Manwal għall-Utent NGIMU
Verżjoni 1.6
Rilaxx Pubbliku

Aġġornamenti tad-dokumenti
Dan id-dokument qed jiġi aġġornat kontinwament biex jinkorpora informazzjoni addizzjonali mitluba mill-utenti u karatteristiċi ġodda disponibbli fl-aġġornamenti tas-softwer u l-firmware. Jekk jogħġbok iċċekkja x-io
Teknoloġiji websit għall-aħħar verżjoni ta' dan id-dokument u l-firmware tat-tagħmir.

Storja tal-verżjoni tad-dokument

Data	Verżjoni tad-dokument	Deskrizzjoni
13 Jannar 2022	1.6	Id-data tal-bidu ta' l-epoka NTP korretta
16 Ottubru 2019	1.5	Aġġorna r-ritratti tal-bord u tad-djar tal-plastik
24 Lulju 2019	1.4	Aġġorna RSSI sampir-rata Neħħi l-altimetru bħala karatteristika futura Żid unitajiet għal deskrizzjonijiet ta 'aċċelerazzjoni lineari u earth Neħħi l-proċessur mill-messaġġ tat-temperatura Żid indikazzjoni baxxa tal-batterija mat-tabella tal-imġieba LED
07 Nov 2017	1.3	Aġġorna l-informazzjoni tal-buttuna Żid taqsima inputs analogi Ibdel tpinġijiet mekkaniċi b'links għall- websit Aġġorna d-deskrizzjoni tal-LED li jindika l-istatus tal-karta SD
10 Jannar 2017	1.2	Żid ibgħat ir-rati, sample rati, u timestamps sezzjoni Iddeskrivi l-ħin OSC tag f'aktar dettall Żid is-sezzjoni awżiljarja tal-interface tas-serje Żid appendiċi għall-integrazzjoni ta' modulu GPS
19 Ottubru 2016	1.1	Żid deskrizzjoni tal-LED li tindika l-attività tal-karta SD Waħħal l-iżball fin-nota ta' qiegħ il-paġnaview sezzjoni
23 2016 ta’ Settembru	1.0	Indika li l-buttuna trid tinżamm għal nofs sekonda biex tinxtegħel Aġġorna d-deskrizzjoni tat-tagħbija żejda tal-argument tal-OSC Inkludi fil-mijatage fil-messaġġ RSSI Aġġorna r-ritratt tad-djar tal-plastik u t-tpinġija mekkanika Żid AHRS initialise u żero kmandi Żid messaġġ tal-altitudni
19 ta’ Mejju 2016	0.6	Żid kmand eku Żid messaġġ RSSI Żid il-messaġġ tal-kobor
29 ta’ Marzu 2016	0.5	Żid it-taqsima tal-protokoll tal-komunikazzjoni Vol. input analogu korretttage medda sa 3.1 V Aġġorna t-taqsima LED Aġġorna ritratt annotat tal-bord Aġġorna r-ritratt tad-djar tal-plastik Aġġorna t-tpinġija mekkanika tal-bord

19 Nov 2015	0.4	Aġġorna r-ritratt u t-tpinġija mekkanika tal-aħħar prototip tad-djar tal-plastik Inkludi tpinġija mekkanika tal-bord
30 Ġunju 2015	0.3	It-tabelli tal-pinout tas-serje korretti Immarka l-pin 1 fuq ritratt annotat tal-bord
9 Ġunju 2015	0.2	Inkludi ritratt u tpinġija mekkanika tal-aħħar prototip tad-djar tal-plastik Tabelli żgħar mhumiex maqsuma fuq paġni
12 ta’ Mejju 2015	0.1	Ritratt aġġornat tal-prototip tad-djar tal-plastik
10 ta’ Mejju 2015	0.0	Rilaxx inizjali

Fuqview

L-IMU tal-Ġenerazzjoni li Jmiss (NGIMU) hija IMU kompatta u pjattaforma ta 'akkwist tad-dejta li tgħaqqad sensers abbord u algoritmi ta' pproċessar tad-dejta ma 'firxa wiesgħa ta' interfaces ta 'komunikazzjoni biex toħloq pjattaforma versatili adattata sew kemm għal applikazzjonijiet f'ħin reali kif ukoll għall-illogging tad-dejta.
L-apparat jikkomunika bl-użu OSC u għalhekk huwa immedjatament kompatibbli ma 'ħafna applikazzjonijiet tas-softwer u sempliċi biex jintegraw ma' applikazzjonijiet tad-dwana b'libreriji disponibbli għal ħafna lingwi ta 'programmar.

1.1. Sensuri abbord u akkwist tad-dejta

• Ġiroskopju ta' assi triplu (±2000°/s, 400 Hz samprata tal-le)
• Aċċellerometru ta' assi triplu (±16g, 400 Hz samprata tal-le)
• Manjetometru ta' assi triplu (±1300 µT)
• Pressjoni barometrika (300-1100 hPa)
• Umdità
• Temperatura1
• Batterija voltage, kurrenti, fil-mijatage, u l-ħin li fadal
• Inputs analogi (8 kanali, 0-3.1 V, 10-bit, 1 kHz samprata tal-le)
• Serjali awżiljarju (RS-232 kompatibbli) għall-GPS jew elettronika/sensuri tad-dwana
• Arloġġ f'ħin reali u

1.2. Ipproċessar tad-dejta abbord

• Is-sensuri kollha huma kalibrati
• L-algoritmu tal-fużjoni AHRS jipprovdi kejl tal-orjentazzjoni relattiva għad-Dinja bħala kwaternjoni, matriċi ta' rotazzjoni, jew angoli ta' Euler
• L-algoritmu tal-fużjoni AHRS jipprovdi kejl tal-aċċelerazzjoni lineari
• Il-kejl kollu huwa l-iktar ħinamped
• Sinkronizzazzjoni tal-timestamps għall-apparati kollha fuq netwerk Wi-Fi2

1.3. Interfaces tal-komunikazzjoni

• USB
• Serjali (kompatibbli RS-232)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, antenni integrati jew esterni, modalità AP jew klijent)
• Karta SD (aċċessibbli bħala drive estern permezz tal-USB)

1.4. Ġestjoni tal-enerġija

• Qawwa minn USB, provvista esterna jew batterija
• Iċċarġjar tal-batterija permezz tal-USB jew provvista esterna
• Sleep timer

1Termometri abbord jintużaw għall-kalibrazzjoni u mhumiex maħsuba biex jipprovdu kejl preċiż tat-temperatura ambjentali.
2 Is-sinkronizzazzjoni teħtieġ ħardwer addizzjonali (router Wi-Fi u master tas-sinkronizzazzjoni).

• Motion trigger wake up
• Wake up timer
• Provvista ta' 3.3 V għall-elettronika tal-utent (500 mA)

1.5. Karatteristiċi tas-softwer

• GUI u API ta' sors miftuħ (C#) għall-Windows
• Ikkonfigura s-settings tal-apparat
• Iplottja data f'ħin reali
• Log data f'ħin reali għal file (CSV file format għall-użu ma' Excel, MATLAB, eċċ.)
• Għodod ta' manutenzjoni u kalibrazzjoni Żball! Bookmark mhux definit.

Ħardwer

2.1. Buttuna tal-qawwa
Il-buttuna tal-enerġija tintuża primarjament biex tixgħel u titfi l-apparat (modalità rqad). Meta tagħfas il-buttuna waqt li l-apparat ikun mitfi, tixgħel. Meta tagħfas u żżomm il-buttuna għal 2 sekondi waqt li tkun mixgħula, itfiha.
Il-buttuna tista 'tintuża wkoll bħala sors ta' dejta mill-utent. L-apparat se jibgħat timestampmessaġġ tal-buttuna ed kull darba li l-buttuna tiġi ppressata. Dan jista' jipprovdi input konvenjenti għall-utent għal applikazzjonijiet f'ħin reali jew mezz utli ta' mmarkar ta' avvenimenti meta tirreġistra d-dejta. Ara t-Taqsima 7.1.1 għal aktar informazzjoni.

2.2. LEDs
Il-bord fih 5 indikaturi LED. Kull LED huwa kulur differenti u għandu rwol iddedikat. Tabella 1 telenka r-rwol u l-imġiba assoċjata ta 'kull LED.

Kulur	Tindika	Imġieba
Abjad	Status tal-Wi-Fi	Mitfi – Wi-Fi diżattivat Teptip bil-mod (1 Hz) – Mhux konness Teptip mgħaġġel (5 Hz) – Konnessi u qed jistennew l-indirizz IP Solidu – Konnessi u indirizz IP miksub
Blu	–	–
Aħdar	Stat tal-apparat	Jindika li l-apparat huwa mixgħul. Se jteptep ukoll kull darba li l-buttuna tiġi ppressata jew jiġi riċevut messaġġ.
Isfar	Status tal-karta SD	Mitfi – L-ebda karta SD preżenti Teptip bil-mod (1 Hz) – Karta SD preżenti iżda mhux qed tintuża Solidu – Karta SD preżenti u illoggjar għaddej
Aħmar	Iċċarġjar tal-batterija	Mitfi – Ċarġer mhux konness Solidu – Ċarġer konness u iċċarġjar għaddej Teptip (0.3 Hz) – Ċarġer konness u l-iċċarġjar komplut Teptip mgħaġġel (5 Hz) – Ċarġer mhux konness u batterija inqas minn 20%

Tabella 1: Imġieba LED

Jekk tibgħat kmand ta' identifikazzjoni lill-apparat, l-LEDs kollha jteptpu malajr għal 5 sekondi.
Dan jista 'jkun ta' użu meta tipprova tidentifika apparat speċifiku fi grupp ta 'apparati multipli. Ara t-Taqsima 7.3.6 għal aktar informazzjoni.
L-LEDs jistgħu jiġu diżattivati ​​fis-settings tal-apparat. Dan jista 'jkun ta' użu f'applikazzjonijiet fejn id-dawl mill-LEDs mhuwiex mixtieq. Il-kmand tal-identifikazzjoni xorta jista 'jintuża meta l-LEDs huma diżattivati ​​u l-LED aħdar xorta se jteptep kull darba li l-buttuna tiġi ppressata. Dan jippermetti lill-utent biex jiċċekkja jekk l-apparat hux mixgħul waqt li l-LEDs huma diżattivati.

2.3. Pinout tas-serje awżiljarju
Tabella 2 telenka l-pinout tal-konnettur serjali awżiljarju. Il-Pin 1 huwa mmarkat fiżikament fuq il-konnettur bi vleġġa żgħira, ara l-Figura 1.

Pin	Direzzjoni	Isem
1	N/A	Art
2	Output	RTS
3	Output	Ħruġ ta '3.3 V
4	Input	RX
5	Output	TX
6	Input	CTS

Tabella 2: Pinout tal-konnettur tas-serje awżiljarju

2.4. Pinout tas-serje
Tabella 3 telenka l-pinout tal-konnettur tas-serje. Il-Pin 1 huwa mmarkat fiżikament fuq il-konnettur bi vleġġa żgħira, ara l-Figura 1.

Pin	Direzzjoni	Isem
1	N/A	Art
2	Output	RTS
3	Input	5 V input
4	Input	RX
5	Output	TX
6	Input	CTS

Tabella 3: Pinout tal-konnettur tas-serje

2.5. Inputs analogu pinout
Tabella 4 telenka l-pinout tal-konnettur tad-dħul analogu. Il-Pin 1 huwa mmarkat fiżikament fuq il-konnettur bi vleġġa żgħira, ara l-Figura 1.

Pin	Direzzjoni	Isem
1	N/A	Art
2	Output	Ħruġ ta '3.3 V
3	Input	Kanal analogu 1
4	Input	Kanal analogu 2
5	Input	Kanal analogu 3
6	Input	Kanal analogu 4
7	Input	Kanal analogu 5
8	Input	Kanal analogu 6
9	Input	Kanal analogu 7
10	Input	Kanal analogu 8

Tabella 4: Pinout tal-konnettur tad-dħul analogu

2.6. Numri tal-parti tal-konnettur
Il-konnetturi tal-bord kollha huma 1.25 mm pitch Molex PicoBlade™ Headers. Tabella 5 telenka kull numru tal-parti użata fuq il-bord u n-numri tal-parti rakkomandati tal-konnetturi tat-tgħammir korrispondenti.
Kull konnettur tat-tgħammir huwa maħluq minn parti tad-djar tal-plastik u żewġ wajers crimped jew aktar.

Konnettur tal-bord	Numru tal-parti	Numru tal-parti tat-tgħammir
Batterija	Molex PicoBlade™ Header, Immonta fil-wiċċ, Angolu Rett, 2-way, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ Housing, Female, 2-way, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Ċomb Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Serjali awżiljarju / Serial	Molex PicoBlade™ Header, Immonta fil-wiċċ, Angolu Rett, 6-way, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ Housing, Female, 6-way, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Ċomb Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Inputs analoġiċi	Molex PicoBlade™ Header, Immonta fil-wiċċ, Angolu Rett, 10-way, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ Housing, Female, 10-way, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Ċomb Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Tabella 5: Numri tal-parti tal-konnettur tal-bord

2.7. Dimensjonijiet tal-bord
PASS 3D file u tpinġija mekkanika li tagħti dettalji tad-dimensjonijiet kollha tal-bord huma disponibbli fuq x-io
Teknoloġiji websit.

Akkomodazzjoni tal-plastik

L-akkomodazzjoni tal-plastik tagħlaq il-bord b'batterija ta '1000 mAh. L-akkomodazzjoni tipprovdi aċċess għall-interfaces tal-bord kollha u hija trasluċida sabiex l-indikaturi LED jistgħu jidhru. Il-Figura 3 turi l-bord immuntat b'batterija ta '1000 mAh f'akkomodazzjoni tal-plastik.

Figura 3: Bord immuntat b'batterija ta '1000 mAh f'kaxxa tal-plastik
PASS 3D file u tpinġija mekkanika li tagħti dettalji tad-dimensjonijiet kollha tad-djar huma disponibbli fuq it-Teknoloġiji x-io websit.

Inputs analoġiċi

L-interface tal-inputs analogu jintuża biex ikejjel il-voltages u tikseb data minn sensuri esterni li jipprovdu kejl bħala vol analogutage. Per example, sensor tal-forza reżistenti jista 'jiġi rranġat f'ċirkwit diviżur potenzjali biex jipprovdi kejl tal-forza bħala vol analogutage. VoltagIl-kejl jintbagħat mill-apparat bħala ħinamped iddaħħal messaġġi analogi kif deskritt fit-Taqsima 7.1.13.
Il-pinout tal-inputs analogi huwa deskritt fit-Taqsima 2.3, u n-numri tal-parti għal konnettur tat-tgħammir huma elenkati fit-Taqsima 2.6.

4.1. Speċifikazzjoni ta' inputs analogi

• Numru ta' kanali: 8
• Riżoluzzjoni ADC: 10-bit
• Sampir-rata: 1000Hz
• Voltagfirxa e: 0 V sa 3.1 V

4.2. 3.3 V output tal-provvista
L-interface ta' input analogu jipprovdi output ta' 3.3 V li jista' jintuża biex iħaddem l-elettronika esterna. Dan l-output jintefa meta l-apparat jidħol fil-modalità sleep biex jipprevjeni li l-elettronika esterna tiskula l-batterija meta l-apparat ma jkunx attiv.

Interface serjali awżiljarju

L-interface tas-serje awżiljarju jintuża biex jikkomunika ma 'elettronika esterna permezz ta' konnessjoni serjali.
Per example, Appendiċi A jiddeskrivi kif modulu tal-GPS jista' jiġi konness direttament mal-interface serjali awżiljarju biex jirreġistra u tixxandar id-dejta tal-GPS flimkien ma' dejta tas-sensuri eżistenti. Alternattivament, mikrokontrollur konness mal-interface serjali awżiljarju jista 'jintuża biex iżżid funzjonalità ta' input/output għal skopijiet ġenerali.
Il-pinout awżiljarju tal-interface tas-serje huwa deskritt fit-Taqsima 2.3, u n-numri tal-parti għal konnettur tat-tgħammir huma elenkati fit-Taqsima 2.6.

5.1. Speċifikazzjoni tas-serje awżiljarja

• Rata Baud: 7 bps sa 12 Mbps
• Kontroll tal-fluss tal-ħardwer RTS/CTS: attivat/diżattivat
• Aqleb il-linji tad-dejta (għall-kompatibilità RS-232): attivat/diżattivat
• Data: 8-bit (l-ebda parti)
• Stop bits: 1
• Voltage: 3.3 V (l-inputs huma tolleranti għal RS-232 voltages)

5.2. Tibgħat id-data
Id-dejta tintbagħat mill-interface tas-serje awżiljarju billi tibgħat messaġġ tad-dejta tas-serje awżiljarju lill-
apparat. Ara t-Taqsima 7.1.15 għal aktar informazzjoni.
5.3. Jirċievu data
Id-dejta riċevuta mill-interface tas-serje awżiljarju tintbagħat mill-apparat bħala messaġġ tad-dejta tas-serje awżiljarju kif deskritt fit-Taqsima 7.2.1. Il-bytes riċevuti huma buffered qabel ma jintbagħtu flimkien f'messaġġ wieħed meta tiġi sodisfatta waħda mill-kundizzjonijiet li ġejjin:

• In-numru ta' bytes maħżuna fil-buffer jaqbel mad-daqs tal-buffer
• L-ebda bytes ma ġew riċevuti għal aktar mill-perjodu ta' timeout
• Riċeviment ta' byte ugwali għall-karattru tal-qafas

Id-daqs tal-buffer, il-timeout, u l-karattru tal-qafas jistgħu jiġu aġġustati fis-settings tal-apparat. ExampL-użu ta' dawn is-settings huwa li tissettja l-karattru ta' qafas għall-valur ta' karattru ta' linja ġdida ('\n', valur deċimali 10) sabiex kull string ASCII, mitmuma b'karattru ta' linja ġdida, riċevuta minn interface serjali awżiljarju. jintbagħat bħala ħin separat-stamped messaġġ.
5.4. OSC passthrough
Jekk il-modalità passthrough OSC hija attivata allura l-interface serjali awżiljarju ma jibgħatx u ma jirċievix bil-mod deskritt fit-Taqsimiet 5.2 u 5.3. Minflok, l-interface serjali awżiljarju se jibgħat u jirċievi pakketti OSC kodifikati bħala pakketti SLIP. Il-kontenut tal-OSC riċevut mill-interface serjali awżiljarju jintbagħat lill-kanali ta 'komunikazzjoni attivi kollha bħala timestamped OSC bundle. Il-messaġġi OSC riċevuti permezz ta' kwalunkwe kanal ta' komunikazzjoni attiv li mhux rikonoxxut se jintbagħtu lill-interface serjali awżiljarju. Dan jippermetti komunikazzjoni diretta ma 'tagħmir OSC ta' partijiet terzi u personalizzati bbażati fuq serjali permezz ta 'messaġġi mibgħuta u riċevuti flimkien ma' traffiku OSC eżistenti.
L-Espansjoni NGIMU Teensy I/O Example juri kif Teensy (mikrokontrollur kompatibbli ma 'Arduino) imqabbad mal-interface serjali awżiljarju jista' jintuża biex jikkontrolla LEDs u jipprovdi data tas-sensorju billi juża l-mod passthrough OSC.

5.5. Kontroll tal-fluss tal-ħardwer RTS/CTS
Jekk il-kontroll tal-fluss tal-hardware RTS/CTS ma jkunx attivat fis-settings tal-apparat allura l-input tas-CTS u l-output RTS jistgħu jiġu kkontrollati manwalment. Dan jipprovdi input u output diġitali għal skopijiet ġenerali li jistgħu jintużaw għall-interface ma 'elettronika esterna. Per example: biex tiskopri l-ippressar ta 'buttuna jew biex tikkontrolla LED. L-istat tal-output RTS huwa ssettjat billi jintbagħat messaġġ RTS serjali awżiljarju lill-apparat kif deskritt fit-Taqsima 7.2.2. A timestampIl-messaġġ tas-serje awżiljarju tas-CTS jintbagħat mill-apparat kull darba li l-istat tad-dħul tas-CTS jinbidel kif deskritt fit-Taqsima 7.1.16.

5.6. 3.3 V output tal-provvista
L-interface serjali awżiljarju jipprovdi output ta '3.3 V li jista' jintuża biex iħaddem l-elettronika esterna. Dan l-output jintefa meta l-apparat jidħol fil-modalità sleep biex jipprevjeni li l-elettronika esterna tiskula l-batterija meta l-apparat ma jkunx attiv.

Ibgħat ir-rati, sample rati, u timestamps

Is-settings tal-apparat jippermettu lill-utent jispeċifika r-rata tal-bgħit ta' kull tip ta' messaġġ ta' kejl, pereżempjuample, messaġġ tas-sensuri (Taqsima 7.1.2), messaġġ tal-quaternion (Taqsima 7.1.4), eċċ Ir-rata tal-bgħit m'għandha l-ebda effett fuq is-sample rata tal-kejl korrispondenti. Il-kejl kollu huwa akkwistat internament fis-s fissample rati elenkati fit-Tabella 6. Il-ħinijietamp għal kull kejl huwa maħluq meta l-sample hija akkwistata. Il-ħinijietamp huwa għalhekk kejl affidabbli, indipendenti mill-latency jew buffering assoċjati ma 'kanal ta' kommutazzjoni partikolari.

Kejl	Sample Rata
Ġiroskopju	400 Hz
Aċċellerometru	400 Hz
Magnetometru	20 Hz
Pressjoni barometrika	25 Hz
Umdità	25 Hz
Temperatura tal-proċessur	1 kHz
It-temperatura tal-ġiroskopju u tal-aċċelerometru	100 Hz
Temperatura tas-sensorju ambjentali	25 Hz
Batterija (perċenstage, ħin biex tbattal, voltage, kurrenti)	5 Hz
Inputs analoġiċi	1 kHz
RSSI	2 Hz

Tabella 6: S interni fissiampir-rati

Jekk rata speċifikata tibgħat hija akbar mill-sampir-rata tal-kejl assoċjat imbagħad il-kejl jiġi ripetut fi ħdan messaġġi multipli. Kejlijiet ripetuti jistgħu jiġu identifikati bħala ħinijiet ripetutiamps. Huwa possibbli li jiġu speċifikati rati ta' tibgħat li jaqbżu l-bandwidth ta' kanal ta' komunikazzjoni. Dan jirriżulta f'messaġġi li jintilfu. Timestamps għandhom jintużaw biex jiżguraw li s-sistema li tirċievi hija robusta għall-messaġġi mitlufa.

Protokoll ta' komunikazzjoni

Il-komunikazzjoni kollha hija kodifikata bħala OSC. Id-dejta mibgħuta fuq UDP tuża l-OSC skont l-ispeċifikazzjoni OSC v1.0. Issettjat tad-dejta fuq USB, serjali jew miktuba fuq il-karta SD huwa kodifikat OSC bħala pakketti SLIP skont l-ispeċifikazzjoni OSC v1.1. L-implimentazzjoni tal-OSC tuża s-simplifikazzjonijiet li ġejjin:

• Messaġġi OSC mibgħuta lill-apparat jistgħu jużaw tipi ta' argument numeriku (int32, float32, int64, ħin OSC tag, 64-bit double, character, boolean, nil, jew Infinitum) b'mod interkambjabbli, u t-tipi ta' argument blob u string b'mod interkambjabbli.
• Il-mudelli ta' indirizzi OSC mibgħuta lill-apparat jista' ma jkunx fihom karattru speċjali: '?', '*', '[]', jew '{}'.
• Messaġġi OSC mibgħuta lill-apparat jistgħu jintbagħtu fi ħdan bundles OSC. Madankollu, l-iskedar tal-messaġġi se jiġi injorat.

7.1. Data mill-apparat
Id-dejta kollha mibgħuta mill-apparat tintbagħat bħala timestamppakkett OSC ed li fih messaġġ OSC wieħed.
Il-messaġġi kollha tad-dejta, bl-eċċezzjoni tal-buttuna, il-messaġġi awżiljarji tas-serje u tas-serje, jintbagħtu kontinwament bir-rati tal-bgħit speċifikati fis-settings tal-apparat.
Il-ħinijietamp ta' pakkett OSC huwa ħin OSC tag. Dan huwa numru b'punt fiss ta' 64 bit. L-ewwel 32 bit jispeċifikaw in-numru ta 'sekondi minn 00:00 fl-1 ta' Jannar, 1900, u l-aħħar 32 bit jispeċifikaw partijiet frazzjonali ta 'sekonda għal preċiżjoni ta' madwar 200 pikosekonda. Din hija r-rappreżentazzjoni użata mill-Internet NTP timestamps. Ħin OSC tag jista' jiġi kkonvertit għal valur deċimali ta' sekondi billi l-ewwel jiġi interpretat il-valur bħala numru sħiħ mhux iffirmat ta' 64 bit u mbagħad jiġi diviż dan il-valur b'2 ​​32. Huwa importanti li dan il-kalkolu jiġi implimentat bl-użu ta' tip ta' punt li jvarja b'preċiżjoni doppja inkella n-nuqqas ta 'preċiżjoni se jirriżulta fi żbalji sinifikanti.
7.1.1. Button message
Indirizz OSC: /button
Il-messaġġ tal-buttuna jintbagħat kull darba li tingħafas il-buttuna tal-qawwa. Il-messaġġ ma fih l-ebda argument.
7.1.2. Sensuri
Indirizz OSC: /sensors
Il-messaġġ tas-sensorju fih kejl mill-ġiroskopju, aċċelerometru, manjetometru, u barometru. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 7.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	L-assi x tal-ġiroskopju f'°/s
2	float32	L-assi y tal-ġiroskopju f'°/s
3	float32	L-assi z tal-ġiroskopju f'°/s
4	float32	Aċċelerometru assi x fi g
5	float32	L-assi y aċċelerometru f'g
6	float32	Aċċelerometru assi z f'g
7	float32	Manjetometru x assi f'µT
8	float32	Manjetometru assi y f'µT
9	float32	Manjetometru assi z f'µT
10	float32	Barometru f'hPa

Tabella 7: Argumenti tal-messaġġ tas-sensur

7.1.3. Magnitudnijiet
Indirizz OSC: /magnitudes
Il-messaġġ tal-kobor fih kejl tal-kobor tal-ġiroskopju, tal-aċċelerometru, u tal-manjetometru. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 8: Argumenti tal-messaġġ tal-kobor.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Kobor tal-ġiroskopju f'°/s
2	float32	Kobor tal-aċċellerometru fi g
3	float32	Kobor tal-manjetometru f'µT

Tabella 8: Argumenti tal-messaġġ tal-kobor

7.1.4. Kwaternjun
Indirizz OSC: /quaternion
Il-messaġġ tal-kwaternjoni fih l-output tal-kwaternjoni tal-algoritmu AHRS abbord li jiddeskrivi l-orjentazzjoni tal-apparat relattiv għad-Dinja (konvenzjoni NWU). L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 9.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Quaternion w element
2	float32	Quaternion x element
3	float32	Quaternion y element
4	float32	Element tal-kwaternjoni z

Tabella 9: Argumenti tal-messaġġ tal-kwaternjoni

7.1.5. Matriċi ta' rotazzjoni
Indirizz OSC: /matrix
Il-messaġġ tal-matriċi tar-rotazzjoni fih l-output tal-matriċi tar-rotazzjoni tal-algoritmu AHRS abbord li jiddeskrivi l-orjentazzjoni tal-apparat relattiv għad-Dinja (konvenzjoni NWU). L-argumenti tal-messaġġ jiddeskrivu l-matriċi fi ordni tal-filliera maġġuri kif miġbur fil-qosor fit-Tabella 10.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Matriċi ta' rotazzjoni xx element
2	float32	Element xy matriċi rotazzjoni
3	float32	Matriċi ta' rotazzjoni xz element
4	float32	Element ta' matriċi ta' rotazzjoni yx
5	float32	Element ta' matriċi ta' rotazzjoni yy
6	float32	Element Yz matriċi rotazzjoni
7	float32	Matriċi ta' rotazzjoni Zx element
8	float32	Matriċi ta 'rotazzjoni zy element
9	float32	Matriċi rotazzjoni zz element

Tabella 10: Argumenti tal-messaġġ tal-matriċi tar-rotazzjoni

7.1.6. Angoli ta' Euler
Indirizz OSC: /Euler
Il-messaġġ tal-angoli Euler fih l-output tal-angolu Euler tal-algoritmu AHRS abbord li jiddeskrivi l-orjentazzjoni tal-apparat relattiv għad-Dinja (konvenzjoni NWU). L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 11.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Roll (x) angolu fi gradi
2	float32	Angolu tal-pitch (y) fi gradi
3	float32	Angolu ta' imbardament/intestatura (z) fi gradi

7.1.7. Aċċelerazzjoni lineari
Indirizz OSC: /linear
Il-messaġġ tal-aċċelerazzjoni lineari fih l-output tal-aċċelerazzjoni lineari tal-algoritmu tal-fużjoni tas-sensorju abbord li jiddeskrivi l-aċċelerazzjoni mingħajr gravità fil-qafas tal-koordinati tas-sensorju. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 12.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Aċċelerazzjoni fl-assi x tas-sensor fi g
2	float32	Aċċelerazzjoni fl-assi y-sensorju fi g
3	float32	Aċċelerazzjoni fl-assi z tas-sensorju f'g

Tabella 12: Argumenti tal-messaġġ ta' aċċelerazzjoni lineari

7.1.8. Aċċelerazzjoni tad-Dinja
Indirizz OSC: /earth
Il-messaġġ tal-aċċelerazzjoni tad-Dinja fih l-output tal-aċċelerazzjoni tad-Dinja tal-algoritmu tal-fużjoni tas-sensuri abbord li jiddeskrivi l-aċċelerazzjoni mingħajr gravità fil-qafas tal-koordinati tad-Dinja. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 13.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Aċċelerazzjoni fl-assi X tad-Dinja fi g
2	float32	Aċċelerazzjoni fl-assi tal-y tad-Dinja f'g
3	float32	Aċċelerazzjoni fl-assi z tad-Dinja f'g

Tabella 13: Argumenti tal-messaġġ tal-aċċelerazzjoni tad-Dinja

7.1.9. Altitudni
Indirizz OSC: /altitudni
Il-messaġġ tal-altitudni fih il-kejl tal-altitudni 'l fuq mil-livell tal-baħar. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 14.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Altitudni 'l fuq mil-livell tal-baħar f'm

Tabella 14: Argument tal-messaġġ tal-altitudni

7.1.10. Temperatura
Indirizz OSC: /temperatura
Il-messaġġ tat-temperatura fih il-kejl minn kull wieħed mis-sensors tat-temperatura abbord tal-apparat. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 15.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Temperatura tal-ġiroskopju/aċċelerometru f'°C
2	float32	Temperatura tal-barometru f'°C

Tabella 15: Argumenti tal-messaġġ tat-temperatura

7.1.11. Umdità
Indirizz OSC: /umdità
Il-messaġġ tal-umdità fih il-kejl tal-umdità relattiva. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 16.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Umdità relattiva f'%

Tabella 16: Argument tal-messaġġ dwar l-umdità

7.1.12. Batterija
Indirizz OSC: /batterija
Il-messaġġ tal-batterija fih il-volum tal-batterijatage u l-kejl kurrenti kif ukoll l-istati tal-algoritmu tal-kejl tal-fjuwil. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 17.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Livell tal-batterija f'%
2	float32	Ħin biex tbattal f'minuti
3	float32	Batterija voltage f'V
4	float32	Kurrent tal-batterija f'mA
5	spag	Stat tal-ċarġer

Tabella 17: Argumenti tal-messaġġ tal-batterija

7.1.13. Inputs analogi
Indirizz OSC: /analogu
Il-messaġġ tal-inputs analogi fih kejl tal-inputs analogi voltages. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 18.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Channel 1 voltage f'V
2	float32	Channel 2 voltage f'V
3	float32	Channel 3 voltage f'V
4	float32	Channel 4 voltage f'V
5	float32	Channel 5 voltage f'V
6	float32	Channel 6 voltage f'V
7	float32	Channel 7 voltage f'V
8	float32	Channel 8 voltage f'V

Tabella 18: Argumenti tal-messaġġ ta' inputs analogi

7.1.14. RSSI
Indirizz OSC: /RSSI
Il-messaġġ RSSI fih il-kejl RSSI (Receive Signal Strength Indicator) għall-konnessjoni bla fili. Dan il-kejl huwa validu biss jekk il-modulu Wi-Fi qed jopera fil-modalità tal-klijent. L-argumenti tal-messaġġ huma miġbura fil-qosor fit-Tabella 19.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	float32	Kejl RSSI f'dBm
2	float32	Kejl RSSI bħala perċentwalitage fejn 0% sa 100% jirrappreżenta l-medda -100 dBm sa -50 dBm.

Tabella 19: Argument tal-messaġġ RSSI

7.1.15 Data tas-serje awżiljarja

Indirizz OSC: /aux serial

Il-messaġġ serjali awżiljarju fih id-dejta riċevuta permezz tal-interface tas-serje awżiljarju. L-argument tal-messaġġ jista 'jkun wieħed minn żewġ tipi skont is-settings tal-apparat kif imqassar fi Tabella 20.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	blob	Id-dejta tiġi riċevuta permezz tal-interface tas-serje awżiljarju.
1	spag	Data riċevuta permezz tal-interface serjali awżiljarju bil-bytes nulli kollha mibdula bil-par ta 'karattri "/0".

Tabella 20: Argument tal-messaġġ tad-dejta tas-serje awżiljarju

7.1.16 Input tas-serje awżiljarju tas-CTS

Indirizz OSC: /aux serial/cts

Il-messaġġ ta 'input tas-serje awżiljarju CTS fih l-istat tad-dħul tas-CTS tal-interface tas-serje awżiljarju meta l-kontroll tal-fluss tal-ħardwer ikun diżattivat. Dan il-messaġġ jintbagħat kull darba li l-istat tal-input tas-CTS jinbidel. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 21.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	boolean	Stat input CTS. Falz = baxx, Veru = għoli.

Tabella 21: Argument tal-messaġġ ta' input CTS serjali awżiljarju

7.1.17. Input tas-serje CTS
Indirizz OSC: /serial/cts
Il-messaġġ tad-dħul tas-serje CTS fih l-istat tad-dħul tas-CTS tal-interface tas-serje meta l-kontroll tal-fluss tal-ħardwer ikun diżattivat. Dan il-messaġġ jintbagħat kull darba li l-istat tal-input tas-CTS jinbidel. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 22.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	boolean	Stat input CTS. Falz = baxx, Veru = għoli.

Tabella 22: Argument tal-messaġġ ta' input tas-serje CTS

7.2. Data għall-apparat
Id-dejta tintbagħat lill-apparat bħala messaġġi OSC. L-apparat mhux se jibgħat messaġġ OSC bi tweġiba.
7.2.1. Data serjali awżiljari
Indirizz OSC: /auxserial
Il-messaġġ serjali awżiljarju jintuża biex jibgħat data (byte wieħed jew aktar) mill-interface serjali awżiljarju. Dan il-messaġġ jista' jintbagħat biss jekk il-modalità 'OSC passthrough' ma tkunx attivata. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 23.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	OSC-blob / OSC-string	Data li għandha tiġi trażmessa mill-interface tas-serje awżiljarju

Tabella 23: Argumenti awżiljarji tal-messaġġ tad-dejta tas-serje

7.2.2. Output RTS serjali awżiljarju
Indirizz OSC: /aux serial/rts
Il-messaġġ RTS tas-serje awżiljarju jintuża biex jikkontrolla l-output RTS tal-interface tas-serje awżiljarju.
Dan il-messaġġ jista' jintbagħat biss jekk il-kontroll tal-fluss tal-ħardwer ikun diżattivat. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 24.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	Int32/float32/boolean	Stat tal-ħruġ RTS. 0 jew falz = baxx, mhux żero jew veru = għoli.

Tabella 24: Argumenti tal-messaġġ tal-output tas-serje RTS awżiljarju

7.2.3. Output tas-serje RTS
Indirizz OSC: /serial/rts
Il-messaġġ RTS serjali jintuża biex jikkontrolla l-output RTS tal-interface tas-serje. Dan il-messaġġ jista' jintbagħat biss jekk il-kontroll tal-fluss tal-ħardwer ikun diżattivat. L-argument tal-messaġġ huwa miġbur fil-qosor fit-Tabella 25.

Argument	Tip	Deskrizzjoni
1	Int32/float32/boolean	Stat tal-ħruġ RTS. 0 jew falz = baxx, mhux żero jew veru = għoli.

Tabella 25: Argumenti tal-messaġġ tal-ħruġ tas-serje RTS

7.3. Kmandi
Il-kmandi kollha jintbagħtu bħala messaġġi OSC. L-apparat se jikkonferma r-riċeviment tal-kmand billi jibgħat messaġġ OSC identiku lura lill-ospitant.
7.3.1. Issettja l-ħin
Indirizz OSC: /time
Il-kmand tal-ħin stabbilit jistabbilixxi d-data u l-ħin fuq l-apparat. L-argument tal-messaġġ huwa OSCtimetag.
7.3.2. Mute
Indirizz OSC: /mute
Il-kmand mute jimpedixxi li jintbagħtu l-messaġġi kollha tad-dejta elenkati fit-Taqsima 7.1. Il-messaġġi ta' konferma tal-kmand u l-issettjar ta' messaġġi ta' rispons ta' qari/kitba xorta se jintbagħtu. L-apparat se jibqa' siekt sakemm jintbagħat kmand ta' unmute.

7.3.3. Iċċekkja
Indirizz OSC: /unmute
Il-kmand unmute se jneħħi l-istat mute deskritt fit-Taqsima 7.3.2.
7.3.4. Irrisettja
Indirizz OSC: /reset
Il-kmand tar-reset se jwettaq reset tas-softwer. Dan huwa ekwivalenti għal jaqleb l-apparat mitfi u mbagħad jerġa 'jixgħel. Ir-reset tas-softwer se jitwettaq 3 sekondi wara li jiġi riċevut il-kmand biex jiġi żgurat li l-ospitant ikun jista 'jikkonferma l-kmand qabel ma jiġi esegwit.

7.3.5. Irqad
Indirizz OSC: /sleep
Il-kmand tal-irqad se jpoġġi l-apparat fil-modalità tal-irqad (mitfija). L-apparat mhux se jidħol fil-modalità sleep qabel 3 sekondi wara li jiġi riċevut il-kmand biex jiżgura li l-host ikun jista 'jikkonferma l-kmand qabel ma jiġi esegwit.
7.3.6. Identità
Indirizz OSC: /identifika
Il-kmand tal-identifikazzjoni se jikkawża li l-LEDs kollha jteptpu malajr għal 5 sekondi. Dan jista 'jkun ta' użu meta tipprova tidentifika apparat speċifiku fi grupp ta 'apparati multipli.
7.3.7. Applika
Indirizz OSC: /apply
Il-kmand tal-applikazzjoni se jġiegħel lill-apparat japplika immedjatament is-settings pendenti kollha li jkunu nkitbu iżda li għadhom ma ġewx applikati. Il-konferma ta' dan il-kmand tintbagħat wara li jkunu ġew applikati s-settings kollha.
7.3.8. Irrestawra l-inadempjenza
Indirizz OSC: / default
Il-kmand ta' restawr default ser jerġa' jissettja s-settings kollha tat-tagħmir għall-valuri default tal-fabbrika tagħhom.
7.3.9. AHRS initialize
Indirizz OSC: /ahrs/initialise
Il-kmand tal-inizjalizzazzjoni tal-AHRS jerġa' jibda l-algoritmu tal-AHRS.
7.3.10. AHRS żero yaw
Indirizz OSC: /ahrs/zero
Il-kmand tal-imbardament żero AHRS se jġib żero l-komponent tal-imbardament tal-orjentazzjoni attwali tal-algoritmu AHRS. Dan il-kmand jista' jinħareġ biss jekk il-manjetometru jiġi injorat fis-settings AHRS.
7.3.11. Eku
Indirizz OSC: /echo
Il-kmand tal-eku jista' jintbagħat bi kwalunkwe argument u l-apparat jirrispondi b'messaġġ OSC identiku.
7.4. Settings
Is-settings tal-apparat jinqraw u jinkitbu bl-użu ta' messaġġi OSC. It-tab tas-settings tas-softwer tal-apparat
jipprovdi aċċess għas-settings kollha tal-apparat u jinkludi dokumentazzjoni dettaljata għal kull setting.
7.4.1. Aqra
Is-settings jinqraw billi jintbagħat messaġġ OSC bl-indirizz OSC tas-setting korrispondenti u l-ebda argument. L-apparat se jirrispondi b'messaġġ OSC bl-istess indirizz OSC u l-valur tas-setting attwali bħala argument.
7.4.2. Ikteb
Is-settings jinkitbu billi jintbagħat messaġġ OSC bl-indirizz OSC tas-setting korrispondenti u valur argument. L-apparat se jirrispondi b'messaġġ OSC bl-istess indirizz OSC u l-valur tas-setting il-ġdid bħala argument.
Xi kitba tal-issettjar ma tiġix applikata immedjatament minħabba li dan jista' jirriżulta f'telf ta' komunikazzjoni mal-apparat jekk jiġi modifikat setting li jaffettwa l-kanal tal-komunikazzjoni. Dawn is-settings huma applikati 3 sekondi wara l-aħħar kitba ta' kwalunkwe setting.

7.5. Żbalji
L-apparat se jibgħat messaġġi ta 'żball bħala messaġġ OSC bl-indirizz OSC: / żball u argument ta' string waħda.
A. L-integrazzjoni ta' modulu tal-GPS mal-NGIMU
Din it-taqsima tiddeskrivi kif tintegra modulu tal-GPS li jinsab fuq l-ixkaffa mal-NGIMU. L-NGIMU huwa kompatibbli ma 'kwalunkwe modulu GPS serjali, il- “Adafruit Ultimate GPS  Breakout – 66 kanal b’aġġornamenti ta’ 10 Hz – Verżjoni 3” intgħażlet hawn għal skopijiet ta’ dimostrazzjoni. Dan il-modulu jista 'jinxtara minn Adafruit jew kwalunkwe distributur ieħor.
A.1. Setup tal-ħardwer
Il-klipp tal-batterija taċ-ċellula tal-munita CR1220 u l-wajers awżiljarji tal-konnettur tal-interface tas-serje għandhom jiġu issaldjati mal-bord tal-modulu tal-GPS. In-numri tal-parti tal-konnettur tal-interface tas-serje awżiljarju huma dettaljati fit-Taqsima 2.6. Il-konnessjonijiet meħtieġa bejn il-port serjali awżiljarju u l-modulu GPS huma deskritti fit-Tabella 26. Figura 5 turi l-modulu GPS immuntat b'konnettur għall-interface serjali awżiljarju.

Pin tas-serje awżiljarju	pin tal-modulu tal-GPS
Art	“GND”
RTS	Mhux konnessi
Ħruġ ta '3.3 V	"3.3V"
RX	“TX”
TX	“RX”
CTS	Mhux konnessi

Tabella 26: Konnessjonijiet awżiljarji ta' interface serjali mal-modulu tal-GPS

Figura 4: Modulu GPS immuntat b'konnettur għal interface serjali awżiljarju

Il-batterija taċ-ċelluli tal-muniti CR1220 hija meħtieġa biex tippreserva s-settings tal-modulu tal-GPS u biex tħaddem l-arloġġ f'ħin reali waqt li l-enerġija esterna ma tkunx preżenti. Il-modulu tal-GPS jitlef l-enerġija kull darba li l-NGIMU jintefa. L-arloġġ f'ħin reali jnaqqas b'mod sinifikanti l-ħin meħtieġ biex jinkiseb lock tal-GPS. Il-batterija tista' tkun mistennija li ddum madwar 240 jum.

A.2. settings NGIMU
L-issettjar awżiljarju tar-rata tal-baud tas-serje għandu jkun issettjat għal 9600. Din hija r-rata tal-baud default tal-modulu tal-GPS. Il-modulu tal-GPS jibgħat data f'pakketti ASCII separati, kull wieħed mitmum b'karattru ta' linja ġdida. L-issettjar tal-karattri tal-qafas tas-serje awżiljarju għandu għalhekk jiġi ssettjat għal 10 sabiex kull pakkett ASCII ikun l-iktar ħin.amped u trażmessi/logged mill-NGIMU separatament. L-issettjar tas-serje awżiljarju 'ibgħat bħala string' għandu jkun attivat sabiex il-pakketti jiġu interpretati bħala strings mis-softwer NGIMU. Is-settings l-oħra kollha għandhom jitħallew f'valuri awtomatiċi sabiex is-settings jaqblu ma' dawk murija fil-Figura 5.

Figura 5: Issettjar awżiljarju tal-interface tas-serje kkonfigurat għal modulu tal-GPS

A.3. Viewit-teħid u l-ipproċessar tad-dejta tal-GPS
Ladarba s-settings NGIMU jkunu ġew ikkonfigurati kif deskritt fit-Taqsima A.2, id-dejta tal-GPS tiġi riċevuta u mibgħuta lill-kanali ta' komunikazzjoni attivi kollha bħala ħin.ampmessaġġ ta' data serjali awżiljarju kif deskritt fit-Taqsima 7.1.15. Il-GUI NGIMU tista 'tintuża biex view id-dejta tal-GPS li dieħla bl-użu tat-Terminal Serjali Awżiljarju (taħt il-menu tal-Għodda). Il-Figura 6 turi d-dejta tal-GPS li dieħla wara li tkun inkisbet tiswija tal-GPS. Il-modulu jista' jieħu għexieren ta' minuti biex jikseb soluzzjoni meta jitħaddem għall-ewwel darba.

Figura 6: Fid-dejta tal-GPS li ġejja murija fit-Terminal Serjali Awżiljarju

Is-settings default tal-modulu tal-GPS jipprovdu data tal-GPS f'erba' tipi ta' pakketti NMEA: GPGGA, GPGSA, GPRMC, u GPVTG. Il- Manwal ta' Referenza NMEA jipprovdi deskrizzjoni dettaljata tad-data li tinsab f'kull wieħed minn dawn il-pakketti.
Is-softwer NGIMU jista 'jintuża biex jirreġistra data f'ħin reali bħala CSV files jew biex tikkonverti data illoggjata għall-karta SD file għal CSV files. Id-dejta tal-GPS hija pprovduta fl-auxserial.csv file. Il- file fih żewġ kolonni: l-ewwel kolonna hija l-ħinijietamp ta' pakkett NMEA partikolari ġġenerat mill-NGIMU meta l-pakkett ġie riċevut mill-modulu tal-GPS, u t-tieni kolonna hija l-pakkett NMEA. L-utent għandu jimmaniġġja l-importazzjoni u l-interpretazzjoni ta 'din id-dejta.

A.4. Konfigurazzjoni għal rata ta 'aġġornament ta' 10 Hz
Is-settings default tal-modulu tal-GPS jibagħtu data b'rata ta' aġġornament ta' 1 Hz. Il-modulu jista 'jiġi kkonfigurat biex jibgħat data b'rata ta' aġġornament ta '10 Hz. Dan jinkiseb billi jintbagħtu pakketti ta' kmand biex jaġġustaw is-settings kif deskritt fit-Taqsimiet A.4.1 u A.4.2. Kull pakkett ta' kmand jista' jintbagħat bl-użu tat-Terminal Serjali Awżiljarju ta' NGIMU GUI (taħt il-menu tal-Għodda). Il-modulu tal-GPS jerġa' lura għas-settings default jekk titneħħa l-batterija.
Il-pakketti tal-kmand deskritti f'din it-taqsima huma maħluqa skont il- Pakkett tal-kmand GlobalTop PMTK dokumentazzjoni bi checksums ikkalkulati bl-użu ta’ online Kalkulatur ta' checksum NMEA.

A.4.1. Pass 1 – Ibdel ir-rata baud għal 115200
Ibgħat il-pakkett tal-kmand “$PMTK251,115200*1F\r\n” lill-modulu tal-GPS. Id-dejta li tidħol imbagħad tidher bħala data 'żibel' minħabba li r-rata baud tas-serje awżiljarja attwali ta' 9600 ma taqbilx mar-rata baud tal-modulu tal-GPS il-ġdid ta' 115200. L-issettjar tar-rata tal-baud serjali awżiljarju għandu mbagħad jiġi ssettjat għal 115200 fis-settings NGIMU qabel il- id-dejta terġa' tidher b'mod korrett.

A.4.2. Pass 2 – Ibdel ir-rata tal-ħruġ għal 10 Hz
Ibgħat il-pakkett tal-kmand “$PMTK220,100*2F\r\n” lill-modulu tal-GPS. Il-modulu tal-GPS issa se jibgħat data b'rata ta 'aġġornament ta' 10 Hz.
A.4.3. Iffrankar tas-settings tal-modulu tal-GPS
Il-modulu tal-GPS se jiffranka s-settings awtomatikament. Madankollu, il-modulu GPS jerġa 'lura għall-issettjar default jekk il-batterija titneħħa.

www.x-io.co.uk
© 2022

Dokumenti / Riżorsi

X-IO TEKNOLOĠIJA NGIMU Prestazzjoni Għolja Kompletament Dehru IMU [pdfManwal tal-Utent NGIMU, Prestazzjoni Għolja Kompletament Dehru IMU, NGIMU Prestazzjoni Għolja Kompletament Dehru IMU, Prestazzjoni Kompletament Dehru IMU, IMU Kompletament Dehru, Dehru IMU, IMU

Referenzi

• Manwal għall-Utent