NGIMU အသုံးပြုသူလက်စွဲ
ဗားရှင်း 1.6
လူထုဖြန့်ချိရေး

စာရွက်စာတမ်း အပ်ဒိတ်များ
အသုံးပြုသူများတောင်းဆိုသော နောက်ထပ်အချက်အလက်များနှင့် ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဖာမ်းဝဲလ်အပ်ဒိတ်များတွင် ရရှိနိုင်သော အင်္ဂါရပ်အသစ်များကို ထည့်သွင်းရန်အတွက် ဤစာရွက်စာတမ်းကို စဉ်ဆက်မပြတ် အပ်ဒိတ်လုပ်နေပါသည်။ x-io ကိုစစ်ဆေးပါ။
နည်းပညာများ website ဤစာရွက်စာတမ်းနှင့် စက်၏နောက်ဆုံးထွက်ဗားရှင်းအတွက်

စာရွက်စာတမ်းဗားရှင်းမှတ်တမ်း

ရက်စွဲ	စာရွက်စာတမ်းဗားရှင်း	ဖော်ပြချက်
၂၆ ဇန်န၀ါရီ ၂၀၀၅	1.6	NTP အပိုင်း စတင်သည့်ရက်စွဲကို မှန်ကန်စေသည်။
၁၇ အောက်တိုဘာ ၂၀၂၂	1.5	ဘုတ်နှင့် ပလပ်စတစ်အိမ်များ၏ ဓာတ်ပုံများကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။
24 ဇူလိုင် 2019	1.4	RSSI ကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ampနှုန်း အနာဂတ်အင်္ဂါရပ်အဖြစ် altimeter ကိုဖယ်ရှားပါ။ တစ်ပြေးညီနှင့် မြေကြီးအရှိန်ဖော်ပြချက်များသို့ ယူနစ်များထည့်ပါ။ ပရိုဆက်ဆာကို အပူချိန်သတင်းစကားမှ ဖယ်ရှားပါ။ LED အမူအကျင့်ဇယားတွင် ဘက်ထရီအားနည်းသည့်အချက်ကို ထည့်ပါ။
၂၆ နိုဝင်ဘာ ၂၀၀၇	1.3	ခလုတ်အချက်အလက်ကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ analogue inputs အပိုင်းကို ထည့်ပါ။ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာပုံများကို လင့်ခ်များနှင့် အစားထိုးပါ။ website SD ကတ် အခြေအနေကို ညွှန်ပြသည့် LED ၏ ဖော်ပြချက်ကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။
၂၆ ဇန်န၀ါရီ ၂၀၀၅	1.2	ပို့ခနှုန်းထားများ ထည့်ပါ။ample နှုန်း၊ နှင့် အချိန်amps အပိုင်း OSC အချိန်ကို ဖော်ပြပါ။ tag ပိုအသေးစိတ် auxiliary serial interface ကဏ္ဍကို ထည့်ပါ။ GPS မော်ဂျူး၏ ပေါင်းစပ်မှုအတွက် နောက်ဆက်တွဲကို ထည့်ပါ။
၁၇ အောက်တိုဘာ ၂၀၂၂	1.1	SD ကတ် လုပ်ဆောင်ချက်ကို ညွှန်ပြသည့် LED ၏ ဖော်ပြချက်တစ်ခု ထည့်ပါ။ အပေါ်မှအောက်ခြေမှတ်စုအမှားကိုပြင်ပါ။view အပိုင်း
၂၃ စက်တင်ဘာ ၂၀၀၅	1.0	ဖွင့်ရန် ခလုတ်ကို စက္ကန့်ဝက်ကြာ ထိန်းထားရမည် ဖြစ်ကြောင်း ညွှန်ပြပါ။ OSC အငြင်းအခုံ ဝန်ပိုခြင်း၏ ဖော်ပြချက်ကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ ရာခိုင်နှုန်း ပါဝင်သည်။tage RSSI မက်ဆေ့ဂျ်တွင် ပလပ်စတစ်အိမ်ရာ ဓာတ်ပုံနှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပုံဆွဲမွမ်းမံခြင်း။ AHRS ကနဦးအစနှင့် သုညအမိန့်များကို ထည့်ပါ။ အမြင့်သတင်းကို ထည့်ပါ။
၂၇ မေ ၂၀၁၃	0.6	ပဲ့တင်သံကို ထည့်ပါ။ RSSI မက်ဆေ့ဂျ်ကို ထည့်ပါ။ ပြင်းအား မက်ဆေ့ခ်ျကို ထည့်ပါ။
29 မတ်လ 2016	0.5	ဆက်သွယ်ရေး ပရိုတိုကော အပိုင်းကို ထည့်ပါ။ မှန်ကန်သော analogue ထည့်သွင်းမှု voltage အကွာအဝေး 3.1 V LED ကဏ္ဍကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ ဘုတ်အဖွဲ့၏ မှတ်ကျောက်တင်ထားသော ဓာတ်ပုံကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ ပလတ်စတစ်အိမ်ဓာတ်ပုံကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ ဘုတ်၏စက်ပိုင်းဆိုင်ရာပုံဆွဲမွမ်းမံခြင်း။

၂၆ နိုဝင်ဘာ ၂၀၀၇	0.4	နောက်ဆုံးပေါ် ပလတ်စတစ်အိမ်ရာများ၏ ဓာတ်ပုံနှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပုံဆွဲခြင်းကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ ဘုတ်ပြား၏ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ရေးဆွဲမှုတစ်ခု ပါဝင်သည်။
၂၉ ဇွန် ၂၀၂၁	0.3	အမှတ်စဉ် ပင်ထွက်ဇယားများကို ပြင်ပါ။ ဘုတ်အဖွဲ့၏ မှတ်သားထားသော ဓာတ်ပုံပေါ်တွင် ပင်နံပါတ် 1 ကို မှတ်သားပါ။
၂၉ ဇွန် ၂၀၂၁	0.2	နောက်ဆုံးပေါ် ပလတ်စတစ်အိမ်ရာများ၏ ဓာတ်ပုံနှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပုံဆွဲခြင်းတို့ကို ထည့်သွင်းပါ။ ဇယားကွက်ငယ်များကို စာမျက်နှာများပေါ်တွင် ခွဲမထားပါ။
၂၇ မေ ၂၀၁၃	0.1	ရှေ့ပြေးပုံစံ ပလတ်စတစ်အိမ်ရာ၏ မွမ်းမံထားသော ဓာတ်ပုံ
၂၇ မေ ၂၀၁၃	0.0	ကနဦး ထုတ်ဝေမှု

ကျော်view

Next Generation IMU (NGIMU) သည် ကျစ်ကျစ်လစ်လစ် IMU နှင့် data acquisition platform တစ်ခုဖြစ်ပြီး onboard sensors များနှင့် data processing algorithms များနှင့်အတူ ကျယ်ပြန့်သော ဆက်သွယ်မှုအင်တာဖေ့စ်များကို ပေါင်းစပ်ထားသည့် စွယ်စုံရပလက်ဖောင်းကို အချိန်နှင့်တပြေးညီနှင့် data-logging applications နှစ်ခုလုံးအတွက် ကောင်းစွာလိုက်ဖက်ပါသည်။
ကိရိယာကို အသုံးပြု၍ ဆက်သွယ်သည်။ OSC ထို့ကြောင့် ဆော့ဖ်ဝဲအပလီကေးရှင်းများစွာနှင့် ချက်ချင်းသဟဇာတဖြစ်ပြီး စိတ်ကြိုက်အက်ပ်လီကေးရှင်းများနှင့် ပရိုဂရမ်းမင်းဘာသာစကားအများစုအတွက် ရရှိနိုင်သော စာကြည့်တိုက်များနှင့် ပေါင်းစပ်ရန် ရိုးရှင်းပါသည်။

၁.၁။ စက်ပေါ်ရှိ အာရုံခံကိရိယာများနှင့် ဒေတာရယူမှု

• Triple-axis gyroscope (±2000°/s၊ 400 Hz sampနှုန်း)
• Triple-axis accelerometer (±16g၊ 400 Hz sampနှုန်း)
• ဝင်ရိုးသုံးသံလိုက်မီတာ (± 1300 µT)
• ဘားရိုမက်ထရစ်ဖိအား (300-1100 hPa)
• စိုထိုင်းဆ
• အပူချိန် ၁
• ဘက်ထရီပမာဏtage၊ လက်ရှိ၊ ရာခိုင်နှုန်းtage နှင့် အချိန်ကျန်
• Analogue ထည့်သွင်းမှုများ (8 ချန်နယ်၊ 0-3.1 V၊ 10-ဘစ်၊ 1 kHz sampနှုန်း)
• GPS သို့မဟုတ် စိတ်ကြိုက် အီလက်ထရွန်းနစ်/အာရုံခံကိရိယာများအတွက် အရန်အမှတ်စဉ် (RS-232 နှင့် တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည်)
• အချိန်နှင့်တပြေးညီနာရီနှင့်

၁.၂။ သင်္ဘောပေါ်တွင် ဒေတာ စီမံဆောင်ရွက်ပေးခြင်း။

• အာရုံခံကိရိယာအားလုံးကို ချိန်ညှိထားသည်။
• AHRS ပေါင်းစပ် algorithm သည် quaternion၊ rotation matrix သို့မဟုတ် Euler angles အဖြစ် ကမ္ဘာနှင့် ဆက်စပ်နေသော လမ်းကြောင်းတိုင်းတာမှုကို ပံ့ပိုးပေးသည်
• AHRS ပေါင်းစပ်မှု algorithm သည် linear acceleration ကို တိုင်းတာပေးပါသည်။
• တိုင်းတာမှုအားလုံးသည် အချိန်အများဆုံးဖြစ်သည်။amped
• အချိန်ကို ထပ်တူပြုခြင်း။amps Wi-Fi ကွန်ရက်ရှိ စက်အားလုံးအတွက် ၂

၁.၃။ ဆက်သွယ်ရေးကြားခံများ

• USB
• အမှတ်စဉ် (RS-232 တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည်)
•  Wi-Fi (802.11n၊ 5 GHz၊ built-in သို့မဟုတ် ပြင်ပအင်တင်နာ၊ AP သို့မဟုတ် client မုဒ်)
• SD ကတ် (USB မှတစ်ဆင့် ပြင်ပဒရိုက်တစ်ခုအဖြစ် သုံးနိုင်သည်)

၅

• USB၊ ပြင်ပထောက်ပံ့ရေး သို့မဟုတ် ဘက်ထရီမှ ပါဝါ
• USB သို့မဟုတ် ပြင်ပထောက်ပံ့မှုမှတစ်ဆင့် ဘက်ထရီအားသွင်းပါ။
• အိပ်ချိန်ချိန်စက်

1 စက်ပေါ်ရှိ သာမိုမီတာများကို ချိန်ညှိရန်အတွက် အသုံးပြုထားပြီး ပတ်ဝန်းကျင်အပူချိန်ကို တိကျသောတိုင်းတာမှုပေးရန် ရည်ရွယ်ထားခြင်းမရှိပါ။
2 ထပ်တူပြုခြင်းအတွက် နောက်ထပ်ဟာ့ဒ်ဝဲ (Wi-Fi ရောက်တာနှင့် ထပ်တူပြုခြင်း မာစတာ) လိုအပ်သည်။

• လှုပ်လှုပ်ရှားရှား နိုးထလာသည်။
• နိုးထချိန်မာ
• အသုံးပြုသူအီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများအတွက် 3.3 V ထောက်ပံ့မှု (500 mA)

၁.၅။ ဆော့ဖ်ဝဲပါရှိပါတယ်။

• Windows အတွက် Open-source GUI နှင့် API (C#)
• device ကို settings တွေကို configure
• အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီဒေတာချရန်
• အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ ဒေတာကို မှတ်တမ်းတင်ပါ။ file (CSV file Excel၊ MATLAB စသည်ဖြင့် အသုံးပြုရန် ဖော်မတ်။
• ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့် ချိန်ညှိကိရိယာများ အမှားအယွင်း။ လိပ်စာကို သတ်မှတ်မထားပါ။

ဟာ့ဒ်ဝဲ

2.1. ပါဝါခလုတ်
စက်ကို အဖွင့်အပိတ်လုပ်ရန် ပါဝါခလုတ်ကို အဓိကအသုံးပြုသည် (အိပ်မုဒ်)။ စက်ပိတ်ထားချိန်တွင် ခလုတ်ကိုနှိပ်ခြင်းဖြင့် ၎င်းကိုဖွင့်ပေးမည်ဖြစ်သည်။ ခလုတ်ကို ဖွင့်ထားစဉ် 2 စက္ကန့်ကြာ ဖိထားပြီး ပိတ်သွားပါမည်။
ခလုတ်ကို အသုံးပြုသူမှ ဒေတာအရင်းအမြစ်အဖြစ်လည်း အသုံးပြုနိုင်သည်။ စက်ပစ္စည်းသည် အကြိမ်အဖြစ် ပေးပို့မည်ဖြစ်သည်။ampခလုတ်နှိပ်တိုင်း ed ခလုတ် မက်ဆေ့ချ်။ ၎င်းသည် အချိန်နှင့်တပြေးညီ အပလီကေးရှင်းများအတွက် အဆင်ပြေသော အသုံးပြုသူထည့်သွင်းမှုကို ပံ့ပိုးပေးနိုင်သည်။ နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 7.1.1 ကို ကြည့်ပါ။

၇.၂။ အယ်လ်အီးဒီများ
ဘုတ်တွင် LED အညွှန်း 5 ခုပါရှိသည်။ LED တစ်ခုစီသည် မတူညီသောအရောင်တစ်ခုဖြစ်ပြီး သီးခြားအခန်းကဏ္ဍတစ်ခုရှိသည်။ ဇယား 1 တွင် LED တစ်ခုစီ၏ အခန်းကဏ္ဍနှင့် ဆက်စပ်နေသည့် အမူအကျင့်များကို စာရင်းပြုစုထားသည်။

အရောင်	ညွှန်ပြသည်။	အနေအထိုင်
အဖြူ	ဝိုင်ဖိုင်အခြေအနေ	ပိတ်သည်။ - Wi-Fi ကိုပိတ်ထားပါ။ နှေးကွေးစွာ မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် (1 Hz) - မချိတ်ဆက်ပါ။ အမြန်မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် (5 Hz) - ချိတ်ဆက်ပြီး IP လိပ်စာကို စောင့်နေသည်။ အစိုင်အခဲ - ချိတ်ဆက်ပြီး IP လိပ်စာရယူပါ။
အပြာ	–	–
အစိမ်းရောင်	စက်အခြေအနေ	စက်ပစ္စည်းကို ဖွင့်ထားကြောင်း ဖော်ပြသည်။ ခလုတ်ကို နှိပ်လိုက်တိုင်း သို့မဟုတ် မက်ဆေ့ချ်တစ်ခု လက်ခံရရှိသည့်အခါတိုင်းလည်း မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် ဖြစ်လိမ့်မည်။
အဝါရောင်	SD ကဒ်အခြေအနေ	ပိတ်သည်။ - SD ကတ် မပါဝင်ပါ။ နှေးကွေးစွာ မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် (1 Hz) - SD ကတ်ရှိနေသော်လည်း အသုံးမပြုပါ။ အစိုင်အခဲ - SD ကတ် ပေါ်လာပြီး လော့ဂ်အင်လုပ်နေပါသည်။
အနီရောင်	ဘက်ထရီအားသွင်းခြင်း။	ပိတ်သည်။ - အားသွင်းကိရိယာ မချိတ်ဆက်ပါ။ အစိုင်အခဲ - အားသွင်းကိရိယာကို ချိတ်ဆက်ထားပြီး အားသွင်းနေဆဲဖြစ်သည်။ Flashing (0.3 Hz) - အားသွင်းကိရိယာ ချိတ်ဆက်ပြီး အားသွင်းခြင်း ပြီးပါပြီ။ အမြန်မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် (5 Hz) - အားသွင်းကိရိယာ မချိတ်ဆက်ဘဲ ဘက်ထရီ 20% ထက်နည်းသည်

ဇယား 1- LED အပြုအမူ

စက်ပစ္စည်းသို့ ခွဲခြားသတ်မှတ်မိန့်ကို ပေးပို့ခြင်းသည် LED မီးများအားလုံး 5 စက္ကန့်ကြာအောင် လျင်မြန်စွာ flash စေမည်ဖြစ်သည်။
စက်ပစ္စည်းများစွာ၏ အုပ်စုတစ်ခုအတွင်း တိကျသောစက်ပစ္စည်းတစ်ခုကို ဖော်ထုတ်ရန်ကြိုးစားသည့်အခါ ၎င်းသည် အသုံးပြုနိုင်သည်။ နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 7.3.6 ကို ကြည့်ပါ။
စက်ပစ္စည်းဆက်တင်များတွင် LED များကိုပိတ်ထားနိုင်သည်။ LEDs များမှ အလင်းရောင်ကို မလိုလားအပ်သော အပလီကေးရှင်းများတွင် ၎င်းကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ LED မီးများကိုပိတ်ထားသည့်အခါ ခွဲခြားသတ်မှတ်သည့်အမိန့်ကို ဆက်လက်အသုံးပြုနိုင်မည်ဖြစ်ပြီး ခလုတ်ကိုနှိပ်လိုက်တိုင်း အစိမ်းရောင် LED သည် မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ်ရှိနေမည်ဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် အသုံးပြုသူအား LED မီးများကို ပိတ်ထားစဉ်တွင် စက်ကိုဖွင့်ထားခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးနိုင်စေပါသည်။

၂.၃။ Auxiliary အမှတ်စဉ် pinout
ဇယား 2 တွင် auxiliary serial connector pinout ကို စာရင်းပြုစုထားသည်။ ပင်နံပါတ် 1 ကို မြှားငယ်ဖြင့် ချိတ်ဆက်ကိရိယာပေါ်တွင် ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ အမှတ်အသားပြုထားသည်၊ ပုံ 1 ကိုကြည့်ပါ။

တံ	ဦးတည်ချက်	နာမည်
1	မရှိ	မြေပြင်
2	အထွက်	RTS
3	အထွက်	3.3 V အထွက်
4	ထည့်သွင်းခြင်း။	RX
5	အထွက်	TX
6	ထည့်သွင်းခြင်း။	CTS

ဇယား 2- Auxiliary serial connector pinout

၂.၄။ အမှတ်စဉ် pinout
ဇယား 3 တွင် အမှတ်စဉ်ချိတ်ဆက်ကိရိယာ pinout ကို စာရင်းပြုစုထားသည်။ ပင်နံပါတ် 1 ကို မြှားငယ်ဖြင့် ချိတ်ဆက်ကိရိယာပေါ်တွင် ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ အမှတ်အသားပြုထားသည်၊ ပုံ 1 ကိုကြည့်ပါ။

တံ	ဦးတည်ချက်	နာမည်
1	မရှိ	မြေပြင်
2	အထွက်	RTS
3	ထည့်သွင်းခြင်း။	5 V ထည့်သွင်းခြင်း။
4	ထည့်သွင်းခြင်း။	RX
5	အထွက်	TX
6	ထည့်သွင်းခြင်း။	CTS

ဇယား 3- Serial connector pinout

၂.၅။ Analogue သွင်းအားစုများ pinout
ဇယား 4 တွင် analog inputs connector pinout ကို စာရင်းပြုစုထားသည်။ ပင်နံပါတ် 1 ကို မြှားငယ်ဖြင့် ချိတ်ဆက်ကိရိယာပေါ်တွင် ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ အမှတ်အသားပြုထားသည်၊ ပုံ 1 ကိုကြည့်ပါ။

တံ	ဦးတည်ချက်	နာမည်
1	မရှိ	မြေပြင်
2	အထွက်	3.3 V အထွက်
3	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
4	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
5	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
6	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
7	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
8	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
9	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁
10	ထည့်သွင်းခြင်း။	Analogue ချန်နယ် ၁

ဇယား 4- Analogue input connector pinout

၂.၆။ ချိတ်ဆက်ကိရိယာ အစိတ်အပိုင်းနံပါတ်များ
Board connectors များအားလုံးသည် 1.25 mm pitch Molex PicoBlade™ Headers များဖြစ်သည်။ ဇယား 5 သည် ဘုတ်ပေါ်တွင်အသုံးပြုသော အစိတ်အပိုင်းနံပါတ်တစ်ခုစီနှင့် သက်ဆိုင်ရာမိတ်လိုက်ချိတ်ဆက်သူများ၏ အကြံပြုထားသောအပိုင်းနံပါတ်များကို ဖော်ပြပါသည်။
မိတ်လိုက်ချိတ်ဆက်ကိရိယာတစ်ခုစီကို ပလတ်စတစ်အိမ်အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုနှင့် ကြိုးနှစ်ခု သို့မဟုတ် ထို့ထက်ပိုသောကြိုးများဖြင့် ဖန်တီးထားသည်။

ဘုတ်ချိတ်ဆက်ကိရိယာ	အပိုင်းနံပါတ်	မိတ်လိုက်သည့်အပိုင်း နံပါတ်
ဘက်ထရီ	Molex PicoBlade™ ခေါင်းစီး၊ မျက်နှာပြင်တောင်၊ ညာထောင့်၊ ၂လမ်း၊ P/N- 2-53261	Molex PicoBlade™ အိမ်ရာ၊ အမျိုးသမီး၊ 2-လမ်း၊ P/N- 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ အမျိုးသမီး၊ 304mm၊ 28 AWG၊ P/N- 06-66-0015 (×2)
အရန် အမှတ်စဉ်/ အမှတ်စဉ်	Molex PicoBlade™ ခေါင်းစီး၊ မျက်နှာပြင်တောင်၊ ညာထောင့်၊ ၂လမ်း၊ P/N- 6-53261	Molex PicoBlade™ အိမ်ရာ၊ အမျိုးသမီး၊ 6-လမ်း၊ P/N- 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ အမျိုးသမီး၊ 304mm၊ 28 AWG၊ P/N- 06-66-0015 (×6)
Analog သွင်းအားစုများ	Molex PicoBlade™ ခေါင်းစီး၊ မျက်နှာပြင်တောင်၊ ညာထောင့်၊ ၂လမ်း၊ P/N- 10-53261	Molex PicoBlade™ အိမ်ရာ၊ အမျိုးသမီး၊ 10-လမ်း၊ P/N- 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ အမျိုးသမီး၊ 304mm၊ 28 AWG၊ P/N- 06-66-0015 (×10)

ဇယား 5- Board connector အပိုင်းနံပါတ်များ

၂.၇။ ဘုတ်အရွယ်အစား
3D အဆင့် file နှင့် board dimension အားလုံးကို အသေးစိတ်ဖော်ပြသော စက်ပုံဆွဲခြင်းကို x-io တွင် ရနိုင်ပါသည်။
နည်းပညာများ website.

ပလပ်စတစ်အိမ်ရာ

ပလပ်စတစ်အိမ်သည် 1000 mAh ဘက်ထရီဖြင့် ဘုတ်ပြားကို ဖုံးအုပ်ထားသည်။ အိမ်ရာသည် board interfaces အားလုံးကို ဝင်ရောက်အသုံးပြုနိုင်ပြီး LED အညွှန်းများကို မြင်နိုင်စေရန် အလင်းဝင်ပါသည်။ ပုံ 3 တွင် ပလပ်စတစ်အိမ်တွင် 1000 mAh ဘက်ထရီဖြင့် တပ်ဆင်ထားသော ဘုတ်ကို ပြထားသည်။

ပုံ 3- ပလပ်စတစ်အိမ်တွင် 1000 mAh ဘက်ထရီဖြင့် တပ်ဆင်ထားသောဘုတ်
3D အဆင့် file နှင့် အိမ်ရာအတိုင်းအတာအားလုံးကို အသေးစိတ်ဖော်ပြသော စက်ပုံဆွဲအား x-io နည်းပညာများတွင် ရနိုင်ပါသည်။ website.

Analog သွင်းအားစုများ

vol ကိုတိုင်းတာရန် analogue inputs interface ကိုအသုံးပြုသည်။tages နှင့် analogue vol အဖြစ် တိုင်းတာမှုပေးသည့် ပြင်ပအာရုံခံကိရိယာများမှ ဒေတာကို ရယူသည်။tagင ဟောင်းအတွက်ample၊ ခုခံအားအားအာရုံခံကိရိယာကို analog vol အဖြစ် တိုင်းတာမှုပေးရန်အတွက် ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ပိုင်းခြားပတ်လမ်းတစ်ခုတွင် စီစဉ်နိုင်သည်။tagင Voltage တိုင်းတာမှုများကို အချိန်အကြာဆုံးအဖြစ် စက်က ပေးပို့သည်။amped analogue သည် အပိုင်း 7.1.13 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း မက်ဆေ့ဂျ်များကို ထည့်သွင်းသည်။
analogue inputs pinout ကို အပိုင်း 2.3 တွင်ဖော်ပြထားပြီး မိတ်လိုက်ချိတ်ဆက်ကိရိယာအတွက် အစိတ်အပိုင်းနံပါတ်များကို အပိုင်း 2.6 တွင်ဖော်ပြထားပါသည်။

၄.၁။ Analogue သွင်းအားစု သတ်မှတ်ချက်

• ချန်နယ်အရေအတွက်- 8
• ADC ရုပ်ထွက်- 10-ဘစ်
• Sampနှုန်း: ၉ Hz
• ထယ်၊tage အကွာအဝေး: 0 V မှ 3.1 V

၄.၂။ 4.2 V ထောက်ပံ့မှုအထွက်
analogue input interface သည် ပြင်ပအီလက်ထရွန်းနစ်ပစ္စည်းများအား ပါဝါပေးရန်အတွက် 3.3 V အထွက်ကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ စက်ပစ္စည်းသည် ပြင်ပအီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများအား မတက်ကြွသောအခါ ဘက်ထရီကုန်သွားခြင်းမှ ကာကွယ်ရန် စက်ပစ္စည်းသည် အိပ်မုဒ်သို့ဝင်ရောက်သည့်အခါ ဤအထွက်ကို ပိတ်ထားသည်။

အရန် အမှတ်စဉ် မျက်နှာပြင်

အရန် အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်အား အမှတ်စဉ်ချိတ်ဆက်မှုမှတစ်ဆင့် ပြင်ပအီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများနှင့် ဆက်သွယ်ရန်အတွက် အသုံးပြုသည်။
ဟောင်းအတွက်ample၊ နောက်ဆက်တွဲ A သည် လက်ရှိအာရုံခံကိရိယာဒေတာနှင့်အတူ GPS ဒေတာကို မှတ်တမ်းတင်ရန်နှင့် တိုက်ရိုက်ထုတ်လွှင့်ရန် အရန်အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်သို့ တိုက်ရိုက်ချိတ်ဆက်နိုင်ပုံကို ဖော်ပြသည်။ တနည်းအားဖြင့်၊ အရန်ခုံအမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်သို့ ချိတ်ဆက်ထားသော မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာကို ယေဘူယျရည်ရွယ်ချက် အဝင်အထွက်/အထွက် လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို ထည့်သွင်းရန် အသုံးပြုနိုင်သည်။
auxiliary serial interface pinout ကို အပိုင်း 2.3 တွင်ဖော်ပြထားပြီး မိတ်လိုက်ချိတ်ဆက်ကိရိယာအတွက် အပိုင်းနံပါတ်များကို အပိုင်း 2.6 တွင်ဖော်ပြထားပါသည်။

၅.၁။ အရန်အမှတ်စဉ် သတ်မှတ်ချက်

• ပေါင်နှုန်း 7 bps မှ 12 Mbps
• RTS/CTS ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှု ထိန်းချုပ်မှု- ဖွင့်/ပိတ်ထားသည်။
• ဒေတာလိုင်းများကို ပြောင်းပြန် (RS-232 လိုက်ဖက်ညီမှုအတွက်) ဖွင့်/ပိတ်ထားသည်။
• ဒေတာ- 8-bit (ပါတီမရှိပါ)
• ရပ်တန့်လိုက်ပါ။: ၂၃၊၀၆
• ထယ်၊tage: 3.3 V (သွင်းအားစုများသည် RS-232 voltagသည်)

၅.၂။ ဒေတာပေးပို့ခြင်း။
auxiliary serial data message ပေးပို့ခြင်းဖြင့် auxiliary serial interface မှ data များကို ပေးပို့ပါသည်။
စက်ကိရိယာ။ နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 7.1.15 ကို ကြည့်ပါ။
၅.၃။ ဒေတာလက်ခံခြင်း။
auxiliary serial interface မှရရှိသောဒေတာကို အပိုင်း 7.2.1 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း အရန်အမှတ်စဉ်ဒေတာမက်ဆေ့ဂျ်အဖြစ် စက်မှပေးပို့ပါသည်။ အောက်ပါအခြေအနေများထဲမှ တစ်ခုကို လိုက်လျောညီထွေဖြစ်စေသောအခါ မက်ဆေ့ချ်တစ်ခုတည်းတွင် အတူတကွမပို့မီ လက်ခံရရှိသော bytes များကို buffered ဖြစ်သည်-

• buffer တွင်သိမ်းဆည်းထားသော bytes အရေအတွက်သည် ကြားခံအရွယ်အစားနှင့် ကိုက်ညီပါသည်။
• အချိန်ကုန်သည့်ကာလထက် ပိုကြာသော bytes များကို လက်ခံရရှိခြင်းမရှိပါ။
• ဖရိမ်စာလုံးနှင့်ညီသော byte ကို လက်ခံခြင်း။

ကြားခံအရွယ်အစား၊ အချိန်ကုန်ဆုံးမှုနှင့် ဘောင်ဇာတ်ကောင်ကို စက်ဆက်တင်များတွင် ချိန်ညှိနိုင်သည်။ ရည်းစားဟောင်းampဤဆက်တင်များကိုအသုံးပြုခြင်းသည် မျဉ်းအသစ်အက္ခရာ၏တန်ဖိုး ('\n'၊ ဒဿမတန်ဖိုး 10) ကို သတ်မှတ်ရန်ဖြစ်ပြီး ASCII စာကြောင်းအသစ်တစ်ခုစီမှ အဆုံးသတ်ထားသော ASCII စာကြောင်းအသစ်တစ်ခုစီကို အရန်အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်ဖြင့် လက်ခံရရှိစေရန်၊ သီးခြား time-st အဖြစ် ပေးပို့သည်။amped မက်ဆေ့ခ်ျ။
၅.၄။ OSC ဖြတ်သန်းမှု
OSC passthrough မုဒ်ကို ဖွင့်ထားပါက အပိုင်း 5.2 နှင့် 5.3 တွင် ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း အရန် အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်သည် ပေးပို့ လက်ခံခြင်း မပြုပါ။ ယင်းအစား၊ အရန် အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်သည် SLIP ပက်ကတ်များအဖြစ် ကုဒ်ဝှက်ထားသော OSC ပက်ကတ်များကို ပေးပို့လက်ခံပါမည်။ အရန်အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်မှရရှိသော OSC အကြောင်းအရာကို အချိန်အကြာဆုံးအဖြစ် အသုံးပြုနေသော ဆက်သွယ်မှုချန်နယ်များအားလုံးသို့ ထပ်ဆင့်ပို့သည်amped OSC အတွဲ။ OSC မက်ဆေ့ချ်များကို အသိအမှတ်မပြုသည့် မည်သည့်တက်ကြွဆက်သွယ်ရေးချန်နယ်မှ လက်ခံရရှိသော auxiliary serial interface သို့ ထပ်ဆင့်ပေးပို့ပါမည်။ ၎င်းသည် ရှိပြီးသား OSC အသွားအလာနှင့်အတူ ပေးပို့လက်ခံထားသော မက်ဆေ့ချ်များမှတစ်ဆင့် ပြင်ပအဖွဲ့အစည်းနှင့် စိတ်ကြိုက် အမှတ်စဉ်အခြေခံ OSC စက်များနှင့် တိုက်ရိုက်ဆက်သွယ်မှုကို ခွင့်ပြုသည်။
NGIMU Teensy I/O တိုးချဲ့မှု Exampအရန်အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်သို့ ချိတ်ဆက်ထားသော Teensy (Arduino-compatible microcontroller) သည် LED မီးများကို ထိန်းချုပ်ရန်နှင့် OSC passthrough မုဒ်ကို အသုံးပြု၍ အာရုံခံအချက်အလက်များကို ပံ့ပိုးပေးရန် မည်ကဲ့သို့ အသုံးပြုနိုင်ကြောင်း သရုပ်ပြသည်။

၅.၅။ RTS/CTS ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှု ထိန်းချုပ်မှု
စက်ဆက်တင်များတွင် RTS/CTS ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှုထိန်းချုပ်မှုကို ဖွင့်မထားပါက CTS အဝင်နှင့် RTS အထွက်ကို ကိုယ်တိုင်ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် ပြင်ပ အီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများနှင့် ဆက်သွယ်ရန် အသုံးပြုနိုင်သည့် ယေဘုယျရည်ရွယ်ချက် ဒစ်ဂျစ်တယ် အဝင်နှင့် အထွက်ကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ ဟောင်းအတွက်ample- ခလုတ်နှိပ်ခြင်း သို့မဟုတ် LED ကို ထိန်းချုပ်ရန်။ အခန်း 7.2.2 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း စက်သို့ အရန်အမှတ်စဉ် RTS မက်ဆေ့ဂျ်ပေးပို့ခြင်းဖြင့် RTS အထွက်အခြေအနေအား သတ်မှတ်ပေးသည်။ အကြိမ်အများဆုံးampအပိုင်း 7.1.16 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း CTS ထည့်သွင်းမှုအခြေအနေများကို ပြောင်းလဲသည့်အခါတိုင်း စက်မှ ed အရန်အမှတ်စဉ် CTS မက်ဆေ့ဂျ်ကို ပေးပို့သည်။

၄.၂။ 5.6 V ထောက်ပံ့မှုအထွက်
auxiliary serial interface သည် ပြင်ပအီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများအား ပါဝါသွင်းရန်အတွက် အသုံးပြုနိုင်သည့် 3.3 V အထွက်ကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ စက်ပစ္စည်းသည် ပြင်ပအီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများအား မတက်ကြွသောအခါ ဘက်ထရီကုန်သွားခြင်းမှ ကာကွယ်ရန် စက်ပစ္စည်းသည် အိပ်မုဒ်သို့ဝင်ရောက်သည့်အခါ ဤအထွက်ကို ပိတ်ထားသည်။

ပို့ခနှုန်းထားများ၊ample နှုန်း၊ နှင့် အချိန်amps

စက်ပစ္စည်းဆက်တင်များသည် အသုံးပြုသူအား တိုင်းတာမှုစာတိုအမျိုးအစားတစ်ခုစီ၏ ပေးပို့နှုန်းကို သတ်မှတ်ခွင့်ပြုသည်။ ဥပမာ၊ample၊ အာရုံခံစာတိုများ (ပုဒ်မ 7.1.2)၊ quaternion မက်ဆေ့ချ် (ပုဒ်မ 7.1.4)၊ စသည်ဖြင့်၊ ပေးပို့မှုနှုန်းသည် s ကို အကျိုးသက်ရောက်မှုမရှိပါ။ampသက်ဆိုင်ရာတိုင်းတာမှု၏ le နှုန်း။ တိုင်းတာမှုအားလုံးကို ပုံသေ s တွင် အတွင်း၌ ရယူပါသည်။ampဇယား 6 တွင်ဖော်ပြထားသောနှုန်းထားများ။ အဆအများဆုံးamp တိုင်းတာမှုတစ်ခုစီအတွက် s ကိုဖန်တီးသောအခါample က ရရှိခဲ့သည်။ အခေါက်ဆုံးamp ထို့ကြောင့် ပေးထားသော ကူးယူခြင်းချန်နယ်တစ်ခုနှင့် ဆက်စပ်နေသော latency သို့မဟုတ် buffering တို့မှ အမှီအခိုကင်းသော ယုံကြည်စိတ်ချရသော တိုင်းတာမှုတစ်ခုဖြစ်သည်။

အတိုင်းအတာ	Sample နှုန်း
Gyroscope	400 Hz
အရှိန်မြှင့်ကိရိယာ	400 Hz
သံလိုက်မီတာ	20 Hz
Barometric ဖိအား	25 Hz
စိုထိုင်းဆ	25 Hz
ပရိုဆက်ဆာအပူချိန်	1 kHz
Gyroscope နှင့် accelerometer အပူချိန်	100 Hz
ပတ်ဝန်းကျင်အာရုံခံကိရိယာအပူချိန်	25 Hz
ဘက်ထရီ (ရာခိုင်နှုန်းtage, time to empty, voltagအီး၊ လက်ရှိ)	5 Hz
Analog သွင်းအားစုများ	1 kHz
RSSI	2 Hz

ဇယား 6- ပုံသေအတွင်းပိုင်း sampနှုန်းထားများ

သတ်မှတ်ထားသော ပေးပို့နှုန်းသည် s ထက် ပိုနေပါက၊ampဆက်စပ်တိုင်းတာမှု၏ le နှုန်းပြီးနောက် တိုင်းတာမှုများကို မက်ဆေ့ခ်ျအများအပြားတွင် ထပ်ခါတလဲလဲ ပြုလုပ်မည်ဖြစ်သည်။ ထပ်ခါတလဲလဲ တိုင်းတာမှုများကို ထပ်ခါတလဲလဲ အဆအဖြစ် သတ်မှတ်နိုင်သည်။amp၎။ ဆက်သွယ်ရေးချန်နယ်တစ်ခု၏ bandwidth ထက်ကျော်လွန်သော ပေးပို့နှုန်းထားများကို သတ်မှတ်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် မက်ဆေ့ချ်များ ဆုံးရှုံးသွားမည်ဖြစ်သည်။ အချိန်ဆုံးampဆုံးရှုံးသွားသော မက်ဆေ့ချ်များကို လက်ခံရရှိသည့်စနစ်သည် ခိုင်မာကြောင်းသေချာစေရန် s ကို အသုံးပြုသင့်သည်။

ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကော

ဆက်သွယ်မှုအားလုံးကို OSC အဖြစ် ကုဒ်လုပ်ထားသည်။ UDP မှပေးပို့သောဒေတာသည် OSC v1.0 သတ်မှတ်ချက်အရ OSC ကိုအသုံးပြုသည်။ USB၊ အမှတ်စဉ် သို့မဟုတ် SD ကတ်သို့ ရေးမှတ်ထားသည့် ဒေတာကို OSC v1.1 သတ်မှတ်ချက်အရ SLIP ပက်ကတ်များအဖြစ် OSC ကုဒ်လုပ်ထားသည်။ OSC အကောင်အထည်ဖော်မှုသည် အောက်ပါရိုးရှင်းမှုများကို အသုံးပြုသည်-

• စက်သို့ပို့သော OSC မက်ဆေ့ချ်များသည် ဂဏန်းအငြင်းအခုံအမျိုးအစားများ (int32၊ float32၊ int64၊ OSC အချိန် tag64-bit နှစ်ဆ၊ အက္ခရာ၊ boolean၊ nil သို့မဟုတ် Infinitum) သည် အပြန်အလှန်အားဖြင့် blob နှင့် string argument အမျိုးအစားများကို အပြန်အလှန်ဖလှယ်နိုင်သည်။
• စက်ပစ္စည်းသို့ပို့သော OSC လိပ်စာပုံစံများတွင် အထူးအက္ခရာများ မပါဝင်နိုင်ပါ- '?'၊ '*'၊ '[]'၊ သို့မဟုတ် '{}'။
• စက်သို့ပို့သော OSC မက်ဆေ့ဂျ်များကို OSC အစုအဝေးများအတွင်း ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ သို့သော် မက်ဆေ့ချ် အစီအစဉ်ဆွဲခြင်းကို လျစ်လျူရှုပါမည်။

၇.၁။ စက်မှဒေတာ
စက်မှ ပေးပို့သော ဒေတာအားလုံးကို အဆအဖြစ် ပေးပို့သည်။ampOSC မက်ဆေ့ဂျ်တစ်ခုပါရှိသော OSC အတွဲ။
ခလုတ်မှလွဲ၍ ကျန်ဒေတာမက်ဆေ့ခ်ျများအားလုံး၊ အရန်အမှတ်စဉ်နှင့် အမှတ်စဉ်မက်ဆေ့ဂျ်များကို စက်ပစ္စည်းဆက်တင်များတွင် သတ်မှတ်ထားသည့် ပေးပို့နှုန်းထားများဖြင့် စဉ်ဆက်မပြတ် ပေးပို့ပါသည်။
အခေါက်ဆုံးamp OSC အစုအဝေးတစ်ခု၏ OSC အချိန်တစ်ခုဖြစ်သည်။ tag. ၎င်းသည် 64-bit ပုံသေအမှတ်နံပါတ်ဖြစ်သည်။ ပထမ 32 bits သည် ဇန်နဝါရီလ 00st၊ 00 တွင် 1:1900 မှစပြီး စက္ကန့်အရေအတွက်ကို သတ်မှတ်ပေးပြီး နောက်ဆုံး 32 bits သည် တစ်စက္ကန့်၏အပိုင်းကိန်းအပိုင်းများကို 200 picoseconds ခန့်ဖြင့် တိကျစွာသတ်မှတ်ပေးပါသည်။ ၎င်းသည် အင်တာနက် NTP မှ အဆအများဆုံး အသုံးပြုသည့် ကိုယ်စားပြုမှုဖြစ်သည်။amp၎။ OSC အချိန်တစ်ခု tag တန်ဖိုးကို 64-bit လက်မှတ်မထိုးထားသော ကိန်းပြည့်အဖြစ် ဦးစွာဘာသာပြန်ခြင်းဖြင့် တန်ဖိုးကို စက္ကန့်၏ ဒဿမတန်ဖိုးအဖြစ်သို့ ကူးပြောင်းနိုင်ပြီး၊ ထို့နောက် ဤတန်ဖိုးကို 2 32 ဖြင့် ပိုင်းခြားနိုင်ပါသည်။ ဤတွက်ချက်မှုကို တိကျသောနှစ်ချက်မျှသော floating-point အမျိုးအစားကို အသုံးပြု၍ အကောင်အထည်ဖော်ရန် အရေးကြီးပါသည်။ တိကျမှုမှာ သိသာထင်ရှားသော အမှားအယွင်းများကို ဖြစ်ပေါ်စေလိမ့်မည်။
၇.၁.၁။ ခလုတ်မက်ဆေ့ခ်ျ
OSC လိပ်စာ- /ခလုတ်
ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်လိုက်တိုင်း ခလုတ်ကို မက်ဆေ့ချ်ပို့သည်။ မက်ဆေ့ဂျ်တွင် အကြောင်းပြချက်များ မပါဝင်ပါ။
၄.၁.၁။ အာရုံခံကိရိယာများ
OSC လိပ်စာ- /အာရုံခံကိရိယာ
အာရုံခံစာတွင် gyroscope၊ accelerometer၊ magnetometer နှင့် barometer တို့မှ တိုင်းတာမှုများ ပါဝင်သည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား 7 တွင် အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	°/s တွင် gyroscope x-axis
2	မင်	°/s တွင် gyroscope y-ဝင်ရိုး
3	မင်	°/s တွင် Gyroscope z-axis
4	မင်	g တွင် အရှိန်မြှင့်ကိရိယာ x-ဝင်ရိုး
5	မင်	g တွင် အရှိန်မြှင့်ကိရိယာ y-ဝင်ရိုး
6	မင်	g တွင် အရှိန်မြှင့်ကိရိယာ z-ဝင်ရိုး
7	မင်	µT တွင် သံလိုက်မီတာ x ဝင်ရိုး
8	မင်	µT ရှိ သံလိုက်မီတာ y ဝင်ရိုး
9	မင်	µT ရှိ သံလိုက်မီတာ z ဝင်ရိုး
10	မင်	hPa ရှိ ဘာရိုမီတာ

ဇယား 7- အာရုံခံ မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၃။ ပြင်းအား
OSC လိပ်စာ- /magnitudes
ပြင်းအား သတင်းစကားတွင် gyroscope၊ accelerometer နှင့် magnetometer magnitude တို့ကို တိုင်းတာမှုများ ပါဝင်သည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား 8 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	Gyroscope ပြင်းအား °/s ရှိ
2	မင်	အရှိန်မြှင့်မီတာ ပြင်းအား g
3	မင်	Magnetometer ပမာဏ µT ရှိ

ဇယား 8- ကြီးမားသော မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၄။ Quaternion
OSC လိပ်စာ- /quaternion
quaternion မက်ဆေ့ဂျ်တွင် ကမ္ဘာမြေနှင့် သက်ဆိုင်သည့် စက်၏ တိမ်းညွှတ်မှုကို ဖော်ပြသည့် onboard AHRS အယ်လဂိုရီသမ်၏ quaternion output ပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား ၉ တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	Quaternion w ဒြပ်စင်
2	မင်	Quaternion x ဒြပ်စင်
3	မင်	Quaternion y ဒြပ်စင်
4	မင်	Quaternion z ဒြပ်စင်

ဇယား 9- Quaternion သတင်းစကား အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၅။ လှည့်ပတ်မှု
OSC လိပ်စာ- /matrix
လည်ပတ်မှု matrix မက်ဆေ့ချ်တွင် စက်၏ တိမ်းညွှတ်မှုကို Earth (NWU ကွန်ဗင်းရှင်း) နှင့် ဆက်စပ်ဖော်ပြသည့် onboard AHRS algorithm ၏ လည်ပတ်မှု matrix အထွက်ပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ် ငြင်းခုံချက်များသည် matrix တွင် ဖော်ပြသည်။ အတန်း-အဓိကအမိန့် ဇယား 10 တွင် အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	လှည့်ခြင်း matrix xx ဒြပ်စင်
2	မင်	Rotation matrix xy ဒြပ်စင်
3	မင်	လှည့်ခြင်း matrix xz ဒြပ်စင်
4	မင်	လှည့်ခြင်း matrix yx ဒြပ်စင်
5	မင်	လှည့်ခြင်း matrix yy ဒြပ်စင်
6	မင်	Rotation matrix Yz ဒြပ်စင်
7	မင်	Rotation matrix Zx ဒြပ်စင်
8	မင်	လှည့်ခြင်း matrix zy ဒြပ်စင်
9	မင်	လှည့်ခြင်း matrix zz ဒြပ်စင်

ဇယား 10- Rotation matrix မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၆။ Euler ဆိုတာပါပဲ။
OSC လိပ်စာ- /Euler
Euler angles မက်ဆေ့ဂျ်တွင် ကမ္ဘာမြေနှင့် သက်ဆိုင်သော စက်၏ဦးတည်ချက် (NWU ကွန်ဗင်းရှင်း) ကိုဖော်ပြသည့် onboard AHRS algorithm ၏ Euler angle output ပါဝင်ပါသည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား 11 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	(x) ထောင့်ကို ဒီဂရီဖြင့် လှိမ့်ပါ။
2	မင်	ဒီဂရီဖြင့် ထောင့် (y) ထောင့်
3	မင်	Yaw/heading (z) ထောင့် ဒီဂရီ

၇.၁.၇။ တစ်ပြေးညီ အရှိန်
OSC လိပ်စာ- /linear
linear acceleration message တွင် sensor coordinate frame အတွင်းရှိ gravity-free acceleration ကိုဖော်ပြသည့် onboard sensor fusion algorithm ၏ linear acceleration output ပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား ၁၂ တွင် အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	အာရုံခံကိရိယာ x-ဝင်ရိုးတွင် အရှိန် g
2	မင်	g in အာရုံခံ y-ဝင်ရိုးရှိ အရှိန်
3	မင်	g in အာရုံခံကိရိယာ z-ဝင်ရိုးရှိ အရှိန်

ဇယား 12- Linear acceleration message အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၈။ ကမ္ဘာမြေအရှိန်
OSC လိပ်စာ- /earth
Earth acceleration message တွင် Earth acceleration frame တွင် gravity-free acceleration ကို ဖော်ပြသည့် onboard sensor fusion algorithm ၏ Earth acceleration output ပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား 13 တွင် အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	ကမ္ဘာ၏ x ဝင်ရိုးအတွင်း အရှိန် g
2	မင်	ကမ္ဘာ y ဝင်ရိုးအတွင်း အရှိန် g
3	မင်	ကမ္ဘာ z ဝင်ရိုးအတွင်း အရှိန် g

ဇယား 13- မြေကြီးအရှိန်မြှင့်သတင်းစကား အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၉။ အမြင့်
OSC လိပ်စာ- /altitude
အမြင့်ပေသတင်းတွင် ပင်လယ်ရေမျက်နှာပြင်အထက် အမြင့်ပေ တိုင်းတာမှုပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ် ငြင်းခုံချက်ကို ဇယား 14 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	ပင်လယ်ရေမျက်နှာပြင်အထက် မီတာ

ဇယား 14- အမြင့်သတင်းစကား အငြင်းအခုံ

7.1.10. အပူချိန်
OSC လိပ်စာ- /temperature
အပူချိန် မက်ဆေ့ဂျ်တွင် စက်၏ အပူချိန် အာရုံခံကိရိယာ တစ်ခုစီမှ တိုင်းတာမှုများ ပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား 15 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	ဒီဂရီစင်တီဂရိတ်တွင် Gyroscope/accelerometer အပူချိန်
2	မင်	အပူချိန်ဒီဂရီစင်တီဂရိတ်တွင်

ဇယား 15- အပူချိန် သတင်းစကား အကြောင်းပြချက်များ

7.1.11. စိုထိုင်းဆ
OSC လိပ်စာ- /စိုထိုင်းဆ
စိုထိုင်းဆ သတင်းစကားတွင် နှိုင်းရစိုထိုင်းဆ တိုင်းတာမှု ပါရှိသည်။ သတင်းစကား ငြင်းခုံချက်ကို ဇယား 16 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	နှိုင်းရစိုထိုင်းဆ %

ဇယား 16- စိုထိုင်းဆ သတင်းစကား အငြင်းအခုံ

7.1.12. ဘက်ထရီ
OSC လိပ်စာ- /ဘက်ထရီ
ဘက်ထရီ မက်ဆေ့ချ်တွင် ဘက်ထရီ voltage နှင့် လက်ရှိ တိုင်းတာမှုများအပြင် လောင်စာဆီ တိုင်းတာမှု algorithm ၏ အခြေအနေများ။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ အကြောင်းပြချက်များကို ဇယား 17 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	ဘက်ထရီအဆင့် %
2	မင်	မိနစ်ပိုင်းအတွင်း အလွတ်ရချိန်
3	မင်	ဘက်ထရီပမာဏtage ၌ V
4	မင်	ဘက်ထရီလျှပ်စီးကြောင်း mA
5	ကြိုးတစ်ချောင်း	အားသွင်းစနစ်

ဇယား 17- ဘက်ထရီ သတင်းစကား အကြောင်းပြချက်များ

၇.၁.၁၃။ Analogue သွင်းအားစုများ
OSC လိပ်စာ- /analogue
analogue inputs message တွင် analog inputs vol ၏ တိုင်းတာချက်များ ပါရှိသည်။tages သတင်းစကား ငြင်းခုံချက်များကို ဇယား 18 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	ချန်နယ် 1 voltage ၌ V
2	မင်	ချန်နယ် 2 voltage ၌ V
3	မင်	ချန်နယ် 3 voltage ၌ V
4	မင်	ချန်နယ် 4 voltage ၌ V
5	မင်	ချန်နယ် 5 voltage ၌ V
6	မင်	ချန်နယ် 6 voltage ၌ V
7	မင်	ချန်နယ် 7 voltage ၌ V
8	မင်	ချန်နယ် 8 voltage ၌ V

ဇယား 18- Analogue သည် မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များကို ထည့်သွင်းသည်။

၇.၁.၁၄။ RSSI
OSC လိပ်စာ- /RSSI
RSSI မက်ဆေ့ဂျ်တွင် ကြိုးမဲ့ချိတ်ဆက်မှုအတွက် RSSI (Receive Signal Strength Indicator) တိုင်းတာမှုပါရှိသည်။ Wi-Fi module သည် client မုဒ်တွင် လုပ်ဆောင်နေမှသာ ဤအတိုင်းအတာသည် မှန်ကန်ပါသည်။ မက်ဆေ့ချ်ဆိုင်ရာ ငြင်းခုံချက်များကို ဇယား 19 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	မင်	dBm ဖြင့် RSSI တိုင်းတာခြင်း။
2	မင်	ရာခိုင်နှုန်းအဖြစ် RSSI တိုင်းတာခြင်း။tage သည် 0% မှ 100% အကွာအဝေး -100 dBm မှ -50 dBm ကိုကိုယ်စားပြုသည်။

ဇယား 19- RSSI မက်ဆေ့ချ် အငြင်းအခုံ

7.1.15 Auxiliary အမှတ်စဉ်ဒေတာ

OSC လိပ်စာ- /aux အမှတ်စဉ်

auxiliary serial message တွင် auxiliary serial interface မှရရှိသော data များ ပါရှိသည်။ မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်သည် အကျဉ်းချုပ်အနေဖြင့် စက်ဆက်တင်များပေါ်မူတည်၍ အမျိုးအစား နှစ်မျိုးထဲမှ တစ်ခု ဖြစ်နိုင်သည်။ ဇယား ၁.

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	blob	ဒေတာကို အရန်အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်မှတဆင့် လက်ခံရရှိသည်။
1	ကြိုးတစ်ချောင်း	null bytes အားလုံးကို အရန်ခုံအမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်မှတဆင့် လက်ခံရရှိသည့်ဒေတာကို စာလုံးအတွဲ “/0” ဖြင့် အစားထိုးပါသည်။

ဇယား 20- Auxiliary အမှတ်စဉ်ဒေတာ မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်

7.1.16 Auxiliary အမှတ်စဉ် CTS ထည့်သွင်းခြင်း။

OSC လိပ်စာ- /aux serial/cts

ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှု ထိန်းချုပ်မှုကို ပိတ်ထားသောအခါ အရန်အမှတ်စဉ် CTS ထည့်သွင်းမှု မက်ဆေ့ဂျ်တွင် အရန် အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်၏ CTS ထည့်သွင်းမှု အခြေအနေ ပါရှိသည်။ CTS ထည့်သွင်းမှုအခြေအနေ ပြောင်းလဲသည့်အခါတိုင်း ဤစာကို ပေးပို့ပါသည်။ သတင်းစကား ငြင်းခုံချက်ကို ဇယား 21 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	ဘူလီယံ	CTS ထည့်သွင်းမှုအခြေအနေ။ မှား = နိမ့် ၊ သမ္မာ = မြင့် ။

ဇယား 21- Auxiliary အမှတ်စဉ် CTS ထည့်သွင်းသည့် မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်

၇.၁.၁၇။ အမှတ်စဉ် CTS ထည့်သွင်းခြင်း။
OSC လိပ်စာ- /serial/cts
ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှု ထိန်းချုပ်မှုကို ပိတ်ထားသောအခါ အမှတ်စဉ် CTS ထည့်သွင်းမှု မက်ဆေ့ဂျ်တွင် အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်၏ CTS ထည့်သွင်းမှု အခြေအနေ ပါရှိသည်။ CTS ထည့်သွင်းမှုအခြေအနေ ပြောင်းလဲသည့်အခါတိုင်း ဤစာကို ပေးပို့ပါသည်။ သတင်းစကား ငြင်းခုံချက်ကို ဇယား 22 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	ဘူလီယံ	CTS ထည့်သွင်းမှုအခြေအနေ။ မှား = နိမ့် ၊ သမ္မာ = မြင့် ။

ဇယား 22- အမှတ်စဉ် CTS ထည့်သွင်းသည့် မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်

၇.၂။ စက်ပစ္စည်းသို့ ဒေတာ
ဒေတာကို OSC မက်ဆေ့ဂျ်များအဖြစ် စက်ပစ္စည်းသို့ ပေးပို့သည်။ စက်ပစ္စည်းသည် OSC မက်ဆေ့ချ်ကို တုံ့ပြန်မည်မဟုတ်ပါ။
၇.၂.၁။ အရန်အမှတ်စဉ်ဒေတာ
OSC လိပ်စာ- /auxserial
auxiliary serial interface မှ ဒေတာ (တစ်ဘိုက် သို့မဟုတ် တစ်ခုထက်ပိုသော) ပေးပို့ရန် အရန် အမှတ်စဉ် မက်ဆေ့ဂျ်ကို အသုံးပြုသည်။ 'OSC passthrough' မုဒ်ကို ဖွင့်ထားမှသာ ဤစာကို ပို့နိုင်သည်။ သတင်းစကား ငြင်းခုံချက်ကို ဇယား ၂၃ တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	OSC-blob/OSC-string	အရန်အမှတ်စဉ် မျက်နှာပြင်မှ ဒေတာများကို ပို့လွှတ်ရန်

ဇယား 23- Auxiliary အမှတ်စဉ်ဒေတာ မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များ

၇.၂.၂။ Auxiliary အမှတ်စဉ် RTS အထွက်
OSC လိပ်စာ- /aux serial/rts
auxiliary serial interface ၏ RTS အထွက်ကို ထိန်းချုပ်ရန် အရန် အမှတ်စဉ် RTS မက်ဆေ့ဂျ်ကို အသုံးပြုသည်။
ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှု ထိန်းချုပ်မှုကို ပိတ်ထားမှသာ ဤစာကို ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ သတင်းစကား ငြင်းခုံချက်ကို ဇယား 24 တွင် အကျဉ်းချုံးထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	Int32/float32/boolean	RTS အထွက်အခြေအနေ။ 0 သို့မဟုတ် false = နိမ့်၊ သုည သို့မဟုတ် မှန်သည် = မြင့်သည်။

ဇယား 24- Auxiliary အမှတ်စဉ် RTS အထွက် မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များ

၇.၂.၃။ အမှတ်စဉ် RTS အထွက်
OSC လိပ်စာ- /serial/rts
အမှတ်စဉ် RTS မက်ဆေ့ဂျ်ကို အမှတ်စဉ်အင်တာဖေ့စ်၏ RTS အထွက်ကို ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် အသုံးပြုသည်။ ဟာ့ဒ်ဝဲစီးဆင်းမှု ထိန်းချုပ်မှုကို ပိတ်ထားမှသာ ဤစာကို ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ မက်ဆေ့ချ်အငြင်းအခုံကို ဇယား 25 တွင် အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြထားသည်။

ဆင်ခြေ	ရိုက်ပါ။	ဖော်ပြချက်
1	Int32/float32/boolean	RTS အထွက်အခြေအနေ။ 0 သို့မဟုတ် false = နိမ့်၊ သုည သို့မဟုတ် မှန်သည် = မြင့်သည်။

ဇယား 25- အမှတ်စဉ် RTS အထွက် မက်ဆေ့ချ် အကြောင်းပြချက်များ

၇.၃။ အမိန့်များ
အမိန့်အားလုံးကို OSC မက်ဆေ့ဂျ်များအဖြစ် ပေးပို့သည်။ တူညီသော OSC မက်ဆေ့ချ်ကို လက်ခံဆောင်ရွက်ပေးသူထံ ပြန်လည်ပေးပို့ခြင်းဖြင့် စက်ပစ္စည်းသည် အမိန့်ပေးလက်ခံမှုကို အတည်ပြုမည်ဖြစ်သည်။
၇.၃.၁။ အချိန်သတ်မှတ်ပါ။
OSC လိပ်စာ- /time
သတ်မှတ်အချိန်အမိန့်သည် စက်ပေါ်ရှိ ရက်စွဲနှင့် အချိန်ကို သတ်မှတ်ပေးသည်။ မက်ဆေ့ဂျ် အကြောင်းပြချက်သည် OSCtime ဖြစ်သည်။tag.
7.3.2. အသံတိတ်
OSC လိပ်စာ- /mute
mute command သည် အပိုင်း 7.1 တွင် ဖော်ပြထားသော ဒေတာမက်ဆေ့ဂျ်များအားလုံးကို ပေးပို့ခြင်းကို ဟန့်တားသည်။ ကွန်မန်းအတည်ပြုချက်မက်ဆေ့ချ်များနှင့် တုံ့ပြန်မှုစာတိုများကို ဖတ်ရန်/ရေးခြင်း ဆက်တင်ကို ဆက်လက်ပေးပို့ပါမည်။ အသံတိတ်အမိန့်မပို့မချင်း စက်ပစ္စည်းသည် အသံတိတ်နေပါမည်။

၇.၃.၃။ အသံတိတ်
OSC လိပ်စာ- /unmute
အသံပိတ်ထားသည့်အမိန့်သည် အပိုင်း 7.3.2 တွင်ဖော်ပြထားသော အသံတိတ်အခြေအနေအား ပြန်ပြင်ပါမည်။
7.3.4. ပြန်လည်သတ်မှတ်ပါ။
OSC လိပ်စာ- /reset
ပြန်လည်သတ်မှတ်ခြင်းအမိန့်သည် ဆော့ဖ်ဝဲလ်ပြန်လည်သတ်မှတ်ခြင်းကို လုပ်ဆောင်မည်ဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် စက်ကိုပိတ်ပြီးနောက် ပြန်ဖွင့်ခြင်းနှင့် ညီမျှသည်။ အမိန့်ကို လက်ခံရရှိပြီးနောက် ဆော့ဖ်ဝဲလ်ပြန်လည်သတ်မှတ်ခြင်းကို 3 စက္ကန့်အကြာတွင် လက်ခံဆောင်ရွက်ပေးသူသည် အမိန့်ကို မလုပ်ဆောင်မီ အတည်ပြုနိုင်မည်ဖြစ်သည်။

7.3.5. အိပ်ပါ။
OSC လိပ်စာ- /sleep
အိပ်စက်ခြင်းအမိန့်သည် စက်ပစ္စည်းအား အိပ်စက်ခြင်းမုဒ်သို့ ထားရှိပေးမည် (ပိတ်ထားသည်)။ အမိန့်ကို လက်ခံရရှိပြီးနောက် 3 စက္ကန့်အထိ စက်သည် ၎င်းကို မလုပ်ဆောင်မီ အမိန့်ကို အတည်ပြုနိုင်မည်ဖြစ်ကြောင်း သေချာစေရန် ကိရိယာသည် အိပ်စက်ခြင်းမုဒ်သို့ ဝင်ရောက်မည်မဟုတ်ပါ။
၇.၃.၆။ အထောက်အထား
OSC လိပ်စာ- /identify
ခွဲခြားသတ်မှတ်သည့်အမိန့်သည် LED အားလုံးကို 5 စက္ကန့်အတွင်း လျင်မြန်စွာ flash စေမည်ဖြစ်သည်။ စက်ပစ္စည်းများစွာ၏ အုပ်စုတစ်ခုအတွင်း တိကျသောစက်ပစ္စည်းတစ်ခုကို ဖော်ထုတ်ရန်ကြိုးစားသည့်အခါ ၎င်းသည် အသုံးပြုနိုင်သည်။
၇.၃.၇။ လျှောက်ထားပါ။
OSC လိပ်စာ- /apply
Apply command သည် ရေးထားသော်လည်း အသုံးမပြုရသေးသော ဆိုင်းငံ့ဆက်တင်များအားလုံးကို ချက်ချင်းအသုံးပြုရန် စက်ပစ္စည်းအား တွန်းအားပေးမည်ဖြစ်သည်။ ဆက်တင်များအားလုံးကို အသုံးပြုပြီးနောက် ဤအမိန့်၏အတည်ပြုချက်ကို ပေးပို့ပါသည်။
၇.၃.၈။ မူရင်းအတိုင်း ပြန်ယူပါ။
OSC လိပ်စာ- /default
မူလအတိုင်းပြန်လည်ရယူသည့်အမိန့်သည် စက်ပစ္စည်းဆက်တင်များအားလုံးကို ၎င်းတို့၏စက်ရုံထုတ် မူရင်းတန်ဖိုးများသို့ ပြန်လည်သတ်မှတ်မည်ဖြစ်သည်။
၇.၃.၉။ AHRS ကနဦးအစ
OSC လိပ်စာ- /ahrs/initialise
AHRS ကနဦးအမိန့်ပေးမှုသည် AHRS အယ်လဂိုရီသမ်ကို ပြန်လည်စတင်မည်ဖြစ်သည်။
၇.၃.၁၀။ AHRS သုညယော်
OSC လိပ်စာ- /ahrs/zero
AHRS သုည yaw အမိန့်သည် AHRS အယ်လဂိုရီသမ်၏ လက်ရှိဦးတည်ချက်၏ yaw အစိတ်အပိုင်းကို သုညပေးလိမ့်မည်။ AHRS ဆက်တင်များတွင် သံလိုက်မီတာကို လျစ်လျူရှုထားမှသာ ဤအမိန့်ကို ထုတ်ပြန်နိုင်သည်။
7.3.11. ပဲ့တင်သံ
OSC လိပ်စာ- /echo
ပဲ့တင်သံအမိန့်ကို မည်သည့်အငြင်းအခုံများဖြင့် ပေးပို့နိုင်ပြီး စက်သည် အလားတူ OSC မက်ဆေ့ချ်ဖြင့် တုံ့ပြန်မည်ဖြစ်သည်။
7.4. ဆက်တင်များ
စက်ပစ္စည်းဆက်တင်များကို OSC မက်ဆေ့ဂျ်များကို အသုံးပြု၍ ဖတ်ပြီးရေးထားသည်။ စက်ဆော့ဖ်ဝဲ၏ ဆက်တင်များ တက်ဘ်
စက်ဆက်တင်များအားလုံးကို ဝင်ရောက်ခွင့်ပေးပြီး ဆက်တင်တစ်ခုစီအတွက် အသေးစိတ်စာရွက်စာတမ်းများ ပါဝင်သည်။
၇.၄.၁။ ဖတ်ပါ။
သက်ဆိုင်ရာ ဆက်တင် OSC လိပ်စာနှင့် အကြောင်းပြချက်မရှိသော OSC မက်ဆေ့ဂျ်တစ်စောင် ပေးပို့ခြင်းဖြင့် ဆက်တင်များကို ဖတ်ရသည်။ စက်ပစ္စည်းသည် တူညီသော OSC လိပ်စာနှင့် အကြောင်းပြချက်တစ်ခုအနေဖြင့် လက်ရှိဆက်တင်တန်ဖိုးကို OSC မက်ဆေ့ဂျ်ဖြင့် တုံ့ပြန်မည်ဖြစ်သည်။
7.4.2. ရေးပါ။
သက်ဆိုင်ရာဆက်တင် OSC လိပ်စာနှင့် အကြောင်းပြချက်တန်ဖိုးတစ်ခုဖြင့် OSC မက်ဆေ့ဂျ်တစ်စောင် ပေးပို့ခြင်းဖြင့် ဆက်တင်များကို ရေးသားထားသည်။ စက်ပစ္စည်းသည် တူညီသော OSC လိပ်စာနှင့် အကြောင်းပြချက်တစ်ခုအနေဖြင့် ဆက်တင်တန်ဖိုးအသစ်ဖြင့် OSC မက်ဆေ့ဂျ်ဖြင့် တုံ့ပြန်မည်ဖြစ်သည်။
ဆက်သွယ်ရေးချန်နယ်ကို ထိခိုက်စေသည့် ဆက်တင်ကို ပြုပြင်ပါက စက်နှင့် ဆက်သွယ်မှု ဆုံးရှုံးနိုင်သောကြောင့် အချို့သောဆက်တင်များကို ချက်ခြင်းအသုံးမပြုပါ။ မည်သည့်ဆက်တင်ကိုမဆို နောက်ဆုံးရေးပြီးနောက် 3 စက္ကန့်အကြာတွင် ဤဆက်တင်များကို အသုံးပြုသည်။

7.5. အမှားများ
စက်ပစ္စည်းသည် OSC လိပ်စာဖြင့် OSC မက်ဆေ့ဂျ်အဖြစ် အမှားအယွင်းမက်ဆေ့ချ်များ ပေးပို့လိမ့်မည်- /error နှင့် single-string argument။
A. NGIMU နှင့် GPS module တစ်ခု ပေါင်းစပ်ခြင်း။
ဤကဏ္ဍသည် NGIMU နှင့် စင်ပြင်ပရှိ GPS မော်ဂျူးကို မည်သို့ပေါင်းစပ်ရမည်ကို ဖော်ပြသည်။ NGIMU သည် မည်သည့် serial GPS module နှင့်မဆို လိုက်ဖက်ပါသည်။ "Adafruit Ultimate GPS  Breakout – 66 ချန်နယ် w/10 Hz အပ်ဒိတ်များ – ဗားရှင်း 3” သရုပ်ပြရန် ရည်ရွယ်ချက်ဖြင့် ဤနေရာကို ရွေးချယ်ခဲ့သည်။ ဤ module မှဝယ်ယူနိုင်ပါသည်။ အာဖရုံသီး သို့မဟုတ် အခြားသော ဖြန့်ဖြူးသူ။
A.1။ ဟာ့ဒ်ဝဲတပ်ဆင်မှု
CR1220 ဒင်္ဂါးပြားဆဲလ်ဘက်ထရီကလစ်နှင့် အရန်အမှတ်စဉ် ကြားခံချိတ်ဆက်ကိရိယာဝိုင်ယာများကို GPS မော်ဂျူးဘုတ်တွင် ဂဟေဆက်ရပါမည်။ auxiliary serial interface connector အပိုင်းနံပါတ်များကို အပိုင်း 2.6 တွင် အသေးစိတ်ဖော်ပြထားသည်။ auxiliary serial port နှင့် GPS module အကြား လိုအပ်သော ချိတ်ဆက်မှုများကို ဇယား 26 တွင် ဖော်ပြထားပါသည်။ ပုံ 5 သည် auxiliary serial interface အတွက် ချိတ်ဆက်ကိရိယာတစ်ခုနှင့် တပ်ဆင်ထားသော GPS module ကို ပြသည်။

အရန်အမှတ်စဉ် ပင်နံပါတ်	GPS မော်ဂျူး ပင်နံပါတ်
မြေပြင်	"GND"
RTS	မချိတ်ဆက်ပါ။
3.3 V အထွက်	“3.3V”
RX	“TX”
TX	“RX”
CTS	မချိတ်ဆက်ပါ။

ဇယား 26- GPS မော်ဂျူးသို့ အရန် အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ် ချိတ်ဆက်မှုများ

ပုံ 4- auxiliary serial interface အတွက် connector ပါရှိသော GPS module ကို စုစည်းထားသည်။

ပြင်ပပါဝါမရှိချိန်တွင် GPS မော်ဂျူးဆက်တင်များကို ထိန်းသိမ်းရန်နှင့် ပြင်ပပါဝါမရှိချိန်တွင် CR1220 ဒင်္ဂါးဆဲလ်ဘက်ထရီသည် လိုအပ်ပါသည်။ NGIMU ကို ပိတ်လိုက်တိုင်း GPS မော်ဂျူးသည် ပါဝါဆုံးရှုံးပါမည်။ အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီနာရီသည် GPS လော့ခ်ချရန်အတွက် လိုအပ်သည့်အချိန်ကို သိသိသာသာ လျှော့ချပေးသည်။ ဘက်ထရီသည် ခန့်မှန်းခြေအားဖြင့် ရက်ပေါင်း 240 ကြာရှည်ခံနိုင်သည်။

A.2။ NGIMU ဆက်တင်များ
auxiliary serial baud နှုန်း ဆက်တင်ကို 9600 သို့ သတ်မှတ်ရပါမည်။ ၎င်းသည် GPS မော်ဂျူး၏ မူရင်း baud နှုန်းဖြစ်သည်။ GPS မော်ဂျူးသည် သီးခြား ASCII ပက်ကတ်များတွင် ဒေတာပေးပို့သည်၊ တစ်ခုစီသည် လိုင်းအသစ်ဖြင့် အဆုံးသတ်သည်။ ထို့ကြောင့် ASCII ပက်ကေ့ခ်ျတစ်ခုစီသည် အချိန်အကြာဆုံးဖြစ်စေရန် အရန်အမှတ်စဉ် ဇာတ်ကောင်ဆက်တင်ကို 10 သို့ သတ်မှတ်ရပါမည်။ampNGIMU မှ သီးခြားစီ ed နှင့် transmission/logged. NGIMU ဆော့ဖ်ဝဲလ်မှ packets များကို strings များအဖြစ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုနိုင်ရန် 'send as string' ဆက်တင်ကို ဖွင့်ထားရမည်ဖြစ်ပါသည်။ ပုံ 5 တွင်ပြသထားသည့်ဆက်တင်များနှင့်ကိုက်ညီစေရန်အခြားဆက်တင်များအားလုံးကိုမူလတန်ဖိုးများတွင်ထားသင့်သည်။

ပုံ 5- GPS မော်ဂျူးအတွက် ပြင်ဆင်ထားသော အရန်အမှတ်စဉ် အင်တာဖေ့စ်ဆက်တင်များ

A.3။ ViewGPS ဒေတာကို လုပ်ဆောင်ခြင်းနှင့် လုပ်ဆောင်ခြင်း။
အပိုင်း A.2 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း NGIMU ဆက်တင်များကို ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ပြီးသည်နှင့်၊ အချိန်နှင့်အမျှ အသုံးပြုနေသော ဆက်သွယ်ရေးလမ်းကြောင်းများအားလုံးသို့ GPS ဒေတာကို လက်ခံရရှိပြီး ထပ်ဆင့်ပို့ပါမည်။ampအပိုင်း 7.1.15 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း အရန်အမှတ်စဉ်ဒေတာမက်ဆေ့ချ်။ NGIMU GUI ကိုအသုံးပြုနိုင်ပါတယ်။ view Auxiliary Serial Terminal (Tools Menu အောက်တွင်) ကို အသုံးပြု၍ ဝင်လာသော GPS ဒေတာ။ ပုံ 6 သည် GPS ပြုပြင်မှုအောင်မြင်ပြီးနောက် ဝင်လာသော GPS ဒေတာကို ပြသည်။ မော်ဂျူးသည် ပထမအကြိမ် ပါဝါဖွင့်ထားသောအခါ ပြုပြင်မှုတစ်ခုရရှိရန် မိနစ်ဆယ်ချီကြာနိုင်သည်။

ပုံ 6- Auxiliary Serial Terminal တွင် ပြသလာမည့် GPS ဒေတာ

မူရင်း GPS မော်ဂျူးဆက်တင်များသည် NMEA ပက်ကတ်အမျိုးအစားလေးမျိုးတွင် GPS ဒေတာကို ပေးဆောင်သည်- GPGGA၊ GPGSA၊ GPRMC နှင့် GPVTG။ ဟိ NMEA အကိုးအကားလက်စွဲ ဤပက်ကတ်တစ်ခုစီတွင်ပါရှိသော အချက်အလက်အသေးစိတ်ဖော်ပြချက်ကို ပေးသည်။
NGIMU ဆော့ဖ်ဝဲလ်ကို CSV အဖြစ် အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ ဒေတာမှတ်တမ်းရယူရန် အသုံးပြုနိုင်သည်။ files သို့မဟုတ် SD ကတ်သို့ မှတ်တမ်းဝင်ထားသော ဒေတာကို ပြောင်းရန် file CSV သို့ file၎။ GPS ဒေတာကို auxserial.csv တွင် ပေးထားသည်။ file. ဟိ file ကော်လံနှစ်ခုပါရှိသည်- ပထမကော်လံသည် အချိန်အများဆုံးဖြစ်သည်။amp GPS module မှ packet ကိုလက်ခံရရှိသောအခါ NGIMU မှထုတ်ပေးသော NMEA ပက်ကတ်တစ်ခု၏ နှင့် ဒုတိယကော်လံမှာ NMEA ပက်ကတ်ဖြစ်သည်။ အသုံးပြုသူသည် ဤဒေတာတင်သွင်းခြင်းနှင့် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုခြင်းတို့ကို ကိုင်တွယ်ဆောင်ရွက်ရမည်။

A.4။ 10 Hz အပ်ဒိတ်နှုန်းအတွက် ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ခြင်း။
GPS မော်ဂျူး၏ မူရင်းဆက်တင်များသည် 1 Hz အပ်ဒိတ်နှုန်းဖြင့် ဒေတာပေးပို့သည်။ 10 Hz အပ်ဒိတ်နှုန်းဖြင့် ဒေတာပေးပို့ရန် မော်ဂျူးအား ပြင်ဆင်သတ်မှတ်နိုင်သည်။ အပိုင်း A.4.1 နှင့် A.4.2 တွင်ဖော်ပြထားသည့် ဆက်တင်များကို ချိန်ညှိရန် အမိန့်ပေး ပက်ကေ့ခ်ျများ ပေးပို့ခြင်းဖြင့် ၎င်းကို အောင်မြင်သည်။ command packet တစ်ခုစီကို NGIMU GUI ၏ Auxiliary Serial Terminal (Tools menu အောက်ရှိ) ကို အသုံးပြု၍ ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ ဘက်ထရီအား ဖယ်ရှားပါက GPS မော်ဂျူးသည် မူလဆက်တင်များသို့ ပြန်သွားပါမည်။
ဤကဏ္ဍတွင်ဖော်ပြထားသော command packets များကို နှုန်းထားအတိုင်း ဖန်တီးထားပါသည်။ GlobalTop PMTK command packet အွန်လိုင်းကို အသုံးပြု၍ တွက်ချက်ထားသော checksum များဖြင့် စာရွက်စာတမ်းများ NMEA checksum ဂဏန်းတွက်စက်။

A.4.1. အဆင့် 1 – baud နှုန်းကို 115200 သို့ပြောင်းပါ။
"$PMTK251,115200*1F\r\n" အမိန့်ပေးထားသော ပက်ကတ်ကို GPS မော်ဂျူးသို့ ပို့ပါ။ ဝင်လာသောဒေတာသည် 'အမှိုက်' ဒေတာအဖြစ် ပေါ်လာမည်ဖြစ်သောကြောင့် လက်ရှိအရန်ခုံနံပါတ် baud နှုန်း 9600 သည် 115200 ၏ GPS မော်ဂျူး baud နှုန်းနှင့် ကိုက်ညီမှုမရှိပါ။ အရန်အမှတ်စဉ် baud နှုန်းဆက်တင်ကို NGIMU ဆက်တင်များတွင် 115200 သို့ သတ်မှတ်ရပါမည်။ ဒေတာမှန်ပြန်ပေါ်လာသည်။

A.4.2။ အဆင့် 2 – အထွက်နှုန်းကို 10 Hz သို့ပြောင်းပါ။
"$PMTK220,100*2F\r\n" အမိန့်ပေးသည့်ပက်ကတ်ကို GPS မော်ဂျူးသို့ ပို့ပါ။ GPS မော်ဂျူးသည် ယခုအခါ 10 Hz အပ်ဒိတ်နှုန်းဖြင့် ဒေတာပေးပို့ပါမည်။
A.4.3။ GPS module ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းနေသည်။
GPS module သည် ဆက်တင်များကို အလိုအလျောက် သိမ်းဆည်းမည်ဖြစ်သည်။ သို့သော် ဘက်ထရီအား ဖယ်ရှားပါက GPS မော်ဂျူးသည် မူလဆက်တင်များသို့ ပြန်သွားပါမည်။

www.x-io.co.uk
© 2022

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

X-IO TECHNOLOGY NGIMU မြင့်မားသော စွမ်းဆောင်ရည် အပြည့်အဝ အထူးပြုထားသော IMU [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ NGIMU၊ စွမ်းဆောင်ရည် အပြည့်အဝ အထူးအသားပေး IMU၊ NGIMU စွမ်းဆောင်ရည် အပြည့်အဝ အထူးအသားပေး IMU၊ စွမ်းဆောင်ရည် အပြည့်အဝ အသားပေး IMU၊ အပြည့်အဝ အထူးအသားပေး IMU၊ အထူးပြုထားသော IMU၊ IMU

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ