X-IO TECHNOLOGY NGIMU ഹൈ പെർഫോമൻസ് പൂർണ്ണമായും ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU യൂസർ മാനുവൽ

NGIMU ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ
പതിപ്പ് 1.6
പൊതു റിലീസ്

പ്രമാണ അപ്ഡേറ്റുകൾ
ഉപയോക്താക്കൾ അഭ്യർത്ഥിച്ച അധിക വിവരങ്ങളും സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ, ഫേംവെയർ അപ്‌ഡേറ്റുകളിൽ ലഭ്യമായ പുതിയ ഫീച്ചറുകളും ഉൾപ്പെടുത്തുന്നതിന് ഈ പ്രമാണം തുടർച്ചയായി അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്‌തുകൊണ്ടിരിക്കുന്നു. ദയവായി x-io പരിശോധിക്കുക
സാങ്കേതികവിദ്യകൾ webസൈറ്റ് ഈ പ്രമാണത്തിൻ്റെ ഏറ്റവും പുതിയ പതിപ്പിനും ഉപകരണ ഫേംവെയറിനും.

പ്രമാണ പതിപ്പ് ചരിത്രം

തീയതി	പ്രമാണ പതിപ്പ്	വിവരണം
13 ജനുവരി 2022	1.6	ശരിയായ NTP യുഗത്തിൻ്റെ ആരംഭ തീയതി
16 ഒക്ടോബർ 2019	1.5	ബോർഡിൻ്റെയും പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനത്തിൻ്റെയും ഫോട്ടോകൾ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക
24 ജൂലൈ 2019	1.4	RSSI കൾ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുകample നിരക്ക് ഭാവിയിലെ സവിശേഷതയായി ആൾട്ടിമീറ്റർ നീക്കം ചെയ്യുക ലീനിയർ, എർത്ത് ആക്സിലറേഷൻ വിവരണങ്ങളിലേക്ക് യൂണിറ്റുകൾ ചേർക്കുക താപനില സന്ദേശത്തിൽ നിന്ന് പ്രോസസ്സർ നീക്കം ചെയ്യുക LED പെരുമാറ്റ പട്ടികയിലേക്ക് ബാറ്ററി കുറഞ്ഞ സൂചന ചേർക്കുക
07 നവംബർ 2017	1.3	ബട്ടൺ വിവരങ്ങൾ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് വിഭാഗം ചേർക്കുക എന്നതിലേക്കുള്ള ലിങ്കുകൾ ഉപയോഗിച്ച് മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗുകൾ മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുക webസൈറ്റ് SD കാർഡ് നില സൂചിപ്പിക്കുന്ന LED-യുടെ വിവരണം അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യുക
10 ജനുവരി 2017	1.2	അയയ്ക്കുന്ന നിരക്കുകൾ ചേർക്കുക, എസ്ampലെ നിരക്കുകളും സമയവുംampഎസ് വിഭാഗം OSC സമയം വിവരിക്കുക tag കൂടുതൽ വിശദമായി സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് വിഭാഗം ചേർക്കുക ഒരു ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂളിൻ്റെ സംയോജനത്തിനായി അനുബന്ധം ചേർക്കുക
19 ഒക്ടോബർ 2016	1.1	SD കാർഡ് പ്രവർത്തനത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്ന LED-യുടെ ഒരു വിവരണം ചേർക്കുക ഓവറിലെ അടിക്കുറിപ്പ് പിശക് പരിഹരിക്കുകview വിഭാഗം
23 സെപ്തംബർ 2016	1.0	സ്വിച്ച് ഓണാക്കാൻ ബട്ടൺ അര സെക്കൻഡ് പിടിക്കണമെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുക OSC ആർഗ്യുമെൻ്റ് ഓവർലോഡിംഗിൻ്റെ വിവരണം അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക ശതമാനം ഉൾപ്പെടുത്തുകtagRSSI സന്ദേശത്തിൽ ഇ പ്ലാസ്റ്റിക് ഹൗസിംഗ് ഫോട്ടോയും മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗും അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക AHRS ഇനീഷ്യലൈസ്, സീറോ കമാൻഡുകൾ എന്നിവ ചേർക്കുക ഉയരത്തിലുള്ള സന്ദേശം ചേർക്കുക
19 മെയ് 2016	0.6	എക്കോ കമാൻഡ് ചേർക്കുക RSSI സന്ദേശം ചേർക്കുക മാഗ്നിറ്റ്യൂഡ് സന്ദേശം ചേർക്കുക
29 മാർച്ച് 2016	0.5	ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ വിഭാഗം ചേർക്കുക ശരിയായ അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് വോളിയംtagഇ ശ്രേണി 3.1 V വരെ LED വിഭാഗം അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക ബോർഡിൻ്റെ വ്യാഖ്യാനിച്ച ഫോട്ടോ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവന ഫോട്ടോ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക ബോർഡിൻ്റെ മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗ് അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക

19 നവംബർ 2015	0.4	ഏറ്റവും പുതിയ പ്രോട്ടോടൈപ്പ് പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനത്തിൻ്റെ ഫോട്ടോയും മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗും അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക ബോർഡിൻ്റെ മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗ് ഉൾപ്പെടുത്തുക
30 ജൂൺ 2015	0.3	സീരിയൽ പിൻഔട്ട് പട്ടികകൾ ശരിയാക്കുക ബോർഡിൻ്റെ വ്യാഖ്യാനിച്ച ഫോട്ടോയിൽ പിൻ 1 അടയാളപ്പെടുത്തുക
9 ജൂൺ 2015	0.2	ഏറ്റവും പുതിയ പ്രോട്ടോടൈപ്പ് പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനത്തിൻ്റെ ഒരു ഫോട്ടോയും മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗും ഉൾപ്പെടുത്തുക ചെറിയ പട്ടികകൾ പേജുകളിലുടനീളം വിഭജിച്ചിട്ടില്ല
12 മെയ് 2015	0.1	പ്രോട്ടോടൈപ്പ് പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനത്തിൻ്റെ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്ത ഫോട്ടോ
10 മെയ് 2015	0.0	പ്രാരംഭ റിലീസ്

ഉള്ളടക്കം മറയ്ക്കുക

5 സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ്

6 നിരക്കുകൾ അയയ്ക്കുക, എസ്ampലെ നിരക്കുകളും സമയവുംamps

7 ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ

8 പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

8.1 റഫറൻസുകൾ

9 ബന്ധപ്പെട്ട പോസ്റ്റുകൾ

കഴിഞ്ഞുview

നെക്സ്റ്റ് ജനറേഷൻ IMU (NGIMU) എന്നത് ഒരു കോംപാക്റ്റ് IMU, ഡാറ്റാ അക്വിസിഷൻ പ്ലാറ്റ്‌ഫോമാണ്, അത് ഓൺബോർഡ് സെൻസറുകളും ഡാറ്റാ പ്രോസസ്സിംഗ് അൽഗോരിതങ്ങളും സംയോജിപ്പിച്ച്, തത്സമയ, ഡാറ്റാ-ലോഗിംഗ് ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്ക് അനുയോജ്യമായ ഒരു ബഹുമുഖ പ്ലാറ്റ്‌ഫോം സൃഷ്‌ടിക്കുന്നതിന് വിപുലമായ ആശയവിനിമയ ഇൻ്റർഫേസുകളാണ്.
ഉപകരണം ഉപയോഗിച്ച് ആശയവിനിമയം നടത്തുന്നു OSC അതിനാൽ, പല സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ആപ്ലിക്കേഷനുകളുമായി ഉടനടി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു, കൂടാതെ മിക്ക പ്രോഗ്രാമിംഗ് ഭാഷകൾക്കും ലഭ്യമായ ലൈബ്രറികളുമായി ഇഷ്‌ടാനുസൃത ആപ്ലിക്കേഷനുകളുമായി സംയോജിപ്പിക്കാൻ ലളിതവുമാണ്.

1.1 ഓൺ-ബോർഡ് സെൻസറുകളും ഡാറ്റ അക്വിസിഷനും

ട്രിപ്പിൾ-ആക്സിസ് ഗൈറോസ്കോപ്പ് (±2000°/s, 400 Hz sample നിരക്ക്)

ട്രിപ്പിൾ-ആക്സിസ് ആക്സിലറോമീറ്റർ (±16g, 400 Hz sample നിരക്ക്)
ട്രിപ്പിൾ-ആക്സിസ് മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ (±1300 µT)

ബാരോമെട്രിക് മർദ്ദം (300-1100 hPa)
ഈർപ്പം

താപനില 1
ബാറ്ററി വോളിയംtagഇ, കറൻ്റ്, ശതമാനംtagഇ, ശേഷിക്കുന്ന സമയം

അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ (8 ചാനലുകൾ, 0-3.1 V, 10-ബിറ്റ്, 1 kHz sample നിരക്ക്)
GPS അല്ലെങ്കിൽ ഇഷ്‌ടാനുസൃത ഇലക്ട്രോണിക്‌സ്/സെൻസറുകൾക്കുള്ള സഹായ സീരിയൽ (RS-232 അനുയോജ്യം)

തത്സമയ ക്ലോക്കും

1.2 ഓൺ-ബോർഡ് ഡാറ്റ പ്രോസസ്സിംഗ്

എല്ലാ സെൻസറുകളും കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്തിട്ടുണ്ട്
AHRS ഫ്യൂഷൻ അൽഗോരിതം ഭൂമിയുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ഒരു ക്വാട്ടേർനിയൻ, റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് അല്ലെങ്കിൽ യൂലർ ആംഗിളുകളായി ഓറിയൻ്റേഷൻ്റെ അളവ് നൽകുന്നു.

AHRS ഫ്യൂഷൻ അൽഗോരിതം ലീനിയർ ആക്സിലറേഷൻ്റെ അളവ് നൽകുന്നു
എല്ലാ അളവുകളും സമയബന്ധിതമാണ്amped

സമയത്തിൻ്റെ സമന്വയംampഒരു Wi-Fi നെറ്റ്‌വർക്കിലെ എല്ലാ ഉപകരണങ്ങൾക്കും 2

1.3. ആശയവിനിമയ ഇന്റർഫേസുകൾ

USB
സീരിയൽ (RS-232 അനുയോജ്യം)

Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, അന്തർനിർമ്മിത അല്ലെങ്കിൽ ബാഹ്യ ആൻ്റിന, AP അല്ലെങ്കിൽ ക്ലയൻ്റ് മോഡ്)
SD കാർഡ് (USB വഴി ഒരു ബാഹ്യ ഡ്രൈവ് ആയി ആക്സസ് ചെയ്യാവുന്നതാണ്)

1.4. ഊർജ്ജനിയന്ത്രണം

USB, ബാഹ്യ വിതരണം അല്ലെങ്കിൽ ബാറ്ററി എന്നിവയിൽ നിന്നുള്ള പവർ

USB അല്ലെങ്കിൽ ബാഹ്യ വിതരണം വഴി ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുന്നു
സ്ലീപ്പ് ടൈമർ

1ഓൺ-ബോർഡ് തെർമോമീറ്ററുകൾ കാലിബ്രേഷനായി ഉപയോഗിക്കുന്നു, അവ ആംബിയൻ്റ് താപനിലയുടെ കൃത്യമായ അളവ് നൽകാൻ ഉദ്ദേശിച്ചുള്ളതല്ല.
2 സിൻക്രൊണൈസേഷന് അധിക ഹാർഡ്‌വെയർ ആവശ്യമാണ് (Wi-Fi റൂട്ടറും സിൻക്രൊണൈസേഷൻ മാസ്റ്ററും).

മോഷൻ ട്രിഗർ ഉണരുക
വേക്ക് അപ്പ് ടൈമർ
ഉപയോക്തൃ ഇലക്ട്രോണിക്സിനുള്ള 3.3 V വിതരണം (500 mA)

1.5 സോഫ്റ്റ്വെയർ സവിശേഷതകൾ

വിൻഡോസിനായുള്ള ഓപ്പൺ സോഴ്‌സ് GUI, API (C#) എന്നിവ
ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങൾ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക
തത്സമയ ഡാറ്റ പ്ലോട്ട് ചെയ്യുക
ഇതിലേക്ക് തത്സമയ ഡാറ്റ ലോഗ് ചെയ്യുക file (CSV file Excel, MATLAB മുതലായവയ്‌ക്കൊപ്പം ഉപയോഗിക്കുന്നതിനുള്ള ഫോർമാറ്റ്)
മെയിൻ്റനൻസ്, കാലിബ്രേഷൻ ടൂളുകൾ പിശക്! ബുക്ക്മാർക്ക് നിർവചിച്ചിട്ടില്ല.

ഹാർഡ്‌വെയർ

2.1. പവർ ബട്ടൺ
പവർ ബട്ടൺ പ്രാഥമികമായി ഉപകരണം ഓണാക്കുന്നതിനും ഓഫാക്കുന്നതിനും ഉപയോഗിക്കുന്നു (സ്ലീപ്പ് മോഡ്). ഉപകരണം ഓഫായിരിക്കുമ്പോൾ ബട്ടൺ അമർത്തുന്നത് അത് ഓണാക്കും. ബട്ടൺ ഓണായിരിക്കുമ്പോൾ 2 സെക്കൻഡ് അമർത്തിപ്പിടിച്ചാൽ അത് ഓഫാക്കും.
ഉപയോക്താവിന് ഡാറ്റ ഉറവിടമായും ബട്ടൺ ഉപയോഗിക്കാം. ഉപകരണം ഒരു സമയം അയയ്ക്കുംampഓരോ തവണയും ബട്ടൺ അമർത്തുമ്പോൾ ed ബട്ടൺ സന്ദേശം. ഇത് തത്സമയ ആപ്ലിക്കേഷനുകൾക്കായി സൗകര്യപ്രദമായ ഉപയോക്തൃ ഇൻപുട്ടും ഡാറ്റ ലോഗ് ചെയ്യുമ്പോൾ ഇവൻ്റുകൾ അടയാളപ്പെടുത്തുന്നതിനുള്ള ഉപയോഗപ്രദമായ മാർഗവും നൽകിയേക്കാം. കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് വിഭാഗം 7.1.1 കാണുക.

2.2 എൽ.ഇ.ഡി
ബോർഡിൽ 5 LED സൂചകങ്ങൾ ഉണ്ട്. ഓരോ എൽഇഡിയും വ്യത്യസ്‌ത നിറമാണ്, കൂടാതെ ഒരു പ്രത്യേക റോളുമുണ്ട്. പട്ടിക 1 ഓരോ LED-യുടെയും റോളും അനുബന്ധ സ്വഭാവവും പട്ടികപ്പെടുത്തുന്നു.

നിറം	സൂചിപ്പിക്കുന്നു	പെരുമാറ്റം
വെള്ള	വൈഫൈ നില	ഓഫ് – വൈഫൈ പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കി സ്ലോ ഫ്ലാഷിംഗ് (1 Hz) - ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല ഫാസ്റ്റ് ഫ്ലാഷിംഗ് (5 Hz) - ബന്ധിപ്പിച്ച് IP വിലാസത്തിനായി കാത്തിരിക്കുന്നു സോളിഡ് - കണക്റ്റുചെയ്‌ത് ഐപി വിലാസം ലഭിച്ചു
നീല	–	–
പച്ച	ഉപകരണ നില	ഉപകരണം സ്വിച്ച് ഓണാക്കിയതായി സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ഓരോ തവണയും ബട്ടൺ അമർത്തുമ്പോഴോ സന്ദേശം ലഭിക്കുമ്പോഴോ ഇത് മിന്നിമറയും.
മഞ്ഞ	SD കാർഡ് നില	ഓഫ് - SD കാർഡ് നിലവിലില്ല സ്ലോ ഫ്ലാഷിംഗ് (1 Hz) - SD കാർഡ് നിലവിലുണ്ടെങ്കിലും ഉപയോഗത്തിലില്ല സോളിഡ് - SD കാർഡ് നിലവിലുണ്ട്, ലോഗിംഗ് പുരോഗമിക്കുന്നു
ചുവപ്പ്	ബാറ്ററി ചാർജിംഗ്	ഓഫ് – ചാർജർ ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല സോളിഡ് - ചാർജർ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, ചാർജ് ചെയ്യൽ പുരോഗമിക്കുന്നു ഫ്ലാഷിംഗ് (0.3 Hz) - ചാർജർ ബന്ധിപ്പിച്ച് ചാർജ്ജിംഗ് പൂർത്തിയായി ഫാസ്റ്റ് ഫ്ലാഷിംഗ് (5 Hz) - ചാർജർ ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല, ബാറ്ററി 20% ൽ താഴെ

പട്ടിക 1: LED സ്വഭാവം

ഉപകരണത്തിലേക്ക് ഒരു ഐഡൻ്റിറ്റി കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നത് എല്ലാ LED- കളും 5 സെക്കൻഡ് വേഗത്തിൽ ഫ്ലാഷ് ചെയ്യാൻ ഇടയാക്കും.
ഒന്നിലധികം ഉപകരണങ്ങളുടെ ഗ്രൂപ്പിനുള്ളിൽ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഉപകരണം തിരിച്ചറിയാൻ ശ്രമിക്കുമ്പോൾ ഇത് ഉപയോഗപ്രദമാകും. കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് വിഭാഗം 7.3.6 കാണുക.
ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങളിൽ LED-കൾ പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കിയേക്കാം. LED-കളിൽ നിന്നുള്ള പ്രകാശം അഭികാമ്യമല്ലാത്ത ആപ്ലിക്കേഷനുകളിൽ ഇത് ഉപയോഗപ്രദമായേക്കാം. LED-കൾ പ്രവർത്തനരഹിതമാകുമ്പോഴും തിരിച്ചറിയൽ കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ചേക്കാം, ഓരോ തവണ ബട്ടൺ അമർത്തുമ്പോഴും പച്ച LED മിന്നിമറയുകയും ചെയ്യും. LED-കൾ പ്രവർത്തനരഹിതമായിരിക്കുമ്പോൾ ഉപകരണം ഓണാക്കിയിട്ടുണ്ടോ എന്ന് പരിശോധിക്കാൻ ഇത് ഉപയോക്താവിനെ അനുവദിക്കുന്നു.

2.3 സഹായ സീരിയൽ പിൻഔട്ട്
സഹായ സീരിയൽ കണക്റ്റർ പിൻഔട്ട് പട്ടിക 2 പട്ടികപ്പെടുത്തുന്നു. പിൻ 1 ഒരു ചെറിയ അമ്പടയാളം കൊണ്ട് കണക്ടറിൽ ഫിസിക്കൽ ആയി അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു, ചിത്രം 1 കാണുക.

പിൻ	ദിശ	പേര്
1	N/A	ഗ്രൗണ്ട്
2	ഔട്ട്പുട്ട്	ആർ.ടി.എസ്
3	ഔട്ട്പുട്ട്	3.3 V ഔട്ട്പുട്ട്
4	ഇൻപുട്ട്	RX
5	ഔട്ട്പുട്ട്	TX
6	ഇൻപുട്ട്	സി.ടി.എസ്

പട്ടിക 2: സഹായ സീരിയൽ കണക്റ്റർ പിൻഔട്ട്

2.4 സീരിയൽ പിൻഔട്ട്
പട്ടിക 3 സീരിയൽ കണക്റ്റർ പിൻഔട്ട് ലിസ്റ്റ് ചെയ്യുന്നു. പിൻ 1 ഒരു ചെറിയ അമ്പടയാളം കൊണ്ട് കണക്ടറിൽ ഫിസിക്കൽ ആയി അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു, ചിത്രം 1 കാണുക.

പിൻ	ദിശ	പേര്
1	N/A	ഗ്രൗണ്ട്
2	ഔട്ട്പുട്ട്	ആർ.ടി.എസ്
3	ഇൻപുട്ട്	5 V ഇൻപുട്ട്
4	ഇൻപുട്ട്	RX
5	ഔട്ട്പുട്ട്	TX
6	ഇൻപുട്ട്	സി.ടി.എസ്

പട്ടിക 3: സീരിയൽ കണക്റ്റർ പിൻഔട്ട്

2.5 അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ പിൻഔട്ട്
അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് കണക്റ്റർ പിൻഔട്ട് പട്ടിക 4 പട്ടികപ്പെടുത്തുന്നു. പിൻ 1 ഒരു ചെറിയ അമ്പടയാളം കൊണ്ട് കണക്ടറിൽ ഫിസിക്കൽ ആയി അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു, ചിത്രം 1 കാണുക.

പിൻ	ദിശ	പേര്
1	N/A	ഗ്രൗണ്ട്
2	ഔട്ട്പുട്ട്	3.3 V ഔട്ട്പുട്ട്
3	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 1
4	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 2
5	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 3
6	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 4
7	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 5
8	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 6
9	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 7
10	ഇൻപുട്ട്	അനലോഗ് ചാനൽ 8

പട്ടിക 4: അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് കണക്റ്റർ പിൻഔട്ട്

2.6 കണക്റ്റർ പാർട്ട് നമ്പറുകൾ
എല്ലാ ബോർഡ് കണക്ടറുകളും 1.25 mm പിച്ച് Molex PicoBlade™ ഹെഡറുകളാണ്. ബോർഡിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഓരോ പാർട്ട് നമ്പറും അനുബന്ധ ഇണചേരൽ കണക്ടറുകളുടെ ശുപാർശ ചെയ്യുന്ന പാർട്ട് നമ്പറുകളും പട്ടിക 5 പട്ടികപ്പെടുത്തുന്നു.
ഓരോ ഇണചേരൽ കണക്ടറും ഒരു പ്ലാസ്റ്റിക് ഹൗസിംഗ് ഭാഗത്തിൽ നിന്നും രണ്ടോ അതിലധികമോ ഞെരുക്കിയ വയറുകളിൽ നിന്നും സൃഷ്ടിച്ചതാണ്.

ബോർഡ് കണക്റ്റർ	ഭാഗം നമ്പർ	ഇണചേരൽ ഭാഗം നമ്പർ
ബാറ്ററി	Molex PicoBlade™ തലക്കെട്ട്, ഉപരിതല മൗണ്ട്, വലത് ആംഗിൾ, 2-വേ, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ ഹൗസിംഗ്, പെൺ, 2-വേ, P/N: 51021-0200 മോളക്സ് പ്രീ-ക്രൈംഡ് ലെഡ് സിംഗിൾ-എൻഡഡ് പിക്കോബ്ലേഡ്™ സ്ത്രീ, 304 എംഎം, 28 എഡബ്ല്യുജി, പി/എൻ: 06-66-0015 (×2)
സഹായ സീരിയൽ / സീരിയൽ	Molex PicoBlade™ തലക്കെട്ട്, ഉപരിതല മൗണ്ട്, വലത് ആംഗിൾ, 6-വേ, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ ഹൗസിംഗ്, പെൺ, 6-വേ, P/N: 51021-0600 മോളക്സ് പ്രീ-ക്രൈംഡ് ലെഡ് സിംഗിൾ-എൻഡഡ് പിക്കോബ്ലേഡ്™ സ്ത്രീ, 304 എംഎം, 28 എഡബ്ല്യുജി, പി/എൻ: 06-66-0015 (×6)
അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ	Molex PicoBlade™ തലക്കെട്ട്, ഉപരിതല മൗണ്ട്, വലത് ആംഗിൾ, 10-വേ, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ ഹൗസിംഗ്, പെൺ, 10-വേ, P/N: 51021-1000 മോളക്സ് പ്രീ-ക്രൈംഡ് ലെഡ് സിംഗിൾ-എൻഡഡ് പിക്കോബ്ലേഡ്™ സ്ത്രീ, 304 എംഎം, 28 എഡബ്ല്യുജി, പി/എൻ: 06-66-0015 (×10)

പട്ടിക 5: ബോർഡ് കണക്റ്റർ പാർട്ട് നമ്പറുകൾ

2.7 ബോർഡിൻ്റെ അളവുകൾ
ഒരു 3D ഘട്ടം file കൂടാതെ എല്ലാ ബോർഡ് അളവുകളും വിശദീകരിക്കുന്ന മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗ് x-io-യിൽ ലഭ്യമാണ്
സാങ്കേതികവിദ്യകൾ webസൈറ്റ്.

പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനം

പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനം 1000 mAh ബാറ്ററിയുള്ള ബോർഡ് ഉൾക്കൊള്ളുന്നു. ഹൗസിംഗ് എല്ലാ ബോർഡ് ഇൻ്റർഫേസുകളിലേക്കും പ്രവേശനം നൽകുന്നു, കൂടാതെ LED സൂചകങ്ങൾ കാണുന്നതിന് അർദ്ധസുതാര്യവുമാണ്. ചിത്രം 3, പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനത്തിൽ 1000 mAh ബാറ്ററി ഉപയോഗിച്ച് അസംബിൾ ചെയ്തിരിക്കുന്ന ബോർഡ് കാണിക്കുന്നു.

ചിത്രം 3: ഒരു പ്ലാസ്റ്റിക് ഭവനത്തിൽ 1000 mAh ബാറ്ററി ഉപയോഗിച്ച് ബോർഡ് കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു
ഒരു 3D ഘട്ടം file കൂടാതെ എല്ലാ ഭവന അളവുകളും വിശദീകരിക്കുന്ന മെക്കാനിക്കൽ ഡ്രോയിംഗ് x-io ടെക്നോളജീസിൽ ലഭ്യമാണ് webസൈറ്റ്.

അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ

വോളിയം അളക്കാൻ അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുന്നുtagഒരു അനലോഗ് വോള്യമായി അളവുകൾ നൽകുന്ന ബാഹ്യ സെൻസറുകളിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ നേടുകtagഇ. ഉദാample, ഒരു അനലോഗ് വോള്യമായി ബലത്തിൻ്റെ അളവുകൾ നൽകുന്നതിന് പൊട്ടൻഷ്യൽ ഡിവൈഡർ സർക്യൂട്ടിൽ ഒരു റെസിസ്റ്റീവ് ഫോഴ്‌സ് സെൻസർ ക്രമീകരിക്കാം.tagഇ. വോളിയംtage അളവുകൾ സമയം ആയി ഉപകരണം അയയ്ക്കുന്നുampവിഭാഗം 7.1.13-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ed അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് സന്ദേശങ്ങൾ.
അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകളുടെ പിൻഔട്ട് വിഭാഗം 2.3-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നു, കൂടാതെ ഇണചേരൽ കണക്ടറിനായുള്ള പാർട്ട് നമ്പറുകൾ വിഭാഗം 2.6-ൽ ലിസ്റ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്നു.

4.1 അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് സ്പെസിഫിക്കേഷൻ

ചാനലുകളുടെ എണ്ണം: 8

ADC റെസലൂഷൻ: 10-ബിറ്റ്
Sample നിരക്ക്: 1000 ഹെർട്സ്
വാല്യംtagഇ ശ്രേണി: 0 V മുതൽ 3.1 V വരെ

4.2 3.3 V വിതരണ ഔട്ട്പുട്ട്
അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് ഇൻ്റർഫേസ് ഒരു 3.3 V ഔട്ട്പുട്ട് നൽകുന്നു, അത് ബാഹ്യ ഇലക്ട്രോണിക്സ് പവർ ചെയ്യാൻ ഉപയോഗിച്ചേക്കാം. ഉപകരണം സജീവമല്ലാത്തപ്പോൾ ബാഹ്യ ഇലക്ട്രോണിക്‌സ് ബാറ്ററി കളയുന്നത് തടയാൻ ഉപകരണം സ്ലീപ്പ് മോഡിൽ പ്രവേശിക്കുമ്പോൾ ഈ ഔട്ട്‌പുട്ട് സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യുന്നു.

സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ്

ഒരു സീരിയൽ കണക്ഷൻ വഴി ബാഹ്യ ഇലക്ട്രോണിക്സുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താൻ സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് ഉപയോഗിക്കുന്നു.
ഉദാample, നിലവിലുള്ള സെൻസർ ഡാറ്റയ്‌ക്കൊപ്പം ജിപിഎസ് ഡാറ്റ ലോഗ് ചെയ്യാനും സ്ട്രീം ചെയ്യാനും ഒരു ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂൾ സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിലേക്ക് എങ്ങനെ നേരിട്ട് ബന്ധിപ്പിച്ചേക്കാമെന്ന് അനുബന്ധം എ വിവരിക്കുന്നു. പകരമായി, പൊതു-ഉദ്ദേശ്യ ഇൻപുട്ട്/ഔട്ട്‌പുട്ട് പ്രവർത്തനം ചേർക്കുന്നതിന് ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു മൈക്രോകൺട്രോളർ ഉപയോഗിക്കാം.
ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് പിൻഔട്ട് വിഭാഗം 2.3-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നു, കൂടാതെ ഇണചേരൽ കണക്ടറിനായുള്ള പാർട്ട് നമ്പറുകൾ വിഭാഗം 2.6-ൽ ലിസ്റ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്നു.

5.1 സഹായ സീരിയൽ സ്പെസിഫിക്കേഷൻ

ബോഡ് നിരക്ക്: 7 bps മുതൽ 12 Mbps വരെ
RTS/CTS ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ നിയന്ത്രണം: പ്രാപ്തമാക്കി/അപ്രാപ്തമാക്കി
ഡാറ്റ ലൈനുകൾ വിപരീതമാക്കുക (RS-232 അനുയോജ്യതയ്ക്കായി): പ്രാപ്തമാക്കി/അപ്രാപ്തമാക്കി

ഡാറ്റ: 8-ബിറ്റ് (പാർട്ടി ഇല്ല)
ബിറ്റുകൾ നിർത്തുക: 1
വാല്യംtage: 3.3 V (ഇൻപുട്ടുകൾ RS-232 voltagഎസ്)

5.2 ഡാറ്റ അയയ്ക്കുന്നു
ഒരു സഹായ സീരിയൽ ഡാറ്റ സന്ദേശം അയച്ചുകൊണ്ട് ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ അയയ്ക്കുന്നു
ഉപകരണം. കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് വിഭാഗം 7.1.15 കാണുക.
5.3 ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കുന്നു
സെക്ഷൻ 7.2.1-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് വഴി ലഭിക്കുന്ന ഡാറ്റ ഒരു സഹായ സീരിയൽ ഡാറ്റ സന്ദേശമായി ഉപകരണം അയയ്ക്കുന്നു. ഇനിപ്പറയുന്ന വ്യവസ്ഥകളിൽ ഒന്ന് പാലിക്കപ്പെടുമ്പോൾ സ്വീകരിച്ച ബൈറ്റുകൾ ഒരൊറ്റ സന്ദേശത്തിൽ ഒരുമിച്ച് അയയ്ക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ബഫർ ചെയ്യപ്പെടും:

ബഫറിൽ സംഭരിച്ചിരിക്കുന്ന ബൈറ്റുകളുടെ എണ്ണം ബഫർ വലുപ്പവുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു
കാലഹരണപ്പെട്ട കാലയളവിനേക്കാൾ കൂടുതൽ ബൈറ്റുകളൊന്നും ലഭിച്ചിട്ടില്ല

ഫ്രെയിമിംഗ് പ്രതീകത്തിന് തുല്യമായ ഒരു ബൈറ്റിൻ്റെ സ്വീകരണം

ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങളിൽ ബഫർ വലുപ്പം, കാലഹരണപ്പെടൽ, ഫ്രെയിമിംഗ് പ്രതീകം എന്നിവ ക്രമീകരിക്കാവുന്നതാണ്. ഒരു മുൻampഫ്രെയിമിംഗ് പ്രതീകം ഒരു പുതിയ-ലൈൻ പ്രതീകത്തിൻ്റെ ('\n', ദശാംശ മൂല്യം 10) മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജീകരിക്കുക എന്നതാണ് ഈ ക്രമീകരണങ്ങളുടെ ഉപയോഗം, അങ്ങനെ ഓരോ ASCII സ്ട്രിംഗും ഒരു പുതിയ-ലൈൻ പ്രതീകം ഉപയോഗിച്ച് അവസാനിപ്പിച്ച്, ഒരു സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് സ്വീകരിക്കുന്നു. ഒരു പ്രത്യേക സമയമായി അയച്ചുamped സന്ദേശം.
5.4 OSC പാസ്ത്രൂ
OSC പാസ്‌ത്രൂ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, സെക്ഷൻ 5.2, 5.3 എന്നിവയിൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്ന രീതിയിൽ ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് അയയ്‌ക്കുകയോ സ്വീകരിക്കുകയോ ചെയ്യില്ല. പകരം, ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് SLIP പാക്കറ്റുകളായി എൻകോഡ് ചെയ്ത OSC പാക്കറ്റുകൾ അയയ്ക്കുകയും സ്വീകരിക്കുകയും ചെയ്യും. ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് വഴി ലഭിക്കുന്ന OSC ഉള്ളടക്കം ഒരു സമയമായി എല്ലാ സജീവ ആശയവിനിമയ ചാനലുകളിലേക്കും കൈമാറുന്നുamped OSC ബണ്ടിൽ. അംഗീകൃതമല്ലാത്ത ഏതെങ്കിലും സജീവ ആശയവിനിമയ ചാനൽ വഴി ലഭിക്കുന്ന OSC സന്ദേശങ്ങൾ സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിലേക്ക് കൈമാറും. നിലവിലുള്ള OSC ട്രാഫിക്കിനൊപ്പം അയച്ചതും സ്വീകരിച്ചതുമായ സന്ദേശങ്ങളിലൂടെ മൂന്നാം കക്ഷി, ഇഷ്‌ടാനുസൃത സീരിയൽ അധിഷ്‌ഠിത OSC ഉപകരണങ്ങളുമായി നേരിട്ട് ആശയവിനിമയം നടത്താൻ ഇത് അനുവദിക്കുന്നു.
NGIMU Teensy I/O എക്സ്പാൻഷൻ എക്സ്ampഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ടീൻസി (ആർഡുവിനോ-അനുയോജ്യമായ മൈക്രോകൺട്രോളർ) എൽഇഡികളെ നിയന്ത്രിക്കാനും OSC പാസ്ത്രൂ മോഡ് ഉപയോഗിച്ച് സെൻസർ ഡാറ്റ നൽകാനും എങ്ങനെ ഉപയോഗിക്കാമെന്ന് le കാണിക്കുന്നു.

5.5 RTS/CTS ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ നിയന്ത്രണം
ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങളിൽ RTS/CTS ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിട്ടില്ലെങ്കിൽ, CTS ഇൻപുട്ടും RTS ഔട്ട്‌പുട്ടും സ്വമേധയാ നിയന്ത്രിക്കപ്പെട്ടേക്കാം. ഇത് ഒരു പൊതു-ഉദ്ദേശ്യ ഡിജിറ്റൽ ഇൻപുട്ടും ഔട്ട്പുട്ടും നൽകുന്നു, അത് ബാഹ്യ ഇലക്ട്രോണിക്സിലേക്ക് ഇൻ്റർഫേസ് ചെയ്യാൻ ഉപയോഗിച്ചേക്കാം. ഉദാample: ഒരു ബട്ടൺ അമർത്തുന്നത് കണ്ടെത്തുന്നതിനോ LED നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനോ. സെക്ഷൻ 7.2.2-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ഉപകരണത്തിലേക്ക് ഒരു സഹായ സീരിയൽ RTS സന്ദേശം അയച്ചുകൊണ്ട് RTS ഔട്ട്പുട്ട് നില സജ്ജമാക്കിയിരിക്കുന്നു. ഒരു സമയംampവിഭാഗം 7.1.16-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ഓരോ തവണയും CTS ഇൻപുട്ട് സ്റ്റേറ്റ്‌സ് മാറുമ്പോൾ ed ഓക്സിലറി സീരിയൽ CTS സന്ദേശം ഉപകരണം അയയ്‌ക്കുന്നു.

5.6 3.3 V വിതരണ ഔട്ട്പുട്ട്
ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് ഒരു 3.3 V ഔട്ട്പുട്ട് നൽകുന്നു, അത് ബാഹ്യ ഇലക്ട്രോണിക്സ് പവർ ചെയ്യാൻ ഉപയോഗിക്കാം. ഉപകരണം സജീവമല്ലാത്തപ്പോൾ ബാഹ്യ ഇലക്ട്രോണിക്‌സ് ബാറ്ററി കളയുന്നത് തടയാൻ ഉപകരണം സ്ലീപ്പ് മോഡിൽ പ്രവേശിക്കുമ്പോൾ ഈ ഔട്ട്‌പുട്ട് സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യുന്നു.

നിരക്കുകൾ അയയ്ക്കുക, എസ്ampലെ നിരക്കുകളും സമയവുംamps

ഓരോ മെഷർമെൻ്റ് സന്ദേശ തരത്തിൻ്റെയും അയയ്‌ക്കൽ നിരക്ക് വ്യക്തമാക്കാൻ ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങൾ ഉപയോക്താവിനെ അനുവദിക്കുന്നു, ഉദാഹരണത്തിന്ample, സെൻസർ സന്ദേശം (വിഭാഗം 7.1.2), ക്വാട്ടേർനിയൻ സന്ദേശം (വിഭാഗം 7.1.4), മുതലായവ. അയയ്ക്കൽ നിരക്ക് s-നെ ബാധിക്കില്ലample അനുബന്ധ അളവുകളുടെ നിരക്ക്. എല്ലാ അളവുകളും നിശ്ചിത സെയിൽ ആന്തരികമായി നേടിയെടുക്കുന്നുample നിരക്കുകൾ പട്ടിക 6-ൽ പട്ടികപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു. സമയക്രമംamp ഓരോ അളവുകൾക്കും സൃഷ്ടിക്കപ്പെടുമ്പോൾ sample ഏറ്റെടുക്കുന്നു. സമയംamp തന്നിരിക്കുന്ന കമ്മ്യൂട്ടേഷൻ ചാനലുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ലേറ്റൻസി അല്ലെങ്കിൽ ബഫറിംഗിൽ നിന്ന് സ്വതന്ത്രമായ, വിശ്വസനീയമായ അളവുകോലാണ്.

അളക്കൽ	Sample നിരക്ക്
ഗൈറോസ്കോപ്പ്	400 Hz
ആക്സിലറോമീറ്റർ	400 Hz
മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ	20 Hz
ബാരോമെട്രിക് മർദ്ദം	25 Hz
ഈർപ്പം	25 Hz
പ്രോസസർ താപനില	1 kHz
ഗൈറോസ്കോപ്പും ആക്സിലറോമീറ്ററും താപനില	100 Hz
പരിസ്ഥിതി സെൻസർ താപനില	25 Hz
ബാറ്ററി (ശതമാനംtagഇ, ശൂന്യമാക്കാനുള്ള സമയം, വാല്യംtagഇ, നിലവിലെ)	5 Hz
അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ	1 kHz
ആർഎസ്എസ്ഐ	2 Hz

പട്ടിക 6: ഫിക്സഡ് ഇൻ്റേണൽ എസ്ample നിരക്കുകൾ

ഒരു നിർദ്ദിഷ്‌ട അയയ്‌ക്കൽ നിരക്ക് s-നേക്കാൾ കൂടുതലാണെങ്കിൽampഅസോസിയേറ്റ് മെഷർമെൻ്റിൻ്റെ നിരക്ക്, തുടർന്ന് ഒന്നിലധികം സന്ദേശങ്ങൾക്കുള്ളിൽ അളവുകൾ ആവർത്തിക്കും. ആവർത്തിച്ചുള്ള അളവുകൾ ആവർത്തിച്ചുള്ള സമയമായി തിരിച്ചറിയാൻ കഴിയുംampഎസ്. ഒരു ആശയവിനിമയ ചാനലിൻ്റെ ബാൻഡ്‌വിഡ്ത്ത് കവിയുന്ന അയയ്‌ക്കൽ നിരക്കുകൾ വ്യക്തമാക്കുന്നത് സാധ്യമാണ്. ഇത് സന്ദേശങ്ങൾ നഷ്‌ടപ്പെടുന്നതിന് കാരണമാകും. സമയക്രമംampനഷ്‌ടപ്പെട്ട സന്ദേശങ്ങൾ സ്വീകരിക്കുന്ന സംവിധാനം ശക്തമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ s ഉപയോഗിക്കണം.

ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ

എല്ലാ ആശയവിനിമയങ്ങളും OSC ആയി എൻകോഡ് ചെയ്തിരിക്കുന്നു. UDP വഴി അയച്ച ഡാറ്റ OSC v1.0 സ്പെസിഫിക്കേഷൻ അനുസരിച്ച് OSC ഉപയോഗിക്കുന്നു. USB, സീരിയൽ അല്ലെങ്കിൽ SD കാർഡിൽ എഴുതിയ ഡാറ്റ OSC v1.1 സ്പെസിഫിക്കേഷൻ അനുസരിച്ച് SLIP പാക്കറ്റുകളായി OSC എൻകോഡ് ചെയ്തിരിക്കുന്നു. OSC നടപ്പിലാക്കൽ ഇനിപ്പറയുന്ന ലളിതവൽക്കരണങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു:

ഉപകരണത്തിലേക്ക് അയച്ച OSC സന്ദേശങ്ങൾ സംഖ്യാപരമായ ആർഗ്യുമെൻ്റ് തരങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ചേക്കാം (int32, float32, int64, OSC സമയം tag, 64-ബിറ്റ് ഇരട്ട, പ്രതീകം, ബൂളിയൻ, nil, അല്ലെങ്കിൽ ഇൻഫിനിറ്റം) പരസ്പരം മാറ്റി, ബ്ലോബ്, സ്ട്രിംഗ് ആർഗ്യുമെൻ്റ് തരങ്ങൾ പരസ്പരം മാറ്റി.

ഉപകരണത്തിലേക്ക് അയച്ച OSC വിലാസ പാറ്റേണുകളിൽ പ്രത്യേക പ്രതീകങ്ങളൊന്നും അടങ്ങിയിരിക്കരുത്: '?', '*', '[]', അല്ലെങ്കിൽ '{}'.
ഉപകരണത്തിലേക്ക് അയച്ച OSC സന്ദേശങ്ങൾ OSC ബണ്ടിലുകൾക്കുള്ളിൽ അയച്ചേക്കാം. എന്നിരുന്നാലും, സന്ദേശ ഷെഡ്യൂളിംഗ് അവഗണിക്കപ്പെടും.

7.1 ഉപകരണത്തിൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ
ഉപകരണത്തിൽ നിന്ന് അയച്ച എല്ലാ ഡാറ്റയും ടൈംസ്റ്റായി അയച്ചുampഒരൊറ്റ OSC സന്ദേശം അടങ്ങുന്ന ed OSC ബണ്ടിൽ.
ബട്ടൺ, ഓക്സിലറി സീരിയൽ, സീരിയൽ സന്ദേശങ്ങൾ ഒഴികെയുള്ള എല്ലാ ഡാറ്റാ സന്ദേശങ്ങളും ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങളിൽ വ്യക്തമാക്കിയ അയയ്‌ക്കുന്ന നിരക്കിൽ തുടർച്ചയായി അയയ്‌ക്കുന്നു.
സമയംamp ഒരു OSC ബണ്ടിൽ ഒരു OSC സമയമാണ് tag. ഇതൊരു 64-ബിറ്റ് ഫിക്സഡ് പോയിൻ്റ് നമ്പറാണ്. ആദ്യത്തെ 32 ബിറ്റുകൾ 00 ജനുവരി 00-ന് 1:1900 മുതലുള്ള സെക്കൻഡുകളുടെ എണ്ണം വ്യക്തമാക്കുന്നു, അവസാന 32 ബിറ്റുകൾ ഒരു സെക്കൻഡിൻ്റെ ഫ്രാക്ഷണൽ ഭാഗങ്ങൾ 200 പിക്കോസെക്കൻഡുകളുടെ കൃത്യതയോടെ വ്യക്തമാക്കുന്നു. ഇൻ്റർനെറ്റ് NTP ടൈംസ് ഉപയോഗിക്കുന്ന പ്രാതിനിധ്യമാണിത്ampഎസ്. ഒരു OSC സമയം tag ആദ്യം മൂല്യത്തെ 64-ബിറ്റ് ഒപ്പിടാത്ത പൂർണ്ണസംഖ്യയായി വ്യാഖ്യാനിച്ച് ഈ മൂല്യത്തെ 2 32 കൊണ്ട് ഹരിച്ചുകൊണ്ട് സെക്കൻഡുകളുടെ ദശാംശ മൂല്യത്തിലേക്ക് പരിവർത്തനം ചെയ്യാൻ കഴിയും. ഈ കണക്കുകൂട്ടൽ ഇരട്ട-പ്രിസിഷൻ ഫ്ലോട്ടിംഗ്-പോയിൻ്റ് തരം ഉപയോഗിച്ച് നടപ്പിലാക്കുന്നത് പ്രധാനമാണ്. കൃത്യത കാര്യമായ പിശകുകൾക്ക് കാരണമാകും.
7.1.1. ബട്ടൺ സന്ദേശം
OSC വിലാസം: / ബട്ടൺ
ഓരോ തവണയും പവർ ബട്ടൺ അമർത്തുമ്പോൾ ബട്ടൺ സന്ദേശം അയയ്ക്കുന്നു. സന്ദേശത്തിൽ വാദങ്ങളൊന്നും അടങ്ങിയിട്ടില്ല.
7.1.2. സെൻസറുകൾ
OSC വിലാസം: / സെൻസറുകൾ
സെൻസർ സന്ദേശത്തിൽ ഗൈറോസ്കോപ്പ്, ആക്സിലറോമീറ്റർ, മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ, ബാരോമീറ്റർ എന്നിവയിൽ നിന്നുള്ള അളവുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ പട്ടിക 7 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	°/s-ൽ ഗൈറോസ്കോപ്പ് x-അക്ഷം
2	ഫ്ലോട്ട് 32	°/s-ൽ ഗൈറോസ്കോപ്പ് y-അക്ഷം
3	ഫ്ലോട്ട് 32	°/s-ൽ ഗൈറോസ്കോപ്പ് z-അക്ഷം
4	ഫ്ലോട്ട് 32	ആക്സിലറോമീറ്റർ x-അക്ഷം g ൽ
5	ഫ്ലോട്ട് 32	g-യിലെ ആക്സിലറോമീറ്റർ y-അക്ഷം
6	ഫ്ലോട്ട് 32	g-ൽ ആക്സിലറോമീറ്റർ z-അക്ഷം
7	ഫ്ലോട്ട് 32	µT-ൽ മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ x അക്ഷം
8	ഫ്ലോട്ട് 32	µT-ൽ മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ y അക്ഷം
9	ഫ്ലോട്ട് 32	µT-ൽ മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ z അക്ഷം
10	ഫ്ലോട്ട് 32	hPa-യിലെ ബാരോമീറ്റർ

പട്ടിക 7: സെൻസർ സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.3. മാഗ്നിറ്റ്യൂഡുകൾ
OSC വിലാസം: /മാഗ്നിറ്റ്യൂഡുകൾ
മാഗ്നിറ്റ്യൂഡ് സന്ദേശത്തിൽ ഗൈറോസ്കോപ്പ്, ആക്സിലറോമീറ്റർ, മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ എന്നിവയുടെ അളവുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ പട്ടിക 8 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു: മാഗ്നിറ്റ്യൂഡ്സ് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ഗൈറോസ്കോപ്പ് മാഗ്നിറ്റ്യൂഡ് °/സെയിൽ
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ആക്സിലറോമീറ്റർ കാന്തിമാനം g ൽ
3	ഫ്ലോട്ട് 32	മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ കാന്തിമാനം µT

പട്ടിക 8: സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകളുടെ മാഗ്നിറ്റ്യൂഡ്സ്

7.1.4. ക്വാട്ടേർനിയൻ
OSC വിലാസം: /quaternion
ഭൂമിയുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ഉപകരണത്തിൻ്റെ ഓറിയൻ്റേഷൻ (NWU കൺവെൻഷൻ) വിവരിക്കുന്ന ഓൺബോർഡ് AHRS അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ ക്വാട്ടേർണിയൻ ഔട്ട്പുട്ട് ക്വാട്ടേർനിയൻ സന്ദേശത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 9 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ക്വാട്ടേനിയൻ w ഘടകം
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ക്വാട്ടേനിയൻ x ഘടകം
3	ഫ്ലോട്ട് 32	ക്വാട്ടേർനിയൻ y ഘടകം
4	ഫ്ലോട്ട് 32	Quaternion z ഘടകം

പട്ടിക 9: ക്വാട്ടേർനിയൻ സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.5. റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ്
OSC വിലാസം: /മാട്രിക്സ്
റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് സന്ദേശത്തിൽ ഭൂമിയുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ഉപകരണത്തിൻ്റെ ഓറിയൻ്റേഷൻ വിവരിക്കുന്ന ഓൺബോർഡ് AHRS അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് ഔട്ട്പുട്ട് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു (NWU കൺവെൻഷൻ). സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ മാട്രിക്സ് ഇൻ വിവരിക്കുന്നു പ്രധാന ക്രമം പട്ടിക 10 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് xx ഘടകം
2	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് xy ഘടകം
3	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് xz ഘടകം
4	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് yx ഘടകം
5	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് yy ഘടകം
6	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് Yz ഘടകം
7	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് Zx ഘടകം
8	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് zy ഘടകം
9	ഫ്ലോട്ട് 32	റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് zz ഘടകം

പട്ടിക 10: റൊട്ടേഷൻ മാട്രിക്സ് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.6. യൂലർ കോണുകൾ
OSC വിലാസം: /Euler
ഭൂമിയുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ഉപകരണത്തിൻ്റെ ഓറിയൻ്റേഷൻ (NWU കൺവെൻഷൻ) വിവരിക്കുന്ന ഓൺബോർഡ് AHRS അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ Euler ആംഗിൾ ഔട്ട്പുട്ട് Euler ആംഗിൾ സന്ദേശത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 11 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ഡിഗ്രിയിൽ (x) ആംഗിൾ റോൾ ചെയ്യുക
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ഡിഗ്രിയിൽ പിച്ച് (y) കോൺ
3	ഫ്ലോട്ട് 32	യവ്/ഹെഡിംഗ് (z) ഡിഗ്രിയിൽ ആംഗിൾ

7.1.7. ലീനിയർ ആക്സിലറേഷൻ
OSC വിലാസം: /ലീനിയർ
സെൻസർ കോർഡിനേറ്റ് ഫ്രെയിമിലെ ഗുരുത്വാകർഷണ രഹിത ആക്സിലറേഷൻ വിവരിക്കുന്ന ഓൺബോർഡ് സെൻസർ ഫ്യൂഷൻ അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ ലീനിയർ ആക്സിലറേഷൻ ഔട്ട്പുട്ട് ലീനിയർ ആക്സിലറേഷൻ സന്ദേശത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ പട്ടിക 12 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	സെൻസർ x-ആക്സിസിലെ ത്വരണം g ൽ
2	ഫ്ലോട്ട് 32	സെൻസർ y-ആക്സിസിലെ ത്വരണം g-ൽ
3	ഫ്ലോട്ട് 32	സെൻസർ z-അക്ഷത്തിലെ ത്വരണം g-ൽ

പട്ടിക 12: ലീനിയർ ആക്സിലറേഷൻ സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.8. ഭൂമിയുടെ ത്വരണം
OSC വിലാസം: /ഭൂമി
എർത്ത് ആക്സിലറേഷൻ സന്ദേശത്തിൽ എർത്ത് കോർഡിനേറ്റ് ഫ്രെയിമിലെ ഗുരുത്വാകർഷണ രഹിത ആക്സിലറേഷൻ വിവരിക്കുന്ന ഓൺബോർഡ് സെൻസർ ഫ്യൂഷൻ അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ എർത്ത് ആക്സിലറേഷൻ ഔട്ട്പുട്ട് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 13 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ഭൂമിയിലെ ത്വരണം x-അക്ഷത്തിൽ g ൽ
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ഭൂമിയിലെ ത്വരണം y-അക്ഷത്തിൽ g ൽ
3	ഫ്ലോട്ട് 32	ഭൂമിയുടെ z-അക്ഷത്തിൽ ത്വരണം g ൽ

പട്ടിക 13: എർത്ത് ആക്സിലറേഷൻ സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.9. ഉയരം
OSC വിലാസം: /ഉയരം
സമുദ്രനിരപ്പിന് മുകളിലുള്ള ഉയരം അളക്കുന്നത് ഉയരത്തിലുള്ള സന്ദേശത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 14 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	മീ സമുദ്രനിരപ്പിൽ നിന്നുള്ള ഉയരം

പട്ടിക 14: ഉയരത്തിലുള്ള സന്ദേശ വാദം

7.1.10 താപനില
OSC വിലാസം: /താപനില
താപനില സന്ദേശത്തിൽ ഉപകരണത്തിൻ്റെ ഓരോ താപനില സെൻസറുകളിൽ നിന്നുമുള്ള അളവുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 15 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ ഗൈറോസ്കോപ്പ്/ആക്സിലറോമീറ്റർ താപനില
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ബാരോമീറ്റർ താപനില ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ

പട്ടിക 15: താപനില സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.11 ഈർപ്പം
OSC വിലാസം: / ഈർപ്പം
ഈർപ്പം സന്ദേശത്തിൽ ആപേക്ഷിക ആർദ്രതയുടെ അളവ് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 16 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ആപേക്ഷിക ആർദ്രത% ൽ

പട്ടിക 16: ഈർപ്പം സന്ദേശ വാദം

7.1.12. ബാറ്ററി
OSC വിലാസം: / ബാറ്ററി
ബാറ്ററി സന്ദേശത്തിൽ ബാറ്ററി വോളിയം അടങ്ങിയിരിക്കുന്നുtagഇ, നിലവിലെ അളവുകൾ, അതുപോലെ ഇന്ധന ഗേജ് അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ അവസ്ഥകൾ. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 17 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ബാറ്ററി നില %-ൽ
2	ഫ്ലോട്ട് 32	മിനിറ്റുകൾക്കുള്ളിൽ ശൂന്യമാക്കാനുള്ള സമയം
3	ഫ്ലോട്ട് 32	ബാറ്ററി വോളിയംtagവിയിൽ ഇ
4	ഫ്ലോട്ട് 32	mA-ൽ ബാറ്ററി കറൻ്റ്
5	ചരട്	ചാർജർ അവസ്ഥ

പട്ടിക 17: ബാറ്ററി സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.13. അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകൾ
OSC വിലാസം: / അനലോഗ്
അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് സന്ദേശത്തിൽ അനലോഗ് ഇൻപുട്ടുകളുടെ അളവുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നുtages. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 18 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 1 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 2 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
3	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 3 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
4	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 4 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
5	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 5 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
6	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 6 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
7	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 7 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ
8	ഫ്ലോട്ട് 32	ചാനൽ 8 വാല്യംtagവിയിൽ ഇ

പട്ടിക 18: അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.1.14. ആർഎസ്എസ്ഐ
OSC വിലാസം: /RSSI
RSSI സന്ദേശത്തിൽ വയർലെസ് കണക്ഷനുള്ള RSSI (സിഗ്നൽ സ്ട്രെംഗ്ത് ഇൻഡിക്കേറ്റർ സ്വീകരിക്കുക) അളവ് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. വൈഫൈ മൊഡ്യൂൾ ക്ലയൻ്റ് മോഡിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നുണ്ടെങ്കിൽ മാത്രമേ ഈ അളവ് സാധുതയുള്ളൂ. സന്ദേശ വാദങ്ങൾ പട്ടിക 19 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ഫ്ലോട്ട് 32	dBm-ൽ RSSI അളവ്
2	ഫ്ലോട്ട് 32	ഒരു ശതമാനമായി RSSI അളവ്tage ഇവിടെ 0% മുതൽ 100% വരെ -100 dBm മുതൽ -50 dBm വരെയുള്ള ശ്രേണിയെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു.

പട്ടിക 19: RSSI സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റ്

7.1.15 സഹായ സീരിയൽ ഡാറ്റ

OSC വിലാസം: /aux സീരിയൽ

ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിലൂടെ ലഭിച്ച ഡാറ്റ ഓക്സിലറി സീരിയൽ സന്ദേശത്തിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്ന ഉപകരണ ക്രമീകരണത്തെ ആശ്രയിച്ച് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റ് രണ്ട് തരങ്ങളിൽ ഒന്നായിരിക്കാം പട്ടിക 20.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ബ്ലബ്	ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് വഴിയാണ് ഡാറ്റ ലഭിക്കുന്നത്.
1	ചരട്	എല്ലാ നൾ ബൈറ്റുകളുമുള്ള ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിലൂടെ ലഭിച്ച ഡാറ്റ "/0" എന്ന പ്രതീക ജോഡി ഉപയോഗിച്ച് മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുന്നു.

പട്ടിക 20: സഹായ സീരിയൽ ഡാറ്റ സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റ്

7.1.16 ഓക്സിലറി സീരിയൽ CTS ഇൻപുട്ട്

OSC വിലാസം: /aux സീരിയൽ/cts

ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ കൺട്രോൾ പ്രവർത്തനരഹിതമാകുമ്പോൾ സഹായ സീരിയൽ സിടിഎസ് ഇൻപുട്ട് സന്ദേശത്തിൽ ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൻ്റെ CTS ഇൻപുട്ട് അവസ്ഥ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ഓരോ തവണയും CTS ഇൻപുട്ടിൻ്റെ അവസ്ഥ മാറുമ്പോൾ ഈ സന്ദേശം അയയ്ക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 21 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ബൂളിയൻ	CTS ഇൻപുട്ട് അവസ്ഥ. തെറ്റ് = താഴ്ന്നത്, ശരി = ഉയർന്നത്.

പട്ടിക 21: സഹായ സീരിയൽ CTS ഇൻപുട്ട് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റ്

7.1.17. സീരിയൽ CTS ഇൻപുട്ട്
OSC വിലാസം: /serial/cts
സീരിയൽ CTS ഇൻപുട്ട് സന്ദേശത്തിൽ ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനരഹിതമാകുമ്പോൾ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൻ്റെ CTS ഇൻപുട്ട് അവസ്ഥ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ഓരോ തവണയും CTS ഇൻപുട്ടിൻ്റെ അവസ്ഥ മാറുമ്പോൾ ഈ സന്ദേശം അയയ്ക്കുന്നു. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 22 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	ബൂളിയൻ	CTS ഇൻപുട്ട് അവസ്ഥ. തെറ്റ് = താഴ്ന്നത്, ശരി = ഉയർന്നത്.

പട്ടിക 22: സീരിയൽ CTS ഇൻപുട്ട് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റ്

7.2 ഉപകരണത്തിലേക്കുള്ള ഡാറ്റ
OSC സന്ദേശങ്ങളായി ഉപകരണത്തിലേക്ക് ഡാറ്റ അയയ്ക്കുന്നു. പ്രതികരണമായി ഉപകരണം ഒരു OSC സന്ദേശം അയയ്‌ക്കില്ല.
7.2.1. സഹായ സീരിയൽ ഡാറ്റ
OSC വിലാസം: /auxserial
ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ (ഒന്നോ അതിലധികമോ ബൈറ്റുകൾ) അയയ്ക്കാൻ സഹായ സീരിയൽ സന്ദേശം ഉപയോഗിക്കുന്നു. 'OSC പാസ്‌ത്രൂ' മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിട്ടില്ലെങ്കിൽ മാത്രമേ ഈ സന്ദേശം അയയ്‌ക്കാനാകൂ. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 23 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	OSC-ബ്ലോബ് / OSC-സ്ട്രിംഗ്	ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൽ നിന്ന് കൈമാറേണ്ട ഡാറ്റ

പട്ടിക 23: സഹായ സീരിയൽ ഡാറ്റ സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.2.2. ഓക്സിലറി സീരിയൽ RTS ഔട്ട്പുട്ട്
OSC വിലാസം: /aux serial/rts
ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൻ്റെ RTS ഔട്ട്പുട്ട് നിയന്ത്രിക്കാൻ സഹായ സീരിയൽ RTS സന്ദേശം ഉപയോഗിക്കുന്നു.
ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കിയാൽ മാത്രമേ ഈ സന്ദേശം അയയ്‌ക്കാനാകൂ. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 24 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	Int32/float32/boolean	RTS ഔട്ട്പുട്ട് അവസ്ഥ. 0 അല്ലെങ്കിൽ തെറ്റ് = താഴ്ന്നത്, പൂജ്യമല്ലാത്തത് അല്ലെങ്കിൽ ശരി = ഉയർന്നത്.

പട്ടിക 24: സഹായ സീരിയൽ RTS ഔട്ട്പുട്ട് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.2.3. സീരിയൽ RTS ഔട്ട്പുട്ട്
OSC വിലാസം: /serial/rts
സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിൻ്റെ RTS ഔട്ട്പുട്ട് നിയന്ത്രിക്കാൻ സീരിയൽ RTS സന്ദേശം ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഹാർഡ്‌വെയർ ഫ്ലോ നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കിയാൽ മാത്രമേ ഈ സന്ദേശം അയയ്‌ക്കാനാകൂ. സന്ദേശ വാദം പട്ടിക 25 ൽ സംഗ്രഹിച്ചിരിക്കുന്നു.

വാദം	ടൈപ്പ് ചെയ്യുക	വിവരണം
1	Int32/float32/boolean	RTS ഔട്ട്പുട്ട് അവസ്ഥ. 0 അല്ലെങ്കിൽ തെറ്റ് = താഴ്ന്നത്, പൂജ്യമല്ലാത്തത് അല്ലെങ്കിൽ ശരി = ഉയർന്നത്.

പട്ടിക 25: സീരിയൽ RTS ഔട്ട്പുട്ട് സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾ

7.3. കമാൻഡുകൾ
എല്ലാ കമാൻഡുകളും OSC സന്ദേശങ്ങളായി അയച്ചു. ഹോസ്റ്റിന് സമാനമായ ഒരു OSC സന്ദേശം അയച്ചുകൊണ്ട് ഉപകരണം കമാൻഡിൻ്റെ സ്വീകരണം സ്ഥിരീകരിക്കും.
7.3.1. സമയം സജ്ജമാക്കുക
OSC വിലാസം: /സമയം
സെറ്റ് ടൈം കമാൻഡ് ഉപകരണത്തിലെ തീയതിയും സമയവും സജ്ജമാക്കുന്നു. സന്ദേശ ആർഗ്യുമെൻ്റ് ഒരു OSC സമയമാണ്tag.
7.3.2. നിശബ്ദമാക്കുക
OSC വിലാസം: / നിശബ്ദമാക്കുക
സെക്ഷൻ 7.1-ൽ ലിസ്റ്റുചെയ്തിരിക്കുന്ന എല്ലാ ഡാറ്റാ സന്ദേശങ്ങളും അയയ്ക്കുന്നത് നിശബ്ദ കമാൻഡ് തടയുന്നു. കമാൻഡ് കൺഫർമേഷൻ മെസേജുകളും സെറ്റിംഗ് റീഡ്/റൈറ്റ് പ്രതികരണ സന്ദേശങ്ങളും അപ്പോഴും അയയ്‌ക്കും. ഒരു അൺമ്യൂട്ട് കമാൻഡ് അയയ്ക്കുന്നത് വരെ ഉപകരണം നിശബ്ദമായി തുടരും.

7.3.3. അൺമ്യൂട്ട് ചെയ്യുക
OSC വിലാസം: /അൺമ്യൂട്ടുചെയ്യുക
അൺമ്യൂട്ട് കമാൻഡ് സെക്ഷൻ 7.3.2-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്ന മ്യൂട്ട് സ്റ്റേറ്റിനെ പഴയപടിയാക്കും.
7.3.4. പുനഃസജ്ജമാക്കുക
OSC വിലാസം: /റീസെറ്റ്
റീസെറ്റ് കമാൻഡ് ഒരു സോഫ്റ്റ്‌വെയർ റീസെറ്റ് നടത്തും. ഇത് ഉപകരണം ഓഫാക്കി വീണ്ടും ഓണാക്കുന്നതിന് തുല്യമാണ്. കമാൻഡ് എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നതിനുമുമ്പ് ഹോസ്റ്റിന് അത് സ്ഥിരീകരിക്കാൻ കഴിയുമെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ കമാൻഡ് ലഭിച്ച് 3 സെക്കൻഡുകൾക്ക് ശേഷം സോഫ്റ്റ്വെയർ റീസെറ്റ് നടപ്പിലാക്കും.

7.3.5. ഉറങ്ങുക
OSC വിലാസം: / ഉറക്കം
സ്ലീപ്പ് കമാൻഡ് ഉപകരണത്തെ സ്ലീപ്പ് മോഡിലേക്ക് മാറ്റും (സ്വിച്ച് ഓഫ്). കമാൻഡ് ലഭിച്ച് 3 സെക്കൻഡ് വരെ ഉപകരണം സ്ലീപ്പ് മോഡിൽ പ്രവേശിക്കില്ല, അത് എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നതിനുമുമ്പ് ഹോസ്റ്റിന് കമാൻഡ് സ്ഥിരീകരിക്കാൻ കഴിയുമെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ.
7.3.6. ഐഡൻ്റിറ്റി
OSC വിലാസം: / തിരിച്ചറിയുക
തിരിച്ചറിയൽ കമാൻഡ് എല്ലാ LED- കളും 5 സെക്കൻഡ് വേഗത്തിൽ ഫ്ലാഷ് ചെയ്യാൻ ഇടയാക്കും. ഒന്നിലധികം ഉപകരണങ്ങളുടെ ഗ്രൂപ്പിനുള്ളിൽ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഉപകരണം തിരിച്ചറിയാൻ ശ്രമിക്കുമ്പോൾ ഇത് ഉപയോഗപ്രദമാകും.
7.3.7. അപേക്ഷിക്കുക
OSC വിലാസം: /അപേക്ഷിക്കുക
എഴുതപ്പെട്ടതും ഇതുവരെ പ്രയോഗിച്ചിട്ടില്ലാത്തതുമായ എല്ലാ തീർച്ചപ്പെടുത്താത്ത ക്രമീകരണങ്ങളും ഉടനടി പ്രയോഗിക്കാൻ പ്രയോഗിക്കുക കമാൻഡ് ഉപകരണത്തെ നിർബന്ധിക്കും. എല്ലാ ക്രമീകരണങ്ങളും പ്രയോഗിച്ചതിന് ശേഷം ഈ കമാൻഡിൻ്റെ സ്ഥിരീകരണം അയയ്ക്കുന്നു.
7.3.8. നേരത്തെയുള്ളത് പുനസ്ഥാപിക്കുക
OSC വിലാസം: / സ്ഥിരസ്ഥിതി
പുനഃസ്ഥാപിക്കൽ ഡിഫോൾട്ട് കമാൻഡ് എല്ലാ ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങളെയും അവയുടെ ഫാക്ടറി ഡിഫോൾട്ട് മൂല്യങ്ങളിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും.
7.3.9. AHRS സമാരംഭിക്കുക
OSC വിലാസം: /ahrs/initialise
AHRS ഇനീഷ്യലൈസ് കമാൻഡ് AHRS അൽഗോരിതം പുനരാരംഭിക്കും.
7.3.10. AHRS പൂജ്യം യാവ്
OSC വിലാസം: /ahrs/zero
AHRS zero yaw കമാൻഡ് AHRS അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ നിലവിലെ ഓറിയൻ്റേഷൻ്റെ yaw ഘടകത്തെ പൂജ്യമാക്കും. AHRS ക്രമീകരണങ്ങളിൽ മാഗ്നെറ്റോമീറ്റർ അവഗണിക്കുകയാണെങ്കിൽ മാത്രമേ ഈ കമാൻഡ് നൽകൂ.
7.3.11. എക്കോ
OSC വിലാസം: /echo
എക്കോ കമാൻഡ് ഏതെങ്കിലും ആർഗ്യുമെൻ്റുകൾക്കൊപ്പം അയയ്‌ക്കാം, ഉപകരണം സമാനമായ ഒരു OSC സന്ദേശത്തിൽ പ്രതികരിക്കും.
7.4. ക്രമീകരണങ്ങൾ
OSC സന്ദേശങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങൾ വായിക്കുകയും എഴുതുകയും ചെയ്യുന്നു. ഉപകരണ സോഫ്റ്റ്‌വെയറിൻ്റെ ക്രമീകരണ ടാബ്
എല്ലാ ഉപകരണ ക്രമീകരണങ്ങളിലേക്കും ആക്‌സസ് നൽകുന്നു കൂടാതെ ഓരോ ക്രമീകരണത്തിനും വിശദമായ ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ ഉൾപ്പെടുന്നു.
7.4.1. വായിക്കുക
അനുബന്ധ ക്രമീകരണം OSC വിലാസവും ആർഗ്യുമെൻ്റുകളുമില്ലാത്ത ഒരു OSC സന്ദേശം അയച്ചുകൊണ്ട് ക്രമീകരണങ്ങൾ വായിക്കുന്നു. ഉപകരണം അതേ OSC വിലാസവും നിലവിലെ ക്രമീകരണ മൂല്യവും ഉള്ള ഒരു OSC സന്ദേശത്തിലൂടെ പ്രതികരിക്കും.
7.4.2. എഴുതുക
അനുബന്ധ ക്രമീകരണ OSC വിലാസവും ഒരു ആർഗ്യുമെൻ്റ് മൂല്യവും ഉപയോഗിച്ച് ഒരു OSC സന്ദേശം അയച്ചാണ് ക്രമീകരണങ്ങൾ എഴുതുന്നത്. ഉപകരണം അതേ OSC വിലാസവും ഒരു ആർഗ്യുമെൻ്റായി പുതിയ ക്രമീകരണ മൂല്യവും ഉള്ള OSC സന്ദേശത്തിലൂടെ പ്രതികരിക്കും.
ആശയവിനിമയ ചാനലിനെ ബാധിക്കുന്ന ഒരു ക്രമീകരണം പരിഷ്‌ക്കരിക്കുകയാണെങ്കിൽ, ഉപകരണവുമായുള്ള ആശയവിനിമയം നഷ്‌ടമാകുമെന്നതിനാൽ ചില ക്രമീകരണം എഴുതുന്നത് ഉടനടി ബാധകമല്ല. ഏതെങ്കിലും ക്രമീകരണം അവസാനമായി എഴുതിക്കഴിഞ്ഞ് 3 സെക്കൻഡുകൾക്ക് ശേഷം ഈ ക്രമീകരണങ്ങൾ പ്രയോഗിക്കുന്നു.

7.5 പിശകുകൾ
OSC വിലാസം: /error, ഒരു സിംഗിൾ-സ്ട്രിംഗ് ആർഗ്യുമെൻ്റ് എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് ഉപകരണം ഒരു OSC സന്ദേശമായി പിശക് സന്ദേശങ്ങൾ അയയ്ക്കും.
എ. NGIMU-മായി ഒരു GPS മൊഡ്യൂൾ സമന്വയിപ്പിക്കുന്നു
NGIMU-മായി ഒരു ഓഫ്-ദി-ഷെൽഫ് GPS മൊഡ്യൂൾ എങ്ങനെ സംയോജിപ്പിക്കാമെന്ന് ഈ വിഭാഗം വിവരിക്കുന്നു. NGIMU ഏത് സീരിയൽ GPS മൊഡ്യൂളിനും അനുയോജ്യമാണ് “അഡാഫ്രൂട്ട് അൾട്ടിമേറ്റ് ജിപിഎസ് ബ്രേക്ക്ഔട്ട് - 66 ചാനൽ w/10 Hz അപ്ഡേറ്റുകൾ - പതിപ്പ് 3" പ്രദർശന ആവശ്യങ്ങൾക്കായി ഇവിടെ തിരഞ്ഞെടുത്തു. ഈ മൊഡ്യൂൾ വാങ്ങാം അഡാഫ്രൂട്ട് അല്ലെങ്കിൽ മറ്റേതെങ്കിലും വിതരണക്കാരൻ.
എ.1. ഹാർഡ്‌വെയർ സജ്ജീകരണം
CR1220 കോയിൻ സെൽ ബാറ്ററി ക്ലിപ്പും ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് കണക്റ്റർ വയറുകളും GPS മൊഡ്യൂൾ ബോർഡിലേക്ക് സോൾഡർ ചെയ്യണം. ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് കണക്ടർ പാർട്ട് നമ്പറുകൾ വിഭാഗം 2.6-ൽ വിശദമാക്കിയിരിക്കുന്നു. ഓക്സിലറി സീരിയൽ പോർട്ടും ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂളും തമ്മിലുള്ള ആവശ്യമായ കണക്ഷനുകൾ പട്ടിക 26-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നു. സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിനായി ഒരു കണക്ടറുമായി ഒത്തുചേർന്ന ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂൾ ചിത്രം 5 കാണിക്കുന്നു.

സഹായ സീരിയൽ പിൻ	GPS മൊഡ്യൂൾ പിൻ
ഗ്രൗണ്ട്	"GND"
ആർ.ടി.എസ്	ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല
3.3 V ഔട്ട്പുട്ട്	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
സി.ടി.എസ്	ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല

പട്ടിക 26: ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂളിലേക്കുള്ള ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് കണക്ഷനുകൾ

ചിത്രം 4: സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസിനായുള്ള കണക്ടറുള്ള ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂൾ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു

CR1220 കോയിൻ സെൽ ബാറ്ററി GPS മൊഡ്യൂൾ ക്രമീകരണങ്ങൾ സംരക്ഷിക്കുന്നതിനും ബാഹ്യ പവർ ഇല്ലാത്ത സമയത്ത് തത്സമയ ക്ലോക്ക് പവർ ചെയ്യുന്നതിനും ആവശ്യമാണ്. ഓരോ തവണയും NGIMU സ്വിച്ച് ഓഫ് ചെയ്യുമ്പോൾ GPS മൊഡ്യൂളിന് പവർ നഷ്ടപ്പെടും. തത്സമയ ക്ലോക്ക് ഒരു GPS ലോക്ക് ലഭിക്കുന്നതിന് ആവശ്യമായ സമയം ഗണ്യമായി കുറയ്ക്കുന്നു. ബാറ്ററി ഏകദേശം 240 ദിവസം നീണ്ടുനിൽക്കുമെന്ന് പ്രതീക്ഷിക്കാം.

എ.2. NGIMU ക്രമീകരണങ്ങൾ
സഹായ സീരിയൽ ബോഡ് നിരക്ക് ക്രമീകരണം 9600 ആയി സജ്ജീകരിക്കണം. ഇത് GPS മൊഡ്യൂളിൻ്റെ ഡിഫോൾട്ട് ബോഡ് നിരക്കാണ്. GPS മൊഡ്യൂൾ വ്യത്യസ്‌ത ASCII പാക്കറ്റുകളിൽ ഡാറ്റ അയയ്‌ക്കുന്നു, ഓരോന്നും ഒരു പുതിയ-ലൈൻ പ്രതീകം ഉപയോഗിച്ച് അവസാനിപ്പിക്കുന്നു. അതിനാൽ ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഫ്രെയിമിംഗ് പ്രതീക ക്രമീകരണം 10 ആയി സജ്ജീകരിക്കണം, അങ്ങനെ ഓരോ ASCII പാക്കറ്റും സമയപരിധിamped, NGIMU വെവ്വേറെ പ്രക്ഷേപണം ചെയ്‌തു/ലോഗ് ചെയ്‌തു. NGIMU സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ പാക്കറ്റുകളെ സ്‌ട്രിംഗുകളായി വ്യാഖ്യാനിക്കുന്നതിന് സഹായ സീരിയൽ 'സ്ട്രിംഗ് ആയി അയയ്ക്കുക' ക്രമീകരണം പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിരിക്കണം. മറ്റെല്ലാ ക്രമീകരണങ്ങളും സ്ഥിരസ്ഥിതി മൂല്യങ്ങളിൽ ഉപേക്ഷിക്കണം, അങ്ങനെ ക്രമീകരണങ്ങൾ ചിത്രം 5 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു.

ചിത്രം 5: ഒരു GPS മൊഡ്യൂളിനായി ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്ന സഹായ സീരിയൽ ഇൻ്റർഫേസ് ക്രമീകരണങ്ങൾ

എ.3. Viewജിപിഎസ് ഡാറ്റയും പ്രോസസ്സും ചെയ്യുന്നു
വിഭാഗം A.2-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ NGIMU ക്രമീകരണങ്ങൾ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തുകഴിഞ്ഞാൽ, GPS ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കുകയും എല്ലാ സജീവ ആശയവിനിമയ ചാനലുകളിലേക്കും സമയക്രമമായി കൈമാറുകയും ചെയ്യും.ampവിഭാഗം 7.1.15-ൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നത് പോലെ ed ഓക്സിലറി സീരിയൽ ഡാറ്റ സന്ദേശം. NGIMU GUI ഉപയോഗിക്കാവുന്നതാണ് view ഓക്സിലറി സീരിയൽ ടെർമിനൽ (ടൂൾസ് മെനുവിന് കീഴിൽ) ഉപയോഗിച്ച് ഇൻകമിംഗ് GPS ഡാറ്റ. ഒരു ജിപിഎസ് ഫിക്സ് നേടിയ ശേഷം ഇൻകമിംഗ് ജിപിഎസ് ഡാറ്റ ചിത്രം 6 കാണിക്കുന്നു. മൊഡ്യൂൾ ആദ്യമായി പവർ ചെയ്യപ്പെടുമ്പോൾ പരിഹരിക്കാൻ പതിനായിരക്കണക്കിന് മിനിറ്റ് എടുത്തേക്കാം.

ചിത്രം 6: വരുന്ന GPS ഡാറ്റ ഓക്സിലറി സീരിയൽ ടെർമിനലിൽ പ്രദർശിപ്പിക്കും

ഡിഫോൾട്ട് GPS മൊഡ്യൂൾ ക്രമീകരണങ്ങൾ നാല് NMEA പാക്കറ്റ് തരങ്ങളിൽ GPS ഡാറ്റ നൽകുന്നു: GPGGA, GPGSA, GPRMC, GPVTG. ദി NMEA റഫറൻസ് മാനുവൽ ഈ ഓരോ പാക്കറ്റിലും അടങ്ങിയിരിക്കുന്ന ഡാറ്റയുടെ വിശദമായ വിവരണം നൽകുന്നു.
തത്സമയ ഡാറ്റ CSV ആയി ലോഗ് ചെയ്യാൻ NGIMU സോഫ്റ്റ്‌വെയർ ഉപയോഗിക്കാം files അല്ലെങ്കിൽ SD കാർഡിലേക്ക് ലോഗ് ചെയ്ത ഡാറ്റ പരിവർത്തനം ചെയ്യാൻ file CSV-യിലേക്ക് fileഎസ്. auxserial.csv-ൽ GPS ഡാറ്റ നൽകിയിരിക്കുന്നു file. ദി file രണ്ട് കോളങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു: ആദ്യ കോളം സമയമാണ്amp GPS മൊഡ്യൂളിൽ നിന്ന് പാക്കറ്റ് ലഭിക്കുമ്പോൾ NGIMU സൃഷ്ടിച്ച NMEA പാക്കറ്റിൻ്റെ, രണ്ടാമത്തെ നിര NMEA പാക്കറ്റാണ്. ഈ ഡാറ്റയുടെ ഇറക്കുമതിയും വ്യാഖ്യാനവും ഉപയോക്താവ് കൈകാര്യം ചെയ്യണം.

എ.4. 10 Hz അപ്‌ഡേറ്റ് നിരക്കിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നു
GPS മൊഡ്യൂൾ ഡിഫോൾട്ട് ക്രമീകരണങ്ങൾ 1 Hz അപ്‌ഡേറ്റ് നിരക്കിൽ ഡാറ്റ അയയ്ക്കുന്നു. 10 Hz അപ്‌ഡേറ്റ് നിരക്കിൽ ഡാറ്റ അയയ്‌ക്കുന്നതിന് മൊഡ്യൂൾ കോൺഫിഗർ ചെയ്യാനാകും. സെക്ഷൻ എ.4.1, എ.4.2 എന്നിവയിൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ക്രമീകരണങ്ങൾ ക്രമീകരിക്കുന്നതിന് കമാൻഡ് പാക്കറ്റുകൾ അയയ്ക്കുന്നതിലൂടെ ഇത് നേടാനാകും. ഓരോ കമാൻഡ് പാക്കറ്റും NGIMU GUI-യുടെ സഹായ സീരിയൽ ടെർമിനൽ (ടൂൾസ് മെനുവിന് കീഴിൽ) ഉപയോഗിച്ച് അയച്ചേക്കാം. ബാറ്ററി നീക്കം ചെയ്‌താൽ, ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂൾ സ്ഥിരസ്ഥിതി ക്രമീകരണങ്ങളിലേക്ക് മടങ്ങും.
ഈ വിഭാഗത്തിൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്ന കമാൻഡ് പാക്കറ്റുകൾ പ്രകാരം സൃഷ്ടിച്ചതാണ് GlobalTop PMTK കമാൻഡ് പാക്കറ്റ് ഒരു ഓൺലൈൻ ഉപയോഗിച്ച് കണക്കാക്കിയ ചെക്ക്സം ഉള്ള ഡോക്യുമെൻ്റേഷൻ NMEA ചെക്ക്സം കാൽക്കുലേറ്റർ.

എ.4.1. ഘട്ടം 1 - ബോഡ് നിരക്ക് 115200 ആയി മാറ്റുക
"$PMTK251,115200*1F\r\n" എന്ന കമാൻഡ് പാക്കറ്റ് GPS മൊഡ്യൂളിലേക്ക് അയയ്ക്കുക. ഇൻകമിംഗ് ഡാറ്റ പിന്നീട് 'ഗാർബേജ്' ഡാറ്റയായി ദൃശ്യമാകും, കാരണം നിലവിലെ ഓക്സിലറി സീരിയൽ ബോഡ് നിരക്ക് 9600 പുതിയ GPS മൊഡ്യൂൾ ബോഡ് റേറ്റായ 115200-മായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നില്ല. തുടർന്ന് NGIMU ക്രമീകരണങ്ങളിൽ സഹായ സീരിയൽ ബാഡ് നിരക്ക് 115200 ആയി സജ്ജീകരിക്കണം. ഡാറ്റ വീണ്ടും ശരിയായി ദൃശ്യമാകുന്നു.

എ.4.2. ഘട്ടം 2 - ഔട്ട്പുട്ട് നിരക്ക് 10 Hz ആയി മാറ്റുക
"$PMTK220,100*2F\r\n" എന്ന കമാൻഡ് പാക്കറ്റ് GPS മൊഡ്യൂളിലേക്ക് അയയ്ക്കുക. GPS മൊഡ്യൂൾ ഇപ്പോൾ 10 Hz അപ്‌ഡേറ്റ് നിരക്കിൽ ഡാറ്റ അയയ്ക്കും.
എ.4.3. GPS മൊഡ്യൂൾ ക്രമീകരണങ്ങൾ സംരക്ഷിക്കുന്നു
ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂൾ ക്രമീകരണങ്ങൾ സ്വയമേവ സംരക്ഷിക്കും. എന്നിരുന്നാലും, ബാറ്ററി നീക്കം ചെയ്താൽ, ജിപിഎസ് മൊഡ്യൂൾ സ്ഥിരസ്ഥിതി ക്രമീകരണങ്ങളിലേക്ക് മടങ്ങും.

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

X-IO TECHNOLOGY NGIMU ഹൈ പെർഫോമൻസ് പൂർണ്ണമായും ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ
NGIMU, ഹൈ പെർഫോമൻസ് പൂർണ്ണമായും ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU, NGIMU ഹൈ പെർഫോമൻസ് പൂർണ്ണമായും ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU, പെർഫോമൻസ് പൂർണ്ണമായി ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU, പൂർണ്ണമായി ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU, ഫീച്ചർ ചെയ്ത IMU, IMU

റഫറൻസുകൾ

ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ