NGIMU User Manual
Version 1.6
Tshaj tawm rau pej xeem

Cov ntaub ntawv tshiab
Cov ntaub ntawv no tau hloov kho tsis tu ncua kom suav nrog cov ntaub ntawv ntxiv uas tau thov los ntawm cov neeg siv thiab cov yam ntxwv tshiab tsim muaj nyob rau hauv software thiab firmware hloov tshiab. Thov kos x-io
Tshuab webqhov chaw rau qhov tseeb version ntawm daim ntawv no thiab ntaus ntawv firmware.

Cov ntaub ntawv version keeb kwm

Hnub tim	Cov ntaub ntawv version	Kev piav qhia
13 Peb 2022	1.6	Kho NTP lub sijhawm pib hnub
16 Peb 2019	1.5	Hloov cov duab ntawm lub rooj tsavxwm thiab cov vaj tsev yas
24 Lub Xya hli ntuj 2019	1.4	Hloov kho RSSI sample tus Tshem tawm altimeter raws li lub neej yav tom ntej feature Ntxiv units rau linear thiab lub ntiaj teb acceleration piav qhia Tshem cov processor los ntawm cov lus kub Ntxiv cov roj teeb uas tsis tshua muaj qhia rau LED coj cwj pwm rooj
07 nov 2017	1.3	Hloov cov ntaub ntawv khawm Ntxiv cov analogue inputs seem Hloov cov duab kos duab nrog cov txuas mus rau lub webqhov chaw Hloov kho cov lus piav qhia ntawm LED qhia txog SD daim npav xwm txheej
10 Peb 2017	1.2	Ntxiv tus nqi xa, sample rates, thiab timestamps ntu Piav txog lub sijhawm OSC tag hauv kev nthuav dav ntxiv Ntxiv auxiliary serial interface seem Ntxiv cov ntawv ntxiv rau kev koom ua ke ntawm GPS module
19 Peb 2016	1.1	Ntxiv cov lus piav qhia ntawm LED qhia txog SD daim npav ua haujlwm Txhim kho footnote yuam kev nyob rau hauv lub dhauview ntu
23 Peb 2016	1.0	Qhia tias lub pob yuav tsum tuav rau ib nrab thib ob kom hloov mus Hloov kho cov lus piav qhia ntawm OSC sib cav overloading suav nrog percentage hauv RSSI lus Hloov kho cov duab vaj tsev yas thiab cov duab kos duab Ntxiv AHRS pib thiab xoom cov lus txib Ntxiv altitude message
Peb 19, 2016	0.6	Ntxiv echo hais kom ua Ntxiv RSSI lus Ntxiv cov lus loj
29 Peb 2016	0.5	Ntxiv ntu kev sib txuas lus raws tu qauv Qhov tseeb analogue input voltage 3.1v Hloov kho LED seem Hloov kho cov lus piav qhia daim duab ntawm lub rooj tsavxwm Update yas vaj tsev yees duab Hloov kho txhua yam kev kos duab ntawm lub rooj tsavxwm

19 nov 2015	0.4	Hloov kho cov duab thiab cov duab kos duab ntawm qhov tseeb qauv yas vaj tsev suav nrog ib qho kev kos duab ntawm lub rooj tsavxwm
30 Peb 2015	0.3	Kho serial pinout rooj Kos tus pin 1 ntawm ib daim duab annotated ntawm lub rooj tsavxwm
9 Peb 2015	0.2	suav nrog ib daim duab thiab cov duab kos duab ntawm qhov tseeb qauv yas vaj tsev Cov rooj me me tsis sib cais hla cov nplooj ntawv
Peb 12, 2015	0.1	Ib daim duab tshiab ntawm tus qauv yas vaj tsev
Peb 10, 2015	0.0	Kev tso tawm thawj zaug

Tshajview

Tom ntej no tsab xov xwm IMU (NGIMU) yog lub compact IMU thiab cov ntaub ntawv nrhiav tau platform uas sib txuas onboard sensors thiab cov ntaub ntawv ua algorithms nrog ib tug ntau yam ntawm kev sib txuas lus interfaces los tsim ib tug ntau yam platform zoo suited rau ob real-time thiab data-logging daim ntaub ntawv.
Cov cuab yeej sib txuas lus siv OSC thiab yog li tam sim ntawd tau sib xws nrog ntau daim ntawv thov software thiab ncaj nraim rau kev koom ua ke nrog cov ntawv thov kev cai nrog cov tsev qiv ntawv muaj rau feem ntau cov lus programming.

1.1. On-board sensors & cov ntaub ntawv tau txais

• Triple-axis gyroscope (± 2000 ° / s, 400 Hz samptus nqi)
• Triple-axis accelerometer (± 16g, 400 Hz samptus nqi)
• Triple-axis magnetometer (± 1300 µT)
• Barometric siab (300-1100 hPa)
• Cov av noo
• Kub kub 1
• Roj teeb voltage ,puv,tage, thiab lub sijhawm seem
• Analogue inputs (8 raws, 0-3.1 V, 10-ntsis, 1 kHz samptus nqi)
• Pab serial (RS-232 tau tshaj) rau GPS lossis kev cai electronics / sensor
• Real-time moos thiab

1.2. On-board ua cov ntaub ntawv

• Tag nrho cov sensors yog calibrated
• AHRS fusion algorithm muab kev ntsuas ntawm kev taw qhia txheeb ze rau lub ntiaj teb raws li quaternion, rotation matrix, lossis Euler cov ces kaum
• AHRS fusion algorithm muab kev ntsuas ntawm linear acceleration
• Txhua qhov kev ntsuas yog lub sijhawmamped
• Synchronization ntawm lub sijhawmamps rau txhua yam khoom siv ntawm Wi-nkaus network2

1.3. Kev sib txuas lus interfaces

• USB
• Serial (RS-232 tau tshaj)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, built-in lossis sab nraud kav hlau txais xov, AP lossis hom neeg siv)
• SD daim npav (siv tau raws li tus tsav sab nraud ntawm USB)

1.4. Fais fab kev tswj

• Fais fab mov los ntawm USB, khoom siv sab nraud lossis roj teeb
• Roj teeb them ntawm USB lossis lwm qhov khoom siv
• Pw tsaug zog timer

1On-board ntsuas kub yog siv rau calibration thiab tsis yog npaj los muab qhov tseeb ntsuas ntawm ambient kub.
2 Synchronization yuav tsum tau kho vajtse ntxiv (Wi-Fi router thiab synchronization tswv).

• Tsab ntawv tsa suab tsa sawv
• Sawv timer
• 3.3V muab rau cov neeg siv khoom siv hluav taws xob (500 mA)

1.5. Software nta

• Qhib-qhov GUI thiab API (C#) rau Windows
• Kho cov khoom siv ntaus ntawv
• Npaj cov ntaub ntawv ntawm lub sijhawm
• Sau cov ntaub ntawv real-time rau file (CSV file hom ntawv siv nrog Excel, MATLAB, thiab lwm yam)
• Kev tu thiab calibration cuab yeej yuam kev! Bookmark tsis tau txhais.

Kho vajtse

2.1. Lub zog khawm
Lub hwj chim khawm feem ntau yog siv los tig lub cuab yeej rau thiab tawm (pw tsaug zog hom). Nias lub khawm thaum lub cuab yeej kaw yuav qhib nws. Nias thiab tuav lub pob rau 2 vib nas this thaum nws qhib yuav tua nws.
Lub pob kuj tuaj yeem siv los ua cov ntaub ntawv los ntawm tus neeg siv. Cov cuab yeej yuav xa ib zaugamped khawm lus txhua lub sij hawm lub khawm nias. Qhov no tuaj yeem muab cov tswv yim yooj yim rau cov neeg siv khoom siv rau lub sijhawm tiag tiag lossis ib qho txiaj ntsig ntawm kev cim cov xwm txheej thaum nkag cov ntaub ntawv. Saib Tshooj 7.1.1 yog xav paub ntxiv.

2.2. LEDs
Lub rooj tsavxwm muaj 5 qhov taw qhia LED. Txhua LED yog xim sib txawv thiab muaj lub luag haujlwm siab. Table 1 teev lub luag haujlwm thiab tus cwj pwm cuam tshuam ntawm txhua LED.

Xim	Qhia	Cwj pwm
Dawb	Wi-nkaus xwm txheej	Tawm - Wi-Fi tsis siv neeg Slow flashing (1 Hz) - Tsis txuas Ceev flashing (5 Hz) - Txuas thiab tos IP chaw nyob Khoom - Txuas thiab IP chaw nyob tau txais
Xiav	-	-
Ntsuab	Ntaus xwm txheej	Qhia tias lub cuab yeej tau hloov pauv. Nws tseem yuav ntsais txhua lub sij hawm lub khawm nias los yog tau txais cov lus.
Daj	SD daim ntawv xwm txheej	Tawm - Tsis muaj SD daim npav tam sim no Slow flashing (1 Hz) - SD daim npav tam sim no tab sis tsis siv Khoom - SD daim npav tam sim no thiab nkag mus hauv kev ua tiav
Liab	Roj teeb them	Tawm - Charger tsis txuas Khoom - Charger txuas thiab them nyiaj ua haujlwm Flashing (0.3 Hz) - Charger txuas thiab them ua tiav Ceev flashing (5 Hz) - Charger tsis txuas thiab roj teeb tsawg dua 20%

Table 1: LED cwj pwm

Xa ib qho kev qhia paub rau lub cuab yeej yuav ua rau tag nrho cov LEDs sai sai rau 5 vib nas this.
Qhov no yuav siv tau thaum sim txheeb xyuas cov cuab yeej tshwj xeeb hauv ib pawg ntawm ntau yam khoom siv. Saib Tshooj 7.3.6 kom paub ntxiv.
Cov LEDs yuav raug kaw hauv qhov chaw ntaus ntawv. Qhov no tuaj yeem siv rau hauv cov ntawv thov uas lub teeb los ntawm LEDs tsis xav tau. Kev txheeb xyuas cov lus txib tseem yuav siv tau thaum lub LEDs tsis ua haujlwm thiab lub teeb ntsuab LED tseem yuav ntsais txhua lub sijhawm nias lub pob. Qhov no tso cai rau tus neeg siv los xyuas yog tias lub cuab yeej hloov pauv thaum lub LEDs tsis ua haujlwm.

2.3. Pab serial pinout
Table 2 teev cov auxiliary serial connector pinout. Pin 1 yog lub cev cim rau ntawm lub connector los ntawm ib tug me me xub, saib daim duab 1.

Pin	Kev taw qhia	Lub npe
1	N/A	Hauv av
2	Tso zis	RTS
3	Tso zis	3.3v tso zis
4	Tswv yim	RX
5	Tso zis	TX
6	Tswv yim	CTS

Table 2: Pab serial connector pinout

2.4. Serial pinout
Table 3 teev cov serial connector pinout. Pin 1 yog lub cev cim rau ntawm lub connector los ntawm ib tug me me xub, saib daim duab 1.

Pin	Kev taw qhia	Lub npe
1	N/A	Hauv av
2	Tso zis	RTS
3	Tswv yim	5 V input
4	Tswv yim	RX
5	Tso zis	TX
6	Tswv yim	CTS

Table 3: Serial connector pinout

2.5. Analogue inputs pinout
Table 4 teev cov analogue inputs connector pinout. Pin 1 yog lub cev cim rau ntawm lub connector los ntawm ib tug me me xub, saib daim duab 1.

Pin	Kev taw qhia	Lub npe
1	N/A	Hauv av
2	Tso zis	3.3v tso zis
3	Tswv yim	Analogue channel 1
4	Tswv yim	Analogue channel 2
5	Tswv yim	Analogue channel 3
6	Tswv yim	Analogue channel 4
7	Tswv yim	Analogue channel 5
8	Tswv yim	Analogue channel 6
9	Tswv yim	Analogue channel 7
10	Tswv yim	Analogue channel 8

Table 4: Analogue input connector pinout

2.6. Connector cov lej
Tag nrho cov board connectors yog 1.25 hli suab Molex PicoBlade ™ Headers. Table 5 teev txhua tus lej siv rau ntawm lub rooj tsavxwm thiab cov lus pom zoo ib feem ntawm cov khoom sib txuas sib txuas.
Txhua mating connector yog tsim los ntawm ib tug yas vaj tse ib feem thiab ob los yog ntau tshaj crimped nyob ntawm tej.

Board connector	Tshooj naj npawb	Mating part number
Roj teeb	Molex PicoBlade™ Header, Nto Mount, Txoj Cai-Angle, 2-txoj kev, P / N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ Housing, Poj Niam, 2-txoj kev, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Ib-Ended PicoBlade™ Poj Niam, 304mm, 28 AWG, P / N: 06-66-0015 (× 2)
Pab serial / Serial	Molex PicoBlade™ Header, Nto Mount, Txoj Cai-Angle, 6-txoj kev, P / N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ Housing, Poj Niam, 6-txoj kev, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Ib-Ended PicoBlade™ Poj Niam, 304mm, 28 AWG, P / N: 06-66-0015 (× 6)
Analogue inputs	Molex PicoBlade™ Header, Nto Mount, Txoj Cai-Angle, 10-txoj kev, P / N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ Housing, Poj Niam, 10-txoj kev, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Ib-Ended PicoBlade™ Poj Niam, 304mm, 28 AWG, P / N: 06-66-0015 (× 10)

Table 5: Board connector part naj npawb

2.7. Board qhov ntev
3D STEP file thiab txhua yam kev kos duab nthuav dav txhua qhov loj me muaj nyob rau ntawm x-io
Tshuab webqhov chaw.

Yas tsev

Lub vaj tsev yas npog lub rooj tsavxwm nrog lub roj teeb 1000 mAh. Lub vaj tsev muab kev nkag mus rau txhua lub rooj sib tham hauv pawg thawj coj saib thiab ua kom pom cov cim qhia LED. Daim duab 3 qhia tau hais tias lub rooj tsavxwm sib sau ua ke nrog 1000 mAh roj teeb hauv cov vaj tsev yas.

Daim duab 3: Board sib dhos nrog 1000 mAh roj teeb hauv lub tsev yas
3D STEP file thiab txhua yam kev kos duab piav qhia txhua qhov ntev ntawm lub tsev muaj nyob rau ntawm x-io Technologies webqhov chaw.

Analogue inputs

Cov analogue inputs interface yog siv los ntsuas voltages thiab tau txais cov ntaub ntawv los ntawm cov sensors sab nraud uas muab kev ntsuas raws li ib qho analogue voltage. Rau example, ib tug resistive quab yuam sensor yuav tsum tau teem nyob rau hauv ib tug muaj peev xwm divider Circuit Court los muab kev ntsuas ntawm quab yuam raws li ib tug analogue vol.tage. Voltage kev ntsuas raug xa los ntawm lub cuab yeej raws li lub sijhawmamped analogue inputs lus raws li tau piav nyob rau hauv Tshooj 7.1.13.
Cov analogue inputs pinout tau piav qhia nyob rau hauv Tshooj 2.3, thiab cov lej ntawm cov khoom sib txuas tau teev tseg hauv Tshooj 2.6.

4.1. Analogue inputs specification

• Tus naj npawb ntawm cov channel: 8
• ADC daws teeb meem: 10-bit ib
• Sample tusIb: 1000hz
• Voltage ntau0: 3.1v

4.2. 3.3V tso zis tso zis
Lub analog input interface muab 3.3 V tso zis uas yuav siv tau los siv hluav taws xob sab nraud hluav taws xob. Qhov tso zis no raug kaw thaum lub cuab yeej nkag mus rau hom pw tsaug zog los tiv thaiv cov khoom siv hluav taws xob sab nraud los ntawm cov roj teeb tawm thaum lub cuab yeej tsis ua haujlwm.

Pab serial interface

Lub auxiliary serial interface yog siv los sib txuas lus nrog cov khoom siv hluav taws xob sab nraud los ntawm kev sib txuas serial.
Rau example, Appendix A piav qhia txog yuav ua li cas lub GPS module yuav txuas ncaj qha mus rau lub koom haum pab cuam serial interface los teev thiab kwj GPS cov ntaub ntawv nrog rau cov ntaub ntawv sensor uas twb muaj lawm. Xwb, lub microcontroller txuas nrog lub koom haum serial interface tuaj yeem siv los ntxiv cov tswv yim dav dav / tso tawm ua haujlwm.
Lub auxiliary serial interface pinout tau piav qhia nyob rau hauv Tshooj 2.3, thiab cov naj npawb ntawm cov khoom sib txuas tau teev tseg hauv Tshooj 2.6.

5.1. Auxiliary serial specification

• Tus nqi Baud: 7 bps rau 12 Mbps
• RTS / CTS kho vajtse khiav tswj: enabled/disabled
• Hloov cov ntaub ntawv kab (rau RS-232 compatibility): enabled/disabled
• Cov ntaub ntawv: 8-ntsis (tsis muaj tog)
• Nres cov khoom: 1
• Voltage: 3.3V (cov khoom siv tau ua siab ntev ntawm RS-232 voltaglawv)

5.2. Xa cov ntaub ntawv
Cov ntaub ntawv raug xa tawm los ntawm kev pabcuam serial interface los ntawm kev xa cov ntaub ntawv pabcuam cov ntaub ntawv mus rau
ntaus ntawv. Saib Tshooj 7.1.15 yog xav paub ntxiv.
5.3. Txais cov ntaub ntawv
Cov ntaub ntawv tau txais los ntawm lub koom haum pab cuam serial interface yog xa los ntawm lub cuab yeej ua ib qho kev pabcuam cov ntaub ntawv xov xwm raws li tau piav qhia hauv Tshooj 7.2.1. Tau txais bytes yog buffered ua ntej xa mus ua ke hauv ib qho lus thaum ib qho ntawm cov xwm txheej hauv qab no tau ntsib:

• Tus naj npawb ntawm bytes khaws cia hauv qhov tsis sib xws nrog qhov loj me
• Tsis muaj bytes tau txais ntau tshaj lub sijhawm
• Txais ntawm ib byte sib npaug rau tus cwj pwm framing

Qhov tsis loj, ncua sij hawm, thiab cov cim framing tuaj yeem hloov kho hauv cov khoom siv. Ib example kev siv cov kev teeb tsa no yog los teeb tsa cov cim framing rau tus nqi ntawm tus cim kab tshiab ('\n', tus lej lej 10) kom txhua txoj hlua ASCII, txiav tawm los ntawm tus cim kab tshiab, tau txais los ntawm kev pabcuam serial interface. yog xa raws li lub sij hawm cais-stamped lus.
5.4. OSC passthrough
Yog hais tias OSC passthrough hom yog enabled ces lub auxiliary serial interface yuav tsis xa thiab txais raws li tau piav nyob rau hauv Tshooj 5.2 thiab 5.3. Hloov chaw, tus pab cuam serial interface yuav xa thiab tau txais OSC pob ntawv encoded li SLIP pob ntawv. OSC cov ntsiab lus tau txais los ntawm lub koom haum serial interface yog xa mus rau txhua qhov kev sib txuas lus nquag raws li lub sijhawm.amped OSC bundle. OSC cov lus tau txais los ntawm ib qho kev sib txuas lus nquag uas tsis tau lees paub yuav raug xa mus rau lub koom haum pab cuam serial interface. Qhov no tso cai rau kev sib txuas lus ncaj qha nrog cov neeg thib peb thiab kev cai serial-raws li OSC cov khoom siv los ntawm cov lus xa thiab tau txais nrog rau OSC tsheb uas twb muaj lawm.
NGIMU Teensy I/O Expansion Example ua qauv qhia yuav ua li cas Teensy (ib qho Arduino-tshaj microcontroller) txuas nrog lub auxiliary serial interface tuaj yeem siv los tswj LEDs thiab muab cov ntaub ntawv sensor siv OSC passthrough hom.

5.5. RTS / CTS kho vajtse ntws tswj
Yog tias RTS / CTS kho vajtse ntws tswj tsis tau qhib hauv cov cuab yeej teeb tsa, CTS cov tswv yim thiab RTS cov zis tuaj yeem tswj tau manually. Qhov no muab lub hom phiaj dav dav digital input thiab tso zis uas yuav siv tau los cuam tshuam rau cov khoom siv hluav taws xob sab nraud. Rau example: txhawm rau txheeb xyuas qhov nias ntawm lub pob lossis tswj lub LED. RTS tso zis lub xeev yog teem los ntawm xa ib tug pab serial RTS lus rau lub ntaus ntawv raws li tau piav nyob rau hauv Tshooj 7.2.2. Ib zaugamped auxiliary serial CTS cov lus xa los ntawm lub cuab yeej txhua zaus CTS cov tswv yim hloov pauv raws li tau piav qhia hauv Tshooj 7.1.16.

5.6. 3.3V tso zis tso zis
Lub auxiliary serial interface muab 3.3 V tso zis uas yuav siv tau los siv hluav taws xob sab nraud. Qhov tso zis no raug kaw thaum lub cuab yeej nkag mus rau hom pw tsaug zog kom tiv thaiv cov khoom siv hluav taws xob sab nraud los ntawm cov roj teeb tawm thaum lub cuab yeej tsis ua haujlwm.

Xa tus nqi, sample rates, thiab timestamps

Cov cuab yeej teeb tsa tso cai rau tus neeg siv los qhia tus nqi xa ntawm txhua hom lus ntsuas, piv txwv liample, sensors message (Section 7.1.2), quaternion message (Section 7.1.4), thiab lwm yam. Tus nqi xa tsis cuam tshuam rau sample tus nqi ntawm cov kev ntsuas sib raug. Tag nrho cov kev ntsuas tau txais nyob rau hauv lub sample cov nqi teev nyob rau hauv Table 6. Lub sij hawmamp rau txhua qhov ntsuas yog tsim thaum lub sample tau. Lub sij hawmamp yog li ntawd ib qho kev ntsuas txhim khu kev qha, ywj siab ntawm latency los yog buffering txuam nrog ib tug muab commutation channel.

Kev ntsuas	Samptus Nqi
Gyroscope	400 Hz
Accelerometer	400 Hz
Magnetometer	20 Hz
Barometric siab	25 Hz
Cov av noo	25 Hz
Processor kub	1 kHz
Gyroscope thiab accelerometer kub	100 Hz
Environmental sensor kub	25 Hz
Roj teeb (percentage, time to empty, voltage, tam sim no)	5 Hz
Analogue inputs	1 kHz
RSSI	2 Hz

Table 6: Tsau sab hauv sample cov

Yog hais tias tus nqi xa tawm ntau tshaj qhov sample tus nqi ntawm tus associate ntsuas ces ntsuas yuav rov qab nyob rau hauv ntau yam lus. Kev ntsuas rov qab tuaj yeem txheeb xyuas tau tias rov ua duaamps. Nws muaj peev xwm hais qhia tus nqi xa uas tshaj qhov bandwidth ntawm kev sib txuas lus channel. Qhov no yuav ua rau cov lus ploj. Sijhawmamps yuav tsum tau siv los xyuas kom meej tias qhov tau txais qhov system muaj zog rau cov lus ploj.

Kev sib txuas lus raws tu qauv

Txhua qhov kev sib txuas lus yog encoded li OSC. Cov ntaub ntawv xa mus rau UDP siv OSC raws li OSC v1.0 specification. Cov ntaub ntawv teev dhau USB, serial lossis sau rau SD daim npav yog OSC encoded li SLIP pob ntawv raws li OSC v1.1 specification. Kev siv OSC siv cov kev yooj yim hauv qab no:

• OSC cov lus xa mus rau lub cuab yeej siv tau cov lej sib cav (int32, float32, int64, OSC sijhawm tag, 64-ntsis ob, tus cwj pwm, boolean, nil, lossis Infinitum) sib hloov, thiab blob thiab hlua sib cav hom sib hloov.
• OSC cov qauv chaw nyob xa mus rau lub cuab yeej yuav tsis muaj cov cim tshwj xeeb: '?', '*', '[]', lossis '{}'.
• OSC cov lus xa mus rau lub cuab yeej yuav raug xa hauv OSC pob. Txawm li cas los xij, cov lus teem caij yuav raug tsis quav ntsej.

7.1. Cov ntaub ntawv los ntawm ntaus ntawv
Tag nrho cov ntaub ntawv xa los ntawm lub cuab yeej yog xa raws li lub sij hawmamped OSC pob uas muaj ib qho OSC lus.
Tag nrho cov ntaub ntawv xov xwm, nrog rau kev zam ntawm lub pob, auxiliary serial thiab serial messages, raug xa mus tsis tu ncua ntawm tus nqi xa uas tau teev tseg hauv cov khoom siv.
Lub sij hawmamp ntawm OSC pob yog lub sijhawm OSC tag. Qhov no yog tus lej 64-ntsis tas-point. Thawj 32 khoom qhia tus lej ntawm cov vib nas this txij li 00:00 rau Lub Ib Hlis 1st, 1900, thiab qhov kawg 32 cov khoom qhia cov feem ntawm ib qho thib ob mus rau qhov tseeb ntawm txog 200 picoseconds. Qhov no yog tus sawv cev siv Internet NTP lub sij hawmamps. Lub sijhawm OSC tag tuaj yeem hloov mus rau tus lej lej ntawm cov vib nas this los ntawm thawj qhov kev txhais cov nqi raws li 64-ntsis cov lej tsis tau kos npe thiab tom qab ntawd faib cov nqi no los ntawm 2 32. Nws yog ib qho tseem ceeb uas qhov kev suav no yog siv los ntawm ob-precision floating-point hom txwv tsis pub muaj qhov tsis muaj. ntawm precision yuav ua rau muaj teeb meem loj.
7.1.1. Khawm lus
OSC chaw nyob: /button
Cov lus khawm tau xa txhua zaus lub zog khawm. Cov lus tsis muaj lus sib cav.
7.1.2. Sensors
OSC chaw nyob: /sensors
Cov lus sensor muaj kev ntsuas los ntawm gyroscope, accelerometer, magnetometer, thiab barometer. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 7.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Lub gyroscope x-axis hauv ° / s
2	ntab32	Lub gyroscope y-axis hauv ° / s
3	ntab32	Gyroscope z-axis hauv ° / s
4	ntab32	Accelerometer x-axis hauv g
5	ntab32	Lub accelerometer y-axis hauv g
6	ntab32	Accelerometer z-axis hauv g
7	ntab32	Magnetometer x axis hauv µT
8	ntab32	Magnetometer y axis hauv µT
9	ntab32	Magnetometer z axis hauv µT
10	ntab32	Barometer hauv hPa

Table 7: Sensor lus sib cav

7.1.3. Qhov loj
OSC chaw nyob: /magnitudes
Cov lus magnitude muaj qhov ntsuas ntawm gyroscope, accelerometer, thiab magnetometer magnitude. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 8: Magnitudes lus sib cav.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Gyroscope magnitude nyob rau hauv ° / s
2	ntab32	Accelerometer magnitude hauv g
3	ntab32	Magnetometer magnitude hauv µT

Table 8: Magnitudes message arguments

7.1.4 ib. Quaternion
OSC chaw nyob: /quaternion
Cov lus quaternion muaj quaternion tso zis ntawm onboard AHRS algorithm piav qhia txog kev taw qhia ntawm lub cuab yeej txheeb ze rau lub ntiaj teb (NWU convention). Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 9.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Quaternion w element
2	ntab32	Quaternion x element
3	ntab32	Quaternion y element
4	ntab32	Quaternion z element

Table 9: Quaternion lus sib cav

7.1.5 ib. Kev sib hloov matrix
OSC chaw nyob: /matrix
Cov lus sib hloov matrix muaj cov kev sib hloov matrix tawm ntawm onboard AHRS algorithm piav qhia txog kev taw qhia ntawm lub cuab yeej txheeb ze rau lub ntiaj teb (NWU convention). Cov lus sib cav piav txog lub matrix hauv kab-kev txiav txim loj raws li tau sau tseg hauv Table 10.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Rotation matrix xx element
2	ntab32	Rotation matrix xy element
3	ntab32	Rotation matrix xz element
4	ntab32	Rotation matrix yx element
5	ntab32	Rotation matrix yy element
6	ntab32	Rotation matrix Yz element
7	ntab32	Rotation matrix Zx element
8	ntab32	Rotation matrix zy element
9	ntab32	Rotation matrix zz element

Table 10: Rotation matrix message arguments

7.1.6 ib. Euler cov ces kaum
OSC chaw nyob: /Euler
Cov lus Euler ces kaum muaj Euler lub kaum sab xis tso tawm ntawm onboard AHRS algorithm piav qhia txog kev taw qhia ntawm lub cuab yeej txheeb ze rau lub ntiaj teb (NWU convention). Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 11.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Yob (x) lub kaum sab xis hauv degrees
2	ntab32	Pitch (y) lub kaum sab xis hauv degrees
3	ntab32	Yaw/heading (z) angle in degrees

7.1.7 ib. Linear acceleration
OSC chaw nyob: /linear
Cov kab lus nrawm nrawm muaj cov kab nrawm nrawm tawm ntawm onboard sensor fusion algorithm piav qhia lub ntiajteb txawj nqus acceleration hauv lub sensor tswj ncej. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 12.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Acceleration nyob rau hauv lub sensor x-axis hauv g
2	ntab32	Acceleration nyob rau hauv lub sensor y-axis hauv g
3	ntab32	Acceleration nyob rau hauv lub sensor z-axis hauv g

Table 12: Linear acceleration message arguments

7.1.8 ib. Ntiaj teb acceleration
OSC chaw nyob: /earth
Lub ntiaj teb acceleration lus muaj lub ntiaj teb acceleration tso zis ntawm onboard sensor fusion algorithm piav txog lub ntiajteb txawj nqus acceleration nyob rau hauv lub ntiaj teb no tswj ncej. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 13.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Acceleration nyob rau hauv lub ntiaj teb x-axis hauv g
2	ntab32	Acceleration nyob rau hauv lub ntiaj teb y-axis hauv g
3	ntab32	Acceleration nyob rau hauv lub ntiaj teb z-axis hauv g

Table 13: Ntiaj teb acceleration lus sib cav

7.1.9. Qhov siab
OSC chaw nyob: /altitude
Cov lus altitude muaj qhov ntsuas ntawm qhov siab tshaj qhov dej hiav txwv. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 14.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Qhov siab tshaj hiav txwv theem hauv m

Table 14: Altitude message argument

7.1.10. Kub
OSC chaw nyob: /temperature
Cov lus kub muaj qhov ntsuas los ntawm txhua lub cuab yeej ntawm lub tshuab ntsuas kub ntawm lub tshuab. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 15.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Gyroscope/accelerometer kub hauv ° C
2	ntab32	Barometer kub hauv ° C

Table 15: Temperature message arguments

7.1.11. Cov av noo
OSC chaw nyob: /humidity
Cov lus humidity muaj cov txheeb ze humidity ntsuas. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 16.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Tus txheeb ze humidity nyob rau hauv%

Table 16: Humidity message argument

7.1.12. Roj teeb
OSC chaw nyob: / roj teeb
Cov xov tooj roj teeb muaj cov roj teeb voltage thiab ntsuas tam sim no nrog rau cov xeev ntawm cov roj ntsuas algorithm. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 17.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Roj teeb theem hauv%
2	ntab32	Lub sij hawm mus npliag hauv feeb
3	ntab32	Roj teeb voltage ua v
4	ntab32	Roj teeb tam sim no hauv mA
5	txoj hlua	Charger xeev

Table 17: Roj teeb lus sib cav

7.1.13. Analogue inputs
OSC chaw nyob: /analogue
Lub analogue inputs lus muaj kev ntsuas ntawm cov analogue inputs voltages. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 18.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	Channel 1 voltage ua v
2	ntab32	Channel 2 voltage ua v
3	ntab32	Channel 3 voltage ua v
4	ntab32	Channel 4 voltage ua v
5	ntab32	Channel 5 voltage ua v
6	ntab32	Channel 6 voltage ua v
7	ntab32	Channel 7 voltage ua v
8	ntab32	Channel 8 voltage ua v

Table 18: Analogue inputs message arguments

7.1.14 ib. RSSI
OSC chaw nyob: /RSSI
Cov lus RSSI muaj qhov ntsuas RSSI (Tau Txais Cov Teeb Pom Kev Muaj Zog) ntsuas rau kev sib txuas wireless. Qhov kev ntsuas no tsuas siv tau yog tias Wi-Fi module ua haujlwm hauv hom neeg siv khoom. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 19.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	ntab32	RSSI ntsuas hauv dBm
2	ntab32	RSSI ntsuas raws li ib tug percenttage qhov twg 0% mus rau 100% sawv cev rau ntau yam -100 dBm rau -50 dBm.

Table 19: RSSI lus sib cav

7.1.15 Cov ntaub ntawv pabcuam serial

OSC chaw nyob: /aux serial

Cov auxiliary serial message muaj cov ntaub ntawv tau txais los ntawm cov pab cuam serial interface. Cov lus sib cav yuav yog ib qho ntawm ob hom nyob ntawm cov cuab yeej teeb tsa raws li tau piav qhia hauv Table 20.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	blob	Cov ntaub ntawv tau txais los ntawm kev pabcuam serial interface.
1	txoj hlua	Cov ntaub ntawv tau txais los ntawm kev pabcuam serial interface nrog tag nrho cov null bytes hloov nrog cov cim khub "/0".

Table 20: Pab txhawb cov ntaub ntawv xov xwm sib cav

7.1.16 Auxiliary serial CTS input

OSC chaw nyob: /aux serial/cts

Cov auxiliary serial CTS input message muaj CTS input state ntawm lub auxiliary serial interface thaum hardware flow control yog neeg xiam. Cov lus no raug xa mus txhua zaus lub xeev ntawm CTS cov tswv yim hloov pauv. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 21.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	boolean	CTS input xeev. False = low, True = siab.

Table 21: Pab serial CTS input lus sib cav

7.1.17 ib. Serial CTS input
OSC chaw nyob: /serial/cts
Cov lus qhia serial CTS muaj CTS input lub xeev ntawm lub serial interface thaum kho vajtse khiav tswj tsis taus. Cov lus no raug xa mus txhua zaus lub xeev ntawm CTS cov tswv yim hloov pauv. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 22.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	boolean	CTS input xeev. False = low, True = siab.

Table 22: Serial CTS input message argument

7.2. Cov ntaub ntawv rau ntaus ntawv
Cov ntaub ntawv raug xa mus rau lub cuab yeej raws li OSC cov lus. Lub cuab yeej yuav tsis xa OSC lus teb.
7.2.1. Cov ntaub ntawv pabcuam serial
OSC chaw nyob: /auxserial
Cov auxiliary serial message yog siv los xa cov ntaub ntawv (ib lossis ntau bytes) los ntawm kev pabcuam serial interface. Cov lus no tsuas yog xa tuaj yog tias 'OSC passthrough' hom tsis tau qhib. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 23.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	OSC-blob / OSC-string	Cov ntaub ntawv yuav tsum tau xa los ntawm pab pawg serial interface

Table 23: Pab serial data message arguments

7.2.2. Pab serial RTS tso zis
OSC chaw nyob: /aux serial/rts
Cov auxiliary serial RTS cov lus yog siv los tswj RTS cov zis ntawm lub auxiliary serial interface.
Cov lus no tsuas yog xa tuaj yog tias kho vajtse khiav tswj tsis ua haujlwm. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 24.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	Int32/float32/boolean	RTS tso zis xeev. 0 los yog cuav = low, non-zero or true = siab.

Table 24: Pab serial RTS tso tawm cov lus sib cav

7.2.3 ib. Serial RTS tso zis
OSC chaw nyob: /serial/rts
Cov lus RTS serial yog siv los tswj RTS cov zis ntawm lub serial interface. Cov lus no tsuas yog xa tuaj yog tias kho vajtse khiav tswj tsis ua haujlwm. Cov lus sib cav tau sau tseg hauv Table 25.

Kev sib cav	Hom	Kev piav qhia
1	Int32/float32/boolean	RTS tso zis xeev. 0 los yog cuav = low, non-zero or true = siab.

Table 25: Serial RTS tso tawm cov lus sib cav

7.3. Cov lus txib
Tag nrho cov lus txib raug xa raws li OSC cov lus. Lub cuab yeej yuav lees paub qhov txais tos ntawm cov lus txib los ntawm kev xa cov lus OSC zoo ib yam rov qab rau tus tswv tsev.
7.3.1. Teem sijhawm
OSC chaw nyob: /time
Lub sijhawm teem sijhawm hais kom ua hnub thiab sijhawm ntawm lub cuab yeej. Cov lus sib cav yog OSCtimetag.
7.3.2. Ntshai
OSC chaw nyob: /mute
Lub suab hais kom tsis txhob xa tag nrho cov ntaub ntawv cov lus teev tseg hauv Tshooj 7.1. Hais kom paub meej cov lus thiab teeb tsa nyeem / sau cov lus teb yuav tseem raug xa mus. Lub cuab yeej yuav nyob twj ywm kom txog thaum xa cov lus txib unmute.

7.3.3. Tsis mloog
OSC chaw nyob: /unmute
Lub unmute command yuav undo lub xeev mute tau piav nyob rau hauv Tshooj 7.3.2.
7.3.4. Rov pib dua
OSC chaw nyob: /reset
Qhov kev hais kom rov pib dua yuav ua ib qho software rov pib dua. Qhov no yog sib npaug rau kev hloov lub cuab yeej tawm thiab rov ua dua. Lub software rov pib dua yuav ua tiav 3 vib nas this tom qab tau txais cov lus txib kom paub tseeb tias tus tswv tsev muaj peev xwm paub meej tias cov lus txib ua ntej nws raug tua.

7.3.5. Pw tsaug zog
OSC chaw nyob: /sleep
Cov lus txib pw tsaug zog yuav muab lub cuab yeej tso rau hauv hom pw tsaug zog (hloov tawm). Lub cuab yeej yuav tsis nkag mus rau hom pw tsaug zog kom txog thaum 3 vib nas this tom qab tau txais cov lus txib kom paub tseeb tias tus tswv tsev tuaj yeem paub meej tias cov lus txib ua ntej nws raug tua.
7.3.6 ib. Tus kheej
OSC chaw nyob: /identify
Kev txheeb xyuas cov lus txib yuav ua rau tag nrho cov LEDs nrawm nrawm rau 5 vib nas this. Qhov no yuav siv tau thaum sim txheeb xyuas cov cuab yeej tshwj xeeb hauv ib pawg ntawm ntau yam khoom siv.
7.3.7. Thov
OSC chaw nyob: /apply
Cov lus txib thov yuav yuam kom lub cuab yeej siv tam sim ntawd tag nrho cov chaw tseem tos uas tau sau tseg tab sis tseem tsis tau siv. Kev lees paub ntawm cov lus txib no raug xa mus tom qab txhua qhov teeb tsa tau raug siv.
7.3.8 ib. Restore lub neej ntawd
OSC chaw nyob: /default
Cov lus txib rov qab los yuav rov pib dua tag nrho cov cuab yeej cuab tam rau lawv lub Hoobkas qhov tseem ceeb.
7.3.9 ib. AHRS pib
OSC chaw nyob: /ahrs/initialise
Lub AHRS pib hais kom ua yuav rov pib dua AHRS algorithm.
7.3.10 Nws. AHRS zero yaw
OSC chaw nyob: /ahrs/zero
AHRS xoom yaw hais kom ua yuav xoom qhov yaw tivthaiv ntawm kev taw qhia tam sim no ntawm AHRS algorithm. Cov lus txib no tsuas yog muab tawm yog tias lub ntsuas hluav taws xob tsis quav ntsej hauv AHRS qhov chaw.
7.3.11. Echo
OSC chaw nyob: /echo
Lub ncha hais kom xa tuaj nrog cov lus sib cav thiab lub cuab yeej yuav teb nrog cov lus OSC zoo ib yam.
7.4. Chaw
Cov chaw ntaus ntawv tau nyeem thiab sau siv OSC cov lus. Qhov chaw tab ntawm lub cuab yeej software
muab kev nkag mus rau txhua qhov chaw ntaus ntawv thiab suav nrog cov ntaub ntawv ntxaws ntxaws rau txhua qhov chaw.
7.4.1. Nyeem
Cov chaw tau nyeem los ntawm kev xa cov lus OSC nrog rau qhov chaw nyob OSC thiab tsis muaj kev sib cav. Lub cuab yeej yuav teb nrog OSC cov lus nrog tib OSC chaw nyob thiab tus nqi tam sim no raws li kev sib cav.
7.4.2. Sau
Kev teeb tsa tau sau los ntawm kev xa cov lus OSC nrog rau qhov sib txuas ntawm OSC chaw nyob thiab tus nqi sib cav. Cov cuab yeej yuav teb nrog OSC cov lus nrog tib OSC chaw nyob thiab qhov chaw tshiab tus nqi raws li kev sib cav.
Qee qhov chaw sau ntawv tsis raug siv tam sim ntawd vim qhov no yuav ua rau poob kev sib txuas lus nrog cov cuab yeej yog tias qhov chaw cuam tshuam rau kev sib txuas lus tau hloov kho. Cov kev teeb tsa no tau siv 3 vib nas this tom qab sau kawg ntawm txhua qhov chaw.

7.5. yuam kev
Cov cuab yeej yuav xa cov lus yuam kev raws li OSC lus nrog OSC chaw nyob: / yuam kev thiab ib txoj hlua sib cav.
A. Kev koom ua ke ntawm GPS module nrog NGIMU
Tshooj lus no piav qhia txog yuav ua li cas koom ua ke ib qho kev tawm ntawm lub txee GPS module nrog NGIMU. Lub NGIMU yog sib xws nrog ib qho serial GPS module, lub "Adafruit Qhov kawg GPS  Breakout - 66 channel w / 10 Hz hloov tshiab - Version 3 " raug xaiv ntawm no rau lub hom phiaj ntawm kev ua qauv qhia. Qhov no module tuaj yeem yuav los ntawm Adafruit los yog lwm yam distributor.
A.1. Kev teeb tsa kho vajtse
Lub CR1220 npib xov tooj ntawm tes roj teeb clip thiab auxiliary serial interface connecter xov hlau yuav tsum tau soldered rau lub GPS module board. Cov auxiliary serial interface connector ib feem ntawm tus lej tau piav qhia hauv Tshooj 2.6. Qhov yuav tsum tau muaj kev sib txuas ntawm qhov chaw nres nkoj serial thiab GPS module tau piav qhia nyob rau hauv Table 26. Daim duab 5 qhia tau hais tias lub GPS module sib dhos nrog lub connector rau lub auxiliary serial interface.

Auxiliary serial tus pin	GPS module pin
Hauv av	“GND”
RTS	Tsis txuas
3.3v tso zis	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	Tsis txuas

Table 26: Pab serial interface txuas rau GPS module

Daim duab 4: Assembled GPS module nrog connector rau auxiliary serial interface

Lub CR1220 npib lub xov tooj ntawm tes roj teeb yog tsim nyog los khaws GPS module teeb tsa thiab ua kom lub zog ntawm lub sijhawm tiag tiag thaum lub zog sab nraud tsis nyob. Lub GPS module yuav poob lub zog txhua zaus lub NGIMU raug kaw. Lub sijhawm tiag tiag lub sijhawm txo qis lub sijhawm xav tau kom tau txais GPS ntsuas phoo. Lub roj teeb tuaj yeem cia siab tias yuav kav ntev li 240 hnub.

A.2. NGIMU nqis
Lub auxiliary serial baud tus nqi yuav tsum tau teem rau 9600. Qhov no yog lub neej ntawd baud tus nqi ntawm GPS module. Lub GPS module xa cov ntaub ntawv nyob rau hauv cais cov pob ntawv ASCII, txhua qhov raug txiav los ntawm cov kab tshiab. Qhov kev pabcuam serial framing cim teeb tsa yuav tsum yog li ntawd yuav tsum tau teem rau 10 kom txhua pob ntawv ASCII yog sijhawm tshajamped thiab kis / nkag los ntawm NGIMU cais. Lub auxiliary serial 'xa raws li txoj hlua' yuav tsum tau qhib kom cov pob ntawv raug txhais raws li cov hlua los ntawm NGIMU software. Tag nrho lwm qhov chaw yuav tsum tau muab tso rau ntawm qhov tseem ceeb vim li ntawd cov kev teeb tsa ua tau raws li tau pom hauv daim duab 5.

Daim duab 5: Pab serial interface chaw teeb tsa rau GPS module

A.3. Viewhauv thiab ua cov ntaub ntawv GPS
Thaum NGIMU teeb tsa tau teeb tsa raws li tau piav qhia hauv Tshooj A.2, GPS cov ntaub ntawv yuav tau txais thiab xa mus rau txhua qhov kev sib txuas lus nquag raws li lub sijhawm.amped auxiliary serial data message raws li tau piav nyob rau hauv Tshooj 7.1.15. NGIMU GUI tuaj yeem siv los ua view Cov ntaub ntawv nkag los ntawm GPS siv lub Chaw Pabcuam Serial Terminal (hauv qab Cov Cuab Yeej Cuab Yeej). Daim duab 6 qhia cov ntaub ntawv nkag mus rau GPS tom qab kev kho GPS tau ua tiav. Lub module yuav siv sij hawm kaum tawm feeb kom ua tiav kev kho thaum siv thawj zaug.

Daim duab 6: Nyob rau hauv cov ntaub ntawv GPS tom ntej tso tawm hauv Lub Chaw Pabcuam Serial Terminal

Lub neej ntawd GPS module teeb tsa muab GPS cov ntaub ntawv hauv plaub hom NMEA pob ntawv: GPGGA, GPGSA, GPRMC, thiab GPVTG. Cov NMEA Reference Manual muab cov lus piav qhia ntxaws txog cov ntaub ntawv muaj nyob hauv txhua pob ntawv no.
NGIMU software tuaj yeem siv los sau cov ntaub ntawv hauv lub sijhawm raws li CSV files lossis hloov cov ntaub ntawv nkag mus rau SD daim npav file rau CSV files. GPS cov ntaub ntawv muaj nyob rau hauv auxserial.csv file. Cov file muaj ob kab: thawj kab yog lub sij hawmamp ntawm ib pob ntawv NMEA tau tsim los ntawm NGIMU thaum lub pob ntawv tau txais los ntawm GPS module, thiab kab thib ob yog NMEA pob ntawv. Tus neeg siv yuav tsum tswj cov importing thiab txhais cov ntaub ntawv no.

A.4. Configuring rau 10 Hz hloov tshiab tus nqi
GPS module default settings xa cov ntaub ntawv nrog 1 Hz hloov tshiab tus nqi. Lub module tuaj yeem raug teeb tsa los xa cov ntaub ntawv nrog 10 Hz hloov tshiab tus nqi. Qhov no ua tiav los ntawm kev xa cov pob ntawv hais kom kho cov chaw raws li tau piav qhia hauv Tshooj A.4.1 thiab A.4.2. Txhua pob ntawv hais kom ua yuav raug xa mus siv NGIMU GUI's Auxiliary Serial Terminal (hauv qab Cov Cuab Yeej Cuab Yeej). Lub GPS module yuav rov qab mus rau qhov chaw pib yog tias lub roj teeb raug tshem tawm.
Cov pob ntawv hais kom ua tau piav qhia hauv ntu no yog tsim raws li qhov GlobalTop PMTK hais kom pob ntawv cov ntaub ntawv nrog checksums suav nrog hauv online NMEA checksum calculator.

A.4.1. Kauj Ruam 1 - Hloov baud tus nqi rau 115200
Xa cov ntawv hais kom ua "$PMTK251,115200*1F\r\n" mus rau GPS module. Cov ntaub ntawv tuaj tom ntej yuav tshwm sim raws li 'khoom khib nyiab' cov ntaub ntawv vim hais tias tam sim no auxiliary serial baud tus nqi ntawm 9600 tsis phim tus tshiab GPS module baud tus nqi ntawm 115200. Qhov kev pabcuam serial baud tus nqi yuav tsum tau teem rau 115200 hauv NGIMU chaw ua ntej. cov ntaub ntawv rov tshwm dua.

A.4.2. Kauj Ruam 2 - Hloov cov zis tawm mus rau 10 Hz
Xa cov ntawv hais kom ua "$PMTK220,100*2F\r\n" mus rau GPS module. Lub GPS module tam sim no yuav xa cov ntaub ntawv nrog 10 Hz hloov tshiab tus nqi.
A.4.3. Txuag GPS module teeb tsa
GPS module yuav txuag chaw cia li. Txawm li cas los xij, GPS module yuav rov qab mus rau qhov chaw pib yog tias lub roj teeb raug tshem tawm.

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