د X-IO ټیکنالوژي NGIMU لوړ فعالیت په بشپړ ډول ځانګړی شوی IMU کارن لارښود

د NGIMU کارن لارښود
نسخه 1.6
عامه خپرونه

د اسنادو تازه کول
دا سند په دوامداره توګه تازه کیږي ترڅو اضافي معلومات شامل کړي چې د کاروونکو لخوا غوښتل شوي او نوي ځانګړتیاوې په سافټویر او فرم ویئر تازه معلوماتو کې چمتو شوي. مهرباني وکړئ x-io وګورئ
ټیکنالوژي webسایټ د دې سند او آلې فرم ویئر وروستۍ نسخه لپاره.

د سند نسخه تاریخ

نیټه	د سند نسخه	تفصیل
13 جنوري 2022	1.6	د NTP دورې د پیل نیټه سمه کړئ
۲۰ اکتوبر ۲۰۲۳	1.5	د تختې او پلاستيکي هستوګنې عکسونه تازه کړئ
24 جولای 2019	1.4	د RSSI تازه کولampد نرخ د راتلونکي ځانګړتیا په توګه altimeter لرې کړئ د خطي او ځمکې سرعت توضیحاتو ته واحدونه اضافه کړئ پروسیسر د تودوخې پیغام څخه لرې کړئ د LED چلند میز ته د بیټرۍ ټیټ نښې اضافه کړئ
07 نومبر 2017	1.3	د تڼۍ معلومات تازه کړئ د انلاګ انپټس برخه اضافه کړئ میخانیکي نقاشي د لینکونو سره بدل کړئ webسایټ د LED توضیحات تازه کړئ چې د SD کارت حالت څرګندوي
10 جنوري 2017	1.2	د لیږلو نرخونه اضافه کړئ، sampنرخونه، او وختamps برخه د OSC وخت تشریح کړئ tag په تفصیل سره د معاون سیریل انٹرفیس برخه اضافه کړئ د GPS ماډل ادغام لپاره ضمیمه اضافه کړئ
۲۰ اکتوبر ۲۰۲۳	1.1	د LED توضیحات اضافه کړئ چې د SD کارت فعالیت څرګندوي په اوور کې د فوټ نوټ غلطی سم کړئview برخه
23 سپتمبر 2016	1.0	په ګوته کړئ چې تڼۍ باید د نیمې ثانیې لپاره ونیول شي ترڅو فعال شي د OSC دلیل اوورلوډینګ توضیحات تازه کړئ فیصده شامل کړئtage په RSSI پیغام کې د پلاستيکي کور عکس او میخانیکي نقاشي تازه کړئ د AHRS پیل او صفر کمانډونه اضافه کړئ د لوړوالي پیغام اضافه کړئ
19 می 2016	0.6	د اکو کمانډ اضافه کړئ د RSSI پیغام اضافه کړئ د پراخوالي پیغام اضافه کړئ
29 مارچ 2016	0.5	د مخابراتو پروتوکول برخه اضافه کړئ درست انلاګ ان پټ حجمtage حد تر 3.1 V پورې د LED برخه تازه کړئ د بورډ تشریح شوي عکس تازه کړئ د پلاستيکي کور عکس تازه کړئ د تختې میخانیکي نقاشي تازه کړئ

19 نومبر 2015	0.4	د وروستي پروټوټایپ پلاستيکي هستوګنې عکس او میخانیکي نقاشي تازه کړئ د تختې میخانیکي انځور شامل کړئ
۱۶ جون ۲۰۲۳	0.3	د سیریل pinout میزونه سم کړئ د تختې په تشریح شوي عکس کې پن 1 نښه کړئ
۱۶ جون ۲۰۲۳	0.2	د وروستي پروټوټایپ پلاستيکي هستوګنې عکس او میخانیکي نقاشي شامل کړئ کوچني میزونه په پاڼو ویشل شوي ندي
12 می 2015	0.1	د پروټوټایپ پلاستيکي هستوګنې تازه عکس
10 می 2015	0.0	ابتدايي خوشې کول

منځپانګې پټول

5 مرستندویه سریال انٹرفیس

6 د لیږلو نرخونه، sampنرخونه، او وختamps

7 د مخابراتو پروتوکول

8 اسناد / سرچینې

8.1 حوالې

9 اړونده پوسټونه

اوورview

د راتلونکی نسل IMU (NGIMU) یو کمپیکٹ IMU او د معلوماتو لاسته راوړلو پلیټ فارم دی چې د انبورډ سینسرونو او ډیټا پروسس کولو الګوریتمونو سره د مخابراتو پراخه لړۍ سره ترکیب کوي ترڅو یو هر اړخیز پلیټ فارم رامینځته کړي چې د ریښتیني وخت او ډیټا ننوتلو غوښتنلیکونو لپاره مناسب وي.
وسیله په کارولو سره اړیکه نیسي OSC او همدا ډول د ډیری سافټویر غوښتنلیکونو سره سمدلاسه مطابقت لري او د ډیری پروګرامینګ ژبو لپاره موجود کتابتونونو سره د دودیز غوښتنلیکونو سره مدغم کولو لپاره مستقیم دی.

۱.۱. په بورډ کې سینسرونه او د معلوماتو استملاک

درې اړخیز محور ګیروسکوپ (±2000°/s، 400 Hz sampنرخ)

درې اړخیز محور سرعت میتر (±16g، 400 Hz sampنرخ)
درېیمه محور مقناطیسی میتر (±1300 µT)

بارومیتریک فشار (300-1100 hPa)
رطوبت

دحرارت درجه ۱
د بیټرۍ والtage، اوسنی، فیصدیtage، او پاتې وخت

انلاګ داخلونه (8 چینلونه، 0-3.1 V، 10-bit، 1 kHz sampنرخ)
مرستندویه سریال (RS-232 مناسب) د GPS یا دودیز بریښنایی / سینسرونو لپاره

د ریښتیني وخت ساعت او

1.2. په بورډ کې د معلوماتو پروسس کول

ټول سینسرونه حساب شوي دي
د AHRS فیوژن الګوریتم د quaternion، rotation matrix، یا Euler زاویه په توګه د ځمکې په پرتله د سمت اندازه اندازه کوي

د AHRS فیوژن الګوریتم د خطي سرعت اندازه کوي
ټول اندازه کول په وخت کې ديamped

د وخت همغږي کولamps په Wi-Fi شبکه کې د ټولو وسیلو لپاره 2

1.3. د مخابراتو انٹرفیس

USB
سریال (RS-232 مطابقت لري)

وای فای (802.11n، 5 GHz، جوړ شوی یا بهرنی انتن، AP یا د مراجعینو حالت)
SD کارت (د USB له لارې د بهرني ډرایو په توګه د لاسرسي وړ)

1.4. د بریښنا سمبالښت

د USB، بهرني عرضه یا بیټرۍ څخه بریښنا

د بیټرۍ چارج کول د USB یا بهرني اکمالاتو له لارې
د خوب ټایمر

1 آن بورډ ترمامیترونه د کیلیبریشن لپاره کارول کیږي او د محیطي تودوخې دقیق اندازه کولو لپاره ندي.
2 همغږي کول اضافي هارډویر ته اړتیا لري (وائی فای روټر او همغږي ماسټر).

د حرکت محرک راویښ شو
د ویښیدو ټایمر
د کارونکي برقیاتو لپاره 3.3 V عرضه (500 mA)

۱.۵. د سافټویر ځانګړتیاوې

د وینډوز لپاره خلاصې سرچینې GUI او API (C#).
د وسیلې امستنې تنظیم کړئ
د ریښتیني وخت ډاټا پلیټ کړئ
د ریښتیني وخت ډاټا ته ننوتل file (CSV file د Excel، MATLAB، او نورو سره د کارولو لپاره بڼه)
د ساتنې او کیلیبریشن وسیلې تېروتنه! بک مارک نه دی تعریف شوی.

هارډویر

2.1. د بریښنا تڼۍ
د بریښنا تڼۍ په اصل کې د آلې د فعالولو او بندولو لپاره کارول کیږي (د خوب حالت). د تڼۍ فشارول کله چې وسیله بنده وي دا به فعاله کړي. د 2 ثانیو لپاره د تڼۍ فشارول او ساتل کله چې دا فعاله وي دا به بنده کړي.
تڼۍ د کارونکي لخوا د معلوماتو سرچینې په توګه هم کارول کیدی شي. وسیله به یو وخت واستويampد ed تڼۍ پیغام هرکله چې تڼۍ فشارول کیږي. دا ممکن د ریښتیني وخت غوښتنلیکونو لپاره د کارونکي مناسب ان پټ چمتو کړي یا د معلوماتو د ننوتلو پرمهال د پیښو نښه کولو ګټور وسیله. د نورو معلوماتو لپاره 7.1.1 برخه وګورئ.

2.2. LEDs
بورډ د 5 LED شاخصونه لري. هر LED یو مختلف رنګ دی او یو وقف رول لري. جدول 1 د هر LED رول او اړوند چلند لیست کوي.

رنګ	په ګوته کوي	چلند
سپین	د وائی فای حالت	بند - وائی فای غیر فعال شوی ورو چمکۍ (1 Hz) - تړل شوی نه دی چټک فلش کول (5 Hz) - وصل شوی او د IP پتې ته انتظار باسي سالم - وصل شوی او IP پته ترلاسه شوې
آبي	–	–
شین	د وسیلې حالت	دا په ګوته کوي چې وسیله روانه ده. دا به هرکله چې تڼۍ کیښودل شي یا پیغام ترلاسه شي ړنګیږي.
ژیړ	د SD کارت حالت	بند - هیڅ SD کارت شتون نلري ورو چمکۍ (1 Hz) - SD کارت شتون لري مګر په کار نه دی سالم - SD کارت شتون لري او د ننوتلو پرمختګ دی
سور	د بیټرۍ چارج کول	بند - چارجر وصل نه دی سالم - چارجر وصل شوی او چارج کول په کار دي فلش کول (0.3 Hz) - چارجر وصل شوی او چارج بشپړ شو چټک فلش کول (5 Hz) - چارجر نه وصل شوی او بیټرۍ له 20٪ څخه کمه ده

جدول 1: د LED چلند

وسیله ته د پیژندنې کمانډ لیږل به د دې لامل شي چې ټول LEDs د 5 ثانیو لپاره په چټکۍ سره فلش شي.
دا ممکن د کار وړ وي کله چې د څو وسیلو په ډله کې د ځانګړي وسیله پیژندلو هڅه وکړئ. د نورو معلوماتو لپاره 7.3.6 برخه وګورئ.
LEDs ممکن د وسیلې په ترتیباتو کې غیر فعال وي. دا ممکن په غوښتنلیکونو کې وکارول شي چیرې چې د LEDs څخه رڼا ناغوښتل کیږي. د پیژندنې کمانډ لاهم کارول کیدی شي کله چې LEDs غیر فعال وي او شنه LED به هرکله چې تڼۍ فشار کړي بیا هم ړنګیږي. دا کارونکي ته اجازه ورکوي چې وګوري چې ایا وسیله فعاله ده پداسې حال کې چې LEDs غیر فعال وي.

2.3. مرستندویه سیریل پینټ
جدول 2 د معاون سیریل نښلونکي pinout لیست کوي. پن 1 په فزیکي توګه په نښلونکي کې د کوچني تیر په واسطه نښه شوی، شکل 1 وګورئ.

پن	هدایت	نوم
1	N/A	ځمکه
2	محصول	RTS
3	محصول	3.3 V تولید
4	داخلول	RX
5	محصول	TX
6	داخلول	CTS

جدول 2: معاون سیریل نښلونکی pinout

2.4. سیریل پاینټ
جدول 3 د سریال نښلونکي pinout لیست کوي. پن 1 په فزیکي توګه په نښلونکي کې د کوچني تیر په واسطه نښه شوی، شکل 1 وګورئ.

پن	هدایت	نوم
1	N/A	ځمکه
2	محصول	RTS
3	داخلول	5 V داخلول
4	داخلول	RX
5	محصول	TX
6	داخلول	CTS

جدول 3: سیریل نښلونکی pinout

2.5. د انلاګ داخلونه pinout
جدول 4 د انلاګ ان پټونو نښلونکي pinout لیست کوي. پن 1 په فزیکي توګه په نښلونکي کې د کوچني تیر په واسطه نښه شوی، شکل 1 وګورئ.

پن	هدایت	نوم
1	N/A	ځمکه
2	محصول	3.3 V تولید
3	داخلول	انالوګ چینل ۱
4	داخلول	انالوګ چینل ۱
5	داخلول	انالوګ چینل ۱
6	داخلول	انالوګ چینل ۱
7	داخلول	انالوګ چینل ۱
8	داخلول	انالوګ چینل ۱
9	داخلول	انالوګ چینل ۱
10	داخلول	انالوګ چینل ۱

جدول 4: د انلاګ ان پټ نښلونکی pinout

2.6. د نښلونکي برخې شمیرې
د بورډ ټول نښلونکي د 1.25 ملي میتر پیچ Molex PicoBlade™ سرلیکونه دي. 5 جدول د هرې برخې شمیره لیست کوي چې په تخته کې کارول کیږي او د اړونده میٹنگ نښلونکو وړاندیز شوي برخې شمیرې.
هر ملګری نښلونکی د پلاستيکي هستوګنې برخې او دوه یا ډیرو کرپ شوي تارونو څخه رامینځته شوی.

د بورډ نښلونکی	برخه شمیره	د ملنګ برخه شمیره
بیټرۍ	Molex PicoBlade ™ سرلیک، د سطحې غره، ښي زاویه، 2-لاره، P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ کور، ښځینه، دوه لارې، P/N: 2-51021 مولیکس پری کریمپډ لیډ واحد پای پیکو بلیډ ™ ښځینه، 304mm، 28 AWG، P/N: 06-66-0015 (×2)
معاون سریال / سریال	Molex PicoBlade ™ سرلیک، د سطحې غره، ښي زاویه، 6-لاره، P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ کور، ښځینه، دوه لارې، P/N: 6-51021 مولیکس پری کریمپډ لیډ واحد پای پیکو بلیډ ™ ښځینه، 304mm، 28 AWG، P/N: 06-66-0015 (×6)
د انلاګ معلومات	Molex PicoBlade ™ سرلیک، د سطحې غره، ښي زاویه، 10-لاره، P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ کور، ښځینه، دوه لارې، P/N: 10-51021 مولیکس پری کریمپډ لیډ واحد پای پیکو بلیډ ™ ښځینه، 304mm، 28 AWG، P/N: 06-66-0015 (×10)

جدول 5: د بورډ نښلونکي برخې شمیرې

2.7. د بورډ ابعاد
یو 3D ګام file او میخانیکي نقاشي چې د بورډ ټول ابعاد توضیح کوي په x-io کې شتون لري
ټیکنالوژي webسایټ

پلاستيکي کورونه

پلاستیکي کور د 1000 mAh بیټرۍ سره تخته پوښي. کور د بورډ ټولو انٹرفیسونو ته لاسرسی چمتو کوي او شفاف دی نو د LED شاخصونه لیدل کیدی شي. شکل 3 تخته ښیي چې په پلاستيکي کور کې د 1000 mAh بیټرۍ سره راټول شوي.

شکل 3: تخته د 1000 mAh بیټرۍ سره په پلاستيکي کور کې راټولیږي
یو 3D ګام file او میخانیکي نقاشي چې د کور ټول ابعاد توضیح کوي په x-io ټیکنالوژیو کې شتون لري webسایټ

د انلاګ معلومات

د انلاګ ان پټ انٹرفیس د حجم اندازه کولو لپاره کارول کیږيtages او د بهرنیو سینسرونو څخه ډاټا ترلاسه کوي چې د انلاګ حجم په توګه اندازه کويtage. د مثال لپارهample، د مقاومت ځواک سینسر په احتمالي ویشونکي سرکټ کې تنظیم کیدی شي ترڅو د انلاګ حجم په توګه د ځواک اندازه کولو چمتو کړي.tage ټوکtage اندازه کول د وسیلې لخوا د وخت په توګه لیږل کیږيamped analogue پیغامونه داخلوي لکه څنګه چې په 7.1.13 برخه کې تشریح شوي.
د انلاګ انپټس پینټ آوټ په 2.3 برخه کې تشریح شوی، او د یوځای کولو نښلونکي برخې شمیرې په 2.6 برخه کې لیست شوي.

4.1. د انلاګ ان پټونو مشخصات

د چینلونو شمیر: 8

د ADC ریزولوشن: 10-بټ
Sampد نرخ: 1000 هرز
والیtage لړ: 0 V ته 3.1 V

4.2. د 3.3 وی رسولو محصول
د انلاګ ان پټ انٹرفیس د 3.3 V محصول چمتو کوي کوم چې ممکن د بهرني بریښنایی بریښنا لپاره وکارول شي. دا محصول بندیږي کله چې وسیله د خوب حالت ته ننوځي ترڅو د بهرني برقیاتو د بیټرۍ له مینځه وړلو څخه مخنیوی وکړي کله چې وسیله فعاله نه وي.

مرستندویه سریال انٹرفیس

معاون سیریل انٹرفیس د سیریل پیوستون له لارې د بهرني برقیاتو سره د خبرو اترو لپاره کارول کیږي.
د مثال لپارهample، ضمیمه A تشریح کوي چې څنګه د GPS ماډل ممکن مستقیم د معاون سیریل انٹرفیس سره وصل شي ترڅو د موجوده سینسر ډیټا سره د GPS ډیټا لاګ او جریان کړي. په بدیل سره، یو مایکرو کنټرولر چې د معاون سیریل انٹرفیس سره وصل دی د عمومي هدف ان پټ/آؤټ پټ فعالیت اضافه کولو لپاره کارول کیدی شي.
د معاون سیریل انٹرفیس پینټ آوټ په 2.3 برخه کې تشریح شوی، او د یوځای کولو نښلونکي برخې شمیرې په 2.6 برخه کې لیست شوي.

5.1. مرستندویه سریال مشخصات

د بوډ کچه: 7 bps ته 12 Mbps
د RTS/CTS هارډویر جریان کنټرول: فعال/نقول
د ډیټا لینونه بدل کړئ (د RS-232 مطابقت لپاره): فعال/نقول

معلومات: 8-بټ (نه ګوند)
بټونه بند کړئ: 1
والیtage: 3.3 V (نخونې د RS-232 voltagع)

5.2. د معلوماتو لیږل
ډاټا د معاون سیریل انٹرفیس څخه لیږل کیږي د معاون سریال ډیټا پیغام لیږلو سره
وسیله د نورو معلوماتو لپاره 7.1.15 برخه وګورئ.
5.3. د معلوماتو ترلاسه کول
د معاون سیریل انٹرفیس لخوا ترلاسه شوي معلومات د وسیلې لخوا د معاون سیریل ډیټا پیغام په توګه لیږل کیږي لکه څنګه چې په 7.2.1 برخه کې تشریح شوي. ترلاسه شوي بایټونه مخکې له دې چې په یو پیغام کې یوځای لیږل کیږي بفر کیږي کله چې لاندې شرایط پوره شي:

په بفر کې د ذخیره شوي بایټس شمیر د بفر اندازې سره سمون لري
د وخت پای ته رسیدو څخه ډیر بایټس ندي ترلاسه شوي

د چوکاټ کولو کرکټر سره مساوي د بایټ استقبال

د بفر اندازه، وخت پای، او د چوکاټ کولو کرکټر د آلې په ترتیباتو کې تنظیم کیدی شي. یو پخوانیampد دې ترتیباتو کارول د چوکاټ کولو کرکټر د نوي کرښې کریکټر ('\n' ، لسیزې ارزښت 10) ته تنظیم کول دي ترڅو هر ASCII سټرینګ ، د نوي لاین کرکټر لخوا پای ته ورسیږي ، د معاون سیریل انٹرفیس لخوا ترلاسه شوی د جلا وخت په توګه لیږل کیږيamped پیغام.
5.4. د OSC پاس ترو
که د OSC پاس ترو موډ فعال شوی وي نو مرستندویه سیریل انٹرفیس به په 5.2 او 5.3 برخو کې تشریح شوي طریقې نه لیږل او ترلاسه کوي. پرځای یې، مرستندویه سریال انٹرفیس به د SLIP پاکټونو په توګه کوډ شوي OSC پاکټونه واستوي او ترلاسه کړي. د معاون سیریل انٹرفیس لخوا ترلاسه شوي د OSC مینځپانګه د وخت په توګه ټولو فعال مخابراتي چینلونو ته لیږل کیږيamped OSC بنډل. د هر فعال ارتباطي چینل له لارې ترلاسه شوي د OSC پیغامونه چې پیژندل شوي ندي به مرستندویه سریال انٹرفیس ته لیږل کیږي. دا د اوسني OSC ترافیک سره د لیږلو او ترلاسه شوي پیغامونو له لارې د دریمې ډلې او دودیز سریال میشته OSC وسیلو سره مستقیم ارتباط ته اجازه ورکوي.
د NGIMU Teensy I/O توسیع Example ښیي چې څنګه یو Teensy (یو Arduino-compatible microcontroller) چې د معاون سیریل انٹرفیس سره وصل دی د LEDs کنټرول او د OSC پاسترو موډ په کارولو سره د سینسر ډیټا چمتو کولو لپاره کارول کیدی شي.

5.5. د RTS/CTS هارډویر جریان کنټرول
که د وسیلې په ترتیباتو کې د RTS/CTS هارډویر جریان کنټرول فعال نه وي نو د CTS ان پټ او RTS محصول ممکن په لاسي ډول کنټرول شي. دا د عمومي هدف ډیجیټل ان پټ او محصول چمتو کوي کوم چې کیدای شي بهرني برقیاتو ته د انٹرفیس لپاره وکارول شي. د مثال لپارهample: د تڼۍ فشار معلومولو یا د LED کنټرول لپاره. د RTS محصول حالت وسیله ته د مرستندویه سریال RTS پیغام لیږلو سره تنظیم شوی لکه څنګه چې په 7.2.2 برخه کې بیان شوی. یو وختampد ed معاون سریال CTS پیغام د آلې لخوا لیږل کیږي هرکله چې د CTS ان پټ حالت بدل شي لکه څنګه چې په 7.1.16 برخه کې تشریح شوي.

5.6. د 3.3 وی رسولو محصول
معاون سیریل انٹرفیس د 3.3 V محصول چمتو کوي کوم چې ممکن د بهرني بریښنایی بریښنا لپاره وکارول شي. دا محصول بندیږي کله چې وسیله د خوب حالت ته ننوځي ترڅو د بهرني برقیاتو د بیټرۍ له مینځه وړلو څخه مخنیوی وکړي کله چې وسیله فعاله نه وي.

د لیږلو نرخونه، sampنرخونه، او وختamps

د وسیلې تنظیمات کارونکي ته اجازه ورکوي چې د هر اندازه کولو پیغام ډول لیږلو نرخ مشخص کړي ، د مثال لپارهample، د سینسر پیغام (برخه 7.1.2)، د quaternion پیغام (د 7.1.4 برخه)، او داسې نور. د لیږلو کچه په s باندې هیڅ اغیزه نلريampد اړونده اندازه کولو اندازه. ټول اندازه کول په داخلي توګه په ټاکل شوي s کې اخیستل کیږيampپه 6 جدول کې لست شوي نرخونه. تر ټولو وختamp د هرې اندازې لپاره رامینځته کیږي کله چې sampترلاسه کیږي. وختamp له همدې امله د اعتبار وړ اندازه ده، د ورکړل شوي کمیټیشن چینل سره تړلې د ځنډ یا بفرینګ څخه خپلواکه ده.

اندازه کول	Sampنرخ
ګیروسکوپ	400 Hz
اکسلرومیټر	400 Hz
میګنټومیټر	20 Hz
بارومیتریک فشار	25 Hz
رطوبت	25 Hz
د پروسیسر د حرارت درجه	1 kHz
Gyroscope او accelerometer د حرارت درجه	100 Hz
د چاپیریال سینسر د حرارت درجه	25 Hz
بیټرۍ (سلنهtage، د خالي کولو وخت، voltage، اوسنی)	5 Hz
د انلاګ معلومات	1 kHz
RSSI	2 Hz

جدول 6: ثابت داخلي sampنرخونه

که چیرې د لیږلو ټاکل شوی نرخ له s څخه ډیر ويampد شریک اندازه کولو کچه بیا اندازه کول به په ډیری پیغامونو کې تکرار شي. تکرار اندازه کول د تکرار وخت په توګه پیژندل کیدی شيamps. دا ممکنه ده چې د لیږلو نرخونه مشخص کړئ چې د ارتباطي چینل له بینډ ویت څخه ډیر وي. دا به په پایله کې پیغامونه له لاسه ورکړي. Timestamps باید وکارول شي ترڅو ډاډ ترلاسه شي چې د ترلاسه کولو سیسټم د ورک شوي پیغامونو لپاره قوي دی.

د مخابراتو پروتوکول

ټولې اړیکې د OSC په توګه کوډ شوي دي. د UDP لخوا لیږل شوي ډاټا د OSC v1.0 مشخصاتو سره سم OSC کاروي. هغه معلومات چې په USB، سریال یا SD کارت کې لیکل شوي د OSC v1.1 مشخصاتو سره سم د SLIP کڅوړو په توګه کوډ شوي دي. د OSC تطبیق لاندې آسانتیاوې کاروي:

وسیلې ته لیږل شوي OSC پیغامونه ممکن د عددي دلیل ډولونه وکاروي (int32, float32, int64, OSC وخت tag, 64-bit ډبل، کرکټر، بولین، نیل، یا انفینیټم) د یو بل سره د تبادلې وړ، او د بلب او سټینګ دلیل ډولونه د تبادلې وړ دي.

آلې ته لیږل شوي د OSC پتې نمونې ممکن کوم ځانګړي توري ونه لري: '؟'، '*'، '[]'، یا '{}'.
وسیله ته لیږل شوي OSC پیغامونه ممکن د OSC بنډلونو کې واستول شي. په هرصورت، د پیغام مهال ویش به له پامه غورځول شي.

7.1. د آلې څخه ډاټا
د وسیلې څخه لیږل شوي ټول معلومات د وخت په توګه لیږل کیږيamped OSC بنډل چې یو واحد OSC پیغام لري.
ټول ډیټا پیغامونه، د تڼۍ په استثنا سره، مرستندویه سریال او سریال پیغامونه، د وسیلې په ترتیباتو کې ټاکل شوي د لیږلو نرخونو کې په دوامداره توګه لیږل کیږي.
وختamp د OSC بنډل د OSC وخت دی tag. دا د 64-bit ثابت ټکي شمیره ده. لومړی 32 بټونه د 00 کال د جنورۍ له 00:1 څخه وروسته د ثانیو شمیر مشخص کوي، او وروستي 1900 بټونه د 32 پیکو ثانیو دقیقیت ته د یوې ثانیې جزوی برخې مشخصوي. دا هغه نمایش دی چې د انټرنیټ NTP وخت لخوا کارول کیږيamps. د OSC وخت tag د ثانیو په لسیزه ارزښت بدلیدلی شي لومړی د ارزښت د 64-bit غیر لاسلیک شوي عدد په توګه تشریح کولو او بیا دا ارزښت په 2 32 ویشلو سره. دا مهمه ده چې دا محاسبه د دوه ځله دقیق فلوټینګ پوائنټ ډول په کارولو سره پلي شي که نه نو نشتوالی دقیقیت به د پام وړ غلطیو پایله ولري.
7.1.1. د تڼۍ پیغام
د OSC پته: / تڼۍ
د تڼۍ پیغام لیږل کیږي هرکله چې د بریښنا تڼۍ فشارول شي. په پیغام کې هیڅ دلیل نشته.
7.1.2. سینسرونه
د OSC پته: / سینسر
د سینسر پیغام د ګیروسکوپ، سرعت، میګنټومیټر، او بارومیټر څخه اندازه لري. د پیغام دلیلونه په 7 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	gyroscope x-axis په °/s کې
2	فلوټ 32	gyroscope y-axis په °/s کې
3	فلوټ 32	Gyroscope z-axis په °/s کې
4	فلوټ 32	اکسلرومیټر ایکس محور په g
5	فلوټ 32	د اکسلرومیټر y-axis په g کې
6	فلوټ 32	اکسلرومیټر z-axis in g
7	فلوټ 32	په µT کې میګنټومیټر x محور
8	فلوټ 32	په µT کې میګنټومیټر y محور
9	فلوټ 32	په µT کې میګنټومیټر z محور
10	فلوټ 32	په hPa کې بارومیټر

جدول 7: سینسر پیغام دلیلونه

7.1.3. لویوالی
د OSC پته: / شدت
د میګنیټیوډ پیغام د ګیروسکوپ ، سرعت میټر ، او میګنټومیټر میګنیټیو اندازه لري. د پیغام دلیلونه په 8 جدول کې لنډیز شوي دي: د پیغام دلیلونه.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	د ګیروسکوپ شدت په °/s کې
2	فلوټ 32	د سرعت اندازه په g
3	فلوټ 32	په µT کې میګنیټومیټر شدت

8 جدول: د پیغام دلیلونه پراخوي

۷.۱.۴. څلور اړخیزه
د OSC پته: /quaternion
د quaternion پیغام د الوتکې د AHRS الګوریتم quaternion محصول لري چې د ځمکې (NWU کنوانسیون) پورې اړوند د وسیلې موقعیت بیانوي. د پیغام دلیلونه په 9 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	Quaternion w عنصر
2	فلوټ 32	Quaternion x عنصر
3	فلوټ 32	Quaternion y عنصر
4	فلوټ 32	Quaternion z عنصر

9 جدول: د کوترنیون پیغام دلیلونه

7.1.5. د روټیشن میټرکس
د OSC پته: /matrix
د گردش میټریکس پیغام د AHRS الګوریتم د څرخیدو میټریکس محصول لري چې د ځمکې سره د وسیلې موقعیت بیانوي (NWU کنوانسیون). د پیغام دلیلونه د میټرکس تشریح کوي د قطار لوی امر لکه څنګه چې په 10 جدول کې لنډیز شوی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	د روټیشن میټرکس xx عنصر
2	فلوټ 32	د روټیشن میټریکس xy عنصر
3	فلوټ 32	د روټیشن میټریکس xz عنصر
4	فلوټ 32	د روټیشن میټرکس yx عنصر
5	فلوټ 32	د روټیشن میټرکس yy عنصر
6	فلوټ 32	د گردش میټریکس Yz عنصر
7	فلوټ 32	د روټیشن میټرکس Zx عنصر
8	فلوټ 32	د روټیشن میټرکس زی عنصر
9	فلوټ 32	د روټیشن میټرکس زیډ عنصر

جدول 10: د گردش میټریکس پیغام دلیلونه

7.1.6. د ایولر زاویه
د OSC پته: /Euler
د Euler زاویه پیغام د الوتکې AHRS الګوریتم د Euler زاویې محصول لري چې د ځمکې (NWU کنوانسیون) سره د وسیلې موقعیت بیانوي. د پیغام دلیلونه په 11 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	په درجو کې زاویه (x) رول کړئ
2	فلوټ 32	په درجو کې (y) زاویه پیچ کړئ
3	فلوټ 32	Yaw/سرلیک (z) په درجو کې زاویه

7.1.7. خطي سرعت
د OSC پته: / خطي
د خطي سرعت پیغام د آن بورډ سینسر فیوژن الګوریتم خطي سرعت محصول لري چې د سینسر همغږي چوکاټ کې د جاذبې څخه پاک سرعت بیانوي. د پیغام دلیلونه په 12 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	په سینسر ایکس محور کې سرعت په g کې
2	فلوټ 32	په سینسر y-axis کې سرعت په g
3	فلوټ 32	په سینسر z-axis کې سرعت په g کې

جدول 12: د خطي سرعت پیغام دلیلونه

7.1.8. د ځمکې سرعت
د OSC پته: / ځمکه
د ځمکې د سرعت پیغام د ځمکې د ګړندي کولو محصول لري چې د سمندر د سینسر فیوژن الګوریتم د ځمکې د همغږۍ چوکاټ کې د جاذبې څخه پاک سرعت بیانوي. د پیغام دلیلونه په 13 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	په ځمکه کې د ایکس محور سرعت په g کې
2	فلوټ 32	د ځمکې په y محور کې سرعت په g کې
3	فلوټ 32	د ځمکې په z-axis کې په g کې سرعت

جدول 13: د ځمکې د سرعت پیغام دلیلونه

7.1.9. لوړوالی
د OSC پته: / لوړوالی
د لوړوالي پیغام د بحر له سطحې څخه د لوړوالي اندازه لري. د پیغام دلیل په 14 جدول کې لنډیز شوی دی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	په متر کې د بحر له سطحې څخه لوړوالی

جدول 14: د لوړوالي پیغام دلیل

7.1.10. د حرارت درجه
د OSC پته: /حرارت
د تودوخې پیغام د هرې وسیلې د تودوخې سینسرونو څخه اندازه کول لري. د پیغام دلیلونه په 15 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	Gyroscope/accelerometer په درجه حرارت کې
2	فلوټ 32	د بیرومیټر تودوخه په سانتي ګراد کې

جدول 15: د تودوخې پیغام دلیلونه

7.1.11. رطوبت
د OSC پته: / رطوبت
د رطوبت پیغام د نسبي رطوبت اندازه لري. د پیغام دلیل په 16 جدول کې لنډیز شوی دی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	نسبي رطوبت په %

جدول 16: د رطوبت پیغام دلیل

7.1.12. بیټرۍ
د OSC پته: / بیټرۍ
د بیټرۍ پیغام د بیټرۍ حجم لريtage او اوسني اندازه کول او همدارنګه د تیلو ګیج الګوریتم حالتونه. د پیغام دلیلونه په 17 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	د بیټرۍ کچه په٪ کې
2	فلوټ 32	په دقیقو کې د خالي کولو وخت
3	فلوټ 32	د بیټرۍ والtage په V
4	فلوټ 32	د بیټرۍ اوسنی په mA کې
5	تار	د چارجر حالت

جدول 17: د بیټرۍ پیغام دلیلونه

7.1.13. انلاګ داخلونه
د OSC پته: / انلاګ
د analogue inputs پیغام د analogue inputs volum اندازه لريtages. د پیغام دلیلونه په 18 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	چینل 1 voltage په V
2	فلوټ 32	چینل 2 voltage په V
3	فلوټ 32	چینل 3 voltage په V
4	فلوټ 32	چینل 4 voltage په V
5	فلوټ 32	چینل 5 voltage په V
6	فلوټ 32	چینل 6 voltage په V
7	فلوټ 32	چینل 7 voltage په V
8	فلوټ 32	چینل 8 voltage په V

جدول 18: انلاګ د پیغام دلیلونه داخلوي

۷.۱.۱۴. آر ایس ایس آی
د OSC پته: /RSSI
د RSSI پیغام د بې سیم اتصال لپاره RSSI (د سیګنال ځواک شاخص ترلاسه کول) اندازه لري. دا اندازه یوازې د اعتبار وړ ده که چیرې د Wi-Fi ماډل د پیرودونکي حالت کې کار کوي. د پیغام دلیلونه په 19 جدول کې لنډیز شوي دي.

استدلال	ډول	تفصیل
1	فلوټ 32	په dBm کې د RSSI اندازه کول
2	فلوټ 32	د RSSI اندازه کول د فیصدي په توګهtage چیرې چې له 0٪ څخه تر 100٪ پورې رینج -100 dBm څخه -50 dBm استازیتوب کوي.

جدول 19: د RSSI پیغام دلیل

7.1.15 مرستندویه سریال ډاټا

د OSC پته: /aux سریال

د معاون سریال پیغام هغه معلومات لري چې د معاون سریال انٹرفیس له لارې ترلاسه شوي. د پیغام دلیل ممکن د دوه ډولونو څخه یو وي د وسیلې تنظیماتو پورې اړه لري لکه څنګه چې لنډیز شوی جدول 20.

استدلال	ډول	تفصیل
1	غوټه	معلومات د معاون سیریل انٹرفیس له لارې ترلاسه کیږي.
1	تار	ډاټا د مرستندویه سیریل انٹرفیس له لارې ترلاسه شوي د ټولو نول بایټس سره د کرکټر جوړه "/0" سره بدل شوي.

جدول 20: مرستندویه سریال ډیټا پیغام دلیل

7.1.16 معاون سریال CTS ان پټ

د OSC پته: /aux serial/cts

د معاون سریال CTS ان پټ پیغام د معاون سیریل انٹرفیس د CTS ان پټ حالت لري کله چې د هارډویر جریان کنټرول غیر فعال وي. دا پیغام هرکله لیږل کیږي کله چې د CTS ان پټ حالت بدل شي. د پیغام دلیل په 21 جدول کې لنډیز شوی دی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	بولین	د CTS ان پټ حالت. غلط = ټیټ، ریښتیا = لوړ.

جدول 21: مرستندویه سریال CTS ان پټ پیغام دلیل

7.1.17. سیریل CTS ان پټ
د OSC پته: /سیریل/cts
د سیریل CTS ان پټ پیغام د سیریل انٹرفیس د CTS ان پټ حالت لري کله چې د هارډویر جریان کنټرول غیر فعال وي. دا پیغام هرکله لیږل کیږي کله چې د CTS ان پټ حالت بدل شي. د پیغام دلیل په 22 جدول کې لنډیز شوی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	بولین	د CTS ان پټ حالت. غلط = ټیټ، ریښتیا = لوړ.

جدول 22: د سیریل CTS ان پټ پیغام دلیل

7.2. وسیله ته ډاټا
ډاټا د OSC پیغامونو په توګه وسیله ته لیږل کیږي. وسیله به په ځواب کې د OSC پیغام ونه لیږي.
7.2.1. مرستندویه سریال ډاټا
د OSC پته: /auxserial
د معاون سیریل پیغام د معاون سریال انٹرفیس څخه د معلوماتو (یو یا ډیرو بایټس) لیږلو لپاره کارول کیږي. دا پیغام یوازې هغه وخت لیږل کیدی شي چې د 'OSC passthrough' حالت فعال نه وي. د پیغام دلیل په 23 جدول کې لنډیز شوی دی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	OSC-blob / OSC-string	معلومات چې د مرستندویه سیریل انٹرفیس څخه لیږدول کیږي

23 جدول: مرستندویه سریال ډیټا پیغام دلیلونه

7.2.2. معاون سریال RTS محصول
د OSC پته: /aux serial/rts
د معاون سریال RTS پیغام د معاون سریال انٹرفیس د RTS محصول کنټرول لپاره کارول کیږي.
دا پیغام یوازې هغه وخت لیږل کیدی شي چې د هارډویر جریان کنټرول غیر فعال وي. د پیغام دلیل په 24 جدول کې لنډیز شوی دی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	Int32/float32/boolean	د RTS محصول حالت. 0 یا غلط = ټیټ، غیر صفر یا ریښتیا = لوړ.

جدول 24: مرستندویه سریال RTS تولید پیغام دلیلونه

7.2.3. سیریل RTS محصول
د OSC پته: /serial/rts
د سریال RTS پیغام د سریال انٹرفیس د RTS محصول کنټرول لپاره کارول کیږي. دا پیغام یوازې هغه وخت لیږل کیدی شي چې د هارډویر جریان کنټرول غیر فعال وي. د پیغام دلیل په 25 جدول کې لنډیز شوی دی.

استدلال	ډول	تفصیل
1	Int32/float32/boolean	د RTS محصول حالت. 0 یا غلط = ټیټ، غیر صفر یا ریښتیا = لوړ.

جدول 25: د سیریل RTS تولید پیغام دلیلونه

7.3. امرونه
ټول حکمونه د OSC پیغامونو په توګه لیږل کیږي. وسیله به کوربه ته د ورته OSC پیغام په لیږلو سره د قوماندې استقبال تایید کړي.
7.3.1. وخت ټاکل
د OSC پته: / وخت
د ټاکل شوي وخت کمانډ په وسیله نیټه او وخت ټاکي. د پیغام دلیل د OSC وخت دیtag.
7.3.2. خاموشه
د OSC پته: / خاموش
د خاموش کمانډ په 7.1 برخه کې لیست شوي د ټولو ډیټا پیغامونو لیږلو مخه نیسي. د کمانډ تایید پیغامونه او ترتیب کول د لوستلو / لیکلو ځواب پیغامونه به لاهم واستول شي. وسیله به تر هغه خاموشه پاتې شي تر څو چې یو غیر خاموش کمانډ ونه لیږل شي.

7.3.3. غږول
د OSC پته: / unmute
د unmute کمانډ به هغه خاموش حالت بیرته راولي چې په 7.3.2 برخه کې بیان شوی.
7.3.4. بیا تنظیم کړئ
د OSC پته: /ری سیٹ
د ری سیٹ کمانډ به د سافټویر ری سیٹ ترسره کړي. دا د وسیلې بندولو او بیا د بیا پیل کولو سره مساوي دی. د سافټویر ریسیټ به د کمانډ ترلاسه کولو وروسته 3 ثانیې ترسره شي ترڅو ډاډ ترلاسه شي چې کوربه د اجرا کیدو دمخه د قوماندې تصدیق کولو توان لري.

7.3.5. خوب
د OSC پته: / خوب
د خوب کمانډ به وسیله د خوب حالت ته واړوي (بند شوی). وسیله به د کمانډ ترلاسه کولو وروسته تر 3 ثانیو پورې د خوب حالت ته ننوځي ترڅو ډاډ ترلاسه شي چې کوربه د اجرا کیدو دمخه د قوماندې تصدیق کولو توان لري.
۷.۳.۶. هویت
د OSC پته: / پیژندنه
د پیژندنې کمانډ به د دې لامل شي چې ټول LEDs د 5 ثانیو لپاره په چټکۍ سره فلش شي. دا ممکن د کار وړ وي کله چې د څو وسیلو په ډله کې د ځانګړي وسیله پیژندلو هڅه وکړئ.
7.3.7. تطبیق کړئ
د OSC پته: / درخواست وکړئ
د پلي کولو کمانډ به وسیله دې ته اړ کړي چې سمدلاسه ټول پاتې شوي تنظیمات پلي کړي چې لیکل شوي مګر لاهم پلي شوي ندي. د دې قوماندې تایید د ټولو ترتیباتو پلي کیدو وروسته لیږل کیږي.
7.3.8. ډیفالټ بحال کړئ
د OSC پته: / ډیفالټ
د رغولو ډیفالټ کمانډ به د وسیلې ټول تنظیمات د دوی فابریکې ډیفالټ ارزښتونو ته بیا تنظیم کړي.
7.3.9. AHRS پیل کړئ
د OSC پته: /ahrs/initialise
د AHRS ابتدایی قومانده به د AHRS الګوریتم بیا پیل کړي.
7.3.10. AHRS صفر yaw
د OSC پته: /ahrs/zero
د AHRS صفر yaw کمانډ به د AHRS الګوریتم اوسني لوري ته د yaw برخه صفر کړي. دا کمانډ یوازې هغه وخت صادر کیدی شي چې میګنټومیټر د AHRS ترتیباتو کې له پامه غورځول شي.
7.3.11. ایکو
د OSC پته: /echo
د اکو کمانډ ممکن د هر دلیل سره واستول شي او وسیله به د ورته OSC پیغام سره ځواب ووایی.
7.4. ترتیبات
د آلې ترتیبات د OSC پیغامونو په کارولو سره لوستل او لیکل کیږي. د وسیلې سافټویر د تنظیماتو ټب
د وسیلې ټولو ترتیباتو ته لاسرسی چمتو کوي او د هر ترتیب لپاره تفصيلي اسناد پکې شامل دي.
7.4.1. لوستل
ترتیبات د اړوند ترتیب OSC پتې سره د OSC پیغام لیږلو سره لوستل کیږي او هیڅ دلیل نلري. وسیله به د OSC پیغام سره ورته OSC پته او د اوسني ترتیب ارزښت د دلیل په توګه ځواب ووایی.
7.4.2. ولیکئ
ترتیبات د اړوند ترتیب OSC پته او د دلیل ارزښت سره د OSC پیغام لیږلو سره لیکل کیږي. وسیله به د OSC پیغام سره ورته OSC پته او د نوي ترتیب ارزښت د دلیل په توګه ځواب ورکړي.
ځینې ترتیب لیکونه سمدلاسه نه پلي کیږي ځکه چې دا ممکن د وسیلې سره د ارتباط له لاسه ورکولو پایله ولري که چیرې کوم ترتیب چې د مخابراتو چینل اغیزه کوي بدلون ومومي. دا تنظیمات د هر ترتیب وروستي لیکلو وروسته 3 ثانیې پلي کیږي.

7.5. تېروتنې
وسیله به د OSC پیغام په توګه د OSC پته سره د تېروتنې پیغامونه واستوي: / تېروتنه او یو واحد تار دلیل.
الف. د NGIMU سره د GPS ماډل یوځای کول
دا برخه تشریح کوي چې څنګه د شیلف څخه بهر GPS ماډل د NGIMU سره یوځای کړئ. NGIMU د هر ډول سریال GPS ماډل سره مطابقت لري، د "اډافروټ الټیمیټ جي پي ایس" بریک آوټ – 66 چینل w/10 Hz تازه معلومات – نسخه 3” دلته د مظاهرې لپاره غوره شوی. دا ماډل له دې څخه اخیستل کیدی شي Adafruit یا کوم بل توزیع کونکی.
A.1. د هارډویر تنظیم کول
د CR1220 سکې سیل بیټرۍ کلپ او معاون سیریل انٹرفیس نښلونکي تارونه باید د GPS ماډل بورډ ته سولډر شي. د معاون سیریل انٹرفیس نښلونکي برخې شمیرې په 2.6 برخه کې توضیح شوي. د معاون سیریل پورټ او د GPS ماډل تر مینځ اړین ارتباط په 26 جدول کې تشریح شوي. شکل 5 د مرستندویه سیریل انٹرفیس لپاره د نښلونکي سره راټول شوي GPS ماډل ښیي.

معاون سیریل پن	د GPS ماډل پن
ځمکه	"GND"
RTS	تړلی نه دی
3.3 V تولید	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	تړلی نه دی

جدول 26: د GPS ماډل سره مرستندویه سیریل انٹرفیس پیوستون

شکل 4: د معاون سیریل انٹرفیس لپاره د نښلونکي سره د GPS ماډل راټول شوی

د CR1220 سکې سیل بیټرۍ د GPS ماډل تنظیماتو ساتلو او د ریښتیني وخت ساعت بریښنا کولو لپاره اړینه ده پداسې حال کې چې بهرنۍ بریښنا شتون نلري. د GPS ماډل به هرکله چې NGIMU بند شي بریښنا له لاسه ورکوي. د ریښتیني وخت ساعت د GPS لاک ترلاسه کولو لپاره اړین وخت د پام وړ کموي. د بیټرۍ تمه کیدی شي نږدې 240 ورځې دوام وکړي.

A.2. د NGIMU ترتیبات
د معاون سیریل باډ نرخ ترتیب باید 9600 ته وټاکل شي. دا د GPS ماډل ډیفالټ باډ نرخ دی. د GPS ماډل ډیټا په جلا ASCII پاکټونو کې لیږي، هر یو د نوي کریکټر لخوا پای ته رسیږي. له همدې امله د مرستندویه سریال چوکاټ کولو کرکټر ترتیب باید 10 ته وټاکل شي ترڅو د ASCII هر کڅوړه ترټولو وخت ويampد NGIMU لخوا په جلا توګه ایډ او لیږدول شوی / ننوتل. مرستندویه سریال 'د سټینګ په توګه لیږل' ترتیب باید فعال شي ترڅو پیکټونه د NGIMU سافټویر لخوا د تارونو په توګه تشریح شي. نور ټول ترتیبات باید په ډیفالټ ارزښتونو کې پریښودل شي ترڅو تنظیمات په 5 شکل کې ښودل شوي سره سمون ولري.

شکل 5: د معاون سیریل انٹرفیس ترتیبات د GPS ماډل لپاره ترتیب شوي

A.3. Viewد GPS ډیټا راټولول او پروسس کول
یوځل چې د NGIMU ترتیبات تنظیم شي لکه څنګه چې په A.2 برخه کې تشریح شوي، د GPS ډیټا به د وخت په توګه ټولو فعال ارتباطي چینلونو ته لیږل کیږيampد ed معاون سیریل ډیټا پیغام لکه څنګه چې په 7.1.15 برخه کې تشریح شوی. د NGIMU GUI کارول کیدی شي view د مرستندویه سیریل ټرمینل په کارولو سره د راتلونکي GPS ډیټا (د اوزار مینو لاندې). 6 شکل د GPS د اصلاح کولو وروسته د راتلونکي GPS ډیټا ښیي. ماډل ممکن د فکس ترلاسه کولو لپاره لسګونه دقیقې وخت ونیسي کله چې د لومړي ځل لپاره ځواکمن شي.

شکل 6: په راتلونکو GPS ډیټا کې په مرستندویه سریال ټرمینل کې ښودل کیږي

د ډیفالټ GPS ماډل ترتیبات د GPS ډیټا په څلورو NMEA پیکټ ډولونو کې چمتو کوي: GPGGA، GPGSA، GPRMC، او GPVTG. د د NMEA حواله لارښود د دې هر پاکټ کې موجود ډیټا تفصیلي توضیحات وړاندې کوي.
د NGIMU سافټویر د CSV په توګه د ریښتیني وخت ډیټا ننوتلو لپاره کارول کیدی شي files یا SD کارت ته ننوتل شوي ډاټا بدلولو لپاره file CSV ته files. د GPS ډاټا په auxserial.csv کې چمتو شوي file. د file دوه کالمونه لري: لومړی کالم ترټولو وخت دیamp د ورکړل شوي NMEA پاکټ څخه چې د NGIMU لخوا رامینځته شوی کله چې پیکټ د GPS ماډل څخه ترلاسه شوی و ، او دوهم کالم د NMEA پاکټ دی. کارونکي باید د دې معلوماتو واردول او تشریح اداره کړي.

A.4. د 10 Hz تازه نرخ لپاره تنظیم کول
د GPS ماډل ډیفالټ ترتیبات د 1 Hz تازه نرخ سره ډیټا لیږي. ماډل د 10 Hz تازه نرخ سره ډیټا لیږلو لپاره تنظیم کیدی شي. دا د کمانډ پاکټونو په لیږلو سره ترلاسه کیږي ترڅو تنظیمات تنظیم کړي لکه څنګه چې په A.4.1 او A.4.2 برخو کې تشریح شوي. هر کمانډ پاکټ ممکن د NGIMU GUI معاون سریال ټرمینل (د اوزار مینو لاندې) په کارولو سره واستول شي. د GPS ماډل به د ډیفالټ ترتیباتو ته راستون شي که چیرې بیټرۍ لیرې شي.
په دې برخه کې تشریح شوي د کمانډ کڅوړې د دې مطابق رامینځته شوي د ګلوبل ټاپ PMTK کمانډ پاکټ د چیکسم سره اسناد د آنلاین په کارولو سره حساب شوي د NMEA چیکسم کیلکولیټر.

A.4.1. مرحله 1 - د باډ نرخ 115200 ته بدل کړئ
د کمانډ پیکټ "$PMTK251,115200*1F\r\n" GPS ماډل ته واستوئ. راتلونکی ډیټا به بیا د کثافاتو ډیټا په توګه څرګند شي ځکه چې د 9600 اوسني معاون سیریل باډ نرخ د 115200 نوي GPS ماډل باډ نرخ سره سمون نه لري. ډاټا بیا په سمه توګه ښکاري.

A.4.2. مرحله 2 - د تولید نرخ 10 Hz ته بدل کړئ
د کمانډ پیکټ "$PMTK220,100*2F\r\n" د GPS ماډل ته واستوئ. د GPS ماډل به اوس د 10 Hz تازه نرخ سره ډیټا واستوي.
A.4.3. د GPS ماډل ترتیبات خوندي کول
د GPS ماډل به په اوتومات ډول تنظیمات خوندي کړي. په هرصورت، د GPS ماډل به د ډیفالټ ترتیباتو ته بیرته راستانه شي که چیرې بیټرۍ لیرې شي.

اسناد / سرچینې

د X-IO ټیکنالوژي NGIMU لوړ فعالیت په بشپړ ډول مشخص شوی IMU [pdf] د کارونکي لارښود
NGIMU، لوړ فعالیت په بشپړه توګه مشخص شوی IMU، د NGIMU لوړ فعالیت په بشپړه توګه مشخص شوی IMU، د فعالیت بشپړ انځور شوی IMU، په بشپړه توګه مشخص شوی IMU، ځانګړی IMU، IMU

حوالې

د کارن لارښود