን Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, ወዘተ.
መሰረታዊ ክዋኔ
2.1 ተከላ እና ቁጥጥር
- የመሳሪያዎች የኃይል አቅርቦት
- በይነገጽ ሞዴል: DC5521
- የግቤት ጥራዝtagሠ (የአሁኑ)፡ DC12V (2A)
- መደበኛውን የኃይል አቅርቦት ለማሟላት 12V-2A የኃይል አስማሚን ለመጠቀም ይመከራል
- የውጤት ጥራዝ ያለው ባትሪ ለመጠቀም ይመከራልtage of 12V እና ከ 5000mAh በላይ አቅም ያለው፣ይህም መደበኛውን የኃይል አቅርቦት ከ2 ሰአት በላይ በሆነ የባትሪ ህይወት ሊያሟላ ይችላል።
የተግባር ቁልፍ ተግባር
| ተግባር | የአዝራር አሠራር | የመሣሪያ ሁኔታ |
| ተጠባባቂ | መሣሪያውን በተጠባባቂ ሞድ ውስጥ ለማስቀመጥ የኃይል አዝራሩን በረጅሙ ይጫኑ | ጠቋሚው መብራቱ ይጠፋል እና መሳሪያው በተጠባባቂ ሞድ ውስጥ ይገባል |
| አብራ | መሣሪያው በተጠባባቂ ሞድ ውስጥ ከገባ በኋላ የኃይል ሁነታን ለማስገባት አጭር ተጫን | ጠቋሚው መብራቱ ከቀይ ወደ ቢጫ ብልጭታ ይቀየራል፣ ወደ መሳሪያው ጅማሬ s ያስገባል።tage |
| ማገድ | ባለበት የቆመውን የመሳሪያውን የሥራ ሁኔታ ለማስገባት ለአፍታ አቁም ቁልፍን ተጫን። | ጠቋሚው ብርሃን አረንጓዴ ያበራል |
የጠቋሚ ብርሃን መግለጫ
| የመሣሪያ ብርሃን ብልጭታ ሁነታ | መግለጫ |
| ቀይ ሁል ጊዜ ብሩህ ነው። | በማስነሳት ላይ |
| ቢጫ ብልጭ ድርግም የሚል | ማስነሳቱ ተጠናቅቋል፣ መሣሪያው ወደ መጀመሪያው ደረጃ ገብቷል። |
| ቢጫ ረጅም ብሩህ | የስርዓት ጅምር ተጠናቅቋል፣ ካርታ መስራት ለመጀመር በመጠባበቅ ላይ |
| አረንጓዴ ሁልጊዜ ብሩህ ነው | በሥራ ላይ |
| ቀይ መብረቅ | የመሣሪያ ልዩ |
| አረንጓዴ ብልጭታ | መሣሪያውን ባለበት ለማቆም ለአፍታ አቁም ቁልፍን ተጫን |
የትዕይንት ስትራቴጂ መግለጫ
አውሮራ ሶስት የትዕይንት መቀየሪያ ሁነታዎችን ይደግፋል። የአጠቃቀም ውጤቱን ለማረጋገጥ ተጠቃሚዎች ከታች ባለው መግለጫ መሰረት ትዕይንቶችን መቀየር ይችላሉ። ስርዓቱ የቤት ውስጥ ፖሊሲን ለመጠቀም ነባሪ ነው።
| የትዕይንት ምድብ | የቤት ውስጥ | ትልቅ_ቤት_ቤት | ከቤት ውጭ |
| ትዕይንት ባህሪያት | የሌዘር ምልከታ በአንጻራዊነት ሀብታም ነው ፣ እና በአካባቢው ውስጥ ብዙ ተመሳሳይ ትዕይንቶች አሉ, እነሱም የተጋለጡ ናቸው ወደ የተሳሳተ የመዝጋት ችግር ትዕይንቶች |
ትዕይንቱ ሰፊ ነው, እና ቀላል ነው የሌዘር ምልከታ ክልልን ማለፍ። አጠቃላይ ምልከታው በአንጻራዊነት ትንሽ ነው, እና አካባቢው ተለዋዋጭ ነው |
ክፍት ፣ ትልቅ ቦታ ፣ የተለያዩ የመሬት አቀማመጥ ማስተካከያዎች አሉ። |
| የተለመደ ሁኔታ | የቢሮ ሕንፃዎች, ቢሮዎች, መንግስት ማዕከሎች / የሕክምና ተቋማት / ሆቴል ls, ወዘተ |
ትላልቅ የመኪና ማቆሚያ ቦታዎች፣ የገበያ ማዕከሎች፣ የምድር ውስጥ ባቡር ጣቢያዎች ፣ የመቆያ አዳራሾች ፣ የመንግስት ማእከላት/የህክምና ተቋማት/የሆቴል ሎቢዎች ከትልቅ ጋር አካባቢዎች (ራዳር ከምልከታ ክልል በላይ)፣ ወዘተ |
የተለመዱ የውጪ ትዕይንቶች፣ ፓርኮች፣ ጎዳናዎች፣ የሣር ሜዳዎች፣ ወዘተ፣ አንዳንድ የቤት ውስጥ ቦታዎች፣ እንደ ክብ ስታዲየሞች እና ጂምናዚየሞች፣ አጠቃላይ ሰፊ ቦታ አላቸው። |
2.2 የመሣሪያ ግንኙነት እና አጋዥ ስልጠና
የዝግጅት ሥራ
ሀ. ሮቦስቱዲዮን፣ የርቀት UIን ያውርዱ
እባክዎን ወደ ባለስልጣኑ ይሂዱ webለማውረድ ጣቢያ RoboStudio ሊለካ የሚችል ሮቦት አስተዳደር እና ልማት ሶፍትዌር | SLAMTEC , የርቀት UI በ SLAMTEC የተሰራ የግራፊክ መስተጋብር ሶፍትዌር ነው፣ ተጠቃሚዎች Robostudioን በመጠቀም ከአውሮራ ጋር ግንኙነት ለመመስረት፣ የካርታ አቀማመጥ ክትትል እና የመጫኛ ውቅረትን ለማሳካት መጠቀም ይችላሉ። files እና ሌሎች ተግባራት
ለ. መያዣውን ከአውሮራ ጋር ያገናኙ እና መሣሪያው ከበራ በኋላ ይጠቀሙበት
መሰረታዊ ስራዎች
ሀ. RoboStudio Connect Deviceን ያስጀምሩ
ለ. በብቅ ባዩ መስኮት ውስጥ IP 192.168.11.1 በ IP አድራሻ አሞሌ ውስጥ ያስገቡ እና መሳሪያውን ለማገናኘት "አገናኝ" ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ
ሐ. ካርታ መስራት ከመጀመርዎ በፊት ተገቢውን ስልቶች ለመምረጥ የኤፒአይ ጥሪዎችን ወይም RoboStudioን ይጠቀሙ (ከላይ ያለውን የሁኔታ መግለጫ ይመልከቱ) እና አገልግሎቱ እንደገና ከጀመረ በኋላ የካርታ ስራ ሙከራን ይጀምሩ። የ RoboStudio ልዩ ቅንብር ዘዴ
መ. አውሮራ ማስጀመር
ካርታውን ከመጀመርዎ በፊት ስርዓቱ vslam እየጀመረ መሆኑን ሪፖርት ያደርጋል፣ እና የአውሮራ ማስጀመሪያ ክዋኔ መከናወን አለበት። ልዩ የማስጀመሪያ አሠራር እንደሚከተለው ነው-
- ግልጽ የሆኑ ባህሪያት ያለው ቦታ ይፈልጉ፣ ፊት ለፊት ይጋፈጡ፣ አውሮራን በግምት ከ2-3 ሜትር ርቀት ባለው አግድም ሁኔታ ይያዙ እና ማስጀመር ይጀምሩ።
- በእጅ የሚያዝ መሳሪያውን ቆሞ ያቆዩት። የቃለ አጋኖ ምልክቱ ከመስተጋብራዊ በይነገጽ እስኪጠፋ ድረስ ይህን ተግባር ይቀጥሉ። ከታች ባለው ስእል እንደሚታየው መደበኛውን የካርታ ስራ ሂደት ይጀምሩ።
ሠ. አውሮራ_ርቀትን ይጠቀሙ view ነጥብ ደመና ፣ በብቅ ባዩ መስኮቱ ውስጥ ፣ IP 192.168.11.1 በአይፒ አድራሻ አሞሌ ውስጥ ያስገቡ እና ከዚያ መሣሪያውን ለማገናኘት “አገናኝ” ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ።
“ክፈፍ ቀይር” ን ጠቅ ያድርጉ View” በካሜራው የተስተዋሉ ምስሎችን እና የባህሪ ነጥቦችን ለማሳየት በቀኝ የመሳሪያ አሞሌ ላይ
«IMU ቀይር» ን ጠቅ ያድርጉ View” በቀኝ የመሳሪያ አሞሌ ላይ የአሁኑን የሙከራ ማሽን ጋይሮ ጋይሮስኮፕ አንግል ፍጥነት እና መስመራዊ ማጣደፍ በአሁኑ የሙከራ ማሽን ሶስት መጥረቢያ (X ፣ Y ፣ Z) ላይ በተለዋዋጭ መንገድ ለማሳየት
ረ. Firmware ማሻሻል
እኔ. በአውሮራ መሣሪያ ላይ ኃይል
ii. ኮምፒተርን ከአውሮራ ሆትስፖት ወይም ኢተርኔት ጋር ያገናኙት።
iii. 192.168.11.1 አሳሽ ይጎብኙ እና የሚከተለውን ገጽ ያስገቡ
iv. የመግቢያ ገጹን ለማስገባት “ግባ” ን ጠቅ ያድርጉ
v. መለያ እና የይለፍ ቃል ያስገቡ
vi. አስተዳዳሪ: አስተዳዳሪ111
vii. "ስርዓት" → "firmware Update" → "ምረጥ" ን ጠቅ ያድርጉ File” የተሻሻለውን firmware ለመምረጥ
viii. firmware ን ማሻሻል ለመጀመር “የጽኑዌር ማዘመኛን ጀምር” ን ጠቅ ያድርጉ።
ix. በማሻሻያ ምዝግብ ማስታወሻ ውስጥ "ስኬት" እስኪታይ ድረስ ይጠብቁ, ማሻሻያ ተጠናቅቋል.
ሰ. ለሁለተኛ ደረጃ እድገት ኤስዲኬን ይጠቀሙ
SLAMTEC አውሮራ የበለጸገ የኤስዲኬ መሳሪያዎችን ያቀርባል። ተጠቃሚዎች ለሁለተኛ ደረጃ እድገት ተገቢውን የኤስዲኬ መሳሪያ መምረጥ ይችላሉ፣ እነዚህንም ጨምሮ፡
- C++ ኤስዲኬ
- ጃቫ ኤስዲኬ
- ROS SDK
የተለመደው ሁኔታ የመንገድ እቅድ ጥቆማዎች
አጠቃላይ የግዢ መስመር መርህ
➢ በፍተሻው ሂደት ውስጥ በተቻለ መጠን ብዙ ምልከታዎችን ያረጋግጡ
➢ በተቻለ መጠን አዳዲስ ቦታዎችን ከመቃኘት ለመቆጠብ ይሞክሩ እና የተወሰነ ምልልስ ይውሰዱ
➢ በተቻለ መጠን የተለዋዋጭ ነገሮች ተጽእኖን ያስወግዱ
➢ በተቻለ መጠን ብዙ የተዘጉ ቀለበቶችን ይራመዱ
ማስታወሻዎች፡-
- እባክዎ የተሟላ አዲስ ካርታ ለመፍጠር ከመዘጋጀትዎ በፊት የ"ካርታ አጽዳ" ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ፣ አለበለዚያ የካርታ ማሻሻያ ኤንጂን ተግባራዊ ለማድረግ ዋስትና ሊሰጥ አይችልም
- ቀለበቱ ወደ መነሻው ከተመለሰ በኋላ ሮቦቱ እንዲንቀሳቀስ ያድርጉ እና ተጨማሪ ተደራቢ መንገዶችን ይውሰዱ። ወዲያውኑ መንቀሳቀስዎን አያቁሙ
- ወደ loop አመጣጥ ከተመለሱ በኋላ, ካርታው ካልተዘጋ, እስኪዘጋ ድረስ መጓዙን ይቀጥሉ
- ለተዘጉ ቦታዎች, የድሮውን መንገድ ከመውሰድ ይቆጠቡ እና የማስታወስ ፍጆታን ይቀንሱ
- ውስጥ እና ውጪ
ሌዘር እና ራዕይ የጋራ መሆናቸውን ለማረጋገጥ ወደ ጎን መግባት እና መውጣት ያስፈልግዎታል view ከመግባትዎ በፊት, እና በተሻለ ሁኔታ ውሂቡን ያገናኙ
ወደ አንድ የታጠረ ቦታ መግባት እና መውጣት፡- የታጠረ ቦታን ከቃኘ በኋላ የማመሳከሪያዎቹ ነገሮች በቂ መሆናቸውን እና በፍተሻ ሂደቱ ወቅት መዋቅራዊ ባህሪያቱ ግልጽ መሆናቸውን ማረጋገጥ ያስፈልጋል።
ከላይ ያሉት ሁለት ሁኔታዎች ካልተሟሉ, ለማጣመር ይሞክሩ view በሚወጡበት ጊዜ በደንብ ወደተዋቀረ የባህሪ አካባቢ፣ በአመለካከት ላይ ምንም አይነት ከባድ ለውጦችን በማስወገድ።
ማስታወሻዎች
መሰረታዊ የአጠቃቀም ዝርዝሮች
➢ SLAMTEC አውሮራ ትክክለኛ መሣሪያ ነው። በውጪ ሃይሎች መውደቅ ወይም መመታቱ የመሳሪያውን ጉዳት ሊያስከትል ይችላል፣ በዚህም ምክንያት ያልተለመደ ስራ ወይም ትክክለኛ ያልሆነ ትክክለኛነት፣ ወይም በመሳሪያው ላይ ሙሉ በሙሉ ጉዳት ያስከትላል።
➢ መሳሪያውን ለማፅዳት ለስላሳ ደረቅ ጨርቅ ወይም በራሱ የሚሰራ ማጽጃ ጨርቅ መጠቀም ይመከራል። እባኮትን ራዳር እና ሌንስ ክፍሎቹን ንፁህ ያድርጉት እና በቀጥታ በእጆችዎ አይንኩዋቸው
➢ በሚጠቀሙበት ጊዜ የሙቀት መለዋወጫውን የሰውነት ክፍል አይሸፍኑ ወይም አይንኩ. በጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ የመሳሪያው ሙቀት በጣም ከፍተኛ ከሆነ, ባልተለመደ ሁኔታ ሊሠራ ይችላል
የመነሻ ደረጃውን ይጀምሩ
➢ በመሳሪያ ጅምር ጅምር ወቅት መሳሪያው የተረጋጋ እና በተቻለ መጠን ከመንቀጥቀጥ የፀዳ መሆኑን ማረጋገጥ ያስፈልጋል።
➢ በሚጀመርበት ጊዜ አውሮራ ብዙ ባህሪያት ያላቸውን ቦታዎች ላይ ማነጣጠር አለበት እና ርቀቱ ከ2-3 ሜትር መሆን አለበት ፣ እንደ ክፍት ሜዳ ያሉ አነስተኛ ባህሪያት ያላቸውን አከባቢዎች ፣ እንደ ትልቅ የመስታወት አከባቢዎች እና የበለጠ ተለዋዋጭ ነገሮች ያሉባቸው አካባቢዎችን በማስወገድ። በቂ የመነሻ ባህሪያትን ለማረጋገጥ እና የተሻሉ የውሂብ ውጤቶችን ለማግኘት. ለ 3 ሰከንድ ያህል ከቆዩ በኋላ እና ስርዓቱ በተሳካ ሁኔታ እንዲጀመር ከተጠባበቁ በኋላ መሳሪያውን ማንቀሳቀስ ይጀምሩ እና ወደ የስራ ሁኔታ ይግቡ.
የመሳሪያዎች የሥራ ደረጃ
➢ የሰውነት ፈጣን ሽክርክርን ወይም ድንገተኛ ማቆሚያዎችን ያስወግዱ ፣ይህም መሳሪያዎቹ ፈጣን እና ትልቅ ማፈንገጥ እና መንቀጥቀጥ ሊያጋጥማቸው ይችላል ፣ይህም የካርታውን ትክክለኛነት እና ውጤቱን በተወሰነ ደረጃ ይነካል ።
➢ በሚቃኙበት ጊዜ በተለመደው የእግር ጉዞ ፍጥነት እንዲራመዱ ይመከራል። አነስ ያሉ ባህሪያት, ጠባብ ቦታዎች, መዞሪያዎች, ወዘተ ለሆኑ ሁኔታዎች, ፍጥነት መቀነስ ይመከራል
➢ በተለመደው የእግር ጉዞ ሁኔታ መሳሪያው በተቻለ መጠን ከ 20 ° በላይ ማዘንበል የለበትም
➢ ብዙ ክፍሎችን ወይም ወለሎችን የሚያካትቱ የቤት ውስጥ ትዕይንቶችን ሲቃኙ፣ እባክዎን የቤት ውስጥ በሩን አስቀድመው ይክፈቱት። በበሩ ውስጥ በሚያልፉበት ጊዜ በቀስታ ይቃኙ እና በበሩ በሁለቱም በኩል ያሉት ገጽታዎች በተመሳሳይ ጊዜ እንዲቃኙ ለማድረግ በበሩ በኩል ለተወሰነ ጊዜ ይቆዩ። ስካን በሚደረግበት ጊዜ በሩ ክፍት ካልሆነ፣ ወደ በሩ ከመቅረብዎ በፊት ቀስ ብለው ያዙሩ፣ መሳሪያውን ከበሩ ያጥፉት፣ በሩን ለመክፈት ጀርባዎን ያዙሩ እና ቀስ ብለው ይግቡ።
የክለሳ ታሪክ
| ቀን | ሥሪት | መግለጫ |
| 10/11/2024 | 1.0 | የመጀመሪያ ስሪት |
ሰነዶች / መርጃዎች
 |
SLAMTEC አውሮራ ካርታ ስራ እና አካባቢያዊነት መፍትሄ [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ አውሮራ ካርታ እና አካባቢያዊ መፍትሄ, አውሮራ, ካርታ እና አካባቢያዊ መፍትሄ, አካባቢያዊ መፍትሄ, መፍትሄ |