NGIMU хэрэглэгчийн гарын авлага
1.6 хувилбар
Олон нийтэд мэдээлэх

Баримт бичгийн шинэчлэлтүүд
Энэхүү баримт бичиг нь хэрэглэгчдийн хүссэн нэмэлт мэдээлэл болон програм хангамж, програм хангамжийн шинэчлэлтэд ашиглах боломжтой шинэ боломжуудыг нэгтгэхийн тулд тасралтгүй шинэчлэгдэж байна. x-io-г шалгана уу
Технологи webсайт энэ баримт бичгийн хамгийн сүүлийн хувилбар болон төхөөрөмжийн програм хангамжийн хувьд.

Баримт бичгийн хувилбарын түүх

Огноо	Баримт бичгийн хувилбар	Тодорхойлолт
13 сарын 2022	1.6	NTP эриний эхлэх огноог зөв тогтоох
16 оны аравдугаар сарын 2019	1.5	Самбар болон хуванцар орон сууцны зургийг шинэчил
24 оны долдугаар сарын 2019	1.4	RSSI-г шинэчлэхample ханш Өндөр хэмжигчийг ирээдүйн функц болгон устгана уу Шугаман болон газрын хурдатгалын тодорхойлолтод нэгж нэмнэ Температурын мессежээс процессорыг устгана уу LED үйлдлийн хүснэгтэд батерей бага байгааг илтгэнэ үү
07 сарын 2017	1.3	Товчлуурын мэдээллийг шинэчлэх Аналог оролтын хэсгийг нэмнэ үү Механик зургийг холбоосоор солино webсайт SD картын төлөвийг харуулсан LED-ийн тайлбарыг шинэчилнэ үү
10 сарын 2017	1.2	Илгээлтийн үнийг нэмэх, sampхувь хэмжээ, цаг хугацааamps хэсэг OSC цагийг тайлбарлана уу tag илүү дэлгэрэнгүй Туслах цуваа интерфейсийн хэсгийг нэмнэ үү GPS модулийг нэгтгэх хавсралтыг нэмнэ үү
19 оны аравдугаар сарын 2016	1.1	SD картын үйл ажиллагааг харуулсан LED-ийн тайлбарыг нэмнэ үү Зүүлт тайлбарын алдааг засаарайview хэсэг
23 оны есдүгээр сарын 2016	1.0	Товчлуурыг асаахын тулд хагас секундын турш барих ёстойг заана уу OSC аргументын хэт ачааллын тайлбарыг шинэчлэх хувийг оруулахtagRSSI мессеж дэх e Хуванцар орон сууцны зураг болон механик зургийг шинэчлэх AHRS эхлүүлэх болон тэг командуудыг нэмнэ үү Өндөрт мессеж нэмнэ үү
19 оны тавдугаар сарын 2016	0.6	Echo команд нэмнэ RSSI мессеж нэмнэ үү Хэмжээний мессеж нэмнэ үү
29 оны гуравдугаар сарын 2016	0.5	Харилцааны протоколын хэсгийг нэмнэ үү Зөв аналог оролт ботьtage хүрээ 3.1 В хүртэл LED хэсгийг шинэчлэх Самбарын тайлбартай зургийг шинэчил Хуванцар орон сууцны зургийг шинэчил Самбарын механик зургийг шинэчлэх

19 сарын 2015	0.4	Хамгийн сүүлийн үеийн хуванцар орон сууцны зураг болон механик зургийг шинэчлэх Самбарын механик зургийг оруул
30 оны зургадугаар сарын 2015	0.3	Цуваа залгах хүснэгтүүдийг зөв тохируулах Самбарын тайлбартай зураг дээр 1-р зүүг тэмдэглэ
9 оны зургадугаар сарын 2015	0.2	Хамгийн сүүлийн үеийн хуванцар орон сууцны зураг, механик зургийг оруулаарай Жижиг хүснэгтүүдийг хуудас болгон хуваахгүй
12 оны тавдугаар сарын 2015	0.1	Хуванцар орон сууцны прототипийн шинэчилсэн зураг
10 оны тавдугаар сарын 2015	0.0	Анхны хувилбар

Дууслааview

Next Generation IMU (NGIMU) нь бодит цагийн болон өгөгдөл бүртгэх програмуудад тохиромжтой олон талт платформыг бий болгохын тулд самбар дээрх мэдрэгч, өгөгдөл боловсруулах алгоритмуудыг өргөн хүрээний харилцаа холбооны интерфейстэй хослуулсан авсаархан IMU ба өгөгдөл цуглуулах платформ юм.
Төхөөрөмж ашиглан холбогддог OSC Энэ нь олон программ хангамжийн програмуудтай шууд нийцдэг бөгөөд ихэнх програмчлалын хэлэнд байдаг номын сан бүхий тусгай програмуудтай нэгтгэхэд хялбар байдаг.

1.1. Хөтөч дээрх мэдрэгч ба мэдээлэл цуглуулах

• Гурвалсан тэнхлэгт гироскоп (±2000°/с, 400 Гц сample ханш)
• Гурвалсан тэнхлэгт хурдатгал хэмжигч (±16г, 400 Гц сample ханш)
• Гурвалсан тэнхлэгт соронзон хэмжигч (±1300 мкТ)
• Барометрийн даралт (300-1100 гПа)
• Чийгшил
• Температур 1
• Батерейны эзлэхүүнtagд, одоогийн, хувьtage, үлдсэн хугацаа
• Аналог оролт (8 суваг, 0-3.1 В, 10 бит, 1 кГц сample ханш)
• GPS эсвэл захиалгат электроник/мэдрэгчийн туслах цуваа (RS-232 нийцтэй).
• Бодит цагийн цаг ба

1.2. Усан онгоцон дээрх өгөгдөл боловсруулах

• Бүх мэдрэгчийг тохируулсан
• AHRS хайлуулах алгоритм нь кватернион, эргэлтийн матриц эсвэл Эйлер өнцгөөр дэлхийтэй харьцуулахад чиг баримжааг хэмждэг.
• AHRS хайлуулах алгоритм нь шугаман хурдатгалын хэмжилтийг өгдөг
• Бүх хэмжилтүүд хамгийн их цаг хугацаатай байдагamped
• Цаг хугацааны синхрончлолamps Wi-Fi сүлжээнд байгаа бүх төхөөрөмжид зориулагдсан2

1.3. Харилцаа холбооны интерфейсүүд

• USB
• Цуваа (RS-232 нийцтэй)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, суурилуулсан эсвэл гадаад антен, AP эсвэл үйлчлүүлэгчийн горим)
• SD карт (USB-ээр дамжуулан гадаад диск болгон ашиглах боломжтой)

1.4. Тэжээлийн удирдлага

• USB, гадаад хангамж эсвэл батерейгаас тэжээгддэг
• Батерейг USB эсвэл гадаад хангамжаар цэнэглэж байна
• Унтах таймер

1Төмрийн термометрийг шалгалт тохируулга хийхэд ашигладаг бөгөөд орчны температурыг үнэн зөв хэмжихэд зориулагдаагүй болно.
2 Синхрончлолд нэмэлт техник хангамж шаардлагатай (Wi-Fi чиглүүлэгч болон синхрончлолын мастер).

• Хөдөлгөөний гох сэрэх
• Сэрэх таймер
• Хэрэглэгчийн электроникийн 3.3 В тэжээл (500 мА)

1.5. Програм хангамжийн онцлог

• Windows-д зориулсан нээлттэй эхийн GUI ба API (C#).
• Төхөөрөмжийн тохиргоог тохируулах
• Бодит цагийн өгөгдлийг зурах
• Бодит цагийн өгөгдлийг бүртгэх file (CSV file Excel, MATLAB гэх мэт програмуудад ашиглах формат)
• Засвар, шалгалт тохируулгын хэрэгсэл Алдаа! Хавчуурга тодорхойлогдоогүй.

Техник хангамж

2.1. Цахилгаан товч
Цахилгаан товчийг голчлон төхөөрөмжийг асаах, унтраахад ашигладаг (унтах горим). Төхөөрөмж унтарсан үед товчлуурыг дарснаар төхөөрөмж асах болно. Товчлуурыг асаалттай байхад нь 2 секундын турш дарвал унтарна.
Мөн энэ товчлуурыг хэрэглэгч мэдээллийн эх сурвалж болгон ашиглаж болно. Төхөөрөмж цаг хугацаа илгээх болноampтовчлуурыг дарах бүрт ed товчлуурын мессеж. Энэ нь бодит цагийн хэрэглээний програмуудад тохиромжтой хэрэглэгчийн оролт эсвэл өгөгдлийг бүртгэх үед үйл явдлыг тэмдэглэх ашигтай хэрэгслээр хангах боломжтой. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг 7.1.1-ээс үзнэ үү.

2.2. LED
Самбар нь 5 LED үзүүлэлттэй. LED бүр өөр өөр өнгөтэй бөгөөд тусгай үүрэг гүйцэтгэдэг. Хүснэгт 1-д LED бүрийн үүрэг, холбогдох үйлдлийг жагсаав.

Өнгө	харуулж байна	Зан төлөв
Цагаан	Wi-Fi төлөв	Унтраах - Wi-Fi идэвхгүй болсон Удаан анивчих (1 Гц) - Холбогдоогүй Хурдан анивчдаг (5 Гц) – Холбогдсон бөгөөд IP хаягийг хүлээж байна Хатуу – Холбогдсон болон IP хаягийг авсан
Цэнхэр	–	–
Ногоон	Төхөөрөмжийн төлөв	Төхөөрөмж асаалттай байгааг илтгэнэ. Мөн товчлуур дарах эсвэл мессеж хүлээн авах бүрт анивчдаг.
Шар	SD картын байдал	Унтраах - SD карт байхгүй Удаан анивчих (1 Гц) – SD карт байгаа боловч ашиглагдаагүй байна Хатуу – SD карт байгаа бөгөөд нэвтэрч байна
Улаан	Батерейг цэнэглэж байна	Унтраах – Цэнэглэгч холбогдоогүй байна Хатуу – Цэнэглэгч холбогдсон ба цэнэглэж байна Анивчих (0.3 Гц) – Цэнэглэгч холбогдсон ба цэнэглэж дууслаа Хурдан анивчдаг (5 Гц) – Цэнэглэгч холбогдоогүй ба зай 20%-иас бага

Хүснэгт 1: LED үйл ажиллагаа

Төхөөрөмж рүү таних команд илгээснээр бүх LED 5 секундын турш хурдан анивчдаг.
Энэ нь олон төхөөрөмжийн бүлэг доторх тодорхой төхөөрөмжийг тодорхойлоход хэрэг болох юм. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг 7.3.6-аас үзнэ үү.
Төхөөрөмжийн тохиргоонд LED-үүдийг идэвхгүй болгож болно. Энэ нь LED-ийн гэрлийг хүсээгүй тохиолдолд ашиглах боломжтой. Тодорхойлох командыг LED-ууд идэвхгүй болсон үед ашиглаж болох бөгөөд товчлуур дарах бүрт ногоон LED анивчсан хэвээр байх болно. Энэ нь хэрэглэгч LED-үүдийг идэвхгүй болгох үед төхөөрөмж асаалттай байгаа эсэхийг шалгах боломжийг олгодог.

2.3. Туслах цуваа залгуур
Хүснэгт 2-т туслах цуваа холбогч залгуурыг жагсаав. 1-р зүү нь холбогч дээр жижиг сумаар тэмдэглэгдсэн, Зураг 1-ийг үз.

Pin	Чиглэл	Нэр
1	Үгүй	Газар
2	Гаралт	RTS
3	Гаралт	3.3 В гаралт
4	Оруулах	RX
5	Гаралт	TX
6	Оруулах	CTS

Хүснэгт 2: Туслах цуваа холбогч залгуур

2.4. Цуваа холболт
Хүснэгт 3-т цуваа холбогч залгуурыг жагсаав. 1-р зүү нь холбогч дээр жижиг сумаар тэмдэглэгдсэн, Зураг 1-ийг үз.

Pin	Чиглэл	Нэр
1	Үгүй	Газар
2	Гаралт	RTS
3	Оруулах	5 В оролт
4	Оруулах	RX
5	Гаралт	TX
6	Оруулах	CTS

Хүснэгт 3: Цуваа холбогч залгуур

2.5. Аналог оролтын залгуур
Хүснэгт 4-д аналог оролтын холбогч залгуурыг жагсаав. 1-р зүү нь холбогч дээр жижиг сумаар тэмдэглэгдсэн, Зураг 1-ийг үз.

Pin	Чиглэл	Нэр
1	Үгүй	Газар
2	Гаралт	3.3 В гаралт
3	Оруулах	Аналог суваг 1
4	Оруулах	Аналог суваг 2
5	Оруулах	Аналог суваг 3
6	Оруулах	Аналог суваг 4
7	Оруулах	Аналог суваг 5
8	Оруулах	Аналог суваг 6
9	Оруулах	Аналог суваг 7
10	Оруулах	Аналог суваг 8

Хүснэгт 4: Аналог оролтын холбогч залгуур

2.6. Холбогч хэсгийн дугаар
Бүх хавтангийн холбогч нь 1.25 мм-ийн давирхайтай Molex PicoBlade™ Headers юм. Хүснэгт 5-д самбарт ашигласан эд анги бүрийн дугаар болон холбогдох холбогчуудын санал болгож буй хэсгийн дугаарыг жагсаав.
Холбох холбогч бүрийг хуванцар орон сууцны хэсэг болон хоёр ба түүнээс дээш хавчуулсан утаснаас бүтээдэг.

Самбарын холбогч	Хэсгийн дугаар	Холбох хэсгийн дугаар
Батерей	Molex PicoBlade™ толгой, гадаргын бэхэлгээ, зөв ​​өнцөг, 2 чиглэлтэй, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ Орон сууц, Эмэгтэй, 2 талын, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Single ended PicoBlade™ Эмэгтэй, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Туслах цуврал / Цуврал	Molex PicoBlade™ толгой, гадаргын бэхэлгээ, зөв ​​өнцөг, 6 чиглэлтэй, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ Орон сууц, Эмэгтэй, 6 талын, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single ended PicoBlade™ Эмэгтэй, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Аналог оролт	Molex PicoBlade™ толгой, гадаргын бэхэлгээ, зөв ​​өнцөг, 10 чиглэлтэй, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ Орон сууц, Эмэгтэй, 10 талын, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single ended PicoBlade™ Эмэгтэй, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Хүснэгт 5: Самбарын холбогч хэсгийн дугаар

2.7. Самбарын хэмжээсүүд
3D АЛХАМ file болон хавтангийн бүх хэмжээсийг нарийвчлан харуулсан механик зургийг x-io дээр авах боломжтой
Технологи webсайт.

Хуванцар орон сууц

Хуванцар орон сууц нь самбарыг 1000 мА батерейгаар хаадаг. Орон сууц нь самбарын бүх интерфэйсүүдэд нэвтрэх боломжийг олгодог бөгөөд тунгалаг байдаг тул LED үзүүлэлтүүдийг харж болно. Зураг 3-т хуванцар орон сууцанд 1000 мА батерейгаар угсарсан хавтанг харуулав.

Зураг 3: Хуванцар орон сууцанд 1000 мА батерейгаар угсарсан самбар
3D АЛХАМ file Орон сууцны бүх хэмжээсийг нарийвчлан харуулсан механик зургийг x-io Technologies дээр авах боломжтой webсайт.

Аналог оролт

Аналог оролтын интерфейсийг эзлэхүүнийг хэмжихэд ашигладагtages ба хэмжилтийг аналог боть болгон хангадаг гадны мэдрэгчээс өгөгдлийг олж авахtagд. Жишээ ньampЭсэргүүцэх хүчний мэдрэгчийг боломжит хуваагч хэлхээнд байрлуулж, аналог хэмжээ болгон хүчийг хэмжих боломжтой.tagд. Ботьtage хэмжилтийг төхөөрөмж цаг хугацааны хувьд илгээдэгamped аналог оролтын мэдээг 7.1.13-р хэсэгт тайлбарласан.
Аналог оролтын залгуурыг 2.3-р хэсэгт тайлбарласан бөгөөд холбогч холбогч хэсгийн дугаарыг 2.6-д жагсаасан болно.

4.1. Аналог оролтын тодорхойлолт

• Сувгийн тоо: 8
• ADC нарийвчлал: 10-бит
• Sample ханш: 1000 Гц
• Ботьtage муж: 0 В-оос 3.1 В хүртэл

4.2. 3.3 В тэжээлийн гаралт
Аналог оролтын интерфэйс нь гадаад электроникийг тэжээхэд ашиглаж болох 3.3 В гаралтыг хангадаг. Төхөөрөмж идэвхгүй байх үед гадаад электроникууд зайгаа шавхахаас сэргийлж, төхөөрөмж унтах горимд орох үед энэ гаралт унтардаг.

Туслах цуваа интерфэйс

Туслах цуваа интерфэйс нь цуваа холболтоор гадны электроникуудтай холбогдоход хэрэглэгддэг.
Жишээ ньample, Хавсралт А нь одоо байгаа мэдрэгчийн өгөгдлийн зэрэгцээ GPS-ийн өгөгдлийг бүртгэх, дамжуулах зорилгоор туслах цуваа интерфэйстэй GPS модулийг хэрхэн шууд холбож болохыг тайлбарласан болно. Эсвэл нэмэлт цуваа интерфэйстэй холбогдсон микроконтроллерыг ерөнхий зориулалтын оролт/гаралтын функцийг нэмэхэд ашиглаж болно.
Туслах цуваа интерфэйсийг 2.3-р хэсэгт тайлбарласан бөгөөд холбогч холбогч хэсгийн дугаарыг 2.6-д жагсаасан болно.

5.1. Туслах цуваа үзүүлэлт

• Дохионы түвшин: 7 bps-ээс 12 Mbps хүртэл
• RTS/CTS техник хангамжийн урсгалын хяналт: идэвхжүүлсэн/идэвхгүй болгосон
• Өгөгдлийн шугамыг хөрвүүлэх (RS-232 нийцтэй байдлын хувьд): идэвхжүүлсэн/идэвхгүй болгосон
• Өгөгдөл: 8 бит (үдэшлэггүй)
• Битүүдийг зогсоо: 1
• Ботьtage: 3.3 В (оролт нь RS-232 боть тэсвэрлэдэгtages)

5.2. Өгөгдөл илгээж байна
Туслах цуваа өгөгдлийн мессежийг илгээх замаар өгөгдлийг туслах цуваа интерфэйсээс илгээдэг
төхөөрөмж. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг 7.1.15-аас үзнэ үү.
5.3. Мэдээлэл хүлээн авч байна
Туслах цуваа интерфэйсээр хүлээн авсан өгөгдлийг төхөөрөмжөөс 7.2.1-д тайлбарласны дагуу нэмэлт цуваа өгөгдлийн мессеж болгон илгээдэг. Дараах нөхцлүүдийн аль нэгийг хангасан тохиолдолд хүлээн авсан байтуудыг нэг мессежээр илгээхээс өмнө буферлэнэ.

• Буферт хадгалагдсан байтын тоо нь буферийн хэмжээтэй тохирч байна
• Хугацаа хэтэрсэн хугацаанаас илүү байт хүлээн аваагүй байна
• Хүрээний тэмдэгттэй тэнцүү байт хүлээн авах

Буферийн хэмжээ, завсарлага, хүрээний тэмдэгтийг төхөөрөмжийн тохиргоонд тохируулж болно. ХуучинampЭдгээр тохиргоог ашиглах нь фрэймийн тэмдэгтийг шинэ мөрийн тэмдэгтийн ('\n', аравтын тоо 10) утгаар тохируулах бөгөөд ингэснээр шинэ мөрийн тэмдэгтээр төгссөн ASCII мөр бүрийг туслах цуваа интерфэйсээр хүлээн авдаг. тусдаа цаг-st болгон илгээсэн байнаamped мессеж.
5.4. OSC дамжуулалт
Хэрэв OSC нэвтрүүлэх горим идэвхжсэн бол туслах цуваа интерфэйс нь 5.2 ба 5.3-т заасан аргаар илгээж, хүлээн авахгүй. Үүний оронд туслах цуваа интерфэйс нь SLIP пакет хэлбэрээр кодлогдсон OSC пакетуудыг илгээж, хүлээн авах болно. Туслах цуваа интерфэйсээр хүлээн авсан OSC контентыг бүх идэвхтэй холбооны сувгууд руу цаг хугацааны хувьд дамжуулдагamped OSC багц. Хүлээн зөвшөөрөгдөөгүй аливаа идэвхтэй холбооны сувгаар хүлээн авсан OSC мессежийг туслах цуваа интерфэйс рүү дамжуулах болно. Энэ нь одоо байгаа OSC урсгалтай зэрэгцэн илгээсэн болон хүлээн авсан мессежээр дамжуулан гуравдагч этгээдийн болон захиалгат цуваа дээр суурилсан OSC төхөөрөмжүүдтэй шууд холбогдох боломжийг олгодог.
The NGIMU Teensy I/O Expansion ExampТуслах цуваа интерфэйстэй холбогдсон Teensy (Arduino-тай нийцтэй микроконтроллер) нь LED-үүдийг удирдаж, OSC дамжуулалтын горимыг ашиглан мэдрэгчийн өгөгдлийг хэрхэн хангаж болохыг харуулж байна.

5.5. RTS/CTS техник хангамжийн урсгалын хяналт
Хэрэв төхөөрөмжийн тохиргоонд RTS/CTS тоног төхөөрөмжийн урсгалын хяналт идэвхжээгүй бол CTS оролт болон RTS гаралтыг гараар удирдаж болно. Энэ нь гадаад электрон төхөөрөмжтэй холбогдоход ашиглаж болох ерөнхий зориулалтын дижитал оролт, гаралтыг хангадаг. Жишээ ньample: товчлуур дарахыг илрүүлэх эсвэл LED-ийг удирдах. RTS гаралтын төлөвийг Хэсэг 7.2.2-т заасны дагуу төхөөрөмжид туслах цуваа RTS мессеж илгээх замаар тохируулна. Цаг хугацааampХэсэг 7.1.16-д заасны дагуу CTS оролтын төлөв өөрчлөгдөх бүрт туслах цуваа CTS мессежийг төхөөрөмжөөс илгээдэг.

5.6. 3.3 В тэжээлийн гаралт
Туслах цуваа интерфэйс нь гадаад электроникийг тэжээхэд ашиглаж болох 3.3 В гаралтыг хангадаг. Төхөөрөмж идэвхгүй байх үед гадаад электроникууд зайгаа шавхахаас сэргийлж, төхөөрөмж унтах горимд орох үед энэ гаралт унтардаг.

Үнэ илгээх, sampхувь хэмжээ, цаг хугацааamps

Төхөөрөмжийн тохиргоо нь хэрэглэгчдэд хэмжилтийн мессежийн төрөл бүрийн илгээлтийн хурдыг тодорхойлох боломжийг олгодогample, мэдрэгчийн мессеж (7.1.2-р хэсэг), quaternion мессеж (7.1.4-р хэсэг) гэх мэт. Илгээлтийн хурд нь s-д ямар ч нөлөө үзүүлэхгүй.ampхаргалзах хэмжилтийн хурд. Бүх хэмжилтийг тогтмол s-д дотооддоо олж авдагample ханшийг хүснэгт 6-д жагсаасанamp хэмжилт бүрийн хувьд s үед бий болсонample олж авсан. Хамгийн их цагamp Иймээс өгөгдсөн шилжүүлгийн сувагтай холбоотой хоцролт эсвэл буфержилтээс үл хамааран найдвартай хэмжилт юм.

Хэмжилт	Sample Rate
Гироскоп	400 Гц
Акселерометр	400 Гц
Соронзон хэмжигч	20 Гц
Барометрийн даралт	25 Гц
Чийгшил	25 Гц
Процессорын температур	1 кГц
Гироскоп ба акселерометрийн температур	100 Гц
Хүрээлэн буй орчны температур мэдрэгч	25 Гц
Батерей (хувьtage, хоослох цаг, ботьtage, одоогийн)	5 Гц
Аналог оролт	1 кГц
RSSI	2 Гц

Хүснэгт 6: Тогтмол дотоод sampле ханш

Хэрэв заасан илгээлтийн хурд нь s-ээс их байвалample хэмжилтийн хурд, дараа нь хэмжилтүүд олон мессеж дотор давтагдах болно. Давтагдсан хэмжилтийг давтагдсан цаг гэж тодорхойлж болноampс. Харилцаа холбооны сувгийн зурвасын өргөнөөс давсан илгээлтийн хурдыг зааж өгөх боломжтой. Үүний үр дүнд мессеж алга болно. Цаг хугацааamps-ийг хүлээн авах системийг алдагдсан мессежүүдэд найдвартай байлгахын тулд ашиглах хэрэгтэй.

Харилцааны протокол

Бүх харилцаа холбоог OSC гэж кодлодог. UDP-ээр илгээсэн өгөгдөл нь OSC v1.0 үзүүлэлтийн дагуу OSC ашигладаг. USB, цуваа эсвэл SD карт руу бичигдсэн өгөгдөл нь OSC v1.1 техникийн үзүүлэлтийн дагуу SLIP пакет хэлбэрээр кодлогдсон байна. OSC хэрэгжилт нь дараах хялбаршуулсан аргуудыг ашигладаг.

• Төхөөрөмж рүү илгээсэн OSC мессежүүд нь тоон аргументын төрлийг (int32, float32, int64, OSC цаг) ашиглаж болно. tag, 64 битийн давхар, тэмдэгт, логик, тэг, эсвэл Infinitum)-ийг сольж, blob болон стринг аргументын төрлүүдийг сольж болно.
• Төхөөрөмж рүү илгээсэн OSC хаягийн загварт '?', '*', '[]' эсвэл '{}' гэсэн тусгай тэмдэгт агуулаагүй байж болно.
• Төхөөрөмж рүү илгээсэн OSC мессежийг OSC багц дотор илгээж болно. Гэсэн хэдий ч мессежийн хуваарийг үл тоомсорлох болно.

7.1. Төхөөрөмжийн өгөгдөл
Төхөөрөмжөөс илгээсэн бүх өгөгдлийг цаг тоогоор илгээдэгampнэг OSC мессеж агуулсан ed OSC багц.
Товчлуур, туслах цуваа болон цуваа мессежээс бусад бүх өгөгдлийн мессежийг төхөөрөмжийн тохиргоонд заасан илгээх хурдаар тасралтгүй илгээдэг.
Хамгийн их цагamp OSC багц нь OSC цаг юм tag. Энэ нь 64 битийн тогтмол цэгийн тоо юм. Эхний 32 бит нь 00 оны 00-р сарын 1-ний 1900:32 цагаас хойшхи секундын тоог, сүүлийн 200 бит нь секундын бутархай хэсгүүдийг XNUMX орчим пикосекундын нарийвчлалтайгаар зааж өгдөг. Энэ бол Интернэтийн NTP-н цаг хугацааг ашигладаг дүрслэл юмampс. OSC цаг tag Эхлээд утгыг 64 битийн тэмдэггүй бүхэл тоо гэж тайлбарлаж, дараа нь энэ утгыг 2 32-т хуваах замаар секундын аравтын тоонд хөрвүүлж болно. Энэ тооцоог давхар нарийвчлалтай хөвөгч цэгийн төрлийг ашиглан хийх нь чухал юм. нарийвчлал нь ихээхэн алдаа гаргахад хүргэдэг.
7.1.1. Товчлуурын мессеж
OSC хаяг: /товч
Цахилгаан товчийг дарах бүрт товчлуурын мессеж илгээгдэнэ. Зурвас ямар ч аргумент агуулаагүй байна.
7.1.2. Мэдрэгч
OSC хаяг: /мэдрэгч
Мэдрэгчийн мессеж нь гироскоп, акселерометр, соронзон хэмжигч, барометрийн хэмжилтийг агуулдаг. Мессежийн аргументуудыг 7-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Гироскопын х тэнхлэг °/с
2	32	Гироскопын у тэнхлэг °/с
3	32	Гироскопын z-тэнхлэг °/с
4	32	Хурдатгал хэмжигч x тэнхлэгийг g
5	32	Хурдасгал хэмжигч у тэнхлэг нь g
6	32	Хурдатгал хэмжигч z-тэнхлэгийг g
7	32	Соронзон хэмжигч x тэнхлэг мкТ
8	32	Соронзон хэмжигч у тэнхлэг µT
9	32	Соронзон хэмжигч z тэнхлэг мкТ
10	32	ГПа дахь барометр

Хүснэгт 7: Мэдрэгчийн мессежийн аргументууд

7.1.3. Хэмжээ
OSC хаяг: /магнитуд
Хэмжээний мессеж нь гироскоп, акселерометр, соронзон хэмжүүрийн хэмжилтийг агуулна. Мессежийн аргументуудыг Хүснэгт 8-д нэгтгэн үзүүлэв: Зурвасын аргументууд.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Гироскопын хэмжээ °/с
2	32	Акселерометрийн хэмжээ г
3	32	Магнетометрийн хэмжээ µT

Хүснэгт 8: Зурвасын аргументуудын хэмжээ

7.1.4. Квартернион
OSC хаяг: /quaternion
Квартернион мессеж нь дэлхийтэй харьцуулахад төхөөрөмжийн чиг баримжааг тодорхойлсон AHRS алгоритмын дөрвөлжин гаралтыг агуулдаг (NWU конвенц). Мессежийн аргументуудыг 9-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Квартернион w элемент
2	32	Квартернион х элемент
3	32	Квартерний y элемент
4	32	Quaternion z элемент

Хүснэгт 9: Quaternion мессежийн аргументууд

7.1.5. Эргэлтийн матриц
OSC хаяг: /матриц
Эргэлтийн матрицын мессеж нь дэлхийтэй харьцуулахад төхөөрөмжийн чиглэлийг тодорхойлсон AHRS алгоритмын эргэлтийн матрицын гаралтыг агуулдаг (NWU конвенц). Мессежийн аргументууд нь матрицыг дүрсэлдэг эгнээний үндсэн дараалал Хүснэгт 10-д нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Эргэлтийн матрицын xx элемент
2	32	Эргэлтийн матриц xy элемент
3	32	Эргэлтийн матрицын xz элемент
4	32	Эргэлтийн матрицын yx элемент
5	32	Эргэлтийн матриц yy элемент
6	32	Эргэлтийн матриц Yz элемент
7	32	Эргэлтийн матриц Zx элемент
8	32	Эргэлтийн матриц zy элемент
9	32	Эргэлтийн матрицын zz элемент

Хүснэгт 10: Эргүүлэх матрицын мессежийн аргументууд

7.1.6. Эйлерийн өнцөг
OSC хаяг: /Euler
Эйлерийн өнцгийн мессеж нь дэлхийтэй харьцуулахад төхөөрөмжийн чиглэлийг тодорхойлсон AHRS алгоритмын Эйлер өнцгийн гаралтыг агуулдаг (NWU конвенц). Мессежийн аргументуудыг 11-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Өнхрөх (x) өнцгийг градусаар илэрхийлнэ
2	32	Өнцөг (y) өнцөг
3	32	Хажуу/гарчиг (z) өнцөг градусаар

7.1.7. Шугаман хурдатгал
OSC хаяг: /шугаман
Шугаман хурдатгалын мессеж нь мэдрэгчийн координатын хүрээн дэх таталцлын хүчгүй хурдатгалыг тодорхойлсон самбар дээрх мэдрэгчийг нэгтгэх алгоритмын шугаман хурдатгалын гаралтыг агуулдаг. Мессежийн аргументуудыг 12-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Мэдрэгчийн x тэнхлэг дэх хурдатгал нь g
2	32	Мэдрэгчийн у тэнхлэг дэх хурдатгал нь g
3	32	Мэдрэгчийн z-тэнхлэг дэх хурдатгал нь g

Хүснэгт 12: Шугаман хурдатгалын мэдээний аргументууд

7.1.8. Дэлхийн хурдатгал
OSC хаяг: /дэлхий
Дэлхий хурдатгалын мессеж нь дэлхийн координатын хүрээн дэх таталцлын хүчгүй хурдатгалыг дүрсэлсэн самбар дээрх мэдрэгчийн хайлуулах алгоритмын Дэлхий хурдатгалын гаралтыг агуулдаг. Мессежийн аргументуудыг 13-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Дэлхийн x тэнхлэг дэх хурдатгал нь g
2	32	Дэлхийн у тэнхлэг дэх хурдатгал нь g
3	32	Дэлхийн z тэнхлэг дэх хурдатгал нь g

Хүснэгт 13: Дэлхийг хурдасгах мессежийн аргументууд

7.1.9 дугаартай. Өндөр
OSC хаяг: /өндөр
Өндөрийн мессеж нь далайн түвшнээс дээш өндрийн хэмжилтийг агуулна. Мессежийн аргументыг 14-р хүснэгтэд нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Далайн түвшнээс дээш өндөрт м

Хүснэгт 14: Өндрийн мэдээний аргумент

7.1.10. Температур
OSC хаяг: /температур
Температурын мэдээ нь төхөөрөмжийн температур мэдрэгч бүрийн хэмжилтийг агуулдаг. Мессежийн аргументуудыг 15-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Гироскоп/акселерометрийн температур °C
2	32	Барометрийн температур ° C

Хүснэгт 15: Температурын мэдээний аргументууд

7.1.11. Чийгшил
OSC хаяг: /чийгшил
Чийгийн мессеж нь харьцангуй чийгшлийн хэмжилтийг агуулна. Зурвасын аргументыг 16-р хүснэгтэд нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Харьцангуй чийгшил%

Хүснэгт 16: Агаарын чийгшлийн мессежийн аргумент

7.1.12. Зай
OSC хаяг: /батерей
Зайны мессеж нь зайны хэмжээг агуулнаtage ба одоогийн хэмжилт, түүнчлэн түлшний хэмжүүрийн алгоритмын төлөвүүд. Мессежийн аргументуудыг 17-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	Батерейны түвшин %
2	32	Хэдэн минутын дотор хоослох хугацаа
3	32	Батерейны эзлэхүүнtage-д В
4	32	Батерейны гүйдэл мА
5	мөр	Цэнэглэгчийн төлөв

Хүснэгт 17: Зайны мессежийн аргументууд

7.1.13. Аналог оролтууд
OSC хаяг: /аналог
Аналог оролтын мессеж нь аналог оролтын хэмжээ хэмжилтийг агуулнаtages. Мессежийн аргументуудыг 18-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	1-р суваг ботьtage-д В
2	32	2-р суваг ботьtage-д В
3	32	3-р суваг ботьtage-д В
4	32	4-р суваг ботьtage-д В
5	32	5-р суваг ботьtage-д В
6	32	6-р суваг ботьtage-д В
7	32	7-р суваг ботьtage-д В
8	32	8-р суваг ботьtage-д В

Хүснэгт 18: Аналог оролтын мессежийн аргументууд

7.1.14. RSSI
OSC хаяг: /RSSI
RSSI мессеж нь утасгүй холболтын RSSI (Receive Signal Strength Indicator) хэмжилтийг агуулна. Энэ хэмжилт нь зөвхөн Wi-Fi модуль үйлчлүүлэгчийн горимд ажиллаж байгаа тохиолдолд хүчинтэй. Мессежийн аргументуудыг 19-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	32	RSSI хэмжилтийг дБм
2	32	RSSI хэмжилтийг хувиарtage энд 0%-100% нь -100 дБм-ээс -50 дБм-ийн мужийг илэрхийлнэ.

Хүснэгт 19: RSSI мессежийн аргумент

7.1.15 Туслах цуваа өгөгдөл

OSC хаяг: /aux цуваа

Туслах цуваа мессеж нь туслах цуваа интерфэйсээр хүлээн авсан өгөгдлийг агуулдаг. Мессежийн аргумент нь төхөөрөмжийн тохиргооноос хамааран хоёр төрлийн аль нэг байж болно Хүснэгт 20.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	бөмбөг	Мэдээллийг туслах цуваа интерфэйсээр дамжуулан хүлээн авдаг.
1	мөр	Туслах цуваа интерфэйсээр дамжуулан хүлээн авсан өгөгдлийг "/ 0" хос тэмдэгтээр сольсон бүх хоосон байт.

Хүснэгт 20: Туслах цуваа өгөгдлийн мессежийн аргумент

7.1.16 Туслах цуваа CTS оролт

OSC хаяг: /aux serial/cts

Туслах цуваа CTS оролтын мессеж нь тоног төхөөрөмжийн урсгалын хяналтыг идэвхгүй болгосон үед туслах цуваа интерфэйсийн CTS оролтын төлөвийг агуулна. CTS оролтын төлөв өөрчлөгдөх бүрт энэ мессежийг илгээдэг. Мессежийн аргументыг 21-р хүснэгтэд нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	логик	CTS оролтын төлөв. Худал = бага, Үнэн = өндөр.

Хүснэгт 21: Туслах цуваа CTS оролтын мессежийн аргумент

7.1.17. Цуваа CTS оролт
OSC хаяг: /цуваа/cts
Цуваа CTS оролтын мессеж нь тоног төхөөрөмжийн урсгалын хяналтыг идэвхгүй болгосон үед цуваа интерфэйсийн CTS оролтын төлөвийг агуулна. CTS оролтын төлөв өөрчлөгдөх бүрт энэ мессежийг илгээдэг. Мессежийн аргументыг 22-р хүснэгтэд нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	логик	CTS оролтын төлөв. Худал = бага, Үнэн = өндөр.

Хүснэгт 22: Цуваа CTS оролтын мессежийн аргумент

7.2. Төхөөрөмж рүү өгөгдөл
Өгөгдлийг төхөөрөмжид OSC мессеж хэлбэрээр илгээдэг. Төхөөрөмж хариуд OSC мессеж илгээхгүй.
7.2.1. Туслах цуваа өгөгдөл
OSC хаяг: /auxserial
Туслах цуваа мессеж нь туслах цуваа интерфэйсээс өгөгдөл (нэг буюу хэд хэдэн байт) илгээхэд ашиглагддаг. "OSC дамжуулалт" горим идэвхжээгүй тохиолдолд л энэ мессежийг илгээх боломжтой. Мессежийн аргументыг 23-р хүснэгтэд нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	OSC-blob / OSC-string	Туслах цуваа интерфэйсээс дамжуулах өгөгдөл

Хүснэгт 23: Туслах цуваа өгөгдлийн мессежийн аргументууд

7.2.2. Туслах цуваа RTS гаралт
OSC хаяг: /aux serial/rts
Туслах цуваа RTS мессеж нь туслах цуваа интерфэйсийн RTS гаралтыг удирдахад ашиглагддаг.
Техник хангамжийн урсгалын хяналтыг идэвхгүй болгосон тохиолдолд энэ мессежийг илгээх боломжтой. Мессежийн аргументыг 24-р хүснэгтэд нэгтгэн харуулав.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	Int32/float32/boolean	RTS гаралтын төлөв. 0 эсвэл худал = бага, тэг биш эсвэл үнэн = өндөр.

Хүснэгт 24: Туслах цуваа RTS гаралтын мессежийн аргументууд

7.2.3. Цуваа RTS гаралт
OSC хаяг: /serial/rts
Цуваа RTS мессеж нь цуваа интерфэйсийн RTS гаралтыг хянахад ашиглагддаг. Техник хангамжийн урсгалын хяналтыг идэвхгүй болгосон тохиолдолд энэ мессежийг илгээх боломжтой. Мессежийн аргументыг 25-р хүснэгтэд нэгтгэн үзүүлэв.

Аргумент	Төрөл	Тодорхойлолт
1	Int32/float32/boolean	RTS гаралтын төлөв. 0 эсвэл худал = бага, тэг биш эсвэл үнэн = өндөр.

Хүснэгт 25: Цуваа RTS гаралтын мессежийн аргументууд

7.3. Тушаалууд
Бүх тушаалуудыг OSC мессеж хэлбэрээр илгээдэг. Төхөөрөмж нь ижил OSC мессежийг хост руу илгээх замаар тушаалыг хүлээн авахыг баталгаажуулна.
7.3.1. Цагийг тохируулах
OSC хаяг: /цаг
Цаг тохируулах команд нь төхөөрөмж дээрх огноо, цагийг тохируулдаг. Зурвасын аргумент нь OSCtime юмtag.
7.3.2. Дууг хаах
OSC хаяг: /дуугүй
Дууг хаах тушаал нь 7.1-р хэсэгт жагсаасан бүх өгөгдлийн мессежийг илгээхийг хориглодог. Тушаалыг баталгаажуулах мессежүүд болон унших/бичих хариултын мессежүүдийг илгээсэн хэвээр байх болно. Дууг тайлах тушаал илгээгдэх хүртэл төхөөрөмж дуугүй хэвээр байх болно.

7.3.3. Дууг нээх
OSC хаяг: /дууг нээх
Дууг нээх команд нь 7.3.2-т заасан дуугүй байдлыг буцаана.
7.3.4. Дахин тохируулах
OSC хаяг: / дахин тохируулах
Дахин тохируулах команд нь програм хангамжийг дахин тохируулах болно. Энэ нь төхөөрөмжийг унтраагаад дахин асаахтай тэнцүү юм. Командыг хүлээн авснаас хойш 3 секундын дараа програм хангамжийн тохиргоог хийнэ. Хост тушаалыг гүйцэтгэхээс өмнө баталгаажуулах боломжтой.

7.3.5. Унтах
OSC хаяг: /унтах
Унтах команд нь төхөөрөмжийг унтах горимд оруулна (унтраасан). Командыг хүлээн авснаас хойш 3 секундын дараа төхөөрөмж унтах горимд орохгүй бөгөөд хост нь тушаалыг гүйцэтгэхээс өмнө баталгаажуулах боломжтой.
7.3.6. Баримтлал
OSC хаяг: /тодорхойлох
Тодорхойлох команд нь бүх LED-үүдийг 5 секундын турш хурдан анивчуулна. Энэ нь олон төхөөрөмжийн бүлэг доторх тодорхой төхөөрөмжийг тодорхойлоход хэрэг болох юм.
7.3.7. Өргөдөл гаргах
OSC хаяг: /хэрэглэх
Хэрэглэх команд нь бичигдсэн боловч хараахан хэрэгжээгүй байгаа бүх хүлээгдэж буй тохиргоог төхөөрөмжид нэн даруй хэрэгжүүлэхийг албадах болно. Бүх тохиргоог хийсний дараа энэ тушаалын баталгаажуулалтыг илгээнэ.
7.3.8. Өгөгдмөлийг сэргээх
OSC хаяг: / анхдагч
Сэргээх өгөгдмөл команд нь төхөөрөмжийн бүх тохиргоог үйлдвэрийн өгөгдмөл утга руу нь буцаана.
7.3.9. AHRS эхлүүлэх
OSC хаяг: /ahrs/initialise
AHRS эхлүүлэх команд нь AHRS алгоритмыг дахин эхлүүлэх болно.
7.3.10. AHRS тэг хазайлт
OSC хаяг: /ahrs/тэг
AHRS zero yaw команд нь AHRS алгоритмын одоогийн чиг баримжаа дахь хазайлтын бүрэлдэхүүн хэсгийг тэг болгоно. AHRS тохиргоонд соронзон хэмжигчийг үл тоомсорлосон тохиолдолд л энэ тушаалыг гаргаж болно.
7.3.11. Цуурай
OSC хаяг: /echo
Цуурай командыг ямар ч аргументтай илгээж болох бөгөөд төхөөрөмж нь ижил OSC мессежээр хариулах болно.
7.4. Тохиргоо
Төхөөрөмжийн тохиргоог OSC мессеж ашиглан уншиж, бичдэг. Төхөөрөмжийн програм хангамжийн тохиргооны таб
төхөөрөмжийн бүх тохиргоонд хандах боломжийг олгодог бөгөөд тохиргоо тус бүрийн нарийвчилсан баримт бичгийг багтаасан болно.
7.4.1. Унших
Тохиргоог харгалзах тохиргооны OSC хаягтай, аргументгүй OSC мессеж илгээснээр уншина. Төхөөрөмж нь ижил OSC хаягтай, одоогийн тохиргооны утга бүхий OSC мессежийг аргумент болгон хариулах болно.
7.4.2. Бичих
Тохиргоог харгалзах тохиргооны OSC хаяг болон аргументын утга бүхий OSC мессеж илгээх замаар бичнэ. Төхөөрөмж нь ижил OSC хаягтай, шинэ тохиргооны утгыг аргумент болгон OSC мессежээр хариулах болно.
Хэрэв холбооны сувагт нөлөөлж буй тохиргоог өөрчилсөн тохиолдолд төхөөрөмжтэй холбоо тасарч болзошгүй тул зарим тохиргооны бичилтийг шууд хийхгүй. Эдгээр тохиргоо нь аливаа тохиргоог хамгийн сүүлд бичсэнээс хойш 3 секундын дараа хэрэгжинэ.

7.5. Алдаа
Төхөөрөмж нь алдааны мессежийг OSC хаягаар OSC мессеж болгон илгээх болно: /алдаа ба нэг мөр аргумент.
A. GPS модулийг NGIMU-тай нэгтгэх
Энэ хэсэгт бэлэн GPS модулийг NGIMU-тай хэрхэн нэгтгэх талаар тайлбарласан болно. NGIMU нь ямар ч цуваа GPS модультай нийцдэг “Adafruit Ultimate GPS  Breakout – 66 Гц шинэчлэлттэй 10 суваг – Хувилбар 3” жагсаалын зорилгоор энд сонгосон. Энэ модулийг эндээс худалдаж авч болно Адафрут эсвэл бусад борлуулагч.
A.1. Техник хангамжийн тохиргоо
CR1220 зоосны зайны хавчаар болон туслах цуваа интерфэйсийн холбогч утсыг GPS модулийн самбарт гагнах ёстой. Туслах цуваа интерфэйсийн холбогч хэсгийн дугаарыг 2.6-р хэсэгт дэлгэрэнгүй харуулав. Туслах цуваа порт болон GPS модулийн хооронд шаардлагатай холболтуудыг Хүснэгт 26-д тайлбарласан болно. Зураг 5-д нэмэлт цуваа интерфэйсийн холбогчтой угсарсан GPS модулийг үзүүлэв.

Туслах цуваа зүү	GPS модулийн зүү
Газар	"GND"
RTS	Холбогдоогүй байна
3.3 В гаралт	“3.3V”
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	Холбогдоогүй байна

Хүснэгт 26: GPS модулийн туслах цуваа интерфэйсийн холболтууд

Зураг 4: Туслах цуваа интерфейсийн холбогчтой угсарсан GPS модуль

CR1220 зоосон зайны зай нь GPS модулийн тохиргоог хадгалах, гадаад тэжээл байхгүй үед бодит цагийн цагийг ажиллуулахад шаардлагатай. GPS модуль нь NGIMU-г унтраах бүрт тэжээлээ алдах болно. Бодит цагийн цаг нь GPS түгжээг авахад шаардагдах хугацааг эрс багасгадаг. Батерей нь ойролцоогоор 240 хоног ажиллах боломжтой.

A.2. NGIMU тохиргоо
Туслах цуваа дамжуулах хурдны тохиргоог 9600 болгож тохируулах ёстой. Энэ нь GPS модулийн өгөгдмөл дамжуулах хурд юм. GPS модуль нь өгөгдлийг тусдаа ASCII багц хэлбэрээр илгээдэг бөгөөд тус бүр нь шинэ мөрийн тэмдэгтээр төгсдөг. Тиймээс ASCII пакет бүр хамгийн их цаг хугацаатай байхын тулд туслах цуваа фрэймийн тэмдэгтийн тохиргоог 10 болгож тохируулах ёстой.amped болон NGIMU-аас тусад нь дамжуулсан/бүртгүүлсэн. NGIMU программ хангамжаар пакетуудыг стринг гэж тайлбарлахын тулд туслах цуваа "мөр хэлбэрээр илгээх" тохиргоог идэвхжүүлсэн байх ёстой. Бусад бүх тохиргоог өгөгдмөл утгаар нь үлдээх ёстой бөгөөд ингэснээр тохиргоо нь Зураг 5-т үзүүлсэнтэй таарч байна.

Зураг 5: GPS модульд тохируулсан туслах цуваа интерфэйсийн тохиргоо

A.3. ViewGPS-ийн өгөгдлийг боловсруулах, боловсруулах
NGIMU-ийн тохиргоог хэсэг A.2-д ​​заасны дагуу тохируулсны дараа GPS-ийн өгөгдлийг хүлээн авч, бүх идэвхтэй холбооны сувгууд руу цагийн хуваарийн дагуу дамжуулах болно.amp7.1.15-д заасны дагуу туслах цуваа өгөгдлийн мессеж. NGIMU GUI-г ашиглаж болно view Туслах цуваа терминалыг ашиглан ирж буй GPS өгөгдөл (Хэрэгслийн цэсний доор). Зураг 6-д GPS-ийн засвар хийгдсэний дараа ирж буй GPS-ийн өгөгдлийг харуулав. Модуль анх удаа асаалттай үед засвар хийхэд хэдэн арван минут шаардлагатай.

Зураг 6: Ирж буй GPS-ийн өгөгдлийг туслах цуваа терминал дээр харуулав

Анхдагч GPS модулийн тохиргоо нь GPGGA, GPGSA, GPRMC, GPVTG гэсэн дөрвөн төрлийн NMEA багцын GPS-ийн өгөгдлийг өгдөг. The NMEA лавлах гарын авлага Эдгээр пакет тус бүрд агуулагдах өгөгдлийн дэлгэрэнгүй тайлбарыг өгдөг.
NGIMU программ хангамжийг бодит цагийн өгөгдлийг CSV хэлбэрээр бүртгэхэд ашиглаж болно files эсвэл SD карт руу бүртгэгдсэн өгөгдлийг хөрвүүлэх file CSV руу fileс. GPS-ийн өгөгдлийг auxserial.csv-д өгсөн file. The file хоёр багана агуулсан: эхний багана нь хамгийн их цаг хугацаа юмamp GPS модулиас пакет хүлээн авах үед NGIMU-аас үүсгэсэн NMEA багцын өгөгдсөн ба хоёр дахь багана нь NMEA пакет юм. Хэрэглэгч энэ өгөгдлийг импортлох, тайлбарлах ажлыг зохицуулах ёстой.

A.4. 10 Гц-ийн шинэчлэлтийн хурдыг тохируулж байна
GPS модулийн өгөгдмөл тохиргоо нь 1 Гц шинэчлэх хурдтай өгөгдөл илгээдэг. Модуль нь 10 Гц шинэчлэлтийн хурдтай өгөгдөл илгээхээр тохируулж болно. Үүнийг A.4.1 ба A.4.2-т тайлбарласны дагуу тохиргоог тохируулах командын пакетуудыг илгээснээр хүрнэ. Тушаалын багц бүрийг NGIMU GUI-ийн туслах цуваа терминалыг (Хэрэгслийн цэсний доор) ашиглан илгээж болно. Батерейг салгавал GPS модуль анхдагч тохиргоо руу буцна.
Энэ хэсэгт тайлбарласан командын багцуудыг дараах байдлаар үүсгэсэн GlobalTop PMTK командын багц онлайн ашиглан тооцоолсон хяналтын нийлбэр бүхий баримт бичиг NMEA шалгах нийлбэр тооцоолуур.

A.4.1. Алхам 1 – Дамжуулах хурдыг 115200 болгон өөрчил
“$PMTK251,115200*1F\r\n” командын багцыг GPS модуль руу илгээнэ үү. Дараа нь ирж буй өгөгдөл нь "хог" өгөгдөл болон харагдах болно, учир нь одоогийн туслах цуваа дамжуулах хурд 9600 нь GPS модулийн шинэ дамжуулах хурд болох 115200-тай таарахгүй байна. Дараа нь NGIMU тохиргоонд нэмэлт цуваа дамжуулах хурдны тохиргоог 115200 болгож тохируулах шаардлагатай. өгөгдөл дахин зөв гарч ирнэ.

A.4.2. Алхам 2 - Гаралтын хурдыг 10 Гц болгон өөрчил
“$PMTK220,100*2F\r\n” командын багцыг GPS модуль руу илгээнэ үү. GPS модуль нь одоо 10 Гц шинэчлэлтийн хурдтай өгөгдөл илгээх болно.
A.4.3. GPS модулийн тохиргоог хадгалж байна
GPS модуль нь тохиргоог автоматаар хадгалах болно. Гэсэн хэдий ч батерейг салгавал GPS модуль анхдагч тохиргоо руу буцна.

www.x-io.co.uk
© 2022

Баримт бичиг / нөөц

X-IO TECHNOLOGY NGIMU Өндөр үзүүлэлттэй, бүрэн онцлогтой IMU [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага NGIMU, Өндөр үзүүлэлттэй бүрэн онцлогтой IMU, NGIMU Өндөр гүйцэтгэлтэй бүрэн онцлогтой IMU, гүйцэтгэлтэй бүрэн онцлогтой IMU, бүрэн онцлогтой IMU, Онцлох IMU, IMU

Лавлагаа

• Хэрэглэгчийн гарын авлага