NGIMU მომხმარებლის სახელმძღვანელო
ვერსია 1.6
საჯარო რელიზი
დოკუმენტის განახლებები
ეს დოკუმენტი განუწყვეტლივ განახლდება, რათა ჩართოს მომხმარებლების მიერ მოთხოვნილი დამატებითი ინფორმაცია და ახალი ფუნქციები, რომლებიც ხელმისაწვდომია პროგრამული უზრუნველყოფისა და პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებებში. გთხოვთ შეამოწმოთ x-io
ტექნოლოგიები webსაიტი ამ დოკუმენტისა და მოწყობილობის პროგრამული უზრუნველყოფის უახლესი ვერსიისთვის.
დოკუმენტის ვერსიის ისტორია
| თარიღი | დოკუმენტის ვერსია | აღწერა |
| 13 წლის 2022 იანვარი | 1.6 |
|
| 16 ოქტომბერი 2019 წ | 1.5 |
|
| 24 ივლისი 2019 | 1.4 |
|
| 07 წლის 2017 ნოემბერი | 1.3 |
|
| 10 წლის 2017 იანვარი | 1.2 |
|
| 19 ოქტომბერი 2016 წ | 1.1 |
|
| 23 წლის 2016 სექტემბერი | 1.0 |
|
| 19 წლის 2016 მაისი | 0.6 |
|
| 29 მარტი 2016 | 0.5 |
|
| 19 წლის 2015 ნოემბერი | 0.4 |
|
| 30 წლის 2015 ივნისი | 0.3 |
|
| 9 წლის 2015 ივნისი | 0.2 |
|
| 12 წლის 2015 მაისი | 0.1 |
|
| 10 წლის 2015 მაისი | 0.0 |
|
დასრულდაview
შემდეგი თაობის IMU (NGIMU) არის კომპაქტური IMU და მონაცემთა შეძენის პლატფორმა, რომელიც აერთიანებს ბორტ სენსორებს და მონაცემთა დამუშავების ალგორითმებს საკომუნიკაციო ინტერფეისების ფართო სპექტრთან, რათა შექმნას მრავალმხრივი პლატფორმა, რომელიც კარგად შეეფერება როგორც რეალურ დროში, ასევე მონაცემთა აღრიცხვის აპლიკაციებს.
მოწყობილობა კომუნიკაციას იყენებს OSC ასე რომ, დაუყოვნებლივ თავსებადია ბევრ პროგრამულ აპლიკაციასთან და მარტივია პერსონალურ აპლიკაციებთან ინტეგრირება ბიბლიოთეკებით, რომლებიც ხელმისაწვდომია პროგრამირების ენების უმეტესობისთვის.
1.1. ბორტ სენსორები და მონაცემთა შეგროვება
- სამღერძიანი გიროსკოპი (±2000°/წმ, 400 Hz sampკურსი)
- სამღერძიანი ამაჩქარებელი (±16გრ, 400 ჰც წმampკურსი)
- სამღერძიანი მაგნიტომეტრი (±1300 μT)
- ბარომეტრიული წნევა (300-1100 ჰპა)
- ტენიანობა
- ტემპერატურა 1
- ბატარეის მოცულობაtagე, მიმდინარე, პროცენტიtagე და დარჩენილი დრო
- ანალოგური შეყვანა (8 არხი, 0-3.1 ვ, 10 ბიტი, 1 kHz წმampკურსი)
- დამხმარე სერიული (RS-232 თავსებადი) GPS ან მორგებული ელექტრონიკისთვის/სენსორებისთვის
- რეალურ დროში საათი და
1.2. ბორტზე მონაცემების დამუშავება
- ყველა სენსორი დაკალიბრებულია
- AHRS შერწყმის ალგორითმი უზრუნველყოფს დედამიწის მიმართ ორიენტაციის გაზომვას კვატერნიონის, ბრუნვის მატრიცის ან ეილერის კუთხეების სახით.
- AHRS შერწყმის ალგორითმი უზრუნველყოფს ხაზოვანი აჩქარების გაზომვას
- ყველა გაზომვა არის დროamped
- დროის სინქრონიზაციაamps ყველა მოწყობილობისთვის Wi-Fi ქსელში2
1.3. საკომუნიკაციო ინტერფეისები
- USB
- სერიული (RS-232 თავსებადი)
- Wi-Fi (802.11n, 5 გჰც, ჩაშენებული ან გარე ანტენები, AP ან კლიენტის რეჟიმი)
- SD ბარათი (ხელმისაწვდომია როგორც გარე დისკი USB-ით)
1.4. ენერგიის მართვა
- ენერგია USB-დან, გარე წყაროდან ან ბატარეიდან
- ბატარეის დატენვა USB ან გარე მიწოდების საშუალებით
- ძილის ტაიმერი
1 საბორტო თერმომეტრები გამოიყენება კალიბრაციისთვის და არ არის გამიზნული გარემოს ტემპერატურის ზუსტი გაზომვისთვის.
2 სინქრონიზაციას სჭირდება დამატებითი აპარატურა (Wi-Fi როუტერი და სინქრონიზაციის ოსტატი).
- მოძრაობის გამომწვევი გაღვიძება
- გაღვიძების ტაიმერი
- 3.3 ვ მიწოდება მომხმარებლის ელექტრონიკისთვის (500 mA)
1.5. პროგრამული უზრუნველყოფის მახასიათებლები
- ღია კოდის GUI და API (C#) Windows-ისთვის
- მოწყობილობის პარამეტრების კონფიგურაცია
- დახაზეთ რეალურ დროში მონაცემები
- რეალურ დროში მონაცემების ჩაწერა file (CSV file ფორმატი Excel, MATLAB და ა.შ. გამოსაყენებლად)
- ტექნიკური და კალიბრაციის ხელსაწყოები შეცდომა! სანიშნე არ არის განსაზღვრული.
აპარატურა
2.1. ჩართვის ღილაკი
ჩართვის ღილაკი ძირითადად გამოიყენება მოწყობილობის ჩართვისა და გამორთვისთვის (ძილის რეჟიმი). ღილაკზე დაჭერით, როდესაც მოწყობილობა გამორთულია, ის ჩაირთვება. ღილაკზე 2 წამის განმავლობაში დაჭერით, სანამ ის ჩართულია, ის გამოირთვება.
ღილაკი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას მომხმარებლის მიერ მონაცემთა წყაროდ. მოწყობილობა გამოგიგზავნით დროის მონაკვეთსamped ღილაკის შეტყობინება ყოველ ჯერზე ღილაკის დაჭერისას. ამან შეიძლება უზრუნველყოს მომხმარებლის მოსახერხებელი შეყვანა რეალურ დროში აპლიკაციებისთვის ან მონაცემების აღრიცხვისას მოვლენების მარკირების სასარგებლო საშუალება. დამატებითი ინფორმაციისთვის იხილეთ სექცია 7.1.1.
2.2. LED-ები
დაფა აღჭურვილია 5 LED ინდიკატორით. თითოეული LED არის განსხვავებული ფერი და აქვს განსაკუთრებული როლი. ცხრილში 1 ჩამოთვლილია თითოეული LED-ის როლი და დაკავშირებული ქცევა.
| ფერი | მიუთითებს | ქცევა |
| თეთრი | Wi-Fi სტატუსი | გამორთულია - Wi-Fi გამორთულია ნელი ციმციმა (1 ჰც) - Არ არის დაკავშირებული სწრაფი ციმციმა (5 Hz) - დაკავშირებულია და ელოდება IP მისამართს მყარი - დაკავშირებულია და მიღებულია IP მისამართი |
| ლურჯი | – | – |
| მწვანე | მოწყობილობის სტატუსი | მიუთითებს, რომ მოწყობილობა ჩართულია. ის ასევე ციმციმდება ღილაკზე დაჭერისას ან შეტყობინების მიღებისას. |
| ყვითელი | SD ბარათის სტატუსი | გამორთულია - SD ბარათი არ არის ნელი ციმციმა (1 ჰც) - SD ბარათი არის, მაგრამ არ გამოიყენება მყარი - SD ბარათი იმყოფება და შესვლა მიმდინარეობს |
| წითელი | ბატარეის დატენვა | გამორთულია - დამტენი არ არის დაკავშირებული მყარი - დამტენი დაკავშირებულია და დატენვა მიმდინარეობს ციმციმებს (0.3 ჰც) - დამტენი დაკავშირებულია და დატენვა დასრულებულია სწრაფი ციმციმა (5 Hz) - დამტენი არ არის დაკავშირებული და ბატარეა 20%-ზე ნაკლები |
ცხრილი 1: LED ქცევა
იდენტიფიკაციის ბრძანების მოწყობილობაზე გაგზავნა გამოიწვევს ყველა LED-ს სწრაფად ციმციმს 5 წამის განმავლობაში.
ეს შეიძლება იყოს გამოსაყენებელი, როდესაც ცდილობთ კონკრეტული მოწყობილობის იდენტიფიცირებას მრავალი მოწყობილობის ჯგუფში. დამატებითი ინფორმაციისთვის იხილეთ სექცია 7.3.6.
LED-ები შეიძლება გამორთული იყოს მოწყობილობის პარამეტრებში. ეს შეიძლება იყოს გამოსაყენებელი იმ აპლიკაციებში, სადაც LED-ების შუქი არასასურველია. იდენტიფიკაციის ბრძანება შეიძლება გამოყენებულ იქნას, როდესაც LED-ები გამორთულია და მწვანე LED კვლავ ციმციმდება ღილაკის ყოველი დაჭერისას. ეს საშუალებას აძლევს მომხმარებელს შეამოწმოს, ჩართულია თუ არა მოწყობილობა, როდესაც LED-ები გამორთულია.
2.3. დამხმარე სერიული პინი
ცხრილი 2 ჩამოთვლის დამხმარე სერიული კონექტორის პინი. პინი 1 ფიზიკურად აღინიშნება კონექტორზე პატარა ისრით, იხილეთ სურათი 1.
| პინი | მიმართულება | სახელი |
| 1 | N/A | ადგილზე |
| 2 | გამომავალი | RTS |
| 3 | გამომავალი | გამომავალი 3.3 ვ |
| 4 | შეყვანა | RX |
| 5 | გამომავალი | TX |
| 6 | შეყვანა | CTS |
ცხრილი 2: დამხმარე სერიული კონექტორის პინი
2.4. სერიული პინი
ცხრილი 3 ჩამოთვლის სერიული კონექტორის პინი. პინი 1 ფიზიკურად აღინიშნება კონექტორზე პატარა ისრით, იხილეთ სურათი 1.
| პინი | მიმართულება | სახელი |
| 1 | N/A | ადგილზე |
| 2 | გამომავალი | RTS |
| 3 | შეყვანა | 5 ვ შეყვანა |
| 4 | შეყვანა | RX |
| 5 | გამომავალი | TX |
| 6 | შეყვანა | CTS |
ცხრილი 3: სერიული კონექტორის პინი
2.5. ანალოგური შეყვანის pinout
ცხრილი 4 ჩამოთვლის ანალოგური შეყვანის კონექტორის პინი. პინი 1 ფიზიკურად აღინიშნება კონექტორზე პატარა ისრით, იხილეთ სურათი 1.
| პინი | მიმართულება | სახელი |
| 1 | N/A | ადგილზე |
| 2 | გამომავალი | გამომავალი 3.3 ვ |
| 3 | შეყვანა | ანალოგური არხი 1 |
| 4 | შეყვანა | ანალოგური არხი 2 |
| 5 | შეყვანა | ანალოგური არხი 3 |
| 6 | შეყვანა | ანალოგური არხი 4 |
| 7 | შეყვანა | ანალოგური არხი 5 |
| 8 | შეყვანა | ანალოგური არხი 6 |
| 9 | შეყვანა | ანალოგური არხი 7 |
| 10 | შეყვანა | ანალოგური არხი 8 |
ცხრილი 4: ანალოგური შეყვანის კონექტორის პინი
2.6. კონექტორის ნაწილის ნომრები
დაფის ყველა კონექტორი არის 1.25 მმ სიმაღლის Molex PicoBlade™ სათაურები. ცხრილში 5 ჩამოთვლილია დაფაზე გამოყენებული თითოეული ნაწილის ნომერი და შესაბამისი შეჯვარების კონექტორების რეკომენდებული ნაწილების ნომრები.
თითოეული შეჯვარების კონექტორი იქმნება პლასტმასის კორპუსის ნაწილისა და ორი ან მეტი შეკუმშული მავთულისგან.
| დაფის კონექტორი | ნაწილის ნომერი | შეჯვარების ნაწილის ნომერი |
| ბატარეა | Molex PicoBlade™ სათაური, ზედაპირული სამაგრი, მართკუთხა, ორმხრივი, P/N: 2-53261 | Molex PicoBlade™ კორპუსი, ქალი, ორმხრივი, P/N: 2-51021
Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ ქალი, 304 მმ, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2) |
| დამხმარე სერიალი / Serial | Molex PicoBlade™ სათაური, ზედაპირული სამაგრი, მართკუთხა, ორმხრივი, P/N: 6-53261 | Molex PicoBlade™ კორპუსი, ქალი, ორმხრივი, P/N: 6-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ ქალი, 304 მმ, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6) |
| ანალოგური შეყვანა | Molex PicoBlade™ სათაური, ზედაპირული სამაგრი, მართკუთხა, ორმხრივი, P/N: 10-53261 | Molex PicoBlade™ კორპუსი, ქალი, ორმხრივი, P/N: 10-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ ქალი, 304 მმ, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10) |
ცხრილი 5: დაფის დამაკავშირებელი ნაწილების ნომრები
2.7. დაფის ზომები
3D ნაბიჯი file და მექანიკური ნახაზი, რომელიც დეტალურად ასახავს დაფის ყველა განზომილებას, ხელმისაწვდომია x-io-ზე
ტექნოლოგიები webსაიტი.
პლასტმასის კორპუსი
პლასტმასის კორპუსი მოიცავს დაფას 1000 mAh ბატარეით. კორპუსი უზრუნველყოფს წვდომას დაფის ყველა ინტერფეისზე და არის გამჭვირვალე, რათა LED ინდიკატორები ჩანდეს. სურათი 3 გვიჩვენებს დაფა, რომელიც აწყობილია 1000 mAh ბატარეით პლასტმასის კორპუსში.
სურათი 3: დაფა აწყობილი 1000 mAh ბატარეით პლასტმასის კორპუსში
3D ნაბიჯი file და მექანიკური ნახაზი, სადაც დეტალურადაა აღწერილი საცხოვრებლის ყველა ზომა, ხელმისაწვდომია x-io Technologies-ზე webსაიტი.
ანალოგური შეყვანა
ანალოგური შეყვანის ინტერფეისი გამოიყენება მოცულობის გასაზომადtages და მიიღეთ მონაცემები გარე სენსორებისგან, რომლებიც უზრუნველყოფენ გაზომვებს, როგორც ანალოგური ტომიtagე. მაგampწინააღმდეგობის ძალის სენსორი შეიძლება მოეწყოს პოტენციურ გამყოფ წრეში, რათა უზრუნველყოს ძალის გაზომვა, როგორც ანალოგური მოცულობა.tagე ტომიtage გაზომვები იგზავნება მოწყობილობის მიერ დროის მიხედვითamped ანალოგური შეყვანის შეტყობინებები, როგორც აღწერილია 7.1.13 ნაწილში.
ანალოგური შეყვანის პინი აღწერილია სექციაში 2.3, ხოლო ნაწილების ნომრები შეჯვარების კონექტორისთვის ჩამოთვლილია 2.6 ნაწილში.
4.1. ანალოგური შეყვანის სპეციფიკაცია
- არხების რაოდენობა: 8
- ADC გარჩევადობა: 10 ბიტიანი
- Sampლე კურსი: 1000 ჰც
- ტtage დიაპაზონი: 0 ვ-დან 3.1 ვ-მდე
4.2. 3.3 ვ მიწოდების გამომავალი
ანალოგური შეყვანის ინტერფეისი უზრუნველყოფს 3.3 ვ გამომავალს, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას გარე ელექტრონიკის კვებისათვის. ეს გამომავალი გამორთულია, როდესაც მოწყობილობა გადადის ძილის რეჟიმში, რათა არ მოხდეს გარე ელექტრონიკის ბატარეის დაცლა, როდესაც მოწყობილობა არ არის აქტიური.
დამხმარე სერიული ინტერფეისი
დამხმარე სერიული ინტერფეისი გამოიყენება გარე ელექტრონიკასთან კომუნიკაციისთვის სერიული კავშირის საშუალებით.
მაგample, დანართი A აღწერს, თუ როგორ შეიძლება GPS მოდული დაუკავშირდეს უშუალოდ დამხმარე სერიულ ინტერფეისს GPS მონაცემების აღრიცხვისა და სტრიმინგისთვის არსებული სენსორის მონაცემებთან ერთად. ალტერნატიულად, დამხმარე სერიულ ინტერფეისთან დაკავშირებული მიკროკონტროლერი შეიძლება გამოყენებულ იქნას ზოგადი დანიშნულების შეყვანის/გამოსვლის ფუნქციების დასამატებლად.
დამხმარე სერიული ინტერფეისის პინი აღწერილია 2.3 ნაწილში, ხოლო შეჯვარების კონექტორის ნაწილების ნომრები ჩამოთვლილია 2.6 ნაწილში.
5.1. დამხმარე სერიული სპეციფიკაცია
- Baud კურსი: 7 bps-დან 12 Mbps-მდე
- RTS/CTS აპარატურის ნაკადის კონტროლი: ჩართულია/გამორთული
- მონაცემთა ხაზების ინვერსია (RS-232 თავსებადობისთვის): ჩართულია/გამორთული
- მონაცემები: 8 ბიტიანი (პარტიის გარეშე)
- შეაჩერე ბიტი: 1
- ტtage: 3.3 ვ (შემყვანები ტოლერანტულია RS-232 voltagე)
5.2. მონაცემების გაგზავნა
მონაცემები იგზავნება დამხმარე სერიული ინტერფეისიდან დამხმარე სერიული მონაცემების შეტყობინების გაგზავნით
მოწყობილობა. დამატებითი ინფორმაციისთვის იხილეთ სექცია 7.1.15.
5.3. მონაცემების მიღება
დამხმარე სერიული ინტერფეისით მიღებული მონაცემები იგზავნება მოწყობილობის მიერ, როგორც დამხმარე სერიული მონაცემების შეტყობინება, როგორც ეს აღწერილია 7.2.1 ნაწილში. მიღებული ბაიტები ბუფერირებულია, სანამ ერთად გაიგზავნება ერთ შეტყობინებაში, როდესაც დაკმაყოფილებულია ერთ-ერთი შემდეგი პირობა:
- ბუფერში შენახული ბაიტების რაოდენობა ემთხვევა ბუფერის ზომას
- არცერთი ბაიტი არ არის მიღებული დროის ამოწურვის პერიოდში
- კადრის სიმბოლოს ტოლი ბაიტის მიღება
ბუფერის ზომა, დროის ამოწურვა და კადრების სიმბოლო შეიძლება დარეგულირდეს მოწყობილობის პარამეტრებში. ყოფილმაampამ პარამეტრების გამოყენება არის ჩარჩოს სიმბოლოს დაყენება ახალი ხაზის სიმბოლოზე ('\n', ათობითი მნიშვნელობა 10) ისე, რომ ყოველი ASCII სტრიქონი, რომელიც მთავრდება ახალი ხაზის სიმბოლოთი, მიღებული იყოს დამხმარე სერიული ინტერფეისით. იგზავნება ცალკე დრო-წamped შეტყობინება.
5.4. OSC გავლა
თუ OSC გავლის რეჟიმი ჩართულია, მაშინ დამხმარე სერიული ინტერფეისი არ გაიგზავნება და მიიღებს 5.2 და 5.3 განყოფილებებში აღწერილი გზით. ამის ნაცვლად, დამხმარე სერიული ინტერფეისი გაგზავნის და მიიღებს OSC პაკეტებს დაშიფრული როგორც SLIP პაკეტები. დამხმარე სერიული ინტერფეისით მიღებული OSC კონტენტი გადამისამართდება ყველა აქტიურ საკომუნიკაციო არხზე დროულადamped OSC პაკეტი. OSC შეტყობინებები მიღებული ნებისმიერი აქტიური საკომუნიკაციო არხის მეშვეობით, რომელიც არ არის აღიარებული, გადამისამართდება დამხმარე სერიულ ინტერფეისში. ეს საშუალებას იძლევა პირდაპირი კომუნიკაცია მესამე მხარის და მორგებული სერიული OSC მოწყობილობებთან, არსებული OSC ტრაფიკის გვერდით გაგზავნილი და მიღებული შეტყობინებების მეშვეობით.
NGIMU Teensy I/O გაფართოების ექსample გვიჩვენებს, თუ როგორ შეიძლება გამოყენებულ იქნას Teensy (Arduino-თან თავსებადი მიკროკონტროლერი), რომელიც დაკავშირებულია დამხმარე სერიულ ინტერფეისთან, LED-ების გასაკონტროლებლად და სენსორის მონაცემების უზრუნველსაყოფად OSC passthrough რეჟიმის გამოყენებით.
5.5. RTS/CTS აპარატურის ნაკადის კონტროლი
თუ RTS/CTS აპარატურის ნაკადის კონტროლი არ არის ჩართული მოწყობილობის პარამეტრებში, მაშინ CTS შეყვანა და RTS გამომავალი შეიძლება ხელით კონტროლდებოდეს. ეს უზრუნველყოფს ზოგადი დანიშნულების ციფრულ შეყვანას და გამომავალს, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას გარე ელექტრონიკასთან ინტერფეისისთვის. მაგample: ღილაკის დაჭერის დასადგენად ან LED-ის გასაკონტროლებლად. RTS გამომავალი მდგომარეობა დგინდება მოწყობილობაზე დამხმარე სერიული RTS შეტყობინების გაგზავნით, როგორც ეს აღწერილია 7.2.2 ნაწილში. დროampდამხმარე სერიული CTS შეტყობინება იგზავნება მოწყობილობის მიერ ყოველ ჯერზე, როცა CTS შეყვანის მდგომარეობა იცვლება, როგორც ეს აღწერილია 7.1.16 ნაწილში.
5.6. 3.3 ვ მიწოდების გამომავალი
დამხმარე სერიული ინტერფეისი უზრუნველყოფს 3.3 ვ გამომავალს, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას გარე ელექტრონიკის კვებისათვის. ეს გამომავალი გამორთულია, როდესაც მოწყობილობა გადადის ძილის რეჟიმში, რათა არ მოხდეს გარე ელექტრონიკის ბატარეის დაცლა, როდესაც მოწყობილობა არ არის აქტიური.
გაგზავნის განაკვეთები, სampგანაკვეთები და დროamps
მოწყობილობის პარამეტრები საშუალებას აძლევს მომხმარებელს, მიუთითოს თითოეული საზომი შეტყობინების ტიპის გაგზავნის სიჩქარე, მაგample, სენსორების შეტყობინება (სექცია 7.1.2), კვატერნიონის შეტყობინება (სექცია 7.1.4) და ა.შ. გაგზავნის სიჩქარე არ მოქმედებს s-ზეampშესაბამისი გაზომვების მაჩვენებელი. ყველა გაზომვა მიიღება შიგნიდან ფიქსირებულ s-ზეampტარიფები ჩამოთვლილია ცხრილში 6. დროamp თითოეული გაზომვისთვის იქმნება, როდესაც სampშეძენილია. დრო ყველაზეamp მაშასადამე, არის სანდო საზომი, დამოუკიდებლად მოცემული კომუტაციის არხთან დაკავშირებული შეყოვნებისაგან ან ბუფერისგან.
| გაზომვა | Sample კურსი |
| გიროსკოპი | 400 ჰც |
| აქსელერომეტრი | 400 ჰც |
| მაგნიტომეტრი | 20 ჰც |
| ბარომეტრული წნევა | 25 ჰც |
| ტენიანობა | 25 ჰც |
| პროცესორის ტემპერატურა | 1 კჰც |
| გიროსკოპი და ამაჩქარებელი ტემპერატურის | 100 ჰც |
| გარემოს ტემპერატურის სენსორი | 25 ჰც |
| ბატარეა (პროცენტtagე, დაცლის დრო, ტtagე, მიმდინარე) | 5 ჰც |
| ანალოგური შეყვანა | 1 კჰც |
| RSSI | 2 ჰც |
ცხრილი 6: ფიქსირებული შიდა სampტარიფები
თუ მითითებული გაგზავნის სიჩქარე s-ზე მეტიაampასოცირებული გაზომვის სიჩქარე, შემდეგ გაზომვები განმეორდება რამდენიმე შეტყობინებაში. განმეორებითი გაზომვები შეიძლება განისაზღვროს, როგორც განმეორებითი დროampს. შესაძლებელია მიუთითოთ გაგზავნის ტარიფები, რომლებიც აღემატება საკომუნიკაციო არხის სიჩქარეს. ეს გამოიწვევს შეტყობინებების დაკარგვას. Timestamps უნდა იყოს გამოყენებული იმისთვის, რომ მიმღები სისტემა მდგრადია დაკარგული შეტყობინებების მიმართ.
კომუნიკაციის პროტოკოლი
ყველა კომუნიკაცია დაშიფრულია როგორც OSC. UDP-ზე გაგზავნილი მონაცემები იყენებს OSC-ს OSC v1.0 სპეციფიკაციის მიხედვით. USB-ზე, სერიულ ან SD ბარათზე ჩაწერილი მონაცემები არის OSC კოდირებული, როგორც SLIP პაკეტები OSC v1.1 სპეციფიკაციის მიხედვით. OSC დანერგვა იყენებს შემდეგ გამარტივებებს:
- მოწყობილობაზე გაგზავნილი OSC შეტყობინებები შეიძლება გამოიყენონ რიცხვითი არგუმენტების ტიპები (int32, float32, int64, OSC დრო tag, 64-ბიტიანი ორმაგი, სიმბოლო, ლოგიკური, ნულოვანი ან უსასრულო) ურთიერთშემცვლელად, და blob და სიმებიანი არგუმენტების ტიპები ურთიერთშემცვლელად.
- მოწყობილობაზე გაგზავნილი OSC მისამართების შაბლონები არ შეიძლება შეიცავდეს სპეციალურ სიმბოლოებს: '?', '*', '[]' ან '{}'.
- მოწყობილობაზე გაგზავნილი OSC შეტყობინებები შეიძლება გაიგზავნოს OSC პაკეტებში. თუმცა, შეტყობინების დაგეგმვა იგნორირებული იქნება.
7.1. მონაცემები მოწყობილობიდან
მოწყობილობიდან გამოგზავნილი ყველა მონაცემი იგზავნება როგორც დროamped OSC პაკეტი, რომელიც შეიცავს ერთ OSC შეტყობინებას.
ყველა მონაცემთა შეტყობინება, გარდა ღილაკისა, დამხმარე სერიული და სერიული შეტყობინებებისა, იგზავნება განუწყვეტლივ, მოწყობილობის პარამეტრებში მითითებული გაგზავნის ტემპებით.
დრო ყველაზეamp OSC პაკეტის არის OSC დრო tag. ეს არის 64-ბიტიანი ფიქსირებული წერტილის ნომერი. პირველი 32 ბიტი განსაზღვრავს წამების რაოდენობას 00 წლის 00 იანვრის 1:1900 საათიდან მოყოლებული, ხოლო ბოლო 32 ბიტი მიუთითებს წამის ფრაქციულ ნაწილებზე დაახლოებით 200 პიკოწამის სიზუსტით. ეს არის წარმომადგენლობა, რომელსაც იყენებს Internet NTP timestampს. OSC დრო tag შეიძლება გადაიზარდოს წამების ათწილადის მნიშვნელობად, ჯერ მნიშვნელობის ინტერპრეტაციით, როგორც 64-ბიტიანი არახელმოწერი რიცხვი და შემდეგ ამ მნიშვნელობის გაყოფა 2 32-ზე. მნიშვნელოვანია, რომ ეს გაანგარიშება განხორციელდეს ორმაგი სიზუსტის მცურავი წერტილის ტიპის გამოყენებით, წინააღმდეგ შემთხვევაში ნაკლებობა სიზუსტე გამოიწვევს მნიშვნელოვან შეცდომებს.
7.1.1. ღილაკის შეტყობინება
OSC მისამართი: / ღილაკი
ღილაკის შეტყობინება იგზავნება დენის ღილაკის ყოველი დაჭერისას. შეტყობინება არ შეიცავს არგუმენტებს.
7.1.2. სენსორები
OSC მისამართი: /სენსორები
სენსორის შეტყობინება შეიცავს გაზომვებს გიროსკოპის, აქსელერომეტრის, მაგნიტომეტრისა და ბარომეტრიდან. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 7.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | გიროსკოპი x ღერძი °/s-ში |
| 2 | ათწილადი 32 | გიროსკოპის y ღერძი °/s-ში |
| 3 | ათწილადი 32 | გიროსკოპი z-ღერძი °/წმ-ში |
| 4 | ათწილადი 32 | აქსელერომეტრი x ღერძი გ-ში |
| 5 | ათწილადი 32 | ამაჩქარებლის y ღერძი გ-ში |
| 6 | ათწილადი 32 | აქსელერომეტრი z-ღერძი გ-ში |
| 7 | ათწილადი 32 | მაგნიტომეტრი x ღერძი μT-ში |
| 8 | ათწილადი 32 | მაგნიტომეტრი y ღერძი μT-ში |
| 9 | ათწილადი 32 | მაგნიტომეტრი z ღერძი μT-ში |
| 10 | ათწილადი 32 | ბარომეტრი hPa-ში |
ცხრილი 7: სენსორის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.3. მაგნიტუდები
OSC მისამართი: /მაგნიტუდები
სიდიდეების შეტყობინება შეიცავს გიროსკოპის, აქსელერომეტრის და მაგნიტუდის სიდიდის გაზომვებს. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 8: სიდიდეების შეტყობინების არგუმენტები.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | გიროსკოპის სიდიდე °/s-ში |
| 2 | ათწილადი 32 | აქსელერომეტრის სიდიდე გ-ში |
| 3 | ათწილადი 32 | მაგნიტომეტრის სიდიდე μT-ში |
ცხრილი 8: სიდიდის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.4. კვატერნიონი
OSC მისამართი: /quaternion
კვატერნიონის შეტყობინება შეიცავს ბორტ AHRS ალგორითმის კვატერნიონის გამომავალს, რომელიც აღწერს მოწყობილობის ორიენტაციას დედამიწასთან მიმართებაში (NWU კონვენცია). შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 9.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | კვატერნიონი w ელემენტი |
| 2 | ათწილადი 32 | კვატერნიონი x ელემენტი |
| 3 | ათწილადი 32 | კვატერნიონი y ელემენტი |
| 4 | ათწილადი 32 | კვატერნიონი z ელემენტი |
ცხრილი 9: კვატერნიონის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.5. ბრუნვის მატრიცა
OSC მისამართი: / მატრიცა
ბრუნვის მატრიცის შეტყობინება შეიცავს ბორტზე AHRS ალგორითმის ბრუნვის მატრიცის გამომავალს, რომელიც აღწერს მოწყობილობის ორიენტაციას დედამიწასთან მიმართებაში (NWU კონვენცია). შეტყობინების არგუმენტები აღწერს მატრიცას რიგის ძირითადი შეკვეთა როგორც შეჯამებულია ცხრილში 10.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის xx ელემენტი |
| 2 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის xy ელემენტი |
| 3 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის xz ელემენტი |
| 4 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის yx ელემენტი |
| 5 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცა yy ელემენტი |
| 6 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის Yz ელემენტი |
| 7 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის Zx ელემენტი |
| 8 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის zy ელემენტი |
| 9 | ათწილადი 32 | ბრუნვის მატრიცის zz ელემენტი |
ცხრილი 10: ბრუნვის მატრიცის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.6. ეილერის კუთხეები
OSC მისამართი: / Euler
ეილერის კუთხეების შეტყობინება შეიცავს ბორტ AHRS ალგორითმის ეილერის კუთხის გამომავალს, რომელიც აღწერს მოწყობილობის ორიენტაციას დედამიწასთან მიმართებაში (NWU კონვენცია). შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 11.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | Roll (x) კუთხე გრადუსებში |
| 2 | ათწილადი 32 | მოედანი (y) კუთხე გრადუსებში |
| 3 | ათწილადი 32 | Yaw/head (z) კუთხე გრადუსებში |
7.1.7. წრფივი აჩქარება
OSC მისამართი: /ხაზოვანი
ხაზოვანი აჩქარების შეტყობინება შეიცავს ბორტ სენსორის შერწყმის ალგორითმის ხაზოვანი აჩქარების გამომავალს, რომელიც აღწერს გრავიტაციისგან თავისუფალ აჩქარებას სენსორის კოორდინატთა ჩარჩოში. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 12.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | აჩქარება სენსორის x-ღერძში გ |
| 2 | ათწილადი 32 | აჩქარება სენსორულ y ღერძში გ |
| 3 | ათწილადი 32 | აჩქარება სენსორის z-ღერძში გ |
ცხრილი 12: ხაზოვანი აჩქარების შეტყობინების არგუმენტები
7.1.8. დედამიწის აჩქარება
OSC მისამართი: /earth
დედამიწის აჩქარების შეტყობინება შეიცავს ბორტ სენსორის შერწყმის ალგორითმის დედამიწის აჩქარების გამომავალს, რომელიც აღწერს გრავიტაციისგან თავისუფალ აჩქარებას დედამიწის კოორდინატთა ჩარჩოში. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 13.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | აჩქარება დედამიწის x ღერძში გ |
| 2 | ათწილადი 32 | აჩქარება დედამიწის y ღერძში გ |
| 3 | ათწილადი 32 | აჩქარება დედამიწის z-ღერძში გ |
ცხრილი 13: დედამიწის აჩქარების შეტყობინების არგუმენტები
7.1.9. სიმაღლე
OSC მისამართი: / სიმაღლე
სიმაღლის შეტყობინება შეიცავს ზღვის დონიდან სიმაღლის გაზომვას. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 14.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | სიმაღლე ზღვის დონიდან მ |
ცხრილი 14: სიმაღლის შეტყობინების არგუმენტი
7.1.10. ტემპერატურა
OSC მისამართი: /ტემპერატურა
ტემპერატურის შეტყობინება შეიცავს გაზომვებს მოწყობილობის ბორტ ტემპერატურის სენსორებიდან. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 15.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | გიროსკოპი/აქსელერომეტრი ტემპერატურა °C-ში |
| 2 | ათწილადი 32 | ბარომეტრის ტემპერატურა °C-ში |
ცხრილი 15: ტემპერატურის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.11. ტენიანობა
OSC მისამართი: /ტენიანობა
ტენიანობის შეტყობინება შეიცავს ფარდობითი ტენიანობის გაზომვას. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 16.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | ფარდობითი ტენიანობა პროცენტებში |
ცხრილი 16: ტენიანობის შეტყობინების არგუმენტი
7.1.12. ბატარეა
OSC მისამართი: / ბატარეა
ბატარეის შეტყობინება შეიცავს ბატარეის მოცულობასtage და დენის გაზომვები, ასევე საწვავის მრიცხველის ალგორითმის მდგომარეობა. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 17.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | ბატარეის დონე %-ში |
| 2 | ათწილადი 32 | დაცლის დრო წუთებში |
| 3 | ათწილადი 32 | ბატარეის მოცულობაtagე V- ში |
| 4 | ათწილადი 32 | ბატარეის დენი mA-ში |
| 5 | სიმებიანი | დამტენის მდგომარეობა |
ცხრილი 17: ბატარეის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.13. ანალოგური შეყვანა
OSC მისამართი: /ანალოგური
ანალოგური შეყვანის შეტყობინება შეიცავს ანალოგური შეყვანის ტომის გაზომვებსtagეს. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 18.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | არხი 1 ტtagე V- ში |
| 2 | ათწილადი 32 | არხი 2 ტtagე V- ში |
| 3 | ათწილადი 32 | არხი 3 ტtagე V- ში |
| 4 | ათწილადი 32 | არხი 4 ტtagე V- ში |
| 5 | ათწილადი 32 | არხი 5 ტtagე V- ში |
| 6 | ათწილადი 32 | არხი 6 ტtagე V- ში |
| 7 | ათწილადი 32 | არხი 7 ტtagე V- ში |
| 8 | ათწილადი 32 | არხი 8 ტtagე V- ში |
ცხრილი 18: ანალოგური შეყვანის შეტყობინების არგუმენტები
7.1.14. RSSI
OSC მისამართი: /RSSI
RSSI შეტყობინება შეიცავს RSSI (სიგნალის სიძლიერის ინდიკატორის) გაზომვას უკაბელო კავშირისთვის. ეს გაზომვა მოქმედებს მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ Wi-Fi მოდული მუშაობს კლიენტის რეჟიმში. შეტყობინების არგუმენტები შეჯამებულია ცხრილში 19.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ათწილადი 32 | RSSI გაზომვა dBm-ში |
| 2 | ათწილადი 32 | RSSI გაზომვა, როგორც პროცენტიtage სადაც 0%-დან 100%-მდე წარმოადგენს დიაპაზონს -100 დბმ-დან -50 დბმ-მდე. |
ცხრილი 19: RSSI შეტყობინების არგუმენტი
7.1.15 დამხმარე სერიული მონაცემები
OSC მისამართი: /aux serial
დამხმარე სერიული შეტყობინება შეიცავს დამხმარე სერიული ინტერფეისის მეშვეობით მიღებულ მონაცემებს. შეტყობინების არგუმენტი შეიძლება იყოს ორიდან ერთ-ერთი, რაც დამოკიდებულია მოწყობილობის პარამეტრებზე, როგორც ეს შეჯამებულია ცხრილი 20.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ბლომად | მონაცემები მიიღება დამხმარე სერიული ინტერფეისის საშუალებით. |
| 1 | სიმებიანი | დამხმარე სერიული ინტერფეისის მეშვეობით მიღებული მონაცემები ყველა ნულოვანი ბაიტით ჩანაცვლებულია სიმბოლოების წყვილით „/0“. |
ცხრილი 20: დამხმარე სერიული მონაცემების შეტყობინების არგუმენტი
7.1.16 დამხმარე სერიული CTS შეყვანა
OSC მისამართი: /aux serial/cts
დამხმარე სერიული CTS შეყვანის შეტყობინება შეიცავს დამხმარე სერიული ინტერფეისის CTS შეყვანის მდგომარეობას, როდესაც ტექნიკის ნაკადის კონტროლი გამორთულია. ეს შეტყობინება იგზავნება ყოველ ჯერზე, როდესაც იცვლება CTS შეყვანის მდგომარეობა. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 21.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ლოგიკური | CTS შეყვანის მდგომარეობა. მცდარი = დაბალი, მართალია = მაღალი. |
ცხრილი 21: დამხმარე სერიული CTS შეყვანის შეტყობინების არგუმენტი
7.1.17. სერიული CTS შეყვანა
OSC მისამართი: /serial/cts
სერიული CTS შეყვანის შეტყობინება შეიცავს სერიული ინტერფეისის CTS შეყვანის მდგომარეობას, როდესაც ტექნიკის ნაკადის კონტროლი გამორთულია. ეს შეტყობინება იგზავნება ყოველ ჯერზე, როდესაც იცვლება CTS შეყვანის მდგომარეობა. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 22.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | ლოგიკური | CTS შეყვანის მდგომარეობა. მცდარი = დაბალი, მართალია = მაღალი. |
ცხრილი 22: სერიული CTS შეყვანის შეტყობინების არგუმენტი
7.2. მონაცემები მოწყობილობაზე
მონაცემები იგზავნება მოწყობილობაში OSC შეტყობინებების სახით. მოწყობილობა პასუხად არ გაგზავნის OSC შეტყობინებას.
7.2.1. დამხმარე სერიული მონაცემები
OSC მისამართი: /auxserial
დამხმარე სერიული შეტყობინება გამოიყენება მონაცემთა გასაგზავნად (ერთი ან მეტი ბაიტი) დამხმარე სერიული ინტერფეისიდან. ეს შეტყობინება შეიძლება გაიგზავნოს მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ "OSC passthrough" რეჟიმი არ არის ჩართული. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 23.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | OSC-blob / OSC-სტრიქონი | მონაცემები გადაცემულია დამხმარე სერიული ინტერფეისიდან |
ცხრილი 23: დამხმარე სერიული მონაცემების შეტყობინების არგუმენტები
7.2.2. დამხმარე სერიული RTS გამომავალი
OSC მისამართი: /aux serial/rts
დამხმარე სერიული RTS შეტყობინება გამოიყენება დამხმარე სერიული ინტერფეისის RTS გამოსავლის გასაკონტროლებლად.
ეს შეტყობინება შეიძლება გაიგზავნოს მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ ტექნიკის ნაკადის კონტროლი გამორთულია. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 24.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | Int32/float32/Boolean | RTS გამომავალი მდგომარეობა. 0 ან მცდარი = დაბალი, არა-ნულოვანი ან ჭეშმარიტი = მაღალი. |
ცხრილი 24: დამხმარე სერიული RTS გამომავალი შეტყობინების არგუმენტები
7.2.3. სერიული RTS გამომავალი
OSC მისამართი: /serial/rts
სერიული RTS შეტყობინება გამოიყენება სერიული ინტერფეისის RTS გამომავალი გასაკონტროლებლად. ეს შეტყობინება შეიძლება გაიგზავნოს მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ ტექნიკის ნაკადის კონტროლი გამორთულია. შეტყობინების არგუმენტი შეჯამებულია ცხრილში 25.
| არგუმენტი | ტიპი | აღწერა |
| 1 | Int32/float32/Boolean | RTS გამომავალი მდგომარეობა. 0 ან მცდარი = დაბალი, არა-ნულოვანი ან ჭეშმარიტი = მაღალი. |
ცხრილი 25: სერიული RTS გამომავალი შეტყობინების არგუმენტები
7.3. ბრძანებები
ყველა ბრძანება იგზავნება OSC შეტყობინებების სახით. მოწყობილობა დაადასტურებს ბრძანების მიღებას ჰოსტისთვის იდენტური OSC შეტყობინების გაგზავნით.
7.3.1. დააყენეთ დრო
OSC მისამართი: / დრო
მითითებული დროის ბრძანება ადგენს თარიღსა და დროს მოწყობილობაზე. შეტყობინების არგუმენტი არის OSCtimetag.
7.3.2. მუნჯი
OSC მისამართი: / მდუმარე
მდუმარების ბრძანება აფერხებს 7.1 განყოფილებაში ჩამოთვლილი ყველა მონაცემთა შეტყობინების გაგზავნას. ბრძანების დადასტურების შეტყობინებები და წაკითხვის/ჩაწერის დაყენების საპასუხო შეტყობინებები კვლავ გაიგზავნება. მოწყობილობა დადუმებული დარჩება მანამ, სანამ არ გაიგზავნება დადუმების ბრძანება.
7.3.3. დადუმების მოხსნა
OSC მისამართი: /დადუმება
დადუმების ბრძანება გააუქმებს 7.3.2-ში აღწერილ მდუმარების მდგომარეობას.
7.3.4. გადატვირთვა
OSC მისამართი: / გადატვირთვა
გადატვირთვის ბრძანება შეასრულებს პროგრამული უზრუნველყოფის გადატვირთვას. ეს უდრის მოწყობილობის გამორთვას და ხელახლა ჩართვას. პროგრამული უზრუნველყოფის გადატვირთვა შესრულდება ბრძანების მიღებიდან 3 წამში, რათა უზრუნველყოს, რომ მასპინძელს შეუძლია დაადასტუროს ბრძანება მის შესრულებამდე.
7.3.5. ძილი
OSC მისამართი: /sleep
ძილის ბრძანება მოწყობილობას ძილის რეჟიმში გადააყენებს (გამორთულია). მოწყობილობა არ შევა ძილის რეჟიმში ბრძანების მიღებიდან 3 წამამდე, რათა უზრუნველყოს, რომ მასპინძელს შეუძლია დაადასტუროს ბრძანება მის შესრულებამდე.
7.3.6. იდენტობა
OSC მისამართი: /იდენტიფიცირება
იდენტიფიკაციის ბრძანება გამოიწვევს ყველა LED-ის სწრაფ ციმციმს 5 წამის განმავლობაში. ეს შეიძლება იყოს გამოსაყენებელი, როდესაც ცდილობთ კონკრეტული მოწყობილობის იდენტიფიცირებას მრავალი მოწყობილობის ჯგუფში.
7.3.7. მიმართეთ
OSC მისამართი: /მიმართე
განაცხადის ბრძანება აიძულებს მოწყობილობას დაუყოვნებლივ გამოიყენოს ყველა მომლოდინე პარამეტრი, რომელიც დაწერილია, მაგრამ ჯერ არ არის გამოყენებული. ამ ბრძანების დადასტურება იგზავნება ყველა პარამეტრის გამოყენების შემდეგ.
7.3.8. Აღადგინე პირვანდელ მდგომარეობაში
OSC მისამართი: / ნაგულისხმევი
აღდგენის ნაგულისხმევი ბრძანება აღადგენს მოწყობილობის ყველა პარამეტრს ქარხნულ ნაგულისხმევ მნიშვნელობებზე.
7.3.9. AHRS ინიციალიზაცია
OSC მისამართი: /ahrs/initialise
AHRS ინიციალიზაციის ბრძანება განაახლებს AHRS ალგორითმს.
7.3.10. AHRS ნულოვანი
OSC მისამართი: /ahrs/zero
AHRS zero yaw ბრძანება გააუქმებს AHRS ალგორითმის მიმდინარე ორიენტაციის yaw კომპონენტს. ეს ბრძანება შეიძლება გაიცეს მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ მაგნიტომეტრი იგნორირებულია AHRS პარამეტრებში.
7.3.11. ექო
OSC მისამართი: /echo
echo ბრძანება შეიძლება გაიგზავნოს ნებისმიერი არგუმენტით და მოწყობილობა უპასუხებს იდენტური OSC შეტყობინებით.
7.4. პარამეტრები
მოწყობილობის პარამეტრები იკითხება და იწერება OSC შეტყობინებების გამოყენებით. მოწყობილობის პროგრამული უზრუნველყოფის პარამეტრების ჩანართი
უზრუნველყოფს წვდომას მოწყობილობის ყველა პარამეტრზე და მოიცავს დეტალურ დოკუმენტაციას თითოეული პარამეტრისთვის.
7.4.1. წაიკითხეთ
პარამეტრები იკითხება OSC შეტყობინების გაგზავნით შესაბამისი პარამეტრების OSC მისამართით და არგუმენტების გარეშე. მოწყობილობა უპასუხებს OSC შეტყობინებას იგივე OSC მისამართით და მიმდინარე პარამეტრის მნიშვნელობით, როგორც არგუმენტი.
7.4.2. დაწერეთ
პარამეტრები იწერება OSC შეტყობინების გაგზავნით შესაბამისი პარამეტრის OSC მისამართით და არგუმენტის მნიშვნელობით. მოწყობილობა უპასუხებს OSC შეტყობინებას იგივე OSC მისამართით და ახალი პარამეტრის მნიშვნელობით, როგორც არგუმენტი.
ზოგიერთი პარამეტრის ჩაწერა არ გამოიყენება დაუყოვნებლივ, რადგან ამან შეიძლება გამოიწვიოს მოწყობილობასთან კომუნიკაციის დაკარგვა, თუ შეცვლილია პარამეტრი, რომელიც გავლენას ახდენს საკომუნიკაციო არხზე. ეს პარამეტრები გამოიყენება ნებისმიერი პარამეტრის ბოლო ჩაწერიდან 3 წამში.
7.5. შეცდომები
მოწყობილობა გაუგზავნის შეცდომის შეტყობინებებს OSC მესიჯის სახით OSC მისამართით: /error და ერთსტრიქონიანი არგუმენტი.
ა. GPS მოდულის ინტეგრირება NGIMU-სთან
ეს განყოფილება აღწერს, თუ როგორ უნდა დააკავშიროთ თაროზე არსებული GPS მოდული NGIMU-სთან. NGIMU თავსებადია ნებისმიერ სერიულ GPS მოდულთან “Adafruit Ultimate GPS Breakout – 66 არხი w/10 Hz განახლებები – ვერსია 3” აირჩიეს აქ დემონსტრაციის მიზნით. ამ მოდულის შეძენა შესაძლებელია ადფრუტი ან ნებისმიერი სხვა დისტრიბუტორი.
A.1. აპარატურის დაყენება
CR1220 მონეტის ბატარეის სამაგრი და დამხმარე სერიული ინტერფეისის დამაკავშირებელი მავთულები უნდა იყოს შედუღებული GPS მოდულის დაფაზე. დამხმარე სერიული ინტერფეისის კონექტორის ნაწილების ნომრები დეტალურად არის აღწერილი 2.6 ნაწილში. საჭირო კავშირები დამხმარე სერიულ პორტსა და GPS მოდულს შორის აღწერილია ცხრილში 26. სურათი 5 გვიჩვენებს აწყობილ GPS მოდულს დამხმარე სერიული ინტერფეისის კონექტორით.
| დამხმარე სერიული პინი | GPS მოდულის პინი |
| ადგილზე | "GND" |
| RTS | არ არის დაკავშირებული |
| გამომავალი 3.3 ვ | "3.3V" |
| RX | "TX" |
| TX | "RX" |
| CTS | არ არის დაკავშირებული |
ცხრილი 26: დამხმარე სერიული ინტერფეისის კავშირები GPS მოდულთან
სურათი 4: აწყობილი GPS მოდული კონექტორით დამხმარე სერიული ინტერფეისისთვის
CR1220 მონეტის ბატარეა აუცილებელია GPS მოდულის პარამეტრების შესანარჩუნებლად და რეალურ დროში საათის გასააქტიურებლად, სანამ გარე დენი არ არის. GPS მოდული კარგავს ენერგიას ყოველ ჯერზე, როდესაც NGIMU გამორთულია. რეალურ დროში საათი მნიშვნელოვნად ამცირებს GPS დაბლოკვის მისაღებად საჭირო დროს. სავარაუდოდ, ბატარეა დაახლოებით 240 დღე იმუშავებს.
A.2. NGIMU პარამეტრები
დამხმარე სერიული ბაუდის სიჩქარის პარამეტრი დაყენებული უნდა იყოს 9600-ზე. ეს არის GPS მოდულის ბაუდის ნაგულისხმევი სიჩქარე. GPS მოდული აგზავნის მონაცემებს ცალკე ASCII პაკეტებში, თითოეული მთავრდება ახალი ხაზის სიმბოლოთი. ამდენად, დამხმარე სერიული კადრის სიმბოლოების პარამეტრი უნდა იყოს დაყენებული 10-ზე ისე, რომ ყოველი ASCII პაკეტი იყოს დროშიamped და გადაცემული/რეგისტრირებულია NGIMU-ს მიერ ცალკე. დამხმარე სერიული პარამეტრი "გაგზავნა როგორც სტრიქონი" უნდა იყოს ჩართული ისე, რომ პაკეტები NGIMU პროგრამული უზრუნველყოფის მიერ სტრიქონების ინტერპრეტაცია მოხდეს. ყველა სხვა პარამეტრი უნდა დარჩეს ნაგულისხმევ მნიშვნელობებზე ისე, რომ პარამეტრები ემთხვეოდეს ნახაზ 5-ში ნაჩვენები პარამეტრებს.
სურათი 5: დამხმარე სერიული ინტერფეისის პარამეტრები კონფიგურირებული GPS მოდულისთვის
A.3. ViewGPS მონაცემების დამუშავება და დამუშავება
NGIMU პარამეტრების კონფიგურაციის შემდეგ, როგორც ეს აღწერილია განყოფილებაში A.2, GPS მონაცემები მიიღება და გადაიგზავნება ყველა აქტიურ საკომუნიკაციო არხზე დროის მიხედვით.ampდამხმარე სერიული მონაცემების შეტყობინება, როგორც აღწერილია 7.1.15 ნაწილში. NGIMU GUI შეიძლება გამოყენებულ იქნას view შემომავალი GPS მონაცემები დამხმარე სერიული ტერმინალის გამოყენებით (ინსტრუმენტების მენიუში). სურათი 6 გვიჩვენებს შემომავალ GPS მონაცემებს GPS შესწორების მიღწევის შემდეგ. მოდულს შეიძლება ათობით წუთი დასჭირდეს გამოსწორების მიღწევას, როდესაც პირველად ჩართულია. 
სურათი 6: მომავალი GPS მონაცემები ნაჩვენებია დამხმარე სერიულ ტერმინალში
ნაგულისხმევი GPS მოდულის პარამეტრები უზრუნველყოფს GPS მონაცემებს NMEA პაკეტის ოთხ ტიპში: GPGGA, GPGSA, GPRMC და GPVTG. The NMEA საცნობარო სახელმძღვანელო უზრუნველყოფს თითოეულ ამ პაკეტში შემავალი მონაცემების დეტალურ აღწერას.
NGIMU პროგრამული უზრუნველყოფა შეიძლება გამოყენებულ იქნას რეალურ დროში მონაცემების ჩასაწერად, როგორც CSV files ან SD ბარათში შესული მონაცემების გადასაყვანად file CSV-მდე fileს. GPS მონაცემები მოწოდებულია auxserial.csv-ში file. The file შეიცავს ორ სვეტს: პირველი სვეტი არის დროamp მოცემული NMEA პაკეტის, რომელიც გენერირებულია NGIMU-ს მიერ, როდესაც პაკეტი მიღებულ იქნა GPS მოდულიდან, ხოლო მეორე სვეტი არის NMEA პაკეტი. მომხმარებელმა უნდა გაუმკლავდეს ამ მონაცემების იმპორტს და ინტერპრეტაციას.
A.4. მიმდინარეობს 10 ჰც განახლების სიჩქარის კონფიგურაცია
GPS მოდულის ნაგულისხმევი პარამეტრები აგზავნის მონაცემებს 1 ჰც განახლების სიჩქარით. მოდული შეიძლება იყოს კონფიგურირებული, რათა გაგზავნოს მონაცემები 10 ჰც განახლების სიჩქარით. ეს მიიღწევა ბრძანების პაკეტების გაგზავნით, რათა დაარეგულიროთ პარამეტრები, როგორც აღწერილია სექციებში A.4.1 და A.4.2. თითოეული ბრძანების პაკეტი შეიძლება გაიგზავნოს NGIMU GUI-ის დამხმარე სერიული ტერმინალის გამოყენებით (ინსტრუმენტების მენიუში). ბატარეის ამოღების შემთხვევაში GPS მოდული დაუბრუნდება ნაგულისხმევ პარამეტრებს.
ამ განყოფილებაში აღწერილი ბრძანების პაკეტები იქმნება სქემის მიხედვით GlobalTop PMTK ბრძანების პაკეტი დოკუმენტაცია საკონტროლო ჯამებით, რომელიც გამოითვლება ონლაინ რეჟიმში NMEA გამშვები ჯამის კალკულატორი.
A.4.1. ნაბიჯი 1 - შეცვალეთ ბაუდის სიხშირე 115200-მდე
გაგზავნეთ ბრძანების პაკეტი „$PMTK251,115200*1F\r\n“ GPS მოდულში. შემომავალი მონაცემები გამოჩნდება, როგორც „ნაგვის“ მონაცემები, რადგან ამჟამინდელი დამხმარე სერიული ბაუდის სიხშირე 9600 არ ემთხვევა ახალ GPS მოდულის ბაუდის სიხშირეს 115200. შემდეგ დამხმარე სერიული ბაუდის სიჩქარის პარამეტრი უნდა დაყენდეს 115200-ზე NGIMU პარამეტრებში, სანამ მონაცემები ისევ სწორად გამოჩნდება.
A.4.2. ნაბიჯი 2 - შეცვალეთ გამომავალი სიხშირე 10 ჰც-მდე
გაგზავნეთ ბრძანების პაკეტი „$PMTK220,100*2F\r\n“ GPS მოდულში. GPS მოდული ახლა გაგზავნის მონაცემებს 10 ჰც განახლების სიჩქარით.
A.4.3. GPS მოდულის პარამეტრების შენახვა
GPS მოდული ავტომატურად შეინახავს პარამეტრებს. თუმცა, თუ ბატარეა ამოღებულია, GPS მოდული დაუბრუნდება ნაგულისხმევ პარამეტრებს.
www.x-io.co.uk
© 2022
დოკუმენტები / რესურსები
 |
X-IO TECHNOLOGY NGIMU მაღალი ხარისხის სრულად გამორჩეული IMU [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო NGIMU, მაღალი ხარისხის სრულად გამორჩეული IMU, NGIMU მაღალი ხარისხის სრულად გამორჩეული IMU, შესრულება სრულად გამორჩეული IMU, სრულად გამორჩეული IMU, გამორჩეული IMU, IMU |
