ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ NGIMU
ລຸ້ນ 1.6
ເຜີຍແຜ່

ການປັບປຸງເອກະສານ
ເອກະສານນີ້ຖືກປັບປຸງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງເພື່ອລວມເອົາຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມທີ່ຮ້ອງຂໍໂດຍຜູ້ໃຊ້ ແລະຄຸນສົມບັດໃໝ່ໆທີ່ມີໃຫ້ຢູ່ໃນການອັບເດດຊອບແວ ແລະເຟີມແວ. ກະລຸນາກວດເບິ່ງ x-io
ເຕັກໂນໂລຊີ webເວັບໄຊ ສໍາລັບສະບັບຫລ້າສຸດຂອງເອກະສານນີ້ແລະເຟີມແວອຸປະກອນ.

ປະຫວັດສະບັບເອກະສານ

ວັນທີ	ສະບັບເອກະສານ	ລາຍລະອຽດ
13 ມັງກອນ 2022	1.6	ແກ້ໄຂວັນທີເລີ່ມຕົ້ນ NTP epoch
ວັນທີ 16 ຕຸລາ 2019	1.5	ປັບປຸງຮູບພາບຂອງກະດານແລະເຮືອນພາດສະຕິກ
24 ກໍລະກົດ 2019	1.4	ອັບເດດ RSSI sampອັດຕາ le ເອົາ altimeter ອອກເປັນຄຸນສົມບັດໃນອະນາຄົດ ເພີ່ມຫົວໜ່ວຍໃສ່ຄຳອະທິບາຍການເລັ່ງເສັ້ນ ແລະແຜ່ນດິນໂລກ ເອົາໂປເຊດເຊີອອກຈາກຂໍ້ຄວາມອຸນຫະພູມ ເພີ່ມຕົວຊີ້ບອກຫມໍ້ໄຟຕ່ໍາໃສ່ຕາຕະລາງພຶດຕິກໍາ LED
ວັນທີ 07 ພະຈິກ 2017	1.3	ອັບເດດຂໍ້ມູນປຸ່ມ ເພີ່ມພາກສ່ວນການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັກ ທົດແທນຮູບແຕ້ມກົນຈັກດ້ວຍການເຊື່ອມຕໍ່ກັບ webເວັບໄຊ ອັບເດດລາຍລະອຽດຂອງ LED ທີ່ຊີ້ບອກສະຖານະ SD card
10 ມັງກອນ 2017	1.2	ເພີ່ມອັດຕາການສົ່ງ, sample ອັດຕາ, ແລະເວລາamps ພາກ ອະທິບາຍເວລາ OSC tag ໃນລາຍລະອຽດເພີ່ມເຕີມ ເພີ່ມສ່ວນການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍສໍາລັບການປະສົມປະສານຂອງໂມດູນ GPS
ວັນທີ 19 ຕຸລາ 2016	1.1	ເພີ່ມລາຍລະອຽດຂອງ LED ທີ່ຊີ້ບອກການເຄື່ອນໄຫວຂອງ SD card ແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດໃນສ່ວນທ້າຍview ພາກ
ວັນທີ 23 ກັນຍາ 2016	1.0	ຊີ້ບອກວ່າປຸ່ມຕ້ອງຄ້າງໄວ້ເຄິ່ງວິນາທີເພື່ອເປີດ ອັບເດດຄຳອະທິບາຍຂອງ OSC argument overloading ລວມເອົາເປີເຊັນtage ໃນຂໍ້ຄວາມ RSSI ອັບເດດຮູບເຮືອນພລາສຕິກ ແລະຮູບແຕ້ມກົນຈັກ ເພີ່ມ AHRS ເລີ່ມຕົ້ນແລະສູນຄໍາສັ່ງ ເພີ່ມຂໍ້ຄວາມລະດັບຄວາມສູງ
19 ພຶດສະພາ 2016	0.6	ເພີ່ມຄໍາສັ່ງສຽງ ເພີ່ມຂໍ້ຄວາມ RSSI ເພີ່ມຂໍ້ຄວາມຂະໜາດ
ວັນທີ 29 ມີນາ 2016	0.5	ເພີ່ມພາກສ່ວນໂປຣໂຕຄໍການສື່ສານ ການປ້ອນຂໍ້ມູນອະນາລັອກທີ່ຖືກຕ້ອງ voltage ໄລຍະ 3.1 V ອັບເດດພາກສ່ວນ LED ອັບເດດຮູບຫຍໍ້ຂອງກະດານ ອັບເດດຮູບເຮືອນພລາສຕິກ ປັບປຸງຮູບແຕ້ມກົນຈັກຂອງກະດານ

ວັນທີ 19 ພະຈິກ 2015	0.4	ອັບເດດຮູບແຕ້ມແລະກົນຈັກຂອງເຮືອນພລາສຕິກຕົ້ນແບບຫລ້າສຸດ ລວມເອົາຮູບແຕ້ມກົນຈັກຂອງກະດານ
30 ມິຖຸນາ 2015	0.3	ແກ້ໄຂຕາຕະລາງ pinout serial ໝາຍປັກໝຸດ 1 ໃສ່ຮູບຫຍໍ້ຂອງກະດານ
9 ມິຖຸນາ 2015	0.2	ປະກອບມີຮູບແຕ້ມຮູບແລະກົນຈັກຂອງເຮືອນພລາສຕິກຕົ້ນແບບຫລ້າສຸດ ຕາຕະລາງຂະຫນາດນ້ອຍບໍ່ໄດ້ແບ່ງອອກທົ່ວຫນ້າ
12 ພຶດສະພາ 2015	0.1	ອັບເດດຮູບຂອງເຮືອນພລາສຕິກຕົ້ນແບບ
10 ພຶດສະພາ 2015	0.0	ການປ່ອຍຕົວໃນເບື້ອງຕົ້ນ

ເກີນview

The Next Generation IMU (NGIMU) ເປັນ IMU ທີ່ຫນາແຫນ້ນແລະແພລະຕະຟອມການລວບລວມຂໍ້ມູນທີ່ປະສົມປະສານເຊັນເຊີເທິງເຮືອແລະລະບົບການປະມວນຜົນຂໍ້ມູນທີ່ມີການໂຕ້ຕອບການສື່ສານທີ່ກວ້າງຂວາງເພື່ອສ້າງແພລະຕະຟອມທີ່ຫຼາກຫຼາຍທີ່ເຫມາະສົມກັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ໃຊ້ເວລາທີ່ແທ້ຈິງແລະຂໍ້ມູນບັນທຶກ.
ອຸປະກອນຕິດຕໍ່ສື່ສານໂດຍໃຊ້ OSC ແລະດັ່ງນັ້ນແມ່ນເຂົ້າກັນໄດ້ທັນທີທັນໃດກັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຊອບແວຈໍານວນຫຼາຍແລະກົງໄປກົງມາທີ່ຈະປະສົມປະສານກັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ກໍາຫນົດເອງກັບຫ້ອງສະຫມຸດທີ່ມີຢູ່ໃນພາສາການຂຽນໂປລແກລມສ່ວນໃຫຍ່.

1.1. ເຊັນເຊີເທິງກະດານ & ການເກັບຂໍ້ມູນ

• gyroscope ສາມແກນ (± 2000°/s, 400 Hz sampອັດຕາດອກເບ້ຍ)
• ເຄື່ອງວັດຄວາມໄວສາມແກນ (± 16g, 400 Hz sampອັດຕາດອກເບ້ຍ)
• ເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກສາມແກນ (± 1300 µT)
• ຄວາມກົດດັນ Barometric (300-1100 hPa)
• ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນ
• ອຸນ​ຫະ​ພູມ1
• ຫມໍ້ໄຟ voltage, ປັດຈຸບັນ, ເປີເຊັນtage, ແລະເວລາຍັງເຫຼືອ
• ອິນພຸດອະນາລັອກ (8 ຊ່ອງ, 0-3.1 V, 10-ບິດ, 1 kHz sampອັດຕາດອກເບ້ຍ)
• Auxiliary serial (RS-232 ເຂົ້າກັນໄດ້) ສໍາລັບ GPS ຫຼືເອເລັກໂຕຣນິກ / ເຊັນເຊີທີ່ກໍາຫນົດເອງ
• ໂມງເວລາຈິງແລະ

1.2. ການປະມວນຜົນຂໍ້ມູນເທິງເຮືອ

• ເຊັນເຊີທັງໝົດຖືກປັບປ່ຽນ
• AHRS fusion algorithm ສະຫນອງການວັດແທກທິດທາງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບໂລກເປັນ quaternion, matrix rotation, ຫຼື Euler angles
• AHRS fusion algorithm ສະຫນອງການວັດແທກຄວາມເລັ່ງເສັ້ນຊື່
• ການວັດແທກທັງໝົດແມ່ນເວລາທີ່ສຸດamped
• synchronization ຂອງເວລາamps ສໍາລັບອຸປະກອນທັງໝົດໃນເຄືອຂ່າຍ Wi-Fi2

1.3. ການໂຕ້ຕອບການສື່ສານ

• USB
• Serial (RS-232 ເຂົ້າກັນໄດ້)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, ເສົາອາກາດໃນຕົວ ຫຼືພາຍນອກ, AP ຫຼືໂໝດລູກຂ່າຍ)
• SD ກາດ (ເຂົ້າ​ເຖິງ​ເປັນ​ຂັບ​ພາຍ​ນອກ​ໂດຍ​ຜ່ານ USB​)

1.4. ການບໍລິຫານພະລັງງານ

• ພະລັງງານຈາກ USB, ການສະຫນອງພາຍນອກຫຼືຫມໍ້ໄຟ
• ການສາກແບັດເຕີຣີຜ່ານ USB ຫຼືການສະໜອງພາຍນອກ
• ໂມງຈັບເວລານອນ

1 ເຄື່ອງວັດແທກອຸນຫະພູມເທິງເຄື່ອງແມ່ນໃຊ້ສຳລັບການປັບທຽບ ແລະບໍ່ໄດ້ມີຈຸດປະສົງເພື່ອໃຫ້ການວັດແທກອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມໄດ້ຖືກຕ້ອງ.
2 synchronization ຕ້ອງການຮາດແວເພີ່ມເຕີມ (Wi-Fi router ແລະແມ່ບົດ synchronization).

• ກະຕຸ້ນການເຄື່ອນໄຫວປຸກ
• ໂມງຈັບເວລາຕື່ນ
• ການສະຫນອງ 3.3 V ສໍາລັບເອເລັກໂຕຣນິກຜູ້ໃຊ້ (500 mA)

1.5. ຄຸນນະສົມບັດຊອບແວ

• Open-source GUI ແລະ API (C#) ສໍາລັບ Windows
• ຕັ້ງຄ່າການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນ
• ວາງແຜນຂໍ້ມູນແບບສົດໆ
• ບັນທຶກຂໍ້ມູນແບບສົດໆໃສ່ file (CSV file ຮູບ​ແບບ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ກັບ Excel​, MATLAB​, ແລະ​ອື່ນໆ​)
• ເຄື່ອງມືບໍາລຸງຮັກສາແລະການປັບຕົວຜິດພາດ! ບໍ່ໄດ້ກຳນົດບຸກມາກ.

ຮາດແວ

2.1. ປຸ່ມເປີດປິດ
ປຸ່ມເປີດປິດແມ່ນໃຊ້ຕົ້ນຕໍເພື່ອເປີດ ແລະປິດອຸປະກອນ (ໂໝດນອນ). ການກົດປຸ່ມໃນຂະນະທີ່ອຸປະກອນປິດຈະເປີດມັນ. ການກົດປຸ່ມຄ້າງໄວ້ 2 ວິນາທີໃນຂະນະທີ່ມັນເປີດຈະປິດມັນ.
ປຸ່ມຍັງສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເປັນແຫຼ່ງຂໍ້ມູນໂດຍຜູ້ໃຊ້. ອຸປະກອນຈະສົ່ງເວລາamped ຂໍ້ຄວາມປຸ່ມແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ກົດປຸ່ມ. ນີ້ອາດຈະສະຫນອງການປ້ອນຂໍ້ມູນຂອງຜູ້ໃຊ້ສະດວກສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ໃຊ້ເວລາທີ່ແທ້ຈິງຫຼືວິທີການທີ່ເປັນປະໂຫຍດຂອງເຄື່ອງຫມາຍເຫດການໃນເວລາທີ່ຂໍ້ມູນບັນທຶກ. ເບິ່ງພາກ 7.1.1 ສໍາລັບຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມ.

2.2. ໄຟ LED
ກະດານມີ 5 ຕົວຊີ້ວັດ LED. ແຕ່ລະ LED ແມ່ນສີທີ່ແຕກຕ່າງກັນແລະມີບົດບາດທີ່ອຸທິດຕົນ. ຕາຕະລາງ 1 ບອກພາລະບົດບາດແລະພຶດຕິກໍາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງແຕ່ລະ LED.

ສີ	ຊີ້ບອກ	ພຶດຕິກຳ
ສີຂາວ	ສະຖານະພາບ Wi-Fi	ປິດ - Wi-Fi ປິດໃຊ້ງານ ກະພິບຊ້າ (1 Hz) - ບໍ່​ໄດ້​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ ກະພິບໄວ (5 Hz) - ເຊື່ອມຕໍ່ແລະລໍຖ້າທີ່ຢູ່ IP ແຂງ - ໄດ້​ຮັບ​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ແລະ​ທີ່​ຢູ່ IP​
ສີຟ້າ	–	–
ສີຂຽວ	ສະຖານະອຸປະກອນ	ຊີ້ບອກວ່າອຸປະກອນຖືກເປີດຢູ່. ມັນຍັງຈະກະພິບແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ກົດປຸ່ມຫຼືໄດ້ຮັບຂໍ້ຄວາມ.
ສີເຫຼືອງ	ສະຖານະພາບຂອງບັດ SD	ປິດ - ບໍ່ມີບັດ SD ກະພິບຊ້າ (1 Hz) - ມີ​ບັດ SD ແຕ່​ບໍ່​ໄດ້​ນໍາ​ໃຊ້​ ແຂງ - ມີ​ບັດ SD ແລະ​ການ​ເຂົ້າ​ສູ່​ລະ​ບົບ​ໃນ​ຄວາມ​ຄືບ​ຫນ້າ​
ສີແດງ	ການສາກແບັດເຕີຣີ	ປິດ - ເຄື່ອງສາກບໍ່ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ ແຂງ - ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກ ແລະກຳລັງສາກຢູ່ ກະພິບ (0.3 Hz) - ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກ ແລະສາກເຕັມແລ້ວ ກະພິບໄວ (5 Hz) – ບໍ່ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກ ແລະແບັດເຕີຣີໜ້ອຍກວ່າ 20%

ຕາຕະລາງ 1: ພຶດຕິກໍາ LED

ການສົ່ງຄຳສັ່ງລະບຸຕົວຕົນໄປຫາອຸປະກອນຈະເຮັດໃຫ້ໄຟ LED ທັງໝົດກະພິບໄວເປັນເວລາ 5 ວິນາທີ.
ນີ້ອາດຈະເປັນປະໂຫຍດໃນເວລາທີ່ພະຍາຍາມກໍານົດອຸປະກອນສະເພາະໃດຫນຶ່ງພາຍໃນກຸ່ມຂອງຫຼາຍອຸປະກອນ. ເບິ່ງພາກ 7.3.6 ສໍາລັບຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມ.
ໄຟ LED ອາດຈະຖືກປິດໃຊ້ງານໃນການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນ. ນີ້ອາດຈະຖືກນໍາໃຊ້ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ແສງສະຫວ່າງຈາກ LEDs ແມ່ນບໍ່ພໍໃຈ. ຄໍາສັ່ງລະບຸອາດຈະຍັງຖືກໃຊ້ໃນເວລາທີ່ LEDs ຖືກປິດໃຊ້ງານແລະ LED ສີຂຽວຈະຍັງກະພິບໃນແຕ່ລະເວລາທີ່ກົດປຸ່ມ. ນີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ກວດເບິ່ງວ່າອຸປະກອນໄດ້ຖືກເປີດໃນຂະນະທີ່ LEDs ຖືກປິດໃຊ້ງານ.

2.3. pinout serial ເສີມ
ຕາຕະລາງ 2 ລາຍຊື່ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ serial auxiliary pinout. Pin 1 ຖືກໝາຍໄວ້ເທິງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ໂດຍລູກສອນນ້ອຍໆ, ເບິ່ງຮູບ 1.

ປັກໝຸດ	ທິດທາງ	ຊື່
1	ບໍ່ມີ	ດິນ
2	ຜົນຜະລິດ	RTS
3	ຜົນຜະລິດ	ຜົນຜະລິດ 3.3 V
4	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	RX
5	ຜົນຜະລິດ	TX
6	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	CTS

ຕາຕະລາງ 2: Auxiliary serial connector pinout

2.4. pinout ລໍາດັບ
ຕາຕະລາງ 3 ລາຍຊື່ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ serial pinout. Pin 1 ຖືກໝາຍໄວ້ເທິງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ໂດຍລູກສອນນ້ອຍໆ, ເບິ່ງຮູບ 1.

ປັກໝຸດ	ທິດທາງ	ຊື່
1	ບໍ່ມີ	ດິນ
2	ຜົນຜະລິດ	RTS
3	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	5 V input
4	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	RX
5	ຜົນຜະລິດ	TX
6	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	CTS

ຕາຕະລາງ 3: Serial connector pinout

2.5. ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ pinout
ຕາຕະລາງ 4 ລາຍຊື່ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ຂາເຂົ້າແບບອະນາລ໋ອກ. Pin 1 ຖືກໝາຍໄວ້ເທິງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ໂດຍລູກສອນນ້ອຍໆ, ເບິ່ງຮູບ 1.

ປັກໝຸດ	ທິດທາງ	ຊື່
1	ບໍ່ມີ	ດິນ
2	ຜົນຜະລິດ	ຜົນຜະລິດ 3.3 V
3	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 1​
4	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 2​
5	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 3​
6	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 4​
7	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 5​
8	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 6​
9	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 7​
10	ປ້ອນຂໍ້ມູນ	ຊ່ອງ​ທາງ​ການ​ອະ​ນາ​ລັອກ 8​

ຕາຕະລາງ 4: ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ pinout

2.6. ຕົວເລກສ່ວນຕົວເຊື່ອມຕໍ່
ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ກະດານທັງໝົດແມ່ນ 1.25 mm pitch Molex PicoBlade™ Headers. ຕາຕະລາງ 5 ລະບຸຕົວເລກແຕ່ລະສ່ວນທີ່ໃຊ້ໃນກະດານ ແລະຕົວເລກທີ່ແນະນຳຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການຫາຄູ່ທີ່ສອດຄ້ອງກັນ.
ແຕ່ລະຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການຫາຄູ່ຖືກສ້າງຂື້ນຈາກສ່ວນທີ່ຢູ່ອາໃສສຕິກແລະສອງສາຍຫຼືຫຼາຍກວ່ານັ້ນ crimped.

ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ກະດານ	ເລກສ່ວນ	ຈໍານວນການຫາຄູ່
ແບັດເຕີຣີ	Molex PicoBlade™ Header, Surface Mount, ມຸມຂວາ, 2 ທາງ, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ Housing, Female, 2- way, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Auxiliary serial / Serial	Molex PicoBlade™ Header, Surface Mount, ມຸມຂວາ, 6 ທາງ, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ Housing, Female, 6- way, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
ວັດສະດຸປ້ອນຂໍ້ມູນປຽບທຽບ	Molex PicoBlade™ Header, Surface Mount, ມຸມຂວາ, 10 ທາງ, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ Housing, Female, 10- way, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

ຕາຕະລາງ 5: ເລກສ່ວນຕົວເຊື່ອມຕໍ່ກະດານ

2.7. ຂະຫນາດກະດານ
ຂັ້ນຕອນ 3D file ແລະການແຕ້ມຮູບກົນຈັກລາຍລະອຽດຂະຫນາດກະດານທັງຫມົດແມ່ນມີຢູ່ໃນ x-io
ເຕັກໂນໂລຊີ webເວັບໄຊ.

ທີ່ຢູ່ອາໄສພາດສະຕິກ

ຝາເຮືອນພາດສະຕິກຫຸ້ມກະດານດ້ວຍຫມໍ້ໄຟ 1000 mAh. ທີ່ຢູ່ອາໃສສະຫນອງການເຂົ້າເຖິງການໂຕ້ຕອບກະດານທັງຫມົດແລະມີຄວາມໂປ່ງໃສເພື່ອໃຫ້ຕົວຊີ້ວັດ LED ອາດຈະເຫັນໄດ້. ຮູບທີ 3 ສະແດງໃຫ້ເຫັນກະດານປະກອບກັບຫມໍ້ໄຟ 1000 mAh ໃນເຮືອນພາດສະຕິກ.

ຮູບທີ 3: ກະດານປະກອບກັບແບດເຕີຣີ້ 1000 mAh ຢູ່ໃນເຮືອນພາດສະຕິກ
ຂັ້ນຕອນ 3D file ແລະຮູບແຕ້ມກົນຈັກທີ່ລາຍລະອຽດທຸກຂະຫນາດທີ່ຢູ່ອາໄສແມ່ນມີຢູ່ໃນ x-io Technologies webເວັບໄຊ.

ວັດສະດຸປ້ອນຂໍ້ມູນປຽບທຽບ

ການໂຕ້ຕອບການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອວັດແທກ voltages ແລະໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນຈາກເຊັນເຊີພາຍນອກທີ່ສະຫນອງການວັດແທກເປັນ analogue voltage. ຕົວຢ່າງample, ເຊັນເຊີແຮງຕ້ານທານສາມາດຈັດລຽງຢູ່ໃນວົງຈອນຕົວແບ່ງທີ່ມີທ່າແຮງເພື່ອສະຫນອງການວັດແທກຜົນບັງຄັບໃຊ້ເປັນ analogue vol.tagຈ. ປີທີtage ການວັດແທກຖືກສົ່ງໂດຍອຸປະກອນຕາມເວລາamped analogue inputs ຂໍ້ຄວາມທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ 7.1.13.
ການປ້ອນຂໍ້ມູນອະນາລ໋ອກ pinout ໄດ້ຖືກອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ 2.3, ແລະຕົວເລກສ່ວນຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການຫາຄູ່ແມ່ນລະບຸໄວ້ໃນພາກ 2.6.

4.1. ຂໍ້ມູນສະເພາະການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ

• ຈຳນວນຊ່ອງ: 8
• ຄວາມລະອຽດ ADC: 10-ບິດ
• Sampອັດຕາ le: 1000 ເຮັກຕາ
• ສະບັບtage ຊ່ວງ: 0 V ຫາ 3.1 V

4.2. 3.3 V ການສະຫນອງຜົນຜະລິດ
ອິນເຕີເຟດການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລ໋ອກໃຫ້ຜົນຜະລິດ 3.3 V ເຊິ່ງອາດຈະຖືກໃຊ້ເພື່ອພະລັງງານໄຟຟ້າຈາກພາຍນອກ. ຜົນອອກມານີ້ຖືກປິດໄວ້ເມື່ອອຸປະກອນເຂົ້າສູ່ໂໝດການນອນ ເພື່ອປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ເຄື່ອງອີເລັກໂທຣນິກພາຍນອກໝົດແບັດເຕີຣີເມື່ອອຸປະກອນບໍ່ເຄື່ອນໄຫວ.

ການໂຕ້ຕອບ serial ຊ່ວຍເຫຼືອ

ການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຕິດຕໍ່ສື່ສານກັບເອເລັກໂຕຣນິກພາຍນອກໂດຍຜ່ານການເຊື່ອມຕໍ່ serial.
ຕົວຢ່າງample, ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ A ອະທິບາຍວິທີທີ່ໂມດູນ GPS ອາດຈະເຊື່ອມຕໍ່ໂດຍກົງກັບສ່ວນຕິດຕໍ່ serial auxiliary ເພື່ອບັນທຶກ ແລະຖ່າຍທອດຂໍ້ມູນ GPS ພ້ອມກັບຂໍ້ມູນເຊັນເຊີທີ່ມີຢູ່ແລ້ວ. ອີກທາງເລືອກ, microcontroller ທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອເພີ່ມການທໍາງານຂອງ input / output ຈຸດປະສົງທົ່ວໄປ.
pinout ການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ໄດ້ຖືກອະທິບາຍຢູ່ໃນພາກ 2.3, ແລະຕົວເລກສ່ວນສໍາລັບຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການຫາຄູ່ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນພາກ 2.6.

5.1. ສະເພາະ serial ເສີມ

• ອັດຕາ Baud: 7 bps ຫາ 12 Mbps
• ການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວ RTS/CTS: ເປີດ/ປິດ
• ປ່ຽນເສັ້ນຂໍ້ມູນ (ສໍາລັບຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ RS-232): ເປີດ/ປິດ
• ຂໍ້ມູນ: 8-bit (ບໍ່​ມີ​ພັກ​)
• ຢຸດ bits: 1
• ສະບັບtage: 3.3 V (ວັດສະດຸປ້ອນແມ່ນທົນທານຕໍ່ RS-232 voltagແມ່ນ)

5.2. ກຳລັງສົ່ງຂໍ້ມູນ
ຂໍ້​ມູນ​ຖືກ​ສົ່ງ​ຈາກ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ serial ການ​ຊ່ວຍ​ເຫຼືອ​ໂດຍ​ການ​ສົ່ງ​ຂໍ້​ຄວາມ​ຂໍ້​ມູນ serial auxiliary ກັບ
ອຸປະກອນ. ເບິ່ງພາກ 7.1.15 ສໍາລັບຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມ.
5.3. ກຳລັງຮັບຂໍ້ມູນ
ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ໄດ້​ຮັບ​ໂດຍ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ serial auxiliary ແມ່ນ​ສົ່ງ​ໂດຍ​ອຸ​ປະ​ກອນ​ເປັນ​ຂໍ້​ຄວາມ​ຂໍ້​ມູນ serial auxiliary ດັ່ງ​ທີ່​ອະ​ທິ​ບາຍ​ໃນ​ພາກ​ທີ 7.2.1​. ໄບຕ໌ທີ່ໄດ້ຮັບແມ່ນ buffed ກ່ອນທີ່ຈະຖືກສົ່ງໄປຮ່ວມກັນໃນຂໍ້ຄວາມດຽວເມື່ອມີເງື່ອນໄຂຫນຶ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

• ຈໍານວນຂອງ bytes ທີ່ເກັບໄວ້ໃນ buffer ກົງກັບຂະຫນາດ buffer
• ບໍ່ມີໄບຕ໌ໃດໄດ້ຮັບຫຼາຍກວ່າໄລຍະເວລາໝົດເວລາ
• ການຮັບ byte ເທົ່າກັບລັກສະນະກອບ

ຂະໜາດຂອງບັຟເຟີ, ເວລາໝົດເວລາ, ແລະຕົວອັກສອນກອບສາມາດປັບໄດ້ໃນການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນ. ອະດີດampການນໍາໃຊ້ການຕັ້ງຄ່າເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນການກໍານົດຕົວອັກສອນກອບເປັນຄ່າຂອງຕົວອັກສອນແຖວໃຫມ່ ('\n', ຄ່າທົດສະນິຍົມ 10) ເພື່ອໃຫ້ແຕ່ລະສະຕຣິງ ASCII, ສິ້ນສຸດໂດຍຕົວອັກສອນແຖວໃຫມ່, ໄດ້ຮັບໂດຍການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary. ຖືກສົ່ງເປັນໄລຍະເວລາແຍກຕ່າງຫາກamped ຂໍ້ຄວາມ.
5.4. OSC ຜ່ານ
ຖ້າໂຫມດ passthrough OSC ຖືກເປີດໃຊ້, ການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ຈະບໍ່ສົ່ງແລະຮັບໃນວິທີທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ 5.2 ແລະ 5.3. ແທນທີ່ຈະ, ການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ຈະສົ່ງແລະຮັບຊຸດ OSC ທີ່ເຂົ້າລະຫັດເປັນແພັກເກັດ SLIP. ເນື້ອໃນ OSC ທີ່ໄດ້ຮັບໂດຍການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ແມ່ນຖືກສົ່ງໄປຫາຊ່ອງທາງການສື່ສານທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວທັງຫມົດເປັນເວລາທີ່ສຸດ.amped OSC bundle. ຂໍ້ຄວາມ OSC ທີ່ໄດ້ຮັບຜ່ານຊ່ອງທາງການສື່ສານທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວທີ່ບໍ່ໄດ້ຮັບການຮັບຮູ້ຈະຖືກສົ່ງຕໍ່ໄປຫາສ່ວນຕິດຕໍ່ serial auxiliary. ນີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ການສື່ສານໂດຍກົງກັບພາກສ່ວນທີສາມແລະອຸປະກອນ OSC serial ທີ່ກໍາຫນົດເອງໂດຍຜ່ານຂໍ້ຄວາມທີ່ສົ່ງແລະໄດ້ຮັບຄຽງຄູ່ກັບການຈະລາຈອນ OSC ທີ່ມີຢູ່ແລ້ວ.
ການຂະຫຍາຍ NGIMU Teensy I/O Example ສະແດງໃຫ້ເຫັນວິທີການທີ່ Teensy (ເປັນ microcontroller ທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້ກັບ Arduino) ທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ສາມາດນໍາໃຊ້ເພື່ອຄວບຄຸມ LEDs ແລະສະຫນອງຂໍ້ມູນເຊັນເຊີໂດຍໃຊ້ OSC passthrough mode.

5.5. ການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວ RTS/CTS
ຖ້າການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວ RTS/CTS ບໍ່ໄດ້ຖືກເປີດໃຊ້ໃນການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນ, ການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS ແລະຜົນຜະລິດ RTS ອາດຈະຖືກຄວບຄຸມດ້ວຍຕົນເອງ. ນີ້ສະຫນອງການປ້ອນຂໍ້ມູນແລະຜົນຜະລິດດິຈິຕອນຈຸດປະສົງທົ່ວໄປທີ່ອາດຈະຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຕິດຕໍ່ກັບເອເລັກໂຕຣນິກພາຍນອກ. ຕົວຢ່າງample​: ການ​ກວດ​ສອບ​ການ​ກົດ​ປຸ່ມ​ຫຼື​ການ​ຄວບ​ຄຸມ LED ໄດ້​. ສະຖານະຜົນຜະລິດ RTS ຖືກກໍານົດໂດຍການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ RTS serial auxiliary ກັບອຸປະກອນທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ 7.2.2. ເທື່ອamped auxiliary serial ຂໍ້ຄວາມ CTS ຖືກສົ່ງໂດຍອຸປະກອນແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ CTS input states ປ່ຽນແປງຕາມທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ 7.1.16.

5.6. 3.3 V ການສະຫນອງຜົນຜະລິດ
ການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ສະຫນອງຜົນຜະລິດ 3.3 V ທີ່ອາດຈະຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອພະລັງງານໄຟຟ້າຈາກພາຍນອກ. ຜົນອອກມານີ້ຖືກປິດໄວ້ເມື່ອອຸປະກອນເຂົ້າສູ່ໂໝດການນອນ ເພື່ອປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ເຄື່ອງອີເລັກໂທຣນິກພາຍນອກໝົດແບັດເຕີຣີເມື່ອອຸປະກອນບໍ່ເຄື່ອນໄຫວ.

ອັດຕາການສົ່ງ, sample ອັດຕາ, ແລະເວລາamps

ການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນອະນຸຍາດໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ລະບຸອັດຕາການສົ່ງຂອງແຕ່ລະປະເພດຂໍ້ຄວາມການວັດແທກ, ສໍາລັບການຍົກຕົວຢ່າງample, ຂໍ້​ຄວາມ sensors (ພາກ​ທີ 7.1.2), ຂໍ້​ຄວາມ quaternion (ພາກ​ທີ 7.1.4), ແລະ​ອື່ນໆ. ອັດ​ຕາ​ການ​ສົ່ງ​ບໍ່​ມີ​ຜົນ​ກະ​ທົບ​ຕໍ່ s.ample ອັດຕາການວັດແທກທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. ການວັດແທກທັງໝົດແມ່ນໄດ້ມາພາຍໃນທີ່ກຳນົດໄວ້ample ອັດຕາທີ່ລະບຸໄວ້ໃນຕາຕະລາງ 6. ເວລາທີ່ສຸດamp ສໍາລັບການວັດແທກແຕ່ລະຄົນຖືກສ້າງຂື້ນເມື່ອ sample ແມ່ນໄດ້ມາ. ເວລາທີ່ສຸດamp ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງເປັນການວັດແທກທີ່ໜ້າເຊື່ອຖືໄດ້, ບໍ່ຂຶ້ນກັບຄວາມແຝງ ຫຼື buffering ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບຊ່ອງທາງການປ່ຽນທີ່ໃຫ້ໄວ້.

ການວັດແທກ	Sampອັດຕາ le
Gyroscope	400 Hz
ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລັ່ງ	400 Hz
ເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກ	20 Hz
ຄວາມກົດດັນ Barometric	25 Hz
ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນ	25 Hz
ອຸນຫະພູມໂຮງງານຜະລິດ	1 kHz
Gyroscope ແລະອຸນຫະພູມ accelerometer	100 Hz
ອຸນຫະພູມເຊັນເຊີສິ່ງແວດລ້ອມ	25 Hz
ແບັດເຕີຣີ (ເປີເຊັນtage, ເວລາຫວ່າງ, voltage​, ປະ​ຈຸ​ບັນ​)	5 Hz
ວັດສະດຸປ້ອນຂໍ້ມູນປຽບທຽບ	1 kHz
RSSI	2 Hz

ຕາຕະລາງ 6: ​​ແກ້ໄຂພາຍໃນ sampອັດຕາດອກເບ້ຍ

ຖ້າອັດຕາການສົ່ງທີ່ລະບຸແມ່ນໃຫຍ່ກວ່າ sample ອັດຕາການວັດແທກທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຫຼັງຈາກນັ້ນການວັດແທກຈະຖືກຊ້ໍາພາຍໃນຫຼາຍຂໍ້ຄວາມ. ການວັດແທກຊ້ຳໆສາມາດລະບຸໄດ້ວ່າເປັນເວລາຊ້ຳໆamps. ມັນເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະລະບຸອັດຕາການສົ່ງທີ່ເກີນແບນວິດຂອງຊ່ອງທາງການສື່ສານ. ນີ້ຈະສົ່ງຜົນໃຫ້ຂໍ້ຄວາມຖືກສູນເສຍ. ເວລາamps ຄວນຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຮັບປະກັນວ່າລະບົບການຮັບແມ່ນເຂັ້ມແຂງຕໍ່ກັບຂໍ້ຄວາມທີ່ສູນເສຍ.

ອະນຸສັນຍາການສື່ສານ

ການສື່ສານທັງໝົດຖືກເຂົ້າລະຫັດເປັນ OSC. ຂໍ້ມູນທີ່ສົ່ງຜ່ານ UDP ໃຊ້ OSC ຕາມຂໍ້ກໍານົດ OSC v1.0. ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ຕັ້ງ​ຢູ່​ເທິງ USB, serial ຫຼື​ລາຍ​ລັກ​ອັກ​ສອນ​ໃສ່ SD ກາດ​ແມ່ນ OSC ເຂົ້າ​ລະ​ຫັດ​ເປັນ​ຊຸດ SLIP ຕາມ​ສະ​ເພາະ OSC v1.1. ການປະຕິບັດ OSC ໃຊ້ຄວາມງ່າຍດາຍດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

• ຂໍ້ຄວາມ OSC ທີ່ຖືກສົ່ງໄປຫາອຸປະກອນອາດຈະໃຊ້ປະເພດການໂຕ້ຖຽງຕົວເລກ (int32, float32, int64, OSC time tag, 64-bit double, character, boolean, nil, or Infinitum) interchangeably, ແລະ blob and string argument types interchangeably.
• ຮູບແບບທີ່ຢູ່ OSC ທີ່ສົ່ງໄປຫາອຸປະກອນອາດບໍ່ມີຕົວອັກສອນພິເສດ: '?', '*', '[]', ຫຼື '{}'.
• ຂໍ້ຄວາມ OSC ຖືກສົ່ງໄປຫາອຸປະກອນອາດຈະຖືກສົ່ງໄປພາຍໃນຊຸດ OSC. ແນວໃດກໍ່ຕາມ, ການຈັດຕາຕະລາງຂໍ້ຄວາມຈະຖືກລະເລີຍ.

7.1. ຂໍ້ມູນຈາກອຸປະກອນ
ຂໍ້​ມູນ​ທັງ​ຫມົດ​ທີ່​ສົ່ງ​ມາ​ຈາກ​ອຸ​ປະ​ກອນ​ແມ່ນ​ສົ່ງ​ເປັນ​ເວ​ລາ​ທີ່​ສຸດ​amped OSC bundle ທີ່ບັນຈຸຂໍ້ຄວາມ OSC ດຽວ.
ຂໍ້ຄວາມຂໍ້ມູນທັງຫມົດ, ຍົກເວັ້ນປຸ່ມ, ຂໍ້ຄວາມ serial ແລະ serial auxiliary, ຖືກສົ່ງໄປຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງໃນອັດຕາການສົ່ງທີ່ລະບຸໄວ້ໃນການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນ.
ເວລາທີ່ສຸດamp ຂອງ OSC bundle ແມ່ນເວລາ OSC tag. ນີ້ແມ່ນຕົວເລກຄົງທີ່ 64-bit. 32 bits ທໍາອິດລະບຸຈໍານວນວິນາທີນັບຕັ້ງແຕ່ 00:00 ວັນທີ 1 ມັງກອນ 1900, ແລະ 32 bits ສຸດທ້າຍລະບຸສ່ວນເສດເຫຼືອຂອງວິນາທີໃຫ້ມີຄວາມຊັດເຈນປະມານ 200 picoseconds. ນີ້​ແມ່ນ​ຕົວ​ແທນ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ໂດຍ Internet NTP timestamps. ເວລາ OSC tag ສາມາດປ່ຽນເປັນຄ່າທົດສະນິຍົມຂອງວິນາທີໂດຍການຕີຄວາມໝາຍຄ່າທຳອິດເປັນຈຳນວນເຕັມທີ່ບໍ່ໄດ້ເຊັນ 64-bit ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຈະແບ່ງຄ່ານີ້ດ້ວຍ 2 32. ມັນເປັນສິ່ງສຳຄັນທີ່ການຄຳນວນນີ້ຖືກປະຕິບັດໂດຍໃຊ້ຈຸດລອຍຕົວແບບ double-precision ຖ້າບໍ່ດັ່ງນັ້ນຈະຂາດ. ຄວາມແມ່ນຍໍາຈະສົ່ງຜົນໃຫ້ເກີດຄວາມຜິດພາດທີ່ສໍາຄັນ.
7.1.1. ປຸ່ມຂໍ້ຄວາມ
ທີ່ຢູ່ OSC: / ປຸ່ມ
ຂໍ້ຄວາມປຸ່ມຖືກສົ່ງໃນແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ກົດປຸ່ມເປີດປິດ. ຂໍ້ຄວາມບໍ່ມີຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງ.
7.1.2. ເຊັນເຊີ
ທີ່ຢູ່ OSC: /sensor
ຂໍ້ຄວາມເຊັນເຊີປະກອບດ້ວຍການວັດແທກຈາກ gyroscope, accelerometer, magnetometer, ແລະ barometer. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 7.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	gyroscope x-axis ໃນ °/s
2	ລອຍ32	ແກນ y gyroscope ໃນ °/s
3	ລອຍ32	Gyroscope z-axis ໃນ °/s
4	ລອຍ32	Accelerometer x-axis ໃນ g
5	ລອຍ32	ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລັ່ງ y-axis ໃນ g
6	ລອຍ32	Accelerometer z-axis ໃນ g
7	ລອຍ32	Magnetometer x axis ໃນ µT
8	ລອຍ32	ເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກ y ແກນໃນ µT
9	ລອຍ32	Magnetometer z axis ໃນ µT
10	ລອຍ32	Barometer ໃນ hPa

ຕາຕະລາງ 7: ເຊັນເຊີຂໍ້ຄວາມໂຕ້ແຍ້ງ

7.1.3. ຂະໜາດ
ທີ່ຢູ່ OSC: /magnitudes
ຂໍ້​ຄວາມ​ຂະ​ຫນາດ​ແມ່ນ​ປະ​ກອບ​ດ້ວຍ​ການ​ວັດ​ແທກ​ຂອງ gyroscope​, accelerometer​, ແລະ​ຂະ​ຫນາດ magnetometer​. ການໂຕ້ແຍ້ງຂໍ້ຄວາມໄດ້ຖືກສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 8: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມ Magnitudes.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ຂະໜາດ gyroscope ເປັນ °/s
2	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຄວາມໄວໃນ g
3	ລອຍ32	ຂະໜາດແມ່ເຫຼັກໃນ µT

ຕາຕະລາງ 8: Magnitudes message arguments

7.1.4. Quaternion
ທີ່ຢູ່ OSC: /quaternion
ຂໍ້ຄວາມ quaternion ປະກອບດ້ວຍຜົນຜະລິດ quaternion ຂອງ AHRS algorithm ເທິງເຮືອທີ່ອະທິບາຍທິດທາງຂອງອຸປະກອນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບໂລກ (ສົນທິສັນຍາ NWU). ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 9.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	Quaternion w ອົງປະກອບ
2	ລອຍ32	Quaternion x ອົງປະກອບ
3	ລອຍ32	ອົງປະກອບຂອງ Quaternion y
4	ລອຍ32	Quaternion z ອົງປະກອບ

ຕາຕະລາງ 9: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມ Quaternion

7.1.5. ມາຕຣິກເບື້ອງຫມຸນ
ທີ່ຢູ່ OSC: /matrix
ຂໍ້ຄວາມ matrix ພືດຫມູນວຽນປະກອບມີຜົນຜະລິດ matrix ພືດຫມູນວຽນຂອງ onboard AHRS algorithm ອະທິບາຍການວາງທິດທາງຂອງອຸປະກອນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບໂລກ (ສົນທິສັນຍາ NWU). ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມອະທິບາຍ matrix in ແຖວ-ຄໍາສັ່ງໃຫຍ່ ດັ່ງທີ່ໄດ້ສະຫຼຸບໄວ້ໃນຕາຕະລາງ 10.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ອົງປະກອບການຫມຸນ matrix xx
2	ລອຍ32	ອົງປະກອບ xy matrix ໝູນວຽນ
3	ລອຍ32	ອົງປະກອບ xz ການຫມຸນ
4	ລອຍ32	ອົງປະກອບ yx matrix ການຫມຸນ
5	ລອຍ32	ອົງປະກອບການຫມຸນ matrix yy
6	ລອຍ32	ອົງປະກອບ Yz ເມທຣິກການຫມຸນ
7	ລອຍ32	ອົງປະກອບການຫມຸນ Zx matrix
8	ລອຍ32	ອົງປະກອບ zy matrix ພືດຫມູນວຽນ
9	ລອຍ32	ອົງປະກອບ zz matrix ໝູນວຽນ

ຕາຕະລາງ 10: rotation matrix message arguments

7.1.6. ມຸມ Euler
ທີ່ຢູ່ OSC: /Euler
ຂໍ້ຄວາມມຸມ Euler ປະກອບດ້ວຍການສົ່ງອອກມຸມ Euler ຂອງ AHRS algorithm onboard ທີ່ອະທິບາຍທິດທາງຂອງອຸປະກອນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບໂລກ (ສົນທິສັນຍາ NWU). ຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງຂອງຂໍ້ຄວາມໄດ້ຖືກສະຫຼຸບຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 11.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ມ້ວນ (x) ມຸມເປັນອົງສາ
2	ລອຍ32	Pitch (y) ມຸມເປັນອົງສາ
3	ລອຍ32	Yaw/heading (z) ມຸມເປັນອົງສາ

7.1.7. ການເລັ່ງເສັ້ນ
ທີ່ຢູ່ OSC: /linear
ຂໍ້ຄວາມການເລັ່ງເສັ້ນປະກອບມີຜົນຜະລິດການເລັ່ງເສັ້ນຊື່ຂອງລະບົບ fusion sensor onboard ທີ່ອະທິບາຍການເລັ່ງທີ່ບໍ່ມີແຮງໂນ້ມຖ່ວງຢູ່ໃນກອບການປະສານງານຂອງເຊັນເຊີ. ຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງຂອງຂໍ້ຄວາມໄດ້ຖືກສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 12.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຂອງເຊັນເຊີ x-axis ໃນ g
2	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຂອງເຊັນເຊີ y-axis ໃນ g
3	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຂອງເຊັນເຊີ z-axis ໃນ g

ຕາຕະລາງ 12: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມເລັ່ງເສັ້ນ

7.1.8. ການເລັ່ງໂລກ
ທີ່ຢູ່ OSC: /earth
ຂໍ້ຄວາມການເລັ່ງໂລກມີຜົນຜະລິດການເລັ່ງໂລກຂອງລະບົບ fusion sensor onboard ທີ່ອະທິບາຍຄວາມເລັ່ງທີ່ບໍ່ມີແຮງໂນ້ມຖ່ວງຢູ່ໃນກອບການປະສານງານໂລກ. ຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງຂອງຂໍ້ຄວາມໄດ້ຖືກສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 13.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຂອງໂລກ x-axis ໃນ g
2	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຂອງໂລກ y-axis ໃນ g
3	ລອຍ32	ຄວາມເລັ່ງຂອງໂລກ z-axis ໃນ g

ຕາຕະລາງ 13: ການໂຕ້ແຍ້ງຂໍ້ຄວາມເລັ່ງໂລກ

7.1.9. ລະດັບຄວາມສູງ
ທີ່ຢູ່ OSC: /altitude
ຂໍ້ຄວາມລະດັບຄວາມສູງປະກອບດ້ວຍການວັດແທກລະດັບຄວາມສູງເຫນືອລະດັບນ້ໍາທະເລ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 14.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ລະດັບຄວາມສູງເຫນືອລະດັບນ້ໍາທະເລໃນ m

ຕາຕະລາງ 14: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມລະດັບຄວາມສູງ

7.1.10. ອຸນຫະພູມ
ທີ່ຢູ່ OSC: /temperature
ຂໍ້ຄວາມອຸນຫະພູມປະກອບດ້ວຍການວັດແທກຈາກແຕ່ລະເຊັນເຊີອຸນຫະພູມເທິງເຮືອຂອງອຸປະກອນ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 15.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ອຸນ​ຫະ​ພູມ Gyroscope/accelerometer ໃນ °C
2	ລອຍ32	ອຸນ​ຫະ​ພູມ Barometer ໃນ °C

ຕາຕະລາງ 15: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມອຸນຫະພູມ

7.1.11. ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນ
ທີ່ຢູ່ OSC: / ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນ
ຂໍ້ຄວາມຄວາມຊຸ່ມຊື່ນປະກອບດ້ວຍການວັດແທກຄວາມຊຸ່ມຊື່ນຂອງພີ່ນ້ອງ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 16.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນໃນ %

ຕາຕະລາງ 16: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມຄວາມຊຸ່ມຊື່ນ

7.1.12. ແບັດເຕີຣີ
ທີ່ຢູ່ OSC: /battery
ຂໍ້ຄວາມຫມໍ້ໄຟປະກອບດ້ວຍຫມໍ້ໄຟ voltage ແລະການວັດແທກປະຈຸບັນເຊັ່ນດຽວກັນກັບສະຖານະຂອງລະບົບການວັດແທກນໍ້າມັນເຊື້ອໄຟ. ຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງຂອງຂໍ້ຄວາມໄດ້ຖືກສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 17.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ລະດັບແບັດເຕີຣີໃນ %
2	ລອຍ32	ເວລາຫວ່າງໃນນາທີ
3	ລອຍ32	ຫມໍ້ໄຟ voltage ໃນ V
4	ລອຍ32	ປະຈຸບັນຫມໍ້ໄຟໃນ mA
5	ສາຍ	ສະຖານະເຄື່ອງສາກ

ຕາຕະລາງ 17: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມຫມໍ້ໄຟ

7.1.13. ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ
ທີ່ຢູ່ OSC: /analogue
ຂໍ້​ຄວາມ​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ອະ​ນາ​ລັອກ​ປະ​ກອບ​ດ້ວຍ​ການ​ວັດ​ແທກ​ຂອງ​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ອະ​ນາ​ລັອກ voltages. ຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງຂອງຂໍ້ຄວາມໄດ້ຖືກສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 18.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ຊ່ອງ 1 voltage ໃນ V
2	ລອຍ32	ຊ່ອງ 2 voltage ໃນ V
3	ລອຍ32	ຊ່ອງ 3 voltage ໃນ V
4	ລອຍ32	ຊ່ອງ 4 voltage ໃນ V
5	ລອຍ32	ຊ່ອງ 5 voltage ໃນ V
6	ລອຍ32	ຊ່ອງ 6 voltage ໃນ V
7	ລອຍ32	ຊ່ອງ 7 voltage ໃນ V
8	ລອຍ32	ຊ່ອງ 8 voltage ໃນ V

ຕາຕະລາງ 18: ອະນາລັອກປ້ອນຂໍ້ໂຕ້ແຍ້ງຂໍ້ຄວາມ

7.1.14. RSSI
ທີ່ຢູ່ OSC: /RSSI
ຂໍ້ຄວາມ RSSI ປະກອບດ້ວຍການວັດແທກ RSSI (Receive Signal Strength Indicator) ສໍາລັບການເຊື່ອມຕໍ່ໄຮ້ສາຍ. ການວັດແທກນີ້ແມ່ນຖືກຕ້ອງພຽງແຕ່ຖ້າໂມດູນ Wi-Fi ເຮັດວຽກຢູ່ໃນຮູບແບບລູກຄ້າ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 19.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ລອຍ32	ການວັດແທກ RSSI ໃນ dBm
2	ລອຍ32	ການວັດແທກ RSSI ເປັນເປີເຊັນtage ບ່ອນທີ່ 0% ຫາ 100% ເປັນຕົວແທນຂອງຊ່ວງ -100 dBm ຫາ -50 dBm.

ຕາຕະລາງ 19: ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມ RSSI

7.1.15 ຂໍ້ມູນ serial ຊ່ວຍເຫຼືອ

ທີ່ຢູ່ OSC: /aux serial

ຂໍ້ຄວາມ serial auxiliary ມີຂໍ້ມູນທີ່ໄດ້ຮັບໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary. ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມອາດຈະເປັນຫນຶ່ງໃນສອງປະເພດຂຶ້ນກັບການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນທີ່ສະຫຼຸບໃນ ຕາຕະລາງ 20.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	blob	ຂໍ້​ມູນ​ແມ່ນ​ໄດ້​ຮັບ​ໂດຍ​ຜ່ານ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ serial ການ​ຊ່ວຍ​ເຫຼືອ​.
1	ສາຍ	ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ໄດ້​ຮັບ​ໂດຍ​ຜ່ານ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ serial auxiliary ກັບ null bytes ທັງ​ຫມົດ​ແທນ​ທີ່​ມີ​ຄູ່​ອັກ​ສອນ “/0”.

ຕາຕະລາງ 20: Auxiliary serial data message argument

7.1.16 Auxiliary serial input CTS

ທີ່ຢູ່ OSC: /aux serial/cts

ຂໍ້ຄວາມການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS serial auxiliary ປະກອບດ້ວຍສະຖານະການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS ຂອງການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary ເມື່ອການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວຖືກປິດໃຊ້ງານ. ຂໍ້ຄວາມນີ້ຖືກສົ່ງໄປແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ສະຖານະຂອງ CTS ປ່ຽນແປງ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 21.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ບູລີນ	ສະຖານະການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS. ຜິດ = ຕ່ຳ, ຖືກ = ສູງ.

ຕາຕະລາງ 21: Auxiliary serial CTS input message argument

7.1.17. ການປ້ອນຂໍ້ມູນ Serial CTS
ທີ່ຢູ່ OSC: /serial/cts
ຂໍ້ຄວາມການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS serial ປະກອບດ້ວຍສະຖານະການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS ຂອງການໂຕ້ຕອບ serial ເມື່ອການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວຖືກປິດໃຊ້ງານ. ຂໍ້ຄວາມນີ້ຖືກສົ່ງໄປແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ສະຖານະຂອງ CTS ປ່ຽນແປງ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 22.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	ບູລີນ	ສະຖານະການປ້ອນຂໍ້ມູນ CTS. ຜິດ = ຕ່ຳ, ຖືກ = ສູງ.

ຕາຕະລາງ 22: Serial CTS input message argument

7.2. ຂໍ້ມູນໃສ່ອຸປະກອນ
ຂໍ້ມູນຖືກສົ່ງໄປຫາອຸປະກອນເປັນຂໍ້ຄວາມ OSC. ອຸປະກອນຈະບໍ່ສົ່ງຂໍ້ຄວາມ OSC ໃນການຕອບສະໜອງ.
7.2.1. ຂໍ້ມູນ serial ຊ່ວຍເຫຼືອ
ທີ່ຢູ່ OSC: /auxserial
ຂໍ້ຄວາມ serial auxiliary ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອສົ່ງຂໍ້ມູນ (ຫນຶ່ງຫຼືຫຼາຍ bytes) ຈາກການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary. ຂໍ້ຄວາມນີ້ອາດຈະຖືກສົ່ງພຽງແຕ່ຖ້າໂຫມດ 'OSC passthrough' ບໍ່ໄດ້ເປີດໃຊ້. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 23.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	OSC-blob / OSC-string	ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ຈະ​ຖືກ​ສົ່ງ​ອອກ​ຈາກ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ serial ຊ່ວຍ​

ຕາຕະລາງ 23: Auxiliary serial data arguments

7.2.2. ຜົນຜະລິດ RTS serial ເສີມ
ທີ່ຢູ່ OSC: /aux serial/rts
ຂໍ້ຄວາມ RTS serial auxiliary ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຄວບຄຸມຜົນຜະລິດ RTS ຂອງການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary.
ຂໍ້ຄວາມນີ້ອາດຈະຖືກສົ່ງພຽງແຕ່ຖ້າການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວຖືກປິດໃຊ້ງານ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 24.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	int32/float32/boolean	ສະຖານະຜົນຜະລິດ RTS. 0 ຫຼື false = ຕໍ່າ, ບໍ່ແມ່ນສູນ ຫຼື true = ສູງ.

ຕາຕະລາງ 24: Auxiliary serial RTS output message arguments

7.2.3. ຜົນຜະລິດ RTS Serial
ທີ່ຢູ່ OSC: /serial/rts
ຂໍ້ຄວາມ RTS serial ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຄວບຄຸມຜົນຜະລິດ RTS ຂອງການໂຕ້ຕອບ serial. ຂໍ້ຄວາມນີ້ອາດຈະຖືກສົ່ງພຽງແຕ່ຖ້າການຄວບຄຸມການໄຫຼຂອງຮາດແວຖືກປິດໃຊ້ງານ. ການໂຕ້ຖຽງຂອງຂໍ້ຄວາມແມ່ນໄດ້ສະຫຼຸບໃນຕາຕະລາງ 25.

ການໂຕ້ຖຽງ	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ
1	int32/float32/boolean	ສະຖານະຜົນຜະລິດ RTS. 0 ຫຼື false = ຕໍ່າ, ບໍ່ແມ່ນສູນ ຫຼື true = ສູງ.

ຕາຕະລາງ 25: Serial RTS output message arguments

7.3. ​​ຄໍາສັ່ງ
ຄໍາສັ່ງທັງຫມົດຖືກສົ່ງເປັນຂໍ້ຄວາມ OSC. ອຸປະກອນຈະຢືນຢັນການຮັບຄໍາສັ່ງໂດຍການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ OSC ດຽວກັນກັບເຈົ້າພາບ.
7.3.1. ກໍານົດເວລາ
ທີ່ຢູ່ OSC: / ເວລາ
ຄໍາສັ່ງກໍານົດເວລາກໍານົດວັນທີແລະເວລາໃນອຸປະກອນ. ການໂຕ້ຖຽງຂໍ້ຄວາມແມ່ນ OSCtimetag.
7.3.2. ປິດສຽງ
ທີ່ຢູ່ OSC: /mute
ຄໍາສັ່ງປິດສຽງຍັບຍັ້ງການສົ່ງຂໍ້ຄວາມຂໍ້ມູນທັງຫມົດທີ່ລະບຸໄວ້ໃນພາກ 7.1. ຂໍ້ຄວາມຢືນຢັນຄໍາສັ່ງແລະການຕັ້ງຄ່າການອ່ານ / ຂຽນຂໍ້ຄວາມຕອບສະຫນອງຈະຍັງຖືກສົ່ງໄປ. ອຸປະກອນຈະຖືກປິດສຽງໄວ້ຈົນກວ່າຈະສົ່ງຄຳສັ່ງປິດສຽງ.

7.3.3. ເປີດສຽງ
ທີ່ຢູ່ OSC: /unmute
ຄຳສັ່ງ unmute ຈະຍົກເລີກສະຖານະປິດສຽງທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ 7.3.2.
7.3.4. ຣີເຊັດ
ທີ່ຢູ່ OSC: /reset
ຄໍາ​ສັ່ງ reset ຈະ​ດໍາ​ເນີນ​ການ​ປັບ​ຊອບ​ແວ​. ອັນນີ້ເທົ່າກັບການປິດອຸປະກອນແລ້ວເປີດອີກຄັ້ງ. ການຣີເຊັດຊອບແວຈະຖືກປະຕິບັດ 3 ວິນາທີຫຼັງຈາກໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງເພື່ອຮັບປະກັນວ່າເຈົ້າພາບສາມາດຢືນຢັນຄໍາສັ່ງກ່ອນທີ່ຈະຖືກປະຕິບັດ.

7.3.5. ນອນ
ທີ່ຢູ່ OSC: /sleep
ຄຳສັ່ງການນອນຈະເຮັດໃຫ້ອຸປະກອນເຂົ້າສູ່ໂໝດນອນ (ຖືກປິດໄວ້). ອຸປະກອນຈະບໍ່ເຂົ້າໄປໃນຮູບແບບການນອນຈົນກ່ວາ 3 ວິນາທີຫຼັງຈາກໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງເພື່ອຮັບປະກັນວ່າເຈົ້າພາບສາມາດຢືນຢັນຄໍາສັ່ງກ່ອນທີ່ຈະຖືກປະຕິບັດ.
7.3.6. ເອກະລັກ
ທີ່ຢູ່ OSC: /identify
ຄຳສັ່ງລະບຸຕົວຕົນຈະເຮັດໃຫ້ໄຟ LED ທັງໝົດກະພິບໄວເປັນເວລາ 5 ວິນາທີ. ນີ້ອາດຈະເປັນປະໂຫຍດໃນເວລາທີ່ພະຍາຍາມກໍານົດອຸປະກອນສະເພາະໃດຫນຶ່ງພາຍໃນກຸ່ມຂອງຫຼາຍອຸປະກອນ.
7.3.7. ສະໝັກ
ທີ່ຢູ່ OSC: /apply
ຄຳສັ່ງນຳໃຊ້ຈະບັງຄັບໃຫ້ອຸປະກອນນຳໃຊ້ການຕັ້ງຄ່າທີ່ຍັງຄ້າງທັງໝົດທີ່ໄດ້ຂຽນໄວ້ແລ້ວແຕ່ຍັງບໍ່ໄດ້ນຳໃຊ້ເທື່ອ. ການຢືນຢັນຄໍາສັ່ງນີ້ຖືກສົ່ງຫຼັງຈາກການຕັ້ງຄ່າທັງຫມົດໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້.
7.3.8. ຟື້ນຟູຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ
ທີ່ຢູ່ OSC: /default
ຄໍາສັ່ງເລີ່ມຕົ້ນການຟື້ນຟູຈະປັບການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນທັງຫມົດເປັນຄ່າເລີ່ມຕົ້ນຈາກໂຮງງານຂອງເຂົາເຈົ້າ.
7.3.9. AHRS ເລີ່ມຕົ້ນ
ທີ່ຢູ່ OSC: /ahrs/initialise
ຄຳສັ່ງເບື້ອງຕົ້ນ AHRS ຈະເລີ່ມລະບົບ AHRS ຄືນໃໝ່.
7.3.10. AHRS ສູນ yaw
ທີ່ຢູ່ OSC: /ahrs/zero
ຄໍາສັ່ງ AHRS zero yaw ຈະສູນອົງປະກອບ yaw ຂອງການປະຖົມນິເທດປະຈຸບັນຂອງ AHRS algorithm. ຄໍາສັ່ງນີ້ອາດຈະຖືກອອກພຽງແຕ່ຖ້າເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກຖືກລະເລີຍໃນການຕັ້ງຄ່າ AHRS.
7.3.11. ສຽງສະທ້ອນ
ທີ່ຢູ່ OSC: /echo
ຄໍາສັ່ງ echo ອາດຈະຖືກສົ່ງໄປດ້ວຍການໂຕ້ຖຽງໃດໆແລະອຸປະກອນຈະຕອບສະຫນອງດ້ວຍຂໍ້ຄວາມ OSC ດຽວກັນ.
7.4. ການຕັ້ງຄ່າ
ການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນຖືກອ່ານ ແລະຂຽນໂດຍໃຊ້ຂໍ້ຄວາມ OSC. ແຖບການຕັ້ງຄ່າຂອງຊອບແວອຸປະກອນ
ໃຫ້ການເຂົ້າເຖິງການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນທັງໝົດ ແລະປະກອບມີເອກະສານລະອຽດສຳລັບແຕ່ລະການຕັ້ງຄ່າ.
7.4.1. ອ່ານ
ການຕັ້ງຄ່າຖືກອ່ານໂດຍການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ OSC ກັບການຕັ້ງຄ່າທີ່ຢູ່ OSC ທີ່ສອດຄ້ອງກັນແລະບໍ່ມີການໂຕ້ຖຽງ. ອຸປະກອນຈະຕອບສະໜອງດ້ວຍຂໍ້ຄວາມ OSC ທີ່ມີທີ່ຢູ່ OSC ດຽວກັນ ແລະຄ່າການຕັ້ງຄ່າປັດຈຸບັນເປັນການໂຕ້ຖຽງ.
7.4.2. ຂຽນ
ການຕັ້ງຄ່າແມ່ນຂຽນໂດຍການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ OSC ທີ່ມີການຕັ້ງຄ່າທີ່ຢູ່ OSC ທີ່ສອດຄ້ອງກັນແລະຄ່າ argument. ອຸປະກອນຈະຕອບສະຫນອງດ້ວຍຂໍ້ຄວາມ OSC ທີ່ມີທີ່ຢູ່ OSC ດຽວກັນແລະຄ່າການຕັ້ງຄ່າໃຫມ່ເປັນການໂຕ້ຖຽງ.
ການຕັ້ງຄ່າບາງການຂຽນບໍ່ໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ໃນທັນທີເພາະວ່ານີ້ອາດຈະເຮັດໃຫ້ການສູນເສຍການສື່ສານກັບອຸປະກອນຖ້າຫາກວ່າການຕັ້ງຄ່າຜົນກະທົບຕໍ່ຊ່ອງທາງການສື່ສານໄດ້ຖືກດັດແກ້. ການ​ຕັ້ງ​ຄ່າ​ເຫຼົ່າ​ນີ້​ແມ່ນ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້ 3 ວິ​ນາ​ທີ​ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ຂຽນ​ສຸດ​ທ້າຍ​ຂອງ​ການ​ຕັ້ງ​ຄ່າ​ໃດ​ຫນຶ່ງ​.

7.5. ຄວາມຜິດພາດ
ອຸ​ປະ​ກອນ​ຈະ​ສົ່ງ​ຂໍ້​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ເປັນ​ຂໍ້​ຄວາມ OSC ທີ່​ມີ​ທີ່​ຢູ່ OSC​: /error ແລະ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ສາຍ​ດຽວ​.
A. ການເຊື່ອມໂຍງໂມດູນ GPS ກັບ NGIMU
ພາກນີ້ອະທິບາຍວິທີການລວມເອົາໂມດູນ GPS ຢູ່ນອກຊັ້ນວາງກັບ NGIMU. NGIMU ແມ່ນເຂົ້າກັນໄດ້ກັບໂມດູນ GPS serial ໃດ, ໄດ້ “Adafruit Ultimate GPS  Breakout – 66 ຊ່ອງ w/10 Hz ອັບເດດ – ເວີຊັ່ນ 3” ໄດ້ຖືກເລືອກຢູ່ທີ່ນີ້ເພື່ອຈຸດປະສົງຂອງການສາທິດ. ໂມດູນນີ້ສາມາດຊື້ໄດ້ຈາກ ໝາກເດືອຍ ຫຼືຜູ້ຈັດຈໍາຫນ່າຍອື່ນໆ.
A.1. ການຕິດຕັ້ງຮາດແວ
ຄລິບແບດເຕີລີ່ CR1220 coin cell ແລະສາຍຕົວເຊື່ອມຕໍ່ serial auxiliary ຕ້ອງໄດ້ຮັບການ soldered ກັບກະດານໂມດູນ GPS. ຕົວເລກສ່ວນເຊື່ອມຕໍ່ຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ serial auxiliary ແມ່ນລາຍລະອຽດຢູ່ໃນພາກ 2.6. ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຈໍາເປັນລະຫວ່າງພອດ serial auxiliary ແລະໂມດູນ GPS ແມ່ນໄດ້ອະທິບາຍຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 26. ຮູບ 5 ສະແດງໂມດູນ GPS ປະກອບກັບຕົວເຊື່ອມຕໍ່ສໍາລັບການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary.

PIN serial ເສີມ	PIN ໂມດູນ GPS
ດິນ	“GND”
RTS	ບໍ່ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່
ຜົນຜະລິດ 3.3 V	“3.3V”
RX	“TX”
TX	“RX”
CTS	ບໍ່ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່

ຕາຕະລາງ 26: ການເຊື່ອມຕໍ່ອິນເຕີເຟດ serial Auxiliary ກັບໂມດູນ GPS

ຮູບທີ 4: ປະກອບໂມດູນ GPS ທີ່ມີຕົວເຊື່ອມຕໍ່ສໍາລັບການໂຕ້ຕອບ serial auxiliary

ຫມໍ້ໄຟໂທລະສັບມືຖືຫຼຽນ CR1220 ແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນເພື່ອຮັກສາການຕັ້ງຄ່າໂມດູນ GPS ແລະພະລັງງານໂມງໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງໃນຂະນະທີ່ພະລັງງານພາຍນອກບໍ່ມີຢູ່. ໂມດູນ GPS ຈະສູນເສຍພະລັງງານໃນແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ NGIMU ຖືກປິດ. ໂມງເວລາຈິງຊ່ວຍຫຼຸດເວລາທີ່ຕ້ອງການເພື່ອຮັບຕົວລັອກ GPS ໄດ້ຢ່າງຫຼວງຫຼາຍ. ແບດເຕີຣີສາມາດຖືກຄາດວ່າຈະຢູ່ໄດ້ປະມານ 240 ມື້.

A.2. ການຕັ້ງຄ່າ NGIMU
ການຕັ້ງຄ່າອັດຕາ baud serial auxiliary ຕ້ອງຖືກຕັ້ງເປັນ 9600. ນີ້ແມ່ນອັດຕາ baud ເລີ່ມຕົ້ນຂອງໂມດູນ GPS. ໂມດູນ GPS ສົ່ງຂໍ້ມູນໃນແພັກເກັດ ASCII ແຍກຕ່າງຫາກ, ແຕ່ລະອັນຖືກຢຸດໂດຍຕົວອັກສອນແຖວໃຫມ່. ສະນັ້ນ ການຕັ້ງຄ່າຕົວສະຫຼັກຂອງກອບ serial auxiliary ຈະຕ້ອງຖືກຕັ້ງເປັນ 10 ເພື່ອໃຫ້ແຕ່ລະແພັກເກັດ ASCII ແມ່ນເວລາທີ່ສຸດ.amped ແລະສົ່ງ / ບັນທຶກໂດຍ NGIMU ແຍກຕ່າງຫາກ. ຕ້ອງເປີດໃຊ້ການຕັ້ງຄ່າ serial auxiliary 'send as string' ເພື່ອໃຫ້ແພັກເກັດຖືກຕີຄວາມໝາຍເປັນສະຕຣິງໂດຍຊອບແວ NGIMU. ການຕັ້ງຄ່າອື່ນທັງໝົດຄວນຖືກປະໄວ້ເປັນຄ່າເລີ່ມຕົ້ນເພື່ອໃຫ້ການຕັ້ງຄ່າກົງກັບທີ່ສະແດງໃນຮູບທີ 5.

ຮູບທີ 5: ການຕັ້ງຄ່າສ່ວນຕິດຕໍ່ພົວພັນ serial Auxiliary configured ສໍາລັບໂມດູນ GPS

A.3. Viewແລະການປະມວນຜົນຂໍ້ມູນ GPS
ເມື່ອການຕັ້ງຄ່າ NGIMU ໄດ້ຖືກຕັ້ງຄ່າຕາມທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ A.2, ຂໍ້ມູນ GPS ຈະຖືກຮັບ ແລະສົ່ງຕໍ່ໄປຫາທຸກຊ່ອງທາງການສື່ສານທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວຕາມເວລາ.amped auxiliary serial ຂໍ້​ຄວາມ​ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ອະ​ທິ​ບາຍ​ໃນ​ພາກ​ທີ 7.1.15​. NGIMU GUI ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອ view ຂໍ້ມູນ GPS ເຂົ້າມາໂດຍໃຊ້ Auxiliary Serial Terminal (ພາຍໃຕ້ເມນູເຄື່ອງມື). ຮູບທີ 6 ສະແດງຂໍ້ມູນ GPS ເຂົ້າມາຫຼັງຈາກການແກ້ໄຂ GPS ສຳເລັດແລ້ວ. ໂມດູນອາດຈະໃຊ້ເວລາຫຼາຍສິບນາທີເພື່ອບັນລຸການແກ້ໄຂເມື່ອເປີດເປັນຄັ້ງທໍາອິດ.

ຮູບທີ 6: ໃນຂໍ້ມູນ GPS ທີ່ຈະມາເຖິງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນ Auxiliary Serial Terminal

ການຕັ້ງຄ່າໂມດູນ GPS ເລີ່ມຕົ້ນໃຫ້ຂໍ້ມູນ GPS ໃນສີ່ປະເພດແພັກເກັດ NMEA: GPGGA, GPGSA, GPRMC, ແລະ GPVTG. ໄດ້ ຄູ່ມືການອ້າງອີງ NMEA ສະຫນອງລາຍລະອຽດລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນທີ່ມີຢູ່ໃນແຕ່ລະຊຸດເຫຼົ່ານີ້.
ຊອບແວ NGIMU ສາມາດໃຊ້ເພື່ອບັນທຶກຂໍ້ມູນໃນເວລາຈິງເປັນ CSV files ຫຼືເພື່ອປ່ຽນຂໍ້ມູນທີ່ບັນທຶກໄວ້ໃນບັດ SD file ເປັນ CSV files. ຂໍ້ມູນ GPS ແມ່ນສະໜອງໃຫ້ຢູ່ໃນ auxserial.csv file. ໄດ້ file ມີສອງຖັນ: ຖັນທຳອິດແມ່ນເວລາທີ່ສຸດamp ຂອງແພັກເກັດ NMEA ທີ່ສ້າງຂຶ້ນໂດຍ NGIMU ເມື່ອແພັກເກັດໄດ້ຮັບຈາກໂມດູນ GPS, ແລະຖັນທີສອງແມ່ນແພັກເກັດ NMEA. ຜູ້ໃຊ້ຕ້ອງຈັດການການນໍາເຂົ້າແລະການຕີຄວາມຫມາຍຂອງຂໍ້ມູນນີ້.

A.4. ກຳນົດຄ່າອັດຕາການອັບເດດ 10 Hz
ການຕັ້ງຄ່າເລີ່ມຕົ້ນຂອງໂມດູນ GPS ສົ່ງຂໍ້ມູນທີ່ມີອັດຕາການອັບເດດ 1 Hz. ໂມດູນສາມາດຖືກຕັ້ງຄ່າເພື່ອສົ່ງຂໍ້ມູນດ້ວຍອັດຕາການປັບປຸງ 10 Hz. ນີ້ແມ່ນບັນລຸໄດ້ໂດຍການສົ່ງຊຸດຄໍາສັ່ງເພື່ອປັບການຕັ້ງຄ່າຕາມທີ່ໄດ້ອະທິບາຍໄວ້ໃນພາກ A.4.1 ແລະ A.4.2. ແຕ່ລະຊຸດຄໍາສັ່ງອາດຈະຖືກສົ່ງໂດຍໃຊ້ NGIMU GUI's Auxiliary Serial Terminal (ພາຍໃຕ້ເມນູເຄື່ອງມື). ໂມດູນ GPS ຈະກັບໄປເປັນການຕັ້ງຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ ຖ້າແບັດເຕີຣີຖືກຖອດອອກ.
ຊຸດຄໍາສັ່ງທີ່ອະທິບາຍຢູ່ໃນພາກນີ້ແມ່ນຖືກສ້າງຂື້ນຕາມ ຊຸດຄໍາສັ່ງ GlobalTop PMTK ເອກະສານທີ່ມີ checksums ຄິດໄລ່ໂດຍໃຊ້ອອນໄລນ໌ NMEA ເຄື່ອງຄິດເລກ checksum.

A.4.1. ຂັ້ນ​ຕອນ​ທີ 1 - ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ອັດ​ຕາ​ການ baud ເປັນ 115200​
ສົ່ງຊຸດຄຳສັ່ງ “$PMTK251,115200*1F\r\n” ໄປທີ່ໂມດູນ GPS. ຂໍ້ມູນຂາເຂົ້າຈະປາກົດເປັນຂໍ້ມູນ 'ຂີ້ເຫຍື້ອ' ເພາະວ່າອັດຕາ baud serial auxiliary ໃນປະຈຸບັນຂອງ 9600 ບໍ່ກົງກັບອັດຕາ baud ໂມດູນ GPS ໃຫມ່ຂອງ 115200. ການຕັ້ງຄ່າອັດຕາ baud serial auxiliary ຈະຕ້ອງຖືກຕັ້ງຄ່າເປັນ 115200 ໃນການຕັ້ງຄ່າ NGIMU ກ່ອນທີ່ຈະ. ຂໍ້ມູນປາກົດຢ່າງຖືກຕ້ອງອີກເທື່ອຫນຶ່ງ.

A.4.2. ຂັ້ນ​ຕອນ​ທີ 2 - ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ອັດ​ຕາ​ການ​ຜະ​ລິດ​ເປັນ 10 Hz​
ສົ່ງຊຸດຄຳສັ່ງ “$PMTK220,100*2F\r\n” ໄປທີ່ໂມດູນ GPS. ໂມດູນ GPS ໃນປັດຈຸບັນຈະສົ່ງຂໍ້ມູນທີ່ມີອັດຕາການປັບປຸງ 10 Hz.
A.4.3. ກຳລັງບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າໂມດູນ GPS
ໂມດູນ GPS ຈະບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າອັດຕະໂນມັດ. ແນວໃດກໍ່ຕາມ, ໂມດູນ GPS ຈະກັບໄປເປັນຄ່າເລີ່ມຕົ້ນຖ້າແບັດເຕີຣີຖືກຖອດອອກ.

www.x-io.co.uk
© 2022

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

X-IO TECHNOLOGY NGIMU ປະສິດທິພາບສູງ IMU ຄຸນນະສົມບັດຢ່າງເຕັມທີ່ [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ NGIMU, ປະສິດທິພາບສູງຄຸນນະສົມບັດ IMU ຢ່າງເຕັມທີ່, NGIMU ປະສິດທິພາບສູງຄຸນນະສົມບັດ IMU ຢ່າງເຕັມທີ່, ປະສິດທິພາບຄຸນນະສົມບັດ IMU ຢ່າງເຕັມສ່ວນ, ຄຸນນະສົມບັດ IMU ຢ່າງເຕັມສ່ວນ, IMU ຄຸນນະສົມບັດ, IMU

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້