NGIMU User Manual
Fa'aliliuga 1.6
Fa'asalalau Fa'alaua'itele
Fa'afouina pepa
O lenei pepa o loʻo faʻaauau pea ona faʻafouina e faʻapipiʻi ai faʻamatalaga faaopoopo o loʻo talosagaina e tagata faʻaoga ma foliga fou o loʻo avanoa i polokalame ma faʻafouga firmware. Fa'amolemole siaki le x-io
Tekinolosi webnofoaga mo le lomiga lata mai o lenei pepa ma masini firmware.
Tala fa'asolopito o fa'amaumauga
| Aso | Faiga pepa | Fa'amatalaga |
| 13 Ian 2022 | 1.6 |
|
| 16 Oke 2019 | 1.5 |
|
| 24 Iulai 2019 | 1.4 |
|
| 07 Nov 2017 | 1.3 |
|
| 10 Ian 2017 | 1.2 |
|
| 19 Oke 2016 | 1.1 |
|
| 23 Setema 2016 | 1.0 |
|
| 19 Me 2016 | 0.6 |
|
| 29 Mati 2016 | 0.5 |
|
| 19 Nov 2015 | 0.4 |
|
| 30 Iuni 2015 | 0.3 |
|
| 9 Iuni 2015 | 0.2 |
|
| 12 Me 2015 | 0.1 |
|
| 10 Me 2015 | 0.0 |
|
Ua umaview
O le Next Generation IMU (NGIMU) o se IMU faʻapipiʻi ma faʻamaumauga e maua ai faʻamaumauga e tuʻufaʻatasia ai masini faʻapipiʻi ma faʻasologa o faʻamaumauga algorithms faʻatasi ai ma le lautele o fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga e fausia ai se tulaga faʻapitoa e fetaui lelei i le taimi moni ma faʻamaumauga faʻamaumauga.
O le masini e fesoʻotaʻi faʻaaoga OSC ma e vave lava ona fetaui ma le tele o polokalama faakomepiuta ma tuusa'o e tu'ufa'atasia ma fa'aoga masani ma faletusi e avanoa mo le tele o gagana fa'apolokalame.
1.1. I luga o le laupapa masini & maua faamatalaga
- Gyroscope pito tolu (±2000°/s, 400 Hz sample fua faatatau)
- Tolu-axis accelerometer (±16g, 400 Hz sample fua faatatau)
- Maneta-tu'i tolu (±1300 µT)
- Omiga Barometric (300-1100 hPa)
- Susū
- Tempera1
- Maa voltagu, taimi nei, pasenetagu, ma le taimi o totoe
- Mea fa'aoga tutusa (8 alavai, 0-3.1 V, 10-bit, 1 kHz sample fua faatatau)
- Auxiliary serial (RS-232 compatible) mo GPS poʻo faʻaeletonika masani / sensors
- Uati taimi moni ma
1.2. Fa'atonuga fa'amaumauga i luga ole va'a
- Ua fa'avasega uma masini
- O le AHRS fusion algorithm e maua ai se fuataga o le faʻatulagaina e faʻatatau i le lalolagi o se quaternion, rotation matrix, poʻo Euler angles
- O le AHRS fusion algorithm e maua ai le fuaina o le saoasaoa o le laina
- O fua uma o taimiamped
- Fa'atasi o taimiamps mo masini uma i luga ole Wi-Fi network2
1.3. Feso'ota'iga feso'ota'iga
- USB
- Fa'asologa (RS-232 fetaui)
- Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, antennae fausia i totonu po'o fafo, AP po'o le tagata o tausia)
- SD card (e mafai ona maua o se ta'avale fafo e ala i le USB)
1.4. Puleaina o malosiaga
- Malosiaga mai le USB, sapalai fafo po'o le maa
- Totogiina maa e ala ile USB po'o sapalai fafo
- Taimi moe
1E fa'aogaina fua vevela i luga o le laupapa mo le fa'avasegaina ma e le'o fa'amoemoe e maua ai se fua sa'o o le vevela o le siosiomaga.
2 O le fa'amaopoopoina e mana'omia ai meafaigaluega fa'aopoopo (Uila Wi-Fi ma le matai fa'atasi).
- Fa'aoso gaio ala ala
- Ala i luga taimi
- 3.3 V sapalai mo tagata fa'akomepiuta (500 mA)
1.5. Fa'ailoga polokalame
- Open-source GUI ma API (C#) mo Windows
- Fa'atulaga tulaga o masini
- Fua fa'amaumauga fa'a-taimi
- Fa'amau fa'amaumauga i le taimi moni file (CSV file faatulagaga mo le faʻaogaina ma Excel, MATLAB, ma isi)
- Tausiga ma fa'avasega meafaigaluega Sese! Fa'ailoga tusi e le'o fa'amalamalamaina.
Meafaigaluega
2.1. faamau Malosi
O le faamau malosi e fa'aaoga muamua e ki ma tape ai le masini (tulaga moe). O le oomiina o le ki a o pe le masini o le a ki ai. Oomi ma uu le faamau mo le 2 sekone a'o ola e tape ai.
E mafai fo'i ona fa'aoga le ki e fai ma fa'amatalaga e le tagata fa'aoga. E auina atu e le masini se taimiamped button message i taimi uma e oomi ai le faamau. E mafai e lenei mea ona maua ai le fa'aoga talafeagai o tagata fa'aoga mo talosaga i taimi moni po'o se auala aoga e fa'ailoga ai mea tutupu pe a fa'amauina fa'amaumauga. Va'ai le Vaega 7.1.1 mo nisi fa'amatalaga.
2.2. LED
O le laupapa o loʻo faʻaalia ai faʻailoga LED e 5. O LED ta'itasi e ese le lanu ma e iai lana matafaioi fa'apitoa. Lisi 1 lisi le matafaioi ma amioga fa'atasi a LED ta'itasi.
| Lanu | Fa'ailoa | Amioga |
| Lanu pa'epa'e | Wi-Fi tulaga | Tape – Ua le atoatoa le Wi-Fi Emo lemu (1Hz) – E le fesootai Emo vave (5Hz) - Fesoʻotaʻi ma faʻatali mo tuatusi IP Malosi - Fesoʻotaʻi ma tuatusi IP maua |
| Lanu moaga | – | – |
| Lanu meamata | Tulaga masini | Fa'ailoa mai ua ki le masini. O le a emo foi i taimi uma e oomi ai le faamau po o le mauaina o se savali. |
| Lanu samasama | Tulaga o le SD card | Tape - Leai se SD card o iai Emo lemu (1Hz) - SD card o loʻo iai ae le faʻaaogaina Malosi - SD card o loʻo iai ma faʻapipiʻi i luma |
| Lanu mumu | Totogiina maa | Tape - E le o feso'ota'i le charger Malosi - Ua feso'ota'i le fa'asala ma o lo'o fa'agasolo le tau Emo (0.3 Hz) - Soso'o le fa'asala ma fa'auma uma Emo vave (5Hz) - E le fesoʻotaʻi le faʻaulu ma le maa e itiiti ifo i le 20% |
Laulau 1: Amioga LED
O le tu'uina atu o se fa'atonuga fa'ailoa i le masini o le a mafua ai ona fa'avavevave uma LED mo le 5 sekone.
Atonu e aoga pe a taumafai e iloa se masini patino i totonu o se vaega o masini e tele. Va'ai le Vaega 7.3.6 mo nisi fa'amatalaga.
E ono fa'aletonu ia LED i le fa'atulagaina o masini. E mafai ona fa'aoga lenei mea i fa'aoga e le mana'omia ai le malamalama mai LED. E mafai lava ona fa'aoga le tulafono fa'ailoa pe a fa'aletonu LED ma emo pea le LED lanu meamata i taimi uma e oomi ai le ki. O lenei mea e mafai ai e le tagata faʻaoga ona siaki pe o loʻo ki le masini aʻo le atoatoa le LED.
2.3. Pinout fa'asologa fa'aausilali
Lisi 2 o lo'o lisiina ai le pine feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani. O le pine 1 o lo'o fa'ailogaina fa'aletino i luga o le feso'ota'iga e se tama'i aū, va'ai le Ata 1.
| Pin | Fa'atonuga | Igoa |
| 1 | N/A | eleele |
| 2 | Tuuina atu | RTS |
| 3 | Tuuina atu | 3.3 V galuega faatino |
| 4 | Ulufale | RX |
| 5 | Tuuina atu | TX |
| 6 | Ulufale | CTS |
Laulau 2: Pinout feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani
2.4. Pinout fa'asologa
Lisi 3 o lo'o lisiina ai le pine fa'afeso'ota'i. O le pine 1 o lo'o fa'ailogaina fa'aletino i luga o le feso'ota'iga e se tama'i aū, va'ai le Ata 1.
| Pin | Fa'atonuga | Igoa |
| 1 | N/A | eleele |
| 2 | Tuuina atu | RTS |
| 3 | Ulufale | 5 V fa'aoga |
| 4 | Ulufale | RX |
| 5 | Tuuina atu | TX |
| 6 | Ulufale | CTS |
Laulau 3: Pinout so'o fa'asologa
2.5. Pinout fa'aoga fa'atusa
O le Siata 4 o lo'o lisiina ai le pine o feso'ota'iga mea fa'atusa. O le pine 1 o lo'o fa'ailogaina fa'aletino i luga o le feso'ota'iga e se tama'i aū, va'ai le Ata 1.
| Pin | Fa'atonuga | Igoa |
| 1 | N/A | eleele |
| 2 | Tuuina atu | 3.3 V galuega faatino |
| 3 | Ulufale | Alaala fa'atusa 1 |
| 4 | Ulufale | Alaala fa'atusa 2 |
| 5 | Ulufale | Alaala fa'atusa 3 |
| 6 | Ulufale | Alaala fa'atusa 4 |
| 7 | Ulufale | Alaala fa'atusa 5 |
| 8 | Ulufale | Alaala fa'atusa 6 |
| 9 | Ulufale | Alaala fa'atusa 7 |
| 10 | Ulufale | Alaala fa'atusa 8 |
Siata 4: Pinout feso'ota'iga mea fa'atusa
2.6. Numera vaega o feso'ota'iga
O feso'ota'iga laupapa uma e 1.25 mm pitch Molex PicoBlade™ Headers. O le Siata 5 o loʻo lisiina ai numera vaega taʻitasi o loʻo faʻaaogaina i luga o le laupapa ma numera o vaega fautuaina o fesoʻotaʻiga fetaui.
O feso'ota'iga ta'itasi e faia mai se vaega o fale palasitika ma lua pe sili atu uaea pipili.
| So'oga laupapa | Numera vaega | Numera vaega fa'aipoipo |
| Ma'a | Ulutala Molex PicoBlade™, Mauga i luga, Matamatau, 2-ala, P/N: 53261-0271 | Fale Molex PicoBlade™, Fafine, 2-ala, P/N: 51021-0200
Molex Pre-Crimped Lead PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2) |
| Auxiliary serial / Serial | Ulutala Molex PicoBlade™, Mauga i luga, Matamatau, 6-ala, P/N: 53261-0671 | Fale Molex PicoBlade™, Fafine, 6-ala, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6) |
| Faʻamatalaga faʻaopopo | Ulutala Molex PicoBlade™, Mauga i luga, Matamatau, 10-ala, P/N: 53261-1071 | Fale Molex PicoBlade™, Fafine, 10-ala, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10) |
Siata 5: Numera o vaega o feso'ota'iga laupapa
2.7. Ituaiga laupapa
O SE 3D STEP file ma ata fa'ainisinia o lo'o fa'amatala au'ili'ili uma laiga laupapa o lo'o maua ile x-io
Tekinolosi webnofoaga.
Fale palasitika
O le fale palasitika e faʻapipiʻi ai le laupapa ma le 1000 mAh maa. O le fale e maua ai le avanoa i fesoʻotaʻiga laupapa uma ma e faʻafefe ina ia mafai ona iloa faʻailoga LED. Ata 3 o loʻo faʻaalia ai le laupapa o loʻo faʻapipiʻiina ma le 1000 mAh maa i totonu o fale palasitika.
Ata 3: Fa'atonu fa'atasi ma le 1000 mAh maa i totonu o se fale palasitika
O SE 3D STEP file ma ata fa'ainisinia e fa'amatala au'ili'ili uma le tele o fale o lo'o maua ile x-io Technologies webnofoaga.
Faʻamatalaga faʻaopopo
O le fa'aoga fa'aoga fa'atusa e fa'aaogaina e fua ai voltags ma maua mai faʻamatalaga mai masini fafo e maua ai fua e pei o se voltagu. Mo example, e mafai ona fa'atulagaina se masini fa'amalosi malosi i totonu o se va'aiga vaeluaga e mafai ona maua ai fua o le malosi e pei o se vol analog.tagu Voltage auina atu fua e le masini e pei o taimiamped analogue inputs fe'au e pei ona faamatalaina i le Vaega 7.1.13.
O lo'o fa'amatala mai i le Vaega 2.3 le fa'aogaina o mea fa'atusa, ma o numera o vaega mo se feso'ota'iga o lo'o lisiina ile Vaega 2.6.
4.1. Fa'amatalaga fa'aoga fa'atusa
- Numera o alavai: 8
- ADC iugafono: 10-bit
- Sample fua faatatau: 1000Hz
- Voltagu tele: 0 V i le 3.1 V
4.2. 3.3 V sapalai gaosiga
Ole feso'ota'iga fa'aoga fa'atusa e maua ai le 3.3 V e mafai ona fa'aoga e fa'aola ai mea fa'aeletonika mai fafo. E tape le mea lea pe a ulufale le masini i le mode moe e puipuia ai le eletise mai fafo mai le sasaa o le maa pe a le ola le masini.
Ausilali feso'ota'iga feso'ota'iga
Ole feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'i e fa'aoga e feso'ota'i ma mea fa'aeletonika mai fafo e ala ile feso'ota'iga fa'asologa.
Mo example, Fa'aopoopo A o lo'o fa'amatala mai ai le fa'afefea ona fa'afeso'ota'i sa'o le module GPS i le feso'ota'iga feso'ota'i feso'ota'i e fa'amau ma fa'asalalau fa'amaumauga GPS fa'atasi ma fa'amaumauga fa'amau. E le gata i lea, e mafai ona fa'aoga se microcontroller e feso'ota'i atu i le feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'i e fa'aopoopo ai le fa'aogaina o galuega fa'atino lautele.
O le ausilali feso'ota'iga pinout o lo'o fa'amatalaina i le Vaega 2.3, ma o numera o vaega mo se feso'ota'iga o lo'o lisiina i le Vaega 2.6.
5.1. Ausilali fa'asologa fa'asologa
- Fua faatatau faʻaalu: 7 bps i le 12 Mbps
- RTS/CTS fa'atonuga o mea faigaluega: mafai/fa'aletonu
- Su'e laina fa'amaumauga (mo le RS-232 feso'ota'iga): mafai/fa'aletonu
- Fa'amatalaga: 8-bit (leai se pati)
- Taofi fasi: 1
- Voltage: 3.3 V (o mea fa'aoga e fa'apalepale i le RS-232 voltage)
5.2. Tuuina atu o faamatalaga
E auina atu fa'amaumauga mai le feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'iga e ala i le tu'uina atu o se fe'au fa'amaumauga fa'asalalau fesoasoani i le
masini. Va'ai le Vaega 7.1.15 mo nisi fa'amatalaga.
5.3. Mauaina o faamatalaga
O fa'amaumauga e maua mai i feso'ota'iga fa'aausilali e lafo mai e le masini e avea o se fe'au fa'amaumauga fa'asalalau fesoasoani e pei ona fa'amatalaina i le Vaega 7.2.1. O paita na maua e fa'apolopolo a'o le'i auina fa'atasi i se fe'au e tasi pe a fa'amalieina se tasi o tulaga nei:
- Ole numera o paita o lo'o teuina i totonu ole pa'u e fetaui ma le lapopo'a ole pa'u
- E leai ni paita na maua mai mo le sili atu nai lo le taimi malolo
- Taliaina o se byte e tutusa ma le uiga fa'avai
E mafai ona fetuuna'i le tele o le pa'u, taimi fa'agata, ma le fa'avasegaina i le fa'atulagaina o masini. O se exampO le fa'aogaina o nei fa'atulagaga o le fa'atulagaina lea o le fa'ailoga i le tau o se laina fou ('\n', numera numera 10) ina ia mafai ai e manoa ASCII ta'itasi, fa'amuta i se laina fou, maua e se feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani. ua auina atu o se isi taimi-stamped savali.
5.4. OSC passthrough
Afai o le OSC passthrough mode o le a le auina atu ma maua e le ausilali fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga i le auala o loʻo faʻamatalaina i le Vaega 5.2 ma le 5.3. Nai lo lena, o le feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'iga o le a auina atu ma maua pepa OSC ua fa'ailogaina o ni pepa SLIP. O mea o lo'o maua e le OSC e maua mai i feso'ota'iga fa'aausilali e tu'uina atu i ala feso'ota'iga uma e pei o se taimiamped OSC fusi. O fe'au a le OSC e maua mai i so'o se auala feso'ota'iga malosi e le o iloa o le a tu'uina atu i le feso'ota'iga fa'asologa fa'aausilali. Ole mea lea e mafai ai ona feso'ota'i sa'o ma masini OSC vaega lona tolu ma aganu'u fa'avae e ala ile fe'au lafo ma maua fa'atasi ma fe'au o lo'o iai ile OSC.
O le NGIMU Teensy I/O Expansion ExampLe faʻaalia le auala e mafai ai ona faʻaogaina se Teensy (se microcontroller e fetaui ma Arduino) e fesoʻotaʻi i le fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻi e pulea ai LED ma tuʻuina atu faʻamatalaga faʻamatalaga e faʻaaoga ai le OSC passthrough mode.
5.5. RTS/CTS fa'atonuga o mea faigaluega
Afai e le mafai ona pulea le tafega o meafaigaluega a le RTS/CTS i le faatulagaga o masini ona mafai lea ona pulea ma le lima le CTS input ma le RTS output. E maua ai se fa'aoga fa'afuainumera fa'akomepiuta e mafai ona fa'aoga e fa'afeso'ota'i i mea fa'aeletonika mai fafo. Mo example: e iloa ai le oomiina o se ki poʻo le pulea o se LED. O le tulaga o galuega faatino a le RTS ua setiina e ala i le auina atu o se fe'au RTS ausilali i le masini e pei ona faamatalaina i le Vaega 7.2.2. O se taimiamped auxiliary serial CTS feʻau e auina atu e le masini i taimi uma o le CTS input states e suia e pei ona faamatalaina i le Vaega 7.1.16.
5.6. 3.3 V sapalai gaosiga
O le feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'iga e maua ai le 3.3 V fa'aulu e mafai ona fa'aoga e fa'aola ai mea fa'aeletonika mai fafo. E tape le mea lea pe a ulufale le masini i le mode moe e puipuia ai le eletise mai fafo mai le sasaa o le maa pe a le ola le masini.
Auina tau, sample fua faatatau, ma taimiamps
O fa'atonuga o masini e mafai ai e le tagata fa'aoga ona fa'ailoa le fua faatatau o fe'au o fua ta'itasi, mo fa'ataample, fe'au sensors (Vaega 7.1.2), savali quaternion (Vaega 7.1.4), ma isi. E leai se aafiaga o le fua faatatau o le auina atu i le sample fua faatatau o fua tutusa. O fua uma e maua i totonu ile s tumauampLe fua faatatau o lo'o lisiina i le Laulau 6. Le taimiamp mo fua taitasi e faia pe a sample maua. Le taimiamp o lona uiga o se fua fa'atuatuaina, e tutoatasi mai le fa'agata po'o le pa'u e feso'ota'i ma se auala fela'ua'i.
| Fua | Sample Fua faatatau |
| Gyroscope | 400 Hz |
| Accelerometer | 400 Hz |
| Magnetometer | 20 Hz |
| Barometric pressure | 25 Hz |
| Susū | 25 Hz |
| vevela o le gaosiga | 1 kHz |
| Gyroscope ma le accelerometer vevela | 100 Hz |
| Si'osi'omaga sensor vevela | 25 Hz |
| Ma'a (pasenetagu, taimi e gaogao ai, voltagu, i le taimi nei) | 5 Hz |
| Faʻamatalaga faʻaopopo | 1 kHz |
| RSSI | 2 Hz |
Siata 6: Fa'amaumau totonu sample totogi
Afai e sili atu le tau o le auina atu nai lo le sampOle fua ole fua fa'atasi ona toe faia lea o fua ile tele o fe'au. O fua fa'atele e mafai ona fa'ailoaina o taimi fa'ateleamps. E mafai ona fa'ama'oti tau lafo e sili atu i le bandwidth o se ala feso'ota'iga. O le a mafua ai ona leiloa feʻau. Taimiamps e tatau ona faʻaoga e faʻamautinoa ai o loʻo malosi le faiga o le mauaina i feʻau leiloloa.
Feso'ota'iga feso'ota'iga
O feso'ota'iga uma ua fa'ailogaina o le OSC. O fa'amaumauga e lafo i luga o le UDP e fa'aogaina ai le OSC e tusa ai ma le fa'amatalaga o le OSC v1.0. O faʻamaumauga faʻapipiʻi i luga o le USB, faʻasologa poʻo le tusia i le SD card o loʻo faʻapipiʻiina le OSC e pei o SLIP packets e tusa ai ma le OSC v1.1 faʻamatalaga. O le fa'atinoga o le OSC e fa'aogaina fa'afaigofie nei:
- O fe'au a le OSC e lafo i le masini e mafai ona fa'aogaina ituaiga finauga fa'anumera (int32, float32, int64, OSC time tag, 64-bit fa'alua, amio, boolean, nil, po'o le Infinitum) fa'afesuia'i, ma fa'aupu fa'aupu ma manoa fa'afesuia'i.
- O mamanu tuatusi o le OSC e lafo i le masini atonu e leai ni mataitusi faapitoa: '?', '*', '[]', po'o le '{}'.
- O fe'au OSC e lafo i le masini e mafai ona lafo i totonu o fusi o le OSC. Peita'i, o le a le amana'ia le fa'atulagaina o fe'au.
7.1. Fa'amatalaga mai le masini
O fa'amatalaga uma na lafo mai le masini e lafo o se taimiamped OSC bundle o lo'o iai se fe'au OSC e tasi.
O fe'au fa'amaumauga uma, se'i vagana ai le ki, fe'au fa'asalalau fa'atasi ma fe'au fa'asalalau, o lo'o fa'aauau pea ona lafo i tau o le lafo o lo'o fa'amaoti mai i le fa'atulagaina o masini.
Le taimiamp ole fusi ole OSC ole taimi ole OSC tag. Ole numera fa'amaumau lea ole 64-bit. O le 32 bits muamua o loʻo faʻamaonia ai le numera o sekone talu mai le 00:00 i le aso 1 o Ianuari, 1900, ma le 32 bits mulimuli e faʻamaonia ai vaega ninii o le sekone i le saʻo pe a ma le 200 picoseconds. Ole fa'atusa lea na fa'aogaina ile taimi ole Initaneti NTPamps. Ole taimi ole OSC tag e mafai ona liua i se tau tesimale o sekone e ala i le faʻamatalaina muamua o le tau o se 64-bit unsigned integer ona vaevaeina lea o lenei tau i le 2 32. E taua le faʻatinoina o lenei faʻatusatusaga e faʻaaoga ai se faʻailoga faʻafefe-faʻailoga-lua a leai le leai o le sa'o o le a i'u ai i ni mea sese tele.
7.1.1. Fa'amau fe'au
tuatusi OSC: /button
E lafo le fe'au fa'amau i taimi uma e oomi ai le ki. O le savali e leai ni finauga.
7.1.2. Sensori
tuatusi OSC: /sensors
O le fe'au fa'alogo e iai fua mai le gyroscope, accelerometer, magnetometer, ma le barometer. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 7.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Le gyroscope x-axis i °/s |
| 2 | opeopea32 | Le gyroscope y-axis i °/s |
| 3 | opeopea32 | Gyroscope z-axis i °/s |
| 4 | opeopea32 | Accelerometer x-axis i le g |
| 5 | opeopea32 | Ole fua ole y-axis ile g |
| 6 | opeopea32 | Accelerometer z-axis i le g |
| 7 | opeopea32 | Magnetometer x axis i le µT |
| 8 | opeopea32 | Magnetometer y axis i le µT |
| 9 | opeopea32 | Magnetometer z axis i le µT |
| 10 | opeopea32 | Barometer ile hPa |
Fuafuaga 7: Fa'amatalaga fe'au fa'alogo
7.1.3. Tele
tuatusi OSC: /magnitudes
O le fe'au o le tele o lo'o i ai fua o le gyroscope, fa'avavevave, ma le magnetometer magnitude. O fe'au fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 8: Magnitudes fe'au finauga.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Gyroscope maualuga ile °/s |
| 2 | opeopea32 | Fa'atele o le Accelerometer i le g |
| 3 | opeopea32 | Ole tele ole maneta ile µT |
Laulau 8: Tele fe'au finauga
7.1.4. Quaternion
tuatusi OSC: /quaternion
O le savali quaternion o loʻo i ai le quaternion output o le onboard AHRS algorithm o loʻo faʻamatalaina le faʻaogaina o le masini e faʻatatau i le lalolagi (NWU convention). O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Siata 9.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Quaternion w elemene |
| 2 | opeopea32 | Quaternion x elemene |
| 3 | opeopea32 | Quaternion y elemene |
| 4 | opeopea32 | Quaternion z elemene |
Siata 9: Quaternion fe'au finauga
7.1.5. Fa'ata'amilosaga matrix
tuatusi OSC: /matrix
O le fe'au o le rotation matrix o lo'o i ai le fa'asologa o le matrix o le AHRS algorithm i luga o le laupapa e fa'amatala ai le fa'atonuga o le masini e fa'atatau i le Lalolagi (NWU convention). O fe'au fe'au e fa'amatala ai le matrix in laina-major order e pei ona aoteleina i le Laulau 10.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Elemene matrix xx |
| 2 | opeopea32 | Lisi matrix xy elemene |
| 3 | opeopea32 | Elemene xz rotation matrix |
| 4 | opeopea32 | Elemene yx matrix rotation |
| 5 | opeopea32 | Fa'ali'i matrix yy elemene |
| 6 | opeopea32 | Lisi matrix Yz elemene |
| 7 | opeopea32 | Elemene Zx matrix rotation |
| 8 | opeopea32 | Elemene matrix zy rotation |
| 9 | opeopea32 | Elemene zz matrix rotation |
Fuafuaga 10: Fa'amatalaga fe'au matrix rotation
7.1.6. Euler tulimanu
tuatusi OSC: /Euler
O le savali a le Euler angles o loʻo i ai le Euler angle output o le onboard AHRS algorithm e faʻamatalaina ai le faʻaogaina o le masini e faʻatatau i le lalolagi (NWU convention). O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 11.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Taavale (x) tulimanu i tikeri |
| 2 | opeopea32 | Fa'ailoga (y) tulimanu i tikeri |
| 3 | opeopea32 | Iuu/ulutala (z) tulimanu i tikeri |
7.1.7. Fa'avavega laina
tuatusi OSC: /linear
O le fe'au fa'avave laina o lo'o i ai le fa'avavevave fa'aola o le fa'aogaina o le masini fa'apipi'i algorithm o lo'o fa'amatala ai le saoasaoa e leai se kalave i totonu o le fa'avaa fa'atasi. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 12.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Fa'asaosaoa i le leo x-axis i le g |
| 2 | opeopea32 | Fa'asaosaoa i le leo y-axis i le g |
| 3 | opeopea32 | Fa'asaosaoa i le sensor z-axis i le g |
Laulau 12: Fa'amatalaga fe'au fa'avavevave laina
7.1.8. Fa'avaveina o le lalolagi
tuatusi OSC: /lalolagi
O le fe'au o le Earth Acceleration o lo'o i ai le Earth acceleration output of the onboard sensor fusion algorithm o lo'o fa'amatala ai le saosaoa e leai se kalave i totonu o le fa'avaa fa'atasi o le Lalolagi. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 13.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Fa'asaosaoa i le Lalolagi x-axis i g |
| 2 | opeopea32 | Fa'asaosaoa i le lalolagi y-axis i g |
| 3 | opeopea32 | Fa'asaosaoa i le lalolagi z-axis i g |
Laulau 13: Fa'amatalaga fe'au fa'avavevave a le lalolagi
7.1.9. Maualuluga
tuatusi OSC: /altitude
O le savali maualuga o loʻo i ai le fuaina o le maualuga i luga aʻe o le sami. O le finauga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 14.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Maualuluga i luga a'e o le sami i m |
Laulau 14: Fe'au fe'au maualuga
7.1.10. vevela
tuatusi OSC: /temperature
O le fe'au o le vevela o lo'o i ai fua mai masini ta'itasi i luga o le va'a. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 15.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Gyroscope/accelerometer vevela ile °C |
| 2 | opeopea32 | Barometer vevela ile °C |
Laulau 15: Fe'au fe'au o le vevela
7.1.11. Susū
tuatusi OSC: /sūsū
O le fe'au susū o lo'o iai le fua fa'atatau o le susū. O le finauga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 16.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Susū fa'atusa ile % |
Laulau 16: Fe'au fe'au susū
7.1.12. Ma'a
tuatusi OSC: /maa
O le fe'au maa o lo'o i ai le voltagu ma fua o loʻo iai nei faʻapea foʻi ma setete o le suauʻu fua algorithm. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 17.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Tulaga ma'a ile % |
| 2 | opeopea32 | Taimi e gaogao i minute |
| 3 | opeopea32 | Maa voltagu i le V |
| 4 | opeopea32 | Ole taimi nei maa ile mA |
| 5 | manoa | Tulaga totogi |
Laulau 17: finauga fe'au ma'a
7.1.13. Fa'aoga fa'atusa
tuatusi OSC: /analogue
O le fe'au fa'akomepiuta fa'atusa o lo'o iai fua fa'atatau o mea fa'aoga tutusa voltages. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 18.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Auala 1 voltagu i le V |
| 2 | opeopea32 | Auala 2 voltagu i le V |
| 3 | opeopea32 | Auala 3 voltagu i le V |
| 4 | opeopea32 | Auala 4 voltagu i le V |
| 5 | opeopea32 | Auala 5 voltagu i le V |
| 6 | opeopea32 | Auala 6 voltagu i le V |
| 7 | opeopea32 | Auala 7 voltagu i le V |
| 8 | opeopea32 | Auala 8 voltagu i le V |
Fuafuaga 18: O lo'o tu'u iai fe'au fa'aupuga o fe'au fa'atusa
7.1.14. RSSI
tuatusi OSC: /RSSI
O le fe'au RSSI o lo'o i ai le fua RSSI (Receive Signal Strength Indicator) mo le feso'ota'iga uaealesi. O lenei fua e na'o le aoga pe afai o lo'o fa'aogaina le module Wi-Fi i le tulaga o tagata o tausia. O fa'amatalaga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 19.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | opeopea32 | Su'ega RSSI ile dBm |
| 2 | opeopea32 | RSSI fua ole pasenetagu lea o le 0% i le 100% o loʻo faʻatusalia le vaʻaiga -100 dBm i le -50 dBm. |
Laulau 19: finauga fe'au RSSI
7.1.15 Ausilali fa'amaumauga fa'asologa
tuatusi OSC: /aux serial
O le fe'au fa'asologa fa'aausilali o lo'o i ai fa'amaumauga na maua e ala i le feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani. O le fe'au fe'au atonu o se tasi o ituaiga e lua e fa'atatau i le fa'atulagaina o masini e pei ona aoteleina i totonu Laulau 20.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | pa'u | E maua fa'amatalaga e ala i le feso'ota'iga fa'asologa fa'aausilali. |
| 1 | manoa | Fa'amatalaga maua mai le feso'ota'iga feso'ota'iga fa'atasi ma null bytes uma ua suia i le pa'aga uiga "/0". |
Laulau 20: Fa'amatalaga fe'au fa'amatalaga fa'asalalau fesoasoani
7.1.16 Fesoasoani fa'asologa CTS fa'aoga
tuatusi OSC: /aux serial/cts
O le fe'au fa'aoga a le CTS feso'ota'i fesoasoani o lo'o i ai le tulaga fa'aoga CTS o le feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani pe a fa'aletonu le fa'atonutonuina o le tafega o meafaigaluega. E auina atu lenei fe'au i taimi uma e suia ai le tulaga o le CTS. O le finauga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 21.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | boolean | tulaga fa'aoga CTS. Sese = maualalo, Moni = maualuga. |
Fuafuaga 21: Fe'au fa'aulu a le CTS feso'ota'iga fesoasoani
7.1.17. Fa'asinomaga CTS fa'asologa
tuatusi OSC: /serial/cts
O le fe'au fa'aoga CTS o lo'o i ai le tulaga fa'aoga CTS o le feso'ota'iga fa'asologa pe a fa'aletonu le fa'atonutonuina o le tafega o meafaigaluega. E auina atu lenei fe'au i taimi uma e suia ai le tulaga o le CTS. O le fe'au finauga o lo'o aoteleina ile Laulau 22.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | boolean | tulaga fa'aoga CTS. Sese = maualalo, Moni = maualuga. |
Laulau 22: Fa'aupuga fe'au fa'aulu ole CTS
7.2. Fa'amatalaga ile masini
E auina atu fa'amatalaga i le masini e pei o fe'au OSC. O le a le auina atu e le masini se fe'au OSC e tali atu ai.
7.2.1. Ausilali fa'amaumauga fa'asologa
tuatusi OSC: /auxserial
O le fe'au fa'asalalau fesoasoani e fa'aaogaina e lafo ai fa'amaumauga (tasi pe sili atu bytes) mai le feso'ota'iga fa'asologa fesoasoani. O lenei fe'au e mafai ona lafo pe afai e le mafai le 'OSC passthrough' mode. O le fe'au finauga o lo'o aoteleina i le Laulau 23.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | OSC-blob / OSC- manoa | Fa'amatalaga e tu'uina atu mai le feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'iga |
Laulau 23: Fa'amatalaga fe'au fa'amaumauga fa'asalalau fesoasoani
7.2.2. Auxiliary serial RTS output
tuatusi OSC: /aux serial/rts
O le ausilali fa'asalalau RTS fe'au o lo'o fa'aaogaina e pulea ai le galuega a le RTS o le feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani.
O lenei fe'au e mafai ona lafo pe a fa'aletonu le pulea o masini. O le fe'au fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 24.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | Int32/float32/boolean | RTS tulaga gaosiga. 0 poʻo le sese = maualalo, le-zero poʻo le moni = maualuga. |
Fuafuaga 24: Fa'amatalaga fe'au fa'aulu a le RTS fa'aausilali
7.2.3. Fa'asologa RTS galuega
tuatusi OSC: /serial/rts
O le feʻau faʻasalalau RTS e faʻaaogaina e pulea ai le gaosiga o le RTS o le fesoʻotaʻiga faʻasologa. O lenei fe'au e mafai ona lafo pe a fa'aletonu le pulea o masini. O le finauga fe'au o lo'o aoteleina ile Laulau 25.
| finauga | Ituaiga | Fa'amatalaga |
| 1 | Int32/float32/boolean | RTS tulaga gaosiga. 0 poʻo le sese = maualalo, le-zero poʻo le moni = maualuga. |
Laulau 25: Fa'aupuga o fe'au fa'atino a le RTS
7.3. Poloaiga
O fa'atonuga uma e lafo o ni fe'au OSC. O le a faʻamaonia e le masini le mauaina o le faʻatonuga e ala i le tuʻuina atu o se savali OSC tutusa i tua i le talimalo.
7.3.1. Seti le taimi
tuatusi OSC: /taimi
O le fa'atonuga o le taimi e setiina ai le aso ma le taimi i luga o le masini. Ole finauga ole fe'au ole taimi ole OSCtag.
7.3.2. Gūgū
tuatusi OSC: /mute
O le fa'atonuga lemu e taofia ai le tu'uina atu o fe'au fa'amatalaga uma o lo'o lisiina ile Vaega 7.1. O fe'au fa'amautu fa'atonuga ma le fa'atulagaina o fe'au tali faitau/tusi o le a lafo pea. O le a fa'alogoina pea le masini se'ia o'o ina tu'uina atu se fa'atonuga e fa'alemu.
7.3.3. Fa'alemu
tuatusi OSC: /fa'alemu
O le fa'atonuga fa'alemu ole a fa'aleaogaina le tulaga gūgū o lo'o fa'amatalaina ile Vaega 7.3.2.
7.3.4. Toe setiina
tuatusi OSC: /reset
O le toe setiina o le poloaiga o le a faia ai se seti polokalame. E tutusa lea ma le tapeina o le masini ma toe ola. O le toe setiina o le polokalama o le a faia i le 3 sekone pe a uma ona maua le poloaiga ina ia mautinoa e mafai e le tagata talimalo ona faʻamaonia le poloaiga aʻo leʻi faia.
7.3.5. Moe
tuatusi OSC: /moe
O le fa'atonuga moe o le a tu'u ai le masini i le faiga moe (ta'i). O le a le ulufale le masini i le moe moe seia oʻo i le 3 sekone talu ona maua le faʻatonuga ina ia mautinoa e mafai e le talimalo ona faʻamaonia le poloaiga aʻo leʻi faia.
7.3.6. Fa'asinomaga
tuatusi OSC: /fa'ailoa
O le fa'atonuga fa'ailoa o le a mafua ai ona fa'avavevave uma LED mo le 5 sekone. Atonu e aoga pe a taumafai e iloa se masini patino i totonu o se vaega o masini e tele.
7.3.7. Fa'atatau
tuatusi OSC: /fa'aoga
Ole fa'atonuga ole a fa'amalosia le masini e fa'aoga vave uma tulaga fa'atali na tusia ae le'i fa'aogaina. O le faʻamaoniga o lenei poloaiga e lafoina pe a uma ona faʻaoga uma tulaga.
7.3.8. Toe fa'afo'i fa'aletonu
tuatusi OSC: /valea
O le toe fa'afo'isia fa'atonuga fa'aletonu o le a toe fa'afo'i uma fa'atonuga masini i latou fa'atauga fa'aletonu.
7.3.9. AHRS amatalia
tuatusi OSC: /ahrs/initialise
O le AHRS initialise command o le a toe amataina le AHRS algorithm.
7.3.10. AHRS leai se yaw
tuatusi OSC: /ahrs/zero
O le AHRS zero yaw command e leai se vaega o le yaw o le fa'atonuga o lo'o i ai nei o le AHRS algorithm. E na'o le tu'uina atu lea o le fa'atonuga pe a le amana'ia le magnetometer i le fa'atulagaina o le AHRS.
7.3.11. Siuleo
tuatusi OSC: /echo
E mafai ona lafo le fa'atonuga ma so'o se finauga ma o le a tali mai le masini i se fe'au tutusa o le OSC.
7.4. Fa'atulagaga
E faitau ma tusia fa'asologa o masini e fa'aoga ai fe'au OSC. Le fa'atulagaina o le fa'atonuga o le polokalama masini
e maua ai le avanoa i tulaga uma o masini ma e aofia ai faʻamatalaga auiliili mo faʻatulagaga taʻitasi.
7.4.1. Faitau
E faitau fa'atulagaina e ala i le lafoina o se fe'au OSC fa'atasi ai ma le fa'atulagaina o le tuatusi o le OSC ma leai ni finauga. O le a tali mai le masini i se fe'au OSC ma le tuatusi OSC tutusa ma le tulaga o lo'o iai nei e fai ma finauga.
7.4.2. Tusi
O fa'atulagaga e tusia e ala i le lafoina o se fe'au OSC fa'atasi ai ma le fa'atulagaina o le tuatusi o le OSC ma le tau o finauga. O le a tali mai le masini i se fe'au OSC ma le tuatusi OSC tutusa ma le tau fa'atulagaina fou e fai ma finauga.
O nisi fa'asologa o tusitusiga e le fa'aogaina vave ona e ono i'u ai i le leiloa o feso'ota'iga ma le masini pe a suia se fa'atulagaga e a'afia ai le ala feso'ota'iga. O nei fa'atulagaga e fa'aoga i le 3 sekone pe a uma le tusi mulimuli o so'o se fa'atulagaga.
7.5. Mea sese
O le a lafo e le masini ni fe'au sese o se fe'au OSC ma le tuatusi OSC: /error ma se finauga manoa e tasi.
A. Tu'ufa'atasia se masini GPS ma le NGIMU
O le vaega lea o lo'o fa'amatalaina ai le fa'aogaina o se masini GPS e leai se fata ma le NGIMU. O le NGIMU e fetaui ma soʻo se faʻasologa GPS module, le “Adfruit Ultimate GPS Breakout - 66 alalaupapa w/10 Hz fa'afouga - Version 3" na filifilia iinei mo le faʻamoemoega o faʻataʻitaʻiga. O lenei module e mafai ona fa'atau mai Adafruit po'o so'o se isi tufatufaina.
A.1. Seti meafaigaluega
O le CR1220 coin cell clip maa ma ausilali feso'ota'iga feso'ota'iga uaea e tatau ona soldered i le GPS module board. Ole numera ole vaega ole feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani o lo'o fa'amatala auiliili ile Vaega 2.6. O feso'ota'iga mana'omia i le va o feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani ma le module GPS o lo'o fa'amatalaina i le Laulau 26. Fa'ata 5 o lo'o fa'aalia ai le fa'apipi'iina o le GPS module ma se feso'ota'iga mo le feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani.
| pine fa'asologa fesoasoani | Pin module GPS |
| eleele | “GND” |
| RTS | Le feso'ota'i |
| 3.3 V galuega faatino | “3.3V” |
| RX | “TX” |
| TX | “RX” |
| CTS | Le feso'ota'i |
Laulau 26: Feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'i feso'ota'iga i le module GPS
Ata 4: Fa'apipi'i masini GPS fa'atasi ma feso'ota'iga mo feso'ota'iga feso'ota'iga fesoasoani
O le CR1220 coin cell battery e mana'omia e fa'asao ai le fa'atulagaina o module GPS ma fa'amalo le uati moni a'o le'o iai le mana i fafo. O le GPS module o le a leiloa le paoa i taimi uma e tape ai le NGIMU. O le uati moni e fa'aitiitia ai le taimi e mana'omia e maua ai se loka GPS. O le maa e mafai ona faʻamoemoe e tumau pe a ma le 240 aso.
A.2. faatulagaga NGIMU
E tatau ona seti i le 9600 le seti o le pa'u fa'asologa fa'aausilali. O le fa'aletonu lea o le pa'u o le masini GPS. O le GPS module e tu'uina atu fa'amaumauga i totonu o afifi ASCII eseese, e fa'amutaina ta'itasi i se uiga fou-laina. O le mea lea e tatau ona seti i le 10 le fa'atulagaina o le fa'asologa o fa'asologa fa'asologa fa'asolosolo ina ia fa'atatau i taimi ta'itasi pepa ASCII.ampfa'asalalau ma tu'u ese'ese e le NGIMU. E tatau ona fa'agaoioi le fa'atulagaina o le 'auina atu e fai ma manoa' feso'ota'iga ina ia fa'aliliuina pepa o ni manoa e le polokalame NGIMU. O isi fa'atonuga uma e tatau ona tu'u i tau fa'aletonu ina ia fetaui ma fa'atulagaga o lo'o fa'aalia i le Ata 5.
Ata 5: Fa'atonu feso'ota'iga feso'ota'iga feso'ota'iga ua fa'atulagaina mo se masini GPS
A.3. Viewfa'aogaina ma le fa'agaioiina o fa'amaumauga GPS
O le taimi lava e fa'atulaga ai le NGIMU e pei ona fa'amatalaina i le Vaega A.2, o le a maua ma tu'uina atu fa'amaumauga GPS i feso'ota'iga uma e fa'agaoioia e pei o se taimi.amped auxiliary auxiliary data data messages e pei ona faamatalaina i le Vaega 7.1.15. O le NGIMU GUI e mafai ona faʻaaogaina view o lo'o o'o mai fa'amatalaga GPS e fa'aaoga ai le Auxiliary Serial Terminal (i lalo o le lisi o Meafaigaluega). O le Ata 6 o lo'o fa'aalia ai fa'amatalaga GPS o lo'o o'o mai pe a mae'a le fa'amautuina o le GPS. O le module e mafai ona alu i le sefulu minute e maua ai se faʻaleleia pe a faʻaola mo le taimi muamua. 
Ata 6: I le o'o mai o fa'amaumauga GPS fa'aalia ile Auxiliary Serial Terminal
Ole fa'aogaina ole module GPS e maua ai fa'amaumauga GPS ile fa NMEA fa'ailoga: GPGGA, GPGSA, GPRMC, ma le GPVTG. O le NMEA Reference Manual e maua ai se fa'amatalaga auiliili o fa'amaumauga o lo'o i totonu o nei pepa ta'itasi.
O le polokalame NGIMU e mafai ona fa'aoga e fa'amau ai fa'amaumauga o taimi moni e pei o le CSV files po'o le fa'aliliuina o fa'amaumauga o lo'o saini i le SD card file i le CSV files. O fa'amaumauga GPS o lo'o tu'uina atu ile auxserial.csv file. O le file e lua koluma: o le koluma muamua o le taimiamp o se pepa NMEA na tu'uina atu e le NGIMU ina ua maua mai le pepa mai le GPS module, ma o le koluma lona lua o le NMEA packet. E tatau i le tagata fa'aoga ona taulimaina le fa'aulufaleina mai ma le fa'auigaina o nei fa'amaumauga.
A.4. Fa'atulagaina mo le 10 Hz fa'afouga fa'afouga
O le fa'aogaina o le fa'aogaina o le module GPS e tu'uina atu fa'amatalaga ma se fa'afouga 1Hz. E mafai ona faʻatulagaina le module e lafo faʻamatalaga ma le 10 Hz faʻafouina fua faatatau. E maua lenei mea e ala i le auina atu o pusa o poloaiga e fetuunai ai tulaga e pei ona faamatalaina i le Vaega A.4.1 ma le A.4.2. E mafai ona lafo atu pepa fa'atonu ta'itasi e fa'aaoga ai le NGIMU GUI's Auxiliary Serial Terminal (i lalo o le Meafaigaluega lisi). O le GPS module o le a toe fo'i i tulaga fa'aletonu pe a aveese le maa.
O pusa faʻatonu o loʻo faʻamatalaina i lenei vaega ua faia e tusa ai ma le GlobalTop PMTK pepa fa'atonuga fa'amaumauga fa'atasi ma siaki tupe fa'atatau ile fa'aogaina ole initaneti NMEA siaki siaki.
A.4.1. Laasaga 1 – Suia le fua faatatau o le baud i le 115200
Auina atu le pepa fa'atonu "$PMTK251,115200*1F\r\n" i le GPS module. O faʻamatalaga o loʻo oʻo mai o le a foliga mai o 'otaota' faʻamatalaga ona o le ausilali fesoasoani o le 9600 o loʻo i ai nei e le fetaui ma le GPS module fou o le 115200. toe aliali sa'o fa'amatalaga.
A.4.2. Laasaga 2 - Suia le fua o galuega i le 10 Hz
Auina atu le pepa fa'atonu "$PMTK220,100*2F\r\n" i le module GPS. O le GPS module o le a auina atu nei faʻamatalaga ma le 10 Hz faʻafouina fua faatatau.
A.4.3. Fa'asaoina le fa'atulagaina o module GPS
O le GPS module o le a fa'asaoina otometi fa'atulagaga. Ae ui i lea, o le GPS module o le a toe foi i tulaga le lelei pe a aveese le maa.
www.x-io.co.uk
© 2022
Pepa / Punaoa
 |
X-IO TECHNOLOGY NGIMU High Performance Fully Featured IMU [pdf] Tusi Taiala NGIMU, High Performance Fully Featured IMU, NGIMU High Performance Fully Featured IMU, Performance Fully Featured IMU, Fully Featured IMU, Featured IMU, IMU |
