X-IO TECHNOLOGY NGIMU هاءِ پرفارمنس مڪمل طور تي نمايان ٿيل IMU يوزر مينوئل

NGIMU استعمال ڪندڙ دستياب
نسخو 1.6
عوامي رليز

دستاويز تازه ڪاري
هي دستاويز مسلسل اپڊيٽ ڪيو پيو وڃي صارفين پاران درخواست ڪيل اضافي معلومات کي شامل ڪرڻ لاءِ ۽ سافٽ ويئر ۽ فرم ويئر اپڊيٽس ۾ دستياب ڪيل نيون خاصيتون. مهرباني ڪري چيڪ ڪريو x-io
ٽيڪنالاجيون webسائيٽ هن دستاويز ۽ ڊوائيس فرم ویئر جي تازي ورزن لاءِ.

دستاويزي نسخي جي تاريخ

تاريخ	دستاويز جو نسخو	وصف
13 جنوري 2022	1.6	صحيح NTP دور جي شروعاتي تاريخ
16 آڪٽوبر 2019	1.5	بورڊ ۽ پلاسٽڪ هائوسنگ جون تصويرون تازه ڪاري ڪريو
24 جولاءِ 2019	1.4	تازه ڪاري RSSI sampلي شرح مستقبل جي خاصيت طور altimeter کي هٽايو لڪير ۽ زمين جي تيز رفتار وضاحتن ۾ يونٽ شامل ڪريو پروسيسر کي هٽايو گرمي جي پيغام مان LED رويي جي ٽيبل تي بيٽري گھٽ اشارو شامل ڪريو
07 نومبر 2017	1.3	بٽڻ جي معلومات کي اپڊيٽ ڪريو اينالاگ انپٽس سيڪشن شامل ڪريو ميخانياتي ڊرائنگ کي لنڪ سان تبديل ڪريو webسائيٽ SD ڪارڊ جي حالت کي اشارو ڪندي LED جي تفصيل کي اپڊيٽ ڪريو
10 جنوري 2017	1.2	موڪل جي شرح شامل ڪريو، ايسampجي شرح، ۽ timestampايس سيڪشن OSC وقت بيان ڪريو tag وڌيڪ تفصيل سان معاون سيريل انٽرفيس سيڪشن شامل ڪريو GPS ماڊل جي انضمام لاءِ ضميمو شامل ڪريو
19 آڪٽوبر 2016	1.1	SD ڪارڊ جي سرگرمي جي نشاندهي ڪندڙ LED جي وضاحت شامل ڪريو اوور ۾ فوٽ نوٽ جي غلطي کي درست ڪريوview سيڪشن
23 سيپٽمبر 2016	1.0	اشارو ڪيو ته بٽڻ کي بند ڪرڻ لاء اڌ سيڪنڊ لاء رکڻو پوندو OSC دليل اوورلوڊنگ جي تازه ڪاري وضاحت سيڪڙو شامل ڪريوtage RSSI پيغام ۾ تازه ڪاري پلاسٽڪ هائوسنگ فوٽو ۽ ميڪيڪل ڊرائنگ AHRS شروعاتي ۽ صفر حڪم شامل ڪريو اوچائي پيغام شامل ڪريو
19 مئي 2016	0.6	ايڪو حڪم شامل ڪريو RSSI پيغام شامل ڪريو وڏي پئماني تي پيغام شامل ڪريو
29 مارچ 2016	0.5	ڪميونيڪيشن پروٽوڪول سيڪشن شامل ڪريو صحيح اينالاگ ان پٽ حجمtagاي رينج 3.1 V تائين LED سيڪشن کي اپڊيٽ ڪريو بورڊ جي تشريح ٿيل تصوير کي اپڊيٽ ڪريو تازه ڪاري پلاسٽڪ هائوسنگ فوٽو بورڊ جي ميڪيڪل ڊرائنگ کي اپڊيٽ ڪريو

19 نومبر 2015	0.4	تازه ترين پروٽوٽائپ پلاسٽڪ هائوسنگ جي فوٽو ۽ ميڪيڪل ڊرائنگ کي اپڊيٽ ڪريو بورڊ جي مشيني ڊرائنگ شامل ڪريو
30 جون 2015	0.3	درست سيريل پن آئوٽ ٽيبل نشان لڳل پن 1 بورڊ جي تشريح ٿيل تصوير تي
9 جون 2015	0.2	جديد پروٽوٽائپ پلاسٽڪ هائوسنگ جي هڪ فوٽو ۽ ميڪيڪل ڊرائنگ شامل ڪريو ننڍيون جدولن صفحن ۾ ورهايل نه آهن
12 مئي 2015	0.1	پروٽوٽائپ پلاسٽڪ هائوسنگ جي هڪ تازه ڪاري تصوير
10 مئي 2015	0.0	شروعاتي ڇڏڻ

مواد لڪائڻ

5 معاون سيريل انٽرفيس

6 موڪل جي شرح، sampجي شرح، ۽ timestamps

7 ڪميونيڪيشن پروٽوڪول

8 دستاويز / وسيلا

8.1 حوالو

9 لاڳاپيل پوسٽون

مٿانview

The Next Generation IMU (NGIMU) هڪ جامع IMU ۽ ڊيٽا حاصل ڪرڻ وارو پليٽ فارم آهي جيڪو آن بورڊ سينسرز ۽ ڊيٽا پروسيسنگ الگورتھم کي ڪميونيڪيشن انٽرفيس جي وسيع رينج سان گڏ ڪري ٿو هڪ ورسٽائل پليٽ فارم ٺاهڻ لاءِ جيڪو حقيقي وقت ۽ ڊيٽا لاگنگ ايپليڪيشنن ٻنهي لاءِ موزون آهي.
ڊوائيس استعمال ڪندي رابطو ڪري ٿو او ايس سي ۽ پوءِ فوري طور تي ڪيترن ئي سافٽ ويئر ايپليڪيشنن سان هم آهنگ آهي ۽ تمام گهڻي پروگرامنگ ٻولين لاءِ موجود لائبريرين سان ڪسٽم ايپليڪيشنن سان ضم ڪرڻ لاءِ سڌو آهي.

1.1. آن بورڊ سينسر ۽ ڊيٽا حاصل ڪرڻ

ٽريپل محور گيرو اسڪوپ (±2000°/s، 400 Hz sampلي جي شرح)

ٽريپل-محور ايڪليروميٽر (±16g، 400 Hz sampلي جي شرح)
ٽرپل محور مقناطيسي ميٽر (±1300 µT)

باروميٽرڪ پريشر (300-1100 hPa)
نمي

گرمي پد 1
بيٽري جلدtage، موجوده، سيڪڙوtage، ۽ باقي وقت

اينالاگ انپٽس (8 چينل، 0-3.1 V، 10-bit، 1 kHz sampلي جي شرح)
GPS يا ڪسٽم اليڪٽرانڪس/سينسر لاءِ معاون سيريل (RS-232 مطابقت رکندڙ)

حقيقي وقت جي گھڙي ۽

1.2. آن بورڊ ڊيٽا پروسيسنگ

سڀ sensors calibrated آهن
AHRS فيوزن الگورٿم ڌرتيءَ سان واسطو رکندڙ واقفيت جي ماپ مهيا ڪري ٿو جيئن ڪوٽرنيئن، گردش ميٽرڪس، يا ايلر اينگل

AHRS فيوزن الگورتھم لڪير جي رفتار جي ماپ مهيا ڪري ٿي
سڀ ماپون وقت ۾ آهنamped

وقت جي هم وقت سازيampوائي فائي نيٽ ورڪ تي سڀني ڊوائيسز لاء s

1.3. ڪميونيڪيشن انٽرفيس

USB
سيريل (RS-232 مطابقت رکندڙ)

وائي فائي (802.11n، 5 GHz، بلٽ ان يا خارجي اينٽينا، اي پي يا ڪلائنٽ موڊ)
SD ڪارڊ (USB ذريعي خارجي ڊرائيو جي طور تي رسائي لائق)

1.4. پاور انتظام

USB کان پاور، خارجي سپلائي يا بيٽري

USB يا خارجي سپلائي ذريعي بيٽري چارج ڪرڻ
سمهڻ جو ٽائيم

1 آن-بورڊ ٿرماميٽر استعمال ڪيا ويندا آھن ڪيليبريشن لاءِ ۽ انھن جو مقصد محيطي جي درجه حرارت جي صحيح ماپ مهيا ڪرڻ لاءِ ناھي.
2 هم وقت سازي جي ضرورت آهي اضافي هارڊويئر (وائي فائي روٽر ۽ هم وقت سازي ماسٽر).

موشن ٽرگر اٿڻ
جاڳڻ جو ٽائيم
3.3 V جي فراهمي صارف اليڪٽرانڪس لاءِ (500 mA)

1.5. سافٽ ويئر جون خاصيتون

اوپن سورس GUI ۽ API (C#) ونڊوز لاءِ
ڊيوائس سيٽنگون ترتيب ڏيو
پلاٽ حقيقي وقت ڊيٽا
لاگ ان ڪريو حقيقي وقت ڊيٽا file (CSV file ايڪسل، MATLAB، وغيره سان استعمال لاء فارميٽ)
سار سنڀال ۽ calibration اوزار نقص! بک مارڪ جي وضاحت نه ڪئي وئي آهي.

هارڊويئر

2.1. پاور بٽڻ
پاور بٽڻ بنيادي طور تي ڊوائيس کي بند ڪرڻ ۽ بند ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي (ننڊ موڊ). بٽڻ کي دٻايو جڏهن ڊوائيس بند آهي ان کي بند ڪري ڇڏيندو. 2 سيڪنڊن لاءِ بٽڻ کي دٻائڻ ۽ رکڻ سان ان کي بند ڪري ڇڏيندو.
بٽڻ پڻ استعمال ڪري سگھجن ٿيون صارف طرفان ڊيٽا جو ذريعو. ڊوائيس هڪ ٽائمسٽ موڪليندوamped بٽڻ پيغام هر وقت بٽڻ دٻايو ويندو آهي. اهو شايد حقيقي وقت جي ايپليڪيشنن لاءِ آسان صارف ان پٽ مهيا ڪري سگهي ٿو يا ڊيٽا کي لاگ ان ڪرڻ وقت واقعن کي نشانو بڻائڻ جو هڪ ڪارائتو وسيلو. وڌيڪ معلومات لاءِ سيڪشن 7.1.1 ڏسو.

2.2. LEDs
بورڊ ۾ 5 LED اشارا آهن. هر LED هڪ مختلف رنگ آهي ۽ هڪ وقف ڪردار آهي. جدول 1 هر LED جي ڪردار ۽ لاڳاپيل رويي جي فهرست.

رنگ	اشارو ڪري ٿو	رويو
اڇو	وائي فائي جي حيثيت	بند - وائي فائي غير فعال سست چمڪندڙ (1 Hz) - ڳنڍيل ناهي تيز چمڪندڙ (5 Hz) - ڳنڍيل ۽ IP پتي جي انتظار ۾ سڪل - ڳنڍيل ۽ IP پتو حاصل ڪيو
نيرو	–	–
سائو	ڊوائيس جي حالت	اشارو ڪري ٿو ته ڊوائيس بند ٿيل آهي. اهو به هر دفعي بٽڻ کي دٻايو ويندو آهي يا هڪ پيغام وصول ڪيو ويندو آهي.
پيلو	ايس ڊي ڪارڊ جي حيثيت	بند - ڪوبه SD ڪارڊ موجود ناهي سست چمڪندڙ (1 Hz) - ايس ڊي ڪارڊ موجود آهي پر استعمال ۾ ناهي سڪل - ايس ڊي ڪارڊ موجود آهي ۽ لاگ ان جاري آهي
ڳاڙهو	بيٽري چارج ڪرڻ	بند - چارجر ڳنڍيل ناهي سڪل - چارجر جڙيل آهي ۽ چارج جاري آهي چمڪندڙ (0.3 Hz) - چارجر ڳنڍيل ۽ چارج مڪمل تيز چمڪندڙ (5 Hz) - چارجر ڳنڍيل ناهي ۽ بيٽري 20 سيڪڙو کان گهٽ

ٽيبل 1: LED رويي

ڊيوائس تي هڪ سڃاڻپ ڪمان موڪلڻ سبب سڀ LEDs تيزيءَ سان 5 سيڪنڊن لاءِ چمڪي ويندا.
اهو استعمال ٿي سگهي ٿو جڏهن ڪيترن ئي ڊوائيسز جي هڪ گروپ ۾ هڪ مخصوص ڊوائيس کي سڃاڻڻ جي ڪوشش ڪئي وڃي. وڌيڪ معلومات لاءِ سيڪشن 7.3.6 ڏسو.
ڊوائيس سيٽنگون ۾ LEDs کي غير فعال ٿي سگھي ٿو. اهو ايپليڪيشنن ۾ استعمال ٿي سگهي ٿو جتي LEDs مان روشني ناپسنديده آهي. سڃاڻپ ڪمانڊ اڃا به استعمال ٿي سگھي ٿو جڏهن LEDs غير فعال آهن ۽ سائي LED اڃا تائين هر دفعي بٽڻ کي دٻايو ويندو. هي صارف کي اها جانچ ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو ته ڇا ڊوائيس آن آهي جڏهن LEDs بند ٿيل آهن.

2.3. معاون سيريل پن آئوٽ
جدول 2 معاون سيريل ڪنيڪٽر پن آئوٽ کي لسٽ ڪري ٿو. پن 1 جسماني طور تي ڪنيڪٽر تي ننڍ تير سان نشان لڳل آهي، ڏسو تصوير 1.

پن	ھدايت	نالو
1	N/A	زمين
2	ٻاھر	آر ٽي ايس
3	ٻاھر	3.3 V پيداوار
4	ان پٽ	RX
5	ٻاھر	TX
6	ان پٽ	سي ٽي ايس

ٽيبل 2: معاون سيريل ڪنيڪٽر پن آئوٽ

2.4. سيريل پن آئوٽ
جدول 3 سيريل ڪنيڪٽر پن آئوٽ کي لسٽ ڪري ٿو. پن 1 جسماني طور تي ڪنيڪٽر تي ننڍ تير سان نشان لڳل آهي، ڏسو تصوير 1.

پن	ھدايت	نالو
1	N/A	زمين
2	ٻاھر	آر ٽي ايس
3	ان پٽ	5 V ان پٽ
4	ان پٽ	RX
5	ٻاھر	TX
6	ان پٽ	سي ٽي ايس

ٽيبل 3: سيريل ڪنيڪٽر پن آئوٽ

2.5. اينالاگ ان پٽ پن آئوٽ
جدول 4 اينالاگ انپٽس ڪنيڪٽر پن آئوٽ کي لسٽ ڪري ٿو. پن 1 جسماني طور تي ڪنيڪٽر تي ننڍ تير سان نشان لڳل آهي، ڏسو تصوير 1.

پن	ھدايت	نالو
1	N/A	زمين
2	ٻاھر	3.3 V پيداوار
3	ان پٽ	اينالاگ چينل 1
4	ان پٽ	اينالاگ چينل 2
5	ان پٽ	اينالاگ چينل 3
6	ان پٽ	اينالاگ چينل 4
7	ان پٽ	اينالاگ چينل 5
8	ان پٽ	اينالاگ چينل 6
9	ان پٽ	اينالاگ چينل 7
10	ان پٽ	اينالاگ چينل 8

ٽيبل 4: اينالاگ ان پٽ ڪنيڪٽر پن آئوٽ

2.6. ڪنيڪٽر حصو نمبر
سڀئي بورڊ رابطا 1.25 مليم پچ Molex PicoBlade™ هيڊر آهن. جدول 5 بورڊ تي استعمال ڪيل هر پارٽ نمبر ۽ لاڳاپيل ملندڙ ڪنيڪٽرن جا تجويز ڪيل پارٽ نمبر لسٽ ڪري ٿو.
هر ملن ڪنيڪٽر هڪ پلاسٽڪ هائوسنگ حصو ۽ ٻه يا وڌيڪ ڇڪيل تارن مان ٺهيل آهي.

بورڊ کنیکٹر	حصو نمبر	ملائڻ جو حصو نمبر
بيٽري	Molex PicoBlade™ هيڊر، مٿاڇري جو جبل، ساڄي زاويه، 2-واٽ، P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ هائوسنگ، عورت، 2- رستو، P/N: 51021-0200 Molex Pre-Crimped Lead Single-ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
معاون سيريل / سيريل	Molex PicoBlade™ هيڊر، مٿاڇري جو جبل، ساڄي زاويه، 6-واٽ، P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ هائوسنگ، عورت، 6- رستو، P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single-ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
اينالاگ انٽرويو	Molex PicoBlade™ هيڊر، مٿاڇري جو جبل، ساڄي زاويه، 10-واٽ، P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ هائوسنگ، عورت، 10- رستو، P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single-ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

ٽيبل 5: بورڊ ڪنيڪٽر حصو نمبر

2.7. بورڊ جي ماپ
هڪ 3D قدم file ۽ مشيني ڊرائنگ تفصيل سان بورڊ جي سڀني طول و عرض x-io تي موجود آهن
ٽيڪنالاجيون webسائيٽ.

پلاسٽڪ هائوسنگ

پلاسٽڪ هائوسنگ بورڊ کي 1000 ايم ايڇ بيٽري سان گڏ ڪري ٿو. هائوسنگ سڀني بورڊ جي انٽرفيس تائين رسائي فراهم ڪري ٿي ۽ شفاف آهي ته جيئن LED اشارن کي ڏسي سگهجي. شڪل 3 ڏيکاري ٿو بورڊ کي 1000 mAh جي بيٽري سان گڏ پلاسٽڪ هائوسنگ ۾.

شڪل 3: بورڊ 1000 mAh جي بيٽري سان گڏ پلاسٽڪ هائوسنگ ۾
هڪ 3D قدم file ۽ ميڪيڪل ڊرائنگ تفصيل سان سڀني هائوسنگ جي ماپن تي موجود آهن x-io ٽيڪنالاجيز تي webسائيٽ.

اينالاگ انٽرويو

اينالاگ انپٽ انٽرفيس استعمال ڪيو ويندو آهي حجم کي ماپڻ لاءِtages ۽ خارجي سينسر مان ڊيٽا حاصل ڪريو جيڪي ماپون مهيا ڪن ٿيون اينالاگ voltage. مثال لاءِample، هڪ resistive force sensor هڪ امڪاني ورهائيندڙ سرڪٽ ۾ ترتيب ڏئي سگهجي ٿو ته جيئن قوت جي ماپ مهيا ڪري سگهجي.tage. جلدtagاي ماپون ڊيوائس طرفان موڪليا ويا آهن وقت جي طور تيamped analogue پيغامن کي داخل ڪري ٿو جيئن سيڪشن 7.1.13 ۾ بيان ڪيو ويو آهي.
اينالاگ ان پٽ پن آئوٽ سيڪشن 2.3 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، ۽ ميٽنگ ڪنيڪٽر لاءِ پارٽ نمبر سيڪشن 2.6 ۾ درج ٿيل آهن.

4.1. اينالاگ انپٽس جي وضاحت

چينلن جو تعداد: 8

ADC قرارداد: 10-bit
Sampلي شرح1000 سڳ
جلدtage حد: 0 V کان 3.1 V

4.2. 3.3 V سپلائي آئوٽ
اينالاگ ان پٽ انٽرفيس مهيا ڪري ٿو 3.3 V ٻاڦ جيڪو خارجي اليڪٽرانڪس کي طاقت ڏيڻ لاءِ استعمال ٿي سگھي ٿو. هي آئوٽ پٽ تڏهن بند ڪيو ويندو آهي جڏهن ڊيوائس سليپ موڊ ۾ داخل ٿئي ٿي ته جيئن ٻاهرين اليڪٽرانڪس کي بيٽري ختم ٿيڻ کان روڪي سگهجي جڏهن ڊوائيس فعال نه هجي.

معاون سيريل انٽرفيس

معاون سيريل انٽرفيس استعمال ڪيو ويندو آهي ٻاهرين اليڪٽرانڪس سان رابطو ڪرڻ لاءِ سيريل ڪنيڪشن ذريعي.
مثال طورample، ضميمو A بيان ڪري ٿو ته ڪيئن هڪ GPS ماڊل سڌو سنئون مددگار سيريل انٽرفيس سان ڳنڍجي سگھي ٿو GPS ڊيٽا کي لاگ ان ۽ اسٽريم ڪرڻ لاءِ موجوده سينسر ڊيٽا سان گڏ. متبادل طور تي، معاون سيريل انٽرفيس سان ڳنڍيل هڪ مائڪرو ڪنٽرولر استعمال ڪري سگھجي ٿو عام-مقصد ان پٽ/آئوٽ پٽ ڪارڪردگي شامل ڪرڻ لاءِ.
معاون سيريل انٽرفيس پن آئوٽ سيڪشن 2.3 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، ۽ ميٽنگ ڪنيڪٽر لاءِ پارٽ نمبر سيڪشن 2.6 ۾ درج ٿيل آهن.

5.1. معاون سيريل تفصيل

باڊ جي شرح: 7 bps کان 12 Mbps
RTS/CTS هارڊويئر فلو ڪنٽرول: فعال / غير فعال
ڊيٽا لائنن کي ڦيرايو (RS-232 مطابقت لاء): فعال / غير فعال

ڊيٽا: 8-bit (ڪو به پارٽي)
اسٽاپ بٽس: 1
جلدtage: 3.3 V (ان پٽ RS-232 voltagآهي)

5.2. ڊيٽا موڪلڻ
ڊيٽا موڪلي وئي آهي معاون سيريل انٽرفيس مان هڪ معاون سيريل ڊيٽا پيغام موڪلڻ ذريعي
ڊوائيس. وڌيڪ معلومات لاءِ سيڪشن 7.1.15 ڏسو.
5.3. ڊيٽا حاصل ڪرڻ
معاون سيريل انٽرفيس ذريعي حاصل ڪيل ڊيٽا ڊوائيس ذريعي موڪلي ويندي آهي هڪ معاون سيريل ڊيٽا پيغام طور جيئن سيڪشن 7.2.1 ۾ بيان ڪيو ويو آهي. وصول ٿيل بائٽس هڪ پيغام ۾ گڏ ٿيڻ کان اڳ بفر ڪيا ويندا آهن جڏهن هيٺ ڏنل شرطن مان هڪ کي پورو ڪيو ويندو آهي:

بفر ۾ ذخيرو ٿيل بائيٽ جو تعداد بفر جي سائيز سان ملندو آهي
وقت ختم ٿيڻ واري مدي کان وڌيڪ لاءِ ڪو بائيٽ نه مليو آهي

فريمنگ ڪردار جي برابر بائيٽ جو استقبال

بفر سائيز، ٽائيم آئوٽ، ۽ فريمنگ ڪردار کي ڊيوائس سيٽنگن ۾ ترتيب ڏئي سگھجي ٿو. هڪ سابقampانهن سيٽنگن جو استعمال اهو آهي ته فريمنگ ڪردار کي نئين-لائن واري ڪردار جي قيمت تي مقرر ڪيو وڃي ('\n'، ڊيسيمل ويليو 10) ته جيئن هر ASCII اسٽرنگ، نئين-لائن جي ڪردار سان ختم ٿئي، هڪ معاون سيريل انٽرفيس طرفان حاصل ڪيل هڪ الڳ وقت جي طور تي موڪليو ويو آهيamped پيغام.
5.4. OSC پاسٿرو
جيڪڏهن OSC پاسٿرو موڊ فعال آهي ته پوءِ معاون سيريل انٽرفيس سيڪشن 5.2 ۽ 5.3 ۾ بيان ڪيل طريقي سان نه موڪليندو ۽ نه وصول ڪندو. ان جي بدران، معاون سيريل انٽرفيس موڪليندو ۽ وصول ڪندو OSC پيڪٽس انڪوڊ ٿيل SLIP پيڪٽس طور. معاون سيريل انٽرفيس پاران حاصل ڪيل OSC مواد سڀني فعال ڪميونيڪيشن چينلز کي وقت جي طور تي موڪليو ويو آهيampايڊ OSC بنڈل. ڪنهن به فعال ڪميونيڪيشن چينل ذريعي وصول ڪيل OSC پيغام جيڪي نه سڃاتا ويا آهن انهن کي معاون سيريل انٽرفيس ڏانهن موڪليو ويندو. هي ٽين ڌر ۽ ڪسٽم سيريل-بنياد OSC ڊوائيسز سان سڌو سنئون رابطي جي اجازت ڏئي ٿو موجوده OSC ٽرئفڪ سان گڏ موڪليل ۽ وصول ڪيل پيغامن ذريعي.
NGIMU Teensy I/O توسيع Example ڏيکاري ٿو ته ڪيئن هڪ Teensy (Arduino-compatible microcontroller) معاون سيريل انٽرفيس سان ڳنڍيل آهي LEDs کي ڪنٽرول ڪرڻ ۽ OSC پاسٿرو موڊ استعمال ڪندي سينسر ڊيٽا مهيا ڪرڻ لاءِ استعمال ڪري سگهجي ٿو.

5.5. RTS/CTS هارڊويئر فلو ڪنٽرول
جيڪڏهن ڊوائيس سيٽنگن ۾ RTS/CTS هارڊويئر فلو ڪنٽرول فعال نه آهي ته پوء CTS ان پٽ ۽ RTS آئوٽ دستي طور تي ڪنٽرول ٿي سگهي ٿو. هي هڪ عام-مقصد ڊجيٽل ان پٽ ۽ آئوٽ مهيا ڪري ٿو جيڪو خارجي اليڪٽرانڪس کي انٽرفيس ڪرڻ لاءِ استعمال ٿي سگهي ٿو. مثال طورample: بٽڻ دٻائڻ يا LED کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ. RTS آئوٽ پٽ اسٽيٽ سيٽ 7.2.2 ۾ بيان ڪيل ڊوائيس تي هڪ معاون سيريل RTS پيغام موڪلڻ سان مقرر ڪئي وئي آهي. هڪ زمانوamped معاون سيريل CTS پيغام هر دفعي ڊيوائس طرفان موڪليو ويندو آهي جڏهن CTS ان پٽ رياستن ۾ تبديليون اينديون آهن جيئن سيڪشن 7.1.16 ۾ بيان ڪيو ويو آهي.

5.6. 3.3 V سپلائي آئوٽ
معاون سيريل انٽرفيس مهيا ڪري ٿو 3.3 V ٻاڦ جيڪا خارجي اليڪٽرانڪس کي طاقت ڏيڻ لاء استعمال ٿي سگهي ٿي. هي آئوٽ پُٽ بند ڪيو ويندو آهي جڏهن ڊوائيس سليپ موڊ ۾ داخل ٿئي ٿي ته جيئن ٻاهرين اليڪٽرانڪس کي بيٽري ختم ٿيڻ کان روڪي سگهجي جڏهن ڊوائيس فعال نه هجي.

موڪل جي شرح، sampجي شرح، ۽ timestamps

ڊوائيس سيٽنگون صارف کي هر ماپ جي پيغام جي قسم جي موڪل جي شرح بيان ڪرڻ جي اجازت ڏين ٿيون، مثال لاءampلي، سينسر پيغام (سيڪشن 7.1.2)، quaternion پيغام (سيڪشن 7.1.4)، وغيره. موڪلڻ جي شرح تي ڪو به اثر نه آهي.ampلاڳاپيل ماپن جي شرح. سڀئي ماپون اندروني طور تي مقرر ڪيل s تي حاصل ڪيون ويون آهنampجدول 6 ۾ ڏنل قيمتونamp هر ماپ لاء ٺهيل آهي جڏهن sampلي حاصل ڪئي وئي آهي. وقت واروamp تنهن ڪري هڪ قابل اعتماد ماپ آهي، ڏنل ڪميوٽيشن چينل سان لاڳاپيل دير يا بفرنگ کان آزاد.

ماپ	Sampشرح
گيروسکوپ	400 هز
Accelerometer	400 هز
مقناطيسي ميٽر	20 هز
باروميٽرڪ پريشر	25 هز
نمي	25 هز
پروسيسر جي درجه حرارت	1 kHz
Gyroscope ۽ accelerometer جي درجه حرارت	100 هز
ماحولياتي sensor گرمي پد	25 هز
بيٽري ( سيڪڙوtage، خالي ڪرڻ جو وقت، جلدtage، موجوده)	5 هز
اينالاگ انٽرويو	1 kHz
RSSI	2 هز

ٽيبل 6: مقرر ٿيل اندروني ايسampلي جي شرح

جيڪڏهن هڪ مخصوص موڪل جي شرح s کان وڌيڪ آهيampايسوسيئيٽ جي ماپ جي شرح پوءِ ماپن کي ورجايو ويندو ڪيترن ئي پيغامن ۾. بار بار ماپن جي سڃاڻپ ڪري سگهجي ٿي بار بار وقت جي طور تيampايس. اهو ممڪن آهي ته موڪلن جي قيمتن کي بيان ڪرڻ لاء جيڪو هڪ مواصلاتي چينل جي بينڊوڊٿ کان وڌيڪ آهي. ان جي نتيجي ۾ پيغام گم ٿي ويندا. ٽائمسٽamps استعمال ڪيو وڃي انهي کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته وصول ڪرڻ وارو نظام گم ٿيل پيغامن لاءِ مضبوط آهي.

ڪميونيڪيشن پروٽوڪول

سڀ ڪميونيڪيشن OSC طور انڪوڊ ٿيل آهي. UDP تي موڪليل ڊيٽا OSC استعمال ڪري ٿي OSC v1.0 وضاحتن مطابق. USB تي سيٽ ڪيل ڊيٽا، سيريل يا SD ڪارڊ تي لکيل آهي OSC انڪوڊ ٿيل آهي SLIP پيڪٽس جي مطابق OSC v1.1 وضاحتن مطابق. OSC لاڳو ڪرڻ هيٺ ڏنل آسانيون استعمال ڪري ٿو:

ڊوائيس ڏانهن موڪليا ويا OSC پيغام شايد عددي دليلن جا قسم استعمال ڪري سگھن ٿا (int32، float32، int64، OSC وقت tag, 64-bit double, character, boolean, nil, or Infinitum) هڪ ٻئي جي بدلي ۾، ۽ بلب ۽ اسٽرنگ دليلن جا قسم هڪ ٻئي سان.

ڊوائيس ڏانهن موڪليل OSC پتي جا نمونا شايد ڪي خاص اکر شامل نه هجن: '؟'، '*'، '[]'، يا '{}'.
ڊوائيس ڏانهن موڪليا ويا OSC پيغام شايد OSC بنڊلن ۾ موڪليا وڃن. بهرحال، پيغام جي شيڊول کي نظرانداز ڪيو ويندو.

7.1. ڊوائيس مان ڊيٽا
ڊوائيس مان موڪليل سڀ ڊيٽا هڪ timest طور موڪليو ويو آهيamped OSC بنڊل هڪ واحد OSC پيغام تي مشتمل آهي.
سڀئي ڊيٽا پيغام، بٽڻ جي استثنا سان، معاون سيريل ۽ سيريل پيغام، مسلسل موڪليا ويندا آهن موڪليل قيمتن تي جيڪي ڊوائيس سيٽنگون ۾ بيان ڪيل آهن.
وقت واروamp هڪ OSC بنڊل جو هڪ OSC وقت آهي tag. هي هڪ 64-bit مقرر پوائنٽ نمبر آهي. پهرين 32 بِٽ سيڪنڊن جو تعداد بيان ڪن ٿا 00:00 جنوري 1 کان پوءِ، ۽ آخري 1900 بِٽ هڪ سيڪنڊ جي جزوي حصن کي 32 پڪوسي سيڪنڊن جي درستي تائين بيان ڪن ٿا. هي نمائندگي انٽرنيٽ اين ٽي پي ٽائمسٽ پاران استعمال ڪيو ويو آهيampايس. هڪ OSC وقت tag سيڪنڊن جي ڊيسيمل قدر ۾ تبديل ڪري سگھجي ٿو پھريائين قدر کي 64-bit غير دستخط ٿيل عدد جي طور تي تشريح ڪري ۽ پوءِ ھن قدر کي 2 32 سان ورهائي. اھو ضروري آھي ته ھي ڳڻپ ڊبل-پريزيئن فلوٽنگ پوائنٽ ٽائپ استعمال ڪندي لاڳو ڪيو وڃي ٻي صورت ۾ گھٽتائي درستگي جي نتيجي ۾ اهم غلطيون ٿينديون.
7.1.1. بٽڻ پيغام
او ايس سي ايڊريس: /بٽڻ
بٽڻ جو پيغام موڪليو ويندو آهي هر وقت پاور بٽڻ کي دٻايو ويندو آهي. پيغام ۾ ڪوبه دليل نه آهي.
7.1.2. سينسر
OSC پتو: /sensors
سينسر پيغام ۾ گيروسڪوپ، ايڪليروميٽر، ميگنيٽو ميٽر ۽ باروميٽر جي ماپ شامل آهن. پيغام جا دليل جدول 7 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	gyroscope x-axis °/s ۾
2	فليٽ 32	gyroscope y-axis °/s ۾
3	فليٽ 32	Gyroscope Z-axis °/s ۾
4	فليٽ 32	ايڪسليروميٽر x-axis in g
5	فليٽ 32	ايڪسليروميٽر y-axis in g
6	فليٽ 32	Accelerometer Z-axis in g
7	فليٽ 32	مقناطيسي ميٽر x محور µT ۾
8	فليٽ 32	µT ۾ ميگنيٽو ميٽر y محور
9	فليٽ 32	µT ۾ مقناطيسي ميٽر ز محور
10	فليٽ 32	hPa ۾ بيروميٽر

ٽيبل 7: سينسر پيغام دليل

7.1.3. وڏائي
OSC ائڊريس: /magnitudes
ميگنيٽوڊس پيغام ۾ گيرو اسڪوپ، ايڪليروميٽر ۽ ميگنيٽو ميٽر جي ماپن تي مشتمل آهي. پيغام جي دليلن کي جدول 8 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي: ميگنيٽوڊس پيغام جا دليل.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	Gyroscope جي شدت °/s ۾
2	فليٽ 32	تيز رفتاري جي ماپ ۾ g
3	فليٽ 32	µT ۾ مقناطيسي ميٽر جي شدت

جدول 8: ميگنيٽوڊس پيغام جا دليل

7.1.4. ڪواٽرنيئن
OSC پتو: /quaternion
quaternion پيغام تي مشتمل آهي quaternion output of onboard AHRS الگورٿم جيڪو بيان ڪري ٿو ته ڊوائيس جو رخ ڌرتيءَ سان واسطو رکي ٿو (NWU ڪنوينشن). پيغام جا دليل جدول 9 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	quaternion w عنصر
2	فليٽ 32	Quaternion x عنصر
3	فليٽ 32	Quaternion y عنصر
4	فليٽ 32	Quaternion Z عنصر

جدول 9: Quaternion پيغام جا دليل

7.1.5. گردش ميٽرڪس
او ايس سي ايڊريس: /ميٽرڪس
گردش ميٽرڪس پيغام تي مشتمل آهي گردش ميٽرڪس آئوٽ آف بورڊ AHRS الگورٿم جو بيان ڪري ٿو ته ڊوائيس جي واقفيت ڌرتيء جي نسبت سان (NWU ڪنوينشن). پيغام جا دليل بيان ڪن ٿا ميٽرڪس ۾ قطار-اھم حڪم جيئن جدول 10 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس ايڪس اينڪس عنصر
2	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس xy عنصر
3	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس xz عنصر
4	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس yx عنصر
5	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس yy عنصر
6	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس Yz عنصر
7	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس Zx عنصر
8	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس zy عنصر
9	فليٽ 32	گردش ميٽرڪس zz عنصر

ٽيبل 10: گردش ميٽرڪس پيغام دليل

7.1.6. ايلر زاويه
OSC پتو: /Euler
Euler angles پيغام تي مشتمل آهي Euler angle output of onboard AHRS الگورٿم جو بيان ڪري ٿو ته ڊوائيس جو رخ ڌرتيءَ سان واسطو رکي ٿو (NWU ڪنوينشن). پيغام جا دليل جدول 11 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	رول (x) زاويه درجي ۾
2	فليٽ 32	پچ (y) زاويه درجي ۾
3	فليٽ 32	Yaw/heading (z) زاويه درجي ۾

7.1.7. لڪير تيز رفتار
OSC پتو: /linear
لڪير جي تيز رفتاري واري پيغام ۾ آن بورڊ سينسر فيوزن الگورٿم جي لڪير جي تيز رفتاري جي پيداوار شامل آهي جيڪا سينسر ڪوآرڊينيٽ فريم ۾ ڪشش ثقل کان آزاد تيز رفتار بيان ڪري ٿي. پيغام جا دليل جدول 12 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	سينسر ۾ تيز رفتار x-axis ۾ g
2	فليٽ 32	sensor y-axis ۾ acceleration g ۾
3	فليٽ 32	سينسر ز-محور ۾ تيز رفتار g ۾

جدول 12: لڪير تيز رفتار پيغام دليل

7.1.8. ڌرتيءَ جي تڪڙ
او ايس سي ايڊريس: /ڌرتي
ڌرتيءَ جي تيز رفتاري واري پيغام تي مشتمل آهي ڌرتيءَ جي تيز رفتاري جي پيداوار تي آن بورڊ سينسر فيوزن الگورٿم جو بيان ڪري ٿو ڪشش ثقل کان پاڪ تيز رفتار ڌرتيءَ جي ڪوآرڊينيٽ فريم ۾. پيغام جا دليل جدول 13 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	ڌرتي x-محور ۾ تيز رفتار g ۾
2	فليٽ 32	ڌرتي y-axis ۾ تيز رفتار g ۾
3	فليٽ 32	ڌرتيء ۾ تيز رفتار z-axis ۾ g

جدول 13: ڌرتي تيز رفتاري پيغام جا دليل

7.1.9. اوچائي
او ايس سي ايڊريس: /اوچائي
اوچائي پيغام ۾ سمنڊ جي سطح کان مٿي اوچائي جي ماپ شامل آهي. پيغام جو دليل جدول 14 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	م ۾ سمنڊ جي سطح کان مٿي اوچائي

ٽيبل 14: اوچائي پيغام جو دليل

7.1.10. گرمي پد
OSC پتو: /temperature
درجه حرارت جي پيغام تي مشتمل آهي ماپون هر هڪ ڊوائيس جي آن بورڊ جي درجه حرارت سينسر مان. پيغام جا دليل جدول 15 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	Gyroscope/accelerometer °C ۾ درجه حرارت
2	فليٽ 32	بيروميٽر جي درجه حرارت °C ۾

جدول 15: درجه حرارت پيغام دليل

7.1.11. نمي
او ايس سي ايڊريس: / نمي
نمي جي پيغام ۾ نسبتا نمي جي ماپ شامل آهي. پيغام جو دليل جدول 16 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	نسبتي نمي٪ ۾

ٽيبل 16: نمي جو پيغام دليل

7.1.12. بيٽري
او ايس سي ايڊريس: /بيٽري
بيٽري جو پيغام بيٽري جي حجم تي مشتمل آهيtage ۽ موجوده ماپون ۽ گڏوگڏ ايندھن گيج الگورتھم جون حالتون. پيغام جا دليل جدول 17 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	بيٽري جي سطح٪ ۾
2	فليٽ 32	منٽن ۾ خالي ٿيڻ جو وقت
3	فليٽ 32	بيٽري جلدtage ۾ V
4	فليٽ 32	ايم اي ۾ بيٽري جو موجوده
5	تار	چارجر جي حالت

ٽيبل 17: بيٽري پيغام دليل

7.1.13. اينالاگ ان پٽ
OSC پتو: /analogue
اينالاگ انپٽس پيغام ۾ اينالاگ انپٽس جي ماپن تي مشتمل آھي حجمtages. پيغام جا دليل جدول 18 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	چينل 1 وولtage ۾ V
2	فليٽ 32	چينل 2 وولtage ۾ V
3	فليٽ 32	چينل 3 وولtage ۾ V
4	فليٽ 32	چينل 4 وولtage ۾ V
5	فليٽ 32	چينل 5 وولtage ۾ V
6	فليٽ 32	چينل 6 وولtage ۾ V
7	فليٽ 32	چينل 7 وولtage ۾ V
8	فليٽ 32	چينل 8 وولtage ۾ V

جدول 18: اينالاگ داخل ڪري پيغام جا دليل

7.1.14. آر ايس ايس آءِ
OSC پتو: /RSSI
RSSI پيغام وائرليس ڪنيڪشن لاءِ RSSI (سگنل جي طاقت جو اشارو وصول ڪرڻ) جي ماپ تي مشتمل آهي. هي ماپ صرف صحيح آهي جيڪڏهن وائي فائي ماڊل ڪلائنٽ موڊ ۾ ڪم ڪري رهيو آهي. پيغام جا دليل جدول 19 ۾ اختصار ڪيا ويا آهن.

دليل	قسم	وصف
1	فليٽ 32	ڊي بي ايم ۾ RSSI ماپ
2	فليٽ 32	RSSI ماپ هڪ سيڪڙو طورtage جتي 0٪ کان 100٪ حد تائين نمائندگي ڪري ٿو -100 dBm کان -50 dBm.

ٽيبل 19: RSSI پيغام دليل

7.1.15 معاون سيريل ڊيٽا

او ايس سي ايڊريس: /آڪس سيريل

معاون سيريل پيغام ۾ معاون سيريل انٽرفيس ذريعي حاصل ڪيل ڊيٽا شامل آهي. پيغام جو دليل شايد ٻن قسمن مان ھڪڙو ٿي سگھي ٿو ڊوائيس سيٽنگن تي منحصر آھي جيئن مختصر طور تي ٽيبل 20.

دليل	قسم	وصف
1	ڦُلُ	ڊيٽا معاون سيريل انٽرفيس ذريعي ملي ٿي.
1	تار	معاون سيريل انٽرفيس ذريعي حاصل ڪيل ڊيٽا سڀني null بائيٽس سان تبديل ڪئي وئي ڪردار جي جوڙي "/0" سان.

ٽيبل 20: معاون سيريل ڊيٽا پيغام دليل

7.1.16 معاون سيريل CTS ان پٽ

OSC پتو: /aux serial/cts

معاون سيريل CTS ان پٽ پيغام ۾ معاون سيريل انٽرفيس جي CTS ان پٽ اسٽيٽ شامل آهي جڏهن هارڊويئر فلو ڪنٽرول غير فعال آهي. هي پيغام هر وقت موڪليو ويندو آهي جڏهن CTS ان پٽ جي حالت تبديل ٿيندي آهي. پيغام جو دليل جدول 21 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	بولين	CTS ان پٽ اسٽيٽ. ڪوڙ = گهٽ، سچ = بلند.

ٽيبل 21: معاون سيريل CTS ان پٽ پيغام دليل

7.1.17. سيريل CTS ان پٽ
OSC پتو: /serial/cts
سيريل CTS ان پٽ پيغام ۾ سيريل انٽرفيس جي CTS ان پٽ اسٽيٽ شامل آهي جڏهن هارڊويئر فلو ڪنٽرول بند ٿيل آهي. هي پيغام هر وقت موڪليو ويندو آهي جڏهن CTS ان پٽ جي حالت تبديل ٿيندي آهي. پيغام جو دليل جدول 22 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	بولين	CTS ان پٽ اسٽيٽ. ڪوڙ = گهٽ، سچ = بلند.

ٽيبل 22: سيريل CTS ان پٽ پيغام دليل

7.2. ڊوائيس تائين ڊيٽا
ڊيٽا او ايس سي پيغامن جي طور تي ڊوائيس ڏانهن موڪليو ويو آهي. ڊوائيس جواب ۾ OSC پيغام نه موڪليندو.
7.2.1. معاون سيريل ڊيٽا
OSC پتو: /auxserial
معاون سيريل پيغام کي استعمال ڪيو ويندو آهي ڊيٽا موڪلڻ لاءِ (هڪ يا وڌيڪ بائيٽ) معاون سيريل انٽرفيس مان. هي پيغام صرف ان صورت ۾ موڪليو وڃي ٿو جڏهن 'OSC پاسٿرو' موڊ فعال نه هجي. پيغام جو دليل جدول 23 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	OSC-blob / OSC-string	معاون سيريل انٽرفيس مان ڊيٽا کي منتقل ڪيو وڃي

ٽيبل 23: معاون سيريل ڊيٽا پيغام دليل

7.2.2. معاون سيريل RTS پيداوار
OSC پتو: /aux serial/rts
معاون سيريل RTS پيغام معاون سيريل انٽرفيس جي RTS آئوٽ کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي.
هي نياپو صرف ان صورت ۾ موڪلي سگھجي ٿو جڏهن هارڊويئر فلو ڪنٽرول غير فعال هجي. پيغام جو دليل جدول 24 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	Int32/float32/boolean	آر ٽي ايس آئوٽ اسٽيٽ. 0 يا غلط = گهٽ، غير صفر يا سچ = بلند.

ٽيبل 24: معاون سيريل RTS آئوٽ پٽ پيغام دليل

7.2.3. سيريل RTS پيداوار
OSC پتو: /serial/rts
سيريل RTS پيغام سيريل انٽرفيس جي RTS آئوٽ کي ڪنٽرول ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي. هي نياپو صرف ان صورت ۾ موڪلي سگھجي ٿو جڏهن هارڊويئر فلو ڪنٽرول غير فعال هجي. پيغام جو دليل جدول 25 ۾ اختصار ڪيو ويو آهي.

دليل	قسم	وصف
1	Int32/float32/boolean	آر ٽي ايس آئوٽ اسٽيٽ. 0 يا غلط = گهٽ، غير صفر يا سچ = بلند.

ٽيبل 25: سيريل RTS آئوٽ پٽ پيغام دليل

7.3. حڪم
سڀئي حڪم موڪليا ويا آهن OSC پيغامن جي طور تي. ڊوائيس هڪجهڙائي OSC پيغام واپس ميزبان ڏانهن موڪليندي حڪم جي استقبال جي تصديق ڪندي.
7.3.1. وقت مقرر ڪريو
او ايس سي ايڊريس: /وقت
مقرر وقت جو حڪم ڊوائيس تي تاريخ ۽ وقت مقرر ڪري ٿو. پيغام جو دليل هڪ او ايس سي ٽائيم آهيtag.
7.3.2. گونگا
او ايس سي ايڊريس: / گونگا
گونگا حڪم سيڪشن 7.1 ۾ ڏنل سڀني ڊيٽا پيغامن جي موڪلڻ کي روڪي ٿو. حڪم جي تصديق جا پيغام ۽ سيٽنگ پڙهڻ/لکڻ جوابي پيغام اڃا به موڪليا ويندا. ڊوائيس خاموش رهندي جيستائين هڪ unmute حڪم موڪليو ويو آهي.

7.3.3. آواز بند ڪريو
OSC پتو: / unmute
unmute حڪم سيڪشن 7.3.2 ۾ بيان ڪيل خاموش حالت کي واپس آڻيندو.
7.3.4. ري سيٽ ڪريو
او ايس سي ايڊريس: / ري سيٽ
ري سيٽ حڪم هڪ سافٽ ويئر ري سيٽ انجام ڏيندو. اهو ڊيوائس کي بند ڪرڻ ۽ پوءِ ٻيهر آن ڪرڻ جي برابر آهي. سافٽ ويئر ري سيٽ ڪيو ويندو 3 سيڪنڊن بعد ڪمانڊ موصول ٿيڻ کان پوءِ انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته هوسٽ ان تي عمل ڪرڻ کان اڳ حڪم جي تصديق ڪرڻ جي قابل آهي.

7.3.5. سمهڻ
OSC پتو: /sleep
ننڊ جو حڪم ڊوائيس کي ننڊ موڊ ۾ رکندو (بند ڪيو ويو). ڊوائيس سليپ موڊ ۾ داخل نه ٿيندي جيستائين 3 سيڪنڊن کان پوءِ حڪم حاصل ڪيو وڃي انهي کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته هوسٽ حڪم جي تصديق ڪرڻ جي قابل آهي ان تي عمل ٿيڻ کان اڳ.
7.3.6. سڃاڻپ
OSC پتو: / شناخت
سڃاڻپ ڪمانڊ سڀني LEDs کي 5 سيڪنڊن لاءِ تيزيءَ سان چمڪيندو. اهو استعمال ٿي سگهي ٿو جڏهن ڪيترن ئي ڊوائيسز جي هڪ گروپ ۾ هڪ مخصوص ڊوائيس کي سڃاڻڻ جي ڪوشش ڪئي وڃي.
7.3.7. لاڳو ڪريو
او ايس سي ايڊريس: / لاڳو
لاڳو حڪم ڊوائيس کي فوري طور تي سڀني التوا واري سيٽنگون لاڳو ڪرڻ تي مجبور ڪندو جيڪي لکيو ويو آهي پر اڃا تائين لاڳو نه ڪيو ويو آهي. ھن حڪم جي تصديق سڀني سيٽنگون لاڳو ٿيڻ کان پوء موڪليو ويو آھي.
7.3.8. ڊفالٽ بحال ڪريو
OSC پتو: /default
بحال ڊفالٽ ڪمانڊ سڀني ڊوائيس سيٽنگون انهن جي فيڪٽري ڊفالٽ ويلز کي ري سيٽ ڪندو.
7.3.9. AHRS جي شروعات
OSC پتو: /ahrs/initialise
AHRS شروعاتي حڪم AHRS الگورتھم کي ٻيهر شروع ڪندو.
7.3.10. AHRS صفر yaw
او ايس سي ايڊريس: /ahrs/zero
AHRS zero yaw ڪمانڊ AHRS الورورٿم جي موجوده واقفيت جي yaw جزو کي صفر ڪندو. اهو حڪم صرف جاري ٿي سگهي ٿو جيڪڏهن مقناطيسي ميٽر کي AHRS سيٽنگن ۾ نظر انداز ڪيو وڃي.
7.3.11. گونج
او ايس سي ايڊريس: /echo
گونج حڪم ڪنهن به دليلن سان موڪلي سگھجي ٿو ۽ ڊوائيس هڪ جيتري OSC پيغام سان جواب ڏيندو.
7.4. سيٽنگون
ڊيوائس سيٽنگون او ايس سي پيغامن کي استعمال ڪندي پڙهي ۽ لکيل آهن. ڊوائيس سافٽ ويئر جي سيٽنگون ٽيب
سڀني ڊوائيس سيٽنگن تائين رسائي فراهم ڪري ٿي ۽ هر سيٽنگ لاء تفصيلي دستاويز شامل آهي.
7.4.1. پڙهو
سيٽنگون هڪ OSC پيغام موڪلڻ سان لاڳاپيل سيٽنگ OSC پتي سان پڙهي وينديون آهن ۽ ڪو به دليل ناهي. ڊوائيس هڪ OSC پيغام سان ساڳئي OSC پتي سان جواب ڏيندو ۽ موجوده سيٽنگ قيمت هڪ دليل جي طور تي.
7.4.2. لکو
سيٽنگون هڪ OSC پيغام موڪلڻ سان لاڳاپيل سيٽنگ OSC ايڊريس ۽ هڪ دليل جي قيمت سان لکيل آهن. ڊوائيس هڪ OSC پيغام سان ساڳئي OSC پتي سان جواب ڏيندو ۽ نئين سيٽنگ قيمت هڪ دليل جي طور تي.
ڪجھ سيٽنگون لکڻيون فوري طور تي لاڳو نه ڪيون ويون آھن ڇاڪاڻ ته اھو نتيجو ٿي سگھي ٿو ڊوائيس سان رابطي جي نقصان جي صورت ۾ ھڪڙي سيٽنگ کي متاثر ڪرڻ واري ڪميونيڪيشن چينل کي تبديل ڪيو وڃي. اهي سيٽنگون ڪنهن به سيٽنگ جي آخري لکڻ کان 3 سيڪنڊن بعد لاڳو ٿينديون آهن.

7.5. نقص
ڊوائيس او ايس سي ايڊريس: /غلطي ۽ سنگل اسٽرنگ دليل سان OSC پيغام طور غلطي پيغام موڪليندو.
A. هڪ GPS ماڊل کي NGIMU سان گڏ ڪرڻ
هي سيڪشن بيان ڪري ٿو ته ڪيئن هڪ آف دي شيلف GPS ماڊل کي NGIMU سان ضم ڪرڻ. NGIMU ڪنهن به سيريل جي پي ايس ماڊل سان مطابقت رکي ٿي "اڊافروٽ الٽيميٽ جي پي ايس" بريڪ آئوٽ - 66 چينل w/10 Hz اپڊيٽس - ورزن 3“ هتي مظاهرين جي مقصدن لاءِ چونڊيو ويو. هي ماڊل مان خريد ڪري سگهجي ٿو اڊافريٽ يا ڪنهن ٻئي تقسيم ڪندڙ.
A.1. هارڊويئر سيٽ اپ
CR1220 ڪوئن سيل بيٽري ڪلپ ۽ معاون سيريل انٽرفيس ڪنيڪٽر تارن کي لازمي طور تي GPS ماڊل بورڊ تي سولڊر ڪيو وڃي. معاون سيريل انٽرفيس ڪنيڪٽر حصو نمبر سيڪشن 2.6 ۾ تفصيلي آهن. معاون سيريل پورٽ ۽ GPS ماڊل جي وچ ۾ گهربل ڪنيڪشن جدول 26 ۾ بيان ڪيا ويا آهن. شڪل 5 ڏيکاري ٿو گڏ ڪيل GPS ماڊل کي معاون سيريل انٽرفيس لاءِ ڪنيڪٽر سان.

معاون سيريل پن	GPS ماڊل پن
زمين	"جي اين ڊي"
آر ٽي ايس	ڳنڍيل ناهي
3.3 V پيداوار	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"آر ايڪس"
سي ٽي ايس	ڳنڍيل ناهي

ٽيبل 26: GPS ماڊل سان معاون سيريل انٽرفيس ڪنيڪشن

شڪل 4: معاون سيريل انٽرفيس لاءِ ڪنيڪٽر سان گڏ GPS ماڊل

CR1220 ڪوئن سيل جي بيٽري ضروري آهي GPS ماڊل سيٽنگون محفوظ ڪرڻ ۽ حقيقي وقت جي ڪلاڪ کي طاقت ڏيڻ لاءِ جڏهن ته ٻاهرين طاقت موجود نه هجي. GPS ماڊل پاور وڃائي ڇڏيندو هر دفعي جڏهن NGIMU بند ڪيو ويندو آهي. حقيقي وقت جي گھڙي خاص طور تي گھٽائي ٿي وقت کي GPS لاڪ حاصل ڪرڻ لاءِ گهربل وقت. بيٽري لڳ ڀڳ 240 ڏينهن جي آخري ٿيڻ جي اميد ڪري سگهجي ٿو.

A.2. NGIMU سيٽنگون
معاون سيريل باڊ جي شرح جي سيٽنگ لازمي طور تي 9600 تي مقرر ڪئي وئي آهي. هي GPS ماڊل جي ڊفالٽ بيڊ جي شرح آهي. GPS ماڊل ڊيٽا موڪلي ٿو الڳ ASCII پيڪٽس ۾، هر هڪ نئين-لائن جي ڪردار سان ختم ٿيل آهي. معاون سيريل فريمنگ ڪردار جي سيٽنگ کي لازمي طور تي 10 تي سيٽ ڪيو وڃي ته جيئن هر ASCII پيڪٽ وقت ۾ هجي.ampايڊ ۽ NGIMU پاران الڳ الڳ منتقل ٿيل/لاگ ٿيل. معاون سيريل 'send as اسٽرنگ' سيٽنگ کي فعال ڪيو وڃي ته جيئن پيڪيٽس کي NGIMU سافٽ ويئر پاران اسٽرنگ طور تعبير ڪيو وڃي. ٻيون سڀئي سيٽنگون ڊفالٽ ويلز تي ڇڏي وڃن ته جيئن شڪل 5 ۾ ڏيکاريل سيٽنگون ملن.

شڪل 5: معاون سيريل انٽرفيس سيٽنگون ترتيب ڏنل GPS ماڊل لاءِ

A.3. ViewGPS ڊيٽا کي گڏ ڪرڻ ۽ پروسيسنگ ڪرڻ
هڪ ڀيرو NGIMU سيٽنگون ترتيب ڏنيون وينديون جيئن سيڪشن A.2 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، GPS ڊيٽا وصول ڪئي ويندي ۽ سڀني فعال ڪميونيڪيشن چينلز ڏانهن هڪ وقت جي طور تي.amped معاون سيريل ڊيٽا پيغام جيئن سيڪشن 7.1.15 ۾ بيان ڪيو ويو آهي. NGIMU GUI استعمال ڪري سگھجي ٿو view ايندڙ GPS ڊيٽا استعمال ڪندي معاون سيريل ٽرمينل (ٽولز مينيو هيٺ). شڪل 6 ڏيکاري ٿو ايندڙ GPS ڊيٽا GPS جي درست ٿيڻ کان پوءِ. ماڊل کي فيڪس حاصل ڪرڻ لاءِ ڏھ منٽ لڳي سگھن ٿا جڏھن پھريون ڀيرو طاقت ھجي.

شڪل 6: ايندڙ GPS ڊيٽا ۾ ڏيکاريل معاون سيريل ٽرمينل ۾

ڊفالٽ GPS ماڊل سيٽنگون GPS ڊيٽا مهيا ڪن ٿيون چار NMEA پيٽ جي قسمن ۾: GPGGA، GPGSA، GPRMC، ۽ GPVTG. جي NMEA ريفرنس مينوئل انهن مان هر هڪ پيڪيٽ ۾ موجود ڊيٽا جي تفصيلي وضاحت مهيا ڪري ٿي.
NGIMU سافٽ ويئر استعمال ڪري سگھجي ٿو ريئل ٽائيم ڊيٽا کي CSV طور لاگ ان ڪرڻ لاءِ files يا SD ڪارڊ تي لاگ ان ٿيل ڊيٽا کي تبديل ڪرڻ لاء file CSV ڏانهن fileايس. جي پي ايس ڊيٽا مهيا ڪئي وئي آهي auxserial.csv ۾ file. جي file ٻن ڪالمن تي مشتمل آهي: پهريون ڪالم سڀ کان وڏو آهيamp هڪ ڏنل NMEA پيڪٽ جو NGIMU پاران ٺاهيل آهي جڏهن پيڪٽ GPS ماڊل مان حاصل ڪيو ويو، ۽ ٻيو ڪالم NMEA پيڪٽ آهي. صارف کي هن ڊيٽا جي درآمد ۽ تفسير کي سنڀالڻ گهرجي.

A.4. 10 Hz تازه ڪاري جي شرح لاء ترتيب ڏيڻ
GPS ماڊل ڊفالٽ سيٽنگون 1 Hz تازه ڪاري جي شرح سان ڊيٽا موڪلي ٿو. ماڊل کي ترتيب ڏئي سگھجي ٿو ڊيٽا موڪلڻ لاءِ 10 Hz اپڊيٽ جي شرح سان. هي سيٽنگون ترتيب ڏيڻ لاءِ ڪمانڊ پيڪيٽ موڪلڻ سان حاصل ڪيو ويو آهي جيئن سيڪشن A.4.1 ۽ A.4.2 ۾ بيان ڪيو ويو آهي. هر ڪمانڊ پيڪٽ NGIMU GUI جي معاون سيريل ٽرمينل (ٽولز مينيو جي تحت) استعمال ڪندي موڪلي سگھجي ٿو. جي بيٽري ختم ٿيڻ جي صورت ۾ GPS ماڊل ڊفالٽ سيٽنگون ڏانھن موٽندو.
هن سيڪشن ۾ بيان ڪيل ڪمانڊ پيڪٽس جي مطابق ٺاهيا ويا آهن GlobalTop PMTK ڪمانڊ پيڪٽ آن لائن استعمال ڪندي چيڪسم سان گڏ دستاويز NMEA چيڪسم ڳڻپيوڪر.

A.4.1. قدم 1 - 115200 تي بيڊ جي شرح تبديل ڪريو
ڪمانڊ پيڪٽ موڪليو "$PMTK251,115200*1F\r\n" GPS ماڊل ڏانهن. ايندڙ ڊيٽا پوءِ 'کچري' ڊيٽا طور ظاهر ٿيندي ڇاڪاڻ ته 9600 جو موجوده معاون سيريل باڊ ريٽ 115200 جي نئين GPS ماڊل باڊ جي شرح سان نه ٿو ملي. معاون سيريل باڊ جي شرح سيٽنگ کي پوءِ NGIMU سيٽنگن ۾ 115200 تي مقرر ڪيو وڃي. ڊيٽا ٻيهر صحيح طور تي ظاهر ٿئي ٿو.

A.4.2. مرحلا 2 - 10 هز تائين پيداوار جي شرح تبديل ڪريو
ڪمانڊ پيڪٽ ”$PMTK220,100*2F\r\n“ کي GPS ماڊل ڏانهن موڪليو. GPS ماڊل ھاڻي 10 Hz اپڊيٽ جي شرح سان ڊيٽا موڪليندو.
A.4.3. محفوظ ڪرڻ GPS ماڊل سيٽنگون
GPS ماڊل خودڪار طريقي سان سيٽنگون محفوظ ڪندو. بهرحال، جي بيٽري هٽائي وئي ته جي پي ايس ماڊل ڊفالٽ سيٽنگون ڏانهن موٽندو.

دستاويز / وسيلا

X-IO TECHNOLOGY NGIMU اعلي ڪارڪردگي مڪمل طور تي نمايان IMU [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب
NGIMU، اعلي ڪارڪردگي مڪمل طور تي نمايان ٿيل IMU، NGIMU اعلي ڪارڪردگي مڪمل طور تي نمايان ٿيل IMU، ڪارڪردگي مڪمل طور تي نمايان ٿيل IMU، مڪمل طور تي خاص IMU، خاص IMU، IMU

حوالو

استعمال ڪندڙ دستي