Manyèl Itilizatè NGIMU
Vèsyon 1.6
Piblik lage

Mizajou dokiman yo
Dokiman sa a ap kontinye mete ajou pou enkòpore enfòmasyon adisyonèl ke itilizatè yo mande yo ak nouvo karakteristik ki disponib nan dènye lojisyèl ak firmwèr. Tanpri tcheke x-io la
Teknoloji websit pou dènye vèsyon dokiman sa a ak firmwèr aparèy la.

Istwa vèsyon dokiman an

Dat	Vèsyon dokiman an	Deskripsyon
13 janvye 2022	1.6	Kòrèk dat kòmansman epòk NTP
16 oktòb 2019	1.5	Mete ajou foto tablo a ak lojman plastik
24 jiyè 2019	1.4	Mete ajou RSSI sample to Retire altimèt kòm yon karakteristik nan lavni Ajoute inite yo nan deskripsyon lineyè ak akselerasyon latè Retire processeur a nan mesaj tanperati a Ajoute endikasyon ki ba batri nan tablo konpòtman ki ap dirije
07 2017 novanm	1.3	Mete ajou enfòmasyon bouton an Ajoute seksyon entrain analòg Ranplase desen mekanik ak lyen ki mennen nan websit Mizajou deskripsyon ki ap dirije ki endike estati kat SD la
10 janvye 2017	1.2	Ajoute pousantaj voye, sample taux, ak timestampseksyon s Dekri tan OSC la tag an plis detay Ajoute seksyon koòdone seri oksilyè Ajoute anèks pou entegrasyon yon modil GPS
19 oktòb 2016	1.1	Ajoute yon deskripsyon ki ap dirije ki endike aktivite kat SD Ranje erè nòt anba a nan souview seksyon
23 septanm 2016	1.0	Endike ke bouton an dwe kenbe pou yon demi segonn pou chanje sou Mizajou deskripsyon OSC agiman twòp chaj Mete pousantage nan mesaj RSSI Mete ajou foto lojman plastik ak desen mekanik Ajoute AHRS inisyalize ak zewo kòmandman Ajoute mesaj altitid
19 me 2016	0.6	Ajoute lòd eko Ajoute mesaj RSSI Ajoute mesaj mayitid
29 mas 2016	0.5	Ajoute seksyon pwotokòl kominikasyon D' analogique kòrèk voltage ranje a 3.1 V Mete ajou seksyon ki ap dirije Mete ajou foto anote tablo a Mete ajou foto lojman an plastik Mete ajou desen mekanik tablo a

19 2015 novanm	0.4	Mete ajou foto ak desen mekanik dènye pwototip lojman an plastik Mete yon desen mekanik tablo a
30 jen 2015	0.3	Tablo pinout seri kòrèk Make zepeng 1 sou yon foto anote tablo a
9 jen 2015	0.2	Mete yon foto ak desen mekanik dènye pwototip lojman an plastik Ti tab yo pa divize sou paj
12 me 2015	0.1	Yon foto mete ajou pwototip lojman an plastik
10 me 2015	0.0	Premye lage

Plis paseview

Next Generation IMU (NGIMU) se yon IMU kontra enfòmèl ant ak platfòm akizisyon done ki konbine detèktè bor ak algoritm pwosesis done ak yon pakèt entèfas kominikasyon pou kreye yon platfòm versatile ki byen adapte ak aplikasyon an tan reyèl ak done-logging.
Aparèy la kominike lè l sèvi avèk OSC e konsa se imedyatman konpatib ak anpil aplikasyon lojisyèl ak senp pou entegre ak aplikasyon koutim ak bibliyotèk ki disponib pou pifò lang pwogramasyon.

1.1. On-board capteurs & done akizisyon

• Jiwoskòp twa aks (± 2000 ° / s, 400 Hz sampto a)
• Akseleromèt twa aks (± 16g, 400 Hz sampto a)
• Magnetomètr twa aks (± 1300 µT)
• Presyon barometrik (300-1100 hPa)
• Imidite
• Tanperati 1
• Batri voltage, aktyèl, pousantage, ak tan ki rete
• Antre analòg (8 chanèl, 0-3.1 V, 10-bit, 1 kHz sampto a)
• Serial oksilyè (RS-232 konpatib) pou GPS oswa elektwonik koutim / detèktè
• Revèy an tan reyèl ak

1.2. Pwosesis done sou tablo

• Tout detèktè yo kalibre
• Algorithm fizyon AHRS bay yon mezi oryantasyon parapò ak Latè kòm yon kwaternyon, matris wotasyon, oswa ang Euler.
• Algorithm fizyon AHRS bay yon mezi akselerasyon lineyè
• Tout mezi yo pi woamped
• Senkronizasyon timestamps pou tout aparèy sou yon rezo Wi-Fi2

1.3. Entèfas kominikasyon

• USB
• Serial (RS-232 konpatib)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, antèn entegre oswa ekstèn, mòd AP oswa kliyan)
• Kat SD (aksesib kòm yon kondwi ekstèn atravè USB)

1.4. Jesyon pouvwa

• Pouvwa soti nan USB, ekipman ekstèn oswa batri
• Chaje batri atravè USB oswa ekipman ekstèn
• Revèy dòmi

1Tèmomèt ki sou tablo yo itilize pou kalibrasyon epi yo pa gen entansyon bay yon mezi egzat nan tanperati anbyen.
2 Senkronizasyon mande pou pyès ki nan konpitè adisyonèl (routeur Wi-Fi ak mèt senkronizasyon).

• Mouvman deklanche reveye
• Reveye revèy
• 3.3 V ekipman pou elektwonik itilizatè (500 mA)

1.5. Karakteristik lojisyèl

• Louvri sous entèfas ak API (C#) pou Windows
• Konfigure paramèt aparèy la
• Trase done an tan reyèl
• Log done an tan reyèl nan file (CSV file fòma pou itilize ak Excel, MATLAB, elatriye)
• Zouti antretyen ak kalibrasyon Erè! Bookmark pa defini.

Materyèl

2.1. Bouton pouvwa
Se bouton pouvwa a prensipalman itilize yo vire aparèy la sou ak koupe (mòd dòmi). Peze bouton an pandan aparèy la etenn pral limen li. Lè w peze bouton an epi kenbe l pandan 2 segonn pandan l limen, sa ap fèmen l.
Bouton an ka itilize tou kòm yon sous done pa itilizatè a. Aparèy la pral voye yon fwaamped mesaj bouton chak fwa yo peze bouton an. Sa a ka bay itilizatè pratik opinyon pou aplikasyon an tan reyèl oswa yon mwayen itil pou make evènman lè yo antre done yo. Gade Seksyon 7.1.1 pou plis enfòmasyon.

2.2. dirije
Tablo a gen 5 endikatè ki ap dirije. Chak dirije se yon koulè diferan epi li gen yon wòl devwe. Tablo 1 lis wòl ak konpòtman ki asosye chak LED.

Koulè	Endike	Konpòtman
Blan	Wi-Fi estati	Off - Wi-Fi andikape Flache dousman (1 Hz) – Pa konekte Kliyan rapid (5 Hz) – Konekte epi ap tann adrès IP Solid – Konekte ak adrès IP jwenn
Ble	–	–
Vèt	Estati aparèy la	Li endike ke aparèy la limen. Li pral bat tou chak fwa yo peze bouton an oswa yo resevwa yon mesaj.
Jòn	Kat estati SD	Off - Pa gen kat SD prezan Flache dousman (1 Hz) - Kat SD prezan men li pa itilize Solid - Kat SD prezan ak antre nan pwogrè
Wouj	Batri chaje	Off – Charger pa konekte Solid – Charger konekte ak chaje nan pwogrè Flache (0.3 Hz) - Charger konekte ak chaje konplè Kliyan rapid (5 Hz) - Charger pa konekte ak batri mwens pase 20%

Tablo 1: konpòtman ki ap dirije

Voye yon lòd idantifye nan aparèy la pral lakòz tout LED yo rapidman flash pou 5 segonn.
Sa a ka itil lè w ap eseye idantifye yon aparèy espesifik nan yon gwoup plizyè aparèy. Gade Seksyon 7.3.6 pou plis enfòmasyon.
Dirije yo ka enfim nan paramèt aparèy yo. Sa a ka itilize nan aplikasyon kote limyè ki soti nan LED yo se endezirab. Yo ka toujou itilize kòmandman an idantifye lè LED yo enfim epi LED vèt la ap toujou bat chak fwa yo peze bouton an. Sa a pèmèt itilizatè a tcheke si aparèy la limen pandan y ap dirije yo enfim.

2.3. Pinout seri oksilyè
Tablo 2 bay lis pinout konektè seri oksilyè a. PIN 1 make fizikman sou konektè a pa yon ti flèch, gade Figi 1.

PIN	Direksyon	Non
1	N/A	Tè
2	Sòti	RTS
3	Sòti	3.3 V pwodiksyon
4	Antre	RX
5	Sòti	TX
6	Antre	CTS

Tablo 2: Pinout konektè seri oksilyè

2.4. Pinout seri
Tablo 3 bay lis pinout konektè seri a. PIN 1 make fizikman sou konektè a pa yon ti flèch, gade Figi 1.

PIN	Direksyon	Non
1	N/A	Tè
2	Sòti	RTS
3	Antre	5 V antre
4	Antre	RX
5	Sòti	TX
6	Antre	CTS

Tablo 3: Pinout seri konektè

2.5. Antre analòg pinout
Tablo 4 bay lis pinout konektè entrain analòg yo. PIN 1 make fizikman sou konektè a pa yon ti flèch, gade Figi 1.

PIN	Direksyon	Non
1	N/A	Tè
2	Sòti	3.3 V pwodiksyon
3	Antre	Chanèl analogique 1
4	Antre	Chanèl analogique 2
5	Antre	Chanèl analogique 3
6	Antre	Chanèl analogique 4
7	Antre	Chanèl analogique 5
8	Antre	Chanèl analogique 6
9	Antre	Chanèl analogique 7
10	Antre	Chanèl analogique 8

Tablo 4: Pinout konektè opinyon analòg

2.6. Nimewo pati Connector
Tout konektè tablo yo se 1.25 mm anplasman Molex PicoBlade™ Headers. Tablo 5 bay lis chak nimewo pati yo itilize sou tablo a ak nimewo pati yo rekòmande nan konektè korespondan yo.
Chak konektè kwazman kreye nan yon pati lojman plastik ak de oswa plis fil crimped.

Konektè tablo	Nimewo pati	Mating nimewo pati
Batri	Molex PicoBlade™ Header, mòn sifas, ang dwat, 2-fason, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ Housing, Fi, 2-fason, P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Plon Single-Ended PicoBlade™ Fi, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Serial oksilyè / Serial	Molex PicoBlade™ Header, mòn sifas, ang dwat, 6-fason, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ Housing, Fi, 6-fason, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Plon Single-Ended PicoBlade™ Fi, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Entrain analogik	Molex PicoBlade™ Header, mòn sifas, ang dwat, 10-fason, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ Housing, Fi, 10-fason, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Plon Single-Ended PicoBlade™ Fi, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Tablo 5: Nimewo pati konektè tablo

2.7. Dimansyon tablo
YON ETAP 3D file ak desen mekanik ki detaye tout dimansyon tablo yo disponib sou x-io la
Teknoloji websit.

Lojman plastik

Lojman an plastik fèmen tablo a ak yon batri 1000 mAh. Lojman an bay aksè a tout koòdone tablo epi li translusid pou endikatè ki ap dirije yo ka wè. Figi 3 montre tablo a reyini ak yon batri 1000 mAh nan lojman plastik.

Figi 3: Komisyon Konsèy reyini ak batri 1000 mAh nan yon lojman plastik
YON ETAP 3D file ak desen mekanik ki detaye tout dimansyon lojman yo disponib sou teknoloji x-io yo websit.

Entrain analogik

Se koòdone nan entrain analòg yo itilize pou mezire voltages epi jwenn done nan detèktè ekstèn ki bay mezi kòm yon vol analògtage. Pou egzanpample, yon materyèl detèktè fòs rezistif ka ranje nan yon sikwi divize potansyèl pou bay mezi fòs kòm yon vol analòg.tage. VoltagMezi yo voye pa aparèy la kòm timestamped analòg antre mesaj jan sa dekri nan Seksyon 7.1.13.
Pinout entrées analòg yo dekri nan Seksyon 2.3, epi nimewo pati yo pou yon konektè akouple yo endike nan Seksyon 2.6.

4.1. spesifikasyon antre analòg

• Kantite chanèl: 8
• Rezolisyon ADC: 10-bit
• Sample to: 1000Hz
• Voltage ranje: 0 V a 3.1 V

4.2. 3.3 V pwodiksyon ekipman pou
Koòdone opinyon analòg la bay yon pwodiksyon 3.3 V ki ka itilize pou pouvwa elektwonik ekstèn. Pwodiksyon sa a etenn lè aparèy la antre nan mòd dòmi pou anpeche elektwonik ekstèn yo vide batri a lè aparèy la pa aktif.

Koòdone seri oksilyè

Se koòdone seri oksilyè a itilize pou kominike ak elektwonik ekstèn atravè yon koneksyon seri.
Pou egzanpample, Anèks A dekri kijan yon modil GPS ka konekte dirèkteman nan koòdone seri oksilyè pou konekte ak kouran done GPS ansanm ak done Capteur ki egziste deja. Altènativman, yo ka itilize yon mikrokontwolè ki konekte nan koòdone seri oksilyè pou ajoute fonksyonalite antre / pwodiksyon jeneral.
Pinout koòdone seri oksilyè a dekri nan Seksyon 2.3, epi nimewo pati pou yon konektè akouple yo endike nan Seksyon 2.6.

5.1. Espesifikasyon seri oksilyè

• To baud: 7 bps a 12 Mbps
• RTS/CTS kontwòl koule pyès ki nan konpitè: aktive/enfim
• Envèse liy done (pou konpatibilite RS-232): aktive/enfim
• Done: 8-bit (pa gen pati)
• One Stop Bits: 1
• Voltage: 3.3 V (antre yo toleran RS-232 voltages)

5.2. Voye done
Done yo voye soti nan koòdone nan seri oksilyè pa voye yon mesaj done seri oksilyè bay la
aparèy. Gade Seksyon 7.1.15 pou plis enfòmasyon.
5.3. Resevwa done
Done yo resevwa pa koòdone seri oksilyè a voye pa aparèy la kòm yon mesaj done seri oksilyè jan sa dekri nan Seksyon 7.2.1. Byte resevwa yo an tanpon anvan yo voye yo ansanm nan yon sèl mesaj lè youn nan kondisyon sa yo ranpli:

• Kantite bytes ki estoke nan tanpon an matche ak gwosè tanpon an
• Pa gen okenn byte yo te resevwa pou plis pase peryòd tan an
• Resepsyon nan yon byte egal a karaktè nan ankadre

Yo ka ajiste gwosè tanpon, tan, ak karaktè ankadre nan paramèt aparèy yo. Yon ansyenampSèvi ak paramèt sa yo se pou mete karaktè ankadre a valè yon karaktè nouvo liy ('\n', valè desimal 10) pou chak fisèl ASCII, ki te fini ak yon karaktè nouvo liy, resevwa pa yon koòdone seri oksilyè. se voye kòm yon separe tan-stamped mesaj.
5.4. OSC pasaj
Si mòd passthrough OSC aktive, koòdone seri oksilyè a p ap voye ak resevwa nan fason ki dekri nan Seksyon 5.2 ak 5.3. Olye de sa, koòdone seri oksilyè a pral voye epi resevwa pake OSC kode kòm pake SLIP. Kontni OSC resevwa pa koòdone seri oksilyè a voye bay tout chanèl kominikasyon aktif kòm yon tanamped OSC pake. Mesaj OSC resevwa atravè nenpòt chanèl kominikasyon aktif ki pa rekonèt yo pral voye nan koòdone seri oksilyè a. Sa a pèmèt kominikasyon dirèk ak aparèy OSC twazyèm pati ak koutim ki baze sou seri atravè mesaj voye ak resevwa ansanm ak trafik OSC ki egziste deja.
Ekspansyon NGIMU Teensy I/O Example demontre ki jan yon Teensy (yon mikwokontwolè Arduino-konpatib) ki konekte ak koòdone seri oksilyè ka itilize pou kontwole LED ak bay done Capteur lè l sèvi avèk mòd passthrough OSC.

5.5. RTS/CTS pyès ki nan konpitè kontwòl koule
Si kontwòl koule pyès ki nan konpitè RTS/CTS pa aktive nan paramèt aparèy yo, yo ka kontwole opinyon CTS ak pwodiksyon RTS manyèlman. Sa a bay yon opinyon ak pwodiksyon dijital jeneral ki ka itilize pou koòdone ak elektwonik ekstèn. Pou egzanpample: detekte peze yon bouton oswa kontwole yon dirije. Eta a pwodiksyon RTS tabli lè w voye yon mesaj oksilyè seri RTS nan aparèy la jan sa dekri nan Seksyon 7.2.2. Yon fwaampAparèy la voye mesaj oksilyè seri CTS chak fwa opinyon CTS la chanje jan sa dekri nan Seksyon 7.1.16.

5.6. 3.3 V pwodiksyon ekipman pou
Koòdone seri oksilyè a bay yon pwodiksyon 3.3 V ki ka itilize pou pouvwa elektwonik ekstèn. Pwodiksyon sa a etenn lè aparèy la antre nan mòd dòmi pou anpeche elektwonik ekstèn yo vide batri a lè aparèy la pa aktif.

Voye pousantaj, sample taux, ak timestamps

Paramèt aparèy yo pèmèt itilizatè a presize pousantaj voye chak kalite mesaj mezi, pou egzanpample, mesaj detèktè (Seksyon 7.1.2), mesaj quaternion (Seksyon 7.1.4), elatriye Voye pousantaj la pa gen okenn efè sou s la.ampto mezi korespondan yo. Tout mezi yo akeri entèn nan s la fiksampto yo ki nan lis nan Tablo 6. Timest laamp pou chak mezi kreye lè s laample se akeri. Tan anamp Se poutèt sa se yon mezi serye, endepandan de latansi a oswa tanpon ki asosye ak yon kanal komitasyon bay yo.

Mezi	Sample Rate
Jiroskop	400 Hz
Akseleromètr	400 Hz
Magnetomètre	20 Hz
Presyon barometrik	25 Hz
Imidite	25 Hz
Tanperati processeur	1 kHz
Jiroskop ak tanperati akseleromètr	100 Hz
Tanperati Capteur anviwònman an	25 Hz
Batri (pousantage, tan pou vide, voltage, aktyèl)	5 Hz
Entrain analogik	1 kHz
RSSI	2 Hz

Tablo 6: Fiks entèn sample pousantaj

Si yon pousantaj voye espesifye pi gran pase s laampto nan mezi asosye a Lè sa a, mezi yo pral repete nan plizyè mesaj. Repete mezi yo ka idantifye kòm fwa repeteamps. Li posib pou presize pousantaj voye ki depase Pleasant yon kanal kominikasyon. Sa a pral lakòz mesaj yo te pèdi. Timestamps yo ta dwe itilize asire ke sistèm k ap resevwa a gaya nan mesaj pèdi.

Pwotokòl kominikasyon

Tout kominikasyon an kode kòm OSC. Done yo voye sou UDP itilize OSC dapre spesifikasyon OSC v1.0. Done yo mete sou USB, seri oswa ekri sou kat SD la se OSC kode kòm pake SLIP dapre spesifikasyon OSC v1.1. Aplikasyon OSC itilize senplifikasyon sa yo:

• Mesaj OSC yo voye bay aparèy la ka itilize kalite agiman nimerik (int32, float32, int64, OSC time tag, 64-bit doub, karaktè, boolean, nil, oswa Infinitum) ka ranplase, ak kalite agiman blob ak fisèl ka ranplase.
• Modèl adrès OSC yo voye bay aparèy la pa gendwa genyen okenn karaktè espesyal: '?', '*', '[]', oswa '{}'.
• Mesaj OSC yo voye bay aparèy la ka voye nan pakèt OSC. Sepandan, orè mesaj yo pral inyore.

7.1. Done ki soti nan aparèy
Tout done yo voye nan aparèy la voye kòm yon fwaamped OSC pake ki gen yon sèl mesaj OSC.
Tout mesaj done yo, eksepte bouton an, seri oksilyè ak seri mesaj yo, yo voye kontinyèlman nan pousantaj voye yo espesifye nan paramèt aparèy yo.
Tan anamp nan yon pake OSC se yon tan OSC tag. Sa a se yon nimewo pwen fiks 64-bit. Premye 32 bit yo presize kantite segonn depi 00:00 1ye janvye 1900, ak dènye 32 bit yo presize pati fraksyon nan yon segonn ak yon presizyon apeprè 200 pikosgond. Sa a se reprezantasyon ki itilize pa Entènèt NTP timestamps. Yon tan OSC tag ka konvèti nan yon valè desimal nan segonn pa premye entèprete valè a kòm yon nonb antye relatif 64-bit san siy ak Lè sa a, divize valè sa a pa 2 32. Li enpòtan pou kalkil sa a aplike lè l sèvi avèk yon kalite pwen flotan-presizyon doub otreman mank nan. nan presizyon pral lakòz erè enpòtan.
7.1.1. Mesaj bouton
Adrès OSC: /bouton
Se mesaj bouton an voye chak fwa bouton pouvwa a peze. Mesaj la pa gen okenn diskisyon.
7.1.2. Detèktè
Adrès OSC: /sensors
Mesaj Capteur a gen mezi ki soti nan jiroskop, akseleromèt, mayetomèt ak bawomèt. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 7.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Aks x jiroskop la an °/s
2	flote32	Jiwoskòp y-aks la an °/s
3	flote32	Jiroskop z-aks nan °/s
4	flote32	Akseleromètr x-aks nan g
5	flote32	Aks y-aks akseleromèt la nan g
6	flote32	Akseleromèt z-aks nan g
7	flote32	Magnetomètre x aks nan µT
8	flote32	Magnetometer aks y nan µT
9	flote32	Magnetomètre z aks nan µT
10	flote32	Baromètr nan hPa

Tablo 7: Agiman mesaj Sensor

7.1.3. Magnitudes
Adrès OSC: /magnitudes
Mesaj mayitid la gen mezi grandè jiroskop, akseleromèt ak mayetomèt. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 8: Agiman mesaj Magnitudes.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Gwosè jiroskop an °/s
2	flote32	Grandè akseleromèt an g
3	flote32	Magnetomètre mayitid nan µT

Tablo 8: Agiman mesaj mayitid

7.1.4. Quaternion
Adrès OSC: /quaternion
Mesaj kwatèrnyon an gen pwodiksyon kwatèrnyon algorithm AHRS abò a ki dekri oryantasyon aparèy la parapò ak Latè (konvansyon NWU). Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 9.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Quaternion w eleman
2	flote32	Quaternion x eleman
3	flote32	Quaternion y eleman
4	flote32	Quaternion z eleman

Tablo 9: Agiman mesaj Quaternion

7.1.5. Wotasyon matris
Adrès OSC: /matrix
Mesaj matris wotasyon an gen pwodiksyon matris wotasyon algorithm AHRS abò ki dekri oryantasyon aparèy la parapò ak Latè (konvansyon NWU). Agiman mesaj yo dekri matris la nan ranje-pi gwo lòd jan yo rezime nan Tablo 10.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Wotasyon matris xx eleman
2	flote32	Wotasyon matris xy eleman
3	flote32	Wotasyon matris xz eleman
4	flote32	Wotasyon matris yx eleman
5	flote32	Wotasyon matris yy eleman
6	flote32	Wotasyon matris Yz eleman
7	flote32	Wotasyon matris Zx eleman
8	flote32	Wotasyon matris zy eleman
9	flote32	Wotasyon matris zz eleman

Tablo 10: Agiman mesaj matris wotasyon

7.1.6. Ang Euler
Adrès OSC: /Euler
Mesaj ang Euler la gen pwodiksyon ang Euler algorithm AHRS abò ki dekri oryantasyon aparèy la parapò ak Latè (konvansyon NWU). Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 11.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Woule (x) ang an degre
2	flote32	Anplasman (y) ang an degre
3	flote32	Yaw/tit (z) ang an degre

7.1.7. Akselerasyon lineyè
Adrès OSC: /linear
Mesaj akselerasyon lineyè a gen pwodiksyon akselerasyon lineyè algorithm fizyon Capteur abò ki dekri akselerasyon san gravite nan ankadreman kowòdone Capteur. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 12.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Akselerasyon nan Capteur x-aks nan g
2	flote32	Akselerasyon nan capteur y-aks nan g
3	flote32	Akselerasyon nan Capteur z-aks nan g

Tablo 12: Agiman mesaj akselerasyon lineyè

7.1.8. Akselerasyon Latè
Adrès OSC: /earth
Mesaj akselerasyon Latè a gen pwodiksyon akselerasyon Latè nan algorithm fizyon Capteur abò ki dekri akselerasyon san gravite nan ankadreman kowòdone Latè. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 13.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Akselerasyon nan aks x Latè an g
2	flote32	Akselerasyon nan aks y nan Latè an g
3	flote32	Akselerasyon nan aks z Latè a an g

Tablo 13: Agiman mesaj akselerasyon Latè

7.1.9. Altitid
Adrès OSC: /altitid
Mesaj altitid la gen mezi altitid anwo nivo lanmè a. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 14.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Altitid anwo nivo lanmè an m

Tablo 14: agiman mesaj altitid

7.1.10. Tanperati
Adrès OSC: /tanperati
Mesaj tanperati a gen mezi ki soti nan chak detèktè tanperati abò aparèy la. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 15.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Tanperati jiroskop / akseleromèt nan °C
2	flote32	Tanperati bawomèt nan °C

Tablo 15: Agiman mesaj tanperati

7.1.11. Imidite
Adrès OSC: /humidity
Mesaj imidite a gen mezi imidite relatif la. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 16.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Imidite relatif an %

Tablo 16: agiman mesaj imidite

7.1.12. Batri
Adrès OSC: /batri
Mesaj batri a gen batri voltage ak mezi aktyèl osi byen ke eta algorithm kalib gaz la. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 17.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Nivo batri an %
2	flote32	Tan pou vide nan minit
3	flote32	Batri voltage nan V
4	flote32	Aktyèl batri nan mA
5	fisèl	Eta chajè

Tablo 17: Agiman mesaj batri

7.1.13. Antre analòg
Adrès OSC: /analogue
Mesaj entrées analòg la gen mezi entrées analòg voltages. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 18.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Chèn 1 voltage nan V
2	flote32	Chèn 2 voltage nan V
3	flote32	Chèn 3 voltage nan V
4	flote32	Chèn 4 voltage nan V
5	flote32	Chèn 5 voltage nan V
6	flote32	Chèn 6 voltage nan V
7	flote32	Chèn 7 voltage nan V
8	flote32	Chèn 8 voltage nan V

Tablo 18: Antre analòg agiman mesaj

7.1.14. RSSI
Adrès OSC: /RSSI
Mesaj RSSI a gen mezi RSSI (Resevwa endikatè fòs siyal) pou koneksyon san fil la. Mezi sa a valab sèlman si modil Wi-Fi a ap opere nan mòd kliyan. Agiman mesaj yo rezime nan Tablo 19.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	flote32	Mezi RSSI an dBm
2	flote32	Mezi RSSI kòm yon pousantage kote 0% a 100% reprezante seri a -100 dBm a -50 dBm.

Tablo 19: agiman mesaj RSSI

7.1.15 Done seri oksilyè

Adrès OSC: /aux seri

Mesaj seri oksilyè a gen done yo resevwa nan koòdone seri oksilyè a. Agiman mesaj la ka youn nan de kalite selon paramèt aparèy yo jan yo rezime nan Tablo 20.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	tach	Done yo resevwa atravè koòdone seri oksilyè a.
1	fisèl	Done yo resevwa atravè koòdone seri oksilyè a ak tout bytes nil ranplase ak pè karaktè "/0".

Tablo 20: Oksilyè seri done mesaj agiman

7.1.16 Antre oksilyè seri CTS

Adrès OSC: /aux serial/cts

Mesaj D' oksilyè seri CTS la gen eta CTS D' entèfas seri oksilyè lè kontwòl koule pyès ki nan konpitè enfim. Yo voye mesaj sa a chak fwa eta a nan opinyon CTS chanje. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 21.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	booleyen	Eta opinyon CTS. Fo = ba, Vrè = segondè.

Tablo 21: Oksilyè seri CTS opinyon mesaj agiman

7.1.17. Seri CTS antre
Adrès OSC: /serial/cts
Mesaj D' CTS seri a gen eta D' CTS de koòdone seri a lè kontwòl koule pyès ki nan konpitè enfim. Yo voye mesaj sa a chak fwa eta a nan opinyon CTS chanje. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 22.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	booleyen	Eta opinyon CTS. Fo = ba, Vrè = segondè.

Tablo 22: Serial CTS input mesaj agiman

7.2. Done nan aparèy
Done yo voye bay aparèy la kòm mesaj OSC. Aparèy la pa pral voye yon mesaj OSC kòm repons.
7.2.1. Done seri oksilyè
Adrès OSC: /auxserial
Se mesaj seri oksilyè a itilize pou voye done (youn oswa plis byte) ki soti nan koòdone seri oksilyè a. Yo ka voye mesaj sa a sèlman si mòd 'OSC passthrough' pa aktive. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 23.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	OSC-blob / OSC-string	Done yo dwe transmèt soti nan koòdone nan seri oksilyè

Tablo 23: Oksilyè seri done mesaj agiman

7.2.2. Oksilyè seri RTS pwodiksyon
Adrès OSC: /aux serial/rts
Se mesaj oksilyè seri RTS yo itilize pou kontwole pwodiksyon RTS nan koòdone seri oksilyè a.
Mesaj sa a ka voye sèlman si kontwòl koule pyès ki nan konpitè enfim. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 24.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	Int32/float32/boolean	Eta pwodiksyon RTS. 0 oswa fo = ba, ki pa zewo oswa vre = segondè.

Tablo 24: Agiman mesaj pwodiksyon seri RTS oksilyè

7.2.3. Serial RTS pwodiksyon
Adrès OSC: /serial/rts
Se seri mesaj RTS la itilize pou kontwole pwodiksyon RTS koòdone seri a. Mesaj sa a ka voye sèlman si kontwòl koule pyès ki nan konpitè enfim. Agiman mesaj la rezime nan Tablo 25.

Agiman	Kalite	Deskripsyon
1	Int32/float32/boolean	Eta pwodiksyon RTS. 0 oswa fo = ba, ki pa zewo oswa vre = segondè.

Tablo 25: Agiman mesaj seri seri RTS

7.3. Kòmandman
Tout kòmandman yo voye kòm mesaj OSC. Aparèy la pral konfime resepsyon lòd la lè li voye yon mesaj OSC ki idantik tounen bay lame a.
7.3.1. Mete tan
Adrès OSC: /time
Kòmandman fikse tan an fikse dat ak lè sou aparèy la. Agiman mesaj la se yon OSCtimetag.
7.3.2. bèbè
Adrès OSC: /mute
Kòmand bèbè a anpeche voye tout mesaj done ki nan lis nan Seksyon 7.1. Mesaj konfimasyon kòmand ak anviwònman mesaj repons lekti/ekri yo ap toujou voye. Aparèy la ap rete muet jiskaske yon kòmand unmute voye.

7.3.3. Unmute
Adrès OSC: /unmute
Kòmandman an bèbè a pral defèt eta a bèbè ki dekri nan Seksyon 7.3.2.
7.3.4. Reyajiste
Adrès OSC: /reset
Kòmandman an reset pral fè yon reset lojisyèl. Sa a ekivalan a chanje aparèy la etenn epi limen ankò. Reyajiste lojisyèl an pral fèt 3 segonn apre yo fin resevwa kòmandman an pou asire ke lame a kapab konfime lòd la anvan li egzekite.

7.3.5. Dòmi
Adrès OSC: /dòmi
Kòmandman dòmi an pral mete aparèy la nan mòd dòmi (eten). Aparèy la pa pral antre nan mòd dòmi jiskaske 3 segonn apre yo fin resevwa kòmandman an pou asire ke lame a kapab konfime lòd la anvan li egzekite.
7.3.6. Idantite
Adrès OSC: /identifier
Kòmandman idantifye a pral lakòz tout LED yo rapidman flache pou 5 segonn. Sa a ka itil lè w ap eseye idantifye yon aparèy espesifik nan yon gwoup plizyè aparèy.
7.3.7. Aplike
Adrès OSC: /aplike
Kòmand aplikasyon an ap fòse aparèy la imedyatman aplike tout paramèt ki annatant ki te ekri men ki poko aplike. Yo voye konfimasyon an nan lòd sa a apre tout paramèt yo te aplike.
7.3.8. Retabli default
Adrès OSC: /default
Kòmandman an retabli default pral reset tout paramèt aparèy yo nan valè default faktori yo.
7.3.9. AHRS inisyalize
Adrès OSC: /ahrs/initialise
Kòmand inisyalize AHRS la pral reinitialize algorithm AHRS la.
7.3.10. AHRS zewo yaw
Adrès OSC: /ahrs/zewo
Kòmand AHRS zewo yaw la pral zewo eleman yaw nan oryantasyon aktyèl algorithm AHRS la. Yo ka bay lòd sa a sèlman si yo inyore mayetomèt la nan paramèt AHRS yo.
7.3.11. Eko
Adrès OSC: /echo
Kòmand eko a ka voye ak nenpòt agiman epi aparèy la pral reponn ak yon mesaj OSC ki idantik.
7.4. Anviwònman
Paramèt aparèy yo li ak ekri lè l sèvi avèk mesaj OSC. Onglet paramèt lojisyèl aparèy la
bay aksè a tout paramèt aparèy epi li gen ladann dokiman detaye pou chak anviwònman.
7.4.1. Li
Anviwònman yo li lè yo voye yon mesaj OSC ak adrès OSC paramèt ki koresponn lan epi pa gen okenn diskisyon. Aparèy la pral reponn ak yon mesaj OSC ak menm adrès OSC ak valè anviwònman aktyèl la kòm yon agiman.
7.4.2. Ekri
Anviwònman yo ekri lè yo voye yon mesaj OSC ak adrès OSC paramèt ki koresponn lan ak yon valè agiman. Aparèy la pral reponn ak yon mesaj OSC ak menm adrès OSC la ak nouvo valè anviwònman an kòm yon agiman.
Gen kèk ekriti anviwònman yo pa aplike imedyatman paske sa ka lakòz pèt kominikasyon ak aparèy la si yon anviwònman ki afekte chanèl kominikasyon an modifye. Paramèt sa yo aplike 3 segonn apre dènye ekri nenpòt anviwònman.

7.5. Erè
Aparèy la pral voye mesaj erè kòm yon mesaj OSC ak adrès OSC la: / erè ak yon agiman yon sèl-string.
A. Entegre yon modil GPS ak NGIMU la
Seksyon sa a dekri kijan pou entegre yon modil GPS ki pa nan etajè ak NGIMU la. NGIMU a se konpatib ak nenpòt modil GPS seri, la "Adafruit Ultim GPS  Levasyon - 66 chanèl ak mizajou 10 Hz - Vèsyon 3" te chwazi isit la pou rezon demonstrasyon. Modil sa a ka achte nan men Adafruit oswa nenpòt lòt distribitè.
A.1. Konfigirasyon pyès ki nan konpitè
Klip batri CR1220 pyès monnen ak fil konektè seri koòdone oksilyè yo dwe soude sou tablo modil GPS la. Nimewo pati konektè oksilyè seri koòdone yo detaye nan Seksyon 2.6. Koneksyon obligatwa ant pò seri oksilyè a ak modil GPS la yo dekri nan Tablo 26. Figi 5 montre modil GPS reyini ak yon konektè pou koòdone seri oksilyè a.

Pin seri oksilyè	PIN modil GPS
Tè	"GND"
RTS	Pa konekte
3.3 V pwodiksyon	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	Pa konekte

Tablo 26: Koneksyon koòdone seri oksilyè ak modil GPS la

Figi 4: Modil GPS rasanble ak konektè pou koòdone seri oksilyè

Batri selil pyès monnen CR1220 la nesesè pou konsève paramèt modil GPS yo epi pou li alimante revèy an tan reyèl pandan ke pouvwa ekstèn pa prezan. Modil GPS la ap pèdi pouvwa chak fwa NGIMU a etenn. Revèy an tan reyèl diminye siyifikativman tan ki nesesè pou jwenn yon seri GPS. Batri a ka espere dire apeprè 240 jou.

A.2. Anviwònman NGIMU
Anviwònman oksilyè seri baud yo dwe mete sou 9600. Sa a se to baud default modil GPS la. Modil GPS la voye done nan pake ASCII separe, chak tèmine pa yon karaktè nouvo liy. Se poutèt sa, paramèt oksilyè seri ankadreman an dwe mete sou 10 pou chak pake ASCII se pi tan.ampNGIMU a transmèt / konekte separeman. Anviwònman oksilyè seri 'voye kòm fisèl' dwe aktive pou lojisyèl NGIMU a entèprete pake yo kòm kòd. Tout lòt paramèt yo ta dwe kite nan valè default pou anviwònman yo matche ak sa yo montre nan Figi 5.

Figi 5: Paramètres koòdone seri oksilyè configuré pou yon modil GPS

A.3. Viewing ak trete done GPS
Yon fwa ke paramèt NGIMU yo te configuré jan sa dekri nan Seksyon A.2, done GPS yo pral resevwa epi voye bay tout chanèl kominikasyon aktif kòm yon tan.amped mesaj done seri oksilyè jan sa dekri nan Seksyon 7.1.15. NGIMU GUI ka itilize pou view done GPS k ap rantre lè l sèvi avèk Tèminal Serial Oksilyè (anba meni Zouti). Figi 6 montre done GPS k ap vini apre yo fin reyalize yon ranje GPS. Modil la ka pran plizyè dizèn minit pou reyalize yon ranje lè li mache pou premye fwa.

Figi 6: Nan k ap vini done GPS parèt nan Tèminal Serial Oksilyè a

Paramèt modil GPS default yo bay done GPS nan kat kalite pake NMEA: GPGGA, GPGSA, GPRMC, ak GPVTG. La Manyèl Referans NMEA bay yon deskripsyon detaye sou done ki genyen nan chak nan pake sa yo.
Yo ka itilize lojisyèl NGIMU pou konekte done an tan reyèl kòm CSV files oswa konvèti done konekte nan kat SD la file nan CSV files. Done GPS yo bay nan auxserial.csv la file. La file gen de kolòn: premye kolòn nan se timest laamp nan yon pake NMEA bay NGIMU ki te pwodwi lè yo te resevwa pake a nan modil GPS la, epi dezyèm kolòn nan se pake NMEA a. Itilizatè a dwe okipe enpòte ak entèpretasyon done sa yo.

A.4. Konfigirasyon pou pousantaj aktyalizasyon 10 Hz
Anviwònman default modil GPS yo voye done ak yon pousantaj aktyalizasyon 1 Hz. Modil la ka configuré pou voye done ak yon pousantaj aktyalizasyon 10 Hz. Sa reyalize lè w voye pake lòd pou ajiste paramèt yo jan sa dekri nan Seksyon A.4.1 ak A.4.2. Chak pake lòd yo ka voye lè l sèvi avèk Tèminal Serial Oksilyè NGIMU GUI a (anba meni Zouti). Modil GPS la pral retounen nan anviwònman default si yo retire batri a.
Pake yo kòmand ki dekri nan seksyon sa a yo kreye selon la Pake lòd GlobalTop PMTK dokiman ak sòm chèk yo kalkile lè l sèvi avèk yon sou entènèt Kalkilatris sòm chèk NMEA.

A.4.1. Etap 1 - Chanje vitès baud a 115200
Voye pake lòd "$PMTK251,115200*1F\r\n" nan modil GPS la. Done k ap fèk ap rantre yo pral parèt kòm done 'fatra' paske aktyèl oksilyè seri baud pousantaj la 9600 pa matche ak nouvo GPS modil baud pousantaj 115200. Lè sa a, oksilyè seri baud pousantaj la dwe mete nan 115200 nan anviwònman NGIMU anvan an. done yo parèt kòrèkteman ankò.

A.4.2. Etap 2 - Chanje pousantaj pwodiksyon an 10 Hz
Voye pake lòd "$PMTK220,100*2F\r\n" nan modil GPS la. Modil GPS la pral kounye a voye done ak yon pousantaj aktyalizasyon 10 Hz.
A.4.3. Ekonomize paramèt modil GPS yo
Modil GPS la pral sove paramèt otomatikman. Sepandan, modil GPS la pral retounen nan anviwònman default si yo retire batri a.

www.x-io.co.uk
© 2022

Dokiman / Resous

X-IO TECHNOLOGY NGIMU Segondè pèfòmans Fully Features IMU [pdfManyèl Itilizatè NGIMU, Pèfòmans Segondè Fully Features IMU, NGIMU High Performance Fully Features IMU, Pèfòmans Fully Features IMU, Fully Features IMU, Features IMU, IMU

Referans

• Manyèl itilizatè