NGIMU Օգտագործողի ձեռնարկ
Տարբերակ 1.6
Հանրային հաղորդագրություն
Փաստաթղթերի թարմացումներ
Այս փաստաթուղթը շարունակաբար թարմացվում է՝ ներառելու օգտատերերի կողմից պահանջվող լրացուցիչ տեղեկություններն ու նոր հնարավորությունները, որոնք հասանելի են ծրագրային ապահովման և որոնվածի թարմացումներում: Խնդրում ենք ստուգել x-io-ն
Տեխնոլոգիաներ webկայք այս փաստաթղթի և սարքի որոնվածի վերջին տարբերակի համար:
Փաստաթղթի տարբերակի պատմություն
| Ամսաթիվ | Փաստաթղթի տարբերակը | Նկարագրություն |
| 13 հունվարի 2022 | 1.6 |
|
| 16 հոկտեմբերի 2019 | 1.5 |
|
| 24 հուլիսի 2019 | 1.4 |
|
| 07 նոյեմբերի 2017 | 1.3 |
|
| 10 հունվարի 2017 | 1.2 |
|
| 19 հոկտեմբերի 2016 | 1.1 |
|
| 23 սեպտեմբերի 2016թ | 1.0 |
|
| 19 մայիսի 2016 թ | 0.6 |
|
| 29 մարտի 2016 | 0.5 |
|
| 19 նոյեմբերի 2015 | 0.4 |
|
| 30 հունիսի 2015 | 0.3 |
|
| 9 հունիսի 2015 | 0.2 |
|
| 12 մայիսի 2015 թ | 0.1 |
|
| 10 մայիսի 2015 թ | 0.0 |
|
Ավարտվել էview
Հաջորդ սերնդի IMU-ն (NGIMU) IMU-ի և տվյալների հավաքագրման կոմպակտ հարթակ է, որը համատեղում է ներքին սենսորները և տվյալների մշակման ալգորիթմները կապի ինտերֆեյսների լայն շրջանակի հետ՝ ստեղծելով բազմակողմանի հարթակ, որը հարմար է ինչպես իրական ժամանակում, այնպես էլ տվյալների գրանցման հավելվածներին:
Սարքը հաղորդակցվում է օգտագործելով OSC և այսպես, անմիջապես համատեղելի է բազմաթիվ ծրագրային հավելվածների հետ և պարզ է ինտեգրվել հատուկ հավելվածների հետ գրադարանների հետ, որոնք հասանելի են ծրագրավորման լեզուների մեծ մասի համար:
1.1. Ներքին սենսորներ և տվյալների հավաքում
- Եռակի առանցքով գիրոսկոպ (±2000°/վ, 400 Հց վրկampտոկոսադրույք)
- Եռակի առանցքի արագացուցիչ (±16 գ, 400 Հց վրկampտոկոսադրույք)
- Եռակի առանցքի մագնիսաչափ (±1300 µT)
- Բարոմետրիկ ճնշում (300-1100 hPa)
- Խոնավություն
- Ջերմաստիճանը 1
- Մարտկոց voltage, ընթացիկ, տոկոսtage, և մնացած ժամանակը
- Անալոգային մուտքեր (8 ալիք, 0-3.1 Վ, 10 բիթ, 1 կՀց վրկampտոկոսադրույք)
- Օժանդակ սերիալ (RS-232 համատեղելի) GPS-ի կամ հատուկ էլեկտրոնիկայի/սենսորների համար
- Իրական ժամանակի ժամացույց և
1.2. Ներքին տվյալների մշակում
- Բոլոր սենսորները տրամաչափված են
- AHRS միաձուլման ալգորիթմը ապահովում է կողմնորոշման չափում Երկրի նկատմամբ՝ որպես քառատերիոն, պտտման մատրիցա կամ Էյլերի անկյուն։
- AHRS միաձուլման ալգորիթմը ապահովում է գծային արագացման չափում
- Բոլոր չափումները ժամանակային ենamped
- Ժամանակի համաժամացումamps Wi-Fi ցանցի բոլոր սարքերի համար2
1.3. Հաղորդակցման միջերեսներ
- USB
- Սերիա (RS-232 համատեղելի)
- Wi-Fi (802.11n, 5 ԳՀց, ներկառուցված կամ արտաքին ալեհավաքներ, AP կամ հաճախորդի ռեժիմ)
- SD քարտ (հասանելի է որպես արտաքին սկավառակ USB-ի միջոցով)
1.4. Ուժի Կառավարում
- Էլեկտրաէներգիա USB-ից, արտաքին սնուցումից կամ մարտկոցից
- Մարտկոցի լիցքավորում USB-ի կամ արտաքին սնուցման միջոցով
- Քնի ժամանակաչափ
1 Ինքնաթիռի ջերմաչափերն օգտագործվում են տրամաչափման համար և նախատեսված չեն շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանի ճշգրիտ չափման համար:
2 Համաժամացման համար անհրաժեշտ է լրացուցիչ սարքավորում (Wi-Fi երթուղիչ և համաժամացման վարպետ):
- Շարժման ձգան արթնանում է
- Արթնանալու ժամաչափ
- Օգտագործողի էլեկտրոնիկայի համար 3.3 Վ լարում (500 մԱ)
1.5. Ծրագրային ապահովման առանձնահատկությունները
- Բաց կոդով GUI և API (C#) Windows-ի համար
- Կարգավորեք սարքի կարգավորումները
- Գրեք իրական ժամանակի տվյալներ
- Մուտքագրեք իրական ժամանակի տվյալները file (CSV file ձևաչափ Excel-ի, MATLAB-ի և այլնի հետ օգտագործելու համար)
- Սպասարկման և չափաբերման գործիքներ Սխալ. Էջանիշը սահմանված չէ:
Սարքավորումներ
2.1. Power կոճակը
Միացման կոճակը հիմնականում օգտագործվում է սարքը միացնելու և անջատելու համար (քնի ռեժիմ): Սարքը անջատված ժամանակ սեղմելով կոճակը, այն կմիանա: Կոճակը 2 վայրկյան սեղմելով և պահելով այն միացված է, այն կանջատվի:
Կոճակը կարող է օգտագործվել նաև որպես տվյալների աղբյուր օգտագործողի կողմից: Սարքը կուղարկի ժամանակացույցamped կոճակի հաղորդագրություն ամեն անգամ կոճակը սեղմելիս: Սա կարող է ապահովել օգտվողի հարմար մուտքագրում իրական ժամանակի հավելվածների համար կամ իրադարձությունները նշելու օգտակար միջոց տվյալների գրանցման ժամանակ: Լրացուցիչ տեղեկությունների համար տե՛ս Բաժին 7.1.1:
2.2. LED-ներ
Տախտակն ունի 5 LED ցուցիչ: Յուրաքանչյուր LED ունի տարբեր գույն և ունի հատուկ դեր: Աղյուսակ 1-ում ներկայացված են յուրաքանչյուր LED-ի դերը և դրա հետ կապված վարքը:
| Գույն | Ցույց է տալիս | Վարքագիծ |
| Սպիտակ | Wi-Fi կարգավիճակ | Անջատված - Wi-Fi-ն անջատված է Դանդաղ թարթում (1 Հց) - Միացված չէ Արագ թարթում (5 Հց) - Միացված է և սպասում է IP հասցեին Պինդ - Միացված և ստացված IP հասցեն |
| Կապույտ | – | – |
| Կանաչ | Սարքի կարգավիճակը | Ցույց է տալիս, որ սարքը միացված է: Այն նաև թարթելու է ամեն անգամ, երբ կոճակը սեղմվում է կամ հաղորդագրություն է ստացվում: |
| Դեղին | SD քարտի կարգավիճակը | Անջատված - SD քարտ չկա Դանդաղ թարթում (1 Հց) - SD քարտը առկա է, բայց չի օգտագործվում Պինդ - SD քարտը ներկա է և մուտքն ընթացքի մեջ է |
| Կարմիր | Մարտկոցի լիցքավորում | Անջատված - Լիցքավորիչը միացված չէ Պինդ - Լիցքավորիչը միացված է և լիցքավորումն ընթացքի մեջ է Թարթում (0.3 Հց) - Լիցքավորիչը միացված է և լիցքավորումն ավարտված է Արագ թարթում (5 Հց) - Լիցքավորիչը միացված չէ և մարտկոցը 20%-ից պակաս է |
Աղյուսակ 1. LED վարքագիծը
Սարքին նույնականացման հրաման ուղարկելը կհանգեցնի, որ բոլոր լուսադիոդները 5 վայրկյան արագ կթողնեն:
Սա կարող է օգտակար լինել, երբ փորձում եք նույնականացնել որոշակի սարքը մի քանի սարքերի խմբի մեջ: Լրացուցիչ տեղեկությունների համար տե՛ս Բաժին 7.3.6:
LED-ները կարող են անջատվել սարքի կարգավորումներում: Սա կարող է օգտագործվել այնպիսի ծրագրերում, որտեղ LED-ների լույսը անցանկալի է: Նույնականացման հրամանը դեռ կարող է օգտագործվել, երբ լուսադիոդներն անջատված են, և կանաչ լուսադիոդը դեռ կթողնի ամեն անգամ կոճակը սեղմելիս: Սա թույլ է տալիս օգտվողին ստուգել, թե արդյոք սարքը միացված է, երբ LED- ները անջատված են:
2.3. Օժանդակ սերիական փորվածք
Աղյուսակ 2-ում թվարկված են օժանդակ սերիական միակցիչի գագաթը: Pin 1-ը ֆիզիկապես նշվում է միակցիչի վրա փոքր սլաքով, տես Նկար 1:
| Փին | Ուղղություն | Անուն |
| 1 | N/A | Գետնին |
| 2 | Արդյունք | RTS |
| 3 | Արդյունք | 3.3 Վ ելք |
| 4 | Մուտքագրում | RX |
| 5 | Արդյունք | TX |
| 6 | Մուտքագրում | CTS |
Աղյուսակ 2. Օժանդակ սերիական միակցիչի փորվածք
2.4. Սերիական մատնանշում
Աղյուսակ 3-ում թվարկված են սերիական միակցիչի գագաթը: Pin 1-ը ֆիզիկապես նշվում է միակցիչի վրա փոքր սլաքով, տես Նկար 1:
| Փին | Ուղղություն | Անուն |
| 1 | N/A | Գետնին |
| 2 | Արդյունք | RTS |
| 3 | Մուտքագրում | 5 Վ մուտք |
| 4 | Մուտքագրում | RX |
| 5 | Արդյունք | TX |
| 6 | Մուտքագրում | CTS |
Աղյուսակ 3. Սերիական միակցիչի գագաթ
2.5. Անալոգային մուտքերի պինոտ
Աղյուսակ 4-ում թվարկված են անալոգային մուտքերի միակցիչի գագաթը: Pin 1-ը ֆիզիկապես նշվում է միակցիչի վրա փոքր սլաքով, տես Նկար 1:
| Փին | Ուղղություն | Անուն |
| 1 | N/A | Գետնին |
| 2 | Արդյունք | 3.3 Վ ելք |
| 3 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 1 |
| 4 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 2 |
| 5 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 3 |
| 6 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 4 |
| 7 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 5 |
| 8 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 6 |
| 9 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 7 |
| 10 | Մուտքագրում | Անալոգային ալիք 8 |
Աղյուսակ 4. Անալոգային ներածման միակցիչի փորվածք
2.6. Միակցիչի մասերի համարները
Տախտակի բոլոր միակցիչները 1.25 մմ բարձրությամբ Molex PicoBlade™ վերնագրեր են: Աղյուսակ 5-ում ներկայացված են տախտակի վրա օգտագործված յուրաքանչյուր մասի համարը և համապատասխան զուգակցող միակցիչների առաջարկվող մասերի համարները:
Յուրաքանչյուր զուգակցող միակցիչ ստեղծվում է պլաստիկ պատյանից և երկու կամ ավելի սեղմված լարերից:
| Տախտակի միակցիչ | Մասի համարը | Զուգավորման մասի համարը |
| Մարտկոց | Molex PicoBlade™ վերնագիր, Մակերեւութային ամրացում, աջ անկյուն, երկկողմանի, P/N՝ 2-53261 | Molex PicoBlade™ բնակարան, իգական, երկկողմանի, P/N՝ 2-51021
Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ իգական, 304 մմ, 28 AWG, P/N՝ 06-66-0015 (×2) |
| Օժանդակ սերիալ / Serial | Molex PicoBlade™ վերնագիր, Մակերեւութային ամրացում, աջ անկյուն, երկկողմանի, P/N՝ 6-53261 | Molex PicoBlade™ բնակարան, իգական, երկկողմանի, P/N՝ 6-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ իգական, 304 մմ, 28 AWG, P/N՝ 06-66-0015 (×6) |
| Անալոգային մուտքեր | Molex PicoBlade™ վերնագիր, Մակերեւութային ամրացում, աջ անկյուն, երկկողմանի, P/N՝ 10-53261 | Molex PicoBlade™ բնակարան, իգական, երկկողմանի, P/N՝ 10-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ իգական, 304 մմ, 28 AWG, P/N՝ 06-66-0015 (×10) |
Աղյուսակ 5. Տախտակի միակցիչի մասերի համարները
2.7. Տախտակի չափսերը
3D ՔԱՅԼ file և մեխանիկական գծագիրը, որը մանրամասնում է տախտակի բոլոր չափերը, հասանելի են x-io-ում
Տեխնոլոգիաներ webկայք։
Պլաստիկ բնակարան
Պլաստիկ պատյանը ներառում է տախտակը 1000 mAh մարտկոցով: Բնակարանն ապահովում է մուտք դեպի տախտակի բոլոր միջերեսները և կիսաթափանցիկ է, որպեսզի տեսանելի լինեն LED ցուցիչները: Նկար 3-ը ցույց է տալիս տախտակը, որը հավաքված է 1000 mAh մարտկոցով, պլաստիկ պատյանում:
Նկար 3. Պլաստիկ պատյանում հավաքված տախտակ 1000 mAh մարտկոցով
3D ՔԱՅԼ file և մեխանիկական գծագրերը, որոնք մանրամասնում են բնակարանի բոլոր չափերը, հասանելի են x-io Technologies-ում webկայք։
Անալոգային մուտքեր
Անալոգային մուտքերի միջերեսն օգտագործվում է ծավալը չափելու համարtages և ստանալ տվյալներ արտաքին սենսորներից, որոնք ապահովում են չափումներ որպես անալոգային ծավալtagե. ՆախampԸնդդիմադիր ուժի սենսորը կարող է դասավորվել պոտենցիալ բաժանարար սխեմայի մեջ, որպեսզի ապահովի ուժի չափումները որպես անալոգային ծավալtagե. ՀատորtagՉափումները սարքի կողմից ուղարկվում են որպես ժամանակաչափamped անալոգային մուտքագրում է հաղորդագրություններ, ինչպես նկարագրված է Բաժին 7.1.13-ում:
Անալոգային մուտքերի պինոտը նկարագրված է Բաժին 2.3-ում, իսկ զուգակցող միակցիչի մասերի համարները նշված են Բաժին 2.6-ում:
4.1. Անալոգային մուտքերի ճշգրտում
- Ալիքների քանակը: 8
- ADC բանաձեւը. 10-բիթ
- Sample փոխարժեքը: 1000 Հց
- Հատtage միջակայք0 Վ-ից մինչև 3.1 Վ
4.2. 3.3 Վ մատակարարման ելք
Անալոգային մուտքային ինտերֆեյսը ապահովում է 3.3 Վ ելք, որը կարող է օգտագործվել արտաքին էլեկտրոնիկայի սնուցման համար: Այս ելքը անջատվում է, երբ սարքը մտնում է քնի ռեժիմ, որպեսզի արտաքին էլեկտրոնիկան չլցնի մարտկոցը, երբ սարքն ակտիվ չէ:
Օժանդակ սերիական ինտերֆեյս
Օժանդակ սերիական ինտերֆեյսը օգտագործվում է սերիական միացման միջոցով արտաքին էլեկտրոնիկայի հետ հաղորդակցվելու համար:
ՆախampՀավելված Ա-ում նկարագրվում է, թե ինչպես GPS մոդուլը կարող է ուղղակիորեն միացված լինել օժանդակ սերիական ինտերֆեյսին, որպեսզի գրանցվի և փոխանցի GPS տվյալները առկա սենսորային տվյալների հետ մեկտեղ: Որպես այլընտրանք, օժանդակ սերիական ինտերֆեյսին միացված միկրոկառավարիչը կարող է օգտագործվել ընդհանուր մուտքային/ելքային գործառույթներ ավելացնելու համար:
Օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի փորվածքը նկարագրված է Բաժին 2.3-ում, իսկ զուգակցող միակցիչի մասերի համարները թվարկված են Բաժին 2.6-ում:
5.1. Օժանդակ սերիական ճշգրտում
- Baud տոկոսադրույքը: 7 bps-ից մինչև 12 Mbps
- RTS/CTS ապարատային հոսքի վերահսկում. միացված/անջատված
- Փոխարկել տվյալների գծերը (RS-232 համատեղելիության համար). միացված/անջատված
- Տվյալներ: 8 բիթ (կուսակցություն չկա)
- Stop bits1 թ
- Հատtage: 3.3 Վ (մուտքերը հանդուրժող են RS-232 voltagես)
5.2. Տվյալների ուղարկում
Տվյալներն ուղարկվում են օժանդակ սերիական միջերեսից՝ ուղարկելով օժանդակ սերիական տվյալների հաղորդագրություն
սարքը։ Լրացուցիչ տեղեկությունների համար տե՛ս Բաժին 7.1.15:
5.3. Տվյալների ստացում
Օժանդակ սերիական միջերեսով ստացված տվյալները սարքի կողմից ուղարկվում են որպես օժանդակ սերիական տվյալների հաղորդագրություն, ինչպես նկարագրված է Բաժին 7.2.1-ում: Ստացված բայթերը բուֆերացվում են նախքան մեկ հաղորդագրության մեջ միասին ուղարկելը, երբ բավարարվում է հետևյալ պայմաններից մեկը.
- Բուֆերում պահվող բայթերի քանակը համապատասխանում է բուֆերի չափին
- Ոչ մի բայթ չի ստացվել ավելի քան ժամկետի ավարտը
- Շրջանակային նիշին հավասար բայթի ընդունում
Բուֆերի չափը, ժամանակի ավարտը և շրջանակի նիշը կարող են ճշգրտվել սարքի կարգավորումներում: ՆախկինampԱյս կարգավորումների օգտագործումն այն է, որ շրջանակի նիշը սահմանվի նոր տողի նիշի արժեքով ('\n', տասնորդական արժեք 10), այնպես որ յուրաքանչյուր ASCII տող, որն ավարտվում է նոր տողով նիշով, ստացվում է օժանդակ սերիական միջերեսով: ուղարկվում է որպես առանձին ժամանակ-ստamped հաղորդագրություն.
5.4. OSC անցում
Եթե OSC անցումային ռեժիմը միացված է, ապա օժանդակ սերիական ինտերֆեյսը չի ուղարկի և ստանա 5.2 և 5.3 բաժիններում նկարագրված եղանակով: Փոխարենը, օժանդակ սերիական ինտերֆեյսը կուղարկի և կստանա OSC փաթեթներ, որոնք կոդավորված են որպես SLIP փաթեթներ: Օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի կողմից ստացված OSC բովանդակությունը փոխանցվում է բոլոր ակտիվ կապի ալիքներին՝ որպես ժամանակային պահamped OSC փաթեթ. OSC հաղորդագրությունները, որոնք ստացվել են ցանկացած ակտիվ կապի ալիքով, որը չի ճանաչվում, կուղարկվեն օժանդակ սերիական միջերես: Սա թույլ է տալիս ուղիղ հաղորդակցություն երրորդ կողմի և հատուկ սերիական վրա հիմնված OSC սարքերի հետ՝ առկա OSC տրաֆիկի հետ մեկտեղ ուղարկված և ստացված հաղորդագրությունների միջոցով:
NGIMU Teensy I/O ընդլայնման օրինակample-ն ցույց է տալիս, թե ինչպես է Teensy-ը (Arduino-ի հետ համատեղելի միկրոկառավարիչը), որը միացված է օժանդակ սերիական ինտերֆեյսին, կարող է օգտագործվել LED-ները կառավարելու և սենսորային տվյալներ տրամադրելու համար՝ օգտագործելով OSC անցման ռեժիմը:
5.5. RTS/CTS ապարատային հոսքի վերահսկում
Եթե RTS/CTS ապարատային հոսքի կառավարումը միացված չէ սարքի կարգավորումներում, ապա CTS մուտքն ու RTS ելքը կարող են ձեռքով կառավարվել: Սա ապահովում է ընդհանուր նշանակության թվային մուտքագրում և ելք, որը կարող է օգտագործվել արտաքին էլեկտրոնիկայի հետ ինտերֆեյսի համար: Նախample՝ կոճակի սեղմումը հայտնաբերելու կամ լուսադիոդը կառավարելու համար: RTS-ի ելքային վիճակը սահմանվում է՝ սարքին ուղարկելով օժանդակ սերիական RTS հաղորդագրություն, ինչպես նկարագրված է Բաժին 7.2.2-ում: Մի ժամանակamped օժանդակ սերիական CTS հաղորդագրություն սարքը ուղարկում է ամեն անգամ, երբ CTS մուտքագրման վիճակները փոխվում են, ինչպես նկարագրված է Բաժին 7.1.16-ում:
5.6. 3.3 Վ մատակարարման ելք
Օժանդակ սերիական ինտերֆեյսը ապահովում է 3.3 Վ ելք, որը կարող է օգտագործվել արտաքին էլեկտրոնիկայի սնուցման համար: Այս ելքը անջատվում է, երբ սարքը մտնում է քնի ռեժիմ, որպեսզի արտաքին էլեկտրոնիկան չլցնի մարտկոցը, երբ սարքն ակտիվ չէ:
Ուղարկել դրույքաչափերը, սampտոկոսադրույքները և ժամանակացույցըamps
Սարքի կարգավորումները թույլ են տալիս օգտվողին նշել յուրաքանչյուր չափման հաղորդագրության տեսակի ուղարկման արագությունը, օրինակample, սենսորների հաղորդագրություն (Բաժին 7.1.2), քառատոնային հաղորդագրություն (Բաժին 7.1.4) և այլն: Ուղարկման արագությունը չի ազդում s-ի վրաampհամապատասխան չափումների արագությունը: Բոլոր չափումները ձեռք են բերվում ներսից ֆիքսված s-ումampԱղյուսակ 6-ում թվարկված դրույքաչափերըamp յուրաքանչյուր չափման համար ստեղծվում է, երբ սampձեռք է բերվում. Ժամանակըamp Հետևաբար, հուսալի չափում է՝ անկախ տվյալ կոմուտացիոն ալիքի հետ կապված ուշացումից կամ բուֆերացումից:
| Չափում | Sample Գնահատել |
| Գիրոսկոպ | 400 Հց |
| Արագաչափ | 400 Հց |
| Մագնիսաչափ | 20 Հց |
| Բարոմետրիկ ճնշում | 25 Հց |
| Խոնավություն | 25 Հց |
| Պրոցեսորի ջերմաստիճանը | 1 կՀց |
| Գիրոսկոպ և արագացուցիչ ջերմաստիճան | 100 Հց |
| Շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանի ցուցիչ | 25 Հց |
| Մարտկոց (տոկոսtagե, դատարկելու ժամանակ, հtagե, ընթացիկ) | 5 Հց |
| Անալոգային մուտքեր | 1 կՀց |
| RSSI | 2 Հց |
Աղյուսակ 6. Ֆիքսված ներքին սample տոկոսադրույքները
Եթե նշված ուղարկման արագությունը մեծ է s-իցampհարակից չափման արագությունը, այնուհետև չափումները կկրկնվեն մի քանի հաղորդագրությունների ընթացքում: Կրկնվող չափումները կարող են ճանաչվել որպես կրկնվող ժամանակաչափampս. Հնարավոր է նշել ուղարկման արագությունները, որոնք գերազանցում են կապի ալիքի թողունակությունը: Դա կհանգեցնի հաղորդագրությունների կորստի: Timestamps-ը պետք է օգտագործվի՝ ապահովելու համար, որ ստացող համակարգը կայուն է կորցրած հաղորդագրությունների նկատմամբ:
Հաղորդակցության արձանագրություն
Ամբողջ հաղորդակցությունը կոդավորված է որպես OSC: UDP-ով ուղարկված տվյալները օգտագործում են OSC՝ համաձայն OSC v1.0 բնութագրի: USB-ով, սերիական կամ SD քարտի վրա գրված տվյալները OSC կոդավորված են որպես SLIP փաթեթներ՝ համաձայն OSC v1.1 բնութագրի: OSC-ի իրականացումն օգտագործում է հետևյալ պարզեցումները.
- Սարքին ուղարկված OSC հաղորդագրությունները կարող են օգտագործել թվային փաստարկների տեսակներ (int32, float32, int64, OSC time tag, 64-բիթանոց կրկնակի, նիշ, բուլյան, զրոյական կամ Infinitum) փոխադարձաբար, և բլբի և տողերի արգումենտների տեսակները փոխադարձաբար:
- Սարքին ուղարկված OSC հասցեների նախշերը չեն կարող պարունակել հատուկ նիշեր՝ «?», «*», «[]» կամ «{}»:
- Սարքին ուղարկված OSC հաղորդագրությունները կարող են ուղարկվել OSC փաթեթների շրջանակներում: Այնուամենայնիվ, հաղորդագրությունների պլանավորումն անտեսվելու է:
7.1. Տվյալներ սարքից
Սարքից ուղարկված բոլոր տվյալները ուղարկվում են որպես ժամանակացույցamped OSC փաթեթ, որը պարունակում է մեկ OSC հաղորդագրություն:
Բոլոր տվյալների հաղորդագրությունները, բացառությամբ կոճակի, օժանդակ սերիական և սերիական հաղորդագրությունների, ուղարկվում են անընդհատ՝ սարքի կարգավորումներում նշված ուղարկման արագությամբ:
Ժամանակըamp OSC փաթեթի OSC ժամանակն է tag. Սա 64-բիթանոց ֆիքսված կետի թիվ է: Առաջին 32 բիթերը նշում են վայրկյանների քանակը 00 թվականի հունվարի 00-ի ժամը 1:1900-ից հետո, իսկ վերջին 32 բիթերը նշում են վայրկյանի կոտորակային մասերը մոտ 200 պիկովայրկյան ճշգրտությամբ: Սա այն ներկայացումն է, որն օգտագործվում է Internet NTP timest-ի կողմիցampս. OSC ժամանակ tag կարող է փոխարկվել վայրկյանների տասնորդական արժեքի` սկզբում արժեքը մեկնաբանելով որպես 64-բիթանոց անստորագիր ամբողջ թիվ և այնուհետև բաժանելով այս արժեքը 2 32-ի: Կարևոր է, որ այս հաշվարկն իրականացվի կրկնակի ճշգրտության լողացող կետի տիպի միջոցով, հակառակ դեպքում բացակայում է: ճշգրտությունը կհանգեցնի զգալի սխալների:
7.1.1. Կոճակի հաղորդագրություն
OSC հասցե՝ / կոճակ
Կոճակի հաղորդագրությունն ուղարկվում է ամեն անգամ միացման կոճակը սեղմելիս: Հաղորդագրությունը փաստարկներ չի պարունակում:
7.1.2. Սենսորներ
OSC հասցե՝ /սենսորներ
Սենսորային հաղորդագրությունը պարունակում է չափումներ գիրոսկոպից, արագացուցիչից, մագնիսաչափից և բարոմետրից: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 7-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Գիրոսկոպի x առանցքը °/վ-ով |
| 2 | բոց 32 | Գիրոսկոպի y առանցքը °/վ-ով |
| 3 | բոց 32 | Գիրոսկոպի z առանցքը °/վ-ով |
| 4 | բոց 32 | Արագաչափ x առանցքը g-ով |
| 5 | բոց 32 | Արագաչափ y առանցքը g-ով |
| 6 | բոց 32 | Արագաչափ z առանցքը g-ով |
| 7 | բոց 32 | Մագնիսաչափ x առանցքը µT-ով |
| 8 | բոց 32 | Մագնիսաչափ y առանցքը μT-ով |
| 9 | բոց 32 | Մագնիսաչափ z առանցքը µT-ով |
| 10 | բոց 32 | Բարոմետր hPa-ով |
Աղյուսակ 7. Սենսորային հաղորդագրության փաստարկները
7.1.3. Մեծություններ
OSC հասցե՝ /մագնիտուդներ
Մեծությունների հաղորդագրությունը պարունակում է գիրոսկոպի, արագացուցիչի և մագնիտուդի մեծությունների չափումներ: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 8-ում.
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Գիրոսկոպի մեծությունը °/վ-ով |
| 2 | բոց 32 | Արագաչափի մեծությունը g-ով |
| 3 | բոց 32 | Մագնիսաչափի մեծությունը µT-ում |
Աղյուսակ 8. Մեծությունների հաղորդագրության փաստարկները
7.1.4. Քառյակ
OSC հասցե՝ /quaternion
Քառատերիոնային հաղորդագրությունը պարունակում է AHRS ալգորիթմի քառատերիոնի ելքը, որը նկարագրում է սարքի կողմնորոշումը Երկրի նկատմամբ (NWU կոնվենցիա): Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 9-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Quaternion w տարր |
| 2 | բոց 32 | Քառյակ x տարր |
| 3 | բոց 32 | Քառյակի y տարր |
| 4 | բոց 32 | Քառյակի z տարր |
Աղյուսակ 9. Քառյակային հաղորդագրության փաստարկներ
7.1.5. Պտտման մատրիցա
OSC հասցե՝ / matrix
Պտտման մատրիցային հաղորդագրությունը պարունակում է AHRS ալգորիթմի պտտման մատրիցային ելքը, որը նկարագրում է սարքի կողմնորոշումը Երկրի նկատմամբ (NWU կոնվենցիա): Հաղորդագրության արգումենտները նկարագրում են մատրիցը անընդմեջ գլխավոր կարգը ինչպես ամփոփված է Աղյուսակ 10-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Պտտման մատրիցա xx տարր |
| 2 | բոց 32 | Պտտման մատրիցա xy տարր |
| 3 | բոց 32 | Պտտման մատրիցա xz տարր |
| 4 | բոց 32 | Պտտման մատրիցայի yx տարր |
| 5 | բոց 32 | Պտտման մատրիցա yy տարր |
| 6 | բոց 32 | Պտտման մատրիցայի Yz տարր |
| 7 | բոց 32 | Պտտման մատրիցայի Zx տարր |
| 8 | բոց 32 | Պտտման մատրիցա zy տարր |
| 9 | բոց 32 | Պտտման մատրիցա zz տարր |
Աղյուսակ 10. Պտտման մատրիցային հաղորդագրության փաստարկներ
7.1.6. Էյլերի անկյունները
OSC հասցե՝ /Euler
Էյլերի անկյունների հաղորդագրությունը պարունակում է AHRS ալգորիթմի Էյլերի անկյան ելքը, որը նկարագրում է սարքի կողմնորոշումը Երկրի նկատմամբ (NWU կոնվենցիա): Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 11-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Roll (x) անկյունը աստիճաններով |
| 2 | բոց 32 | Բարձրության (y) անկյունը աստիճաններով |
| 3 | բոց 32 | Անկյուն/վերնագիր (z) անկյունը աստիճաններով |
7.1.7. Գծային արագացում
OSC հասցե՝ /գծային
Գծային արագացման հաղորդագրությունը պարունակում է ցուցիչի միաձուլման ալգորիթմի գծային արագացման ելքը, որը նկարագրում է առանց ձգողականության արագացումը սենսորային կոորդինատների շրջանակում: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 12-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Արագացում սենսորի x առանցքում g |
| 2 | բոց 32 | Արագացում սենսորային y առանցքում g |
| 3 | բոց 32 | Արագացում սենսորային z առանցքում g |
Աղյուսակ 12. Գծային արագացման հաղորդագրության փաստարկներ
7.1.8. Երկրի արագացում
OSC հասցե՝ /earth
Երկրի արագացման հաղորդագրությունը պարունակում է Երկրի արագացման ելք՝ բեռնված սենսորային միաձուլման ալգորիթմի միջոցով, որը նկարագրում է առանց գրավիտացիայի արագացումը Երկրի կոորդինատների շրջանակում: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 13-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Արագացում Երկրի x առանցքում g |
| 2 | բոց 32 | Արագացումը Երկրի y առանցքում g |
| 3 | բոց 32 | Արագացումը Երկրի z առանցքում g |
Աղյուսակ 13. Երկրի արագացման հաղորդագրության փաստարկներ
7.1.9. Բարձրություն
OSC հասցե՝ /բարձրություն
Բարձրության հաղորդագրությունը պարունակում է ծովի մակարդակից բարձրության չափում: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 14-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Բարձրությունը ծովի մակարդակից մ |
Աղյուսակ 14. Բարձրության հաղորդագրության փաստարկ
7.1.10. Ջերմաստիճանը
OSC հասցե՝ /ջերմաստիճան
Ջերմաստիճանի հաղորդագրությունը պարունակում է չափումներ սարքի օդային ջերմաստիճանի տվիչներից յուրաքանչյուրից: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 15-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Գիրոսկոպ/արագացուցիչի ջերմաստիճանը °C-ով |
| 2 | բոց 32 | Բարոմետրի ջերմաստիճանը °C-ով |
Աղյուսակ 15. Ջերմաստիճանի հաղորդագրության փաստարկներ
7.1.11. Խոնավություն
OSC հասցե՝ /խոնավություն
Խոնավության հաղորդագրությունը պարունակում է հարաբերական խոնավության չափում: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 16-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Հարաբերական խոնավությունը տոկոսով |
Աղյուսակ 16. Խոնավության հաղորդագրության փաստարկ
7.1.12. Մարտկոց
OSC հասցե՝ / մարտկոց
Մարտկոցի հաղորդագրությունը պարունակում է մարտկոցի voltage և ընթացիկ չափումները, ինչպես նաև վառելիքի չափիչի ալգորիթմի վիճակները: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 17-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Մարտկոցի մակարդակը տոկոսով |
| 2 | բոց 32 | Դատարկելու ժամանակը րոպեներով |
| 3 | բոց 32 | Մարտկոց voltagե-ում Վ |
| 4 | բոց 32 | Մարտկոցի հոսանք մԱ-ով |
| 5 | լար | Լիցքավորիչի վիճակը |
Աղյուսակ 17. Մարտկոցի հաղորդագրության փաստարկները
7.1.13. Անալոգային մուտքեր
OSC հասցե՝ /անալոգային
Անալոգային մուտքերի հաղորդագրությունը պարունակում է անալոգային մուտքերի ծավալի չափումներtagէս. Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 18-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | Channel 1 voltagե-ում Վ |
| 2 | բոց 32 | Channel 2 voltagե-ում Վ |
| 3 | բոց 32 | Channel 3 voltagե-ում Վ |
| 4 | բոց 32 | Channel 4 voltagե-ում Վ |
| 5 | բոց 32 | Channel 5 voltagե-ում Վ |
| 6 | բոց 32 | Channel 6 voltagե-ում Վ |
| 7 | բոց 32 | Channel 7 voltagե-ում Վ |
| 8 | բոց 32 | Channel 8 voltagե-ում Վ |
Աղյուսակ 18. Անալոգային մուտքագրման հաղորդագրության փաստարկներ
7.1.14. RSSI
OSC հասցե՝ /RSSI
RSSI հաղորդագրությունը պարունակում է RSSI (Ստացման ազդանշանի ուժգնության ցուցիչ) չափում անլար կապի համար: Այս չափումը վավեր է միայն այն դեպքում, եթե Wi-Fi մոդուլը աշխատում է հաճախորդի ռեժիմում: Հաղորդագրության փաստարկներն ամփոփված են Աղյուսակ 19-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բոց 32 | RSSI չափումը դԲմ-ով |
| 2 | բոց 32 | RSSI չափումը որպես տոկոսtage, որտեղ 0% -ից 100% -ը ներկայացնում է -100 dBm-ից -50 dBm միջակայքը: |
Աղյուսակ 19. RSSI հաղորդագրության փաստարկ
7.1.15 Օժանդակ սերիական տվյալներ
OSC հասցե՝ /aux serial
Օժանդակ սերիական հաղորդագրությունը պարունակում է օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի միջոցով ստացված տվյալները: Հաղորդագրության փաստարկը կարող է լինել երկու տեսակներից մեկը՝ կախված սարքի կարգավորումներից, ինչպես ամփոփված է ստորև Աղյուսակ 20.
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բլիթ | Տվյալները ստացվում են օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի միջոցով: |
| 1 | լար | Օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի միջոցով ստացված տվյալները բոլոր զրոյական բայթերով փոխարինված «/0» նիշերի զույգով: |
Աղյուսակ 20. օժանդակ սերիական տվյալների հաղորդագրության փաստարկ
7.1.16 Օժանդակ սերիական CTS մուտք
OSC հասցե՝ /aux serial/cts
Օժանդակ սերիական CTS մուտքագրման հաղորդագրությունը պարունակում է օժանդակ սերիական միջերեսի CTS մուտքագրման վիճակը, երբ սարքաշարի հոսքի կառավարումն անջատված է: Այս հաղորդագրությունն ուղարկվում է ամեն անգամ, երբ փոխվում է CTS մուտքագրման վիճակը: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 21-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բուլյան | CTS մուտքագրման վիճակը: Սխալ = ցածր, Ճշմարիտ = բարձր: |
Աղյուսակ 21. Օժանդակ սերիական CTS մուտքագրման հաղորդագրության փաստարկ
7.1.17. Սերիական CTS մուտքագրում
OSC հասցե՝ /serial/cts
Սերիական CTS մուտքագրման հաղորդագրությունը պարունակում է սերիական ինտերֆեյսի CTS մուտքագրման վիճակը, երբ ապարատային հոսքի կառավարումն անջատված է: Այս հաղորդագրությունն ուղարկվում է ամեն անգամ, երբ փոխվում է CTS մուտքագրման վիճակը: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 22-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | բուլյան | CTS մուտքագրման վիճակը: Սխալ = ցածր, Ճշմարիտ = բարձր: |
Աղյուսակ 22. Սերիական CTS մուտքագրման հաղորդագրության փաստարկ
7.2. Տվյալներ սարքին
Տվյալներն ուղարկվում են սարքին որպես OSC հաղորդագրություններ: Սարքն ի պատասխան OSC հաղորդագրություն չի ուղարկի:
7.2.1. Օժանդակ սերիական տվյալներ
OSC հասցե՝ /auxserial
Օժանդակ սերիական հաղորդագրությունն օգտագործվում է օժանդակ սերիական միջերեսից տվյալներ ուղարկելու համար (մեկ կամ ավելի բայթ): Այս հաղորդագրությունը կարող է ուղարկվել միայն այն դեպքում, եթե «OSC passthrough» ռեժիմը միացված չէ: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 23-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | OSC-blob / OSC-string | Տվյալները, որոնք պետք է փոխանցվեն օժանդակ սերիական միջերեսից |
Աղյուսակ 23. Օժանդակ սերիական տվյալների հաղորդագրության փաստարկներ
7.2.2. Օժանդակ սերիական RTS ելք
OSC հասցե՝ /aux serial/rts
Օժանդակ սերիական RTS հաղորդագրությունն օգտագործվում է օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի RTS ելքը կառավարելու համար:
Այս հաղորդագրությունը կարող է ուղարկվել միայն այն դեպքում, եթե ապարատային հոսքի կառավարումն անջատված է: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 24-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | Int32/float32/բուլյան | RTS ելքային վիճակը. 0 կամ կեղծ = ցածր, ոչ զրոյական կամ ճիշտ = բարձր: |
Աղյուսակ 24. Օժանդակ սերիական RTS ելքային հաղորդագրության փաստարկներ
7.2.3. Սերիական RTS ելք
OSC հասցե՝ /serial/rts
Սերիական RTS հաղորդագրությունն օգտագործվում է սերիական ինտերֆեյսի RTS ելքը վերահսկելու համար: Այս հաղորդագրությունը կարող է ուղարկվել միայն այն դեպքում, եթե ապարատային հոսքի կառավարումն անջատված է: Հաղորդագրության փաստարկն ամփոփված է Աղյուսակ 25-ում:
| Փաստարկ | Տեսակ | Նկարագրություն |
| 1 | Int32/float32/բուլյան | RTS ելքային վիճակը. 0 կամ կեղծ = ցածր, ոչ զրոյական կամ ճիշտ = բարձր: |
Աղյուսակ 25. RTS ելքային հաղորդագրության արգումենտներ
7.3. Հրամաններ
Բոլոր հրամաններն ուղարկվում են որպես OSC հաղորդագրություններ: Սարքը կհաստատի հրամանի ընդունումը՝ հյուրընկալողին ուղարկելով նույնական OSC հաղորդագրություն:
7.3.1. Սահմանել ժամանակ
OSC հասցե՝ /ժամ
Սահմանված ժամանակի հրամանը սահմանում է սարքի ամսաթիվը և ժամը: Հաղորդագրության արգումենտը OSCtime էtag.
7.3.2. Համր
OSC հասցե՝ / mute
Mute հրամանը արգելակում է 7.1 բաժնում թվարկված բոլոր տվյալների հաղորդագրությունների ուղարկումը: Հրամանի հաստատման հաղորդագրությունները և կարդալու/գրելու պատասխանի հաղորդագրությունները դեռ կուղարկվեն: Սարքը կմնա խլացված, մինչև չեղարկվի հրամանը:
7.3.3. Միացնել ձայնը
OSC հասցե՝ /անջատել
Unmute հրամանը կվերացնի խլացման վիճակը, որը նկարագրված է Բաժին 7.3.2-ում:
7.3.4. Վերականգնել
OSC հասցեն՝ / reset
Վերականգնման հրամանը կկատարի ծրագրաշարի վերակայում: Սա համարժեք է սարքն անջատելու և նորից միացնելուն: Ծրագրային ապահովման վերակայումը կկատարվի հրամանի ստացումից 3 վայրկյան հետո, որպեսզի ապահովվի, որ հոսթն ի վիճակի է հաստատել հրամանը նախքան այն կատարելը:
7.3.5. Քնել
OSC հասցե՝ /քն
Քնի հրամանը սարքը կդնի քնի ռեժիմի (անջատված): Սարքը չի մտնի քնի ռեժիմ մինչև հրամանը ստանալուց 3 վայրկյան հետո, որպեսզի համոզվի, որ հոսթը կարող է հաստատել հրամանը նախքան այն կատարելը:
7.3.6. Ինքնություն
OSC հասցե՝ / նույնականացնել
Նույնականացման հրամանը կհանգեցնի, որ բոլոր լուսադիոդները 5 վայրկյան արագ կթողնեն: Սա կարող է օգտակար լինել, երբ փորձում եք նույնականացնել որոշակի սարքը մի քանի սարքերի խմբի մեջ:
7.3.7. Դիմել
OSC հասցե՝ /դիմել
Դիմել հրամանը կստիպի սարքին անմիջապես կիրառել բոլոր առկախ պարամետրերը, որոնք գրվել են, բայց դեռ չեն կիրառվել: Այս հրամանի հաստատումն ուղարկվում է բոլոր կարգավորումները կիրառելուց հետո:
7.3.8. Վերականգնել կանխադրվածը
OSC հասցե՝ /կանխադրված
Վերականգնել լռելյայն հրամանը կվերակայի սարքի բոլոր կարգավորումները իրենց գործարանային լռելյայն արժեքներին:
7.3.9. AHRS-ի սկզբնավորումը
OSC հասցե՝ /ahrs/initialise
AHRS սկզբնավորման հրամանը կվերսկսվի AHRS ալգորիթմը:
7.3.10. AHRS զրոյական շեղում
OSC հասցե՝ /ahrs/zero
AHRS zero yaw հրամանը կզրոյացնի AHRS ալգորիթմի ընթացիկ կողմնորոշման yaw բաղադրիչը: Այս հրամանը կարող է տրվել միայն այն դեպքում, եթե մագնիսաչափը անտեսվում է AHRS կարգավորումներում:
7.3.11. Արձագանք
OSC հասցե՝ /echo
Echo հրամանը կարող է ուղարկվել ցանկացած արգումենտով, և սարքը կպատասխանի նույնական OSC հաղորդագրությամբ:
7.4. Պարամետրեր
Սարքի կարգավորումները կարդացվում և գրվում են՝ օգտագործելով OSC հաղորդագրությունները: Սարքի ծրագրաշարի կարգավորումների ներդիրը
ապահովում է մուտք դեպի սարքի բոլոր կարգավորումները և ներառում է մանրամասն փաստաթղթեր յուրաքանչյուր պարամետրի համար:
7.4.1. Կարդացեք
Կարգավորումները կարդում են՝ ուղարկելով OSC հաղորդագրություն՝ համապատասխան կարգավորումների OSC հասցեով և առանց արգումենտների: Սարքը կպատասխանի OSC հաղորդագրությամբ՝ նույն OSC հասցեով և ընթացիկ պարամետրերի արժեքը որպես արգումենտ:
7.4.2. Գրել
Կարգավորումները գրվում են՝ ուղարկելով OSC հաղորդագրություն՝ համապատասխան կարգավորումների OSC հասցեով և արգումենտի արժեքով: Սարքը կպատասխանի OSC հաղորդագրությամբ՝ նույն OSC հասցեով և նոր պարամետրի արժեքը՝ որպես արգումենտ:
Կարգավորումների որոշ գրություններ անմիջապես չեն կիրառվում, քանի որ դա կարող է հանգեցնել սարքի հետ կապի կորստի, եթե կապի ալիքի վրա ազդող կարգավորումը փոփոխվի: Այս կարգավորումները կիրառվում են ցանկացած պարամետրի վերջին գրառումից 3 վայրկյան հետո:
7.5. Սխալներ
Սարքը սխալի հաղորդագրություններ կուղարկի որպես OSC հաղորդագրություն՝ OSC հասցեով՝ /error և մեկ տողային արգումենտով:
A. GPS մոդուլի ինտեգրում NGIMU-ի հետ
Այս բաժինը նկարագրում է, թե ինչպես կարելի է ինտեգրել ներկառուցված GPS մոդուլը NGIMU-ի հետ: NGIMU-ն համատեղելի է ցանկացած սերիական GPS մոդուլի հետ «Adafruit Ultimate GPS Breakout – 66 ալիք w/10 Hz թարմացումներ – Տարբերակ 3” այստեղ ընտրվել է ցուցադրական նպատակներով։ Այս մոդուլը կարելի է գնել Ադաֆրուտ կամ որևէ այլ դիստրիբյուտոր:
Ա.1. Սարքավորումների կարգավորում
CR1220 մետաղադրամային մարտկոցի սեղմակը և օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի միակցիչ լարերը պետք է զոդված լինեն GPS մոդուլի տախտակին: Օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի միակցիչի մասերի համարները մանրամասն ներկայացված են Բաժին 2.6-ում: Օժանդակ սերիական միացքի և GPS մոդուլի միջև անհրաժեշտ կապերը նկարագրված են Աղյուսակ 26-ում: Նկար 5-ում ներկայացված է հավաքված GPS մոդուլը օժանդակ սերիական միջերեսի միակցիչով:
| Օժանդակ սերիական փին | GPS մոդուլի փին |
| Գետնին | «GND» |
| RTS | Միացված չէ |
| 3.3 Վ ելք | «3.3V» |
| RX | «TX» |
| TX | «RX» |
| CTS | Միացված չէ |
Աղյուսակ 26. օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի միացումներ GPS մոդուլին
Նկար 4. Հավաքված GPS մոդուլ՝ միակցիչով օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի համար
CR1220 մետաղադրամով մարտկոցը անհրաժեշտ է GPS մոդուլի կարգավորումները պահպանելու և իրական ժամանակի ժամացույցը սնուցելու համար, մինչդեռ արտաքին հոսանք չկա: GPS մոդուլը կկորցնի հզորությունը ամեն անգամ, երբ NGIMU-ն անջատվի: Իրական ժամանակի ժամացույցը զգալիորեն նվազեցնում է GPS կողպեք ստանալու համար անհրաժեշտ ժամանակը: Ակնկալվում է, որ մարտկոցը կծառայի մոտավորապես 240 օր:
Ա.2. NGIMU կարգավորումներ
Օժանդակ սերիական բուդ արագության կարգավորումը պետք է սահմանվի 9600-ի վրա: Սա GPS մոդուլի լռելյայն արագությունն է: GPS մոդուլը տվյալներ է ուղարկում առանձին ASCII փաթեթներով, որոնցից յուրաքանչյուրն ավարտվում է նոր տողով: Հետևաբար, օժանդակ սերիական շրջանակի նիշերի պարամետրը պետք է դրվի 10-ի, որպեսզի յուրաքանչյուր ASCII փաթեթ լինի ժամանակայինampխմբագրվել և փոխանցվել/գրանցվել է NGIMU-ի կողմից առանձին: Օժանդակ սերիական «ուղարկել որպես տող» պարամետրը պետք է միացված լինի, որպեսզի փաթեթները մեկնաբանվեն որպես տողեր NGIMU ծրագրաշարի կողմից: Մնացած բոլոր կարգավորումները պետք է մնան լռելյայն արժեքներով, որպեսզի պարամետրերը համապատասխանեն Նկար 5-ում ներկայացված պարամետրերին:
Նկար 5. օժանդակ սերիական ինտերֆեյսի կարգավորումներ, որոնք կազմաձևված են GPS մոդուլի համար
Ա.3. ViewGPS տվյալների մշակում և մշակում
Երբ NGIMU-ի կարգավորումները կազմաձևվեն, ինչպես նկարագրված է Բաժին A.2-ում, GPS-ի տվյալները կստացվեն և կուղարկվեն բոլոր ակտիվ կապի ալիքներին՝ որպես ժամանակի չափ:amped օժանդակ սերիական տվյալների հաղորդագրություն, ինչպես նկարագրված է Բաժին 7.1.15-ում: NGIMU GUI-ն կարող է օգտագործվել view մուտքային GPS տվյալները՝ օգտագործելով օժանդակ սերիական տերմինալը (Գործիքներ ընտրացանկի տակ): Նկար 6-ը ցույց է տալիս մուտքային GPS տվյալները՝ GPS-ի շտկումից հետո: Մոդուլը կարող է տևել տասնյակ րոպեներ, որպեսզի շտկվի, երբ առաջին անգամ միացված է: 
Նկար 6. Առաջիկա GPS տվյալները ցուցադրվում են Օժանդակ սերիական տերմինալում
GPS մոդուլի լռելյայն կարգավորումները տրամադրում են GPS տվյալները չորս NMEA փաթեթների տեսակներով՝ GPGGA, GPGSA, GPRMC և GPVTG: Այն NMEA Reference ձեռնարկ տրամադրում է այս փաթեթներից յուրաքանչյուրում պարունակվող տվյալների մանրամասն նկարագրությունը:
NGIMU ծրագրաշարը կարող է օգտագործվել իրական ժամանակի տվյալները որպես CSV գրանցելու համար files կամ մուտքագրված տվյալները SD քարտի փոխարկելու համար file դեպի CSV fileս. GPS տվյալները տրամադրվում են auxserial.csv-ում file. Այն file պարունակում է երկու սյունակ. առաջին սյունակը ժամանակն էamp տվյալ NMEA փաթեթի, որը ստեղծվել է NGIMU-ի կողմից, երբ փաթեթը ստացվել է GPS մոդուլից, իսկ երկրորդ սյունակը NMEA փաթեթն է: Օգտագործողը պետք է զբաղվի այս տվյալների ներմուծմամբ և մեկնաբանմամբ:
Ա.4. 10 Հց թարմացման արագության կարգավորում
GPS մոդուլի լռելյայն կարգավորումները տվյալներ են ուղարկում 1 Հց թարմացման արագությամբ: Մոդուլը կարող է կազմաձևվել այնպես, որ տվյալներ ուղարկի 10 Հց թարմացման արագությամբ: Սա ձեռք է բերվում հրամանների փաթեթներ ուղարկելով` կարգավորումները կարգավորելու համար, ինչպես նկարագրված է Ա.4.1 և Ա.4.2 բաժիններում: Յուրաքանչյուր հրամանի փաթեթ կարող է ուղարկվել NGIMU GUI-ի օժանդակ սերիական տերմինալի միջոցով (Գործիքներ ցանկի տակ): GPS մոդուլը կվերադառնա լռելյայն կարգավորումներին, եթե մարտկոցը հանվի:
Այս բաժնում նկարագրված հրամանների փաթեթները ստեղծվում են ըստ հետևյալի GlobalTop PMTK հրամանի փաթեթ Փաստաթղթեր ստուգման գումարներով, որոնք հաշվարկվում են առցանց միջոցով NMEA ստուգիչ գումարի հաշվիչ:
Ա.4.1. Քայլ 1 – Փոխեք բուդի արագությունը 115200-ի
Ուղարկեք «$PMTK251,115200*1F\r\n» հրամանի փաթեթը GPS մոդուլին: Մուտքային տվյալներն այնուհետև կհայտնվեն որպես «աղբ» տվյալներ, քանի որ ընթացիկ օժանդակ սերիական բուդ արագությունը՝ 9600, չի համընկնում նոր GPS մոդուլի բուդ արագության հետ՝ 115200: Այնուհետև, օժանդակ սերիական բուդի արագության կարգավորումը պետք է դրվի 115200 NGIMU-ի կարգավորումներում մինչև տվյալները կրկին ճիշտ են հայտնվում:
Ա.4.2. Քայլ 2 – Փոխեք ելքային արագությունը մինչև 10 Հց
Ուղարկեք «$PMTK220,100*2F\r\n» հրամանի փաթեթը GPS մոդուլին: GPS մոդուլն այժմ կուղարկի տվյալներ 10 Հց թարմացման արագությամբ:
Ա.4.3. GPS մոդուլի կարգավորումների պահպանում
GPS մոդուլը ավտոմատ կերպով կպահի կարգավորումները: Այնուամենայնիվ, GPS մոդուլը կվերադառնա լռելյայն կարգավորումներին, եթե մարտկոցը հանվի:
www.x-io.co.uk
© 2022 թ
Փաստաթղթեր / ռեսուրսներ
 |
X-IO TECHNOLOGY NGIMU Բարձր կատարողականություն Լիովին ներկայացված IMU [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ NGIMU, բարձր կատարողականության լիարժեք հատկություններով IMU, NGIMU բարձր կատարողականության լիարժեք հատկություններով IMU, կատարողականության լիարժեք հատկություններով IMU, լիարժեք հատկություններով IMU, առանձնացված IMU, IMU |
