NGIMU User Manual
Dikan-teny 1.6
Famotsorana ampahibemaso

Fanavaozana ny antontan-taratasy
Havaozina hatrany ity antontan-taratasy ity mba hampidirana fampahalalana fanampiny nangatahan'ny mpampiasa sy ireo endri-javatra vaovao azo alaina amin'ny fanavaozana rindrambaiko sy firmware. Azafady, jereo ny x-io
Teknolojia webtoerana ho an'ny kinova farany an'ity antontan-taratasy sy fikirakirana fitaovana ity.

Document version history

Daty	Dikan-taratasy	Description
13 janoary 2022	1.6	Ahitsio ny daty nanombohan'ny vanim-potoanan'ny NTP
16 okt 2019	1.5	Fanavaozana ny sarin'ny birao sy trano plastika
24 Jolay 2019	1.4	Fanavaozana ny RSSI sample taha Esory ny altimeter ho endri-javatra ho avy Ampio singa amin'ny fanoritsoritana ny hafainganam-pandehan'ny tsipika sy ny tany Esory ny processeur amin'ny hafatra momba ny mari-pana Ampio famantarana ambany ny bateria amin'ny latabatra fitondran-tena LED
07 Novambra 2017	1.3	Havaozy ny fampahalalana bokotra Manampia fizarana analogue inputs Soloy ny sary mekanika amin'ny rohy mankany amin'ny webtoerana Fanavaozana ny famaritana ny LED manondro ny toeran'ny karatra SD
10 janoary 2017	1.2	Ampio ny tahan'ny fandefasana, sample tahan'ny, sy ny oraamps fizarana Famaritana ny fotoana OSC tag amin'ny antsipiriany bebe kokoa Manampia fizarana serial interface tsara Manampia tovana ho fampidirana môdely GPS
19 okt 2016	1.1	Manampia famaritana ny LED manondro ny asa karatra SD Amboary ny lesoka amin'ny fanamarihana ambany pejy amin'ny faranyview faritra
23 Sep 2016	1.0	Lazao fa tsy maintsy tazonina mandritra ny antsasa-tsegondra ny bokotra raha te hirehitra Fanavaozana ny famaritana ny OSC argument overloading Ampidiro isan-jatotage amin'ny hafatra RSSI Fanavaozana ny sarin'ny trano plastika sy ny sary mekanika Ampio AHRS fanombohana sy baiko aotra Ampio hafatra altitude
19 Mey 2016	0.6	Ampio baiko echo Ampio hafatra RSSI Ampio hafatra magnitude
29 Mar 2016	0.5	Ampio fizarana protocole fifandraisana Fampidirana analogue marina voltage ny 3.1 V Fanavaozana ny fizarana LED Havaozy ny sarin'ny solaitrabe misy fanamarihana Fanavaozana ny sarin'ny trano plastika Fanavaozana ny sary mekanika amin'ny solaitrabe

19 Novambra 2015	0.4	Fanavaozana ny sary sy ny sary mekanika amin'ny trano plastika prototype farany Asio sary mekanika amin'ny solaitrabe
30 Jiona 2015	0.3	Ahitsio ny tabilao pinout serial Asio marika 1 eo amin’ny sarin’ny solaitrabe misy fanamarihana
9 Jiona 2015	0.2	Ampidiro sary sy sary mekanika ny trano plastika prototype farany indrindra Tsy zaraina amin'ny pejy ny latabatra kely
12 Mey 2015	0.1	Sary nohavaozina momba ny trano plastika prototype
10 Mey 2015	0.0	Famoahana voalohany

TAPITRAview

Ny Next Generation IMU (NGIMU) dia IMU sy seha-pikarohana angon-drakitra mitambatra izay manambatra ny sensor an-tsambo sy ny algorithm fanodinana angon-drakitra miaraka amin'ny fifandraisana midadasika amin'ny fifandraisana mba hamoronana sehatra maro mifanentana tsara amin'ny fampiharana amin'ny fotoana tena izy sy ny data-logging.
Ny fitaovana dia mifandray amin'ny fampiasana OSC ary toy izany dia mifanaraka avy hatrany amin'ny rindranasa rindrambaiko maro ary mora ampiarahina amin'ny rindranasa mahazatra misy tranomboky misy amin'ny ankamaroan'ny fiteny fandaharana.

1.1. Ireo sensor an-tsambo sy angon-drakitra

• Gyroscope telo-axis (±2000°/s, 400 Hz sample rate)
• Accélerometer telo-axis (±16g, 400 Hz sample rate)
• Magnetometer telo-axis (±1300 µT)
• Tosidra barometrika (300-1100 hPa)
• Hamandoana
• Temperature1
• Battery voltage, ankehitriny, isan-jatotage, ary ny fotoana sisa
• Fampidirana analogue (fantsona 8, 0-3.1 V, 10-bit, 1 kHz sample rate)
• Serial fanampiny (RS-232 mifanaraka) ho an'ny GPS na fitaovana elektronika / sensor
• Famantaranandro tena fotoana sy

1.2. Fikarakarana angon-drakitra an-tsambo

• Ny sensor rehetra dia voalamina
• Ny algorithm fusion AHRS dia manome fandrefesana ny orientation mifandraika amin'ny tany ho toy ny quaternion, rotation matrix, na angle Euler
• Ny algorithm fusion AHRS dia manome fandrefesana ny hafainganam-pandehan'ny tsipika
• Ny fandrefesana rehetra dia fe-potoanaamped
• Fandrindrana ny fotoanaampho an'ny fitaovana rehetra amin'ny tambajotra Wi-Fi2

1.3. Fifandraisana fifandraisana

• USB
• Serial (RS-232 mifanaraka)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, antena anatiny na ivelany, AP na fomba mpanjifa)
• Karatra SD (azo idirana toy ny fiara ivelany amin'ny alàlan'ny USB)

1.4. Power management

• Power avy amin'ny USB, famatsiana ivelany na bateria
• Famandrihana bateria amin'ny alàlan'ny USB na famatsiana ivelany
• Fampitandremana torimaso

1Ny thermometer an-tsambo dia ampiasaina amin'ny fandrefesana ary tsy natao hanomezana fandrefesana marina ny mari-pana manodidina.
2 Ny fampifanarahana dia mitaky fitaovana fanampiny (ny router Wi-Fi sy ny master synchronization).

• Motion trigger mifoha
• Fameram-potoana mifoha
• Famatsiana 3.3 V ho an'ny elektronika mpampiasa (500 mA)

1.5. Ny endri-javatra rindrambaiko

• Open-source GUI sy API (C#) ho an'ny Windows
• Ampifanaraho ny firafitry ny fitaovana
• Mamorona angona amin'ny fotoana tena izy
• Ampidiro ao amin'ny file (CSV file endrika ampiasaina amin'ny Excel, MATLAB, sns.)
• Fitaovana fikojakojana sy calibration Error! Tsy voafaritra ny maripejy.

Hardware

2.1. bokotra herinaratra
Ny bokotra herinaratra no ampiasaina voalohany indrindra hamelomana sy hamonoana ny fitaovana (fomba fatoriana). Ny fanindriana ny bokotra rehefa maty ny fitaovana dia hamelona azy. Ny fanindriana sy fitazonana ny bokotra mandritra ny 2 segondra eo am-pandehanana dia hamono azy.
Ny bokotra ihany koa dia azo ampiasaina ho loharanom-baovaon'ny mpampiasa. Ny fitaovana dia handefa fotoana irayamphafatra bokotra ed isaky ny tsindriana ny bokotra. Izany dia mety hanome fidirana mora amin'ny mpampiasa ho an'ny fampiharana amin'ny fotoana tena izy na fitaovana ilaina hanamarihana ny hetsika rehefa mirakitra data. Jereo ny fizarana 7.1.1 raha mila fanazavana fanampiny.

2.2. LED
Ny board dia manana tondro LED 5. Ny LED tsirairay dia loko hafa ary manana andraikitra manokana. Ny tabilao 1 dia mitanisa ny anjara asa sy ny fitondrantena mifandraika amin'ny LED tsirairay.

Color	midika	Behavior
White	Toetran'ny Wi-Fi	NIALA – Wi-Fi kilemaina Mitselatra miadana (1 Hz) – Tsy mifandray Mitselatra haingana (5 Hz) - Mifandray ary miandry ny adiresy IP mafy - Nifandray sy adiresy IP azo
Manga	–	–
Maitso	Satan'ny fitaovana	Manondro fa mandeha ny fitaovana. Hiposaka koa izy io isaky ny tsindriana ny bokotra na misy hafatra voaray.
MAVO	Sata karatra SD	NIALA - Tsy misy karatra SD Mitselatra miadana (1 Hz) - Misy karatra SD fa tsy ampiasaina mafy - Karatra SD misy ary mandeha ny fidirana
MENA	Famandrihana bateria	NIALA - Charger tsy mifandray mafy - Mifamatotra ny charger ary mandeha ny famandrihana Mitselatra (0.3 Hz) - Charger mifandray ary feno ny fiampangana Mitselatra haingana (5 Hz) - Charger tsy mifandray ary bateria latsaky ny 20%

Table 1: fitondran-tena LED

Ny fandefasana baiko famantarana amin'ny fitaovana dia hahatonga ny LED rehetra hiredareda haingana mandritra ny 5 segondra.
Mety hampiasaina izany rehefa manandrana mamantatra fitaovana iray manokana ao anatin'ny vondrona misy fitaovana maro. Jereo ny fizarana 7.3.6 raha mila fanazavana fanampiny.
Ny LED dia mety ho kilemaina amin'ny firafitry ny fitaovana. Mety ho ampiasaina amin'ny fampiharana izay tsy tiana ny hazavana avy amin'ny LED. Ny baiko famantarana dia mbola azo ampiasaina rehefa kilemaina ny LED ary ny LED maitso dia mbola mamiratra isaky ny tsindriana ny bokotra. Izany dia ahafahan'ny mpampiasa manamarina raha toa ka mandeha ny fitaovana raha toa ka kilemaina ny LED.

2.3. Auxiliary serial pinout
Ny tabilao 2 dia mitanisa ny pinout mpampitohy serial fanampiny. Ny pin 1 dia voamarika ara-batana amin'ny mpampitohy amin'ny zana-tsipìka kely, jereo ny sary 1.

Pin	tari-dalana	Anarana
1	N / A	tany
2	Output	RTS
3	Output	3.3 V Output
4	fahan'ny	RX
5	Output	TX
6	fahan'ny	CTS

Table 2: Auxiliary serial connector pinout

2.4. Serial pinout
Ny tabilao 3 dia mitanisa ny pinout connector serial. Ny pin 1 dia voamarika ara-batana amin'ny mpampitohy amin'ny zana-tsipìka kely, jereo ny sary 1.

Pin	tari-dalana	Anarana
1	N / A	tany
2	Output	RTS
3	fahan'ny	5 V fidirana
4	fahan'ny	RX
5	Output	TX
6	fahan'ny	CTS

Table 3: Pinout connector serial

2.5. Analog inputs pinout
Ny tabilao 4 dia mitanisa ny pinout connector analogue. Ny pin 1 dia voamarika ara-batana amin'ny mpampitohy amin'ny zana-tsipìka kely, jereo ny sary 1.

Pin	tari-dalana	Anarana
1	N / A	tany
2	Output	3.3 V Output
3	fahan'ny	Analog Channel 1
4	fahan'ny	Analog Channel 2
5	fahan'ny	Analog Channel 3
6	fahan'ny	Analog Channel 4
7	fahan'ny	Analog Channel 5
8	fahan'ny	Analog Channel 6
9	fahan'ny	Analog Channel 7
10	fahan'ny	Analog Channel 8

Tabilao 4: Pinout mpampitohy fampidirana analogue

2.6. Ny laharan'ny ampahany
Ny mpampitohy board rehetra dia Lohatenin'ny Molex PicoBlade ™ mirefy 1.25 mm. Ny tabilao 5 dia mitanisa ny laharan'ny ampahany tsirairay ampiasaina eny amin'ny solaitrabe sy ny laharan'ny ampahan'ireo mpampitohy mifanandrify aminy.
Ny mpampita fifandraisana tsirairay dia noforonina avy amin'ny ampahany trano plastika sy tariby roa na maromaro.

mpampitohy board	Laharana ampahany	Laharan'ny ampahany
Batterie	Lohatenin'ny Molex PicoBlade™, Tendrombohitra ambonin'ny tany, zoro havanana, lalana 2, P/N: 53261-0271	Trano Molex PicoBlade™, Vehivavy, lalana 2, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Serial Auxiliary / Serial	Lohatenin'ny Molex PicoBlade™, Tendrombohitra ambonin'ny tany, zoro havanana, lalana 6, P/N: 53261-0671	Trano Molex PicoBlade™, Vehivavy, lalana 6, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Fampidirana analog	Lohatenin'ny Molex PicoBlade™, Tendrombohitra ambonin'ny tany, zoro havanana, lalana 10, P/N: 53261-1071	Trano Molex PicoBlade™, Vehivavy, lalana 10, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Tabilao 5: laharan'ny ampahan'ny mpampitohy board

2.7. Dimensions board
DINGANA 3D file ary ny sary mekanika amin'ny antsipiriany ny haben'ny board rehetra dia hita ao amin'ny x-io
Teknolojia website.

Trano plastika

Ny trano fonenana plastika dia mirakitra ny birao miaraka amin'ny bateria 1000mAh. Ny trano fonenana dia manome fidirana amin'ny fifandraisana amin'ny board rehetra ary mangarahara mba ho hita ny famantarana LED. Ny sary 3 dia mampiseho ny birao mivory miaraka amin'ny bateria 1000 mAh ao anaty trano plastika.

Sary 3: Namboarina tamin'ny batterie 1000mAh tao anaty trano plastika ny birao
DINGANA 3D file ary ny sary mekanika amin'ny antsipiriany ny refin'ny trano rehetra dia hita ao amin'ny x-io Technologies website.

Fampidirana analog

Ny interface inputs analogue dia ampiasaina handrefesana voltagary mahazo angona avy amin'ny sensor ivelany izay manome fandrefesana toy ny voltage. Ho an'ny example, azo amboarina ao anatin'ny fizaran-tany mpizara mety hanome fandrefesana hery ho toy ny vol analoguetage. BOKYtagNy fandrefesana dia alefan'ny fitaovana araka ny fotoanaamped analogue mampiditra hafatra araka ny voalaza ao amin'ny fizarana 7.1.13.
Ny pinout analogue dia voalaza ao amin'ny Fizarana 2.3, ary ny laharan'ny ampahany amin'ny mpampitohy dia voatanisa ao amin'ny Fizarana 2.6.

4.1. Famaritana ny fampidirana analogue

• Isan'ny fantsona: 8
• Fanapahan-kevitra ADC: 10-bit
• Sample taha: 1000Hz
• BOKYtage faritra: 0 V hatramin'ny 3.1 V

4.2. 3.3 V famatsiana Output
Ny interface input analogue dia manome output 3.3 V izay azo ampiasaina amin'ny herinaratra ivelany. Tapaka ity vokatra ity rehefa miditra amin'ny fomba fatoriana ilay fitaovana mba hisakanana ny fitaovana elektronika ivelany tsy handany ny bateria rehefa tsy mavitrika ilay fitaovana.

Auxiliary serial interface tsara

Ny interface serial auxiliary dia ampiasaina hifandraisana amin'ny elektronika ivelany amin'ny alàlan'ny fifandraisana serial.
Ho an'ny example, Appendix A dia mamaritra ny fomba mety hampifandraisana mivantana ny maodely GPS amin'ny interface serial fanampiny mba hampidirana sy handefasana ny angona GPS miaraka amin'ny angona sensor efa misy. Raha tsy izany, ny microcontroller mifandray amin'ny interface serial fanampiny dia azo ampiasaina hanampiana fampiasa fampidirana/famoahana tanjona ankapobeny.
Ny pinout serial interface tsara dia voalaza ao amin'ny Fizarana 2.3, ary ny laharan'ny ampahany amin'ny mpampitohy dia voatanisa ao amin'ny Fizarana 2.6.

5.1. Fanondroana série Auxiliary

• Taham-baud: 7 bps hatramin'ny 12 Mbps
• Fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana RTS/CTS: afaka / kilemaina
• Ampidiro ny tsipika data (ho an'ny RS-232 mifanaraka): afaka / kilemaina
• Data: 8-bit (tsy misy antoko)
• Atsaharo ny bits: 1
• BOKYtage: 3.3 V (mandefitra ny RS-232 voltagen)

5.2. Mandefa angona
Ny data dia alefa avy amin'ny interface serial auxiliary amin'ny alàlan'ny fandefasana hafatra data serial auxiliary mankany amin'ny
fitaovana. Jereo ny fizarana 7.1.15 raha mila fanazavana fanampiny.
5.3. Mandray data
Ny angon-drakitra voarain'ny interface serial auxiliary dia alefan'ny fitaovana ho toy ny hafatra angon-drakitra fanampiny araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 7.2.1. Ny bytes voaray dia amboarina alohan'ny handefasana azy miaraka amin'ny hafatra tokana rehefa feno ny iray amin'ireto fepetra manaraka ireto:

• Mifanaraka amin'ny haben'ny buffer ny isan'ny bytes voatahiry ao amin'ny buffer
• Tsy misy bytes voaray mihoatra ny fe-potoana fiatoana
• Fandraisana byte mitovy amin'ny toetran'ny framing

Ny haben'ny buffer, ny fiafaran'ny fotoana ary ny toetran'ny fandrafetana dia azo amboarina amin'ny firafitry ny fitaovana. ExampNy fampiasana an'ireo toe-javatra ireo dia ny fametrahana ny toetran'ny framing amin'ny sandan'ny endri-tsoratra vaovao ('\n', sanda desimal 10) ka ny tady ASCII tsirairay, tapitra amin'ny tarehin-tsoratra vaovao, dia raisina amin'ny alàlan'ny interface serial fanampiny. dia alefa ho toy ny fotoana manokana-stamped hafatra.
5.4. OSC passthrough
Raha toa ka alefa ny OSC passthrough mode dia tsy handefa sy handray amin'ny fomba voalaza ao amin'ny fizarana 5.2 sy 5.3 ny interface serial fanampiny. Raha ny tokony ho izy, ny interface serial auxiliary dia handefa sy handray fonosana OSC voakodia ho fonosana SLIP. Ny votoatin'ny OSC voarain'ny interface serial auxiliary dia alefa amin'ny fantsona fifandraisana mavitrika rehetra amin'ny fotoana rehetraamped OSC bundle. Hafatra OSC voaray amin'ny alalan'ny fantsona fifandraisana mavitrika izay tsy fantatra dia halefa any amin'ny interface serial mpanampy. Izany dia ahafahan'ny fifandraisana mivantana amin'ireo fitaovana OSC an'ny antoko fahatelo sy mahazatra amin'ny alàlan'ny hafatra alefa sy voaray miaraka amin'ny fifamoivoizana OSC efa misy.
Ny NGIMU Teensy I/O Expansion Example dia mampiseho ny fomba azo ampiasaina ny Teensy (mikrokontrolle mifanentana amin'ny Arduino) mifandray amin'ny interface serial fanampiny mba hifehezana ny LED sy hanomezana angona sensor amin'ny alàlan'ny OSC passthrough mode.

5.5. Fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana RTS/CTS
Raha tsy mandeha ny fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana RTS/CTS ao amin'ny firafitry ny fitaovana dia azo fehezina amin'ny tanana ny fampidirana CTS sy ny famoahana RTS. Izy io dia manome fampidirana sy famoahana nomerika ankapobe izay azo ampiasaina hifandraisana amin'ny elektronika ivelany. Ho an'ny example: hamantarana ny fanindriana bokotra na hifehy ny LED. Ny toetry ny famoahana RTS dia apetraka amin'ny alàlan'ny fandefasana hafatra RTS andiany fanampiny amin'ny fitaovana araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 7.2.2. Fotoana irayampNy hafatra CTS andiany fanampiny dia alefan'ny fitaovana isaky ny miova ny fidiran'ny CTS araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 7.1.16.

5.6. 3.3 V famatsiana Output
Ny interface serial auxiliary dia manome output 3.3 V izay azo ampiasaina amin'ny herinaratra ivelany. Tapaka ity vokatra ity rehefa miditra amin'ny fomba fatoriana ilay fitaovana mba hisakanana ny fitaovana elektronika ivelany tsy handany ny bateria rehefa tsy mavitrika ilay fitaovana.

mandefa sara, sample tahan'ny, sy ny oraamps

Ny firafitry ny fitaovana dia ahafahan'ny mpampiasa mamaritra ny tahan'ny fandefasana isaky ny karazana hafatra fandrefesana, ohatraample, hafatra sensors (Fizarana 7.1.2), hafatra quaternion (Fizarana 7.1.4), sns. Tsy misy fiantraikany amin'ny s ny tahan'ny fandefasana.ample tahan'ny fandrefesana mifanaraka amin'izany. Ny fandrefesana rehetra dia azo ao anaty ao amin'ny s raikitraample rates voatanisa ao amin'ny tabilao 6. Ny oraamp isaky ny fandrefesana dia noforonina rehefa ny sample no azo. Ny fotoanaamp noho izany dia fandrefesana azo itokisana, tsy miankina amin'ny fahatarana na ny buffering mifandray amin'ny fantsona commutation nomena.

Fandrefesana	Sample Rate
Gyroscope	400 Hz
Accelerometer	400 Hz
Magnetometer	20 Hz
Fanerena barometrika	25 Hz
Hamandoana	25 Hz
Temperature processeur	1 kHz
Gyroscope sy accelerometer mari-pana	100 Hz
Tontolo iainana sensor mari-pana	25 Hz
Battery (persentage, fotoana hanesorana, voltage, ankehitriny)	5 Hz
Fampidirana analog	1 kHz
RSSI	2 Hz

Tabilao 6: s anatiny raikitraample tahan'ny

Raha mihoatra ny s ny tahan'ny fandefasana voatondroampNy tahan'ny fandrefesana mifandray dia haverina ao anatin'ny hafatra maromaro ny fandrefesana. Ny fandrefesana miverimberina dia azo lazaina ho fotoana miverimberinaamps. Azo atao ny mamaritra ny tahan'ny fandefasana mihoatra ny bandwidth amin'ny fantsom-pifandraisana. Hiteraka very hafatra izany. Oraamps dia tokony hampiasaina mba hahazoana antoka fa ny rafitra fandraisana dia matanjaka amin'ny hafatra very.

Fifandraisana protocol

Ny fifandraisana rehetra dia voadika ho OSC. Ny angona alefa amin'ny UDP dia mampiasa OSC araka ny fepetra OSC v1.0. Ny angon-drakitra napetraka amin'ny USB, serial na nosoratana amin'ny karatra SD dia OSC voarakitra ho fonosana SLIP araka ny fepetra OSC v1.1. Ny fampiharana OSC dia mampiasa ireto fanatsorana manaraka ireto:

• Ny hafatra OSC alefa any amin'ny fitaovana dia mety mampiasa karazana tohan-kevitra nomerika (int32, float32, int64, fotoana OSC tag, 64-bit double, character, boolean, nil, na Infinitum) mifandimbindimby, ary mifandimby ny karazana argument blob sy string.
• Ny lamina adiresy OSC alefa amin'ny fitaovana dia mety tsy misy tarehintsoratra manokana: '?', '*', '[]', na '{}'.
• Ny hafatra OSC alefa any amin'ny fitaovana dia azo alefa ao anatin'ny fonosana OSC. Na izany aza, tsy hojerena ny fandaharam-potoanan'ny hafatra.

7.1. Data avy amin'ny fitaovana
Ny angon-drakitra rehetra nalefa avy amin'ny fitaovana dia alefa amin'ny fotoana irayamped OSC bundle misy hafatra OSC tokana.
Ny hafatra momba ny angon-drakitra rehetra, afa-tsy ny bokotra, ny hafatra serial sy serial fanampiny, dia alefa tsy tapaka amin'ny tahan'ny fandefasana voatondro ao amin'ny firafitry ny fitaovana.
Ny fotoanaamp ny OSC bundle dia fotoana OSC tag. Ity dia isa 64-bit raikitra. Ny bitika 32 voalohany dia mamaritra ny isan'ny segondra nanomboka tamin'ny 00:00 tamin'ny 1 Janoary 1900, ary ny bitika 32 farany dia manondro ampahany ampahany amin'ny segondra iray ka mahatratra 200 picoseconds eo ho eo. Ity no fanehoana ampiasain'ny Internet NTP timestamps. Fotoana OSC tag azo avadika ho sanda desimal amin'ny segondra amin'ny alàlan'ny fandikana voalohany ny sanda ho integer 64-bit tsy misy sonia ary zaraina amin'ny 2 32 io sanda io. ny marina dia hiteraka fahadisoana lehibe.
7.1.1. Hafatra bokotra
Adiresy OSC: /button
Ny hafatra bokotra dia alefa isaky ny tsindriana ny bokotra herinaratra. Tsy misy adihevitra ny hafatra.
7.1.2. Sela Mpandray Hafanana
Adiresy OSC: /sensors
Ny hafatra sensor dia misy fandrefesana avy amin'ny gyroscope, accelerometer, magnetometer ary barometer. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 7.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Ny gyroscope x-axis in °/s
2	mitsingevana32	Ny gyroscope y-axis in °/s
3	mitsingevana32	Gyroscope z-axis in °/s
4	mitsingevana32	Accelerometer x-axis in g
5	mitsingevana32	Ny accelerometer y-axis amin'ny g
6	mitsingevana32	Accelerometer z-axis in g
7	mitsingevana32	Magnetometer x axis in µT
8	mitsingevana32	Magnetometer y axis in µT
9	mitsingevana32	Magnetometer z axis in µT
10	mitsingevana32	Barometer amin'ny hPa

Tabilao 7: hevitra momba ny hafatra sensor

7.1.3. Magnitude
Adiresy OSC: /magnitude
Ny hafatra magnitude dia misy fandrefesana ny gyroscope, ny accelerometer ary ny magnitudo magnetomètre. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 8: Magnitude message arguments.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Gyroscope magnitude in °/s
2	mitsingevana32	Haben'ny accelerometer amin'ny g
3	mitsingevana32	Ny haben'ny magnetometer amin'ny µT

Table 8: Magnitude hafatra tohan-kevitra

7.1.4. Quaternion
Adiresy OSC: /quaternion
Ny hafatra quaternion dia mirakitra ny fivoahan'ny quaternion amin'ny algorithm AHRS an-tsambo izay mamaritra ny fizotry ny fitaovana mifandraika amin'ny tany (fifanarahana NWU). Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 9.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Quaternion w Element
2	mitsingevana32	Quaternion x Element
3	mitsingevana32	Quaternion y singa
4	mitsingevana32	Quaternion z singa

Tabilao 9: Arzan'ny hafatra Quaternion

7.1.5. Matrix fihodinana
Adiresy OSC: /matrix
Ny hafatra matrix rotation dia mirakitra ny fivoahan'ny matrix rotation an'ny algorithm AHRS onboard mamaritra ny fiorenan'ny fitaovana mifandraika amin'ny tany (fifanarahana NWU). Ny arguments message dia mamaritra ny matrix in row-major order araka ny fintinina ao amin’ny tabilao 10.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	singa xx fihodinana matrix
2	mitsingevana32	singa xy rotation matrix
3	mitsingevana32	Matrix fihodinana xz singa
4	mitsingevana32	Element yx rotation matrix
5	mitsingevana32	Matrix fihodinana yy singa
6	mitsingevana32	Matrix fihodinana Yz singa
7	mitsingevana32	Matrix fihodinana Zx singa
8	mitsingevana32	Matrix rotation zy element
9	mitsingevana32	Ny singa zz rotation matrix

Tabilao 10: Tohan-kevitra momba ny hafatra matrix rotation

7.1.6. Euler angles
Adiresy OSC: /Euler
Ny hafatry ny zoro Euler dia mirakitra ny fivoahan'ny zoro Euler amin'ny algorithm AHRS an-tsambo mamaritra ny fiorenan'ny fitaovana mifandraika amin'ny tany (fifanarahana NWU). Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 11.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Ny zoro (x) amin'ny ambaratonga
2	mitsingevana32	Ampidiro ny zoro (y) amin'ny ambaratonga
3	mitsingevana32	zoro (z) amin'ny ambaratonga

7.1.7. Linear acceleration
Adiresy OSC: /linear
Ny hafatra fanafainganana tsipika dia misy ny fivoahan'ny fanamafisam-peo an-tariby an'ny algorithm fusion sensor an-tsambo izay mamaritra ny hafainganam-pandeha tsy misy gravity ao amin'ny frame coordinate sensor. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 12.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Ny hafainganam-pandeha amin'ny sensor x-axis amin'ny g
2	mitsingevana32	Hafainganam-pandeha amin'ny sensor y-axis amin'ny g
3	mitsingevana32	Haingana amin'ny sensor z-axis amin'ny g

Tabilao 12: Fandresen-dahatra hafatra haingana amin'ny tsipika

7.1.8. Fanafainganana ny tany
Adiresy OSC: /earth
Ny hafatra fanafainganana ny tany dia ahitana ny famoahana ny fanafainganana ny tany amin'ny algorithm fusion sensor an-tsambo izay mamaritra ny hafainganam-pandeha tsy misy gravité ao amin'ny rafitry ny tany. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 13.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Hafainganam-pandeha amin'ny tany x-axis in g
2	mitsingevana32	Hafainganam-pandeha amin'ny tany y-axis in g
3	mitsingevana32	Haingana amin'ny tany z-axis in g

Tabilao 13: Fandresen-dahatra hafatra fanafainganana ny tany

7.1.9. Altitude
Adiresy OSC: /altitude
Ny hafatra momba ny haavony dia misy ny fandrefesana ny haavon'ny haavon'ny ranomasina. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 14.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Haavo ambonin'ny haabon'ny ranomasina in m

Tabilao 14: Arzan'ny hafatra momba ny altitude

7.1.10. Temperature
Adiresy OSC: /temperature
Ny hafatra momba ny mari-pana dia mirakitra ny fandrefesana avy amin'ny fandrefesana ny mari-pana ao anaty fitaovana tsirairay. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 15.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Gyroscope/accelerometer hafanan'ny °C
2	mitsingevana32	Ny mari-pana barometer amin'ny °C

Tabilao 15: Fandresen-dahatra hafatra momba ny mari-pana

7.1.11. Hamandoana
Adiresy OSC: / hamandoana
Ny hafatra hamandoana dia ahitana ny fandrefesana ny hamandoana. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 16.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Hamandoana mitovitovy amin'ny %

Tabilao 16: tohan-kevitra momba ny hamandoana

7.1.12. Bateria
Adiresy OSC: /battery
Ny hafatra momba ny bateria dia misy ny voltage sy ny fandrefesana amin'izao fotoana izao ary koa ny toetry ny algorithm amin'ny fandrefesana solika. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 17.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Ny haavon'ny bateria amin'ny %
2	mitsingevana32	Fotoana hanalana ao anatin'ny minitra
3	mitsingevana32	Battery voltage amin'ny V
4	mitsingevana32	Battery ankehitriny amin'ny mA
5	tady	Fanjakan'ny charger

Tabilao 17: hevitra momba ny hafatra momba ny bateria

7.1.13. Analog inputs
Adiresy OSC: /analogue
Ny hafatra analogue inputs dia misy fandrefesana ny analogue inputs voltages. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 18.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Channel 1 voltage amin'ny V
2	mitsingevana32	Channel 2 voltage amin'ny V
3	mitsingevana32	Channel 3 voltage amin'ny V
4	mitsingevana32	Channel 4 voltage amin'ny V
5	mitsingevana32	Channel 5 voltage amin'ny V
6	mitsingevana32	Channel 6 voltage amin'ny V
7	mitsingevana32	Channel 7 voltage amin'ny V
8	mitsingevana32	Channel 8 voltage amin'ny V

Tabilao 18: Analogue mampiditra hevitra hevitra

7.1.14. RSSI
Adiresy OSC: / RSSI
Ny hafatra RSSI dia misy ny fandrefesana RSSI (Receive Signal Strength Indicator) ho an'ny fifandraisana an-tariby. Tsy manan-kery io fandrefesana io raha toa ka mandeha amin'ny fomba mpanjifa ny maody Wi-Fi. Ny hevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 19.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	mitsingevana32	Fandrefesana RSSI amin'ny dBm
2	mitsingevana32	RSSI fandrefesana isan-jatotage izay 0% hatramin'ny 100% dia maneho ny elanelana -100 dBm hatramin'ny -50 dBm.

Tabilao 19: hevitra hafatra RSSI

7.1.15 Angon-drakitra andiany fanampiny

Adiresy OSC: /aux serial

Ny hafatra serial fanampiny dia ahitana ny angon-drakitra voaray amin'ny alàlan'ny interface serial auxiliary. Ny adihevitra momba ny hafatra dia mety ho iray amin'ireo karazany roa arakaraka ny firafitry ny fitaovana araka ny fintinina ao Tabilao 20.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	blob	Ny angona dia raisina amin'ny alàlan'ny interface serial auxiliary.
1	tady	Ny angon-drakitra voaray tamin'ny alàlan'ny interface serial auxiliary miaraka amin'ireo bytes null rehetra dia nosoloina ny mpivady "/0".

Tabilao 20: tohan-kevitra momba ny hafatra an-tsoratra fanampiny

7.1.16 Fampidirana CTS serial fanampiny

Adiresy OSC: /aux serial/cts

Ny hafatra fampidiran-dresaka CTS fanampiny dia misy ny toetran'ny fidirana CTS amin'ny seha-pifandraisana an-tariby fanampiny rehefa kilemaina ny fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana. Ity hafatra ity dia alefa isaky ny miova ny toetry ny fampidirana CTS. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 21.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	boolean	Ny fiovan'ny vidin'ny tahiry CTS. Diso = ambany, Marina = avo.

Tabilao 21: tohan-kevitry ny hafatra fampidirana CTS serial fanampiny

7.1.17. Serial CTS input
Adiresy OSC: /serial/cts
Ny hafatra fampidirana CTS serial dia misy ny toetry ny fidirana CTS amin'ny interface serial rehefa tsy mandeha ny fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana. Ity hafatra ity dia alefa isaky ny miova ny toetry ny fampidirana CTS. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 22.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	boolean	Ny fiovan'ny vidin'ny tahiry CTS. Diso = ambany, Marina = avo.

Tabilao 22: tohan-kevitra momba ny hafatra fampidirana CTS

7.2. Data amin'ny fitaovana
Ny angona dia alefa amin'ny fitaovana ho hafatra OSC. Tsy handefa hafatra OSC ho valin'ny fitaovana.
7.2.1. Data serial fanampiny
Adiresy OSC: /auxserial
Ny hafatra serial fanampiny dia ampiasaina handefasana angona (bytes iray na maromaro) avy amin'ny interface serial fanampiny. Ity hafatra ity dia tsy azo alefa raha tsy mandeha ny fomba 'OSC passthrough'. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 23.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	OSC-blob / OSC-string	Angon-drakitra ampitaina avy amin'ny interface serial auxiliary

Tabilao 23: tohan-kevitra momba ny hafatra an-tsoratra fanampiny

7.2.2. Serial Auxiliary RTS Output
Adiresy OSC: /aux serial/rts
Ny hafatra RTS auxiliary dia ampiasaina hifehezana ny famoahana RTS amin'ny interface serial auxiliary.
Ity hafatra ity dia azo alefa raha tsy mandeha ny fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 24.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	Int32/float32/boolean	Toetran'ny vokatra RTS. 0 na diso = ambany, tsy aotra na marina = avo.

Tabilao 24: tohan-kevitry ny hafatra mivoaka RTS serial fanampiny

7.2.3. Serial RTS vokatra
Adiresy OSC: /serial/rts
Ny hafatra RTS serial dia ampiasaina hifehezana ny famoahana RTS amin'ny interface serial. Ity hafatra ity dia azo alefa raha tsy mandeha ny fanaraha-maso ny fikorianan'ny fitaovana. Ny adihevitra momba ny hafatra dia fintinina ao amin'ny tabilao 25.

fandresen-dahatra	Type	Description
1	Int32/float32/boolean	Toetran'ny vokatra RTS. 0 na diso = ambany, tsy aotra na marina = avo.

Tabilao 25: tohan-kevitry ny hafatra mivoaka amin'ny serial RTS

7.3. didy
Ny baiko rehetra dia alefa ho hafatra OSC. Ny fitaovana dia hanamafy ny fandraisana ny baiko amin'ny fandefasana hafatra OSC mitovy amin'ny mpampiantrano.
7.3.1. Mametraha fotoana
Adiresy OSC: /ora
Ny baikon'ny fotoana voatendry dia mametraka ny daty sy ora amin'ny fitaovana. OSCtime ny tohan-kevitry ny hafatratag.
7.3.2. Mangina
Adiresy OSC: / mute
Ny baiko moana dia manakana ny fandefasana ny hafatra angon-drakitra rehetra voatanisa ao amin'ny fizarana 7.1. Mbola halefa ny hafatra fanamafisana ny baiko sy ny fametrahana hafatra mamaly/manoratra. Hijanona mangina ilay fitaovana mandra-pivoaka ny baiko unmute.

7.3.3. Atsaharo
Adiresy OSC: / unmute
Ny baiko unmute dia hanafoana ny toetry ny moana voalaza ao amin'ny fizarana 7.3.2.
7.3.4. Avereno
Adiresy OSC: /reset
Ny baiko reset dia hanao famerenana rindrambaiko. Izany dia mitovy amin'ny famonoana ny fitaovana ary avy eo averina indray. Ny famerenana ny rindrambaiko dia hatao 3 segondra aorian'ny fandraisana ny baiko mba hahazoana antoka fa ny mpampiantrano dia afaka manamarina ny baiko alohan'ny hanatanterahana azy.

7.3.5. Matory
Adiresy OSC: /sleep
Ny baiko torimaso dia hametraka ny fitaovana amin'ny fomba fatoriana (vonoina). Ny fitaovana dia tsy hiditra amin'ny fomba torimaso raha tsy 3 segondra aorian'ny fandraisana ny baiko mba hahazoana antoka fa ny mpampiantrano dia afaka manamafy ny baiko alohan'ny hanatanterahana azy.
7.3.6. maha-
Adiresy OSC: /identify
Ny baiko famantarana dia hahatonga ny LED rehetra hiredareda haingana mandritra ny 5 segondra. Mety hampiasaina izany rehefa manandrana mamantatra fitaovana iray manokana ao anatin'ny vondrona misy fitaovana maro.
7.3.7. Ampiharo
Adiresy OSC: /apply
Ny baiko fampiharana dia hanery ny fitaovana hampihatra avy hatrany ny fanovana rehetra miandry izay nosoratana nefa tsy mbola nampiharina. Ny fanamafisana an'io baiko io dia alefa rehefa avy nampiharina ny fanovana rehetra.
7.3.8. Avereno ny default
Adiresy OSC: /default
Ny baiko famerenana ny default dia hamerina ny firafitry ny fitaovana rehetra amin'ny sandan'ny orinasa.
7.3.9. Ny fiovan'ny vidin'ny AHRS
Adiresy OSC: /ahrs/initialise
Ny baiko fanombohana AHRS dia hamerina ny algorithm AHRS.
7.3.10. AHRS zero yaw
Adiresy OSC: /ahrs/zero
Ny baikon'ny AHRS zero yaw dia ho aotra ny singa yaw amin'ny orientation amin'ny algorithm AHRS ankehitriny. Ity baiko ity dia tsy azo avoaka raha tsy raha tsy noraharahiana ao amin'ny fikandrana AHRS ny magnetometer.
7.3.11. Akon
Adiresy OSC: /echo
Ny baiko echo dia azo alefa miaraka amin'ny hevitra rehetra ary ny fitaovana dia hamaly amin'ny hafatra OSC mitovy.
7.4. Settings
Vakina sy soratana amin'ny alalan'ny hafatra OSC ny firafitry ny fitaovana. Ny tabilao Settings amin'ny rindrambaikon'ny fitaovana
manome fidirana amin'ny firafitry ny fitaovana rehetra ary ahitana antontan-taratasy amin'ny antsipiriany ho an'ny toe-javatra tsirairay.
7.4.1. Vakio
Vakina amin'ny alalan'ny fandefasana hafatra OSC miaraka amin'ny adiresin'ny OSC fandrindrana mifanaraka amin'izany ary tsy misy adihevitra. Ny fitaovana dia hamaly amin'ny hafatra OSC miaraka amin'ny adiresy OSC mitovy sy ny sandan'ny fametrahana ankehitriny ho tohan-kevitra.
7.4.2. Soraty
Ny Settings dia nosoratana tamin'ny fandefasana hafatra OSC miaraka amin'ny adiresy OSC mifanandrify aminy sy ny sandan'ny argument. Hamaly hafatra OSC miaraka amin'ny adiresin'ny OSC mitovy sy ny sandan'ny fametrahana vaovao ho tohan-kevitra ilay fitaovana.
Ny fanoratana sasany dia tsy ampiharina avy hatrany satria mety hiteraka fahaverezan'ny fifandraisana amin'ny fitaovana izany raha misy fanovana misy fiantraikany amin'ny fantsona fifandraisana. Ireo fanovana ireo dia ampiharina 3 segondra aorian'ny fanoratana farany amin'ny toe-javatra rehetra.

7.5. Fahadisoana
Ny fitaovana dia handefa hafatra diso ho hafatra OSC miaraka amin'ny adiresy OSC: / Error ary tohan-kevitra tokana.
A. Fampidirana mody GPS amin'ny NGIMU
Ity fizarana ity dia mamaritra ny fomba fampifandraisana ny maody GPS tsy misy talantalana amin'ny NGIMU. Ny NGIMU dia mifanaraka amin'ny maodely GPS serial, ny "Adfruit Ultimate GPS  Breakout - fantsona 66 w / 10 Hz fanavaozana - Version 3" nofidina teto ho an'ny fihetsiketsehana. Ity module ity dia azo vidiana amin'ny Adafruit na mpaninjara hafa.
A.1. Fametrahana fitaovana
Ny cr1220 coin cell battery clip sy auxiliary serial interface connecter wires dia tsy maintsy apetraka amin'ny GPS module board. Ny laharan'ny ampahan'ny mpampitohy serial interface tsara dia voazava ao amin'ny Fizarana 2.6. Ny fifandraisana ilaina eo amin'ny seranan-tsambo serial mpanampy sy ny maody GPS dia voalaza ao amin'ny tabilao 26. Ny sary 5 dia mampiseho ny module GPS tafavory miaraka amin'ny connecteur ho an'ny interface serial auxiliary.

Auxiliary serial pin	GPS module pin
tany	"GND"
RTS	Tsy mifandray
3.3 V Output	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	Tsy mifandray

Tabilao 26: Fampifandraisan'ny serie auxiliary amin'ny maody GPS

Sary 4: Module GPS natambatra miaraka amin'ny mpampitohy ho an'ny interface serial fanampiny

Ny bateria sela CR1220 dia ilaina mba hitahiry ny firafitry ny maody GPS sy hanamafisana ny famantaranandro tena izy raha tsy misy ny herinaratra ivelany. Ho very hery ny maody GPS isaky ny tapaka ny NGIMU. Ny famantaranandro tena misy dia mampihena be ny fotoana ilaina hahazoana hidin-trano GPS. Ny bateria dia azo antenaina haharitra 240 andro eo ho eo.

A.2. Fikirana NGIMU
Tsy maintsy apetraka amin'ny 9600 ny tahan'ny baud serial fanampiny. Ity no tahan'ny baud default amin'ny maody GPS. Ny maody GPS dia mandefa angon-drakitra amin'ny fonosana ASCII misaraka, samy tapitra amin'ny endri-tsoratra vaovao. Noho izany dia tsy maintsy apetraka amin'ny 10 ny firafitry ny tarehin-tsoratra amin'ny andian-dahatsoratra fanampiny mba hahatonga ny fonosan'ny ASCII isaky ny ora.amped ary nampitaina/voarakitry ny NGIMU mitokana. Tsy maintsy alefa ny serie fanampiny 'alefaho ho tady' mba ho adikan'ny rindrambaiko NGIMU ho tady ny fonosana. Ny fanovana hafa rehetra dia tokony havela amin'ny soatoavina mahazatra mba hifanaraka amin'ny sary 5 ny fandrindrana.

Sary 5: Fikirakirana interface tsara serial fanampiny namboarina ho an'ny maody GPS

A.3. Viewfanodinana sy fanodinana data GPS
Raha vantany vao voarindra ny firafitry ny NGIMU araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana A.2, dia horaisina sy halefa any amin'ny fantsona fifandraisana mavitrika rehetra ny angon-drakitra GPS amin'ny fotoana rehetra.ampHafatra angon-drakitra andiany fanampiny araka ny voalaza ao amin'ny fizarana 7.1.15. Ny NGIMU GUI dia azo ampiasaina view angona GPS miditra amin'ny alàlan'ny Terminal Serial Auxiliary (eo ambanin'ny menio Fitaovana). Ny sary 6 dia mampiseho angon-drakitra GPS miditra rehefa vita ny fanamboarana GPS. Mety haharitra am-polony minitra ny môdely vao azo amboarina rehefa mandeha voalohany.

Sary 6: Amin'ny angon-drakitra GPS ho avy aseho ao amin'ny Terminal Serial Auxiliary

Ny firafitry ny maody GPS default dia manome angona GPS amin'ny karazana fonosana NMEA efatra: GPGGA, GPGSA, GPRMC, ary GPVTG. ny NMEA Reference Manual manome famaritana amin'ny antsipiriany ny angon-drakitra voarakitra ao amin'ny tsirairay amin'ireo fonosana ireo.
Ny rindrankajy NGIMU dia azo ampiasaina hanoratana angon-drakitra amin'ny fotoana tena izy ho CSV files na hanova ny angona voarakitra ao amin'ny karatra SD file ho CSV files. Ny angona GPS dia omena ao amin'ny auxserial.csv file. ny file misy tsanganana roa: ny tsanganana voalohany dia ny oraamp amin'ny fonosana NMEA nomena novokarin'ny NGIMU rehefa noraisina avy amin'ny maody GPS ny fonosana, ary ny tsanganana faharoa dia ny fonosana NMEA. Ny mpampiasa dia tsy maintsy mitantana ny fanafarana sy ny fandikana an'io data io.

A.4. Fametrahana ny tahan'ny fanavaozana 10Hz
Mandefa angona miaraka amin'ny taham-panavaozana 1 Hz ny firafitry ny maodely GPS. Ny maodely dia azo amboarina handefa data miaraka amin'ny tahan'ny fanavaozana 10 Hz. Izany dia azo amin'ny alalan'ny fandefasana fonosana baiko hanitsy ny toe-javatra araka ny voalaza ao amin'ny fizarana A.4.1 sy A.4.2. Ny fonosana baiko tsirairay dia azo alefa amin'ny alàlan'ny NGIMU GUI's Auxiliary Serial Terminal (eo ambanin'ny menu Tools). Ny môdely GPS dia hiverina amin'ny filaharana mahazatra raha esorina ny bateria.
Ny fonosana baiko voalaza ato amin'ity fizarana ity dia noforonina araka ny fonosana baiko GlobalTop PMTK antontan-taratasy miaraka amin'ny checksum kajy amin'ny Internet NMEA checksum kajy.

A.4.1. Dingana 1 - Hanova ny tahan'ny baud ho 115200
Alefaso any amin'ny maody GPS ny fonosana baiko "$PMTK251,115200*1F\r\n". Ny angon-drakitra ho avy dia hiseho toy ny angona 'fako' satria ny tahan'ny baud serial mpanampy amin'izao fotoana izao dia 9600 dia tsy mifanaraka amin'ny tahan'ny baud module GPS vaovao 115200. mipoitra tsara indray ny angona.

A.4.2. Dingana 2 - Hanova ny tahan'ny famoahana ho 10 Hz
Alefaso any amin'ny maody GPS ny fonosana baiko "$PMTK220,100*2F\r\n". Ny maody GPS izao dia handefa angona miaraka amin'ny tahan'ny fanavaozana 10 Hz.
A.4.3. Mitahiry ny firafitry ny module GPS
Ny môdô GPS dia hitahiry ho azy ny fanovana. Na izany aza, ny môdely GPS dia hiverina amin'ny fikandrana default raha esorina ny bateria.

www.x-io.co.uk
© 2022

Documents / Loharano

X-IO TECHNOLOGY NGIMU High Performance IMU nasongadina tanteraka [pdf] Boky Torolàlana NGIMU, IMU, IMU, IMU, IMU, IMU, IMU, IMU, IMU, IMU, IMU

References

• User Manual