Linn ùr de mhapaichean agus
fuasgladh ionadail

Leabhar-làimhe cleachdaiche
Nas seasmhaiche
Nas cruinne
Nas cumhachdaiche
Shanghai Slamtec Co., Ltd

Thairisview

Tha Aurora na mheasgachadh ùr-ghnàthach de LIDAR, lèirsinn, seòladh inertial, agus teicneòlasan ionnsachaidh domhainn air an leasachadh le SLAMTEC. Bidh e a’ fighe a-steach sgìreachadh adhartach agus mothachaidhean mapaidh, a’ tabhann sgìreachadh sia-ìrean de shaorsa airson siostaman mapaidh àrd-chruinneas 3D a-staigh agus a-muigh, gun eisimeileachd bhon taobh a-muigh a dhìth aig àm tòiseachaidh. A bharrachd air an sin, tha Aurora a’ tighinn le sreath innealan coileanta, a’ toirt a-steach am bathar-bog eadar-aghaidh grafaigeach RoboStudio agus innealan SDK airson leasachadh àrd-sgoile, a’ toirt cothrom do luchd-cleachdaidh tagraidhean gnàthaichte a chruthachadh gu sgiobalta agus cleachdadh toraidh a luathachadh. Am measg prìomh fheartan an toraidh tha:

• Fusion LIDAR + lèirsinn binocular + algorithm fusion ioma-stòr IMU, a’ toirt taic do leudachadh taobh a-muigh (GPS / RTK, odometer, msaa.)
• Thoir seachad gnìomhan mapaidh 3D agus sgìreachadh a-staigh agus a-muigh
• Amalachadh teicneòlas AI gus comasan tuigse 3D àrdachadh
• Le inneal iomlan, taic airson leudachadh tagradh taobh teachdaiche
• Seasmhachd siostam air thoiseach air gnìomhachas

1.1 Prionnsabal Obrach agus Cleachdadh
Bidh SLAMTEC Aurora a’ cleachdadh an algairim SLAM gun samhail de fusion LIDAR-vision-IMU bho Slamtec. Le bhith a’ cothlamadh feartan lèirsinneach is laser, faodaidh e cothlamadh dàta mapa a dhèanamh barrachd air 10 tursan san diog agus tarraing suas ri millean meatair ceàrnagach de dhàta mapa. Tha an sgeama siostam air a shealltainn gu h-ìosal. Faodar toradh an t-siostaim a mhìneachadh mar inneal airson leasachadh àrd-sgoile, a’ toirt a-steach innealan eadar-obrachaidh lèirsinneach Robostudio, C ++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, msaa.

Obrachadh bunaiteach

2.1 Stàladh agus Sgrùdadh

• Solar cumhachd uidheamachd
• Modail eadar-aghaidh: DC5521
• Teachd a-steach voltage (gnàthach): DC12V (2A)

1. Thathas a’ moladh inneal-atharrachaidh cumhachd 12V-2A a chleachdadh gus coinneachadh ri solar cumhachd àbhaisteach
2. Thathas a’ moladh bataraidh a chleachdadh le toradh voltage de 12V agus comas nas motha na 5000mAh, a choinnicheas ris an t-solar cumhachd àbhaisteach le beatha bataraidh nas fhaide na 2 uair

Gnìomh iuchair gnìomh

Gnìomh	Obrachadh a 'phutan	Inbhe inneal
Bi feitheamh	Fada brùth air a’ phutan cumhachd gus an inneal a chuir ann am modh cùl-taic	Bidh an solas comharra a ’dol a-mach agus bidh an inneal a’ dol a-steach don mhodh cùl-taic
Cumhachd air adhart	Às deidh don inneal a dhol a-steach don mhodh cùl-taic, brùth goirid gus a dhol a-steach don mhodh cumhachd	Bidh an solas comharra ag atharrachadh bho lasadh dearg gu buidhe, a’ dol a-steach don inneal tòiseachaidh stage
Cuir stad air	Goirid brùth air a ’phutan stad gus a dhol a-steach do staid obrach stad an inneil.	Bidh an solas comharra a’ lasadh uaine

Tuairisgeul solais comharra

Modh frasadh solais inneal	Tuairisgeul
Tha dearg an-còmhnaidh soilleir	Booting suas
Briseadh buidhe	Boot coileanta, inneal a’ dol a-steach don ìre tòiseachaidh
Buidhe fada soilleir	Tòiseachadh siostam crìochnaichte, a’ feitheamh ri tòiseachadh air mapadh
Tha glas an-còmhnaidh soilleir	Aig an obair
A' lasadh dearg	Eisgeachd inneal
Glasadh uaine	Brùth am putan stad gus an inneal a stad

Tuairisgeul ro-innleachd seallaidh
Tha Aurora a’ toirt taic do thrì modhan tionndadh sealladh. Faodaidh luchd-cleachdaidh seallaidhean atharrachadh a rèir an tuairisgeul gu h-ìosal gus dèanamh cinnteach à buaidh cleachdaidh. Chan eil an siostam a’ cleachdadh a’ phoileasaidh a-staigh.

Roinn-seallaidh	a-staigh	Mòr_sgèile_a-staigh	a-muigh
Feartan seallaidh	Tha amharc laser gu math beairteach, agus tha iomadh sealladh coltach ris san àrainneachd, a tha buailteach gu seallaidhean duilgheadas dùnaidh mearachdach	Tha an sealladh farsaing, agus tha e furasta a dhèanamh nas àirde na an raon sgrùdaidh laser. Tha an sgrùdadh iomlan gu ìre mhath gann, agus tha an àrainneachd caochlaideach	Raon fosgailte, sealladh mòr, diofar chruthan-tìre atharraichean ann
Suidheachadh àbhaisteach	Togalaichean oifis, oifisean, riaghaltas ionadan / ionadan meidigeach / taighean-òsta, msaa	Àiteachan pàircidh mòr, ionadan-bhùthan, stèiseanan fo-thalamh, tallaichean feitheimh, ionadan riaghaltais / ionadan meidigeach / coiteachadh taigh-òsta le mòr raointean (radar taobh a-muigh raon amharc), msaa	Seallaidhean àbhaisteach a-muigh, pàircean, sràidean, rèidhleanan, msaa, tha raon iomlan nas motha aig cuid de dh’ àiteachan a-staigh, leithid stadiuman cruinn agus talla-spòrs.

2.2 Ceangal inneal agus oideachadh
Obair ullachaidh
a. Luchdaich sìos Robostudio, Remote UI
Feuch an tèid thu chun an oifigeil weblàrach-lìn ri luchdachadh sìos Bathar-bog riaghlaidh agus leasachaidh robot scalable RoboStudio | SLAMTEC , Is e bathar-bog eadar-obrachaidh grafaigeach a th’ ann an Remote UI a chaidh a leasachadh le SLAMTEC, faodaidh luchd-cleachdaidh Robostudio a chleachdadh gus ceangal a stèidheachadh le Aurora, gus sgrùdadh suidheachadh mapaidh a choileanadh agus rèiteachadh luchdachadh suas files agus gnìomhan eile
b. Ceangail an làmh ri Aurora agus cleachd e às deidh an inneal a chuir air adhart
 Gnìomhan bunaiteach
a. Tòisich inneal ceangail RoboStudio
b. Anns an uinneag pop-up, cuir a-steach an IP 192.168.11.1 anns a ’bhàr Seòladh IP agus cliog air a’ phutan “Ceangail” gus an inneal a cheangal

c. Mus tòisich thu air mapadh, cleachd gairmean API no RoboStudio gus ro-innleachdan iomchaidh a thaghadh (thoir sùil air an tuairisgeul suidheachadh gu h-àrd), agus an uairsin tòisich air deuchainn mapaidh às deidh don t-seirbheis ath-thòiseachadh. An dòigh suidheachaidh sònraichte aig RoboStudio

d. Ùrachadh luath air ìre Aurora
Mus tòisich thu air a’ mhapadh, tha an siostam ag aithris gu bheil vslam a’ tòiseachadh, agus feumar gnìomhachd tòiseachaidh Aurora a dhèanamh. Tha an obair tòiseachaidh sònraichte mar a leanas:

1. Lorg àite le feartan follaiseach, cuir aghaidh air, cùm Aurora ann an staid timcheall air còmhnard aig astar 2-3m, agus tòisich a’ tòiseachadh.
2. Cùm an inneal-làimhe gun stad. Lean air adhart leis an obair seo gus an tèid an comharra clisgeadh à sealladh bhon eadar-aghaidh eadar-ghnìomhach. Tòisich am pròiseas mapaidh foirmeil, mar a chithear san fhigear gu h-ìosal.

e. Cleachd an aurora_remote gu view sgòth puing, anns an uinneag pop-up, cuir a-steach an IP 192.168.11.1 anns a ’bhàr Seòladh IP, agus an uairsin cliog air a’ phutan “Ceangail” gus an inneal a cheangal

Cliog air “Toggle Frame View” air a’ bhàr-inneal cheart gus na h-ìomhaighean agus na puingean feart a chunnaic an camara a thaisbeanadh

Cliog air “Tog IMU View” air a’ bhàr-inneal cheart gus luaths ceàrn an Gyro gyroscope den inneal deuchainn gnàthach a thaisbeanadh gu dinamach agus an luathachadh sreathach anns na trì tuaghan (X, Y, Z) den inneal deuchainn gnàthach

f. Ùrachadh firmware
i. Cumhachd air inneal Aurora
ii. Ceangail an coimpiutair ri Aurora hotspot no Ethernet
iii. Tadhail air brabhsair 192.168.11.1 agus cuir a-steach an duilleag a leanas

iv. Cliog air “Clàraich a-steach” gus a dhol a-steach don duilleag logadh a-steach

v. Cuir a-steach cunntas agus facal-faire
vi. rianadair: admin 111
vii. Cliog air “System” → “Ùrachadh firmware” → “Tagh File” gus am firmware ùrachadh a thaghadh

viii. Cliog air “Start Firmware Update” gus tòiseachadh air am firmware ùrachadh.
ix. Fuirich gus an nochd “soirbheachas” anns an log ùrachadh, ùrachadh crìochnaichte.
g. Cleachd SDK airson leasachadh àrd-sgoile
Tha SLAMTEC Aurora a’ toirt seachad seata beairteach de dh’ innealan SDK. Faodaidh luchd-cleachdaidh an inneal SDK iomchaidh a thaghadh gu saor airson leasachadh àrd-sgoile, a’ gabhail a-steach:

• C++ SDK
• Java SDK
• ROS SDK

Molaidhean dealbhaidh slighe àbhaisteach

Prionnsabal slighe togail iomlan

➢ Dèanamh cinnteach gum faicear nas urrainn dhut tron ​​phròiseas sganaidh
➢ Feuch an seachain thu sganadh raointean ùra cho mòr 'sa ghabhas agus gabh lùb sònraichte
➢ Seachain buaidh nithean fiùghantach cho mòr 'sa ghabhas
➢ Coisich nas urrainn dhut de lùban lùb dùinte

 Notaichean:

1. Feuch an cliog thu air a’ phutan “Clear Map” mus ullaich thu airson mapa ùr iomlan a chruthachadh, air neo cha bhith cinnt aig an einnsean optimization mapaidh gun tig e gu buil
2. Às deidh don lùb tilleadh chun tùs, cùm an inneal-fuadain a ’gluasad agus gabh barrachd shlighean a tha a’ dol thairis air. Na stad air gluasad sa bhad
3. An dèidh tilleadh gu tùs an lùb, mura h-eil am mapa dùinte, lean ort a 'coiseachd gus am bi e dùinte
4. Airson raointean dùinte, seachain an t-seann shlighe agus lughdaich caitheamh cuimhne
5. A-steach agus a-mach
   Feumaidh tu a dhol a-steach agus a-mach air gach taobh gus dèanamh cinnteach gu bheil an leusair agus an sealladh cumanta view mus cuir thu a-steach, agus ceangail an dàta nas fheàrr
   A ’dol a-steach agus a’ fàgail àite cuibhrichte: Às deidh dhut àite cuibhrichte a sganadh, feumar faicinn a bheil na nithean iomraidh gu leòr agus a bheil na feartan structarail follaiseach tron ​​​​phròiseas sganaidh.

Mura tèid an dà shuidheachadh gu h-àrd a choileanadh, feuch ris a’ cheangal a cho-thaobhadh view a dh’ ionnsaigh raon feart le deagh structar nuair a dh’ fhàgas tu, agus aig an aon àm a’ seachnadh atharrachaidhean mòra ann an sealladh.

Notaichean

Sònrachaidhean cleachdaidh bunaiteach
➢ Tha SLAMTEC Aurora na uidheamachd mionaideach. Faodaidh tuiteam no bualadh le feachdan bhon taobh a-muigh milleadh uidheamachd adhbhrachadh, ag adhbhrachadh obair neo-àbhaisteach no cruinneas mearachdach, no eadhon milleadh iomlan air an uidheamachd
➢ Thathas a’ moladh clò bog tioram no clò glanaidh fèin-sholaraichte a chleachdadh gus an uidheamachd a ghlanadh. Feuch an cùm thu na pàirtean radar agus lionsa glan agus na suathadh iad gu dìreach le do làmhan
➢ Na bi a’ còmhdach no a’ suathadh ris a’ phàirt sgaoilidh teas den bhodhaig nuair a bhios tu ga chleachdadh. Nuair a tha teòthachd an inneal ro àrd rè cleachdaidh, faodaidh e obrachadh gu neo-àbhaisteach

Tòisich an ìre tòiseachaidh

➢ Rè an ìre tòiseachaidh de thòiseachadh uidheamachd, feumar dèanamh cinnteach gu bheil an uidheamachd seasmhach agus saor bho chrith cho mòr ‘s as urrainn.
➢ Aig àm tòiseachaidh, bu chòir dha Aurora cuimseachadh air raointean le barrachd fheartan, agus bu chòir an astar a bhith taobh a-staigh 2-3m, a’ seachnadh àrainneachdan le nas lugha de fheartan leithid raointean fosgailte, àrainneachdan ath-tharraingeach leithid raointean mòra de ghlainne, agus raointean le nithean nas beothaile, ann an òrdugh gus dèanamh cinnteach gu bheil feartan tòiseachaidh gu leòr agus toraidhean dàta nas fheàrr fhaighinn. Às deidh dhut a bhith na stad airson 3 diogan agus feitheamh ris an t-siostam a thòiseachadh gu soirbheachail, tòisich a ’gluasad an inneal agus cuir a-steach don stàit obrach

Ìre obrach uidheamachd

➢ Seachain cuairteachadh luath den bhodhaig no stadan gu h-obann, a dh’ fhaodadh gum bi an uidheamachd cuideachd a ’faighinn eòlas air sreap is crathadh luath is mòr, a bheir buaidh gu ìre air cruinneas agus buaidh a’ mhapadh
➢ Nuair a thathar a’ sganadh, thathas a’ moladh coiseachd aig astar coiseachd àbhaisteach. Airson suidheachaidhean le nas lugha de fheartan, àiteachan cumhang, tionndadh, msaa, thathar a 'moladh a bhith a' fàs nas slaodaiche
➢ Fo chumhachan coiseachd àbhaisteach, cha bu chòir don uidheamachd a bhith a’ teàrnadh nas àirde na 20 ° cho mòr ‘s as urrainn
➢ Nuair a bhios tu a’ sganadh seallaidhean a-staigh le grunn sheòmraichean no làr, fosgail an doras a-staigh ro làimh. Nuair a thèid thu tron ​​​​doras, dèan scan gu slaodach agus fuirich air taobh an dorais airson ùine gus dèanamh cinnteach gum faodar na feartan air gach taobh den doras a sganadh aig an aon àm. Mura h-eil an doras fosgailte rè sganadh, tionndaidh gu slaodach mus tig thu faisg air an doras, tionndaidh an ionnstramaid air falbh bhon doras, tionndaidh do dhruim gus an doras fhosgladh, agus cuir a-steach gu slaodach.

Eachdraidh ath-sgrùdaidhean

Ceann-latha	Tionndadh	Tuairisgeul
10/11/2024	1.0	Tionndadh tùsail

Sgrìobhainnean/Goireasan

SLAMTEC Mapadh Aurora agus Fuasgladh Ionadail [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh Fuasgladh Mapadh is Ionadail Aurora, Aurora, Mapadh agus Fuasgladh Ionadail, Fuasgladh Ionadail, Fuasgladh

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche