Enzi Mpya ya Uchoraji ramani na
suluhisho la ujanibishaji

Mwongozo wa Mtumiaji
Imara Zaidi
Sahihi Zaidi
Yenye Nguvu Zaidi
Shanghai Slamtec Co., Ltd

Zaidiview

Aurora ni muunganisho wa kiubunifu wa LIDAR, maono, urambazaji usio na kifani, na teknolojia za kujifunza kwa kina zilizotengenezwa na SLAMTEC. Inajumuisha ujanibishaji wa hali ya juu na vitambuzi vya utambuzi wa ramani, ikitoa ujanibishaji wa uhuru wa digrii sita kwa mifumo ya ramani ya usahihi wa hali ya juu ya 3D ya ndani na nje, bila vitegemezi vya nje vinavyohitajika wakati wa kuanza. Zaidi ya hayo, Aurora inakuja na msururu wa zana wa kina, ikijumuisha kiolesura cha kiolesura cha RoboStudio na vifurushi vya zana vya SDK kwa ajili ya ukuzaji wa pili, unaowawezesha watumiaji kuunda programu zilizobinafsishwa kwa haraka na kuharakisha utumaji wa bidhaa. Vipengele kuu vya bidhaa ni pamoja na:

• Fusion LIDAR+ maono ya darubini + IMU algorithm ya muunganisho wa vyanzo vingi, inayosaidia upanuzi wa nje (GPS/RTK, odometer, n.k.)
• Toa ramani za ndani na nje za 3D na kazi za ujanibishaji
• Kuunganisha teknolojia ya AI ili kuongeza uwezo wa mtazamo wa 3D
• Kwa msururu kamili wa zana, usaidizi wa upanuzi wa maombi ya upande wa mteja
• Uthabiti wa mfumo unaoongoza kwenye tasnia

1.1 Kanuni ya Kazi na Matumizi
SLAMTEC Aurora hutumia algoriti ya kipekee ya SLAM ya muunganisho wa LIDAR-vision-IMU kutoka Slamtec. Kwa kuchanganya sifa za kuona na leza, inaweza kufanya muunganisho wa data kwenye ramani zaidi ya mara 10 kwa sekunde na kuchora hadi mita za mraba milioni moja za data ya ramani. Mchoro wa mfumo umeonyeshwa hapa chini. Toleo la mfumo linaweza kufafanuliwa kama mnyororo wa zana za ukuzaji wa pili, ikijumuisha zana za mwingiliano wa kuona Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, n.k.

Operesheni ya msingi

2.1 Ufungaji na Ukaguzi

• Ugavi wa umeme wa vifaa
• Muundo wa kiolesura: DC5521
• Ingizo voltage (ya sasa): DC12V (2A)

1. Inashauriwa kutumia adapta ya nguvu ya 12V-2A ili kukidhi usambazaji wa kawaida wa umeme
2. Inashauriwa kutumia betri yenye sauti ya patotage ya 12V na uwezo mkubwa zaidi ya 5000mAh, ambayo inaweza kukidhi usambazaji wa kawaida wa nishati na maisha ya betri ya zaidi ya saa 2.

Uendeshaji wa ufunguo wa kazi

Kazi	Uendeshaji wa kifungo	Hali ya kifaa
Kusubiri	Bonyeza kitufe cha kuwasha/kuzima ili kuweka kifaa katika hali ya kusubiri	Mwangaza wa kiashiria huzimika na kifaa huingia katika hali ya kusubiri
Washa	Baada ya kifaa kuingia katika hali ya kusubiri, bonyeza kwa muda mfupi ili kuingiza modi ya nishati	Mwangaza wa kiashirio hubadilika kutoka nyekundu hadi njano kumeta, kuingia uanzishaji wa kifaa stage
Sitisha	Bonyeza kwa kifupi kitufe cha kusitisha ili kuingia katika hali ya kufanya kazi iliyositishwa ya kifaa.	Mwangaza wa kiashiria huangaza kijani

Maelezo ya mwanga wa kiashiria

Hali ya mwanga ya kifaa kuwaka	Maelezo
Nyekundu daima ni mkali	Inawasha
Flicker ya njano	Kuwasha kumekamilika, kifaa kinaingia katika awamu ya uanzishaji
Njano yenye kung'aa kwa muda mrefu	Uanzishaji wa mfumo umekamilika, unasubiri kuanza kuchora ramani
Kijani daima ni mkali	Kazini
Kumulika nyekundu	Kighairi cha kifaa
Kuangaza kwa kijani	Bonyeza kitufe cha kusitisha ili kusitisha kifaa

Maelezo ya mkakati wa eneo
Aurora inasaidia hali tatu za kubadilisha eneo. Watumiaji wanaweza kubadilisha matukio kulingana na maelezo hapa chini ili kuhakikisha athari ya matumizi. Mfumo hubadilika kwa kutumia sera ya ndani.

Kategoria ya onyesho	ndani	Ndani_kubwa_ndani	nje
Vipengele vya eneo	Uchunguzi wa laser ni tajiri sana, na kuna matukio mengi yanayofanana katika mazingira, ambayo ni ya kawaida kwa kufungwa kwa matukio yenye matatizo	Eneo ni pana, na ni rahisi kuzidi kiwango cha uchunguzi wa leza. Uchunguzi wa jumla ni mdogo, na mazingira yanaweza kubadilika	Fungua, eneo kubwa la tukio, maeneo mbalimbali marekebisho yapo
Hali ya kawaida	Majengo ya ofisi, ofisi, serikali vituo/taasisi za matibabu/hoteli n.k	Sehemu kubwa za maegesho, maduka makubwa, vituo vya treni, kumbi za kusubiri, vituo vya serikali/taasisi za matibabu/lobi za hoteli zenye kubwa maeneo (rada zaidi ya safu ya uchunguzi), nk	Matukio ya kawaida ya nje, bustani, mitaa, nyasi, n.k., baadhi ya kumbi za ndani, kama vile viwanja vya duara na kumbi za mazoezi, zina eneo kubwa kwa jumla.

2.2 Muunganisho wa Kifaa na Mafunzo
Kazi ya maandalizi
a. Pakua Robostudio, UI ya Mbali
Tafadhali nenda kwa afisa webtovuti ya kupakua RoboStudio scalable robot usimamizi na maendeleo programu | SLAMTEC , UI ya Mbali ni programu ya mwingiliano wa picha iliyotengenezwa na SLAMTEC, watumiaji wanaweza kutumia Robostudio kuanzisha muunganisho na Aurora, kufikia ufuatiliaji wa uwekaji ramani na upakiaji usanidi. files na kazi zingine
b. Unganisha mpini kwenye Aurora na uitumie baada ya kuwasha kifaa
 Shughuli za kimsingi
a. Anzisha Kifaa cha Kuunganisha cha RoboStudio
b. Katika dirisha ibukizi, ingiza IP 192.168.11.1 kwenye upau wa Anwani ya IP na ubofye kitufe cha "Unganisha" ili kuunganisha kifaa.

c. Kabla ya kuanza kuchora ramani, tumia simu za API au RoboStudio ili kuchagua mbinu zinazofaa (rejelea maelezo ya hali iliyo hapo juu), kisha uanze majaribio ya uchoraji wa ramani baada ya huduma kuanza upya. Njia maalum ya kuweka RoboStudio

d. Uanzishaji wa Aurora
Kabla ya kuanza uchoraji wa ramani, mfumo unaripoti kuwa vslam inaanzishwa, na operesheni ya kuanzisha Aurora inahitaji kufanywa. Operesheni maalum ya uanzishaji ni kama ifuatavyo.

1. Tafuta eneo lililo na vipengele dhahiri, likabili, shikilia Aurora katika hali ya takriban mlalo kwa umbali wa 2-3m, na uanze kuanzisha.
2. Weka kifaa cha mkononi kikiwa kimetulia. Endelea na operesheni hii hadi alama ya mshangao itatoweka kutoka kwa kiolesura shirikishi. Anza mchakato rasmi wa uchoraji ramani, kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu hapa chini.

e. Tumia aurora_remote kwa view wingu la uhakika, kwenye dirisha ibukizi, ingiza IP 192.168.11.1 kwenye upau wa Anwani ya IP, kisha ubofye kitufe cha "Unganisha" ili kuunganisha kifaa.

Bonyeza "Geuza Fremu View” kwenye upau wa vidhibiti wa kulia ili kuonyesha picha na vipengele vya vipengele vinavyozingatiwa na kamera

Bonyeza "Geuza IMU View” kwenye upau wa vidhibiti wa kulia ili kuonyesha kwa kasi kasi ya angular ya gyroscope ya Gyro ya mashine ya sasa ya majaribio na kuongeza kasi ya mstari katika shoka tatu (X, Y, Z) za mashine ya sasa ya majaribio.

f. Uboreshaji wa firmware
i. Washa kifaa cha Aurora
ii. Unganisha kompyuta kwenye Aurora hotspot au Ethernet
iii. Tembelea kivinjari cha 192.168.11.1 na uingize ukurasa unaofuata

iv. Bofya "Ingia" ili kuingia ukurasa wa kuingia

v. Weka akaunti na nenosiri
vi. msimamizi: admin111
vii. Bonyeza "Mfumo" → "Sasisho la Firmware" → "Chagua File” ili kuchagua programu dhibiti iliyosasishwa

viii. Bofya "Anzisha Sasisho la Firmware" ili kuanza kuboresha firmware.
ix. Subiri "mafanikio" yaonekane kwenye logi ya uboreshaji, uboreshaji umekamilika.
g. Tumia SDK kwa ukuzaji wa pili
SLAMTEC Aurora hutoa zana nyingi za SDK. Watumiaji wanaweza kuchagua kwa uhuru zana inayofaa ya SDK kwa usanidi wa pili, ikijumuisha:

• C++ SDK
• JAVA SDK
• ROS SDK

Mapendekezo ya kawaida ya kupanga njia

Kanuni ya jumla ya njia ya upataji

➢ Hakikisha uchunguzi mwingi iwezekanavyo wakati wa mchakato wa kuchanganua
➢ Jaribu kuepuka kuchanganua maeneo mapya kadri uwezavyo na uchukue kitanzi fulani
➢ Epuka athari za vitu vinavyobadilika kadri uwezavyo
➢ Tembea vitanzi vingi iwezekanavyo

 Vidokezo:

1. Tafadhali bofya kitufe cha "Futa Ramani" kabla ya kujiandaa kuunda ramani mpya kamili, vinginevyo injini ya uboreshaji wa ramani haiwezi kuhakikishiwa kuanza kutumika.
2. Baada ya kitanzi kurudi kwenye asili, weka roboti ikisogea na uchukue njia zinazopishana zaidi. Usiache kusonga mara moja
3. Baada ya kurudi kwenye asili ya kitanzi, ikiwa ramani haijafungwa, endelea kutembea hadi imefungwa
4. Kwa maeneo yaliyofungwa, epuka kuchukua njia ya zamani na kupunguza matumizi ya kumbukumbu
5. Ndani na nje
   Unahitaji kuingia na kutoka kando ili kuhakikisha kuwa laser na maono yanafanana view kabla ya kuingia, na bora kuunganisha data
   Kuingia na kutoka kwa nafasi iliyofungwa: Baada ya kuchanganua nafasi iliyofungiwa, ni muhimu kuchunguza ikiwa vitu vya kumbukumbu vinatosha na ikiwa vipengele vya kimuundo ni dhahiri wakati wa mchakato wa skanning.

Ikiwa hali mbili zilizo hapo juu hazijafikiwa, jaribu kuoanisha view kuelekea eneo la kipengele kilichoundwa vyema wakati wa kutoka, huku ukiepuka mabadiliko yoyote makubwa katika mtazamo.

Vidokezo

Vigezo vya msingi vya matumizi
➢ SLAMTEC Aurora ni kifaa cha usahihi. Kuanguka au kupigwa na nguvu za nje kunaweza kusababisha uharibifu wa kifaa, na kusababisha kazi isiyo ya kawaida au usahihi usio sahihi, au hata uharibifu kamili wa kifaa.
➢ Inashauriwa kutumia kitambaa laini kikavu au kitambaa cha kusafisha ulichojitolea kusafisha vifaa. Tafadhali weka sehemu za rada na lenzi zikiwa safi na usiziguse moja kwa moja kwa mikono yako
➢ Usifunike au kugusa sehemu ya mwili inayotoa joto wakati wa matumizi. Wakati halijoto ya kifaa iko juu sana wakati wa matumizi, inaweza kufanya kazi kwa njia isiyo ya kawaida

Anza awamu ya uanzishaji

➢ Wakati wa awamu ya uanzishaji wa kuwasha kifaa, ni muhimu kuhakikisha kuwa kifaa ni dhabiti na hakiteteleki kadri inavyowezekana.
➢ Wakati wa kuanzishwa, Aurora inapaswa kulenga maeneo yenye vipengele vingi zaidi, na umbali unapaswa kuwa kati ya 2-3m, kuepuka mazingira yenye vipengele vichache kama vile tambarare wazi, mazingira ya kuangazia kama vile maeneo makubwa ya kioo, na maeneo yenye vitu vinavyobadilika zaidi, ili. ili kuhakikisha vipengele vya kutosha vya uanzishaji na kupata matokeo bora ya data. Baada ya kusimama kwa sekunde 3 na kungojea mfumo kuanzishwa kwa ufanisi, anza kusonga kifaa na ingiza hali ya kufanya kazi.

Awamu ya kazi ya vifaa

➢ Epuka mzunguko wa haraka wa mwili au kusimama kwa ghafla, ambayo inaweza kusababisha kifaa pia kupata mgeuko wa haraka na mkubwa na mtikisiko, ambayo itaathiri usahihi wa ramani na athari kwa kiwango fulani.
➢ Unapochanganua, inashauriwa kutembea kwa kasi ya kawaida ya kutembea. Kwa hali zilizo na vipengele vichache, nafasi nyembamba, zamu, nk, inashauriwa kupunguza kasi
➢ Katika hali ya kawaida ya kutembea, kifaa haipaswi kuinamisha zaidi ya 20 ° iwezekanavyo
➢ Unapochanganua matukio ya ndani yanayohusisha vyumba au sakafu nyingi, tafadhali fungua mlango wa ndani mapema. Unapopitia mlango, soma polepole na ubaki kando ya mlango kwa muda ili kuhakikisha kwamba vipengele vya pande zote mbili za mlango vinaweza kuchanganuliwa kwa wakati mmoja. Ikiwa mlango haujafunguliwa wakati wa kuchanganua, geuka polepole kabla ya kuukaribia mlango, geuza kifaa mbali na mlango, geuza mgongo wako ili kufungua mlango, na uingie polepole.

Historia ya marekebisho

Tarehe	Toleo	Maelezo
10/11/2024	1.0	Toleo la Awali

Nyaraka / Rasilimali

SLAMTEC Aurora Ramani na Ujanibishaji Suluhisho [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Ufumbuzi wa Ramani na Ujanibishaji wa Aurora, Aurora, Suluhisho la Ramani na Ujanibishaji, Suluhisho la Ujanibishaji, Suluhisho

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji