Llawlyfr Defnyddiwr NGIMU
Fersiwn 1.6
Rhyddhad Cyhoeddus

Diweddariadau dogfen
Mae'r ddogfen hon yn cael ei diweddaru'n barhaus i gynnwys gwybodaeth ychwanegol y gofynnir amdani gan ddefnyddwyr a nodweddion newydd sydd ar gael mewn diweddariadau meddalwedd a firmware. Gwiriwch yr x-io
Technolegau websafle ar gyfer y fersiwn diweddaraf o'r ddogfen hon a firmware dyfais.

Hanes fersiynau dogfen

Dyddiad	Fersiwn dogfen	Disgrifiad
13 Ionawr 2022	1.6	Dyddiad cychwyn epoc cywir NTP
16 Hydref 2019	1.5	Diweddaru lluniau o'r bwrdd a'r tai plastig
24 Gorff 2019	1.4	Diweddaru RSSI sampcyfradd le Dileu altimedr fel nodwedd yn y dyfodol Ychwanegu unedau at ddisgrifiadau cyflymiad llinol a daear Tynnwch y prosesydd o'r neges tymheredd Ychwanegu arwydd batri isel i dabl ymddygiad LED
07 Tachwedd 2017	1.3	Diweddaru gwybodaeth y botwm Ychwanegu adran mewnbynnau analog Amnewid lluniadau mecanyddol gyda chysylltiadau i'r websafle Diweddaru'r disgrifiad o'r LED sy'n nodi statws cerdyn SD
10 Ionawr 2017	1.2	Ychwanegu cyfraddau anfon, sampcyfraddau le, a timesestamps adran Disgrifiwch yr amser SCG tag yn fwy manwl Ychwanegu adran rhyngwyneb cyfresol ategol Ychwanegu atodiad ar gyfer integreiddio modiwl GPS
19 Hydref 2016	1.1	Ychwanegwch ddisgrifiad o'r LED sy'n nodi gweithgaredd cerdyn SD Trwsio gwall troednodyn yn y drosoddview adran
23 Medi 2016	1.0	Nodwch fod yn rhaid dal y botwm am hanner eiliad i'w droi ymlaen Diweddaru'r disgrifiad o ddadl OSC yn gorlwytho Cynnwysa y canttage mewn neges RSSI Diweddaru llun tai plastig a lluniad mecanyddol Ychwanegu gorchmynion ymgychwyn AHRS a sero Ychwanegu neges uchder
19 Mai 2016	0.6	Ychwanegu gorchymyn adleisio Ychwanegu neges RSSI Ychwanegu neges meintiau
29 Mawrth 2016	0.5	Ychwanegu adran protocol cyfathrebu Mewnbwn analog cywir cyftage ystod i 3.1 V Diweddaru adran LED Diweddaru llun anodedig o'r bwrdd Diweddaru llun tai plastig Diweddaru lluniad mecanyddol o'r bwrdd

19 Tachwedd 2015	0.4	Diweddaru llun a lluniad mecanyddol o'r tai plastig prototeip diweddaraf Cynhwyswch luniad mecanyddol o'r bwrdd
30 Mehefin 2015	0.3	Tablau pinout cyfresol cywir Marciwch pin 1 ar lun anodedig o'r bwrdd
9 Mehefin 2015	0.2	Cynhwyswch lun a lluniad mecanyddol o'r cwt plastig prototeip diweddaraf Nid yw tablau bach wedi'u rhannu ar draws tudalennau
12 Mai 2015	0.1	Llun wedi'i ddiweddaru o'r tai plastig prototeip
10 Mai 2015	0.0	Rhyddhad cychwynnol

Drosoddview

Mae IMU y Genhedlaeth Nesaf (NGIMU) yn IMU cryno a llwyfan caffael data sy'n cyfuno synwyryddion ar fwrdd ac algorithmau prosesu data gydag ystod eang o ryngwynebau cyfathrebu i greu platfform amlbwrpas sy'n addas iawn ar gyfer cymwysiadau amser real a logio data.
Mae'r ddyfais yn cyfathrebu gan ddefnyddio OSC ac felly mae'n gydnaws ar unwaith â llawer o gymwysiadau meddalwedd ac yn hawdd i'w hintegreiddio â rhaglenni arferol gyda llyfrgelloedd sydd ar gael ar gyfer y rhan fwyaf o ieithoedd rhaglennu.

1.1. Synwyryddion ar fwrdd a chaffael data

• Gyrosgop echel driphlyg (±2000°/s, 400 Hz sampcyfradd le)
• Cyflymydd echel driphlyg (±16g, 400 Hz sampcyfradd le)
• Magnetomedr echel driphlyg (±1300 µT)
• Pwysedd barometrig (300-1100 hPa)
• Lleithder
• Tymheredd1
• Batri cyftage, presennol, y canttage, ac amser yn weddill
• Mewnbynnau analog (8 sianel, 0-3.1 V, 10-did, 1 kHz sampcyfradd le)
• Cyfresol ategol (cydwedd â RS-232) ar gyfer GPS neu electroneg / synwyryddion personol
• Cloc amser real a

1.2. Prosesu data ar y bwrdd

• Mae'r holl synwyryddion wedi'u graddnodi
• Mae algorithm ymasiad AHRS yn darparu mesuriad o gyfeiriadedd sy'n berthnasol i'r Ddaear fel cwaternyn, matrics cylchdro, neu onglau Euler
• Mae algorithm ymasiad AHRS yn darparu mesuriad cyflymiad llinol
• Mae'r holl fesuriadau wedi'u hamseruamped
• Cydamseru o timestamps ar gyfer pob dyfais ar rwydwaith Wi-Fi2

1.3. Rhyngwynebau cyfathrebu

• USB
• Cyfresol (RS-232 yn gydnaws)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, antena adeiledig neu allanol, AP neu fodd cleient)
• Cerdyn SD (hygyrch fel gyriant allanol trwy USB)

1.4. Rheoli pŵer

• Pŵer o USB, cyflenwad allanol neu fatri
• Codi tâl batri trwy USB neu gyflenwad allanol
• Amserydd cysgu

1 Defnyddir thermomedrau ar fwrdd ar gyfer graddnodi ac ni fwriedir iddynt ddarparu mesuriad cywir o'r tymheredd amgylchynol.
2 Mae cydamseru yn gofyn am galedwedd ychwanegol (llwybrydd Wi-Fi a meistr cydamseru).

• Sbardun cynnig deffro
• Amserydd deffro
• Cyflenwad 3.3 V ar gyfer electroneg defnyddwyr (500 mA)

1.5. Nodweddion meddalwedd

• GUI ffynhonnell agored ac API (C#) ar gyfer Windows
• Ffurfweddu gosodiadau dyfais
• Plotiwch ddata amser real
• Logio data amser real i file (CSV file fformat i'w ddefnyddio gydag Excel, MATLAB, ac ati)
• Offer cynnal a chadw a graddnodi Gwall! Nid yw'r nod tudalen wedi'i ddiffinio.

Caledwedd

2.1. botwm pŵer
Defnyddir y botwm pŵer yn bennaf i droi'r ddyfais ymlaen ac i ffwrdd (modd cysgu). Bydd pwyso'r botwm tra bod y ddyfais i ffwrdd yn ei droi ymlaen. Bydd pwyso a dal y botwm am 2 eiliad tra ei fod ymlaen yn ei ddiffodd.
Gall y defnyddiwr hefyd ddefnyddio'r botwm fel ffynhonnell ddata. Bydd y ddyfais yn anfon timestampneges botwm gol bob tro mae'r botwm yn cael ei wasgu. Gall hyn ddarparu mewnbwn defnyddiwr cyfleus ar gyfer rhaglenni amser real neu ddull defnyddiol o farcio digwyddiadau wrth logio data. Gweler Adran 7.1.1 am ragor o wybodaeth.

2.2. LEDs
Mae'r bwrdd yn cynnwys 5 dangosydd LED. Mae pob LED yn lliw gwahanol ac mae ganddo rôl benodol. Mae Tabl 1 yn rhestru rôl ac ymddygiad cysylltiedig pob LED.

Lliw	Yn dynodi	Ymddygiad
Gwyn	Statws Wi-Fi	I ffwrdd - Wi-Fi yn anabl fflachio araf (1 Hz) - Ddim yn gysylltiedig Fflachio cyflym (5 Hz) - Yn gysylltiedig ac yn aros am gyfeiriad IP Solid - Cysylltiedig a chyfeiriad IP wedi'i sicrhau
Glas	–	–
Gwyrdd	Statws dyfais	Yn dangos bod y ddyfais wedi'i throi ymlaen. Bydd hefyd yn blincio bob tro y bydd y botwm yn cael ei wasgu neu neges yn cael ei dderbyn.
Melyn	Statws cerdyn SD	I ffwrdd - Dim cerdyn SD yn bresennol fflachio araf (1 Hz) - Cerdyn SD yn bresennol ond ddim yn cael ei ddefnyddio Solid - Cerdyn SD yn bresennol a mewngofnodi ar y gweill
Coch	Codi tâl batri	I ffwrdd - Gwefrydd heb ei gysylltu Solid - Gwefrydd wedi'i gysylltu a chodi tâl ar y gweill Fflachio (0.3 Hz) - Gwefrydd wedi'i gysylltu a chodi tâl wedi'i gwblhau Fflachio cyflym (5 Hz) - Gwefrydd heb ei gysylltu a batri llai nag 20%

Tabl 1: Ymddygiad LED

Bydd anfon gorchymyn adnabod i'r ddyfais yn achosi i'r holl LEDau fflachio'n gyflym am 5 eiliad.
Gall hyn fod yn ddefnyddiol wrth geisio adnabod dyfais benodol o fewn grŵp o ddyfeisiau lluosog. Gweler Adran 7.3.6 am ragor o wybodaeth.
Efallai y bydd y LEDs yn anabl yng ngosodiadau'r ddyfais. Gall hyn fod yn ddefnyddiol mewn cymwysiadau lle mae golau o'r LEDs yn annymunol. Mae'n bosibl y bydd y gorchymyn adnabod yn dal i gael ei ddefnyddio pan fydd y LEDs yn anabl a bydd y LED gwyrdd yn dal i blincio bob tro y bydd y botwm yn cael ei wasgu. Mae hyn yn caniatáu i'r defnyddiwr wirio a yw'r ddyfais wedi'i throi ymlaen tra bod y LEDs yn anabl.

2.3. Pinout cyfresol ategol
Mae Tabl 2 yn rhestru'r pinout cysylltydd cyfresol ategol. Mae Pin 1 wedi'i farcio'n gorfforol ar y cysylltydd gan saeth fach, gweler Ffigur 1.

Pin	Cyfeiriad	Enw
1	Amh	Daear
2	Allbwn	RTS
3	Allbwn	allbwn 3.3 V
4	Mewnbwn	RX
5	Allbwn	TX
6	Mewnbwn	SOG

Tabl 2: Pinout cysylltydd cyfresol ategol

2.4. Pinout cyfresol
Mae Tabl 3 yn rhestru'r pinout cysylltydd cyfresol. Mae Pin 1 wedi'i farcio'n gorfforol ar y cysylltydd gan saeth fach, gweler Ffigur 1.

Pin	Cyfeiriad	Enw
1	Amh	Daear
2	Allbwn	RTS
3	Mewnbwn	5 V mewnbwn
4	Mewnbwn	RX
5	Allbwn	TX
6	Mewnbwn	SOG

Tabl 3: Pinout cysylltydd cyfresol

2.5. Pinout mewnbynnau analog
Mae Tabl 4 yn rhestru'r pinout cysylltydd mewnbynnau analog. Mae Pin 1 wedi'i farcio'n gorfforol ar y cysylltydd gan saeth fach, gweler Ffigur 1.

Pin	Cyfeiriad	Enw
1	Amh	Daear
2	Allbwn	allbwn 3.3 V
3	Mewnbwn	Sianel analog 1
4	Mewnbwn	Sianel analog 2
5	Mewnbwn	Sianel analog 3
6	Mewnbwn	Sianel analog 4
7	Mewnbwn	Sianel analog 5
8	Mewnbwn	Sianel analog 6
9	Mewnbwn	Sianel analog 7
10	Mewnbwn	Sianel analog 8

Tabl 4: Pinout cysylltydd mewnbwn analog

2.6. Rhifau rhan cysylltydd
Mae'r holl gysylltwyr bwrdd yn Benawdau Molex PicoBlade™ traw 1.25 mm. Mae Tabl 5 yn rhestru pob rhif rhan a ddefnyddir ar y bwrdd a'r rhifau rhan a argymhellir ar gyfer y cysylltwyr paru cyfatebol.
Mae pob cysylltydd paru yn cael ei greu o ran gorchuddio plastig a dwy neu fwy o wifrau crychlyd.

Cysylltydd Bwrdd	Rhif rhan	Rhif rhan paru
Batri	Pennawd Molex PicoBlade™, Mownt Arwyneb, Ongl Sgwâr, 2-ffordd, P/N: 53261-0271	Tai Molex PicoBlade™, Benyw, 2 ffordd, P/N: 51021-0200 Molex Plwm Cyn-rhychu Menyw PicoBlade™ Un Pen, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Cyfresol / Cyfresol ategol	Pennawd Molex PicoBlade™, Mownt Arwyneb, Ongl Sgwâr, 6-ffordd, P/N: 53261-0671	Tai Molex PicoBlade™, Benyw, 6 ffordd, P/N: 51021-0600 Molex Plwm Cyn-rhychu Menyw PicoBlade™ Un Pen, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Mewnbynnau analog	Pennawd Molex PicoBlade™, Mownt Arwyneb, Ongl Sgwâr, 10-ffordd, P/N: 53261-1071	Tai Molex PicoBlade™, Benyw, 10 ffordd, P/N: 51021-1000 Molex Plwm Cyn-rhychu Menyw PicoBlade™ Un Pen, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Tabl 5: Rhifau rhan cysylltydd Bwrdd

2.7. Dimensiynau bwrdd
CAM 3D file ac mae lluniadu mecanyddol sy'n manylu ar holl ddimensiynau'r bwrdd ar gael ar yr x-io
Technolegau websafle.

Tai plastig

Mae'r tai plastig yn amgáu'r bwrdd gyda batri 1000 mAh. Mae'r tai yn darparu mynediad i bob rhyngwyneb bwrdd ac mae'n dryloyw fel y gellir gweld y dangosyddion LED. Mae Ffigur 3 yn dangos y bwrdd wedi'i ymgynnull â batri 1000 mAh mewn tai plastig.

Ffigur 3: Bwrdd wedi'i ymgynnull â batri 1000 mAh mewn tai plastig
CAM 3D file a lluniadu mecanyddol sy'n manylu ar yr holl ddimensiynau tai ar gael ar y x-io Technologies websafle.

Mewnbynnau analog

Defnyddir y rhyngwyneb mewnbwn analog i fesur cyftages a chael data o synwyryddion allanol sy'n darparu mesuriadau fel cyfrol analogtage. Am gynampLe, gellir trefnu synhwyrydd grym gwrthiannol mewn cylched rhannwr potensial i ddarparu mesuriadau grym fel cyfaint analogtage. Cyftage mesuriadau yn cael eu hanfon gan y ddyfais fel timestampgol analog yn mewnbynnu negeseuon fel y disgrifir yn Adran 7.1.13.
Disgrifir y pinout mewnbwn analog yn Adran 2.3, a rhestrir y rhifau rhan ar gyfer cysylltydd paru yn Adran 2.6.

4.1. Manyleb mewnbynnau analog

• Nifer y sianeli: 8
• Datrysiad ADC: 10-did
• Sampcyfradd le: 1000Hz
• Cyftage amrediad:0 V i 3.1 V

4.2. 3.3 V allbwn cyflenwad
Mae'r rhyngwyneb mewnbwn analog yn darparu allbwn 3.3 V y gellir ei ddefnyddio i bweru electroneg allanol. Mae'r allbwn hwn yn cael ei ddiffodd pan fydd y ddyfais yn mynd i mewn i'r modd cysgu i atal yr electroneg allanol rhag draenio'r batri pan nad yw'r ddyfais yn weithredol.

Rhyngwyneb cyfresol ategol

Defnyddir y rhyngwyneb cyfresol ategol i gyfathrebu ag electroneg allanol trwy gysylltiad cyfresol.
Am gynample, mae Atodiad A yn disgrifio sut y gellir cysylltu modiwl GPS yn uniongyrchol â'r rhyngwyneb cyfresol ategol i logio a ffrydio data GPS ochr yn ochr â data synhwyrydd presennol. Fel arall, gellir defnyddio microreolydd sy'n gysylltiedig â'r rhyngwyneb cyfresol ategol i ychwanegu ymarferoldeb mewnbwn/allbwn cyffredinol.
Disgrifir pinout y rhyngwyneb cyfresol ategol yn Adran 2.3, a rhestrir y rhifau rhan ar gyfer cysylltydd paru yn Adran 2.6.

5.1. Manyleb cyfresol ategol

• Cyfradd baud: 7 bps i 12 Mbps
• Rheoli llif caledwedd RTS/CTS: wedi'i alluogi/anabl
• Llinellau data gwrthdro (ar gyfer cydnawsedd RS-232): wedi'i alluogi/anabl
• Data: 8-bit (dim parti)
• Stopio darnau: 1
• Cyftage: 3.3 V (mewnbynnau yn oddefgar o RS-232 cyftages)

5.2. Anfon data
Anfonir data o'r rhyngwyneb cyfresol ategol trwy anfon neges ddata cyfresol ategol i'r
dyfais. Gweler Adran 7.1.15 am ragor o wybodaeth.
5.3. Derbyn data
Anfonir data a dderbynnir gan y rhyngwyneb cyfresol ategol gan y ddyfais fel neges ddata cyfresol ategol fel y disgrifir yn Adran 7.2.1. Mae bytes a dderbynnir yn cael eu clustogi cyn eu hanfon gyda'i gilydd mewn un neges pan fodlonir un o'r amodau canlynol:

• Mae nifer y beitau sy'n cael eu storio yn y byffer yn cyfateb i faint y byffer
• Ni dderbyniwyd unrhyw beit am fwy na'r cyfnod terfyn amser
• Derbyn beit hafal i'r cymeriad fframio

Gellir addasu maint byffer, terfyn amser, a chymeriad fframio yng ngosodiadau'r ddyfais. Mae cynampMae defnyddio'r gosodiadau hyn i osod y nod fframio i werth nod llinell newydd ('\n', gwerth degol 10) fel bod pob llinyn ASCII, wedi'i derfynu gan nod llinell newydd, yn cael ei dderbyn gan ryngwyneb cyfresol ategol yn cael ei anfon fel amser-st ar wahânampneges gol.
5.4. pas drwodd OSC
Os yw modd pasio OSC wedi'i alluogi yna ni fydd y rhyngwyneb cyfresol ategol yn anfon ac yn derbyn yn y ffordd a ddisgrifir yn Adrannau 5.2 a 5.3. Yn lle hynny, bydd y rhyngwyneb cyfresol ategol yn anfon ac yn derbyn pecynnau OSC wedi'u hamgodio fel pecynnau SLIP. Mae cynnwys OSC a dderbynnir gan y rhyngwyneb cyfresol ategol yn cael ei anfon ymlaen i bob sianel gyfathrebu weithredol fel amseryddampbwndel OSC gol. Bydd negeseuon OSC a dderbynnir trwy unrhyw sianel gyfathrebu weithredol nad yw'n cael ei chydnabod yn cael eu hanfon ymlaen i'r rhyngwyneb cyfresol ategol. Mae hyn yn caniatáu cyfathrebu uniongyrchol â dyfeisiau OSC trydydd parti a chyfresol arferol trwy negeseuon a anfonir ac a dderbynnir ochr yn ochr â thraffig OSC presennol.
Cyn Ehangu I/O Teensy NGIMUampMae le yn dangos sut y gellir defnyddio Teensy (microreolydd sy'n gydnaws â Arduino) sydd wedi'i gysylltu â'r rhyngwyneb cyfresol ategol i reoli LEDs a darparu data synhwyrydd gan ddefnyddio modd pasio OSC.

5.5. Rheoli llif caledwedd RTS/CTS
Os nad yw rheolaeth llif caledwedd RTS/CTS wedi'i alluogi yng ngosodiadau'r ddyfais yna mae'n bosibl y bydd mewnbwn CTS ac allbwn RTS yn cael eu rheoli â llaw. Mae hyn yn darparu mewnbwn ac allbwn digidol cyffredinol y gellir eu defnyddio i ryngwynebu ag electroneg allanol. Am gynample: i ganfod gwasgu botwm neu i reoli LED. Mae cyflwr allbwn RTS wedi'i osod trwy anfon neges RTS cyfresol ategol i'r ddyfais fel y disgrifir yn Adran 7.2.2. Amseryddamped anfonir neges CTS cyfresol ategol gan y ddyfais bob tro y mae mewnbwn SOG yn nodi newidiadau fel y disgrifir yn Adran 7.1.16.

5.6. 3.3 V allbwn cyflenwad
Mae'r rhyngwyneb cyfresol ategol yn darparu allbwn 3.3 V y gellir ei ddefnyddio i bweru electroneg allanol. Mae'r allbwn hwn yn cael ei ddiffodd pan fydd y ddyfais yn mynd i mewn i'r modd cysgu i atal yr electroneg allanol rhag draenio'r batri pan nad yw'r ddyfais yn weithredol.

anfon cyfraddau, sampcyfraddau le, a timesestamps

Mae gosodiadau'r ddyfais yn caniatáu i'r defnyddiwr nodi cyfradd anfon pob math o neges fesur, ar gyfer example, neges synwyryddion (Adran 7.1.2), neges quaternion (Adran 7.1.4), ac ati Nid yw'r gyfradd anfon yn cael unrhyw effaith ar y sampcyfradd le o'r mesuriadau cyfatebol. Mae'r holl fesuriadau'n cael eu caffael yn fewnol ar yr s sefydlogample cyfraddau a restrir yn Nhabl 6. Yr amser mwyafamp ar gyfer pob mesur yn cael ei greu pan fydd yr sample yn cael ei gaffael. Yr amseryddamp felly mae'n fesuriad dibynadwy, yn annibynnol ar yr hwyrni neu'r byffro sy'n gysylltiedig â sianel gymudo benodol.

Mesur	Sample Cyfradd
Gyrosgop	400 Hz
Cyflymydd	400 Hz
Magnetomedr	20 Hz
Pwysedd barometrig	25 Hz
Lleithder	25 Hz
Tymheredd prosesydd	1 kHz
Gyrosgop a thymheredd cyflymromedr	100 Hz
Tymheredd synhwyrydd amgylcheddol	25 Hz
Batri (canrantage, amser i wag, cyftage, cyfredol)	5 Hz
Mewnbynnau analog	1 kHz
RSSI	2 Hz

Tabl 6: Sefydlog mewnol sampcyfraddau le

Os yw cyfradd anfon benodedig yn fwy na'r sampLe cyfradd y mesuriad cysylltiol yna bydd mesuriadau'n cael eu hailadrodd o fewn negeseuon lluosog. Gellir nodi mesuriadau ailadroddus fel amseroedd ailadroddusamps. Mae'n bosibl nodi cyfraddau anfon sy'n fwy na lled band sianel gyfathrebu. Bydd hyn yn arwain at golli negeseuon. Timestamps dylid ei ddefnyddio i sicrhau bod y system dderbyn yn gadarn i negeseuon a gollwyd.

Protocol cyfathrebu

Mae pob cyfathrebiad wedi'i amgodio fel OSC. Mae data a anfonir dros y CDU yn defnyddio OSC yn unol â manyleb OSC v1.0. Mae set ddata dros USB, cyfresol neu wedi'i ysgrifennu i'r cerdyn SD wedi'i amgodio gan OSC fel pecynnau SLIP yn unol â manyleb OSC v1.1. Mae gweithrediad OSC yn defnyddio'r symleiddio canlynol:

• Gall negeseuon OSC a anfonir i'r ddyfais ddefnyddio mathau o arg rifiadol (int32, fflôt32, int64, amser OSC tag, 64-bit dwbl, cymeriad, boolean, dim, neu Infinitum) yn gyfnewidiol, a mathau dadl blob a llinyn yn gyfnewidiol.
• Efallai na fydd patrymau cyfeiriad OSC a anfonwyd i'r ddyfais yn cynnwys unrhyw nodau arbennig: '?', '*', '[]', neu '{}'.
• Gall negeseuon OSC a anfonir at y ddyfais gael eu hanfon o fewn bwndeli OSC. Fodd bynnag, bydd amserlennu negeseuon yn cael ei anwybyddu.

7.1. Data o ddyfais
Anfonir yr holl ddata a anfonir o'r ddyfais fel amserlenampbwndel ed OSC yn cynnwys un neges OSC.
Mae'r holl negeseuon data, ac eithrio'r botwm, negeseuon cyfresol a chyfresol ategol, yn cael eu hanfon yn barhaus ar y cyfraddau anfon a nodir yng ngosodiadau'r ddyfais.
Yr amser mwyafamp amser OSC yw bwndel SCG tag. Mae hwn yn rhif pwynt sefydlog 64-did. Mae'r 32 did cyntaf yn nodi nifer yr eiliadau ers 00:00 ar Ionawr 1af, 1900, ac mae'r 32 did olaf yn nodi rhannau ffracsiynol eiliad i drachywiredd o tua 200 picoseconds. Dyma'r cynrychioliad a ddefnyddir gan amserydd NTP Rhyngrwydamps. Amser OSC tag gellir ei drawsnewid i werth degol eiliadau trwy ddehongli'r gwerth yn gyntaf fel cyfanrif heb ei arwyddo 64-did ac yna rhannu'r gwerth hwn â 2 32. Mae'n bwysig bod y cyfrifiad hwn yn cael ei weithredu gan ddefnyddio math pwynt arnofio manwl-dwbl fel arall y diffyg bydd cywirdeb yn arwain at wallau sylweddol.
7.1.1. Neges botwm
Cyfeiriad OSC: /botwm
Anfonir y neges botwm bob tro y bydd y botwm pŵer yn cael ei wasgu. Nid yw'r neges yn cynnwys unrhyw ddadleuon.
7.1.2. Synwyryddion
Cyfeiriad OSC: /synwyryddion
Mae neges y synhwyrydd yn cynnwys mesuriadau o'r gyrosgop, cyflymromedr, magnetomedr a baromedr. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 7.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Echelin x gyrosgop mewn °/s
2	arnofio32	Y gyrosgop echelin-y mewn °/s
3	arnofio32	Gyrosgop echelin z mewn °/s
4	arnofio32	Acceleromedr echelin-x yn g
5	arnofio32	Echel y cyflymromedr yn g
6	arnofio32	Accelerometer echelin z yn g
7	arnofio32	Magnetomedr x echelin mewn µT
8	arnofio32	Echel magnetomedr y mewn µT
9	arnofio32	Echel magnetomedr z mewn µT
10	arnofio32	Baromedr mewn hPa

Tabl 7: Dadleuon neges synhwyrydd

7.1.3. Meintiau
Cyfeiriad OSC: /magnitudes
Mae'r neges maint yn cynnwys mesuriadau'r gyrosgop, y cyflymromedr, a'r meintiau magnetomedr. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 8: Dadleuon neges Meintiau .

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Maint gyrosgop mewn °/s
2	arnofio32	Maint cyflymromedr mewn g
3	arnofio32	Maint magnetomedr mewn µT

Tabl 8: Meintiau dadleuon neges

7.1.4. Quaternion
Cyfeiriad OSC: /quaternion
Mae'r neges cwaternyn yn cynnwys allbwn cwaternaidd yr algorithm AHRS ar y bwrdd sy'n disgrifio cyfeiriadedd y ddyfais o'i gymharu â'r Ddaear (confensiwn NWU). Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 9.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Elfen w Quaternion
2	arnofio32	Elfen x chwarteryn
3	arnofio32	Quaternion y element
4	arnofio32	Elfen z Quaternion

Tabl 9: Dadleuon neges y chwarteri

7.1.5. Matrics cylchdroi
Cyfeiriad OSC: /matrics
Mae'r neges matrics cylchdro yn cynnwys allbwn matrics cylchdro yr algorithm AHRS ar y bwrdd sy'n disgrifio cyfeiriadedd y ddyfais o'i gymharu â'r Ddaear (confensiwn NWU). Mae'r dadleuon neges yn disgrifio'r matrics yn rhes-gorchymyn mawr fel y crynhoir yn Nhabl 10.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Elfen xx matrics cylchdroi
2	arnofio32	Elfen xy matrics cylchdroi
3	arnofio32	Elfen xz matrics cylchdroi
4	arnofio32	Elfen yx matrics cylchdroi
5	arnofio32	Matrics cylchdro yy elfen
6	arnofio32	Elfen Yz matrics cylchdroi
7	arnofio32	Matrics cylchdroi elfen Zx
8	arnofio32	Elfen zy matrics cylchdro
9	arnofio32	Elfen zz matrics cylchdroi

Tabl 10: Dadleuon neges matrics cylchdroi

7.1.6. onglau Euler
Cyfeiriad OSC: /Euler
Mae neges onglau Euler yn cynnwys allbwn ongl Euler o'r algorithm AHRS ar y bwrdd sy'n disgrifio cyfeiriadedd y ddyfais o'i gymharu â'r Ddaear (confensiwn NWU). Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 11.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Rholio (x) ongl mewn graddau
2	arnofio32	Ongl traw (y) mewn graddau
3	arnofio32	Ongl iaw/pennawd (z) mewn graddau

7.1.7. Cyflymiad llinol
Cyfeiriad OSC: /llinol
Mae'r neges cyflymiad llinellol yn cynnwys allbwn cyflymiad llinol yr algorithm ymasiad synhwyrydd ar y bwrdd sy'n disgrifio cyflymiad di-disgyrchiant yn ffrâm cyfesurynnau'r synhwyrydd. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 12.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Cyflymiad yn echelin x y synhwyrydd yn g
2	arnofio32	Cyflymiad yn echelin y synhwyrydd yn g
3	arnofio32	Cyflymiad yn y synhwyrydd echelin z yn g

Tabl 12: Dadleuon neges cyflymiad llinellol

7.1.8. Cyflymiad y ddaear
Cyfeiriad OSC: /earth
Mae neges cyflymiad y Ddaear yn cynnwys allbwn cyflymiad y Ddaear o'r algorithm ymasiad synhwyrydd ar fwrdd sy'n disgrifio cyflymiad di-sgyrchiant yn ffrâm cyfesurynnau'r Ddaear. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 13.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Cyflymiad yn y Ddaear echelin-x yn g
2	arnofio32	Cyflymiad yn y Ddaear echelin-y yn g
3	arnofio32	Cyflymiad yn y Ddaear echel z yn g

Tabl 13: Dadleuon neges cyflymiad y ddaear

7.1.9. Uchder
Cyfeiriad OSC: /uchder
Mae'r neges uchder yn cynnwys mesur uchder uwchlaw lefel y môr. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 14.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Uchder uwch lefel y môr mewn m

Tabl 14: Arg neges uchder

7.1.10. Tymheredd
Cyfeiriad OSC: /tymheredd
Mae'r neges tymheredd yn cynnwys y mesuriadau o bob un o synwyryddion tymheredd ar fwrdd y ddyfais. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 15.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Tymheredd gyrosgop / cyflymromedr mewn °C
2	arnofio32	Tymheredd baromedr mewn °C

Tabl 15: Dadleuon neges tymheredd

7.1.11. Lleithder
Cyfeiriad OSC: /lleithder
Mae'r neges lleithder yn cynnwys y mesuriad lleithder cymharol. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 16.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Lleithder cymharol mewn %

Tabl 16: Dadl neges lleithder

7.1.12. Batri
Cyfeiriad OSC: /batri
Mae neges y batri yn cynnwys y batri cyftage a mesuriadau cyfredol yn ogystal â chyflwr yr algorithm mesurydd tanwydd. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 17.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Lefel batri mewn %
2	arnofio32	Amser i wagio mewn munudau
3	arnofio32	Batri cyftage yn V.
4	arnofio32	Cerrynt batri mewn mA
5	llinyn	Cyflwr charger

Tabl 17: Dadleuon neges batri

7.1.13. Mewnbynnau analog
Cyfeiriad OSC: /analogue
Mae'r neges mewnbwn analog yn cynnwys mesuriadau mewnbynnau analog cyftages. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 18.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Sianel 1 cyftage yn V.
2	arnofio32	Sianel 2 cyftage yn V.
3	arnofio32	Sianel 3 cyftage yn V.
4	arnofio32	Sianel 4 cyftage yn V.
5	arnofio32	Sianel 5 cyftage yn V.
6	arnofio32	Sianel 6 cyftage yn V.
7	arnofio32	Sianel 7 cyftage yn V.
8	arnofio32	Sianel 8 cyftage yn V.

Tabl 18: Dadleuon neges mewnbynnu analog

7.1.14. RSSI
Cyfeiriad OSC: /RSSI
Mae'r neges RSSI yn cynnwys y mesuriad RSSI (Derbyn Signal Strength Indicator) ar gyfer y cysylltiad diwifr. Mae'r mesuriad hwn yn ddilys dim ond os yw'r modiwl Wi-Fi yn gweithredu yn y modd cleient. Crynhoir y dadleuon neges yn Nhabl 19.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	arnofio32	Mesuriad RSSI mewn dBm
2	arnofio32	Mesuriad RSSI fel canrantage lle mae 0% i 100% yn cynrychioli'r ystod -100 dBm i -50 dBm.

Tabl 19: Dadl neges RSSI

7.1.15 Data cyfresol ategol

Cyfeiriad OSC: /aux serial

Mae'r neges gyfresol ategol yn cynnwys y data a dderbyniwyd drwy'r rhyngwyneb cyfresol ategol. Gall y ddadl neges fod yn un o ddau fath yn dibynnu ar osodiadau'r ddyfais fel y'i crynhoir ynddo Tabl 20.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	blob	Derbynnir data trwy'r rhyngwyneb cyfresol ategol.
1	llinyn	Data a dderbyniwyd trwy'r rhyngwyneb cyfresol ategol gyda'r holl beit nwl wedi'u disodli gan y pâr nod “/0”.

Tabl 20: Dadl neges data cyfresol ategol

7.1.16 Mewnbwn CTS cyfresol ategol

Cyfeiriad OSC: /aux serial/cts

Mae'r neges mewnbwn CTS cyfresol ategol yn cynnwys cyflwr mewnbwn CTS y rhyngwyneb cyfresol ategol pan fydd rheolaeth llif caledwedd yn anabl. Anfonir y neges hon bob tro y bydd cyflwr y mewnbwn SOG yn newid. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 21.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	boolaidd	Cyflwr mewnbwn CTS. Gau = isel, Gwir = uchel.

Tabl 21: Arg neges mewnbwn CTS cyfresol ategol

7.1.17. Mewnbwn CTS cyfresol
Cyfeiriad OSC: / serial/cts
Mae'r neges mewnbwn CTS cyfresol yn cynnwys cyflwr mewnbwn CTS y rhyngwyneb cyfresol pan fydd rheolaeth llif caledwedd yn anabl. Anfonir y neges hon bob tro y bydd cyflwr y mewnbwn SOG yn newid. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 22.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	boolaidd	Cyflwr mewnbwn CTS. Gau = isel, Gwir = uchel.

Tabl 22: Arg neges mewnbwn CTS cyfresol

7.2. Data i ddyfais
Anfonir data i'r ddyfais fel negeseuon OSC. Ni fydd y ddyfais yn anfon neges OSC mewn ymateb.
7.2.1. Data cyfresol ategol
Cyfeiriad OSC: /auxserial
Defnyddir y neges gyfresol ategol i anfon data (un beit neu fwy) o'r rhyngwyneb cyfresol ategol. Gellir anfon y neges hon dim ond os nad yw'r modd 'passthrough OSC' wedi'i alluogi. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 23.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	OSC-blob / OSC-llinyn	Data i'w drosglwyddo o'r rhyngwyneb cyfresol ategol

Tabl 23: Dadleuon neges data cyfresol ategol

7.2.2. Allbwn cyfresol ategol RTS
Cyfeiriad OSC: /aux serial/rts
Defnyddir y neges RTS cyfresol ategol i reoli allbwn RTS y rhyngwyneb cyfresol ategol.
Dim ond os yw rheolydd llif caledwedd wedi'i analluogi y gellir anfon y neges hon. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 24.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	Int32/float32/boolean	Cyflwr allbwn RTS. 0 neu ffug = isel, di-sero neu wir = uchel.

Tabl 24: Dadleuon neges allbwn cyfresol ategol RTS

7.2.3. Allbwn RTS cyfresol
Cyfeiriad OSC: /serial/rts
Defnyddir y neges RTS cyfresol i reoli allbwn RTS y rhyngwyneb cyfresol. Dim ond os yw rheolydd llif caledwedd wedi'i analluogi y gellir anfon y neges hon. Crynhoir dadl y neges yn Nhabl 25.

Dadl	Math	Disgrifiad
1	Int32/float32/boolean	Cyflwr allbwn RTS. 0 neu ffug = isel, di-sero neu wir = uchel.

Tabl 25: Dadleuon neges allbwn RTS cyfresol

7.3. Gorchymynion
Anfonir pob gorchymyn fel negeseuon OSC. Bydd y ddyfais yn cadarnhau derbyniad y gorchymyn trwy anfon neges OSC union yr un fath yn ôl i'r gwesteiwr.
7.3.1. Gosod amser
Cyfeiriad OSC: /amser
Mae'r gorchymyn amser gosod yn gosod y dyddiad a'r amser ar y ddyfais. Amser OSC yw'r ddadl negestag.
7.3.2. Tewi
Cyfeiriad OSC: / mute
Mae'r gorchymyn mud yn atal anfon yr holl negeseuon data a restrir yn Adran 7.1. Bydd negeseuon cadarnhau gorchymyn a gosod negeseuon ymateb darllen/ysgrifennu yn dal i gael eu hanfon. Bydd y ddyfais yn parhau i fod yn dawel nes anfon gorchymyn dad-dewi.

7.3.3. Dad-dewi
Cyfeiriad OSC: /dad-dewi
Bydd y gorchymyn dad-dewi yn dadwneud y cyflwr mud a ddisgrifir yn Adran 7.3.2.
7.3.4. Ailosod
Cyfeiriad OSC: /ailosod
Bydd y gorchymyn ailosod yn perfformio ailosodiad meddalwedd. Mae hyn yn cyfateb i ddiffodd y ddyfais ac yna ymlaen eto. Bydd ailosod y meddalwedd yn cael ei berfformio 3 eiliad ar ôl derbyn y gorchymyn i sicrhau bod y gwesteiwr yn gallu cadarnhau'r gorchymyn cyn iddo gael ei weithredu.

7.3.5. Cwsg
Cyfeiriad OSC: /cysgu
Bydd y gorchymyn cysgu yn rhoi'r ddyfais yn y modd cysgu (wedi'i ddiffodd). Ni fydd y ddyfais yn mynd i mewn i'r modd cysgu tan 3 eiliad ar ôl derbyn y gorchymyn i sicrhau bod y gwesteiwr yn gallu cadarnhau'r gorchymyn cyn ei weithredu.
7.3.6. Hunaniaeth
Cyfeiriad OSC: /nodi
Bydd y gorchymyn adnabod yn achosi i'r holl LEDau fflachio'n gyflym am 5 eiliad. Gall hyn fod yn ddefnyddiol wrth geisio adnabod dyfais benodol o fewn grŵp o ddyfeisiau lluosog.
7.3.7. Ymgeisiwch
Cyfeiriad OSC: /gwneud cais
Bydd y gorchymyn cymhwyso yn gorfodi'r ddyfais i gymhwyso'r holl osodiadau arfaethedig sydd wedi'u hysgrifennu ond nad ydynt wedi'u cymhwyso eto ar unwaith. Anfonir cadarnhad y gorchymyn hwn ar ôl i'r holl osodiadau gael eu cymhwyso.
7.3.8. Adfer rhagosodiad
Cyfeiriad OSC: /diofyn
Bydd y gorchymyn diofyn adfer yn ailosod pob gosodiad dyfais i'w gwerthoedd diofyn ffatri.
7.3.9. Cychwyn yr AHRS
Cyfeiriad OSC: /ahrs/cychwyn
Bydd gorchymyn cychwyn AHRS yn ail-gychwyn yr algorithm AHRS.
7.3.10. AHRS sero yaw
Cyfeiriad OSC: /ahrs/zero
Bydd y gorchymyn sero yaw AHRS yn sero cydran yaw cyfeiriadedd presennol yr algorithm AHRS. Dim ond os anwybyddir y magnetomedr yn y gosodiadau AHRS y gellir cyhoeddi'r gorchymyn hwn.
7.3.11. Adlais
Cyfeiriad OSC: /echo
Gellir anfon y gorchymyn adleisio gydag unrhyw ddadleuon a bydd y ddyfais yn ymateb gyda neges OSC union yr un fath.
7.4. Gosodiadau
Mae gosodiadau dyfais yn cael eu darllen a'u hysgrifennu gan ddefnyddio negeseuon OSC. Mae tab gosodiadau meddalwedd y ddyfais
yn darparu mynediad i holl osodiadau dyfais ac yn cynnwys dogfennaeth fanwl ar gyfer pob lleoliad.
7.4.1. Darllen
Darllenir gosodiadau trwy anfon neges OSC gyda'r cyfeiriad gosodiad cyfatebol OSC a dim dadleuon. Bydd y ddyfais yn ymateb gyda neges OSC gyda'r un cyfeiriad OSC a'r gwerth gosod presennol fel dadl.
7.4.2. Ysgrifena
Ysgrifennir gosodiadau trwy anfon neges OSC gyda'r cyfeiriad gosodiad OSC cyfatebol a gwerth dadl. Bydd y ddyfais yn ymateb gyda neges OSC gyda'r un cyfeiriad OSC a'r gwerth gosod newydd fel dadl.
Nid yw rhai ysgrifeniadau gosodiadau yn cael eu cymhwyso ar unwaith oherwydd gallai hyn arwain at golli cyfathrebu â'r ddyfais os caiff gosodiad sy'n effeithio ar y sianel gyfathrebu ei addasu. Mae'r gosodiadau hyn yn cael eu cymhwyso 3 eiliad ar ôl ysgrifennu olaf unrhyw osodiad.

7.5. Gwallau
Bydd y ddyfais yn anfon negeseuon gwall fel neges OSC gyda'r cyfeiriad OSC: /error a dadl un llinyn.
A. Integreiddio modiwl GPS gyda'r NGIMU
Mae'r adran hon yn disgrifio sut i integreiddio modiwl GPS oddi ar y silff â'r NGIMU. Mae'r NGIMU yn gydnaws ag unrhyw fodiwl GPS cyfresol, y “Adafruit GPS Ultimate  Breakout - diweddariadau 66 sianel w / 10 Hz - Fersiwn 3” wedi ei ddewis yma i ddybenion arddangosiad. Gellir prynu'r modiwl hwn oddi wrth Adafruit neu unrhyw ddosbarthwr arall.
A.1. Gosodiad caledwedd
Rhaid sodro'r clip batri cell darn arian CR1220 a gwifrau cysylltydd rhyngwyneb cyfresol ategol i'r bwrdd modiwl GPS. Manylir ar rifau rhannau cysylltydd y rhyngwyneb cyfresol ategol yn Adran 2.6. Disgrifir y cysylltiadau gofynnol rhwng y porthladd cyfresol ategol a'r modiwl GPS yn Nhabl 26. Mae Ffigur 5 yn dangos y modiwl GPS wedi'i ymgynnull gyda chysylltydd ar gyfer y rhyngwyneb cyfresol ategol.

Pin cyfresol ategol	Pin modiwl GPS
Daear	“GND”
RTS	Heb ei gysylltu
allbwn 3.3 V	“3.3V”
RX	“TX”
TX	"RX"
SOG	Heb ei gysylltu

Tabl 26: Cysylltiadau rhyngwyneb cyfresol ategol i'r modiwl GPS

Ffigur 4: Modiwl GPS wedi'i ymgynnull gyda chysylltydd ar gyfer rhyngwyneb cyfresol ategol

Mae angen y batri cell darn arian CR1220 i gadw gosodiadau modiwl GPS ac i bweru'r cloc amser real tra nad yw pŵer allanol yn bresennol. Bydd y modiwl GPS yn colli pŵer bob tro y bydd yr NGIMU yn cael ei ddiffodd. Mae'r cloc amser real yn lleihau'n sylweddol yr amser sydd ei angen i gael clo GPS. Gellir disgwyl i'r batri bara tua 240 diwrnod.

A.2. Gosodiadau NGIMU
Rhaid gosod y gosodiad cyfradd baud cyfresol ategol i 9600. Dyma gyfradd baud rhagosodedig y modiwl GPS. Mae'r modiwl GPS yn anfon data mewn pecynnau ASCII ar wahân, pob un wedi'i derfynu gan nod llinell newydd. Felly rhaid gosod y gosodiad nod ffrâm cyfresol ategol i 10 fel bod pob pecyn ASCII ar yr amser mwyafampeu trosglwyddo/cofnodi gan yr NGIMU ar wahân. Rhaid galluogi'r gosodiad cyfresol ategol 'anfon fel llinyn' fel bod pecynnau'n cael eu dehongli fel llinynnau gan feddalwedd NGIMU. Dylid gadael pob gosodiad arall ar werthoedd rhagosodedig fel bod y gosodiadau'n cyfateb i'r rhai a ddangosir yn Ffigur 5.

Ffigur 5: Gosodiadau rhyngwyneb cyfresol ategol wedi'u ffurfweddu ar gyfer modiwl GPS

A.3. Viewio a phrosesu data GPS
Unwaith y bydd y gosodiadau NGIMU wedi'u ffurfweddu fel y disgrifir yn Adran A.2, bydd data GPS yn cael ei dderbyn a'i anfon ymlaen i bob sianel gyfathrebu weithredol fel amserlenamped neges data cyfresol ategol fel y disgrifir yn Adran 7.1.15. Gellir defnyddio GUI NGIMU i view data GPS sy'n dod i mewn gan ddefnyddio'r Terminal Cyfresol Ategol (o dan y ddewislen Tools). Mae Ffigur 6 yn dangos data GPS sy'n dod i mewn ar ôl cyflawni atgyweiriad GPS. Gall y modiwl gymryd degau o funudau i gael atgyweiriad pan gaiff ei bweru am y tro cyntaf.

Ffigur 6: Yn y dyfodol, dangosir data GPS yn y Derfynell Gyfres Ategol

Mae'r gosodiadau modiwl GPS rhagosodedig yn darparu data GPS mewn pedwar math o becyn NMEA: GPGGA, GPGSA, GPRMC, a GPVTG. Mae'r Llawlyfr Cyfeirio NMEA yn rhoi disgrifiad manwl o'r data sydd ym mhob un o'r pecynnau hyn.
Gellir defnyddio meddalwedd NGIMU i logio data amser real fel CSV files neu i drosi data logio i'r cerdyn SD file i CSV files. Darperir data GPS yn yr auxserial.csv file. Mae'r file yn cynnwys dwy golofn: y golofn gyntaf yw'r amser mwyafamp o becyn NMEA penodol a gynhyrchwyd gan yr NGIMU pan dderbyniwyd y pecyn o'r modiwl GPS, a'r ail golofn yw'r pecyn NMEA. Rhaid i'r defnyddiwr ymdrin â mewnforio a dehongli'r data hwn.

A.4. Ffurfweddu ar gyfer cyfradd diweddaru 10 Hz
Mae gosodiadau rhagosodedig y modiwl GPS yn anfon data gyda chyfradd diweddaru 1 Hz. Gellir ffurfweddu'r modiwl i anfon data gyda chyfradd diweddaru 10 Hz. Cyflawnir hyn trwy anfon pecynnau gorchymyn i addasu'r gosodiadau fel y disgrifir yn Adrannau A.4.1 ac A.4.2. Gellir anfon pob pecyn gorchymyn gan ddefnyddio Terfynell Gyfresol Ategol GUI NGIMU (o dan y ddewislen Offer). Bydd y modiwl GPS yn dychwelyd i osodiadau diofyn os caiff y batri ei dynnu.
Mae'r pecynnau gorchymyn a ddisgrifir yn yr adran hon yn cael eu creu yn unol â'r Pecyn gorchymyn GlobalTop PMTK dogfennaeth gyda sieciau wedi'u cyfrifo gan ddefnyddio ar-lein Cyfrifiannell siec NMEA.

A.4.1. Cam 1 – Newid cyfradd baud i 115200
Anfonwch y pecyn gorchymyn “$PMTK251,115200*1F\r\n” i'r modiwl GPS. Yna bydd y data sy'n dod i mewn yn ymddangos fel data 'sbwriel' oherwydd nad yw'r gyfradd baud cyfresol ategol gyfredol o 9600 yn cyfateb i'r gyfradd baud modiwl GPS newydd o 115200. Yna rhaid gosod y gosodiad cyfradd baud cyfresol ategol i 115200 yn y gosodiadau NGIMU cyn y data yn ymddangos yn gywir eto.

A.4.2. Cam 2 – Newid cyfradd allbwn i 10 Hz
Anfonwch y pecyn gorchymyn “$PMTK220,100 * 2F\r\n” i'r modiwl GPS. Bydd y modiwl GPS nawr yn anfon data gyda chyfradd diweddaru 10 Hz.
A.4.3. Arbed gosodiadau modiwl GPS
Bydd y modiwl GPS yn arbed gosodiadau yn awtomatig. Fodd bynnag, bydd y modiwl GPS yn dychwelyd i'r gosodiadau diofyn os caiff y batri ei dynnu.

www.x-io.co.uk
© 2022

Dogfennau / Adnoddau

TECHNOLEG X-IO NGIMU Perfformiad Uchel IMU Llawn Sylw [pdfLlawlyfr Defnyddiwr NGIMU, Perfformiad Uchel IMU Sylw Llawn, IMU Perfformiad Uchel NGIMU Llawn Sylw, IMU Perfformiad Llawn Sylw, IMU Sylw Llawn, IMU dan Sylw, IMU

Cyfeiriadau

• Llawlyfr Defnyddiwr