NGIMU lámhleabhar úsáideora
Leagan 1.6
Scaoileadh Poiblí

Nuashonruithe doiciméad
Tá an doiciméad seo á nuashonrú go leanúnach chun faisnéis bhreise a iarrann úsáideoirí agus gnéithe nua a chuirtear ar fáil i nuashonruithe bogearraí agus firmware a ionchorprú. Seiceáil an x-io le do thoil
Teicneolaíochtaí websuíomh don leagan is déanaí den doiciméad seo agus firmware an ghléis.

Stair leagan doiciméad

Dáta	Leagan doiciméad	Cur síos
13 Eanáir 2022	1.6	Dáta tosaigh ré NTP ceart
16 Deireadh Fómhair 2019	1.5	Nuashonraigh grianghraif den chlár agus den tithíocht phlaisteach
24 Iúil 2019	1.4	Nuashonraigh RSSI sample ráta Bain altimeter mar ghné amach anseo Cuir aonaid le tuairiscí luasghéaraithe líneacha agus talún Bain an próiseálaí as an teachtaireacht teochta Cuir comhartha íseal ceallraí leis an tábla iompair LED
07 Samhain 2017	1.3	Nuashonraigh an fhaisnéis cnaipe Cuir leis an gcuid ionchuir analógacha Líníochtaí meicniúla a chur in ionad le naisc chuig an websuíomh Cur síos a nuashonrú ar an stiúir a léiríonn stádas cárta SD
10 Eanáir 2017	1.2	Cuir rátaí seolta, sample rátaí, agus amannaamps alt Déan cur síos ar an am OSC tag níos mine Cuir alt comhéadan sraitheach cúnta leis Cuir aguisín leis chun modúl GPS a chomhtháthú
19 Deireadh Fómhair 2016	1.1	Cuir cur síos ar an LED a léiríonn gníomhaíocht chárta SD Ceartaigh earráid fonóta sa bhreisview alt
23 2016 Meán Fómhair	1.0	Cuir in iúl nach mór an cnaipe a choinneáil ar feadh leath soicind chun é a chur ar siúl Nuashonraigh an cur síos ar an ró-ualú argóint OSC Cuir céatadán san áireamhtage i dteachtaireacht RSSI Nuashonraigh grianghraf tithíochta plaisteach agus líníocht mheicniúil Cuir AHRS inisealaithe agus orduithe nialais leis Cuir teachtaireacht airde leis
19 Bealtaine 2016	0.6	Cuir ordú macalla leis Cuir teachtaireacht RSSI leis Cuir teachtaireacht méideanna leis
29 Márta 2016	0.5	Cuir alt prótacal cumarsáide leis Ionchur analógach ceart voltage raon go 3.1 V Nuashonraigh alt LED Nuashonraigh grianghraf anótáilte den chlár Nuashonraigh grianghraf tithíochta plaisteach Nuashonraigh líníocht mheicniúil an bhoird

19 Samhain 2015	0.4	Nuashonraigh grianghraf agus líníocht mheicniúil den tithíocht phlaisteach fhréamhshamhail is déanaí Cuir líníocht mheicniúil den chlár san áireamh
30 Meitheamh 2015	0.3	Táblaí pinout sraitheacha cearta Marcáil bioráin 1 ar ghrianghraf anótáilte den chlár
9 Meitheamh 2015	0.2	Cuir grianghraf agus líníocht mheicniúil den tithíocht phlaisteach fhréamhshamhail is déanaí san áireamh Ní roinntear táblaí beaga trasna leathanaigh
12 Bealtaine 2015	0.1	Grianghraf nuashonraithe den tithíocht fhréamhshamhail plaisteach
10 Bealtaine 2015	0.0	Eisiúint tosaigh

Tharview

Is ardán dlúth IMU agus fáil sonraí é IMU na Chéad Ghlúin Eile (NGIMU) a chomhcheanglaíonn braiteoirí ar bord agus halgartaim próiseála sonraí le raon leathan comhéadain cumarsáide chun ardán ilúsáideach a chruthú a oireann go maith d’fheidhmchláir fhíor-ama agus logáil sonraí.
Déanann an gléas cumarsáid ag baint úsáide as OSC agus mar sin tá sé ag luí láithreach le go leor feidhmchlár bogearraí agus éasca é a chomhtháthú le feidhmchláir shaincheaptha le leabharlanna atá ar fáil don chuid is mó de theangacha ríomhchlárúcháin.

1.1. Braiteoirí ar bord & fáil sonraí

• Gíreascóip trí-ais (±2000°/s, 400 Hz sample ráta)
• Luasmhéadair trí-ais (±16g, 400 Hz sample ráta)
• Maighnéadiméadar trí-ais (±1300 µT)
• Brú barometric (300-1100 hPa)
• Taiseachas
• Teocht1
• Ceallraí voltage, reatha, faoin gcéadtage, agus an t-am atá fágtha
• Ionchuir analógacha (8 gcainéal, 0-3.1 V, 10-giotán, 1 kHz sample ráta)
• Sraithuimhir chúnta (RS-232 comhoiriúnach) le haghaidh GPS nó leictreonaic/braiteoirí saincheaptha
• Clog fíor-ama agus

1.2. Próiseáil sonraí ar bord

• Tá gach braiteoir calabraithe
• Soláthraíonn algartam comhleá AHRS tomhas treoshuímh i gcoibhneas leis an Domhan mar uillinn cheathartha, mhaitrís rothlaithe, nó uillinneacha Euler
• Soláthraíonn algartam comhleá AHRS tomhas ar luasghéarú líneach
• Tá na tomhais go léir is mó uaireantaamped
• Sioncrónú an t-am is fearramps do gach feiste ar líonra Wi-Fi2

1.3. Comhéadain cumarsáide

• USB
• Sraitheach (RS-232 comhoiriúnach)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, aeróga ionsuite nó seachtracha, AP nó mód cliaint)
• Cárta SD (inrochtana mar thiomántán seachtrach trí USB)

1.4. Bainistíocht cumhachta

• Cumhacht ó USB, soláthar seachtrach nó ceallraí
• Muirearú ceallraí trí USB nó soláthar seachtrach
• Uaineadóir codlata

1Úsáidtear teirmiméadair ar bord le haghaidh calabrú agus níl siad ceaptha chun tomhas cruinn ar an teocht chomhthimpeallach a sholáthar.
2 Éilíonn sioncrónú crua-earraí breise (ródaire Wi-Fi agus máistir sioncrónaithe).

• Dúisigh truicear tairiscint
• Múscail lasc ama
• Soláthar 3.3 V le haghaidh leictreonaic úsáideora (500 mA)

1.5. Gnéithe bogearraí

• Foinse oscailte GUI agus API (C#) do Windows
• Cumraigh socruithe gléis
• Breac sonraí fíor-ama
• Logáil sonraí fíor-ama chuig file (CSV file formáid le húsáid le Excel, MATLAB, etc.)
• Uirlisí cothabhála agus calabrúcháin Earráid! Leabharmharc gan sainmhíniú.

Crua-earraí

2.1. Cnaipe cumhachta
Úsáidtear an cnaipe cumhachta go príomha chun an gléas a chasadh air agus as (modh codlata). Má bhrúnn tú an cnaipe agus an gléas múchta, cuirfear ar siúl é. Má bhrúnn tú an cnaipe agus é á choinneáil ar feadh 2 shoicind agus é ar siúl, casfar as é.
Is féidir leis an úsáideoir an cnaipe a úsáid mar fhoinse sonraí freisin. Seolfaidh an gléas uair amháinamped teachtaireacht cnaipe gach uair a bhrúitear an cnaipe. D’fhéadfadh sé seo ionchur áisiúil úsáideora a sholáthar d’fheidhmchláir fhíor-ama nó modh úsáideach chun imeachtaí a mharcáil agus sonraí á logáil. Féach Cuid 7.1.1 le haghaidh tuilleadh eolais.

2.2. stiúir
Gnéithe an bord 5 táscairí LED. Tá dath difriúil ag gach stiúir agus tá ról tiomnaithe aige. Liostaíonn Tábla 1 ról agus iompar gaolmhar gach LED.

Dath	Léiríonn	Iompar
Bán	Stádas Wi-Fi	as – Wi-Fi díchumasaithe Gealánacht mall (1 Hz) – Gan baint Splancadh gasta (5 Hz) - Ceangailte agus ag fanacht le seoladh IP Soladach – Seoladh nasctha agus IP faighte
Gorm	–	–
Glas	Stádas an ghléis	Léiríonn sé go bhfuil an gléas ar siúl. Folóidh sé freisin gach uair a bhrúitear an cnaipe nó a bhfaightear teachtaireacht.
Buí	Stádas cárta SD	as - Níl cárta SD i láthair Gealánacht mall (1 Hz) – Cárta SD i láthair ach níl sé in úsáid Soladach – Cárta SD i láthair agus logáil ar siúl
Dearg	Muirearú ceallraí	as – Charger nach bhfuil ceangailte Soladach – Charger ceangailte agus luchtú ar siúl Gealánacha (0.3 Hz) – Charger ceangailte agus muirearú críochnaithe Splancadh gasta (5 Hz) - Charger neamhcheangailte agus ceallraí níos lú ná 20%

Tábla 1: Iompar LED

Má sheoltar ordú aitheantais chuig an bhfeiste beidh na soilse ar fad ag splancadh go tapa ar feadh 5 soicind.
D’fhéadfadh sé seo a bheith úsáideach agus tú ag iarraidh feiste ar leith a shainaithint laistigh de ghrúpa gléasanna iolracha. Féach Cuid 7.3.6 le haghaidh tuilleadh eolais.
Seans go mbeidh na LEDanna díchumasaithe i socruithe an ghléis. D'fhéadfadh sé seo a bheith úsáideach in iarratais ina bhfuil solas ó na soilse neamh-inmhianaithe. Is féidir an t-ordú aitheantais a úsáid fós nuair a bhíonn na LEDs díchumasaithe agus beidh an LED glas fós ag blink gach uair a bhrúitear an cnaipe. Ligeann sé seo don úsáideoir a sheiceáil an bhfuil an gléas curtha ar siúl agus na LEDs díchumasaithe.

2.3. Pinout sraitheach cúnta
Liostaíonn Tábla 2 an pinout cónascaire sraitheach cúnta. Tá bioráin 1 marcáilte go fisiciúil ar an gcónascaire le saighead bheag, féach Fíor 1.

Bioráin	Treo	Ainm
1	N/B	Talamh
2	Aschur	RTS
3	Aschur	Aschur 3.3 V
4	Ionchur	RX
5	Aschur	TX
6	Ionchur	CTS

Tábla 2: Pinout cónascaire sraitheach cúnta

2.4. Pionós sraitheach
Liostaíonn Tábla 3 an pinout cónascaire sraitheach. Tá bioráin 1 marcáilte go fisiciúil ar an gcónascaire le saighead bheag, féach Fíor 1.

Bioráin	Treo	Ainm
1	N/B	Talamh
2	Aschur	RTS
3	Ionchur	5 V ionchur
4	Ionchur	RX
5	Aschur	TX
6	Ionchur	CTS

Tábla 3: Pinout cónascaire sraitheach

2.5. Pinout ionchur analógach
Tá liosta i dTábla 4 den chónascaire ionchuir analógach. Tá bioráin 1 marcáilte go fisiciúil ar an gcónascaire le saighead bheag, féach Fíor 1.

Bioráin	Treo	Ainm
1	N/B	Talamh
2	Aschur	Aschur 3.3 V
3	Ionchur	Cainéal analógach 1
4	Ionchur	Cainéal analógach 2
5	Ionchur	Cainéal analógach 3
6	Ionchur	Cainéal analógach 4
7	Ionchur	Cainéal analógach 5
8	Ionchur	Cainéal analógach 6
9	Ionchur	Cainéal analógach 7
10	Ionchur	Cainéal analógach 8

Tábla 4: Pinout cónascaire ionchuir analógach

2.6. Uimhreacha páirteanna nascóirí
Is ceanntásca Molex PicoBlade™ pitch 1.25 mm gach nascóirí cláir. Liostaíonn Tábla 5 gach cuid uimhir a úsáidtear ar an gclár agus na codanna molta de na nascóirí cúplála comhfhreagracha.
Cruthaítear gach cónascaire cúplála ó chuid tithíochta plaisteach agus dhá shreang crimped nó níos mó.

Cónascaire boird	Uimhir choda	Uimhir pháirt cúplála
Ceallraí	Ceanntásc Molex PicoBlade™, Dromchla Mount, Dronuillinn, 2-bhealach, P/N: 53261-0271	Tithíocht Molex PicoBlade™, Mná, débhealaigh, P/N: 2-51021 Molex Réamh-chrimped Luaidhe Aonair PicoBlade™ Mná, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Sraithuimhir / sraitheach cúnta	Ceanntásc Molex PicoBlade™, Dromchla Mount, Dronuillinn, 6-bhealach, P/N: 53261-0671	Tithíocht Molex PicoBlade™, Mná, débhealaigh, P/N: 6-51021 Molex Réamh-chrimped Luaidhe Aonair PicoBlade™ Mná, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Ionchuir analógacha	Ceanntásc Molex PicoBlade™, Dromchla Mount, Dronuillinn, 10-bhealach, P/N: 53261-1071	Tithíocht Molex PicoBlade™, Mná, débhealaigh, P/N: 10-51021 Molex Réamh-chrimped Luaidhe Aonair PicoBlade™ Mná, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Tábla 5: Uimhreacha páirteanna cónascaire boird

2.7. Toisí boird
CÉIM 3D file agus tá líníocht mheicniúil ina sonraítear toisí uile an chláir ar fáil ar an x-io
Teicneolaíochtaí websuíomh.

Tithíocht plaisteach

Cuimsíonn an tithíocht plaisteach an bord le ceallraí 1000 mAh. Soláthraíonn an tithíocht rochtain ar gach comhéadan boird agus tá sé tréshoilseach ionas gur féidir na táscairí LED a fheiceáil. Taispeánann Figiúr 3 an bord le chéile le ceallraí 1000 mAh i dtithíocht plaisteach.

Fíor 3: Bord le chéile le ceallraí 1000 mAh i dtithíocht plaisteach
CÉIM 3D file agus tá líníocht mheicniúil ina dtugtar mionsonraí ar na toisí tithíochta ar fad ar fáil ar na Teicneolaíochtaí x-io websuíomh.

Ionchuir analógacha

Úsáidtear an comhéadan ionchuir analógach chun toirte a thomhastages agus sonraí a fháil ó bhraiteoirí seachtracha a sholáthraíonn tomhais mar imleabhar analógachtage. Le haghaidh example, is féidir braiteoir fórsa resistive a shocrú i gciorcad roinnteora féideartha chun tomhais fórsa a sholáthar mar toirte analógachtage. ImltagSeolann an gléas na tomhais mar is lú amaampionchuireann ed teachtaireachtaí analógacha mar a thuairiscítear i Roinn 7.1.13.
Déantar cur síos ar an bpionta ionchuir analógach i Roinn 2.3, agus liostaítear na páirtuimhreacha do chónascaire cúplála i Roinn 2.6.

4.1. Sonraíocht ionchuir analógacha

• Líon na gcainéal: 8
• Taifeach ADC: 10-giotán
• Sample ráta: 1000Hz
• Imltagraon e: 0 V go 3.1 V

4.2. Aschur soláthair 3.3 V
Soláthraíonn an comhéadan ionchuir analógach aschur 3.3 V a fhéadfar a úsáid chun leictreonaic sheachtrach a chumhachtú. Déantar an t-aschur seo a mhúchadh nuair a théann an gléas isteach sa mhodh codlata chun cosc ​​a chur ar an leictreonaic seachtrach an ceallraí a dhraenáil nuair nach bhfuil an gléas gníomhach.

Comhéadan sraitheach cúnta

Úsáidtear an comhéadan sraitheach cúnta chun cumarsáid a dhéanamh le leictreonaic sheachtrach trí nasc sraitheach.
Le haghaidh example, cuireann Aguisín A síos ar conas is féidir modúl GPS a nascadh go díreach leis an gcomhéadan sraitheach cúnta chun sonraí GPS a logáil agus a shruthú in éineacht le sonraí braiteora atá ann cheana féin. De rogha air sin, is féidir micrea-rialtóir atá nasctha leis an gcomhéadan sraitheach cúnta a úsáid chun feidhmiúlacht ionchuir/aschuir ilchuspóireach a chur leis.
Déantar cur síos ar an gcomhéadan sraitheach cúnta i Roinn 2.3, agus liostaítear na codanna do chónascaire cúplála i Roinn 2.6.

5.1. Sonraíocht sraitheach cúnta

• Ráta baud: 7 bps go 12 Mbps
• Rialú sreabhadh crua-earraí RTS/CTS: cumasaithe/míchumasaithe
• Línte sonraí inbhéartaithe (do chomhoiriúnacht RS-232): cumasaithe/míchumasaithe
• Sonraí: 8-giotán (gan páirtí)
• Stop giotán:1
• Imltage: 3.3 V (tá ionchuir fulangach do RS-232 toirtetagé)

5.2. Sonraí á seoladh
Seoltar sonraí ón gcomhéadan sraitheach cúnta trí theachtaireacht sonraí sraitheach cúnta a sheoladh chuig an
gléas. Féach Roinn 7.1.15 le haghaidh tuilleadh faisnéise.
5.3. Sonraí a fháil
Seoltar sonraí a fhaigheann an comhéadan sraitheach cúnta ag an bhfeiste mar theachtaireacht sonraí sraitheach cúnta mar a thuairiscítear i Roinn 7.2.1. Déantar bearta faighte a mhaolánú sula seoltar le chéile iad in aon teachtaireacht amháin nuair a chomhlíontar ceann de na coinníollacha seo a leanas:

• Meaitseálann líon na mbeart atá stóráilte sa mhaolán méid an mhaoláin
• Ní bhfuarthas aon bheart ar feadh níos mó ná an tréimhse istigh
• Fáiltiú beart comhionann leis an gcarachtar frámaithe

Is féidir méid an mhaoláin, an teorainn ama agus an carachtar frámaithe a choigeartú i socruithe an ghléis. Tá seanample húsáid na socruithe seo is é an carachtar frámaithe a shocrú go luach carachtar líne nua ('\n', luach deachúil 10) ionas go mbeidh gach teaghrán ASCII, arna foirceannadh ag carachtar líne nua, faighte ag comhéadan sraitheach cúnta seoltar mar am-st ar leithamped teachtaireacht.
5.4. Pasfhocal OSC
Má tá mód pasbhealaigh OSC cumasaithe ní sheolfaidh agus ní ghlacfaidh an comhéadan sraitheach cúnta ar an mbealach a bhfuil cur síos déanta air i Ranna 5.2 agus 5.3. Ina áit sin, seolfaidh agus gheobhaidh an comhéadan sraitheach cúnta paicéid OSC atá ionchódaithe mar phaicéid SLIP. Cuirtear ábhar OSC a fhaigheann an comhéadan sraitheach cúnta ar aghaidh chuig gach cainéal gníomhach cumarsáide mar amannaampbeart OSC ed. Cuirfear teachtaireachtaí OSC a fhaightear trí aon chainéal cumarsáide gníomhach nach n-aithnítear ar aghaidh chuig an gcomhéadan sraitheach cúnta. Ligeann sé seo cumarsáid dhíreach le feistí OSC tríú páirtí agus sraith-bhunaithe saincheaptha trí theachtaireachtaí a sheoltar agus a fhaightear in éineacht le trácht OSC atá ann cheana féin.
Forleathnú do Dhéagóirí NGIMU I/O ExampLéiríonn le conas is féidir Teensy (micrearialóir atá comhoiriúnach le Arduino) atá ceangailte leis an gcomhéadan sraitheach cúnta a úsáid chun soilse a rialú agus sonraí braite a sholáthar ag baint úsáide as modh pas-tríd OSC.

5.5. Rialú sreabhadh crua-earraí RTS/CTS
Mura bhfuil rialú sreabhadh crua-earraí RTS/CTS cumasaithe i socruithe an ghléis, féadfar an t-ionchur CTS agus an t-aschur RTS a rialú de láimh. Soláthraíonn sé seo ionchur agus aschur digiteach ginearálta is féidir a úsáid chun comhéadan le leictreonaic sheachtrach. Le haghaidh example: brú cnaipe a bhrath nó stiúir a rialú. Socraítear staid aschuir RTS trí theachtaireacht sraitheach chúnta RTS a sheoladh chuig an bhfeiste mar a thuairiscítear i Roinn 7.2.2. A uairampseolann an gléas teachtaireacht chúnta sraitheach CTS gach uair a athraíonn an t-ionchur CTS mar a thuairiscítear i Roinn 7.1.16.

5.6. Aschur soláthair 3.3 V
Soláthraíonn an comhéadan sraitheach cúnta aschur 3.3 V a fhéadfar a úsáid chun leictreonaic sheachtrach a chumhachtú. Déantar an t-aschur seo a mhúchadh nuair a théann an gléas isteach sa mhodh codlata chun cosc ​​a chur ar an leictreonaic seachtrach an ceallraí a dhraenáil nuair nach bhfuil an gléas gníomhach.

Seol rátaí, sample rátaí, agus amannaamps

Ligeann socruithe an ghléis don úsáideoir ráta seolta gach cineál teachtaireachta tomhais a shonrú, le haghaidh example, teachtaireacht braiteoirí (Mír 7.1.2), teachtaireacht ceathartha (Roinn 7.1.4), etc. Níl aon éifeacht ag an ráta seolta ar an sample ráta na dtomhas comhfhreagrach. Faightear gach tomhas go hinmheánach ag na fosaithe sample rátaí atá liostaithe i dTábla 6. An t-am is móamp do gach tomhas cruthaítear nuair a bhíonn an sampfaightear le. An t-am is fearramp mar sin is tomhas iontaofa é, neamhspleách ar an bhfoighne nó ar an maolán a bhaineann le cainéal cómhalartaithe ar leith.

Tomhas	Sample Ráta
Gioscóp	400 Hz
Méadair luasghéaraithe	400 Hz
Maighnéadiméadar	20 Hz
Brú barometric	25 Hz
Taiseachas	25 Hz
Teocht próiseálaí	1 kHz
Gioscóp agus teocht méadair luasghéaraithe	100 Hz
Teocht braiteoir comhshaoil	25 Hz
Ceallraí (percenttage, am a fholmhú, voltage, reatha)	5 Hz
Ionchuir analógacha	1 kHz
RSSI	2 Hz

Tábla 6: Inmheánach seasta sample rátaí

Má tá ráta seolta sonraithe níos mó ná an sampLe ráta an tomhais chomhlachaithe ansin déanfar tomhais arís laistigh de theachtaireachtaí iolracha. Is féidir tomhais arís agus arís eile a aithint mar amanna arís agus arís eileamps. Is féidir rátaí seolta a shonrú a sháraíonn bandaleithead cainéal cumarsáide. Caillfear teachtaireachtaí dá bharr. Timestamps a úsáid lena chinntiú go bhfuil an córas glactha láidir in aghaidh teachtaireachtaí caillte.

Prótacal cumarsáide

Tá gach cumarsáid ionchódaithe mar OSC. Úsáideann sonraí a sheoltar thar UDP OSC de réir sonraíocht OSC v1.0. Tá tacar sonraí thar USB, sraitheach nó scríofa chuig an gcárta SD ionchódaithe ag OSC mar phaicéid SLIP de réir sonraíocht OSC v1.1. Úsáideann cur chun feidhme OSC na simplithe seo a leanas:

• Seans go n-úsáidfidh teachtaireachtaí OSC a sheoltar chuig an ngléas cineálacha argóinte uimhriúla (int32, float32, int64, OSC time tag, 64-giotán dúbailte, carachtar, boolean, nialas, nó Infinitum) go hidirmhalartaithe, agus cineálacha argóint blob agus teaghrán go hidirmhalartaithe.
• Ní fhéadfaidh aon charachtair speisialta a bheith i bpatrúin seoltaí OSC a sheoltar chuig an ngléas: '?', '*', '[]', nó '{}'.
• Féadfar teachtaireachtaí OSC a sheoltar chuig an ngléas a sheoladh laistigh de bheartáin OSC. Ní thabharfar aird ar sceidealú na dteachtaireachtaí, áfach.

7.1. Sonraí ón ngléas
Seoltar na sonraí go léir a sheoltar ón bhfeiste mar amannaamped beart OSC ina bhfuil teachtaireacht OSC amháin.
Seoltar gach teachtaireacht sonraí, cé is moite den chnaipe, teachtaireachtaí cúnta sraitheacha agus sraitheacha, go leanúnach ag na rátaí seolta a shonraítear i socruithe an ghléis.
An t-am is fearramp is am OSC é beart OSC tag. Is uimhir phointe seasta 64-giotán é seo. Sonraíonn an chéad 32 giotán líon na soicind ó 00:00 ar an 1 Eanáir, 1900, agus sonraíonn an 32 giotán deiridh codanna codánacha de soicind go beachtas de thart ar 200 picoseconds. Is é seo an léiriú a úsáideann amanna NTP Idirlínamps. Am OSC tag is féidir é a thiontú go luach deachúil soicind tríd an luach a léirmhíniú ar dtús mar shlánuimhir gan síniú 64-giotán agus ansin an luach seo a roinnt ar 2 32. Tá sé tábhachtach go gcuirfí an ríomh seo i bhfeidhm trí úsáid a bhaint as cineál snámhphointe beachtais dúbailte murach é sin an easpa as beachtas beidh earráidí suntasacha ann.
7.1.1. Teachtaireacht cnaipe
Seoladh OSC: /cnaipe
Seoltar an teachtaireacht cnaipe gach uair a bhrúitear an cnaipe cumhachta. Níl aon argóint sa teachtaireacht.
7.1.2. Braiteoirí
Seoladh OSC: /braiteoirí
Tá tomhais ón gíreascóip, luasmhéadair, maighnéadiméadar agus baraiméadar sa teachtaireacht braiteora. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 7.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	An x-ais gíreascóip ina °/s
2	snámhphointe32	An gíreascóip y-ais ina °/s
3	snámhphointe32	Gíreascóip z-ais ina °/s
4	snámhphointe32	Luasmhéadair x-ais i g
5	snámhphointe32	An y-ais luasmhéadair i g
6	snámhphointe32	méadair luasghéaraithe z-ais i g
7	snámhphointe32	Maighnéadiméadar x ais ina µT
8	snámhphointe32	Maighnéadiméadar y ais ina µT
9	snámhphointe32	Maighnéadiméadar z ais ina µT
10	snámhphointe32	Baraiméadar i hpa

Tábla 7: Argóintí teachtaireachtaí braiteora

7.1.3. Méideanna
Seoladh OSC: /magnitudes
Sa teachtaireacht méideanna tá tomhais na gíreascóip, an luasmhéadair, agus na méideanna maighnéadair. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 8: Argóintí teachtaireachta Méideanna.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Méid gireascóp ina °/s
2	snámhphointe32	Méid méadair luasghéaraithe i g
3	snámhphointe32	Méid maighnéadiméadar ina µT

Tábla 8: Méid argóintí teachtaireachta

7.1.4. Ceathrún
Seoladh OSC: /quaternion
Cuimsíonn an teachtaireacht cheathartha aschur ceathartha an algartam AHRS ar bord a dhéanann cur síos ar threoshuíomh na feiste i gcoibhneas leis an Domhan (gnáthamh NWU). Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 9.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Ceathrú w eilimint
2	snámhphointe32	Eilimint ceathairn x
3	snámhphointe32	Ceathrún y eilimint
4	snámhphointe32	Eilimint Ceathrún z

Tábla 9: Argóintí teachtaireachta Ceathartha

7.1.5. Maitrís rothlaithe
Seoladh OSC: /maitrís
Sa teachtaireacht maitrís uainíochta tá aschur maitrís uainíochta an algartam AHRS ar bord ag cur síos ar threoshuíomh an fheiste i gcoibhneas leis an Domhan (gnáthamh NWU). Déanann na hargóintí teachtaireachta cur síos ar an maitrís i ró-ordú mór mar a achoimrítear i dTábla 10.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Eilimint maitrís xx rothlú
2	snámhphointe32	Eilimint xy maitrís rothlaithe
3	snámhphointe32	Eilimint xz maitrís rothlaithe
4	snámhphointe32	Eilimint yx maitrís rothlaithe
5	snámhphointe32	Maitrís rothlaithe yy eilimint
6	snámhphointe32	Eilimint Yz maitrís rothlú
7	snámhphointe32	Eilimint Zx maitrís rothlaithe
8	snámhphointe32	Eilimint zy maitrís rothlú
9	snámhphointe32	Eilimint zz maitrís rothlaithe

Tábla 10: Argóintí teachtaireachta maitrís rothlaithe

7.1.6. uillinneacha Euler
Seoladh OSC: /Euler
I dteachtaireacht uillinneacha Euler tá aschur uillinne Euler ón algartam AHRS ar bord a dhéanann cur síos ar threoshuíomh na feiste i gcoibhneas leis an Domhan (gnáthamh NWU). Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 11.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Rollaigh (x) uillinn ina chéimeanna
2	snámhphointe32	Uillinn pháirc (y) ina céimeanna
3	snámhphointe32	uillinn Yaw/ceannteideal (z) ina chéimeanna

7.1.7. Luasghéarú líneach
Seoladh OSC: /líneach
Sa teachtaireacht luasghéaraithe líneach tá aschur líneach luasghéaraithe an algartam comhleá braiteora ar bord a chuireann síos ar luasghéarú saor ó dhomhantarraingt i bhfráma comhordanáidí an bhraiteora. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 12.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Luasghéarú sa x-ais braiteoir i g
2	snámhphointe32	Luasghéarú sa bhraiteoir y-ais i g
3	snámhphointe32	Luasghéarú sa bhraiteoir z-ais i g

Tábla 12: Argóintí teachtaireachta luasghéaraithe líneach

7.1.8. Luasghéarú an domhain
Seoladh OSC: /talamh
Cuimsíonn teachtaireacht luasghéaraithe an Domhain aschur luasghéaraithe na Cruinne ón algartam comhleá braiteora ar bord a chuireann síos ar luasghéarú saor ó dhomhantarraingt i bhfráma comhordanáidí an Domhain. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 13.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Luasghéarú sa x-ais Domhan i g
2	snámhphointe32	Luasghéarú sa y-ais ar an Domhan i g
3	snámhphointe32	Luasghéarú sa Domhan z-ais i g

Tábla 13: Argóintí teachtaireachta luasghéarú an domhain

7.1.9. Airde
Seoladh OSC: /airde
Tá tomhas airde os cionn leibhéal na farraige sa teachtaireacht airde. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 14.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Airde os cionn leibhéal na farraige i m

Tábla 14: Argóint teachtaireachta airde

7.1.10. Teocht
Seoladh OSC: /teocht
Sa teachtaireacht teochta tá na tomhais ó gach ceann de na braiteoirí teochta ar bord an fheiste. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 15.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Teocht gíreascóip/méadair luasghéaraithe ina °C
2	snámhphointe32	Teocht baraiméadar ina °C

Tábla 15: Argóintí teachtaireachta teochta

7.1.11. Taise
Seoladh OSC: /taise
Tá tomhas na taise coibhneasta sa teachtaireacht taise. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 16.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Taise choibhneasta i %

Tábla 16: Argóint teachtaireachta taiseachta

7.1.12. Ceallra
Seoladh OSC: /ceallraí
Tá an ceallraí voltage agus tomhais reatha chomh maith le staid an algartam tomhsaire breosla. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 17.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Leibhéal ceallraí i %
2	snámhphointe32	Am a fholmhú i nóiméid
3	snámhphointe32	Ceallraí voltage in V.
4	snámhphointe32	Sruth ceallraí i mA
5	teaghrán	Stát charger

Tábla 17: Argóintí teachtaireachtaí ceallraí

7.1.13. Ionchuir analógacha
Seoladh OSC: /analog
Sa teachtaireacht ionchuir analógach tá tomhais na n-ionchur analógach toirtetagtá. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 18.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Cainéal 1 voltage in V.
2	snámhphointe32	Cainéal 2 voltage in V.
3	snámhphointe32	Cainéal 3 voltage in V.
4	snámhphointe32	Cainéal 4 voltage in V.
5	snámhphointe32	Cainéal 5 voltage in V.
6	snámhphointe32	Cainéal 6 voltage in V.
7	snámhphointe32	Cainéal 7 voltage in V.
8	snámhphointe32	Cainéal 8 voltage in V.

Tábla 18: Argóintí teachtaireachta ionchuir analógacha

7.1.14. RSSI
Seoladh OSC: /RSSI
Tá an tomhas RSSI (Táscaire Neart Comhartha) don nasc gan sreang sa teachtaireacht RSSI. Níl an tomhas seo bailí ach amháin má tá an modúl Wi-Fi ag feidhmiú i mód an chliaint. Tá achoimre ar na hargóintí teachtaireachta i dTábla 19.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	snámhphointe32	Tomhas RSSI i dBm
2	snámhphointe32	Tomhas RSSI mar chéatadántage nuair is ionann 0% go 100% agus an raon -100 dBm go -50 dBm.

Tábla 19: Argóint teachtaireachta RSSI

7.1.15 Sonraí sraitheacha cúnta

Seoladh OSC: /sraith aux

Tá na sonraí a fuarthas tríd an gcomhéadan sraitheach cúnta sa teachtaireacht chúnta sraitheach. Féadfaidh argóint na teachtaireachta a bheith ar cheann de dhá chineál ag brath ar na socruithe gléis mar a achoimrítear i Tábla 20.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	blob	Faightear sonraí tríd an gcomhéadan sraitheach cúnta.
1	teaghrán	Sonraí a fuarthas tríd an gcomhéadan sraitheach cúnta a bhfuil an péire carachtar “/0” curtha in ionad gach beart nialasach.

Tábla 20: Argóint teachtaireachta sonraí sraitheach cúnta

7.1.16 Ionchur sraitheach CTS cúnta

Seoladh OSC: /aux serial/cts

Sa teachtaireacht ionchuir CTS sraitheach cúnta tá staid ionchuir CTS an chomhéadain srathaigh chúnta nuair atá rialú sreabhadh crua-earraí díchumasaithe. Seoltar an teachtaireacht seo gach uair a athraíonn staid an ionchuir CTS. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 21.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	Boole	Staid ionchuir CTS. Bréagach = íseal, Fíor = ard.

Tábla 21: Argóint teachtaireachta ionchuir sraitheach chúnta CTS

7.1.17. Ionchuir CTS sraitheach
Seoladh OSC: /sraith/cts
Cuimsíonn an teachtaireacht ionchuir CTS sraitheach staid ionchuir CTS an chomhéadain sraitheach nuair a bhíonn rialú sreabhadh crua-earraí díchumasaithe. Seoltar an teachtaireacht seo gach uair a athraíonn staid an ionchuir CTS. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 22.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	Boole	Staid ionchuir CTS. Bréagach = íseal, Fíor = ard.

Tábla 22: Argóint teachtaireachta ionchuir sraitheach CTS

7.2. Sonraí chuig an ngléas
Seoltar sonraí chuig an ngléas mar theachtaireachtaí OSC. Ní sheolfaidh an gléas teachtaireacht OSC mar fhreagra.
7.2.1. Sonraí sraitheach cúnta
Seoladh OSC: /auxserial
Úsáidtear an teachtaireacht chúnta sraitheach chun sonraí a sheoladh (beart amháin nó níos mó) ón gcomhéadan sraitheach cúnta. Ní féidir an teachtaireacht seo a sheoladh ach amháin mura bhfuil an modh 'pas tríd an OSC' cumasaithe. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 23.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	OSC-blob / OSC-teaghrán	Sonraí le tarchur ón gcomhéadan sraitheach cúnta

Tábla 23: Argóintí teachtaireachta sonraí sraitheacha cúnta

7.2.2. Aschur sraitheach cúnta RTS
Seoladh OSC: /aux serial/rts
Úsáidtear an teachtaireacht RTS sraitheach cúnta chun aschur RTS an chomhéadan sraitheach cúnta a rialú.
Ní féidir an teachtaireacht seo a sheoladh ach amháin má tá rialú sreafa crua-earraí díchumasaithe. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 24.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	Int32/float32/boolean	Staid aschuir RTS. 0 nó bréagach = íseal, neamh-nialas nó fíor = ard.

Tábla 24: Argóintí teachtaireachta aschuir sraitheach RTS cúnta

7.2.3. Aschur sraitheach RTS
Seoladh OSC: /sraith/rts
Úsáidtear an teachtaireacht sraitheach RTS chun aschur RTS an chomhéadain sraitheach a rialú. Ní féidir an teachtaireacht seo a sheoladh ach amháin má tá rialú sreafa crua-earraí díchumasaithe. Tá achoimre ar argóint na teachtaireachta i dTábla 25.

Argóint	Cineál	Cur síos
1	Int32/float32/boolean	Staid aschuir RTS. 0 nó bréagach = íseal, neamh-nialas nó fíor = ard.

Tábla 25: Argóintí teachtaireachtaí aschuir sraitheach RTS

7.3. Orduithe
Seoltar gach ordú mar theachtaireachtaí OSC. Deimhneoidh an gléas glacadh an ordaithe trí theachtaireacht OSC comhionann a sheoladh ar ais chuig an óstach.
7.3.1. Socraigh am
Seoladh OSC: /am
Socraíonn an t-ordú ama socraithe an dáta agus an t-am ar an bhfeiste. Is é an argóint teachtaireachta ná OSCtimetag.
7.3.2. Balbhaigh
Seoladh OSC: /mute
Cuireann an t-ordú balbh bac ar sheoladh gach teachtaireacht sonraí atá liostaithe i Roinn 7.1. Seolfar teachtaireachtaí deimhnithe ordú agus teachtaireachtaí freagartha léite/scríobh a shocrú fós. Fanfaidh an gléas balbhaithe go dtí go seolfar ordú díbhalbhaithe.

7.3.3. Díbhalbhaigh
Seoladh OSC: /diúltaigh
Déanfaidh an t-ordú gan bhalbhú an staid bhalbhaithe a bhfuil cur síos air i Roinn 7.3.2 a chealú.
7.3.4. Athshocraigh
Seoladh OSC: /athshocrú
Déanfaidh an t-ordú athshocraithe athshocrú bogearraí. Tá sé seo comhionann leis an bhfeiste a mhúchadh agus ansin ar aghaidh arís. Déanfar athshocrú na bogearraí 3 soicind tar éis an t-ordú a fháil chun a chinntiú go mbeidh an t-óstach in ann an t-ordú a dhearbhú sula ndéantar é a fhorghníomhú.

7.3.5. Codladh
Seoladh OSC: /codlata
Cuirfidh an t-ordú codlata an gléas i mód codlata (múchta). Ní rachaidh an gléas isteach i mód codlata go dtí 3 soicind tar éis an t-ordú a fháil chun a chinntiú go bhfuil an t-óstach in ann an t-ordú a dhearbhú sula ndéantar é a fhorghníomhú.
7.3.6. Féiniúlacht
Seoladh OSC: /aithin
Cuirfidh an t-ordú aitheantais faoi deara go splancfaidh na soilse go léir go tapa ar feadh 5 soicind. D’fhéadfadh sé seo a bheith úsáideach agus tú ag iarraidh feiste ar leith a shainaithint laistigh de ghrúpa gléasanna iolracha.
7.3.7. Cuir iarratas isteach
Seoladh OSC: /iarratas a dhéanamh
Cuirfidh an t-ordú iarratais iallach ar an ngléas gach socrú atá ar feitheamh a scríobhadh ach nach bhfuil curtha i bhfeidhm go fóill a chur i bhfeidhm láithreach. Seoltar deimhniú an ordaithe seo tar éis gach socrú a chur i bhfeidhm.
7.3.8. Athchóirigh réamhshocraithe
Seoladh OSC: /réamhshocraithe
Athshocróidh an t-ordú réamhshocraithe ar ais gach socrú gléas chuig a luachanna réamhshocraithe sa mhonarcha.
7.3.9. Tús a chur le AHRS
Seoladh OSC: /ahrs/tosaigh
Déanfaidh ordú tosaigh an AHRS algartam an AHRS a atosú.
7.3.10. AHRS náid yaw
Seoladh OSC: /ahrs/zero
Déanfaidh an t-ordú AHRS náid yaw an chomhpháirt yaw de threoshuíomh reatha an algartam AHRS a náid. Ní féidir an t-ordú seo a eisiúint ach amháin má dhéantar neamhaird ar an maighnéadiméadar i socruithe AHRS.
7.3.11. Macalla
Seoladh OSC: /echo
Is féidir an t-ordú macalla a sheoladh le haon argóintí agus freagróidh an gléas le teachtaireacht OSC comhionann.
7.4. Socruithe
Déantar socruithe gléis a léamh agus a scríobh trí úsáid a bhaint as teachtaireachtaí OSC. An cluaisín socruithe de bhogearraí an ghléis
soláthraíonn sé rochtain ar gach socrú gléas agus folaíonn sé doiciméadú mionsonraithe do gach socrú.
7.4.1. Léigh
Léitear na socruithe trí theachtaireacht OSC a sheoladh agus an seoladh OSC socraithe comhfhreagrach uirthi agus gan aon argóintí. Freagróidh an gléas le teachtaireacht OSC leis an seoladh OSC céanna agus an luach socraithe reatha mar argóint.
7.4.2. Scríobh
Scríobhtar na socruithe trí theachtaireacht OSC a sheoladh leis an seoladh OSC socraithe comhfhreagrach agus luach argóinte. Freagróidh an gléas le teachtaireacht OSC leis an seoladh OSC céanna agus an luach socraithe nua mar argóint.
Ní chuirtear roinnt scríbhinní socruithe i bhfeidhm láithreach toisc go bhféadfadh sé seo go gcaillfí cumarsáid leis an ngléas má athraítear socrú a bhfuil tionchar aige ar an gcainéal cumarsáide. Cuirtear na socruithe seo i bhfeidhm 3 shoicind tar éis scríobh deiridh aon socrú.

7.5. Earráidí
Seolfaidh an gléas teachtaireachtaí earráide mar theachtaireacht OSC leis an seoladh OSC: /error agus argóint aon-teaghráin.
A. Modúl GPS a chomhtháthú leis an NGIMU
Déanann an chuid seo cur síos ar conas modúl GPS lasmuigh den tseilf a chomhtháthú leis an NGIMU. Tá an NGIMU comhoiriúnach le haon mhodúl sraitheach GPS, an “Adafruit GPS deiridh  Breakout - nuashonruithe 66 cainéal w / 10 Hz - Leagan 3” Roghnaíodh anseo chun críocha taispeántais. Is féidir an modúl seo a cheannach ó Adafruit nó aon dáileoir eile.
A.1. Socrú crua-earraí
Ní mór an gearrthóg ceallraí cealla mona CR1220 agus sreanga nascóirí comhéadan sraitheach cúnta a shádráil chuig an mbord modúl GPS. Tá mionsonraí ar na codanna cónascaire comhéadan sraitheach cúnta i gCuid 2.6. Déantar cur síos ar na naisc riachtanacha idir an calafort sraitheach cúnta agus an modúl GPS i dTábla 26. Taispeánann Figiúr 5 an modúl GPS cóimeáilte le cónascaire don chomhéadan sraitheach cúnta.

Bioráin sraitheach cúnta	Bioráin modúl GPS
Talamh	"GND"
RTS	Gan ceangal
Aschur 3.3 V	“3.3V”
RX	“TX”
TX	“RX”
CTS	Gan ceangal

Tábla 26: Naisc comhéadan sraitheach cúnta leis an modúl GPS

Fíor 4: Modúl GPS cóimeáilte le cónascaire le haghaidh comhéadan sraitheach cúnta

Tá an ceallraí cealla mona CR1220 riachtanach chun socruithe modúl GPS a chaomhnú agus an clog fíor-ama a chumhachtú cé nach bhfuil cumhacht seachtrach i láthair. Caillfidh an modúl GPS cumhacht gach uair a mhúchtar an NGIMU. Laghdaíonn an clog fíor-ama go suntasach an t-am a theastaíonn chun glas GPS a fháil. Is féidir a bheith ag súil go mairfidh an ceallraí thart ar 240 lá.

A.2. Socruithe NGIMU
Ní mór socrú an ráta baud sraitheach cúnta a shocrú go 9600. Is é seo an ráta baud réamhshocraithe don mhodúl GPS. Seolann an modúl GPS sonraí i bpacáistí ASCII ar leith, agus críochnaíonn gach ceann díobh le carachtar líne nua. Dá bhrí sin ní mór an socrú carachtar frámaithe sraitheach cúnta a shocrú go 10 ionas go mbeidh gach paicéad ASCII níos airdeampagus arna dtarchur/logáil ag an NGIMU ar leithligh. Ní mór an socrú sraitheach cúnta 'seol mar theaghrán' a chumasú ionas go ndéanfaidh bogearraí NGIMU na paicéid a léirmhíniú mar theaghráin. Ba cheart gach socrú eile a fhágáil ag luachanna réamhshocraithe ionas go mbeidh na socruithe ag teacht leis na cinn a thaispeántar i bhFíor 5.

Fíor 5: Socruithe comhéadan sraitheach cúnta cumraithe le haghaidh modúl GPS

A.3. Viewag déanamh agus ag próiseáil sonraí GPS
Nuair a bheidh na socruithe NGIMU cumraithe mar a thuairiscítear i Roinn A.2, gheofar sonraí GPS agus seolfar iad chuig gach cainéal gníomhach cumarsáide mar amanna amaamped teachtaireacht chúnta sonraí sraitheach mar a thuairiscítear i Roinn 7.1.15. Is féidir an GUI NGIMU a úsáid chun view sonraí GPS ag teacht isteach ag baint úsáide as an Teirminéil Srathach Cúnta (faoin roghchlár Uirlisí). Taispeánann Figiúr 6 sonraí GPS ag teacht isteach tar éis socrú GPS a bhaint amach. Seans go dtógfaidh an modúl na deich nóiméad chun socrú a bhaint amach nuair a chumhachtaítear é den chéad uair.

Figiúr 6: Sonraí GPS ag teacht ar taispeáint sa Chríochfort Sraitheach Cúnta

Soláthraíonn socruithe réamhshocraithe modúl GPS sonraí GPS i gceithre chineál paicéad NMEA: GPGGA, GPGSA, GPRMC, agus GPVTG. Tá an Lámhleabhar Tagartha NMEA cuireann sé cur síos mionsonraithe ar na sonraí atá i ngach ceann de na paicéid seo.
Is féidir na bogearraí NGIMU a úsáid chun sonraí fíor-ama a logáil mar CSV files nó chun sonraí logáilte a thiontú go dtí an cárta SD file chuig CSV files. Cuirtear sonraí GPS ar fáil san auxserial.csv file. Tá an file tá dhá cholún: is é an chéad cholún an t-am is móamp de phaicéad NMEA tugtha a ghin an NGIMU nuair a fuarthas an paicéad ón modúl GPS, agus is é an dara colún paicéad NMEA. Ní mór don úsáideoir allmhairiú agus léirmhíniú na sonraí seo a láimhseáil.

A.4. Cumrú do ráta nuashonraithe 10 Hz
Seolann socruithe réamhshocraithe an mhodúil GPS sonraí le ráta nuashonraithe 1 Hz. Is féidir an modúl a chumrú chun sonraí a sheoladh le ráta nuashonraithe 10 Hz. Baintear é seo amach trí phacáistí ordaithe a sheoladh chun na socruithe a choigeartú mar a thuairiscítear i Roinn A.4.1 agus A.4.2. Is féidir gach paicéad ordaithe a sheoladh trí úsáid a bhaint as Teirminéil Srathach Cúnta GUI NGIMU (faoin roghchlár Uirlisí). Fillfidh an modúl GPS ar na socruithe réamhshocraithe má bhaintear an ceallraí.
Cruthaítear na paicéid ordaithe a bhfuil cur síos orthu san alt seo de réir an Paicéad ordú GlobalTop PMTK doiciméadú le seiceálacha arna ríomh ag baint úsáide as líne Áireamhán seiceála NMEA.

A.4.1. Céim 1 – Athraigh an ráta baud go 115200
Seol an paicéad ordaithe “$PMTK251,115200*1F\r\n” chuig an modúl GPS. Beidh na sonraí ag teacht isteach le feiceáil ansin mar shonraí 'truflais' toisc nach bhfuil an ráta baud sraitheach cúnta reatha de 9600 ag teacht leis an ráta baud modúl GPS nua de 115200. Ní mór socrú an ráta baud sraitheach cúnta a shocrú ansin go 115200 i socruithe NGIMU roimh an sonraí le feiceáil i gceart arís.

A.4.2. Céim 2 – Athraigh an ráta aschuir go 10 Hz
Seol an paicéad ordaithe “$PMTK220,100*2F\r\n” chuig an modúl GPS. Seolfaidh an modúl GPS sonraí anois le ráta nuashonraithe 10 Hz.
A.4.3. Socruithe modúl GPS a shábháil
Sábhálfaidh an modúl GPS socruithe go huathoibríoch. Mar sin féin, rachaidh an modúl GPS ar ais chuig na socruithe réamhshocraithe má bhaintear an ceallraí.

www.x-io.co.uk
©2022

Doiciméid / Acmhainní

TEICNEOLAÍOCHT X-IO NGIMU Ardfheidhmíocht IMU Lán-Réadmhaoin [pdfLámhleabhar Úsáideora NGIMU, IMU Ardfheidhmíochta Lán-Réadmhaoin, IMU Ardfheidhmíochta NGIMU Lán-Réadmhaoin, Feidhmíocht IMU Lán-Réadaithe, IMU Lán-Réadaithe, IMU Réadmhaoin, IMU

Tagairtí

• Lámhleabhar Úsáideora