NGIMU колдонуучу колдонмосу
Версия 1.6
Коомдук релиз

Документ жаңыртуулары
Бул документ колдонуучулар сураган кошумча маалыматты жана программалык камсыздоо жана микропрограмма жаңыртууларында жеткиликтүү болгон жаңы функцияларды камтуу үчүн тынымсыз жаңыртылып турат. Сураныч, x-io текшериңиз
Technologies webсайт бул документтин жана аппараттын микропрограммасынын акыркы версиясы үчүн.

Документтин версиясынын тарыхы

Дата	Документтин версиясы	Description
13 январь 2022	1.6	Туура NTP доорунун башталышы
16 октябрь 2019 жыл	1.5	Тактанын жана пластик корпустун сүрөттөрүн жаңыртыңыз
24 2019 июль	1.4	RSSI жаңыртууampле чен Келечектеги функция катары бийиктик өлчөгүчтү алып салыңыз Сызыктуу жана жердеги ылдамдануу сүрөттөмөлөрүнө бирдиктерди кошуңуз Процессорду температура билдирүүсүнөн алып салыңыз LED жүрүм-турум таблицага батареянын аз көрсөткүчүн кошуу
07 2017 ноябрь	1.3	Баскыч маалыматын жаңыртыңыз Аналогдук киргизүү бөлүмүн кошуңуз Механикалык чиймелерди шилтемелер менен алмаштырыңыз webсайт SD картанын абалын көрсөтүүчү LED сыпаттамасын жаңыртуу
10 январь 2017	1.2	Жөнөтүү тарифтерин кошуу, сampле тарифтер, жана убакытampс бөлүмү OSC убактысын сүрөттөп бер tag дагы майда-чүйдөсүнө чейин Көмөкчү сериялык интерфейс бөлүмүн кошуу GPS модулун интеграциялоо үчүн тиркемени кошуу
19 октябрь 2016 жыл	1.1	SD картанын активдүүлүгүн көрсөткөн LED сүрөттөмөсүн кошуңуз Үстүндөгү шилтеме катасын оңдооview бөлүм
23 сентябрь 2016	1.0	Жандыруу үчүн баскычты жарым секунд кармап туруу керек экенин көрсөтүңүз OSC аргументин ашыкча жүктөөнүн жаңыртуу сүрөттөлүшү пайызды кошууtage RSSI билдирүүсүндө Пластик корпустун сүрөтүн жана механикалык чиймени жаңыртыңыз AHRS инициализациясын жана нөл буйруктарын кошуңуз Бийиктик билдирүү кошуу
19 май 2016 жыл	0.6	Эхо буйругун кошуу RSSI билдирүү кошуу магнитудалар билдирүү кошуу
29 2016 март	0.5	байланыш протоколу бөлүмүн кошуу Туура аналогдук киргизүү томtag3.1 В диапазону LED бөлүмүн жаңыртуу Тактанын аннотацияланган сүрөтүн жаңыртыңыз Пластик корпустун сүрөтүн жаңыртыңыз Тактанын механикалык чиймесин жаңыртуу

19 2015 ноябрь	0.4	Пластик корпустун эң акыркы прототипинин сүрөтүн жана механикалык чиймесин жаңыртыңыз Башкарманын механикалык чиймесин кошуңуз
30 2015 июнь	0.3	Туура сериялык пинут таблицалары Тактанын аннотацияланган сүрөтүнө 1 пинди белгилеңиз
9 2015 июнь	0.2	Пластик корпустун акыркы прототипинин сүрөтүн жана механикалык чиймесин кошуңуз Чакан таблицалар барактарга бөлүнбөйт
12 май 2015 жыл	0.1	Пластик корпустун прототиби жаңыртылган сүрөт
10 май 2015 жыл	0.0	Алгачкы чыгаруу

Бүттүview

Кийинки муун IMU (NGIMU) - бул реалдуу убакыт режиминде жана маалыматтарды каттоо тиркемелерине ылайыктуу көп тараптуу платформаны түзүү үчүн борттогу сенсорлорду жана маалыматтарды иштетүү алгоритмдерин байланыш интерфейстеринин кеңири спектри менен бириктирген компакт IMU жана маалыматтарды чогултуу платформасы.
аппарат аркылуу байланышат OSC жана ошондуктан көптөгөн программалык тиркемелер менен дароо шайкеш келет жана көпчүлүк программалоо тилдеринде жеткиликтүү китепканалары бар ыңгайлаштырылган тиркемелер менен интеграциялоо оңой.

1.1. Борттогу сенсорлор жана маалыматтарды алуу

• Үч огу гироскоп (±2000°/с, 400 Гц сampле баасы)
• Үч огу акселерометр (±16г, 400 Гц сampле баасы)
• Үч огу магнитометр (±1300 мкТ)
• Барометрдик басым (300-1100 гПа)
• Нымдуулук
• Температура 1
• Батарея көлөмүtagд, учурдагы, пайызtage, жана калган убакыт
• Аналогдук киргизүүлөр (8 канал, 0-3.1 В, 10 бит, 1 кГц сampле баасы)
• GPS же жеке электроника/сенсорлор үчүн көмөкчү сериялык (RS-232 шайкеш).
• реалдуу убакыт саат жана

1.2. Бортто маалыматтарды иштеп чыгуу

• Бардык сенсорлор калибрленген
• AHRS синтез алгоритми төрттүк, айлануу матрицасы же Эйлер бурчтары катары Жерге карата ориентацияны өлчөөнү камсыз кылат.
• AHRS синтез алгоритми сызыктуу ылдамданууну өлчөөнү камсыз кылат
• Бардык өлчөөлөр эң убакыт болуп саналатamped
• Убакытты синхрондоштурууampWi-Fi тармагындагы бардык түзмөктөр үчүн2

1.3. Байланыш интерфейстери

• USB
• Сериялык (RS-232 шайкеш)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 ГГц, орнотулган же тышкы антенналар, AP же кардар режими)
• SD карта (USB аркылуу тышкы диск катары жеткиликтүү)

1.4. Электр кубатын башкаруу

• USB, тышкы камсыздоо же батареядан кубат
• USB же тышкы камсыздоо аркылуу батареяны кубаттоо
• Уйку таймери

1 Борттогу термометрлер калибрлөө үчүн колдонулат жана айлана-чөйрөнүн температурасын так өлчөөнү камсыз кылуу үчүн арналган эмес.
2 Синхрондоштуруу кошумча жабдыкты талап кылат (Wi-Fi роутер жана синхрондоштуруу мастери).

• Кыймыл триггери ойгонот
• Ойгонуу таймери
• Колдонуучунун электроникасына 3.3 В берүү (500 мА)

1.5. Программалык камсыздоонун өзгөчөлүктөрү

• Windows үчүн ачык булак GUI жана API (C#).
• Түзмөктүн жөндөөлөрүн конфигурациялаңыз
• Реалдуу убакыттагы маалыматтарды түзүңүз
• Чыныгы убакыттагы маалыматтарды кирүү file (CSV file Excel, MATLAB жана башкалар менен колдонуу үчүн формат)
• Техникалык тейлөө жана калибрлөө куралдары Ката! Кыстарма аныкталган эмес.

Аппараттык

2.1. Кубат баскычы
Кубат баскычы биринчи кезекте аппаратты күйгүзүү жана өчүрүү үчүн колдонулат (уйку режими). Түзмөк өчүп турганда баскычты басуу аны күйгүзөт. Ал күйгүзүлүп турганда баскычты 2 секунд басып, кармап турсаңыз, ал өчүрүлөт.
Баскычты колдонуучу маалымат булагы катары да колдонсо болот. Аппарат убакытты жөнөтөтampбаскыч басылган сайын ed баскычы билдирүү. Бул реалдуу убакыт тиркемелери үчүн колдонуучунун ыңгайлуу киргизүүсүн же маалыматтарды журналга киргизүүдө окуяларды белгилөөнүн пайдалуу каражатын камсыздай алат. Көбүрөөк маалымат үчүн 7.1.1 бөлүмүн караңыз.

2.2. Светодиоддор
Башкармада 5 LED көрсөткүчү бар. Ар бир LED ар кандай түстө жана атайын ролго ээ. 1-таблица ар бир LEDдин ролун жана ага байланыштуу жүрүм-турумун тизмектейт.

Түс	көрсөтөт	Жүрүм-турум
Ак	Wi-Fi абалы	Өчүк – Wi-Fi өчүрүлгөн Жай жаркылдоо (1 Гц) – Туташкан эмес Тез жаркылдоо (5 Гц) – Туташкан жана IP дарегин күтүүдө Катуу – Туташкан жана IP дареги алынды
Көк	–	–
Жашыл	Түзмөктүн абалы	Аппараттын күйгүзүлгөнүн көрсөтөт. Ал ошондой эле баскыч басылган сайын же билдирүү кабыл алынган сайын өчүп турат.
Сары	SD картанын абалы	Өчүк – SD карта жок Жай жаркылдоо (1 Гц) – SD карта бар, бирок колдонулбайт Катуу – SD карта бар жана кирүү жүрүп жатат
Кызыл	Батареяны заряддоо	Өчүк – Заряддоочу туташтырылган эмес Катуу – Заряддоочу туташтырылган жана заряддалууда Жаркылдоо (0.3 Гц) – Заряддоочу туташтырылган жана кубатталып бүттү Тез жаркылдоо (5 Гц) – Заряддагыч туташкан эмес жана батарейкасы 20% дан аз

1-таблица: LED жүрүм-туруму

Аппаратка идентификациялоо буйругун жөнөтүү бардык LED диоддорунун 5 секундага тез күйүп кетишине алып келет.
Бул бир нече түзмөктөр тобунун ичиндеги белгилүү бир түзмөктү аныктоого аракет кылганда колдонулушу мүмкүн. Көбүрөөк маалымат үчүн 7.3.6 бөлүмүн караңыз.
Светодиоддор аппараттын жөндөөлөрүндө өчүрүлүшү мүмкүн. Бул светодиоддордун жарыгы каалабаган колдонмолордо колдонулушу мүмкүн. Идентификациялоо буйругу дагы эле жарык диоддор өчүрүлгөндө колдонулушу мүмкүн жана жашыл LED баскыч басылган сайын өчүп турат. Бул колдонуучуга светодиоддор өчүрүлгөн учурда аппараттын күйгүзүлгөнүн текшерүүгө мүмкүндүк берет.

2.3. Көмөкчү сериялык пинут
2-таблицада кошумча сериялык туташтыргычтын пинутунун тизмеси келтирилген. Pin 1 физикалык түрдө туташтыргычта кичинекей жебе менен белгиленген, 1-сүрөттү караңыз.

Pin	Багыт	аты
1	Жок	Жер
2	Чыгуу	RTS
3	Чыгуу	3.3 В чыгышы
4	Киргизүү	RX
5	Чыгуу	TX
6	Киргизүү	CTS

Таблица 2: Көмөкчү сериялык туташтыргычтын пинут

2.4. Сериялык пинут
3-таблицада сериялык туташтыргычтын пинуттары келтирилген. Pin 1 физикалык түрдө туташтыргычта кичинекей жебе менен белгиленген, 1-сүрөттү караңыз.

Pin	Багыт	аты
1	Жок	Жер
2	Чыгуу	RTS
3	Киргизүү	5 В кириш
4	Киргизүү	RX
5	Чыгуу	TX
6	Киргизүү	CTS

Таблица 3: Сериялык туташтыргычтын пинут

2.5. Аналогдук киргизүүлөр pinout
4-таблицада аналогдук киргизүү туташтыргычынын пинутунун тизмеси келтирилген. Pin 1 физикалык түрдө туташтыргычта кичинекей жебе менен белгиленген, 1-сүрөттү караңыз.

Pin	Багыт	аты
1	Жок	Жер
2	Чыгуу	3.3 В чыгышы
3	Киргизүү	Аналогдук канал 1
4	Киргизүү	Аналогдук канал 2
5	Киргизүү	Аналогдук канал 3
6	Киргизүү	Аналогдук канал 4
7	Киргизүү	Аналогдук канал 5
8	Киргизүү	Аналогдук канал 6
9	Киргизүү	Аналогдук канал 7
10	Киргизүү	Аналогдук канал 8

Таблица 4: Аналогдук киргизүү туташтыргычынын пинут

2.6. Туташтыргычтын бөлүгүнүн номерлери
Бардык такта туташтыргычтары 1.25 мм кадам Molex PicoBlade™ Headers болуп саналат. 5-таблицада тактада колдонулган ар бир бөлүктүн номери жана тиешелүү туташтыргычтардын сунушталган бөлүктөрүнүн номерлери келтирилген.
Ар бир жупташуу туташтыргычы пластикалык корпус бөлүгүнөн жана эки же андан көп бүктөлгөн зымдардан түзүлөт.

Такта туташтыргыч	Бөлүмдүн номери	Жупташуу бөлүгүнүн номери
Батарея	Molex PicoBlade™ баш, беттик орнотуу, оң бурч, 2 тараптуу, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ корпусу, Аял, 2 тараптуу, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Single ended PicoBlade™ Female, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Көмөкчү сериал / Серия	Molex PicoBlade™ баш, беттик орнотуу, оң бурч, 6 тараптуу, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ корпусу, Аял, 6 тараптуу, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single ended PicoBlade™ Female, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Аналогдук кирүүлөр	Molex PicoBlade™ баш, беттик орнотуу, оң бурч, 10 тараптуу, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ корпусу, Аял, 10 тараптуу, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single ended PicoBlade™ Female, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Таблица 5: Башкармалык туташтыргычтын бөлүгүнүн номерлери

2.7. Башкарманын өлчөмдөрү
3D КАДАМ file жана тактайдын бардык өлчөмдөрүн чагылдырган механикалык чийме x-io'до жеткиликтүү
Technologies webсайт.

Пластик корпус

Пластик корпус тактаны 1000 мАч батарейка менен курчап турат. Корпус бардык такта интерфейстерине кирүү мүмкүнчүлүгүн камсыз кылат жана LED индикаторлору көрүнүп тургандай тунук. 3-сүрөттө пластмасса корпусундагы 1000 мАч батарейка менен чогулган такта көрсөтүлгөн.

3-сүрөт: Пластик корпуска 1000 мАч батарейка менен чогулган такта
3D КАДАМ file жана турак жайдын бардык өлчөмдөрүн чагылдырган механикалык чийме x-io Technologies сайтында бар webсайт.

Аналогдук кирүүлөр

Аналогдук киргизүү интерфейси том өлчөө үчүн колдонулатtages жана аналогдук том катары өлчөөлөрдү камсыз кылган тышкы сенсорлордон маалыматтарды алууtagд. Мисалы үчүнample, резистивдүү күч датчигин аналогдук көлөм катары күчтүн өлчөөлөрүн камсыз кылуу үчүн потенциалдуу бөлүүчү чынжырга жайгаштырса болот.tagд. Voltage өлчөөлөр убакыт катары аппарат тарабынан жөнөтүлөтamped аналогдук киргизүү билдирүүлөр 7.1.13 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй.
Аналогдук киргизүү пинуттары 2.3-бөлүмдө сүрөттөлгөн, ал эми бириктирүүчү туташтыргычтын бөлүктүн номерлери 2.6-бөлүмдө келтирилген.

4.1. Аналогдук киргизүүлөрдүн спецификациясы

• Каналдардын саны: 8
• ADC токтому: 10-бит
• Sampле чен: 1000 Гц
• Тtage диапазону: 0 В дан 3.1 В чейин

4.2. 3.3 В менен камсыздоонун чыгышы
Аналогдук киргизүү интерфейси тышкы электроникага кубат берүү үчүн колдонулушу мүмкүн болгон 3.3 В чыгууну камсыз кылат. Аппарат иштебей турганда тышкы электроника батарейканы түгөтпөө үчүн, бул чыгаруу аппарат уйку режимине киргенде өчүрүлөт.

Көмөкчү сериялык интерфейс

Көмөкчү сериялык интерфейс сериялык туташуу аркылуу тышкы электроника менен байланышуу үчүн колдонулат.
Мисалы үчүнample, А тиркемесинде GPS модулу бар болгон сенсор маалыматтары менен катар GPS маалыматтарын журналга жана агымга киргизүү үчүн көмөкчү сериялык интерфейске түз туташтырылаарын сүрөттөйт. Же болбосо, кошумча сериялык интерфейске туташтырылган микроконтроллер жалпы максаттагы киргизүү/чыгарма функцияларын кошуу үчүн колдонулушу мүмкүн.
Кошумча сериялык интерфейс пинутсу 2.3-бөлүмдө сүрөттөлгөн, ал эми жупташтыруучу туташтыргыч үчүн бөлүктүн номерлери 2.6-бөлүмдө келтирилген.

5.1. Көмөкчү сериялык спецификация

• Берүү ылдамдыгы: 7 бит / с дан 12 Мбит / с
• RTS/CTS аппараттык агымын башкаруу: иштетилген/өчүрүлгөн
• Маалымат линияларын инверттөө (RS-232 шайкештиги үчүн): иштетилген/өчүрүлгөн
• Маалыматтар: 8-бит (партия жок)
• Токтотуу бит: 1
• Тtage: 3.3 В (киргизүүлөр RS-232 томго чыдамдууtagэс)

5.2. Дайындарды жөнөтүү
Берилиштер көмөкчү сериялык маалымат билдирүүсүн жөнөтүү аркылуу көмөкчү сериялык интерфейстен жөнөтүлөт
түзмөк. Көбүрөөк маалымат үчүн 7.1.15 бөлүмүн караңыз.
5.3. Маалыматтарды алуу
Көмөкчү сериялык интерфейс тарабынан алынган маалыматтар аппарат тарабынан 7.2.1 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй кошумча сериялык маалымат билдирүүсү катары жөнөтүлөт. Төмөнкү шарттардын бири аткарылганда, кабыл алынган байттар бир билдирүүдө чогуу жөнөтүлгөнгө чейин буферделет:

• Буферде сакталган байттардын саны буфердин өлчөмүнө дал келет
• Тайм-аут мезгилинен ашык убакытта бир да байт алынган жок
• Кадрдын символуна барабар байттын кабыл алынышы

Буфердин өлчөмү, күтүү убакыты жана кадрдын символу аппараттын жөндөөлөрүнөн жөндөлсө болот. МурункуampБул жөндөөлөрдү колдонуу жаңы сап символунун маанисине кадрдык белгини коюу ('\n', ондук сан 10), жаңы сап белгиси менен аяктаган ар бир ASCII сап жардамчы сериялык интерфейс тарабынан кабыл алынышы үчүн өзүнчө убакыт-ст катары жөнөтүлөтamped билдирүү.
5.4. OSC өтүү
Эгерде OSC өтүү режими иштетилсе, анда көмөкчү сериялык интерфейс 5.2 жана 5.3 бөлүмдөрүндө сүрөттөлгөндөй жөнөтүлбөйт жана кабыл алынбайт. Анын ордуна, көмөкчү сериялык интерфейс SLIP пакеттери катары коддолгон OSC пакеттерин жөнөтөт жана кабыл алат. Көмөкчү сериялык интерфейс тарабынан кабыл алынган OSC мазмуну бардык активдүү байланыш каналдарына убакыт катары жөнөтүлөтamped OSC пакети. Таанылбаган ар кандай активдүү байланыш каналы аркылуу алынган OSC билдирүүлөрү көмөкчү сериялык интерфейске жөнөтүлөт. Бул бар OSC трафиги менен бирге жөнөтүлгөн жана кабыл алынган билдирүүлөр аркылуу үчүнчү тараптын жана ыңгайлаштырылган сериялык негизделген OSC түзмөктөрү менен түз байланышка мүмкүндүк берет.
NGIMU Teensy I/O Expansion Example жардамчы сериялык интерфейске туташтырылган Teensy (Arduino шайкеш микроконтроллери) LEDди башкаруу жана OSC өтүү режиминин жардамы менен сенсор маалыматтарын берүү үчүн кантип колдонсо болорун көрсөтөт.

5.5. RTS/CTS аппараттык агымын башкаруу
Эгер RTS/CTS аппараттык агымын башкаруу аспап жөндөөлөрүндө иштетилбесе, анда CTS киргизүү жана RTS чыгаруу кол менен башкарылышы мүмкүн. Бул тышкы электроникага интерфейс үчүн колдонулушу мүмкүн болгон жалпы максаттагы санариптик киргизүү жана чыгарууну камсыз кылат. Мисалы үчүнample: баскычты басууну аныктоо же LEDди башкаруу. RTS чыгаруу абалы 7.2.2 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй түзмөккө кошумча сериялык RTS билдирүүсүн жөнөтүү аркылуу орнотулат. Бир убакытamped көмөкчү сериялык CTS билдирүү CTS киргизүү абалы 7.1.16 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй өзгөргөн сайын аппарат тарабынан жөнөтүлөт.

5.6. 3.3 В менен камсыздоонун чыгышы
Кошумча сериялык интерфейс тышкы электрониканы кубаттоо үчүн колдонулушу мүмкүн болгон 3.3 В чыгууну камсыз кылат. Аппарат иштебей турганда тышкы электроника батарейканы түгөтпөө үчүн, бул чыгаруу аппарат уйку режимине киргенде өчүрүлөт.

Тарифтерди жөнөтүү, сampле тарифтер, жана убакытamps

Түзмөктүн жөндөөлөрү колдонуучуга ар бир өлчөө билдирүү түрүнүн жөнөтүү ылдамдыгын аныктоого мүмкүндүк берет, мисалыample, сенсорлордун билдирүүсү (7.1.2-бөлүм), quaternion билдирүүсү (7.1.4-бөлүм) ж.б.ampтиешелүү өлчөөлөрдүн ылдамдыгы. Бардык өлчөөлөр белгиленген с боюнча ички алынганample ставкалары 6-таблицада келтирилген. Убакыт боюнчаamp ар бир өлчөө үчүн с качан түзүлөтampле алынган. Эң убакытamp ошондуктан берилген коммутация каналы менен байланышкан кечигүү же буферлөөдөн көз карандысыз ишенимдүү өлчөө.

Өлчөө	Sample Rate
Гироскоп	400 Гц
Акселерометр	400 Гц
Магнитометр	20 Гц
Барометрдик басым	25 Гц
Нымдуулук	25 Гц
Процессордун температурасы	1 кГц
Гироскоп жана акселерометр температура	100 Гц
Экологиялык сенсор температурасы	25 Гц
Батарея (пайызtagд, бош убакыт, томtagд, учурдагы)	5 Гц
Аналогдук кирүүлөр	1 кГц
RSSI	2 Гц

Таблица 6: Фиксацияланган ички сampле чендер

Белгиленген жөнөтүү ылдамдыгы s караганда көбүрөөк болсоample ассоциацияланган өлчөө ылдамдыгы, анда өлчөөлөр бир нече билдирүүлөрдүн ичинде кайталанат. Кайталанган өлчөөлөрдү кайталанган убакыт катары аныктоого болотampс. Байланыш каналынын өткөрүү жөндөмдүүлүгүнөн ашкан жөнөтүү ылдамдыгын көрсөтүүгө болот. Бул билдирүүлөрдүн жоголушуна алып келет. Timestampлар кабыл алуу системасы жоголгон билдирүүлөргө туруштук берүү үчүн колдонулушу керек.

Байланыш протоколу

Бардык байланыш OSC катары коддолгон. UDP аркылуу жөнөтүлгөн маалыматтар OSC v1.0 спецификациясына ылайык OSC колдонот. USB, сериялык же SD картага жазылган маалыматтар OSC v1.1 спецификациясына ылайык SLIP пакеттери катары коддолгон. OSC ишке ашыруу төмөнкү жөнөкөйлөтүүлөрдү колдонот:

• Түзмөккө жөнөтүлгөн OSC билдирүүлөрү сандык аргумент түрлөрүн колдонушу мүмкүн (int32, float32, int64, OSC убактысы tag, 64-бит кош, символ, логикалык, нөл же Infinitum) бири-бирин алмаштырып, блоб жана сап аргумент түрлөрүн алмаштыра алат.
• Түзмөккө жөнөтүлгөн OSC дарек үлгүлөрү эч кандай өзгөчө белгилерди камтыбашы мүмкүн: '?', '*', '[]' же '{}'.
• Түзмөккө жөнөтүлгөн OSC билдирүүлөрү OSC таңгактарынын ичинде жөнөтүлүшү мүмкүн. Бирок, билдирүүнү пландаштыруу этибарга алынбайт.

7.1. Түзмөктөн берилиштер
Түзмөктөн жөнөтүлгөн бардык маалыматтар убакыт катары жөнөтүлөтampбир OSC билдирүүсүн камтыган ed OSC пакети.
Баскычтан, кошумча сериялык жана сериялык билдирүүлөрдөн башка бардык маалымат билдирүүлөрү, аппараттын жөндөөлөрүндө көрсөтүлгөн жөнөтүү ылдамдыгы боюнча үзгүлтүксүз жөнөтүлөт.
Эң убакытamp OSC таңгагынын OSC убактысы tag. Бул 64 биттик туруктуу чекиттүү сан. Биринчи 32 бит 00-жылдын 00-январында саат 1:1900дөн берки секунданын санын, ал эми акыркы 32 бит секунданын бөлчөк бөлүктөрүн болжол менен 200 пикосекунда тактыгын көрсөтөт. Бул Интернет NTP timest тарабынан колдонулган өкүлчүлүгү болуп саналатampс. OSC убактысы tag адегенде маанини 64 биттик кол коюлбаган бүтүн сан катары чечмелеп, андан кийин бул маанини 2 32ге бөлүү менен секунданын ондук маанисине айландырса болот. Бул эсептөө кош тактыктагы калкыма чекиттин түрүн колдонуу менен ишке ашырылышы маанилүү, антпесе жетишсиздик тактык олуттуу каталарга алып келет.
7.1.1. Баскыч билдирүү
OSC дареги: / баскычы
Баскыч билдирүүсү кубат баскычы басылган сайын жөнөтүлөт. Билдирүүдө аргумент жок.
7.1.2. Сенсорлор
OSC дареги: /сенсорлор
Сенсордук билдирүү гироскоптун, акселерометрдин, магнитометрдин жана барометрдин өлчөөлөрүн камтыйт. Кабардын аргументтери 7-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Гироскоптун х огу °/с
2	float32	Гироскоптун у огу °/с
3	float32	Гироскоптун z огу °/с
4	float32	Акселерометр x огу g менен
5	float32	Акселерометр y огу g менен
6	float32	Акселерометр z огу g менен
7	float32	Магнитометр x огу мкТ
8	float32	Магнитометр у огу мкТ
9	float32	Магнитометр z огу мкТ
10	float32	гПа менен барометр

Таблица 7: Сенсордук билдирүүнүн аргументтери

7.1.3. Магнитудалар
OSC дареги: /магнитудалар
Магнитудалар жөнүндө билдирүү гироскоптун, акселерометрдин жана магнитометрдин чоңдуктарынын өлчөөлөрүн камтыйт. Кабардын аргументтери 8-таблицада жалпыланган: Магнитудалар билдирүү аргументтери.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Гироскоптун чоңдугу °/с
2	float32	Акселерометрдин чоңдугу г
3	float32	Магнитометрдин чоңдугу мкТ

Таблица 8: Магнитудалык билдирүүлөрдүн аргументтери

7.1.4. Quaternion
OSC дареги: /quaternion
Квартерниондук билдирүүдө аппараттын Жерге карата багытын сүрөттөгөн борттогу AHRS алгоритминин кватерниондук натыйжасы камтылган (NWU конвенциясы). Кабардын аргументтери 9-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Quaternion w элемент
2	float32	Quaternion x элементи
3	float32	Квартерний y элементи
4	float32	Quaternion z элементи

Таблица 9: Квартерниондук билдирүүнүн аргументтери

7.1.5. Айлануу матрицасы
OSC дареги: /матрица
Айлануу матрицалык билдирүүдө аппараттын Жерге карата багытын сүрөттөгөн борттогу AHRS алгоритминин айлануу матрицалык чыгышы камтылган (NWU конвенциясы). Кабардын аргументтери матрицаны сүрөттөйт катардын негизги тартиби 10-таблицада жалпылангандай.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Айлануу матрицасы xx элементи
2	float32	Айлануу матрицасы xy элементи
3	float32	Айлануу матрицасы xz элементи
4	float32	Айлануу матрицасы yx элементи
5	float32	Айлануу матрицасы yy элементи
6	float32	Айлануу матрицасы Yz элементи
7	float32	Айлануу матрицасы Zx элементи
8	float32	Айлануу матрицасы zy элементи
9	float32	Айлануу матрицасы zz элементи

Таблица 10: Айлануу матрицалык билдирүүнүн аргументтери

7.1.6. Эйлер бурчтары
OSC дареги: /Эйлер
Эйлер бурчтары билдирүүсүндө аппараттын Жерге карата багытын сүрөттөгөн борттогу AHRS алгоритминин Эйлер бурчунун чыгышы камтылган (NWU конвенциясы). Кабардын аргументтери 11-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Ролл (х) бурч градус менен
2	float32	Көлөм (y) бурч
3	float32	Бурчу/баа (z) градус менен бурч

7.1.7. Сызыктуу ылдамдануу
OSC дареги: /сызыктуу
Сызыктуу ылдамдатуу билдирүүсүндө сенсордун координатасында тартылуу күчү жок ылдамданууну сүрөттөгөн борттогу сенсордун синтезинин алгоритминин сызыктуу ылдамдануу натыйжасы камтылган. Кабардын аргументтери 12-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Сенсордун х-окундагы ылдамдануу г
2	float32	Сенсор у-окундагы ылдамдануу г
3	float32	Сенсордун z-окундагы ылдамдануу g

12-таблица: Сызыктуу тездетүү кабарынын аргументтери

7.1.8. Жердин ылдамдануусу
OSC дареги: /жер
Жерди тездетүү жөнүндө билдирүүдө Жер координатасынын алкагында тартылуу күчү жок ылдамданууну сүрөттөгөн борттогу сенсордун синтезинин алгоритминин Жер ылдамдануу натыйжасы камтылган. Кабардын аргументтери 13-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Жердин х огундагы ылдамдануу г
2	float32	Жердин у огундагы ылдамдануу г
3	float32	Жердин z огундагы ылдамдануу g

13-таблица: Жердин ылдамдануу билдирүүсү

7.1.9. Бийиктик
OSC дареги: /бийиктик
Бийиктик билдирүүсү деңиз деңгээлинен бийиктикти өлчөөнү камтыйт. Кабардын аргументи 14-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Деңиз деңгээлинен бийиктиги м

Таблица 14: Бийиктик билдирүү аргументи

7.1.10. Температура
OSC дареги: /температура
Температура кабары аппараттын борттогу температура сенсорлорунун ар биринин өлчөөлөрүн камтыйт. Кабардын аргументтери 15-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Гироскоп/акселерометр температурасы °C
2	float32	Барометрдин температурасы °C

Таблица 15: Температура кабарынын аргументтери

7.1.11. Нымдуулук
OSC дареги: /нымдуулук
нымдуулук кабары салыштырмалуу нымдуулук өлчөө камтыйт. Кабардын аргументи 16-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Салыштырмалуу нымдуулук %

Таблица 16: Нымдуулук кабарынын аргументи

7.1.12. Батарея
OSC дареги: /батарея
Батарея билдирүүсүндө батареянын көлөмү камтылганtage жана учурдагы өлчөөлөр, ошондой эле күйүүчү май өлчөө алгоритминин абалы. Кабардын аргументтери 17-таблицада кыскача келтирилген.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Батарея деңгээли % менен
2	float32	Бир нече мүнөттө бошотууга убакыт
3	float32	Батарея көлөмүtage в В
4	float32	Батареянын ток мА
5	сап	Заряддоочу абалы

Таблица 17: Батарея кабарынын аргументтери

7.1.13. Аналогдук киргизүүлөр
OSC дареги: /аналог
Аналогдук кириш билдирүүсүндө аналогдук киргизүүлөрдүн көлөмүнүн өлчөөлөрү камтылганtages. Кабардын аргументтери 18-таблицада кыскача келтирилген.

Аргумент	Type	Description
1	float32	Канал 1 томtage в В
2	float32	Канал 2 томtage в В
3	float32	Канал 3 томtage в В
4	float32	Канал 4 томtage в В
5	float32	Канал 5 томtage в В
6	float32	Канал 6 томtage в В
7	float32	Канал 7 томtage в В
8	float32	Канал 8 томtage в В

Таблица 18: Аналогдук киргизүү билдирүү аргументтери

7.1.14. RSSI
OSC дареги: /RSSI
RSSI кабары зымсыз туташуу үчүн RSSI (Сигнал күчүн индикатору) өлчөөнү камтыйт. Бул өлчөө Wi-Fi модулу кардар режиминде иштеп жаткан учурда гана жарактуу. Кабардын аргументтери 19-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	float32	RSSI өлчөө дБм менен
2	float32	RSSI өлчөө пайыз катарыtage мында 0%дан 100%га чейин -100 дБмден -50 дБмге чейинки диапазонду билдирет.

Таблица 19: RSSI билдирүү аргументи

7.1.15 Көмөкчү сериялык маалыматтар

OSC дареги: /aux сериясы

Көмөкчү сериялык билдирүү көмөкчү сериялык интерфейс аркылуу алынган маалыматтарды камтыйт. Кабардын аргументи кыскача сүрөттөлгөн түзмөктүн жөндөөлөрүнө жараша эки түрдүн бири болушу мүмкүн 20-таблица.

Аргумент	Type	Description
1	блоб	Маалыматтар көмөкчү сериялык интерфейс аркылуу кабыл алынат.
1	сап	Бардык нөл байттары менен көмөкчү сериялык интерфейс аркылуу алынган маалыматтар “/0” символдор жупуна алмаштырылат.

Таблица 20: Көмөкчү сериялык маалымат билдирүү аргументи

7.1.16 Көмөкчү сериялык CTS киргизүү

OSC дареги: /aux serial/cts

Көмөкчү сериялык CTS киргизүү билдирүүсү аппараттык агымды башкаруу өчүрүлгөндө көмөкчү сериялык интерфейстин CTS киргизүү абалын камтыйт. Бул билдирүү CTS киргизүү абалы өзгөргөн сайын жөнөтүлөт. Кабардын аргументи 21-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	логикалык	CTS киргизүү абалы. False = төмөн, True = жогорку.

Таблица 21: Көмөкчү сериялык CTS киргизүү билдирүү аргументи

7.1.17. Сериялык CTS киргизүү
OSC дареги: /serial/cts
Сериялык CTS киргизүү билдирүүсү аппараттык агымды башкаруу өчүрүлгөндө сериялык интерфейстин CTS киргизүү абалын камтыйт. Бул билдирүү CTS киргизүү абалы өзгөргөн сайын жөнөтүлөт. Кабардын аргументи 22-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	логикалык	CTS киргизүү абалы. False = төмөн, True = жогорку.

Таблица 22: Сериялык CTS киргизүү билдирүү аргументи

7.2. Түзмөккө маалымат
Маалымат аппаратка OSC билдирүүлөрү катары жөнөтүлөт. Аппарат жооп катары OSC билдирүүсүн жөнөтпөйт.
7.2.1. Көмөкчү сериялык маалыматтар
OSC дареги: /auxserial
Көмөкчү сериялык билдирүү көмөкчү сериялык интерфейстен маалыматтарды (бир же бир нече байт) жөнөтүү үчүн колдонулат. Бул билдирүү "OSC өтүү" режими иштетилбеген учурда гана жөнөтүлүшү мүмкүн. Кабардын аргументи 23-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	OSC-blob / OSC-сап	Көмөкчү сериялык интерфейстен берилүүчү маалыматтар

Таблица 23: Көмөкчү сериялык маалымат билдирүүсү аргументтери

7.2.2. Көмөкчү сериялык RTS чыгаруу
OSC дареги: /aux serial/rts
Көмөкчү сериялык RTS билдирүүсү көмөкчү сериялык интерфейстин RTS чыгышын башкаруу үчүн колдонулат.
Бул билдирүү аппараттык агымды башкаруу өчүрүлгөндө гана жөнөтүлүшү мүмкүн. Кабардын аргументи 24-таблицада жалпыланган.

Аргумент	Type	Description
1	Int32/float32/boolean	RTS чыгаруу абалы. 0 же жалган = төмөн, нөл эмес же чыныгы = жогорку.

Таблица 24: Көмөкчү сериялык RTS чыгаруу билдирүү аргументтери

7.2.3. Сериялык RTS чыгаруу
OSC дареги: /serial/rts
Сериялык RTS билдирүүсү сериялык интерфейстин RTS чыгышын көзөмөлдөө үчүн колдонулат. Бул билдирүү аппараттык агымды башкаруу өчүрүлгөндө гана жөнөтүлүшү мүмкүн. Кабардын аргументи 25-таблицада кыскача келтирилген.

Аргумент	Type	Description
1	Int32/float32/boolean	RTS чыгаруу абалы. 0 же жалган = төмөн, нөл эмес же чыныгы = жогорку.

Таблица 25: Сериялык RTS чыгаруу билдирүү аргументтери

7.3. Командалар
Бардык буйруктар OSC билдирүүлөр катары жөнөтүлөт. Аппарат хостко кайра окшош OSC билдирүүсүн жөнөтүү менен буйруктун кабыл алынышын ырастайт.
7.3.1. Убакытты коюңуз
OSC дареги: /time
Убакытты коюу буйругу аппараттагы күн менен убакытты орнотот. Кабардын аргументи OSCtime болуп саналатtag.
7.3.2. Үнсүз
OSC дареги: /үнсүз
Үнсүз команда 7.1 бөлүмүндө саналган бардык маалымат билдирүүлөрүн жөнөтүүгө бөгөт коёт. Буйрук ырастоо билдирүүлөрү жана жөндөө окуу/жазуу жооп билдирүүлөрү дагы эле жөнөтүлөт. Түзмөктүн үнүн чыгаруу буйругу жөнөтүлмөйүнчө үнү өчүрүлгөн бойдон калат.

7.3.3. Үн чыгаруу
OSC дареги: /үнсүз
Үндү ачуу буйругу 7.3.2 бөлүмүндө сүрөттөлгөн үнсүз абалды жокко чыгарат.
7.3.4. Калыбына келтирүү
OSC дареги: /reset
Калыбына келтирүү буйругу программалык камсыздоону баштапкы абалга келтирет. Бул аппаратты өчүрүп, кайра күйгүзүүгө барабар. Программалык камсыздоону баштапкы абалга келтирүү буйрук кабыл алынгандан 3 секунддан кийин аткарылат, ал хост аткарылганга чейин буйрукту ырастай алат.

7.3.5. Уйку
OSC дареги: /уйку
Уйку буйругу аппаратты уйку режимине коет (өчүрүү). Аппарат уйку режимине буйрук кабыл алынгандан кийин 3 секундага чейин кирбейт, ал хост аткарылганга чейин буйрукту ырастай алат.
7.3.6. Identity
OSC дареги: /аныктоо
Идентификациялоо буйругу бардык диоддор 5 секундага тез жарк этет. Бул бир нече түзмөктөр тобунун ичиндеги белгилүү бир түзмөктү аныктоого аракет кылганда колдонулушу мүмкүн.
7.3.7. Колдонуу
OSC дареги: / арыз
Колдонуу буйругу түзмөктү жазылган, бирок колдонула элек бардык күтүүдөгү орнотууларды дароо колдонууга мажбурлайт. Бул буйруктун ырастоосу бардык орнотуулар колдонулгандан кийин жөнөтүлөт.
7.3.8. Демейки абалды калыбына келтирүү
OSC дареги: /демейки
Калыбына келтирүү демейки буйругу бардык түзмөк жөндөөлөрүн баштапкы абалга келтирет.
7.3.9. AHRS инициализациясы
OSC дареги: /ahrs/initialise
AHRS баштоо буйругу AHRS алгоритмин кайра инициализациялайт.
7.3.10. AHRS нөл бурмалоо
OSC дареги: /ahrs/нөл
AHRS нөлдүк бурмалоо буйругу AHRS алгоритминин учурдагы багытынын yaw компонентин нөлгө түшүрөт. Бул буйрук AHRS орнотууларында магнитометр этибарга алынбаганда гана берилиши мүмкүн.
7.3.11. Эхо
OSC дареги: /echo
Эхо буйругу ар кандай аргументтер менен жөнөтүлүшү мүмкүн жана түзмөк бирдей OSC билдирүүсү менен жооп берет.
7.4. Орнотуулар
Түзмөктүн жөндөөлөрү OSC билдирүүлөрү аркылуу окулат жана жазылат. Аппараттын программалык камсыздоосунун орнотуулар барагы
бардык түзмөк жөндөөлөрүнө мүмкүнчүлүк берет жана ар бир жөндөө үчүн толук документтерди камтыйт.
7.4.1. Оку
Орнотуулар тиешелүү жөндөө OSC дареги менен OSC билдирүүсүн жөнөтүү менен окулат жана эч кандай аргумент жок. Түзмөк бир эле OSC дареги жана аргумент катары учурдагы жөндөө мааниси менен OSC билдирүүсү менен жооп берет.
7.4.2. Жаз
Орнотуулар тиешелүү жөндөө OSC дареги жана аргументтин мааниси менен OSC билдирүүсүн жөнөтүү аркылуу жазылат. Түзмөк бир эле OSC дареги жана аргумент катары жаңы жөндөө мааниси бар OSC билдирүүсү менен жооп берет.
Кээ бир жөндөө жазуулары дароо колдонулбайт, анткени байланыш каналына таасир этүүчү жөндөө өзгөртүлсө, бул аппарат менен байланышты жоготууга алып келиши мүмкүн. Бул орнотуулар ар кандай жөндөө акыркы жолу жазылгандан 3 секунддан кийин колдонулат.

7.5. Каталар
Түзмөк ката билдирүүлөрүн OSC дареги менен OSC билдирүүсү катары жөнөтөт: /ката жана бир саптык аргумент.
A. ЖАМК менен GPS модулун интеграциялоо
Бул бөлүмдө NGIMU менен даяр GPS модулун кантип интеграциялоо керектиги сүрөттөлөт. NGIMU ар кандай сериялык GPS модулу менен шайкеш келет "Adafruit Ultimate GPS  Breakout – 66 Гц жаңыртуулар менен 10 канал – Версия 3” демонстрациялоо максатында бул жерде тандалып алынган. Бул модулду сатып алса болот Adafruit же башка дистрибьютор.
A.1. Аппараттык камсыздоону орнотуу
CR1220 монета клеткасынын батарейкасынын клипи жана кошумча сериялык интерфейстин туташтыргыч зымдары GPS модулунун тактасына ширетилиши керек. Кошумча сериялык интерфейс туташтыргычтын бөлүкчөлөрүнүн номерлери 2.6-бөлүмдө кеңири берилген. Көмөкчү сериялык порт менен GPS модулунун ортосундагы талап кылынган байланыштар 26-таблицада сүрөттөлгөн. 5-сүрөттө көмөкчү сериялык интерфейс үчүн туташтыргычы бар чогултулган GPS модулу көрсөтүлгөн.

Көмөкчү сериялык пин	GPS модулунун пин
Жер	"GND"
RTS	Туташкан эмес
3.3 В чыгышы	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	Туташкан эмес

Таблица 26: GPS модулуна кошумча сериялык интерфейс туташтыруу

Сүрөт 4: Көмөкчү сериялык интерфейс үчүн туташтыргычы бар чогултулган GPS модулу

CR1220 тыйын батареясы GPS модулунун жөндөөлөрүн сактоо жана тышкы кубат жок болгон учурда реалдуу убакыт саатын иштетүү үчүн зарыл. GPS модулу NGIMU өчүрүлгөн сайын күчүн жоготот. Реалдуу убакыт сааты GPS кулпусун алуу үчүн талап кылынган убакытты бир топ кыскартат. Батарея болжол менен 240 күнгө жетет деп күтүүгө болот.

A.2. NGIMU орнотуулары
Көмөкчү сериялык берүү ылдамдыгынын жөндөөсү 9600 болуп коюлушу керек. Бул GPS модулунун демейки ылдамдыгы. GPS модулу маалыматтарды ар бири жаңы сап белгиси менен аяктаган өзүнчө ASCII пакеттеринде жөнөтөт. Демек, ар бир ASCII пакети убакыттын эң мыктысы болушу үчүн, кошумча сериялык кадрдык белгинин жөндөөсү 10го коюлушу керек.ampред жана НГИМУ тарабынан өзүнчө жөнөтүлөт/журнал. Жардамчы сериялык "сап катары жөнөтүү" жөндөөлөрү NGIMU программасы тарабынан пакеттер сап катары чечмелениши үчүн иштетилиши керек. Бардык башка орнотуулар демейки маанилерде калтырылышы керек, ошондуктан орнотуулар 5-сүрөттө көрсөтүлгөнгө дал келет.

Сүрөт 5: GPS модулу үчүн конфигурацияланган көмөкчү сериялык интерфейс орнотуулары

A.3. ViewGPS маалыматтарын иштетүү жана иштетүү
NGIMU орнотуулары A.2 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй конфигурациялангандан кийин, GPS маалыматтары кабыл алынат жана убакыттын белгиси катары бардык активдүү байланыш каналдарына жөнөтүлөт.amp7.1.15 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй, кошумча сериялык маалымат билдирүүсү. NGIMU GUI үчүн колдонсо болот view Көмөкчү сериялык терминалды колдонуу менен кирүүчү GPS маалыматтары (Куралдар менюсунда). 6-сүрөт GPS оңдоого жетишкенден кийин келген GPS маалыматтарын көрсөтөт. Модуль биринчи жолу иштетилгенде оңдоого жетүү үчүн ондогон мүнөт талап кылынышы мүмкүн.

6-сүрөт: келе жаткан GPS маалыматтары көмөкчү сериялык терминалда көрсөтүлөт

Демейки GPS модулунун орнотуулары GPS маалыматтарын төрт NMEA пакетинин түрлөрү менен камсыз кылат: GPGGA, GPGSA, GPRMC жана GPVTG. The NMEA маалымдама колдонмосу бул пакеттердин ар биринде камтылган маалыматтардын толук сүрөттөлүшүн камсыз кылат.
NGIMU программалык камсыздоосу реалдуу убакыттагы маалыматтарды CSV катары киргизүү үчүн колдонулушу мүмкүн fileс же SD картага катталган маалыматтарды айландыруу үчүн file CSVге fileс. GPS маалыматтары auxserial.csv сайтында берилген file. The file эки мамычаны камтыйт: биринчи тилке - эң убакытamp пакет GPS модулунан алынган учурда NGIMU тарабынан түзүлгөн берилген NMEA пакетинин жана экинчи тилке NMEA пакети болуп саналат. Колдонуучу бул маалыматтарды импорттоо жана чечмелөө менен алектениши керек.

A.4. 10 Гц жаңыртуу ылдамдыгы конфигурацияланууда
GPS модулунун демейки жөндөөлөрү маалыматтарды 1 Гц жаңыртуу ылдамдыгы менен жөнөтөт. Модулду 10 Гц жаңыртуу ылдамдыгы менен маалыматтарды жөнөтүү үчүн конфигурациялоого болот. Бул A.4.1 жана A.4.2 бөлүмдөрүндө сүрөттөлгөндөй орнотууларды тууралоо үчүн буйрук пакеттерин жөнөтүү аркылуу жетишилет. Ар бир команда пакети NGIMU GUIдин көмөкчү сериялык терминалын колдонуу менен жөнөтүлүшү мүмкүн (Куралдар менюсунда). Батарея алынып салынса, GPS модулу демейки жөндөөлөргө кайтып келет.
Бул бөлүмдө сүрөттөлгөн буйрук пакеттери ылайык түзүлөт GlobalTop PMTK буйрук пакети онлайн аркылуу эсептелген текшерүү суммасы менен документтер NMEA текшерүү суммасы эсептегичи.

A.4.1. 1-кадам – Берүү ылдамдыгын 115200гө өзгөртүү
GPS модулуна “$PMTK251,115200*1F\r\n” буйрук пакетин жөнөтүңүз. Андан кийин келген маалыматтар "таштанды" маалымат катары пайда болот, анткени 9600 учурдагы көмөкчү сериялык берүү ылдамдыгы 115200 жаңы GPS модулунун берүү ылдамдыгына дал келбейт. Андан кийин NGIMU орнотууларында көмөкчү сериялык берүү ылдамдыгынын жөндөөсү 115200 болуп коюлушу керек. маалыматтар кайра туура пайда болот.

A.4.2. 2-кадам – 10 Гц чыгаруу ылдамдыгын өзгөртүү
GPS модулуна “$PMTK220,100*2F\r\n” буйрук пакетин жөнөтүңүз. GPS модулу эми 10 Гц жаңыртуу ылдамдыгы менен маалыматтарды жөнөтөт.
A.4.3. GPS модулунун жөндөөлөрү сакталууда
GPS модулу орнотууларды автоматтык түрдө сактайт. Бирок, батарейка алынып салынса, GPS модулу демейки жөндөөлөргө кайтып келет.

www.x-io.co.uk
© 2022

Документтер / Ресурстар

X-IO TECHNOLOGY NGIMU Жогорку Өндүрүмдүүлүк Толук өзгөчөлөнгөн IMU [pdf] Колдонуучунун колдонмосу NGIMU, жогорку натыйжалуу Толук өзгөчөлөнгөн ӨИК, NGIMU Жогорку аткаруу Толук өзгөчөлөнгөн IMU, аткаруу Толук өзгөчөлөнгөн ӨИК, Толук өзгөчөлөнгөн ӨИК, өзгөчөлөнгөн ӨИК, ӨИК

Шилтемелер

• User Manual