Nýtt tímabil kortlagningar og
staðsetningarlausn
Notendahandbók
Stöðugari
Nákvæmari
Öflugri
Shanghai Slamtec Co., Ltd
Yfirview
Aurora er nýstárleg samruni LIDAR, sjón, tregðuleiðsögu og djúpnámstækni þróað af SLAMTEC. Það samþættir háþróaða staðsetningar- og kortaskynjunarskynjara, sem býður upp á sex frelsisgráðu staðsetningar fyrir bæði inni og úti 3D hánákvæmni kortlagningarkerfi, án þess að þurfa utanaðkomandi ósjálfstæði við ræsingu. Að auki kemur Aurora með alhliða verkfærakeðju, þar á meðal grafíska viðmótshugbúnaðinn RoboStudio og SDK verkfærasett fyrir framhaldsþróun, sem gerir notendum kleift að búa til sérsniðin forrit fljótt og flýta fyrir dreifingu vöru. Helstu eiginleikar vörunnar eru:
- Fusion LIDAR+ sjónauka + IMU fjöluppspretta samrunareiknirit, sem styður ytri stækkun (GPS/RTK, kílómetramælir, osfrv.)
- Bjóða upp á 3D kortlagningu og staðsetningaraðgerðir innanhúss og utan
- Samþættir gervigreind tækni til að auka 3D skynjunargetu
- Með fullkominni verkfærakeðju, stuðningi við stækkun forrita við viðskiptavini
- Stöðugleiki kerfisins í fremstu röð
1.1 Vinnureglur og notkun
SLAMTEC Aurora notar einstaka SLAM reiknirit LIDAR-vision-IMU samruna frá Slamtec. Með því að sameina sjónræna eiginleika og leysieiginleika getur það framkvæmt samruna kortagagna meira en 10 sinnum á sekúndu og teiknað allt að eina milljón fermetra af kortagögnum. Kerfismyndin er sýnd hér að neðan. Hægt er að skilgreina úttak kerfisins sem verkfærakeðju fyrir framhaldsþróun, þar á meðal sjónræn samskiptaverkfæri Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, o.fl.
Grunnaðgerð
2.1 Uppsetning og skoðun
- Aflgjafi búnaðar
- Viðmótsgerð: DC5521
- Inntak binditage (straumur): DC12V (2A)
- Mælt er með því að nota 12V-2A straumbreyti til að mæta venjulegri aflgjafa
- Mælt er með því að nota rafhlöðu með úttaksstyrktage af 12V og afkastagetu meira en 5000mAh, sem getur uppfyllt venjulega aflgjafa með rafhlöðuending sem er meira en 2 klukkustundir
Notkun aðgerðarlykla
| Virka | Hnappaaðgerð | Staða tækis |
| Biðstaða | Ýttu lengi á rofann til að setja tækið í biðham | Gaumljósið slokknar og tækið fer í biðstöðu |
| Kveikt á | Eftir að tækið fer í biðham, stutt stutt á til að fara í rafmagnsstillingu | Gaumljósið breytist úr rauðu í gult og blikkar og fer inn í frumstillingars tækisinstage |
| Fresta | Ýttu stutt á hlé-hnappinn til að fara í hlé á vinnustöðu tækisins. | Gaumljósið blikkar grænt |
Lýsing á gaumljósi
| Tækjaljós blikkandi stilling | Lýsing |
| Rauður er alltaf bjartur | Ræsir upp |
| Gult flökt | Ræsingu lokið, tæki fer í frumstillingarfasa |
| Gulur langur skær | Kerfis frumstillingu lokið, bíður þess að hefja kortlagningu |
| Grænt er alltaf bjart | Í vinnunni |
| Rautt blikkandi | Tæki undantekning |
| Grænt blikkandi | Ýttu á biðhnappinn til að gera hlé á tækinu |
Lýsing á vettvangsstefnu
Aurora styður þrjár senuskiptastillingar. Notendur geta skipt um senu samkvæmt lýsingunni hér að neðan til að tryggja notkunaráhrifin. Kerfið notar sjálfgefið innanhússstefnuna.
| Senuflokkur | innandyra | Stór_skala_inni | úti |
| Senueiginleikar | Laserathugun er tiltölulega rík, og það eru margar svipaðar senur í umhverfinu, sem eru viðkvæmar að röngum lokunarvandamálum |
Vettvangurinn er breiður og auðvelt að gera það fara yfir leysirathugunarsviðið. Heildarathugunin er tiltölulega dreifð og umhverfið breytilegt |
Opið, stórt sviðssvæði, fjölbreytt landslag aðlögun eru til |
| Dæmigert atburðarás | Skrifstofubyggingar, skrifstofur, stjórnvöld miðstöðvar/sjúkrastofnanir/heilsustöðvar o.s.frv |
Stór bílastæði, verslunarmiðstöðvar, neðanjarðarlestarstöðvar, biðsalir, ríkisstöðvar/lækningastofnanir/hótel anddyri með stórum svæði (ratsjá utan athugunarsviðs) o.s.frv |
Dæmigert útisvæði, garðar, götur, grasflöt o.s.frv., sumir innandyra leikvangar, svo sem hringlaga leikvangar og íþróttahús, hafa stærra heildarsvæði |
2.2 Tækjatenging og kennsla
Undirbúningsvinna
a. Sæktu Robostudio, Remote UI
Vinsamlegast farðu til embættismannsins websíðu til að sækja RoboStudio stigstærð vélmennastjórnunar- og þróunarhugbúnaður | SLAMTEC , Remote UI er grafískur samskiptahugbúnaður þróaður af SLAMTEC, notendur geta notað Robostudio til að koma á tengingu við Aurora, til að ná kortlagningu staðsetningarvöktun og upphleðslustillingum files og aðrar aðgerðir
b. Tengdu handfangið við Aurora og notaðu það eftir að kveikt er á tækinu
Grunnaðgerðir
a. Ræstu RoboStudio Connect Device
b. Í sprettiglugganum, sláðu inn IP 192.168.11.1 í IP vistfangastikunni og smelltu á „Tengjast“ hnappinn til að tengja tækið
c. Áður en kortlagning er hafin, notaðu API símtöl eða RoboStudio til að velja viðeigandi aðferðir (sjá lýsingu á atburðarásinni hér að ofan), og byrjaðu síðan að prófa kortlagningu eftir að þjónustan er endurræst. Sérstök stillingaraðferð RoboStudio
d. Aurora frumstilling
Áður en kortlagningin er hafin tilkynnir kerfið að vslam sé að frumstilla og Aurora frumstillingaraðgerð þarf að framkvæma. Sértæk frumstillingaraðgerð er sem hér segir:
- Finndu svæði með augljósum einkennum, horfðu á það, haltu Aurora í um það bil láréttu ástandi í 2-3m fjarlægð og byrjaðu að frumstilla.
- Haltu lófatækinu kyrrstæðu. Haltu áfram þessari aðgerð þar til upphrópunarmerkið hverfur úr gagnvirka viðmótinu. Byrjaðu formlega kortlagningarferlið, eins og sýnt er á myndinni hér að neðan.
e. Notaðu aurora_remote til að view punktaský, í sprettiglugganum, sláðu inn IP 192.168.11.1 í IP vistfangastikunni og smelltu síðan á „Tengjast“ hnappinn til að tengja tækið
Smelltu á „Slökkva á ramma View” á hægri tækjastikunni til að birta myndirnar og atriði sem myndavélin hefur séð
Smelltu á „Slökkva á IMU View” á hægri tækjastikunni til að sýna á virkan hátt hornhraða Gyro gyroscope núverandi prófunarvélar og línulega hröðun á þremur ásum (X, Y, Z) núverandi prófunarvélar
f. Uppfærsla fastbúnaðar
i. Kveiktu á Aurora tækinu
ii. Tengdu tölvuna við Aurora heitan reit eða Ethernet
iii. Farðu á 192.168.11.1 vafra og farðu inn á eftirfarandi síðu
iv. Smelltu á „Skráðu þig inn“ til að fara inn á innskráningarsíðuna
v. Sláðu inn reikning og lykilorð
vi. stjórnandi: admin111
vii. Smelltu á „System“ → „Firmware Update“ → „Veldu File” til að velja uppfærða fastbúnaðinn
viii. Smelltu á „Start Firmware Update“ til að hefja uppfærslu á fastbúnaðinum.
ix. Bíddu eftir að „árangur“ birtist í uppfærsluskránni, uppfærslu lokið.
g. Notaðu SDK fyrir aukaþróun
SLAMTEC Aurora býður upp á mikið sett af SDK verkfærum. Notendur geta frjálslega valið viðeigandi SDK tól fyrir framhaldsþróun, þar á meðal:
- C++ SDK
- JAVA SDK
- ROS SDK
Dæmigert atburðarás leiðaráætlunartillögur
Meginregla heildarupptökuleiðar
➢ Tryggðu eins margar athuganir og mögulegt er meðan á skönnun stendur
➢ Reyndu að forðast að skanna ný svæði eins mikið og mögulegt er og taktu ákveðna lykkju
➢ Forðastu eins mikið og mögulegt er áhrif af kraftmiklum hlutum
➢ Gakktu eins margar lokaðar lykkjur og hægt er
Athugasemdir:
- Vinsamlegast smelltu á „Hreinsa kort“ hnappinn áður en þú undirbýr að búa til nýtt kort, annars er ekki hægt að tryggja að fínstillingarvélin taki gildi
- Eftir að lykkjan er komin aftur til upprunans skaltu halda vélmenninu á hreyfingu og fara fleiri leiðir sem skarast. Ekki hætta að hreyfa þig strax
- Eftir að hafa snúið aftur að uppruna lykkjunnar, ef kortið er ekki lokað, haltu áfram að ganga þar til það er lokað
- Fyrir lokuð svæði skaltu forðast að fara gömlu leiðina og draga úr minnisnotkun
- Inn og út
Þú þarft að fara inn og út til hliðar til að tryggja að leysirinn og sjónin eigi sameiginlegt view áður en farið er inn, og tengja gögnin betur
Inn í og út úr lokuðu rými: Eftir að hafa skannað lokuðu rými er nauðsynlegt að athuga hvort viðmiðunarhlutirnir séu nægjanlegir og hvort byggingareinkennin séu augljós meðan á skönnuninni stendur.
Ef ofangreind tvö skilyrði eru ekki uppfyllt, reyndu að samræma view í átt að vel skipulögðu svæði þegar farið er út, en forðast allar róttækar breytingar á sjónarhorni.
Skýringar
Grunnnotkunarforskriftir
➢ SLAMTEC Aurora er nákvæmnisbúnaður. Það að falla eða verða fyrir utanaðkomandi kröftum getur valdið skemmdum á búnaði, sem leiðir til óeðlilegrar vinnu eða ónákvæmrar nákvæmni, eða jafnvel algjörra skemmda á búnaðinum.
➢ Mælt er með því að nota mjúkan þurran klút eða sjálfútvegaðan hreinsiklút til að þrífa búnaðinn. Vinsamlegast haltu radar- og linsuhlutunum hreinum og ekki snerta þá beint með höndum þínum
➢ Ekki hylja eða snerta hitaleiðnihluta líkamans meðan á notkun stendur. Þegar hitastig tækisins er of hátt meðan á notkun stendur getur það virkað óeðlilega
Byrjaðu upphafsstigið
➢ Á upphafsstigi ræsingar búnaðar er nauðsynlegt að tryggja að búnaðurinn sé stöðugur og hristist eins mikið og mögulegt er.
➢ Meðan á frumstillingu stendur ætti Aurora að miða á svæði með fleiri eiginleika og fjarlægðin ætti að vera innan 2-3m, forðast umhverfi með færri eiginleika eins og opið slétt, brotlegt umhverfi eins og stór svæði af gleri og svæði með kraftmeiri hluti, til að til að tryggja nægjanlega frumstillingareiginleika og fá betri gagnaniðurstöður. Eftir að hafa verið kyrrstæður í 3 sekúndur og beðið eftir að kerfið hafi verið frumstillt skaltu byrja að færa tækið og fara í vinnustöðu
Vinnuáfangi búnaðar
➢ Forðastu hraðan snúning líkamans eða skyndileg stöðvun, sem getur valdið því að búnaðurinn verði einnig fyrir hraðri og miklum sveigju og hristingi, sem hefur áhrif á nákvæmni kortlagningar og áhrif að vissu marki
➢ Við skönnun er mælt með því að ganga á eðlilegum gönguhraða. Fyrir aðstæður með færri eiginleika, þröngt rými, beygjur osfrv., er mælt með því að hægja á sér
➢ Við venjulegar gönguaðstæður ætti búnaðurinn ekki að halla meira en 20° eins mikið og mögulegt er
➢ Þegar þú skannar innanhússenur sem taka þátt í mörgum herbergjum eða hæðum, vinsamlegast opnaðu innidyrnar fyrirfram. Þegar þú ferð í gegnum hurðina skaltu skanna hægt og vera á hliðinni á hurðinni í nokkurn tíma til að tryggja að hægt sé að skanna eiginleikana á báðum hliðum hurðarinnar á sama tíma. Ef hurðin er ekki opin meðan á skönnun stendur skaltu snúa hægt við áður en þú nálgast hurðina, snúa tækinu frá hurðinni, snúa bakinu til að opna hurðina og fara hægt inn
Endurskoðunarsaga
| Dagsetning | Útgáfa | Lýsing |
| 10/11/2024 | 1.0 | Upphafleg útgáfa |
Skjöl / auðlindir
 |
SLAMTEC Aurora kortlagningar- og staðsetningarlausn [pdfNotendahandbók Aurora kortlagningar- og staðsetningarlausn, Aurora, kortlagningar- og staðsetningarlausn, staðsetningarlausn, lausn |