NGIMU olumulo Afowoyi
Ẹya 1.6
Itusilẹ gbogbo eniyan
Awọn imudojuiwọn iwe
Iwe yii jẹ imudojuiwọn nigbagbogbo lati ṣafikun alaye afikun ti awọn olumulo beere ati awọn ẹya tuntun ti a ṣe wa ninu sọfitiwia ati awọn imudojuiwọn famuwia. Jọwọ ṣayẹwo x-io
Awọn imọ-ẹrọ webojula fun ẹya tuntun ti iwe yii ati famuwia ẹrọ.
Iwe itan version
| Ọjọ | Ẹya iwe | Apejuwe |
| 13 Oṣu Kẹta ọjọ 2022 | 1.6 |
|
| Oṣu Kẹwa 16, ọdun 2019 | 1.5 |
|
| Oṣu Keje 24, Ọdun 2019 | 1.4 |
|
| Oṣu kọkanla ọjọ 07 | 1.3 |
|
| 10 Oṣu Kẹta ọjọ 2017 | 1.2 |
|
| Oṣu Kẹwa 19, ọdun 2016 | 1.1 |
|
| Oṣu Kẹsan 23, ọdun 2016 | 1.0 |
|
| Oṣu Karun ọjọ 19, ọdun 2016 | 0.6 |
|
| Oṣu Kẹta Ọjọ 29 | 0.5 |
|
| Oṣu kọkanla ọjọ 19 | 0.4 |
|
| Oṣu Kẹjọ Ọjọ 30, Ọdun 2015 | 0.3 |
|
| Oṣu Kẹjọ Ọjọ 9, Ọdun 2015 | 0.2 |
|
| Oṣu Karun ọjọ 12, ọdun 2015 | 0.1 |
|
| Oṣu Karun ọjọ 10, ọdun 2015 | 0.0 |
|
Pariview
Iran Next IMU (NGIMU) jẹ IMU iwapọ ati pẹpẹ imudani data ti o ṣajọpọ awọn sensosi inu ọkọ ati awọn algoridimu sisẹ data pẹlu titobi pupọ ti awọn atọkun ibaraẹnisọrọ lati ṣẹda pẹpẹ ti o wapọ daradara ti baamu si awọn akoko gidi ati awọn ohun elo gedu data.
Ẹrọ naa ṣe ibaraẹnisọrọ ni lilo OSC ati bẹ ni ibamu lẹsẹkẹsẹ pẹlu ọpọlọpọ awọn ohun elo sọfitiwia ati taara lati ṣepọ pẹlu awọn ohun elo aṣa pẹlu awọn ile-ikawe ti o wa fun ọpọlọpọ awọn ede siseto.
1.1. Awọn sensọ lori-ọkọ & gbigba data
- Gyroscope-ipo mẹta (± 2000°/s, 400 Hz sample oṣuwọn)
- Accelerometer-ipo mẹta (± 16g, 400 Hz sample oṣuwọn)
- magnetometer-ipo mẹta (± 1300 µT)
- Iwọn Barometric (300-1100 hPa)
- Ọriniinitutu
- Iwọn otutu1
- Batiri voltage, lọwọlọwọ, ogoruntage, ati akoko ti o ku
- Awọn igbewọle Analogue (awọn ikanni 8, 0-3.1 V, 10-bit, 1 kHz sample oṣuwọn)
- Serial arannilọwọ (RS-232 ibaramu) fun GPS tabi aṣa itanna/sensọ
- Real-akoko aago ati
1.2. Lori-ọkọ data processing
- Gbogbo sensosi ti wa ni calibrated
- AHRS fusion algorithm pese wiwọn ti iṣalaye ojulumo si Earth bi quaternion, matrix yiyi, tabi awọn igun Euler
- Alugoridimu idapọ AHRS n pese wiwọn isare laini
- Gbogbo awọn wiwọn jẹ igbaamped
- Amuṣiṣẹpọ ti igbaamps fun gbogbo awọn ẹrọ lori Wi-Fi nẹtiwọki2
1.3. Awọn atọkun ibaraẹnisọrọ
- USB
- Tẹlentẹle (RS-232 ibaramu)
- Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, eriali ti a ṣe sinu tabi ita, AP tabi ipo alabara)
- Kaadi SD (wiwọle bi awakọ ita nipasẹ USB)
1.4. Isakoso agbara
- Agbara lati USB, ipese ita tabi batiri
- Gbigba agbara batiri nipasẹ USB tabi ipese ita
- Aago orun
1 Awọn iwọn otutu inu-ọkọ ni a lo fun isọdiwọn ati pe wọn ko pinnu lati pese wiwọn deede ti iwọn otutu ibaramu.
2 Amuṣiṣẹpọ nbeere afikun hardware (Wi-Fi olulana ati titunto si amuṣiṣẹpọ).
- Išipopada okunfa ji
- Aago ji dide
- Ipese 3.3V fun ẹrọ itanna olumulo (500mA)
1.5. Software awọn ẹya ara ẹrọ
- GUI orisun-ìmọ ati API (C#) fun Windows
- Tunto ẹrọ eto
- Idite gidi-akoko data
- Wọle data gidi-akoko si file (CSV file ọna kika fun lilo pẹlu Tayo, MATLAB, bbl)
- Itọju ati awọn irinṣẹ isọdọtun Aṣiṣe! Bukumaaki ko ni asọye.
Hardware
2.1. Bọtini agbara
Bọtini agbara jẹ lilo akọkọ lati tan ati pa ẹrọ naa (ipo oorun). Titẹ bọtini naa nigba ti ẹrọ naa wa ni pipa yoo tan-an. Titẹ ati didimu bọtini fun awọn aaya 2 nigba ti o wa ni titan yoo pa a.
Bọtini naa tun le ṣee lo bi orisun data nipasẹ olumulo. Ẹrọ naa yoo firanṣẹ aago kanamped bọtini ifiranṣẹ kọọkan akoko awọn bọtini ti wa ni titẹ. Eyi le pese iṣagbewọle olumulo irọrun fun awọn ohun elo akoko gidi tabi ọna iwulo ti isamisi awọn iṣẹlẹ nigbati o wọle data. Wo Abala 7.1.1 fun alaye diẹ sii.
2.2. Awọn LED
Igbimọ naa ni awọn afihan 5 LED. LED kọọkan jẹ awọ ti o yatọ ati pe o ni ipa iyasọtọ. Tabili 1 ṣe atokọ ipa ati ihuwasi ti o somọ ti LED kọọkan.
| Àwọ̀ | Tọkasi | Iwa |
| Funfun | Ipo Wi-Fi | Paa – Wi-Fi alaabo Imọlẹ o lọra (1 Hz) – Ko ti sopọ Imọlẹ yiyara (5 Hz) - Ti sopọ ati nduro fun adiresi IP ri to - Ti sopọ ati adiresi IP ti o gba |
| Buluu | – | – |
| Alawọ ewe | Ipo ẹrọ | Tọkasi wipe ẹrọ ti wa ni Switched lori. O yoo tun seju kọọkan akoko awọn bọtini ti wa ni titẹ tabi a ifiranṣẹ ti wa ni gba. |
| Yellow | SD kaadi ipo | Paa - Ko si kaadi SD ti o wa Imọlẹ o lọra (1 Hz) - Kaadi SD wa ṣugbọn kii ṣe lilo ri to - Kaadi SD wa ati wíwọlé ni ilọsiwaju |
| Pupa | Gbigba agbara batiri | Paa – Ṣaja ko sopọ ri to - Ṣaja ti sopọ ati gbigba agbara ni ilọsiwaju Imọlẹ (0.3 Hz) - Ṣaja ti sopọ ati gbigba agbara pari Imọlẹ yiyara (5 Hz) Ṣaja ko sopọ ati batiri kere ju 20% |
Table 1: LED ihuwasi
Fifiranṣẹ aṣẹ idanimọ kan si ẹrọ yoo fa gbogbo awọn LED lati filasi ni iyara fun awọn aaya 5.
Eyi le jẹ lilo nigba igbiyanju lati ṣe idanimọ ẹrọ kan pato laarin ẹgbẹ kan ti awọn ẹrọ pupọ. Wo Abala 7.3.6 fun alaye diẹ sii.
Awọn LED le jẹ alaabo ni awọn eto ẹrọ. Eyi le jẹ lilo ninu awọn ohun elo nibiti ina lati awọn LED ko fẹ. Aṣẹ idanimọ le tun ṣee lo nigbati awọn LED jẹ alaabo ati pe LED alawọ ewe yoo tun paju ni gbogbo igba ti bọtini naa ba tẹ. Eyi n gba olumulo laaye lati ṣayẹwo boya ẹrọ naa ba wa ni titan lakoko ti awọn LED jẹ alaabo.
2.3. Oluranlọwọ ni tẹlentẹle pinout
Table 2 awọn akojọ ti oluranlowo ni tẹlentẹle pinout. Pin 1 ti samisi ni ti ara lori asopo pẹlu itọka kekere kan, wo Nọmba 1.
| Pin | Itọsọna | Oruko |
| 1 | N/A | Ilẹ |
| 2 | Abajade | RTS |
| 3 | Abajade | 3.3 V igbejade |
| 4 | Iṣawọle | RX |
| 5 | Abajade | TX |
| 6 | Iṣawọle | CTS |
Table 2: Iranlọwọ ni tẹlentẹle asopo pinout
2.4. Serial pinout
Table 3 awọn akojọ ti awọn ni tẹlentẹle asopo pinout. Pin 1 ti samisi ni ti ara lori asopo pẹlu itọka kekere kan, wo Nọmba 1.
| Pin | Itọsọna | Oruko |
| 1 | N/A | Ilẹ |
| 2 | Abajade | RTS |
| 3 | Iṣawọle | 5 V igbewọle |
| 4 | Iṣawọle | RX |
| 5 | Abajade | TX |
| 6 | Iṣawọle | CTS |
Table 3: Serial asopo ohun pinout
2.5. Awọn igbewọle Analogue pinout
Tabili 4 ṣe atokọ awọn ọna asopọ afọwọṣe pinout. Pin 1 ti samisi ni ti ara lori asopo pẹlu itọka kekere kan, wo Nọmba 1.
| Pin | Itọsọna | Oruko |
| 1 | N/A | Ilẹ |
| 2 | Abajade | 3.3 V igbejade |
| 3 | Iṣawọle | ikanni Analogue 1 |
| 4 | Iṣawọle | ikanni Analogue 2 |
| 5 | Iṣawọle | ikanni Analogue 3 |
| 6 | Iṣawọle | ikanni Analogue 4 |
| 7 | Iṣawọle | ikanni Analogue 5 |
| 8 | Iṣawọle | ikanni Analogue 6 |
| 9 | Iṣawọle | ikanni Analogue 7 |
| 10 | Iṣawọle | ikanni Analogue 8 |
Table 4: Afọwọṣe input pinout
2.6. Asopọ apakan awọn nọmba
Gbogbo awọn asopọ igbimọ jẹ 1.25 mm ipolowo Molex PicoBlade™ Awọn akọle. Tabili 5 ṣe atokọ nọmba apakan kọọkan ti a lo lori igbimọ ati awọn nọmba apakan ti a ṣeduro ti awọn asopọ ibarasun ti o baamu.
Kọọkan ibarasun asopo ohun ti wa ni da lati kan ike ile apa ati meji tabi diẹ ẹ sii crimped onirin.
| Asopọmọra Board | Nọmba apakan | Ibarasun apakan nọmba |
| Batiri | Molex PicoBlade™ Akọsori, Oke dada, Igun-ọtun, ọna 2, P/N: 53261-0271 | Ibugbe Molex PicoBlade™, Obinrin, ọna meji, P/N: 2-51021
Molex Pre-Crimped Lead PicoBlade™ Ti Opin Nikan, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2) |
| Serial oluranlowo / Serial | Molex PicoBlade™ Akọsori, Oke dada, Igun-ọtun, ọna 6, P/N: 53261-0671 | Ibugbe Molex PicoBlade™, Obinrin, ọna meji, P/N: 6-51021 Molex Pre-Crimped Lead PicoBlade™ Ti Opin Nikan, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6) |
| Awọn igbewọle Analogue | Molex PicoBlade™ Akọsori, Oke dada, Igun-ọtun, ọna 10, P/N: 53261-1071 | Ibugbe Molex PicoBlade™, Obinrin, ọna meji, P/N: 10-51021 Molex Pre-Crimped Lead PicoBlade™ Ti Opin Nikan, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10) |
Table 5: Board asopo apa awọn nọmba
2.7. Awọn iwọn igbimọ
Igbesẹ 3D kan file ati iyaworan ẹrọ ti n ṣalaye gbogbo awọn iwọn igbimọ wa lori x-io
Awọn imọ-ẹrọ webojula.
Ṣiṣu ile
Awọn ṣiṣu ile encloses awọn ọkọ pẹlu kan 1000 mAh batiri. Ile naa n pese iraye si gbogbo awọn atọkun igbimọ ati pe o jẹ translucent ki awọn olufihan LED le rii. Nọmba 3 fihan igbimọ ti o pejọ pẹlu batiri 1000 mAh kan ni ile ṣiṣu.
Nọmba 3: Igbimọ ti a pejọ pẹlu batiri 1000 mAh ni ile ike kan
Igbesẹ 3D kan file ati iyaworan ẹrọ ti n ṣalaye gbogbo awọn iwọn ile wa lori awọn Imọ-ẹrọ x-io webojula.
Awọn igbewọle Analogue
Ni wiwo awọn igbewọle afọwọṣe ni a lo lati wiwọn voltages ati gba data lati awọn sensosi ita ti o pese awọn wiwọn bi afọwọṣe voltage. Fun example, sensọ agbara resistive le ti wa ni idayatọ ni agbegbe pipin ti o pọju lati pese awọn wiwọn agbara bi vol analog.tage. Voltage wiwọn ti wa ni rán nipasẹ awọn ẹrọ bi timestamped afọwọṣe awọn ifiranšẹ igbewọle bi apejuwe ninu Abala 7.1.13.
Pinout awọn igbewọle afọwọṣe jẹ apejuwe ni Abala 2.3, ati awọn nọmba apakan fun asopo ibarasun ti wa ni atokọ ni Abala 2.6.
4.1. Sipesifikesonu awọn igbewọle Analogue
- Nọmba awọn ikanni: 8
- Ipinnu ADC: 10-bit
- Sample oṣuwọnIwọn: 1000 Hz
- Voltage ibiti: 0 si 3.1 V
4.2. 3.3 V ipese o wu
Ni wiwo igbewọle afọwọṣe n pese iṣẹjade 3.3 V eyiti o le ṣee lo lati fi agbara mu ẹrọ itanna ita. Ijade yii ti wa ni pipa nigbati ẹrọ ba wọ ipo oorun lati ṣe idiwọ ẹrọ itanna ita lati fa batiri naa nigbati ẹrọ ko ba ṣiṣẹ.
Aranlọwọ ni tẹlentẹle ni wiwo
Ni wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ ti wa ni lo lati ṣe ibasọrọ pẹlu awọn ita Electronics nipasẹ kan ni tẹlentẹle asopọ.
Fun exampLe, Àfikún A ṣe apejuwe bi module GPS kan ṣe le sopọ taara si wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ lati wọle ati ṣiṣan data GPS lẹgbẹẹ data sensọ to wa tẹlẹ. Ni omiiran, microcontroller ti o sopọ si wiwo ni tẹlentẹle oluranlọwọ le ṣee lo lati ṣafikun iṣẹ-ṣiṣe igbewọle-gbogboogbo/jade.
Pinout ni wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ ti wa ni apejuwe ninu Abala 2.3, ati awọn nọmba apakan fun a ibarasun asopo ohun ti wa ni akojọ si ni Abala 2.6.
5.1. Iranlọwọ ni tẹlentẹle sipesifikesonu
- Oṣuwọn Baud: 7 bps si 12 Mbps
- Iṣakoso sisan ohun elo RTS/CTS: ṣiṣẹ / alaabo
- Yipada awọn laini data (fun ibaramu RS-232): ṣiṣẹ / alaabo
- Data: 8-bit (ko si ayẹyẹ)
- Duro die-die: 1
- Voltage: 3.3 V (awọn igbewọle jẹ ifarada ti RS-232 voltage)
5.2. Fifiranṣẹ data
Data ti wa ni rán lati awọn oluranlowo ni tẹlentẹle ni wiwo nipa fifi ohun iranlọwọ ni tẹlentẹle data ifiranṣẹ si awọn
ẹrọ. Wo Abala 7.1.15 fun alaye diẹ sii.
5.3. Ngba data
Awọn data ti o gba nipasẹ wiwo ni tẹlentẹle oluranlọwọ ni a firanṣẹ nipasẹ ẹrọ naa bi ifiranṣẹ data ni tẹlentẹle iranlọwọ gẹgẹbi a ti ṣalaye ni Abala 7.2.1. Awọn baiti ti o gba ti wa ni ifipamọ ṣaaju fifiranṣẹ papo ni ifiranṣẹ ẹyọkan nigbati ọkan ninu awọn ipo wọnyi ba pade:
- Nọmba awọn baiti ti o fipamọ sinu ifipamọ ṣe ibaamu iwọn ifipamọ naa
- Ko si awọn baiti ti a ti gba fun diẹ ẹ sii ju akoko ipari lọ
- Gbigba baiti dogba si ohun kikọ silẹ
Iwọn ifipamọ, akoko ipari, ati ohun kikọ silẹ le ṣe atunṣe ni awọn eto ẹrọ. Ohun exampLilo awọn eto wọnyi ni lati ṣeto ohun kikọ silẹ si iye ti ohun kikọ laini tuntun ('\n', iye eleemewa 10) ki okun ASCII kọọkan, ti pari nipasẹ ohun kikọ laini tuntun, ti gba nipasẹ wiwo atẹle arannilọwọ ti wa ni rán bi lọtọ akoko-stamped ifiranṣẹ.
5.4. OSC kọja
Ti o ba ti OSC passthrough mode ti wa ni sise ki o si awọn oluranlowo ni tẹlentẹle ni wiwo yoo ko firanṣẹ ati gba ni awọn ọna ti a sapejuwe ninu Abala 5.2 ati 5.3. Dipo, wiwo ni tẹlentẹle oluranlọwọ yoo firanṣẹ ati gba awọn apo-iwe OSC ti a fi koodu si bi awọn apo-iwe SLIP. Akoonu OSC ti o gba nipasẹ wiwo ni tẹlentẹle oluranlọwọ ni a firanṣẹ siwaju si gbogbo awọn ikanni ibaraẹnisọrọ ti nṣiṣe lọwọ bi akoko kanamped OSC lapapo. Awọn ifiranṣẹ OSC ti o gba nipasẹ eyikeyi ikanni ibaraẹnisọrọ ti nṣiṣe lọwọ ti a ko mọ ni yoo firanṣẹ si wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ. Eyi ngbanilaaye ibaraẹnisọrọ taara pẹlu ẹni-kẹta ati awọn ẹrọ OSC ti o da lori aṣa aṣa nipasẹ awọn ifiranṣẹ ti a firanṣẹ ati gba lẹgbẹẹ ijabọ OSC ti o wa tẹlẹ.
NGIMU Teensy I/O Imugboroosi Example ṣe afihan bi Teensy (microcontroller ibaramu Arduino kan) ti o ni asopọ si wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ le ṣee lo lati ṣakoso awọn LED ati pese data sensọ nipa lilo ipo ipasẹ OSC.
5.5. RTS/CTS Iṣakoso sisan hardware
Ti iṣakoso sisan ohun elo RTS/CTS ko ṣiṣẹ ni awọn eto ẹrọ lẹhinna titẹ sii CTS ati iṣelọpọ RTS le ni iṣakoso pẹlu ọwọ. Eyi n pese igbewọle oni nọmba gbogbogbo-idi ati iṣejade eyiti o le ṣee lo lati ni wiwo si ẹrọ itanna ita. Fun example: lati rii titẹ bọtini kan tabi lati ṣakoso LED kan. Ipo iṣejade RTS ti ṣeto nipasẹ fifiranṣẹ ifiranṣẹ RTS ni tẹlentẹle iranlọwọ si ẹrọ bi a ti ṣalaye ni Abala 7.2.2. Igba kanamped oluranlọwọ ni tẹlentẹle CTS ifiranṣẹ ti wa ni rán nipasẹ awọn ẹrọ kọọkan igba ti awọn CTS igbewọle ipinle ayipada bi apejuwe ninu Abala 7.1.16.
5.6. 3.3 V ipese o wu
Ni wiwo tẹlentẹle oluranlọwọ n pese iṣelọpọ 3.3 V eyiti o le ṣee lo lati fi agbara itanna ita. Ijade yii ti wa ni pipa nigbati ẹrọ ba wọ ipo oorun lati ṣe idiwọ ẹrọ itanna ita lati fa batiri naa nigbati ẹrọ ko ba ṣiṣẹ.
Firanṣẹ awọn oṣuwọn, sample awọn ošuwọn, ati igbaamps
Awọn eto ẹrọ gba olumulo laaye lati ṣe pato oṣuwọn fifiranṣẹ ti iru ifiranṣẹ wiwọn kọọkan, fun example, awọn sensọ ifiranṣẹ (Abala 7.1.2), quaternion ifiranṣẹ (Abala 7.1.4), ati be be lo Oṣuwọn fifiranṣẹ ko ni ipa lori awọn sample oṣuwọn ti awọn ti o baamu wiwọn. Gbogbo awọn wiwọn ti wa ni ipasẹ inu ni awọn s ti o wa titiample awọn ošuwọn akojọ si ni Table 6. The timestamp fun kọọkan wiwọn ti wa ni da nigbati awọn sample ti gba. Awọn igbaamp Nitorina jẹ wiwọn ti o gbẹkẹle, ominira ti lairi tabi buffering ti o ni nkan ṣe pẹlu ikanni commutation ti a fun.
| Wiwọn | Sample Oṣuwọn |
| Gyroscope | 400 Hz |
| Accelerometer | 400 Hz |
| Magnetometer | 20 Hz |
| Barometric titẹ | 25 Hz |
| Ọriniinitutu | 25 Hz |
| Iwọn otutu isise | 1 kHz |
| Gyroscope ati accelerometer otutu | 100 Hz |
| Ayika sensọ otutu | 25 Hz |
| Batiri (ogoruntage, akoko lati sofo, voltage, lọwọlọwọ) | 5 Hz |
| Awọn igbewọle Analogue | 1 kHz |
| RSSI | 2 Hz |
Table 6: Ti o wa titi ti abẹnu sample awọn ošuwọn
Ti oṣuwọn ifiranšẹ pàtó kan ba tobi ju sampIwọn wiwọn ẹlẹgbẹ lẹhinna awọn wiwọn yoo tun ṣe laarin awọn ifiranṣẹ lọpọlọpọ. Awọn wiwọn atunwi le ṣe idanimọ bi awọn akoko ti a leraleraamps. O ṣee ṣe lati pato awọn oṣuwọn fifiranṣẹ ti o kọja bandiwidi ti ikanni ibaraẹnisọrọ kan. Eleyi yoo ja si ni awọn ifiranṣẹ sọnu. Àkókòamps yẹ ki o wa ni lo lati rii daju wipe awọn gbigba eto ni logan si sọnu awọn ifiranṣẹ.
Ilana ibaraẹnisọrọ
Gbogbo ibaraẹnisọrọ ti wa ni koodu bi OSC. Data ti a firanṣẹ lori UDP nlo OSC gẹgẹbi fun sipesifikesonu OSC v1.0. Data ṣeto lori USB, tẹlentẹle tabi kikọ si SD kaadi ti wa ni OSC ti yipada bi awọn apo-iwe SLIP gẹgẹ bi OSC v1.1 sipesifikesonu. Ilana OSC nlo awọn irọrun wọnyi:
- Awọn ifiranṣẹ OSC ti a fi ranṣẹ si ẹrọ le lo awọn iru ariyanjiyan nọmba (int32, float32, int64, akoko OSC tag, 64-bit ilọpo meji, ohun kikọ, boolean, nil, tabi Infinitum) paarọ, ati blob ati awọn iru ariyanjiyan okun interchangeably.
- Awọn ilana adiresi OSC ti a fi ranṣẹ si ẹrọ le ma ni awọn lẹta pataki eyikeyi ninu: '?', '*', '[]', tabi '{}'.
- Awọn ifiranšẹ OSC ti a fi ranṣẹ si ẹrọ le jẹ fifiranṣẹ laarin awọn idii OSC. Bibẹẹkọ, iṣeto ifiranṣẹ yoo jẹ kọbikita.
7.1. Data lati ẹrọ
Gbogbo data ti a firanṣẹ lati ẹrọ naa ni a firanṣẹ bi akoko kanamped OSC lapapo ti o ni awọn kan nikan OSC ifiranṣẹ.
Gbogbo awọn ifiranšẹ data, pẹlu ayafi ti bọtini, tẹlentẹle iranlọwọ ati awọn ifiranṣẹ ni tẹlentẹle, ni a firanṣẹ nigbagbogbo ni awọn oṣuwọn ifiranšẹ ti pato ninu awọn eto ẹrọ.
Awọn igbaamp ti ẹya OSC lapapo jẹ ẹya OSC akoko tag. Eyi jẹ nọmba 64-bit ti o wa titi. Ni igba akọkọ ti 32 die-die pato awọn nọmba ti aaya lati 00:00 on January 1st, 1900, ati awọn ti o kẹhin 32 bits pato ida kan ti a ti keji si kan konge ti nipa 200 picoseconds. Eyi ni aṣoju ti akoko NTP Intanẹẹti loamps. An OSC akoko tag le ṣe iyipada si iye eleemewa ti awọn iṣẹju-aaya nipa itumọ akọkọ iye bi odidi 64-bit ti a ko fowo si ati lẹhinna pin iye yii nipasẹ 2 32. O ṣe pataki pe iṣiro yii jẹ imuse nipa lilo iru oju omi lilefoofo meji-konge bibẹẹkọ aini aini naa. ti konge yoo ja si ni significant aṣiṣe.
7.1.1. Ifiranṣẹ bọtini
OSC adirẹsi: /bọtini
Ifiranṣẹ bọtini naa ti firanṣẹ ni gbogbo igba ti bọtini agbara ti tẹ. Ifiranṣẹ naa ko ni awọn ariyanjiyan ninu.
7.1.2. Sensosi
OSC adirẹsi: /sensosi
Ifiranṣẹ sensọ ni awọn wiwọn lati gyroscope, accelerometer, magnetometer, ati barometer. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 7.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Iwọn x-gyroscope ni °/s |
| 2 | 32 | Gyroscope y-axis ni °/s |
| 3 | 32 | Gyroscope z-axis ni °/s |
| 4 | 32 | Accelerometer x-axis ni g |
| 5 | 32 | Accelerometer y-axis ni g |
| 6 | 32 | Accelerometer z-axis ni g |
| 7 | 32 | Magnetometer x ipo ni µT |
| 8 | 32 | Magnetometer y axis ni µT |
| 9 | 32 | Iwọn Magnetometer z ni µT |
| 10 | 32 | Barometer ni hPa |
Table 7: Sensọ ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.3. Awọn titobi
OSC adirẹsi: /magnitudes
Ifiranṣẹ titobi ni awọn wiwọn gyroscope, accelerometer, ati awọn iwọn magnetometer ninu. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ ti wa ni akopọ ni Tabili 8: Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ titobi.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Giroscope titobi ni °/s |
| 2 | 32 | Accelerometer titobi ni g |
| 3 | 32 | Iwọn Magnetometer ni µT |
Table 8: Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ titobi
7.1.4. Quaternion
OSC adirẹsi: /quaternion
Ifiranṣẹ quaternion ni abajade quaternion ti AHRS algorithm ti o wa ninu ti n ṣapejuwe iṣalaye ẹrọ naa ni ibatan si Earth (Apejọ NWU). Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 9.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Quaternion w ano |
| 2 | 32 | Quaternion x eroja |
| 3 | 32 | Quaternion y ano |
| 4 | 32 | Quaternion z eroja |
Table 9: Quaternion ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.5. Matrix iyipo
OSC adirẹsi: /matrix
Ifiranṣẹ matrix iyipo ni iṣelọpọ matrix iyipo ti AHRS algorithm ti o wa ninu ti n ṣapejuwe iṣalaye ẹrọ naa ni ibatan si Earth (Apejọ NWU). Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ ṣe apejuwe matrix ni kana-pataki ibere bi akopọ ninu Table 10.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Yiyi matrix xx ano |
| 2 | 32 | Yiyi matrix xy ano |
| 3 | 32 | Yiyi matrix xz ano |
| 4 | 32 | Yiyi matrix yx ano |
| 5 | 32 | Yiyi matrix yy ano |
| 6 | 32 | Yiyi matrix Yz ano |
| 7 | 32 | Yiyi matrix Zx ano |
| 8 | 32 | Yiyi matrix zy ano |
| 9 | 32 | Yiyi matrix zz ano |
Table 10: Yiyi matrix ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.6. Euler awọn igun
OSC adirẹsi: /Euler
Ifiranṣẹ awọn igun Euler ni abajade igun Euler ti ori AHRS algorithm ti n ṣalaye iṣalaye ẹrọ naa ni ibatan si Earth (Apejọ NWU). Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 11.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Eerun (x) igun ni awọn iwọn |
| 2 | 32 | Pitch (y) igun ni awọn iwọn |
| 3 | 32 | Yaw/akọle (z) igun ni awọn iwọn |
7.1.7. Isare laini
OSC adirẹsi: /linear
Ifiranṣẹ isare laini ni iṣejade isare laini ti algorithm idapọ sensọ ori inu ti n ṣapejuwe isare-ọfẹ walẹ ninu fireemu ipoidojuko sensọ. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ ti wa ni akopọ ni Tabili 12.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Isare ni sensọ x-axis ni g |
| 2 | 32 | Isare ni sensọ y-axis ni g |
| 3 | 32 | Isare ni sensọ z-axis ni g |
Tabili 12: Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ isare laini
7.1.8. Aye isare
OSC adirẹsi: /aiye
Ifiranṣẹ isare ti Earth ni abajade isare Earth ti idapọ sensọ inu ọkọ algorithm ti n ṣapejuwe isare ti ko ni agbara walẹ ni fireemu ipoidojuko Earth. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 13.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Isare ni Earth x-ipo ni g |
| 2 | 32 | Isare ni Aye y-axis ni g |
| 3 | 32 | Isare ni Earth z-axis ni g |
Table 13: Earth isare ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.9. Giga
OSC adirẹsi: / giga
Ifiranṣẹ giga naa ni wiwọn giga loke ipele okun. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 14.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Giga loke ipele okun ni m |
Table 14: Giga ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.10. Iwọn otutu
OSC adirẹsi: /otutu
Ifiranṣẹ iwọn otutu ni awọn wiwọn ninu ọkọọkan awọn sensọ iwọn otutu inu ẹrọ kọọkan. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 15.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Gyroscope/accelerometer otutu ni °C |
| 2 | 32 | Barometer otutu ni °C |
Table 15: Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ iwọn otutu
7.1.11. Ọriniinitutu
OSC adirẹsi: / ọriniinitutu
Ifiranṣẹ ọriniinitutu ni wiwọn ọriniinitutu ojulumo. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 16.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Ọriniinitutu ibatan ni% |
Table 16: ọriniinitutu ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.12. Batiri
OSC adirẹsi: /batiri
Ifiranṣẹ batiri naa ni voltage ati lọwọlọwọ wiwọn bi daradara bi awọn ipinle ti idana won alugoridimu. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 17.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Ipele batiri ni% |
| 2 | 32 | Akoko lati sofo ni iṣẹju |
| 3 | 32 | Batiri voltage ninu V |
| 4 | 32 | Batiri lọwọlọwọ ni mA |
| 5 | okun | Ṣaja ipinle |
Table 17: Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ batiri
7.1.13. Awọn igbewọle Analogue
OSC adirẹsi: /analogue
Ifiranṣẹ awọn igbewọle afọwọṣe ni awọn wiwọn ti awọn igbewọle afọwọṣe voltages. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 18.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | ikanni 1 voltage ninu V |
| 2 | 32 | ikanni 2 voltage ninu V |
| 3 | 32 | ikanni 3 voltage ninu V |
| 4 | 32 | ikanni 4 voltage ninu V |
| 5 | 32 | ikanni 5 voltage ninu V |
| 6 | 32 | ikanni 6 voltage ninu V |
| 7 | 32 | ikanni 7 voltage ninu V |
| 8 | 32 | ikanni 8 voltage ninu V |
Table 18: Analogue igbewọle ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.14. RSSI
OSC adirẹsi: /RSSI
Ifiranṣẹ RSSI ni wiwọn RSSI (Gba Atọka Agbara Ifihan) fun asopọ alailowaya. Iwọn yii wulo nikan ti module Wi-Fi ba n ṣiṣẹ ni ipo alabara. Awọn ariyanjiyan ifiranṣẹ jẹ akopọ ni Tabili 19.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | 32 | Iwọn RSSI ni dBm |
| 2 | 32 | Iwọn RSSI bi ogorun kantage nibiti 0% si 100% duro ni iwọn -100 dBm si -50 dBm. |
Table 19: RSSI ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.15 Iranlọwọ ni tẹlentẹle data
OSC adirẹsi: / aux serial
Ifiranṣẹ ni tẹlentẹle oluranlọwọ ni data ti o gba nipasẹ wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ. Ijiyan ifiranṣẹ le jẹ ọkan ninu awọn oriṣi meji ti o da lori awọn eto ẹrọ bi a ti ṣe akopọ ninu Tabili 20.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | blob | Data ti wa ni gba nipasẹ awọn oluranlowo ni tẹlentẹle ni wiwo. |
| 1 | okun | Awọn data ti a gba nipasẹ wiwo atẹle oniranlọwọ pẹlu gbogbo awọn baiti asan ti o rọpo pẹlu bata “/0”. |
Table 20: Iranlọwọ ni tẹlentẹle data ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.1.16 Iranlọwọ ni tẹlentẹle CTS igbewọle
OSC adirẹsi: /aux serial/cts
Ifiranṣẹ titẹ sii CTS oniranlọwọ ni ipo titẹ sii CTS ti wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ nigbati iṣakoso ṣiṣan ohun elo jẹ alaabo. Ifiranṣẹ yii ni a firanṣẹ ni igba kọọkan ipo ti titẹ sii CTS yipada. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 21.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | boolian | Ipo titẹ sii CTS. Eke = kekere, Otitọ = ga. |
Table 21: Iranlọwọ ni tẹlentẹle CTS igbewọle ariyanjiyan ifiranṣẹ
7.1.17. Tẹlentẹle CTS igbewọle
OSC adirẹsi: /serial/cts
Ifiranṣẹ titẹ sii CTS ni tẹlentẹle ni ipo igbewọle CTS ti wiwo ni tẹlentẹle nigbati iṣakoso ṣiṣan hardware jẹ alaabo. Ifiranṣẹ yii ni a firanṣẹ ni igba kọọkan ipo ti titẹ sii CTS yipada. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 22.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | boolian | Ipo titẹ sii CTS. Eke = kekere, Otitọ = ga. |
Table 22: Tẹlentẹle CTS igbewọle ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.2. Data si ẹrọ
A fi data ranṣẹ si ẹrọ bi awọn ifiranṣẹ OSC. Ẹrọ naa kii yoo fi ifiranṣẹ OSC ranṣẹ ni esi.
7.2.1. Iranlọwọ ni tẹlentẹle data
OSC adirẹsi: /auxserial
Ifiranṣẹ ni tẹlentẹle oluranlọwọ ni a lo lati fi data ranṣẹ (ọkan tabi diẹ ẹ sii awọn baiti) lati inu wiwo tẹlentẹle iranlọwọ. Ifiranṣẹ yii le jẹ fifiranṣẹ nikan ti ipo 'passthrough OSC' ko ba ṣiṣẹ. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 23.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | OSC-blob / OSC-okun | Data lati wa ni gbigbe lati ni tẹlentẹle ni wiwo iranlọwọ |
Table 23: Iranlọwọ ni tẹlentẹle data ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.2.2. Oluranlọwọ ni tẹlentẹle RTS o wu
OSC adirẹsi: /aux serial/rts
Ifiranṣẹ RTS oluranlọwọ ni a lo lati ṣakoso iṣelọpọ RTS ti wiwo ni tẹlentẹle iranlọwọ.
Ifiranṣẹ yii le jẹ fifiranṣẹ ti iṣakoso ṣiṣan hardware ba jẹ alaabo. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 24.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | Int32/float32/boolean | Ipo igbejade RTS. 0 tabi eke = kekere, kii-odo tabi otitọ = giga. |
Table 24: Iranlọwọ ni tẹlentẹle RTS o wu ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.2.3. Tẹlentẹle RTS o wu
OSC adirẹsi: /serial/rts
Ifiranṣẹ RTS ni tẹlentẹle ni a lo lati ṣakoso iṣelọpọ RTS ti wiwo ni tẹlentẹle. Ifiranṣẹ yii le jẹ fifiranṣẹ ti iṣakoso ṣiṣan hardware ba jẹ alaabo. A ṣe akopọ ariyanjiyan ifiranṣẹ ni Tabili 25.
| Ariyanjiyan | Iru | Apejuwe |
| 1 | Int32/float32/boolean | Ipo igbejade RTS. 0 tabi eke = kekere, kii-odo tabi otitọ = giga. |
Table 25: Tẹlentẹle RTS o wu ifiranṣẹ ariyanjiyan
7.3. Awọn aṣẹ
Gbogbo awọn ofin ni a firanṣẹ bi awọn ifiranṣẹ OSC. Ẹrọ naa yoo jẹrisi gbigba aṣẹ naa nipa fifiranṣẹ ifiranṣẹ OSC kanna kan pada si agbalejo naa.
7.3.1. Ṣeto akoko
OSC adirẹsi: /akoko
Aṣẹ akoko ṣeto ṣeto ọjọ ati akoko lori ẹrọ naa. Ijiyan ifiranṣẹ jẹ akoko OSCtag.
7.3.2. Dakẹ
OSC adirẹsi: / dakẹ
Aṣẹ odi ṣe idiwọ fifiranṣẹ gbogbo awọn ifiranṣẹ data ti a ṣe akojọ si ni Abala 7.1. Awọn ifiranṣẹ ifẹsẹmulẹ aṣẹ ati eto kika/kọ awọn ifiranṣẹ esi yoo tun firanṣẹ. Ẹrọ naa yoo wa ni ipalọlọ titi ti pipaṣẹ yiyọ kuro yoo fi ranṣẹ.
7.3.3. Yọọ dakẹjẹẹ
OSC adirẹsi: / unmute
Aṣẹ yiyọ kuro yoo mu ipo odi ti a sapejuwe ninu Abala 7.3.2 pada.
7.3.4. Tunto
OSC adirẹsi: /tunto
Aṣẹ atunto yoo ṣe atunto sọfitiwia. Eyi jẹ deede si yiyipada ẹrọ naa si pipa ati lẹhinna tan lẹẹkansi. Atunto sọfitiwia naa yoo ṣee ṣe ni iṣẹju-aaya 3 lẹhin aṣẹ ti gba lati rii daju pe agbalejo naa ni anfani lati jẹrisi aṣẹ ṣaaju ṣiṣe.
7.3.5. Orun
OSC adirẹsi: / orun
Aṣẹ oorun yoo fi ẹrọ naa sinu ipo oorun (ni pipa). Ẹrọ naa kii yoo tẹ ipo oorun titi di iṣẹju-aaya 3 lẹhin aṣẹ ti gba lati rii daju pe agbalejo naa ni anfani lati jẹrisi aṣẹ ṣaaju ṣiṣe.
7.3.6. Idanimọ
OSC adirẹsi: /da
Aṣẹ idanimọ yoo fa gbogbo awọn LED lati filasi ni iyara fun awọn aaya 5. Eyi le jẹ lilo nigba igbiyanju lati ṣe idanimọ ẹrọ kan pato laarin ẹgbẹ kan ti awọn ẹrọ pupọ.
7.3.7. Waye
OSC adirẹsi: / waye
Aṣẹ ti o lo yoo fi ipa mu ẹrọ naa lati lo gbogbo awọn eto isunmọtosi ti a ti kọ ṣugbọn ko tii lo. Ijẹrisi aṣẹ yii ni a firanṣẹ lẹhin ti gbogbo eto ti lo.
7.3.8. Mu pada aiyipada
OSC adirẹsi: / aiyipada
Aṣẹ aiyipada imupadabọ yoo tun gbogbo awọn eto ẹrọ pada si awọn iye aiyipada ile-iṣẹ wọn.
7.3.9. Ibẹrẹ AHRS
OSC adirẹsi: /ahrs/initialise
Aṣẹ ibẹrẹ AHRS yoo tun bẹrẹ algorithm AHRS.
7.3.10. AHRS odo yaw
OSC adirẹsi: /ahrs/odo
Aṣẹ odo yaw AHRS yoo odo paati yaw ti iṣalaye lọwọlọwọ ti AHRS algorithm. Aṣẹ yii le jade nikan ti magnetometer ko ba kọju si ni awọn eto AHRS.
7.3.11. Eko
OSC adirẹsi: /echo
Aṣẹ iwoyi le firanṣẹ pẹlu eyikeyi ariyanjiyan ati pe ẹrọ naa yoo dahun pẹlu ifiranṣẹ OSC kanna.
7.4. Eto
Eto ẹrọ ti wa ni kika ati kikọ nipa lilo awọn ifiranṣẹ OSC. Awọn eto taabu ti awọn ẹrọ software
n pese iraye si gbogbo awọn eto ẹrọ ati pẹlu iwe alaye fun eto kọọkan.
7.4.1. Ka
Eto ti wa ni kika nipa fifi ohun OSC ifiranṣẹ pẹlu awọn ti o baamu OSC adirẹsi ko si si ariyanjiyan. Ẹrọ naa yoo dahun pẹlu ifiranṣẹ OSC pẹlu adiresi OSC kanna ati iye eto eto lọwọlọwọ bi ariyanjiyan.
7.4.2. Kọ
Awọn eto ti wa ni kikọ nipasẹ fifiranṣẹ ifiranṣẹ OSC pẹlu eto OSC ti o baamu adirẹsi ati iye ariyanjiyan. Ẹrọ naa yoo dahun pẹlu ifiranṣẹ OSC pẹlu adirẹsi OSC kanna ati iye eto titun bi ariyanjiyan.
Diẹ ninu awọn eto kikọ ko ni loo lẹsẹkẹsẹ nitori eyi le ja si isonu ti ibaraẹnisọrọ pẹlu ẹrọ ti eto ti o kan ikanni ibaraẹnisọrọ ba ti yipada. Awọn eto wọnyi ni a lo ni iṣẹju-aaya 3 lẹhin kikọ ti o kẹhin ti eyikeyi eto.
7.5. Awọn aṣiṣe
Ẹrọ naa yoo firanṣẹ awọn ifiranṣẹ aṣiṣe bi ifiranṣẹ OSC pẹlu adiresi OSC: /aṣiṣe ati ariyanjiyan-okun kan.
A. Ṣiṣepọ module GPS pẹlu NGIMU
Abala yii ṣe apejuwe bi o ṣe le ṣepọ module GPS ti ita-selifu pẹlu NGIMU. NGIMU ni ibamu pẹlu eyikeyi ni tẹlentẹle GPS module, awọn “Adafruit Gbẹhin GPS Breakout - ikanni 66 w / awọn imudojuiwọn 10 Hz - Ẹya 3” ti yan nibi fun awọn idi ti ifihan. Yi module le ti wa ni ra lati Adafruit tabi eyikeyi miiran olupin.
A.1. Hardware setup
Agekuru batiri sẹẹli owo CR1220 ati awọn okun asopo wiwo ni tẹlentẹle gbọdọ wa ni solder si igbimọ module GPS. Awọn nọmba apa asopo ni wiwo ni tẹlentẹle oluranlowo jẹ alaye ni Abala 2.6. Awọn asopọ ti a beere laarin ibudo arannilọwọ ni tẹlentẹle ati module GPS ti wa ni apejuwe ninu Table 26. olusin 5 fihan module GPS ti a pejọ pẹlu asopọ kan fun wiwo atẹle arannilọwọ.
| Aranlọwọ ni tẹlentẹle pinni | GPS module pin |
| Ilẹ | "GND" |
| RTS | Ko ti sopọ |
| 3.3 V igbejade | "3.3V" |
| RX | "TX" |
| TX | "RX" |
| CTS | Ko ti sopọ |
Table 26: Iranlọwọ ni tẹlentẹle ni wiwo awọn isopọ to GPS module
olusin 4: Apejọ GPS module pẹlu asopo fun arannilọwọ ni tẹlentẹle ni wiwo
Batiri sẹẹli owo CR1220 jẹ pataki lati tọju awọn eto module GPS ati lati fi agbara aago gidi-akoko lakoko ti agbara ita ko si. Module GPS yoo padanu agbara ni gbogbo igba ti NGIMU ti wa ni pipa. Aago akoko gidi dinku akoko ti o nilo lati gba titiipa GPS kan. Batiri naa le nireti lati ṣiṣe ni isunmọ awọn ọjọ 240.
A.2. Awọn eto NGIMU
Eto oṣuwọn baud ni tẹlentẹle oluranlọwọ gbọdọ ṣeto si 9600. Eyi ni oṣuwọn baud aiyipada ti module GPS. Module GPS nfi data ranṣẹ ni awọn apo-iwe ASCII lọtọ, ọkọọkan ti pari nipasẹ ohun kikọ laini tuntun. Eto ohun kikọ silẹ arannilọwọ gbọdọ wa ni ṣeto si 10 ki apo-iwe ASCII kọọkan jẹ akoko.amped ati gbigbe / wọle nipasẹ NGIMU lọtọ. Eto oluranlọwọ 'firanṣẹ bi okun' gbọdọ wa ni muu ṣiṣẹ ki awọn apo-iwe jẹ itumọ bi awọn okun nipasẹ sọfitiwia NGIMU. Gbogbo awọn eto miiran yẹ ki o fi silẹ ni awọn iye aiyipada ki awọn eto ba awọn ti o han ni Nọmba 5.
olusin 5: Iranlọwọ ni tẹlentẹle ni wiwo eto ni tunto fun a GPS module
A.3. Viewing ati processing data GPS
Ni kete ti awọn eto NGIMU ti tunto bi a ti ṣalaye ni Abala A.2, data GPS yoo gba ati firanṣẹ siwaju si gbogbo awọn ikanni ibaraẹnisọrọ ti nṣiṣe lọwọ bi akoko kan.amped iranlọwọ ni tẹlentẹle data ifiranṣẹ bi apejuwe ninu Abala 7.1.15. NGIMU GUI le ṣee lo lati view data GPS ti nwọle nipa lilo Terminal Serial Iranlọwọ (labẹ akojọ aṣayan Awọn irinṣẹ). Nọmba 6 fihan data GPS ti nwọle lẹhin ti o ti ṣaṣeyọri atunṣe GPS kan. Module naa le gba awọn iṣẹju mẹwa mẹwa lati ṣaṣeyọri atunṣe nigbati o ba ni agbara fun igba akọkọ. 
Nọmba 6: Ni wiwa GPS data han ni Auxiliary Serial Terminal
Awọn eto module GPS aiyipada n pese data GPS ni awọn iru apo NMEA mẹrin: GPGGA, GPGSA, GPRMC, ati GPVTG. Awọn NMEA Itọkasi Afowoyi pese alaye alaye ti data ti o wa ninu ọkọọkan awọn apo-iwe wọnyi.
Sọfitiwia NGIMU le ṣee lo lati wọle data gidi-akoko bi CSV files tabi lati se iyipada data ibuwolu wọle si SD kaadi file si CSV files. Awọn data GPS ti pese ni auxserial.csv file. Awọn file ni awọn ọwọn meji: iwe akọkọ jẹ akokoamp ti a fi fun NMEA soso ti ipilẹṣẹ nipasẹ NGIMU nigbati awọn soso ti a gba lati GPS module, ati awọn keji iwe ni NMEA soso. Olumulo gbọdọ ṣakoso gbigbe wọle ati itumọ ti data yii.
A.4. Tito leto fun oṣuwọn imudojuiwọn 10 Hz
Eto aiyipada module module GPS fi data ranṣẹ pẹlu iwọn imudojuiwọn 1 Hz kan. Module naa le tunto lati firanṣẹ data pẹlu iwọn imudojuiwọn 10 Hz kan. Eyi ni aṣeyọri nipasẹ fifiranṣẹ awọn apo-iwe aṣẹ lati ṣatunṣe awọn eto bi a ti ṣalaye ni Awọn apakan A.4.1 ati A.4.2. Pakẹti aṣẹ kọọkan ni a le firanṣẹ ni lilo NGIMU GUI's Terminal Serial Auxiliary (labẹ akojọ aṣayan Awọn irinṣẹ). Module GPS yoo pada si awọn eto aiyipada ti batiri ba ti yọkuro.
Awọn idii aṣẹ ti a ṣalaye ni apakan yii ni a ṣẹda gẹgẹbi fun GlobalTop PMTK soso pipaṣẹ iwe pẹlu checksums iṣiro lilo online NMEA checksum isiro.
A.4.1. Igbesẹ 1 – Yi oṣuwọn baud pada si 115200
Fi iwe aṣẹ ranṣẹ "$PMTK251,115200*1F\r\n" si module GPS. Awọn data ti nwọle yoo han bi data 'idoti' nitori oṣuwọn baud oniranlọwọ lọwọlọwọ ti 9600 ko ni ibamu pẹlu iwọn GPS module baud tuntun ti 115200. Eto oṣuwọn baud arannilọwọ gbọdọ lẹhinna ṣeto si 115200 ni awọn eto NGIMU ṣaaju ki o to data han bi o ti tọ lẹẹkansi.
A.4.2. Igbesẹ 2 - Yi oṣuwọn iṣelọpọ pada si 10 Hz
Fi iwe aṣẹ ranṣẹ "$PMTK220,100*2F\r\n" si module GPS. Ẹrọ GPS yoo firanṣẹ data bayi pẹlu iwọn imudojuiwọn 10 Hz kan.
A.4.3. Nfipamọ awọn eto module GPS
Module GPS yoo fi eto pamọ laifọwọyi. Sibẹsibẹ, module GPS yoo pada si awọn eto aiyipada ti o ba yọ batiri kuro.
www.x-io.co.uk
© 2022
Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun
 |
X-IO TECHNOLOGY NGIMU Iṣe to gaju Ni kikun Imu ifihan [pdf] Afowoyi olumulo NGIMU. |
