Leabhar-làimhe cleachdaiche NGIMU
Tionndadh 1.6
Foillseachadh Poblach

Luchdaich a-nuas sgrìobhainnean
Thathas an-còmhnaidh ag ùrachadh an sgrìobhainn seo gus fiosrachadh a bharrachd iarraidh le luchd-cleachdaidh agus feartan ùra rim faighinn ann an ùrachadh bathar-bog is firmware. Feuch an toir thu sùil air an x-io
Teicneòlasan weblàrach airson an tionndadh as ùire den sgrìobhainn seo agus firmware inneal.

Eachdraidh dreach sgrìobhainnean

Ceann-latha	Tionndadh sgrìobhainn	Tuairisgeul
13 Faoilleach 2022	1.6	Ceann-latha tòiseachaidh epoch NTP ceart
16 Dàmhair 2019	1.5	Luchdaich a-nuas dealbhan de phàipear-balla agus plastaig
24 Iuchar 2019	1.4	Luchdaich a-nuas an RSSample ìre Thoir air falbh altimeter mar fheart san àm ri teachd Cuir aonadan ri tuairisgeulan luathachaidh sreathach is talmhainn Thoir air falbh am pròiseasar bhon teachdaireachd teòthachd Cuir comharradh bataraidh ìosal ri clàr giùlain LED
07 Samhain 2017	1.3	Luchdaich a-nuas am fiosrachadh air a ' phutan Cuir a-steach an earrann cuir a-steach analog Cuir an àite dealbhan meacanaigeach le ceanglaichean ris an weblàrach Ùraich tuairisgeul air an LED a’ nochdadh inbhe cairt SD
10 Faoilleach 2017	1.2	Add send rates, sample reataichean, agus amannanamps earrann Thoir cunntas air an ùine OSC tag ann am barrachd mionaideachd Cuir ris an earrann eadar-aghaidh sreathach cuideachail Cuir pàipear-taice ris airson modal GPS aonachadh
19 Dàmhair 2016	1.1	Cuir ris tuairisgeul air an LED a’ nochdadh gnìomhachd cairt SD Ceartaich mearachd nota-coise anns a’ cheann thallview earrann
23 Sultain 2016	1.0	Comharraich gum feum am putan a chumail airson leth diog airson tionndadh air Luchdaich a-nuas an tuairisgeul obrach OSC Cuir a-steach sa cheudtage ann an teachdaireachd RSSI Luchdaich a-nuas dealbh plastaig agus dealbh meacanaigeach Cuir òrdughan tòiseachaidh AHRS agus neoni ris Cuir teachdaireachd àirde ris
19 Cèitean 2016	0.6	Cuir òrdugh mac-talla ris Cuir teachdaireachd RSSI ris Cuir teachdaireachd meudan ris
29 Màrt 2016	0.5	Cuir ris an earrann protocol conaltraidh Cuir a-steach analog ceart voltage raon gu 3.1 V Luchdaich a-nuas am pìos seo LEDs Luchdaich a-nuas an dealbh air an Deasg le notaichean Luchdaich a-nuas an dealbh plastaig taigh Luchdaich a-nuas an clàr mechanic

19 Samhain 2015	0.4	Ùraich dealbh agus dealbh meacanaigeach den prototype taigheadas plastaig as ùire Cuir a-steach dealbh meacanaigeach den bhòrd
30 An t-Ògmhios 2015	0.3	Clàran pinout sreathach ceart Comharraich prìne 1 air dealbh le notaichean den bhòrd
9 An t-Ògmhios 2015	0.2	Cuir a-steach dealbh agus dealbh meacanaigeach den prototype plastaig as ùire Chan eil clàran beaga air an roinn thairis air duilleagan
12 Cèitean 2015	0.1	Luchdaich a-nuas dealbh prototype plastaig
10 Cèitean 2015	0.0	Sgaoileadh tùsail

Thairisview

Tha an Next Generation IMU (NGIMU) na àrd-ùrlar teann IMU agus togail dàta a tha a’ cothlamadh mothachairean air bòrd agus algorithms giullachd dàta le raon farsaing de eadar-aghaidh conaltraidh gus àrd-ùrlar ioma-chruthach a chruthachadh a tha gu math freagarrach airson an dà chuid tagraidhean fìor-ùine agus logadh dàta.
Tha an inneal a 'conaltradh cleachdadh OSC agus mar sin tha e co-chòrdail sa bhad le mòran thagraidhean bathar-bog agus furasta amalachadh le tagraidhean àbhaisteach le leabharlannan a tha rim faighinn airson a’ mhòr-chuid de chànanan prògramaidh.

1.1. Luchd-mothachaidh air bòrd & togail dàta

• Gyrosgop trì-axis (± 2000 ° / s, 400 Hz sample ìre)
• Accelerometer trì-axis (±16g, 400 Hz sample ìre)
• Magnetometer trì-axis (±1300 µT)
• Brùthadh barometric (300-1100 hPa)
• Taiseachd
• Teòthachd1
• Bataraidh voltage, gnàthach, sa cheudtage, agus an ùine air fhàgail
• Cuir a-steach analog (8 seanalan, 0-3.1 V, 10-bit, 1 kHz sample ìre)
• Sreath taice (co-chòrdail ri RS-232) airson GPS no innealan dealanach / mothachaidh àbhaisteach
• Clock fìor-ùine agus

1.2. Làimhseachadh dàta air bòrd

• Tha na sensors uile air an calibrated
• Tha algairim fusion AHRS a’ toirt seachad tomhas de stiùireadh an coimeas ris an Talamh mar cheithir-cheàrnach, matrix cuairteachaidh, no ceàrnan Euler
• Tha algorithm fusion AHRS a’ toirt seachad tomhas de luathachadh sreathach
• Tha a h-uile tomhas aig an ìre as àirdeamped
• Synchronization de timestamps airson a h-uile inneal air lìonra Wi-Fi2

1.3. Eadar-aghaidh conaltraidh

• USB
• Sreathach (RS-232 co-chòrdail)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, antennae togte no taobh a-muigh, AP no modh teachdaiche)
• Cairt SD (ruigsinneach mar dhràibhear taobh a-muigh tro USB)

1.4. Stiùireadh cumhachd

• Cumhachd bho USB, solar taobh a-muigh no bataraidh
• Cìs bataraidh tro USB no solar a-muigh
• Uaireadair cadail

1 Bithear a’ cleachdadh teirmean-tomhais air bòrd airson calibration agus chan eilear an dùil tomhas ceart a thoirt seachad air teòthachd na h-àrainneachd.
2 Feumaidh sioncronadh bathar-cruaidh a bharrachd ( router Wi-Fi agus maighstir sioncronaidh).

• Brosnachadh gluasad a’ dùsgadh
• Dùisg timer
• Solarachadh 3.3 V airson electronics luchd-cleachdaidh (500 mA)

1.5. Feartan bathar-bog

• GUI stòr fosgailte agus API (C #) airson Windows
• Rèitich roghainnean an inneal
• Dealbhaich dàta fìor-ùine
• Log a-steach dàta fìor-ùine gu file (CSV file cruth airson a chleachdadh le Excel, MATLAB, msaa.)
• Innealan cumail suas agus calibration Mearachd! Chan eil comharra-leabhair air a mhìneachadh.

Bathar-cruaidh

2.1. Putan cumhachd
Tha am putan cumhachd air a chleachdadh sa mhòr-chuid gus an inneal a thionndadh air agus dheth (modh cadail). Le putadh air a’ phutan fhad ‘s a bhios an inneal dheth tionndaidhidh e air. Le bhith a’ putadh agus a’ cumail a’ phutan airson 2 dhiog fhad ‘s a tha e air, tionndaidhidh e dheth e.
Faodaidh an neach-cleachdaidh am putan a chleachdadh mar stòr dàta cuideachd. Cuiridh an inneal clàr-amaampteachdaireachd putan ed gach uair a thèid am putan a bhrùthadh. Dh’ fhaodadh seo cuir a-steach cleachdaiche goireasach airson tagraidhean fìor-ùine no dòigh feumail air tachartasan a chomharrachadh nuair a bhios tu a’ logadh dàta. Faic Earrann 7.1.1 airson barrachd fiosrachaidh.

2.2. LEDs
Tha 5 comharran LED air a’ bhòrd. Tha dath eadar-dhealaichte aig gach LED agus tha àite sònraichte aige. Tha Clàr 1 a’ liostadh àite agus giùlan co-cheangailte gach LED.

Dath	A' nochdadh	Giùlan
Geal	Inbhe Wi-Fi	dheth - Wi-Fi ciorramach Dealachadh mall (1 Hz) - Gun cheangal A ’frasadh luath (5 Hz) - Ceangailte agus a’ feitheamh ri seòladh IP Solamh - Ceangal agus seòladh IP air fhaighinn
Gorm	–	–
Uaine	Inbhe inneal	A’ nochdadh gu bheil an inneal air a chuir air. Bidh e cuideachd a 'brùthadh gach uair a thèid am putan a bhrùthadh no a gheibhear teachdaireachd.
Buidhe	Inbhe cairt SD	dheth - Chan eil cairt SD an làthair Dealachadh mall (1 Hz) - Cairt SD an làthair ach nach eilear ga chleachdadh Solamh - Cairt SD an làthair agus logadh a-steach air adhart
Dearg	Cìs bataraidh	dheth - Charger nach eil ceangailte Solamh - Charger ceangailte agus cosgais a’ dol air adhart A’ deàlradh (0.3 Hz) - Charger ceangailte agus cosgais coileanta A ’frasadh luath (5 Hz) - Charger gun cheangal agus bataraidh nas lugha na 20%

Clàr 1: Giùlan LED

Le bhith a’ cur àithne aithneachaidh chun inneal bheir sin air na LEDs gu lèir frasadh gu sgiobalta airson 5 diogan.
Dh’ fhaodadh seo a bhith feumail nuair a thathar a’ feuchainn ri inneal sònraichte a chomharrachadh taobh a-staigh buidheann de dh’ iomadh inneal. Faic Earrann 7.3.6 airson barrachd fiosrachaidh.
Faodaidh na LEDs a bhith ciorramach ann an roghainnean an uidheim. Dh’ fhaodadh seo a bhith feumail ann an tagraidhean far nach eil solas bho na LEDan ion-mhiannaichte. Faodar an àithne aithneachaidh a chleachdadh fhathast nuair a tha na LEDan ciorramach agus bidh an LED uaine fhathast a’ brùthadh gach uair a thèid am putan a bhrùthadh. Leigidh seo leis an neach-cleachdaidh faighinn a-mach a bheil an inneal air a chuir air fhad ‘s a tha na LEDan ciorramach.

2.3. Clò-bhualadh sreathach cuideachail
Tha Clàr 2 a’ liostadh pinout ceangail sreathach cuideachail. Tha pin 1 air a chomharrachadh gu corporra air a’ cheangal le saighead bheag, faic Figear 1.

Pinn	Stiùir	Ainm
1	Chan eil	Talamh
2	Toradh	RTS
3	Toradh	Toradh 3.3 V
4	Cuir a-steach	RX
5	Toradh	TX
6	Cuir a-steach	CTS

Clàr 2: Pinout ceangail sreathach cuideachail

2.4. Cruth-clò sreath
Tha Clàr 3 a’ liostadh pinout an t-sreatha ceangail. Tha pin 1 air a chomharrachadh gu corporra air a’ cheangal le saighead bheag, faic Figear 1.

Pinn	Stiùir	Ainm
1	Chan eil	Talamh
2	Toradh	RTS
3	Cuir a-steach	Cuir a-steach 5 V
4	Cuir a-steach	RX
5	Toradh	TX
6	Cuir a-steach	CTS

Clàr 3: Pinout ceangail sreathach

2.5. Cuir a-steach analogue pinout
Tha Clàr 4 a’ liostadh pinout ceangail cuir a-steach analog. Tha pin 1 air a chomharrachadh gu corporra air a’ cheangal le saighead bheag, faic Figear 1.

Pinn	Stiùir	Ainm
1	Chan eil	Talamh
2	Toradh	Toradh 3.3 V
3	Cuir a-steach	Analogue sianal 1
4	Cuir a-steach	Analogue sianal 2
5	Cuir a-steach	Analogue sianal 3
6	Cuir a-steach	Analogue sianal 4
7	Cuir a-steach	Analogue sianal 5
8	Cuir a-steach	Analogue sianal 6
9	Cuir a-steach	Analogue sianal 7
10	Cuir a-steach	Analogue sianal 8

Clàr 4: Pinout ceanglaiche cuir a-steach analog

2.6. Àireamhan pàirtean ceangail
Tha a h-uile ceangal bùird nan cinn 1.25 mm pitch Molex PicoBlade ™. Tha Clàr 5 a’ liostadh gach pàirt àireamh a thathar a’ cleachdadh air a’ bhòrd agus na h-àireamhan pàirt a thathar a’ moladh de na ceanglaichean ceangail co-fhreagarrach.
Tha gach ceangal ceangail air a chruthachadh bho phàirt taigheadais plastaig agus dà uèir crimped no barrachd.

Ceangal bùird	Pàirt àireamh	Àireamh pàirt suirghe
Bataraidh	Ceann-cinn Molex PicoBlade™, Surface Mount, Ceart-cheàrn, 2-shlighe, P/N: 53261-0271	Taigheadas Molex PicoBlade ™, Boireann, 2-shlighe, P/N: 51021-0200 Molex Pre-crimped Lead Singilte PicoBlade ™ Boireannach, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Sreath taice / Serial	Ceann-cinn Molex PicoBlade™, Surface Mount, Ceart-cheàrn, 6-shlighe, P/N: 53261-0671	Taigheadas Molex PicoBlade ™, Boireann, 6-shlighe, P/N: 51021-0600 Molex Pre-crimped Lead Singilte PicoBlade ™ Boireannach, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Cuir a-steach analog	Ceann-cinn Molex PicoBlade™, Surface Mount, Ceart-cheàrn, 10-shlighe, P/N: 53261-1071	Taigheadas Molex PicoBlade ™, Boireann, 10-shlighe, P/N: 51021-1000 Molex Pre-crimped Lead Singilte PicoBlade ™ Boireannach, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Clàr 5: Àireamhan pàirtean ceangail bùird

2.7. Meudan bùird
Ceum 3D file agus tha dealbh meacanaigeach a’ toirt mion-fhiosrachadh air gach tomhas bùird rim faighinn air an x-io
Teicneòlasan weblàrach.

Taigheadas plastaig

Bidh an taigheadas plastaig a’ cuairteachadh a’ bhùird le bataraidh 1000 mAh. Tha an taigheadas a 'toirt cothrom air a h-uile eadar-aghaidh bùird agus tha e tar-shoilleir gus am faicear na comharran LED. Tha Figear 3 a’ sealltainn am bòrd air a chruinneachadh le bataraidh 1000 mAh ann an taigheadas plastaig.

Figear 3: Bòrd air a chruinneachadh le bataraidh 1000 mAh ann an taigheadas plastaig
Ceum 3D file agus tha dealbh meacanaigeach a’ toirt mion-fhiosrachadh air gach tomhas taigheadais rim faighinn air an x-io Technologies weblàrach.

Cuir a-steach analog

Tha an eadar-aghaidh cuir a-steach analog air a chleachdadh gus voltags agus a’ faighinn dàta bho luchd-mothachaidh bhon taobh a-muigh a bheir seachad tomhasan mar leabhar analoguetage. Airson example, faodar sensor feachd resistive a chuir air dòigh ann an cuairt roinneadh a dh’ fhaodadh a bhith ann gus tomhas feachd a thoirt seachad mar leabhar analoguetage. Voltage bidh tomhasan air an cur leis an inneal mar as luaitheampBidh ed analog a’ toirt a-steach teachdaireachdan mar a tha air a mhìneachadh ann an Earrann 7.1.13.
Tha tuairisgeul air cuir a-steach analogue air a mhìneachadh ann an Earrann 2.3, agus tha na h-àireamhan pàirt airson ceanglaiche suirghe air an liostadh ann an Earrann 2.6.

4.1. Sònrachadh cuir a-steach analog

• Àireamh de shianalan: 8
• Fuasgladh ADC: 10-bit
• Sample ìreaig: 1000 Hz
• Voltage raon: 0 V gu 3.1 V

4.2. Toradh solair 3.3 V
Tha an eadar-aghaidh cuir a-steach analog a’ toirt seachad toradh 3.3 V a dh’ fhaodar a chleachdadh gus cumhachd a thoirt do electronics taobh a-muigh. Tha an toradh seo air a chuir dheth nuair a thig an inneal a-steach don mhodh cadail gus casg a chuir air an electronics bhon taobh a-muigh bho bhith a’ drèanadh a ’bhataraidh nuair nach eil an inneal gnìomhach.

Eadar-aghaidh sreathach cuideachail

Tha an eadar-aghaidh sreathach cuideachail air a chleachdadh gus conaltradh le electronics taobh a-muigh tro cheangal sreathach.
Airson example, tha Pàipear-taice A a’ mìneachadh mar a dh’ fhaodadh modal GPS a bhith ceangailte gu dìreach ris an eadar-aghaidh sreathach cuideachaidh gus dàta GPS a chlàradh agus a shruthladh còmhla ris an dàta mothachaidh a th’ ann mar-thà. Air an làimh eile, faodar microcontroller ceangailte ris an eadar-aghaidh sreathach taiceil a chleachdadh gus gnìomhachd cuir a-steach / toradh coitcheann a chuir ris.
Thathas a’ toirt cunntas air pinout eadar-aghaidh sreathach cuideachail ann an Earrann 2.3, agus tha na h-àireamhan pàirt airson ceanglaiche suirghe air an liostadh ann an Earrann 2.6.

5.1. Sònrachadh sreathach cuideachail

• Ìre baud: 7 bps gu 12 Mbps
• Smachd sruthadh bathar-cruaidh RTS / CTS: comasach / ciorramach
• Loidhnichean dàta tionndaidh (airson co-chòrdalachd RS-232): comasach / ciorramach
• Dàta: 8-bit (gun phàrtaidh)
• Cuir stad air pìosanaig: 1
• Voltage: 3.3 V (tha cur a-steach fulangach do RS-232 voltages)

5.2. A 'cur dàta
Thèid dàta a chuir bhon eadar-aghaidh sreathach taiceil le bhith a’ cur teachdaireachd dàta sreathach taice chun an
inneal. Faic Earrann 7.1.15 airson tuilleadh fiosrachaidh.
5.3. A 'faighinn dàta
Tha dàta a gheibhear leis an eadar-aghaidh sreathach cuideachaidh air a chuir leis an inneal mar theachdaireachd dàta sreathach taice mar a tha air a mhìneachadh ann an Earrann 7.2.1. Bidh bytes a gheibhear air am bufferadh mus tèid an cur còmhla ann an aon teachdaireachd nuair a thèid aon de na cumhaichean a leanas a choileanadh:

• Tha an àireamh de bytes a tha air an stòradh sa bhufair a rèir meud bufair
• Cha d’ fhuaireadh bytes sam bith airson barrachd air an ùine-ama
• Glacadh beit co-ionann ris a’ charactar frèam

Faodar meud bufair, ùine-ama, agus caractar frèam atharrachadh ann an roghainnean an uidheim. Tha exampLe cleachdadh nan roghainnean seo tha an caractar frèam a shuidheachadh gu luach caractar loidhne ùr ('\n', luach deicheach 10) gus am faigh gach sreang ASCII, air a chrìochnachadh le caractar loidhne ùr, le eadar-aghaidh sreathach cuideachail air a chuir mar time-st air lethampteachdaireachd deas.
5.4. An tionndadh slàn de OSC
Ma tha modh passthrough OSC air a chomasachadh cha chuir an eadar-aghaidh sreathach taiceil a-steach agus a gheibh e san dòigh a tha air a mhìneachadh ann an Earrannan 5.2 agus 5.3. An àite sin, cuiridh agus gheibh an eadar-aghaidh sreathach taiceil pacaidean OSC air an còdachadh mar phasgan SLIP. Thèid susbaint OSC a gheibh an eadar-aghaidh sreathach taiceil a chuir air adhart gu gach seanal conaltraidh gnìomhach mar chlàr-amaamppasgan OSC ed. Thèid teachdaireachdan OSC a gheibhear tro sheanal conaltraidh gnìomhach sam bith nach eil aithnichte a chuir air adhart chun eadar-aghaidh sreathach cuideachail. Leigidh seo le conaltradh dìreach le innealan OSC treas-phàrtaidh agus àbhaisteach stèidhichte air sreathach tro theachdaireachdan air an cur agus air fhaighinn còmhla ri trafaic OSC a tha ann mar-thà.
Tha an leudachadh leudachaidh NGIMU Teensy I/Oample a’ sealltainn mar a ghabhas Teensy (micro-smachdadair co-chosmhail ri Arduino) ceangailte ris an eadar-aghaidh sreathach taice a chleachdadh gus smachd a chumail air LEDs agus gus dàta mothachaidh a thoirt seachad a’ cleachdadh modh pas-seachad OSC.

5.5. Smachd sruthadh bathar-cruaidh RTS / CTS
Mura h-eil smachd sruthadh bathar-cruaidh RTS/CTS air a chomasachadh ann an roghainnean an uidheim is dòcha gun tèid smachd a chumail air cuir a-steach CTS agus toradh RTS le làimh. Tha seo a’ toirt seachad cur-a-steach agus toradh didseatach coitcheann a dh’ fhaodar a chleachdadh gus eadar-aghaidh a dhèanamh ri electronics taobh a-muigh. Airson example: gus brùthadh putan a lorg no smachd a chumail air LED. Tha staid toraidh RTS air a shuidheachadh le bhith a’ cur teachdaireachd sreathach taiceil RTS chun inneal mar a tha air a mhìneachadh ann an Earrann 7.2.2. Aon uairampBithear a’ cur teachdaireachd CTS sreathach cuideachail leis an inneal gach uair a dh’ atharraicheas cuir a-steach CTS mar a tha air a mhìneachadh ann an Earrann 7.1.16.

5.6. Toradh solair 3.3 V
Tha an eadar-aghaidh sreathach taiceil a’ toirt seachad toradh 3.3 V a dh’ fhaodar a chleachdadh gus cumhachd a thoirt do electronics taobh a-muigh. Tha an toradh seo air a chuir dheth nuair a thèid an inneal a-steach don mhodh cadail gus casg a chuir air an electronics bhon taobh a-muigh bho bhith a’ drèanadh a ’bhataraidh nuair nach eil an inneal gnìomhach.

Send rates, sample reataichean, agus amannanamps

Tha roghainnean an uidheim a’ leigeil leis an neach-cleachdaidh an ìre cur airson gach seòrsa teachdaireachd tomhais a shònrachadh, airson example, teachdaireachd mothachaidh (Earrann 7.1.2), teachdaireachd ceathramh (Earrann 7.1.4), msaa.ample ìre nan tomhais co-fhreagarrach. Gheibhear a h-uile tomhas taobh a-staigh aig an ìre stèidhichte sample reataichean air an liostadh ann an Clàr 6. An ùine as luaitheamp airson gach tomhas air a chruthachadh nuair a tha an sample air fhaotainn. An uair as mothaamp mar sin na thomhas earbsach, neo-eisimeileach bhon latency no buffering co-cheangailte ri sianal siubhail sònraichte.

Tomhais	Sample Ìre
Gyroscope	400 Hz
Accelerometer	400 Hz
Magnetometer	20 Hz
Brùthadh barometric	25 Hz
Taiseachd	25 Hz
Teòthachd pròiseasar	1 kHz
Gyroscope agus teòthachd an accelerometer	100 Hz
Teòthachd mothachaidh àrainneachd	25 Hz
Bataraidh (percenttage, àm gu falamh, voltage, an-dràsta)	5 Hz
Cuir a-steach analog	1 kHz
RSSI	2 Hz

Clàr 6: Taobh a-staigh stèidhichte sample ìrean

Ma tha an ìre cur a chaidh a shònrachadh nas àirde na an sampLe ìre an tomhais ceangail an uairsin thèid na tomhais a-rithist taobh a-staigh grunn theachdaireachdan. Faodar tomhasan ath-aithris a chomharrachadh mar amannan tricamps. Tha e comasach ìrean cuir a shònrachadh a tha nas àirde na leud-bann seanail conaltraidh. Bidh seo a 'ciallachadh gun tèid teachdaireachdan a chall. Uairamps a chleachdadh gus dèanamh cinnteach gu bheil an siostam faighinn làidir airson teachdaireachdan air chall.

Pròtacal conaltraidh

Tha a h-uile conaltradh air a chòdachadh mar OSC. Bidh dàta a thèid a chuir thairis air UDP a’ cleachdadh OSC a rèir an t-sònrachadh OSC v1.0. Tha dàta a chaidh a shuidheachadh thairis air USB, sreathach no sgrìobhte chun chairt SD air a chòdachadh le OSC mar phasgan SLIP a rèir an t-sònrachadh OSC v1.1. Bidh buileachadh OSC a’ cleachdadh na sìmplidhean a leanas:

• Faodaidh teachdaireachdan OSC a chuirear chun inneal seòrsaichean argamaid àireamhach a chleachdadh (int32, float32, int64, ùine OSC tag, 64-bit dùbailte, caractar, boolean, neoni, no Infinitum) gu h-eadar-mhalairteach, agus seòrsachan argamaid blob agus sreang gu h-eadar-mhalairteach.
• Faodaidh nach bi caractaran sònraichte sam bith anns na pàtrain seòlaidh OSC a chaidh a chuir chun inneal: '?', '*', '[]', no '{}'.
• Faodar teachdaireachdan OSC a chuirear chun inneal a chuir taobh a-staigh pasganan OSC. Ach, cha tèid dearmad a dhèanamh air clàradh teachdaireachdan.

7.1. Dàta bho inneal
Thèid a h-uile dàta a thèid a chuir bhon inneal a chuir mar chlàr-amaamppasgan OSC ed anns a bheil aon teachdaireachd OSC.
Bithear a’ cur a h-uile teachdaireachd dàta, ach a-mhàin am putan, teachdaireachdan sreathach agus sreathach taice, gu leantainneach aig na h-ìrean cur a tha air an sònrachadh ann an roghainnean an uidheim.
An uair as mothaamp de phasgan OSC is e àm OSC a th’ ann tag. Is e seo àireamh puing stèidhichte 64-bit. Bidh a’ chiad 32 pìosan a’ sònrachadh an àireamh dhiog bho 00:00 air 1 Faoilleach, 1900, agus tha na 32 pìosan mu dheireadh a’ sònrachadh pàirtean bloigheach de dhiog gu mionaideachd timcheall air 200 picoseconds. Is e seo an riochdachadh a chleachd Internet NTP timestamps. Ùine OSC tag faodar a thionndadh gu luach deicheach de dhiog le bhith ag eadar-mhìneachadh an luach an toiseach mar shlànaighear 64-bit gun shoidhnichean agus an uairsin a’ roinn an luach seo le 2 32. Tha e cudromach gun tèid an àireamhachadh seo a chuir an gnìomh a’ cleachdadh seòrsa puing-fleòdraidh mionaideachd dùbailte air dhòigh eile an dìth le mionaideachd thig mearachdan mòra.
7.1.1. Teachdaireachd putan
Seòladh OSC: /putan
Thèid teachdaireachd a’ phutan a chuir gach uair a thèid am putan cumhachd a bhrùthadh. Chan eil argamaidean sam bith san teachdaireachd.
7.1.2. Luchd-mothachaidh
Seòladh OSC: /sensors
Anns an teachdaireachd mothachaidh tha tomhasan bhon gyroscope, accelerometer, magnetometer, agus barometer. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 7.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	An gyroscope x-axis ann an °/s
2	fleòdradh32	An gyroscope y-axis ann an °/s
3	fleòdradh32	Gyroscope z-axis ann an °/s
4	fleòdradh32	Accelerometer x-axis ann an g
5	fleòdradh32	An accelerometer y-axis ann an g
6	fleòdradh32	Accelerometer z-axis ann an g
7	fleòdradh32	Magnetometer x axis ann an µT
8	fleòdradh32	Magnetometer y axis ann an µT
9	fleòdradh32	Magnetometer z axis ann an µT
10	fleòdradh32	Barometer ann an hpa

Clàr 7: Argamaidean teachdaireachd mothachaidh

7.1.3. Meudan
Seòladh OSC: / meudan
Anns an teachdaireachd meudan tha tomhasan de mheudan gyroscope, accelerometer, agus magnetometer. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 8: Meudan argamaidean teachdaireachd.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Meud gyroscope ann an ° / s
2	fleòdradh32	Meud an accelerometer ann an g
3	fleòdradh32	Meud magnetometer ann an µT

Clàr 8: Meud argamaidean teachdaireachd

7.1.4. Ceathramh
Seòladh OSC: /quaternion
Anns an teachdaireachd ceithir-cheàrnach tha toradh ceithir-cheàrnach an algairim AHRS air bòrd a’ toirt cunntas air stiùireadh an inneil an coimeas ris an Talamh (co-chruinneachadh NWU). Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 9.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Quaternion w eileamaid
2	fleòdradh32	Quaternion x eileamaid
3	fleòdradh32	Quaternion y eileamaid
4	fleòdradh32	Quaternion z eileamaid

Clàr 9: Argumaidean teachdaireachd Quaternion

7.1.5. Matrix cuairteachaidh
Seòladh OSC: /matrix
Anns an teachdaireachd matrix cuairteachaidh tha toradh matrix cuairteachaidh an algairim AHRS air bòrd a’ toirt cunntas air stiùireadh an inneil an coimeas ris an Talamh (co-chruinneachadh NWU). Tha na h-argamaidean teachdaireachd a 'toirt cunntas air a' mhaitrix ann an sreath - prìomh òrdugh mar a tha geàrr-chunntas ann an Clàr 10.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Eileamaid cuairteachaidh matrix xx
2	fleòdradh32	An eileamaid cuairteachaidh matrix xy
3	fleòdradh32	An eileamaid cuairteachaidh matrix xz
4	fleòdradh32	An eileamaid rotation matrix yx
5	fleòdradh32	Rotation matrix yy eileamaid
6	fleòdradh32	An eileamaid rotation matrix Yz
7	fleòdradh32	An eileamaid rotation matrix Zx
8	fleòdradh32	Eileamaid zy matrix rotation
9	fleòdradh32	An eileamaid rotation matrix zz

Clàr 10: Argumaidean teachdaireachd matrix cuairteachaidh

7.1.6. Euler ceàrnan
Seòladh OSC: /Euler
Tha teachdaireachd ceàrnan Euler a’ toirt a-steach toradh ceàrn Euler den algairim AHRS air bòrd a’ toirt cunntas air stiùireadh an inneil an coimeas ris an Talamh (co-chruinneachadh NWU). Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 11.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Rolaig (x) ceàrn ann an ceumannan
2	fleòdradh32	Pitch (y) ceàrn ann an ceumannan
3	fleòdradh32	Yaw/ceann (z) ceàrn ann an ceumannan

7.1.7. Luathachadh loidhneach
Seòladh OSC: / loidhneach
Anns an teachdaireachd luathachaidh sreathach tha toradh luathachaidh sreathach an algairim fusion sensor air bòrd a’ toirt cunntas air luathachadh gun grabhataidh ann am frèam co-òrdanachaidh an sensor. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 12.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Luathachadh anns an x-axis sensor ann an g
2	fleòdradh32	Luathachadh anns an sensor y-axis ann an g
3	fleòdradh32	Luathachadh anns an sensor z-axis ann an g

Clàr 12: Argumaidean teachdaireachd luathachaidh sreathach

7.1.8. Luathachadh talmhainn
Seòladh OSC: /talamh
Ann an teachdaireachd luathachaidh na Talmhainn tha toradh luathachaidh na Talmhainn den algairim fusion mothachaidh air bòrd a’ toirt cunntas air luathachadh gun grabhataidh ann am frèam co-òrdanachaidh na Talmhainn. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 13.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Luathachadh anns an Talamh x-axis ann an g
2	fleòdradh32	Luathachadh anns an Talamh y-axis ann an g
3	fleòdradh32	Luathachadh anns an Talamh z-axis ann an g

Clàr 13: Argumaidean teachdaireachd luathachadh talmhainn

7.1.9. Àirde
Seòladh OSC: / àirde
Anns an teachdaireachd àirde tha tomhas àirde os cionn ìre na mara. Tha geàrr-chunntas air an argamaid teachdaireachd ann an Clàr 14.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Àirde os cionn ìre na mara ann am m

Clàr 14: Argamaid teachdaireachd àirde

7.1.10. Teòthachd
Seòladh OSC: / teòthachd
Anns an teachdaireachd teòthachd tha na tomhais bho gach aon de na mothachairean teodhachd air bòrd an inneal. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 15.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Teòthachd gyroscope / accelerometer ann an ° C
2	fleòdradh32	Teòthachd barometer ann an ° C

Clàr 15: Argamaidean teachdaireachd teòthachd

7.1.11. Taiseachd
Seòladh OSC: / taiseachd
Anns an teachdaireachd taiseachd tha an tomhas taiseachd coimeasach. Tha geàrr-chunntas air an argamaid teachdaireachd ann an Clàr 16.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Taiseachd coimeasach ann an %

Clàr 16: Argamaid teachdaireachd taiseachd

7.1.12. Bataraidh
Seòladh OSC: /bataraidh
Anns an teachdaireachd bataraidh tha am bataraidh voltage agus tomhasan gnàthach a bharrachd air staid an algairim tomhais connaidh. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 17.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Ìre bataraidh ann an %
2	fleòdradh32	Ùine airson falamh ann am mionaidean
3	fleòdradh32	Bataraidh voltage ann an V.
4	fleòdradh32	Sruth bataraidh ann am mA
5	sreang	Stàit charger

Clàr 17: Argumaidean teachdaireachd bataraidh

7.1.13. Cuir a-steach analogues
Seòladh OSC: /analog
Anns an teachdaireachd cuir a-steach analog tha tomhas de chuir a-steach analog voltagtha. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 18.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Sianal 1 leabhartage ann an V.
2	fleòdradh32	Sianal 2 leabhartage ann an V.
3	fleòdradh32	Sianal 3 leabhartage ann an V.
4	fleòdradh32	Sianal 4 leabhartage ann an V.
5	fleòdradh32	Sianal 5 leabhartage ann an V.
6	fleòdradh32	Sianal 6 leabhartage ann an V.
7	fleòdradh32	Sianal 7 leabhartage ann an V.
8	fleòdradh32	Sianal 8 leabhartage ann an V.

Clàr 18: Analog a’ toirt a-steach argamaidean teachdaireachd

7.1.14. RSSI
Seòladh OSC: /RSSI
Anns an teachdaireachd RSSI tha an tomhas RSSI (Faigh Comharra Neart Comharran) airson a’ cheangal gun uèir. Chan eil an tomhas seo dligheach ach ma tha am modal Wi-Fi ag obair ann am modh teachdaiche. Tha geàrr-chunntas air na h-argamaidean teachdaireachd ann an Clàr 19.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	fleòdradh32	Tomhais RSSI ann an dBm
2	fleòdradh32	Tomhais RSSI mar cheudadtage far a bheil 0% gu 100% a’ riochdachadh an raoin -100 dBm gu -50 dBm.

Clàr 19: Argamaid teachdaireachd RSSI

7.1.15 Dàta sreathach cuideachail

Seòladh OSC: / aux serial

Anns an teachdaireachd sreathach cuideachail tha an dàta a gheibhear tron ​​​​eadar-aghaidh sreathach taice. Faodaidh an argamaid teachdaireachd a bhith mar aon de dhà sheòrsa a rèir roghainnean an uidheim mar a tha geàrr-chunntas ann Clàr 20.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	blob	Gheibhear dàta tron ​​eadar-aghaidh sreathach cuideachail.
1	sreang	Dàta a gheibhear tron ​​​​eadar-aghaidh sreathach cuideachail leis a h-uile bytes null air a chuir na àite leis a’ chàraid caractar “/0”.

Clàr 20: Argamaid teachdaireachd dàta sreathach cuideachail

7.1.16 Cuir a-steach CTS sreathach cuideachail

Seòladh OSC: /aux serial/cts

Anns an teachdaireachd cuir a-steach sreathach CTS cuideachail tha staid cuir a-steach CTS an eadar-aghaidh sreathach taice nuair a tha smachd sruthadh bathar-cruaidh ciorramach. Thèid am brath seo a chur a h-uile uair a dh'atharraicheas staid an in-chur CTS. Tha geàrr-chunntas air argamaid na teachdaireachd ann an Clàr 21.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	boolean	Stàit cuir a-steach CTS. Ceàrr = ìosal, Fìor = àrd.

Clàr 21: Argamaid teachdaireachd cuir a-steach sreathach CTS

7.1.17. Cuir a-steach sreath CTS
Seòladh OSC: / serial/cts
Anns an teachdaireachd cuir a-steach sreathach CTS tha staid cuir a-steach CTS an eadar-aghaidh sreathach nuair a tha smachd sruthadh bathar-cruaidh ciorramach. Thèid am brath seo a chur a h-uile uair a dh'atharraicheas staid an in-chur CTS. Tha geàrr-chunntas air argamaid na teachdaireachd ann an Clàr 22.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	boolean	Stàit cuir a-steach CTS. Ceàrr = ìosal, Fìor = àrd.

Clàr 22: Argamaid teachdaireachd cuir a-steach sreath CTS

7.2. Dàta gu inneal
Thèid dàta a chuir chun inneal mar theachdaireachdan OSC. Cha chuir an inneal teachdaireachd OSC mar fhreagairt.
7.2.1. Dàta sreathach cuideachail
Seòladh OSC: /auxserial
Tha an teachdaireachd sreathach cuideachail air a chleachdadh gus dàta a chuir (aon byte no barrachd) bhon eadar-aghaidh sreathach cuideachail. Chan fhaod am brath seo a chur a-steach ach mur eil am modh 'OSC passthrough' an comas. Tha geàrr-chunntas air argamaid na teachdaireachd ann an Clàr 23.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	OSC-blob / OSC-string	Dàta ri ghluasad bhon eadar-aghaidh sreathach cuideachail

Clàr 23: Argamaidean teachdaireachd dàta sreathach cuideachail

7.2.2. Toradh sreathach taiceil RTS
Seòladh OSC: /aux serial/rts
Tha an teachdaireachd sreathach taiceil RTS air a chleachdadh gus smachd a chumail air toradh RTS an eadar-aghaidh sreathach taice.
Cha ghabh an teachdaireachd seo a chur ach ma tha smachd sruthadh bathar-cruaidh à comas. Tha geàrr-chunntas air argamaid na teachdaireachd ann an Clàr 24.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	Int32/float32/boolean	Staid toraidh RTS. 0 no meallta = ìosal, neo-neoni no fìor = àrd.

Clàr 24: Argamaidean teachdaireachd toraidh sreathach RTS cuideachail

7.2.3. Toradh sreathach RTS
Seòladh OSC: /serial/rts
Tha an teachdaireachd sreathach RTS air a chleachdadh gus smachd a chumail air toradh RTS an eadar-aghaidh sreathach. Cha ghabh an teachdaireachd seo a chur ach ma tha smachd sruthadh bathar-cruaidh à comas. Tha geàrr-chunntas air argamaid na teachdaireachd ann an Clàr 25.

Argumaid	Seòrsa	Tuairisgeul
1	Int32/float32/boolean	Staid toraidh RTS. 0 no meallta = ìosal, neo-neoni no fìor = àrd.

Clàr 25: Argumaidean teachdaireachd toraidh sreathach RTS

7.3. àitheantan
Thèid a h-uile òrdugh a chuir mar theachdaireachdan OSC. Dearbhaidh an inneal fàilteachadh na h-àithne le bhith a’ cur an aon teachdaireachd OSC air ais chun aoigh.
7.3.1. Suidhich ùine
Seòladh OSC: / àm
Bidh an àithne ùine stèidhichte a’ suidheachadh a’ chinn-latha agus an uair air an inneal. 'S e OSCtime a tha san argamaid teachdaireachdtag.
7.3.2. Mothaich
Seòladh OSC: / mute
Tha an àithne mute a’ cur bacadh air a bhith a’ cur a h-uile teachdaireachd dàta a tha air a liostadh ann an Earrann 7.1. Thèid teachdaireachdan dearbhaidh àithne agus suidheachadh teachdaireachdan freagairt leughaidh / sgrìobhaidh a chuir fhathast. Fuirichidh an t-inneal sàmhach gus an tèid àithne neo-mhothachail a chuir.

7.3.3. Neo-bhalbh
Seòladh OSC: /unmute
Cuiridh an àithne neo-mholaidh dheth an staid thàmh a tha air a mhìneachadh ann an Earrann 7.3.2.
7.3.4. Ath-shuidhich
Seòladh OSC: / ath-shuidheachadh
Nì an àithne ath-shuidheachadh ath-shuidheachadh bathar-bog. Tha seo co-ionann ris an inneal a chuir dheth agus an uairsin air adhart a-rithist. Thèid am bathar-bog ath-shuidheachadh a dhèanamh 3 diogan às deidh an àithne fhaighinn gus dèanamh cinnteach gu bheil an òstair comasach air an àithne a dhearbhadh mus tèid a chuir gu bàs.

7.3.5. Cadal
Seòladh OSC: / cadal
Cuiridh an àithne cadail an inneal ann am modh cadail (air a chuir dheth). Cha tèid an inneal a-steach don mhodh cadail gu 3 diogan às deidh an àithne fhaighinn gus dèanamh cinnteach gu bheil an neach-aoigheachd comasach air an àithne a dhearbhadh mus tèid a chuir gu bàs.
7.3.6. Aithne
Seòladh OSC: / comharraich
Bidh an àithne comharrachaidh ag adhbhrachadh gum bi na LEDan gu lèir a’ frasadh gu sgiobalta airson 5 diogan. Dh’ fhaodadh seo a bhith feumail nuair a thathar a’ feuchainn ri inneal sònraichte a chomharrachadh taobh a-staigh buidheann de dh’ iomadh inneal.
7.3.7. Cuir a-steach
Seòladh OSC: / cuir a-steach
Bheir an àithne tagraidh air an inneal a h-uile suidheachadh a tha ri thighinn a chaidh a sgrìobhadh ach nach deach a chuir an sàs fhathast a chuir an sàs sa bhad. Thèid dearbhadh an àithne seo a chuir às deidh a h-uile suidheachadh a chuir an sàs.
7.3.8. Thoir air ais default
Seòladh OSC: /default
Ath-shuidhichidh an àithne bunaiteach ath-shuidheachadh a h-uile suidheachadh inneal gu luachan bunaiteach an fhactaraidh aca.
7.3.9. AHRS a’ tòiseachadh
Seòladh OSC: /ahrs/tòisich
Ath-thòisichidh an àithne tòiseachaidh AHRS an algairim AHRS.
7.3.10. AHRS neoni
Seòladh OSC: /ahrs/zero
Bidh an t-òrdugh AHRS zero yaw a 'toirt neoni don phàirt yaw de stiùireadh làithreach an algairim AHRS. Chan fhaodar an àithne seo a thoirt a-mach ach ma thèid an magnetometer a leigeil seachad ann an roghainnean AHRS.
7.3.11. Echo
Seòladh OSC: /echo
Faodar an àithne mac-talla a chuir le argamaidean sam bith agus freagraidh an inneal le teachdaireachd OSC co-ionann.
7.4. Suidhichidhean
Tha roghainnean inneal air an leughadh agus air an sgrìobhadh a’ cleachdadh teachdaireachdan OSC. An taba roghainnean bathar-bog an uidheim
a’ toirt cothrom air a h-uile suidheachadh inneal agus a’ toirt a-steach sgrìobhainnean mionaideach airson gach suidheachadh.
7.4.1. Leugh
Bithear a’ leughadh roghainnean le bhith a’ cur teachdaireachd OSC leis an t-seòladh OSC co-fhreagarrach agus gun argamaidean. Freagraidh an inneal le teachdaireachd OSC leis an aon sheòladh OSC agus luach an t-suidheachaidh làithreach mar argamaid.
7.4.2. Sgrìobh
Tha roghainnean air an sgrìobhadh le bhith a’ cur teachdaireachd OSC leis an t-suidheachadh OSC co-fhreagarrach agus luach argamaid. Freagraidh an inneal le teachdaireachd OSC leis an aon sheòladh OSC agus luach an t-suidheachaidh ùr mar argamaid.
Chan eil cuid de sgrìobhaidhean suidheachaidh air an cur an sàs sa bhad oir dh’ fhaodadh seo leantainn gu call conaltraidh leis an inneal ma thèid suidheachadh a bheir buaidh air an t-sianal conaltraidh atharrachadh. Thèid na roghainnean sin a chuir an sàs 3 diogan às deidh an sgrìobhadh mu dheireadh de shuidheachadh sam bith.

7.5. Mearachdan
Cuiridh an inneal teachdaireachdan mearachd mar theachdaireachd OSC leis an t-seòladh OSC: /error agus argamaid aon-sreang.
A. Ag aonachadh modal GPS leis an NGIMU
Tha an earrann seo ag innse mar a ghabhas modal GPS far-na-sgeilp fhilleadh a-steach leis an NGIMU. Tha an NGIMU co-chòrdail ri modal GPS sreathach sam bith, an “Adafruit GPS deireannach  Breakout - 66 sianal w / 10 Hz ag ùrachadh - Tionndadh 3 ” chaidh a thaghadh an seo airson adhbharan taisbeanaidh. Faodar am modal seo a cheannach bho Adafruit no neach-sgaoilidh sam bith eile.
A.1. Suidheachadh bathar-cruaidh
Feumar criomag bataraidh cealla coin CR1220 agus uèirichean ceangail eadar-aghaidh sreathach taiceil a shìneadh gu bòrd modal GPS. Tha na h-àireamhan pàirtean ceangail eadar-aghaidh sreathach cuideachaidh air am mìneachadh ann an Earrann 2.6. Tha na ceanglaichean riatanach eadar am port sreathach taiceil agus am modal GPS air am mìneachadh ann an Clàr 26. Tha Figear 5 a’ sealltainn a’ mhodal GPS cruinnichte le ceanglaiche airson an eadar-aghaidh sreathach taice.

Pin sreathach cuideachail	Pin modal GPS
Talamh	"GND"
RTS	Gun cheangal
Toradh 3.3 V	“3.3V”
RX	“TX”
TX	“RX”
CTS	Gun cheangal

Clàr 26: Ceanglaichean eadar-aghaidh sreathach taiceil ris a’ mhodal GPS

Figear 4: Modal GPS cruinnichte le ceanglaiche airson eadar-aghaidh sreathach taice

Tha feum air bataraidh cealla coin CR1220 gus roghainnean modal GPS a ghleidheadh ​​​​agus gus cumhachd a thoirt don ghleoc fìor-ùine fhad ‘s nach eil cumhachd taobh a-muigh an làthair. Caillidh am modal GPS cumhachd gach uair a thèid an NGIMU a chuir dheth. Bidh an gleoc fìor-ùine a’ lughdachadh gu mòr an ùine a dh’ fheumar gus glas GPS fhaighinn. Tha dùil gum mair am bataraidh timcheall air 240 latha.

A.2. Roghainnean NGIMU
Feumaidh suidheachadh ìre baud sreathach cuideachail a bhith air a shuidheachadh gu 9600. Seo an ìre baud bunaiteach aig a' mhodal GPS. Bidh am modal GPS a’ cur dàta ann am pacaidean ASCII air leth, gach fear air a chrìochnachadh le caractar loidhne ùr. Mar sin feumaidh an suidheachadh caractar frèam sreathach taiceil a bhith air a shuidheachadh gu 10 gus am bi gach pacaid ASCII aig an ìre as àirde.ampair a dheasachadh agus air a chraoladh / air a chlàradh leis an NGIMU air leth. Feumaidh an t-sreath taiceil ‘send as string’ a bhith air a chomasachadh gus am bi pacaidean air am mìneachadh mar shreathan le bathar-bog NGIMU. Bu chòir a h-uile suidheachadh eile fhàgail aig na luachan bunaiteach gus am bi na roghainnean a rèir an fheadhainn a chithear ann am Figear 5.

Figear 5: Suidhichidhean eadar-aghaidh sreathach cuideachail air an rèiteachadh airson modal GPS

A.3. Viewa’ làimhseachadh agus a’ làimhseachadh dàta GPS
Aon uair ‘s gu bheil na roghainnean NGIMU air an rèiteachadh mar a tha air a mhìneachadh ann an Earrann A.2, gheibhear dàta GPS agus thèid a chuir air adhart gu gach seanal conaltraidh gnìomhach mar chlàr-ama.amped teachdaireachd dàta sreathach cuideachail mar a chaidh a mhìneachadh ann an Earrann 7.1.15. Faodar an GUI NGIMU a chleachdadh airson view dàta GPS a’ tighinn a-steach a’ cleachdadh an Terminal Serial Auxiliary (fon chlàr Innealan). Tha Figear 6 a’ sealltainn dàta GPS a tha a’ tighinn a-steach às deidh suidheachadh GPS a choileanadh. Is dòcha gun toir am modal deichean de mhionaidean gus fuasgladh fhaighinn nuair a thèid cumhachd a thoirt dha airson a’ chiad uair.

Figear 6: Anns an dàta GPS a tha ri thighinn air a thaisbeanadh anns an Terminal Serial Auxiliary

Bidh na roghainnean modal GPS bunaiteach a’ toirt seachad dàta GPS ann an ceithir seòrsaichean pacaid NMEA: GPGGA, GPGSA, GPRMC, agus GPVTG. Tha an Leabhar-làimhe iomraidh NMEA a’ toirt cunntas mionaideach air an dàta a tha anns gach pacaid sin.
Faodar bathar-bog NGIMU a chleachdadh gus dàta fìor-ùine a chlàradh mar CSV files no gus dàta clàraichte a thionndadh chun chairt SD file gu CSV files. Tha dàta GPS air a thoirt seachad anns an auxserial.csv file. Tha an file tha dà cholbh ann: is e a’ chiad cholbh an ùine as mothaamp de phacaid NMEA sònraichte a chaidh a chruthachadh leis an NGIMU nuair a chaidh am pacaid fhaighinn bhon mhodal GPS, agus is e an dàrna colbh am pasgan NMEA. Feumaidh an neach-cleachdaidh dèiligeadh ri toirt a-steach agus mìneachadh an dàta seo.

A.4. A’ rèiteachadh airson ìre ùrachaidh 10 Hz
Bidh roghainnean bunaiteach modal GPS a’ cur dàta le ìre ùrachaidh 1 Hz. Faodar am modal a rèiteachadh gus dàta a chuir le ìre ùrachaidh 10 Hz. Tha seo air a choileanadh le bhith a’ cur phasganan àithne gus na roghainnean atharrachadh mar a chaidh a mhìneachadh ann an Earrannan A.4.1 agus A.4.2. Faodar gach pasgan àithne a chuir a-steach a’ cleachdadh Terminal Serial Auxiliary NGIMU GUI (fon chlàr Innealan). Tillidh am modal GPS gu na roghainnean bunaiteach ma thèid am bataraidh a thoirt air falbh.
Tha na pacaidean àithne a tha air am mìneachadh san roinn seo air an cruthachadh a rèir an Pacaid àithne GlobalTop PMTK sgrìobhainnean le checksums air an tomhas a’ cleachdadh air-loidhne NMEA àireamhair checksum.

A.4.1. Ceum 1 - Atharraich ìre baud gu 115200
Cuir am pasgan àithne “$ PMTK251,115200 * 1F \ r\n” chun mhodal GPS. Nochdaidh an dàta a thig a-steach an uairsin mar dhàta ‘sgudal’ leis nach eil an ìre baud sreathach taice gnàthach de 9600 a’ freagairt ris an ìre baud modal GPS ùr de 115200. dàta a’ nochdadh ceart a-rithist.

A.4.2. Ceum 2 - Atharraich ìre toraidh gu 10 Hz
Cuir am pasgan àithne “$ PMTK220,100 * 2F \ r\n” chun mhodal GPS. Cuiridh am modal GPS a-nis dàta le ìre ùrachaidh 10 Hz.
A.4.3. Sàbhail roghainnean modal GPS
Sàbhailidh am modal GPS roghainnean gu fèin-ghluasadach. Ach, tillidh am modal GPS gu na roghainnean bunaiteach ma thèid am bataraidh a thoirt air falbh.

www.x-io.co.uk
©2022

Sgrìobhainnean/Goireasan

TECHNOLOGY X-IO NGIMU Àrd-choileanadh IMU làn nochdadh [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh NGIMU, IMU làn-choileanadh le làn-choileanadh, IMU làn-choileanadh NGIMU, IMU làn-nochdadh, IMU làn-nochdadh, IMU sònraichte, IMU sònraichte, IMU

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche