Дастури истифодабарандаи NGIMU
Версияи 1.6
Нашри оммавӣ
Навсозии ҳуҷҷатҳо
Ин ҳуҷҷат пайваста нав карда мешавад, то маълумоти иловагие, ки аз ҷониби корбарон дархост карда мешавад ва хусусиятҳои наве, ки дар навсозиҳои нармафзор ва нармафзор дастрасанд, дар бар гирад. Лутфан x-io-ро санҷед
Технологияҳо webсайт барои версияи охирини ин ҳуҷҷат ва нармафзори дастгоҳ.
Таърихи версияи ҳуҷҷат
| Сана | Версияи ҳуҷҷат | Тавсифи |
| 13 январи 2022 | 1.6 |
|
| 16 октябри 2019 | 1.5 |
|
| 24 июли 2019 | 1.4 |
|
| 07 ноябри 2017 | 1.3 |
|
| 10 январи 2017 | 1.2 |
|
| 19 октябри 2016 | 1.1 |
|
| 23 сентябри 2016 | 1.0 |
|
| 19 майи соли 2016 | 0.6 |
|
| 29 марти 2016 | 0.5 |
|
| 19 ноябри 2015 | 0.4 |
|
| 30 июни соли 2015 | 0.3 |
|
| 9 июни соли 2015 | 0.2 |
|
| 12 майи соли 2015 | 0.1 |
|
| 10 майи соли 2015 | 0.0 |
|
Барview
Насли оянда IMU (NGIMU) як платформаи паймоне аз IMU ва ба даст овардани маълумот мебошад, ки сенсорҳои бортӣ ва алгоритмҳои коркарди маълумотро бо доираи васеи интерфейсҳои коммуникатсионӣ барои эҷоди як платформаи бисёрҷониба барои ҳам дар вақти воқеӣ ва ҳам барномаҳои сабти маълумот мувофиқ мегардонад.
Дастгоҳ тавассути истифода муошират мекунад OSC ва ҳамин тавр фавран бо бисёр барномаҳои нармафзор мувофиқ аст ва ҳамгироӣ бо барномаҳои фармоишӣ бо китобхонаҳои барои аксари забонҳои барномасозӣ дастрас аст.
1.1. Сенсорҳои борт ва ба даст овардани маълумот
- Гироскопи сегонаи меҳвар (±2000°/с, 400 Гц сampмеъёри ле)
- Акселерометри сегонаи меҳвар (±16г, 400 Гц сampмеъёри ле)
- Магнитометри сегонаи меҳвар (±1300 мкТ)
- Фишори барометрӣ (300-1100 hPa)
- Намӣ
- Ҳарорат 1
- Ҳаҷми батареяtagд, ҷорӣ, фоизtagд, ва вақти боқимонда
- Вурудҳои аналогӣ (8 канал, 0-3.1 В, 10-бит, 1 kHz сampмеъёри ле)
- Силсилаи ёрирасон (мувофиқ RS-232) барои GPS ё электроника / сенсорҳои фармоишӣ
- Соат дар вақти воқеӣ ва
1.2. Коркарди маълумот дар борт
- Ҳама сенсорҳо калибр карда шудаанд
- Алгоритми омезиши AHRS ченкунии ориентацияро нисбат ба Замин ҳамчун чоркунҷа, матритсаи гардиш ё кунҷҳои Эйлер таъмин мекунад
- Алгоритми омезиши AHRS андозагирии шитоби хатиро таъмин мекунад
- Ҳама ченакҳо аз ҳама вақт мебошандamped
- Синхронизатсияи вақтamps барои ҳама дастгоҳҳои шабакаи Wi-Fi2
1.3. Интерфейсҳои коммуникатсионӣ
- USB
- Силсилавӣ (RS-232 мувофиқ)
- Wi-Fi (802.11n, 5 ГГц, мавҷгирҳои дохилӣ ё беруна, AP ё ҳолати муштарӣ)
- Корти SD (ҳамчун диски беруна тавассути USB дастрас аст)
1.4. Идоракунии энергетикӣ
- Қувваи барқ аз USB, таъминоти беруна ё батарея
- Пуркунии батарея тавассути USB ё таъминоти беруна
- Таймери хоб
1Термометрҳои бортӣ барои калибрченкунӣ истифода мешаванд ва барои таъмини ченкунии дақиқи ҳарорати муҳити зист пешбинӣ нашудаанд.
2 Синхронизатсия сахтафзори иловагиро талаб мекунад (роутер Wi-Fi ва устоди ҳамоҳангсозӣ).
- Триггери ҳаракат бедор мешавад
- Таймери бедоршавӣ
- Таъмини 3.3 В барои электроникаи корбар (500 мА)
1.5. Хусусиятҳои нармафзор
- GUI ва API-и кушода (C#) барои Windows
- Танзимоти дастгоҳро танзим кунед
- Маълумот дар вақти воқеӣ
- Ба қайд гирифтани маълумот дар вақти воқеӣ file (CSV file формат барои истифода бо Excel, MATLAB ва ғайра)
- Асбобҳои нигоҳдорӣ ва калибрченкунӣ Хато! Хатчӯб муайян карда нашудааст.
Таҷҳизот
2.1. Тугмаи барқ
Тугмаи барқ асосан барои фурӯзон ва хомӯш кардани дастгоҳ (режими хоб) истифода мешавад. Ҳангоми хомӯш будани дастгоҳ пахш кардани тугма онро фаъол мекунад. Ҳангоми фурӯзон будан 2 сония пахш кардан ва нигоҳ доштани тугма онро хомӯш мекунад.
Тугма инчунин метавонад аз ҷониби корбар ҳамчун манбаи маълумот истифода шавад. Дастгоҳ вақтро мефиристадampҳар дафъа пахш кардани тугма паёми ed. Ин метавонад вуруди қулайи корбарро барои замимаҳои вақти воқеӣ ё воситаи муфиди аломатгузории рӯйдодҳо ҳангоми сабти маълумот таъмин намояд. Барои маълумоти бештар ба Бахши 7.1.1 нигаред.
2.2. LEDҳо
Дар тахта 5 нишондиҳандаи LED мавҷуд аст. Ҳар як LED ранги гуногун аст ва нақши махсус дорад. Ҷадвали 1 нақш ва рафтори алоқаманди ҳар як LED-ро номбар мекунад.
| Ранги | Нишон медиҳад | Рафтор |
| Сафед | Ҳолати Wi-Fi | Хомӯш - Wi-Fi хомӯш карда шудааст Дурахши суст (1 Гц) - Пайваст нест Дурахши зуд (5 Гц) - Пайваст ва интизори суроғаи IP Сахт – Пайваст ва суроғаи IP гирифта шуд |
| Кабуд | – | – |
| Сабз | Ҳолати дастгоҳ | Нишон медиҳад, ки дастгоҳ фурӯзон аст. Он инчунин ҳар дафъа пахш кардани тугма ё қабули паём чашмак мезанад. |
| Зард | Ҳолати корти SD | Хомӯш - Корти SD мавҷуд нест Дурахши суст (1 Гц) - Корти SD мавҷуд аст, аммо дар истифода нест Сахт - Корти SD мавҷуд аст ва воридшавӣ идома дорад |
| Сурх | Пуркунии батарея | Хомӯш – Пуркунандаи барқ пайваст нашудааст Сахт – Пуркунандаи барқ пайваст ва пуркунии барқ идома дорад Дурахш (0.3 Гц) – Пуркунандаи барқ пайваст ва пуркунӣ ба итмом мерасад Дурахши зуд (5 Гц) – Пуркунандаи барқ пайваст нашудааст ва батарея камтар аз 20% |
Ҷадвали 1: рафтори LED
Фиристодани фармони муайянкунӣ ба дастгоҳ боиси он мегардад, ки ҳама LED-ҳо дар тӯли 5 сония зуд дурахшиданд.
Ин метавонад ҳангоми кӯшиши муайян кардани дастгоҳи мушаххас дар як гурӯҳи дастгоҳҳои сершумор истифода шавад. Барои маълумоти бештар ба Бахши 7.3.6 нигаред.
LEDҳо метавонанд дар танзимоти дастгоҳ хомӯш карда шаванд. Ин метавонад дар барномаҳое истифода шавад, ки нур аз LEDҳо номатлуб аст. Фармони муайянкунӣ ҳоло ҳам метавонад ҳангоми хомӯш кардани LEDҳо истифода шавад ва LED-и сабз ҳар дафъа пахш кардани тугма мижа хоҳад зад. Ин ба корбар имкон медиҳад, ки ҳангоми хомӯш кардани LEDs дастгоҳ фаъол бошад ё не, тафтиш кунад.
2.3. Пайвасткунии силсилавии ёрирасон
Ҷадвали 2 pinout пайвасткунаки силсилавии ёрирасонро номбар мекунад. Pin 1 аз ҷиҳати ҷисмонӣ дар пайвасткунак бо тирчаи хурд ишора шудааст, ба расми 1 нигаред.
| Пин | Самт | Ном |
| 1 | Н/А | Замин |
| 2 | Натиҷа | РТС |
| 3 | Натиҷа | 3.3 В баромад |
| 4 | Вуруд | RX |
| 5 | Натиҷа | TX |
| 6 | Вуруд | CTS |
Љадвали 2: Пайвасткунаки силсилавии ёрирасон
2.4. Пайвасткунии силсилавӣ
Ҷадвали 3 pinout пайвасткунаки пайдарпайро номбар мекунад. Pin 1 аз ҷиҳати ҷисмонӣ дар пайвасткунак бо тирчаи хурд ишора шудааст, ба расми 1 нигаред.
| Пин | Самт | Ном |
| 1 | Н/А | Замин |
| 2 | Натиҷа | РТС |
| 3 | Вуруд | вуруди 5 В |
| 4 | Вуруд | RX |
| 5 | Натиҷа | TX |
| 6 | Вуруд | CTS |
Љадвали 3: Пайвасткунаки силсилавии pinout
2.5. Вурудҳои аналогӣ pinout
Ҷадвали 4 pinout пайвасткунаки вуруди аналогиро номбар мекунад. Pin 1 аз ҷиҳати ҷисмонӣ дар пайвасткунак бо тирчаи хурд ишора шудааст, ба расми 1 нигаред.
| Пин | Самт | Ном |
| 1 | Н/А | Замин |
| 2 | Натиҷа | 3.3 В баромад |
| 3 | Вуруд | Канали аналогӣ 1 |
| 4 | Вуруд | Канали аналогӣ 2 |
| 5 | Вуруд | Канали аналогӣ 3 |
| 6 | Вуруд | Канали аналогӣ 4 |
| 7 | Вуруд | Канали аналогӣ 5 |
| 8 | Вуруд | Канали аналогӣ 6 |
| 9 | Вуруд | Канали аналогӣ 7 |
| 10 | Вуруд | Канали аналогӣ 8 |
Ҷадвали 4: Пайвасткунаки вуруди аналогӣ
2.6. Рақамҳои қисмҳои пайвасткунанда
Ҳама пайвасткунакҳои тахта 1.25 мм Molex PicoBlade™ Headers мебошанд. Дар ҷадвали 5 ҳар як рақами қисме, ки дар тахта истифода мешаванд ва рақамҳои тавсияшудаи қисмҳои пайвасткунакҳои мувофиқро номбар мекунад.
Ҳар як пайвасткунаки ҷуфтшуда аз як қисми корпуси пластикӣ ва ду ё зиёда симҳои печдор сохта шудааст.
| Пайвасткунаки тахта | Рақами қисм | Рақами ҷуфтшавӣ |
| Батарея | Сарлавҳаи Molex PicoBlade ™, Монтажи рӯизаминӣ, кунҷи рост, 2-роҳ, P/N: 53261-0271 | Molex PicoBlade™ манзил, зан, 2-роҳ, P/N: 51021-0200
Molex Pre-Crimped Lead Single Ended PicoBlade™ Зан, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2) |
| Силсилаи ёрирасон / Силсила | Сарлавҳаи Molex PicoBlade ™, Монтажи рӯизаминӣ, кунҷи рост, 6-роҳ, P/N: 53261-0671 | Molex PicoBlade™ манзил, зан, 6-роҳ, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single Ended PicoBlade™ Зан, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6) |
| Вурудҳои аналогӣ | Сарлавҳаи Molex PicoBlade ™, Монтажи рӯизаминӣ, кунҷи рост, 10-роҳ, P/N: 53261-1071 | Molex PicoBlade™ манзил, зан, 10-роҳ, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single Ended PicoBlade™ Зан, 304мм, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10) |
Љадвали 5: Рақамҳои қисми пайвасткунаки Шӯрои
2.7. Андозаҳои тахта
ҚАДАМИ 3D file ва тасвири механикӣ бо тафсилоти тамоми андозаҳои тахта дар x-io дастрас аст
Технологияҳо webсайт.
Хонаи пластикӣ
Корти пластикӣ тахтаро бо батареяи 1000 мАч иҳота мекунад. Хона дастрасӣ ба ҳама интерфейсҳои тахтаро таъмин мекунад ва шаффоф аст, то нишондиҳандаҳои LED дида шаванд. Дар расми 3 тахтаи бо батареяи 1000 мАч дар корпуси пластикӣ ҷамъшуда нишон дода шудааст.
Расми 3: Шӯрои бо батареяи 1000 мАч дар корпуси пластикӣ ҷамъ оварда шудааст
ҚАДАМИ 3D file ва расми механикӣ бо тафсилоти тамоми андозаҳои манзил дар x-io Technologies дастрасанд webсайт.
Вурудҳои аналогӣ
Интерфейси вуруди аналогӣ барои чен кардани ҳаҷм истифода мешавадtages ва аз сенсорҳои беруна маълумот гиред, ки андозагириҳоро ҳамчун ҷилди аналогӣ таъмин мекунандtagд. Барои мисолample, як сенсори қувваи муқовиматкунанда метавонад дар як схемаи тақсимкунандаи эҳтимолӣ ҷойгир карда шавад, то ченкунии қувваро ҳамчун ҳаҷми аналогӣ таъмин кунадtagд. Ҷtage ченакҳо аз ҷониби дастгоҳ ҳамчун вақт фиристода мешавандamped паёмҳои вуруди аналогӣ тавре ки дар фасли 7.1.13 тавсиф шудааст.
Пайвасткунаки вуруди аналогӣ дар фасли 2.3 тавсиф шудааст ва рақамҳои қисм барои пайвасткунаки ҷуфтшуда дар фасли 2.6 номбар шудаанд.
4.1. Мушаххасоти воридоти аналогӣ
- Шумораи каналҳо: 8
- Қарори ADC: 10-бит
- Sampмеъёри л: 1000 Гц
- Ҷилдиtagдиапазон: 0 В то 3.1 В
4.2. 3.3 В баромади таъминот
Интерфейси вуруди аналогӣ як баромади 3.3 В-ро таъмин мекунад, ки мумкин аст барои нерӯи электронии беруна истифода шавад. Ин баромад вақте хомӯш мешавад, ки дастгоҳ ба ҳолати хоб ворид мешавад, то аз холӣ шудани батареяи электронии беруна ҳангоми фаъол набудани дастгоҳ пешгирӣ карда шавад.
Интерфейси силсилавии ёрирасон
Интерфейси силсилавии ёрирасон барои муошират бо электроникаи беруна тавассути пайвасти пайдарпай истифода мешавад.
Барои мисолample, Замимаи А тавсиф мекунад, ки чӣ тавр як модули GPS метавонад мустақиман ба интерфейси ёрирасони силсилавӣ пайваст карда шавад, то маълумоти GPS дар баробари маълумоти мавҷудаи сенсор сабт карда шавад. Интихобан, микроконтроллерро, ки ба интерфейси ёрирасони силсилавӣ пайваст карда шудааст, барои илова кардани функсияҳои вуруд/баромади таъиноти умумӣ истифода бурдан мумкин аст.
Пайвасткунаки интерфейси силсилавии ёрирасон дар фасли 2.3 тавсиф шудааст ва рақамҳои қисм барои пайвасткунаки ҷуфтшуда дар фасли 2.6 оварда шудаанд.
5.1. Мушаххасоти силсилавии ёрирасон
- Меъёри bod: 7 бит ба 12 Мбит / сония
- Назорати ҷараёни сахтафзори RTS/CTS: фаъол / ғайрифаъол
- Хатҳои маълумотро тағир диҳед (барои мутобиқати RS-232): фаъол / ғайрифаъол
- Маълумот: 8-бит (бе ҳизб)
- Қатъи битҳо: 1
- Ҷилдиtage: 3.3 В (воридҳо ба RS-232 таҳаммулпазирандtages)
5.2. Интиқоли маълумот
Маълумот аз интерфейси силсилавии ёрирасон тавассути фиристодани паёми ёрирасони силсилавӣ ба
дастгоҳ. Барои маълумоти бештар ба фасли 7.1.15 нигаред.
5.3. Қабули маълумот
Маълумоте, ки тавассути интерфейси силсилавии ёрирасон гирифта мешавад, аз ҷониби дастгоҳ ҳамчун паёми ёрирасони силсилавии маълумот фиристода мешавад, ки дар фасли 7.2.1 тавсиф шудааст. Байтҳои қабулшуда пеш аз фиристодани якҷоя дар як паём, вақте ки яке аз шартҳои зерин иҷро карда мешавад, буфер карда мешаванд:
- Миқдори байтҳои дар буфер нигоҳ дошташуда ба андозаи буфер мувофиқат мекунад
- Дар тӯли зиёда аз давраи танаффус ягон байт гирифта нашудааст
- Қабули байт ба аломати кадрӣ баробар
Андозаи буферӣ, вақти вақт ва аломати чаҳорчӯбаро дар танзимоти дастгоҳ танзим кардан мумкин аст. Як собиқampИстифодаи ин танзимот барои гузоштани аломати чаҳорчӯба ба арзиши аломати сатри нав ('\n', қимати даҳӣ 10) аст, то ҳар як сатри ASCII, ки бо аломати сатри нав қатъ карда мешавад, аз ҷониби интерфейси силсилавии ёрирасон қабул карда мешавад. хамчун вакти алохида фиристода мешавад-стampпаёми ED.
5.4. гузариши OSC
Агар реҷаи гузариши OSC фаъол бошад, он гоҳ интерфейси ёрирасони силсилавӣ ба тариқи дар қисмҳои 5.2 ва 5.3 тавсифшуда фиристода ва қабул намекунад. Ба ҷои ин, интерфейси силсилавии ёрирасон бастаҳои OSC-ро, ки ҳамчун бастаҳои SLIP рамзгузорӣ шудаанд, мефиристад ва қабул мекунад. Мундариҷаи OSC, ки аз ҷониби интерфейси ёрирасони силсилавӣ гирифта мешавад, ҳамчун вақт ба ҳама каналҳои фаъоли иртиботӣ интиқол дода мешавадampбастаи ed OSC. Паёмҳои OSC тавассути ҳама гуна канали фаъоли иртиботӣ, ки шинохта намешаванд, ба интерфейси силсилавии ёрирасон интиқол дода мешаванд. Ин имкон медиҳад иртиботи мустақим бо дастгоҳҳои OSC-и тарафи сеюм ва фармоишии силсилавии OSC тавассути паёмҳои ирсолшуда ва қабулшуда дар баробари трафики мавҷудаи OSC.
Тавсеаи NGIMU Teensy I/O Example нишон медиҳад, ки чӣ тавр як Teensy (микроконтроллери бо Arduino мувофиқ) ба интерфейси ёрирасони силсилавии пайвастшуда метавонад барои идоракунии LEDҳо ва таъмин кардани маълумоти сенсорӣ бо истифода аз реҷаи гузариш OSC истифода шавад.
5.5. Назорати ҷараёни сахтафзори RTS/CTS
Агар дар танзимоти дастгоҳ назорати ҷараёни сахтафзори RTS/CTS фаъол набошад, пас вуруди CTS ва баромади RTS-ро дастӣ идора кардан мумкин аст. Ин вуруд ва баромади рақамии таъиноти умумиро таъмин мекунад, ки метавонад барои пайвастшавӣ ба электроникаи беруна истифода шавад. Барои мисолample: барои муайян кардани пахшкунии тугма ё идоракунии LED. Ҳолати баромади RTS тавассути фиристодани паёми ёрирасони силсилавии RTS ба дастгоҳ тавре муқаррар карда мешавад, ки дар фасли 7.2.2 тавсиф шудааст. Як вақтampПаёми ёрирасони силсилавии CTS аз ҷониби дастгоҳ ҳар дафъае, ки ҳолати вуруди CTS дар қисмати 7.1.16 тавсиф мешавад, фиристода мешавад.
5.6. 3.3 В баромади таъминот
Интерфейси силсилавии ёрирасон баромади 3.3 В-ро таъмин мекунад, ки метавонад барои интиқоли электроникаи беруна истифода шавад. Ин баромад вақте хомӯш мешавад, ки дастгоҳ ба ҳолати хоб ворид мешавад, то аз холӣ шудани батареяи электронии беруна ҳангоми фаъол набудани дастгоҳ пешгирӣ карда шавад.
Қурбҳои ирсол, сampнархҳо ва вақтamps
Танзимоти дастгоҳ ба корбар имкон медиҳад, ки суръати ирсоли ҳар як намуди паёми андозагириро, масалан, муайян кунадample, паёми сенсорҳо (Қисми 7.1.2), паёми чоряк (Қисми 7.1.4) ва ғайра. Суръати ирсол ба s таъсир намерасонад.ample суръати ченакҳои мувофиқ. Ҳама ченакҳо дар дохили s муқарраршуда ба даст оварда мешавандample Қурбҳои номбаршуда дар ҷадвали 6. Вақтсанҷиamp барои ҳар як андозагирӣ, вақте ки с офарида мешавадampле ба даст оварда мешавад. Беҳтарин вақтamp бинобар ин ченаки боэътимод аст, новобаста аз таъхир ё буферӣ, ки бо канали коммутатсионӣ алоқаманд аст.
| Ченкунӣ | Sample Rate |
| Гироскоп | 400 Гц |
| Акселерометр | 400 Гц |
| Магнитометр | 20 Гц |
| Фишори барометрӣ | 25 Гц |
| Намӣ | 25 Гц |
| Ҳарорати протсессор | 1 кГц |
| Гироскоп ва ҳарорат акселерометр | 100 Гц |
| Ҳарорати сенсори муҳити зист | 25 Гц |
| Батарея (фоизtagд, вақти холӣ, ҷtagд, ҷорӣ) | 5 Гц |
| Вурудҳои аналогӣ | 1 кГц |
| RSSI | 2 Гц |
Љадвали 6: Собит с дохилӣampнархҳои ле
Агар суръати фиристодани муайяншуда аз s зиёд бошадampсуръати ченкунии шарикро нишон диҳед, пас ченакҳо дар доираи паёмҳои сершумор такрор карда мешаванд. Андозагирии такрориро метавон ҳамчун вақти такрорӣ муайян кардampс. Меъёри ирсолро муайян кардан мумкин аст, ки аз фарохмаҷрои канали алоқа зиёданд. Ин боиси гум шудани паёмҳо мегардад. Вақтсанҷamps бояд истифода шавад, то системаи қабулкунанда ба паёмҳои гумшуда устувор бошад.
Протоколи алоқа
Ҳама муошират ҳамчун OSC рамзгузорӣ шудааст. Маълумоте, ки тавассути UDP фиристода мешавад, OSC-ро тибқи мушаххасоти OSC v1.0 истифода мебарад. Маълумоте, ки тавассути USB, силсилавӣ ё ба корти SD навишта шудааст, мувофиқи мушаххасоти OSC v1.1 ҳамчун бастаҳои SLIP рамзгузорӣ шудааст. Татбиқи OSC соддагардонии зеринро истифода мебарад:
- Паёмҳои OSC, ки ба дастгоҳ фиристода мешаванд, метавонанд намудҳои аргументҳои ададро истифода баранд (int32, float32, int64, вақти OSC) tag, дукаратаи 64-бит, аломат, логикӣ, nil ё Infinitum) ба ҷои ҳамдигар ва навъҳои аргументҳои blob ва string ба ҳам иваз мешаванд.
- Намунаҳои суроғаҳои OSC, ки ба дастгоҳ фиристода шудаанд, наметавонанд ягон аломати махсус дошта бошанд: '?', '*', '[]' ё '{}'.
- Паёмҳои OSC, ки ба дастгоҳ фиристода мешаванд, метавонанд дар дохили бастаҳои OSC фиристода шаванд. Аммо, ҷадвалбандии паём нодида гирифта мешавад.
7.1. Маълумот аз дастгоҳ
Ҳама маълумоти аз дастгоҳ фиристодашуда ҳамчун вақт фиристода мешавандampбастаи ed OSC, ки дорои як паёми OSC мебошад.
Ҳама паёмҳои маълумотӣ, ба истиснои тугма, паёмҳои ёрирасони силсилавӣ ва пайдарпай, пайваста бо суръати ирсол, ки дар танзимоти дастгоҳ нишон дода шудаанд, фиристода мешаванд.
Беҳтарин вақтamp як бастаи OSC вақти OSC аст tag. Ин рақами 64-битаи собит аст. 32 битҳои аввал шумораи сонияҳоро аз соати 00:00 1 январи соли 1900 муайян мекунанд ва 32 битҳои охир қисмҳои касри сонияро то дақиқии тақрибан 200 пикосония муайян мекунанд. Ин намояндагӣест, ки аз ҷониби Интернет NTP timest истифода мешавадampс. Вақти OSC tag мумкин аст ба арзиши даҳии сонияҳо тавассути тафсири арзиш ҳамчун бутуни беимзо 64-бит ва сипас тақсим кардани ин арзиш ба 2 32. Муҳим аст, ки ин ҳисоб бо истифода аз навъи шинокунандаи дукарата-дақиқ амалӣ карда шавад, дар акси ҳол набудани дақиқ ба хатогиҳои ҷиддӣ оварда мерасонад.
7.1.1. Паёми тугма
Суроғаи OSC: /тугма
Паёми тугма ҳар дафъа пахш кардани тугмаи барқ фиристода мешавад. Дар паём ягон далел вуҷуд надорад.
7.1.2. Сенсорҳо
Суроғаи OSC: /сенсорҳо
Паёми сенсорӣ дорои ченакҳо аз гироскоп, акселерометр, магнитометр ва барометр мебошад. Далелҳои паём дар ҷадвали 7 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Гироскоп меҳвари x дар °/с |
| 2 | 32 | Меҳвари гироскопи Y дар °/с |
| 3 | 32 | Гироскопи z-меҳвари дар °/с |
| 4 | 32 | Акселерометр х-меҳвари г |
| 5 | 32 | Акселерометри меҳвари y дар g |
| 6 | 32 | Акселерометр z-меҳвари g |
| 7 | 32 | Магнитометр x меҳвари мкТ |
| 8 | 32 | Меҳвари магнитометр y дар μT |
| 9 | 32 | Меҳвари магнитометр z дар μT |
| 10 | 32 | Барометр дар гПа |
Ҷадвали 7: Далелҳои паёми сенсорӣ
7.1.3. Бузургӣ
Суроғаи OSC: /магнитудаҳо
Паёми бузургӣ дорои ченакҳои гироскоп, акселерометр ва магнитудаҳо мебошад. Далелҳои паём дар Ҷадвали 8 ҷамъбаст карда шудаанд: Аргументҳои паёмҳои калон.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Бузургии гироскоп дар °/с |
| 2 | 32 | Миқдори акселерометр дар г |
| 3 | 32 | Бузургии магнитометр дар мкТ |
Љадвали 8: Бузургии далелњои паём
7.1.4. Квартернион
Суроғаи OSC: /quaternion
Паёми чоргона дорои баромади чоргонаи алгоритми AHRS-ро дар бар мегирад, ки самти дастгоҳро нисбат ба Замин тавсиф мекунад (конвенсияи NWU). Далелҳои паём дар ҷадвали 9 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Quaternion w элемент |
| 2 | 32 | Элементи чоряки x |
| 3 | 32 | Элементи чоргонаи y |
| 4 | 32 | Элементи Quaternion z |
Ҷадвали 9: Далелҳои паёми Quaternion
7.1.5. Матритсаи гардиш
Суроғаи OSC: /matrix
Паёми матритсаи гардиш баромади матритсаи гардиши алгоритми AHRS-ро дар бар мегирад, ки самти дастгоҳро нисбат ба Замин тавсиф мекунад (конвенсияи NWU). Далелҳои паём матритсаро дар фармони асосӣ чи тавре ки дар чадвали 10 чамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Элементи матритсаи гардиши xx |
| 2 | 32 | Элементи матритсаи гардиш xy |
| 3 | 32 | Элементи матритсаи гардиши xz |
| 4 | 32 | Унсури матритсаи гардиши yx |
| 5 | 32 | Элементи матритсаи гардиш yy |
| 6 | 32 | Элементи матритсаи гардиш Yz |
| 7 | 32 | Унсури матритсаи гардиши Zx |
| 8 | 32 | Элементи матритсаи гардиши zy |
| 9 | 32 | Элементи матритсаи гардиш zz |
Ҷадвали 10: Далелҳои паёми матритсаи гардиш
7.1.6. кунҷҳои Эйлер
Суроғаи OSC: /Euler
Паёми кунҷҳои Эйлер дорои баромади кунҷи Эйлер аз алгоритми борти AHRS мебошад, ки самти дастгоҳро нисбат ба Замин тавсиф мекунад (конвенсияи NWU). Далелҳои паём дар ҷадвали 11 ҷамъбаст карда шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Кунҷи гардиш (x) дар дараҷа |
| 2 | 32 | Кунҷи баланд (y) бо дараҷаҳо |
| 3 | 32 | Кунҷи буриш/сарлавҳа (z) дар дараҷа |
7.1.7. Шитоби хатӣ
Суроғаи OSC: /linear
Паёми шитоби хатӣ натиҷаи шитоби хаттии алгоритми синтези сенсорро дар бар мегирад, ки шитоби бе вазнро дар чаҳорчӯбаи координатаи сенсор тавсиф мекунад. Далелҳои паём дар ҷадвали 12 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Шитоб дар сенсори x-меҳвари g |
| 2 | 32 | Шитоб дар меҳвари сенсор дар g |
| 3 | 32 | Шитоб дар сенсори z-меҳвар дар g |
Ҷадвали 12: Далелҳои паёми шитоби хатӣ
7.1.8. Шитоби замин
Суроғаи OSC: /yer
Паёми суръатбахшии Замин натиҷаи шитоби Заминро дар бар мегирад, ки алгоритми синтези сенсори бортӣ, ки шитоби бидуни ҷозибаро дар чаҳорчӯбаи координатаҳои Замин тавсиф мекунад. Далелҳои паём дар ҷадвали 13 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Шитоб дар меҳвари Замин дар g |
| 2 | 32 | Шитоб дар меҳвари Замин дар g |
| 3 | 32 | Шитоб дар меҳвари Замин дар g |
Ҷадвали 13: Далелҳои паёми суръатбахшии Замин
7.1.9. Баландӣ
Суроғаи OSC: /баландӣ
Паёми баландӣ ченкунии баландии аз сатҳи баҳрро дар бар мегирад. Далели паём дар ҷадвали 14 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Баландӣ аз сатҳи баҳр дар м |
Љадвали 14: Аргументи хабари баландї
7.1.10. Ҳарорат
Суроғаи OSC: /ҳарорат
Паёми ҳарорат дорои ченакҳои ҳар як сенсорҳои ҳарорати дохилии дастгоҳ мебошад. Далелҳои паём дар ҷадвали 15 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Ҳарорати гироскоп/акселерометр дар °C |
| 2 | 32 | Ҳарорати барометр дар °C |
Ҷадвали 15: Далелҳои паёми ҳарорат
7.1.11. Намӣ
Суроғаи OSC: /намӣ
Паёми намӣ андозагирии намии нисбӣ дорад. Далели паём дар ҷадвали 16 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Рутубати нисбӣ дар % |
Љадвали 16: Далели паёми намӣ
7.1.12. Батарея
Суроғаи OSC: /батарея
Паёми батарея ҳаҷми батареяро дар бар мегирадtage ва ченакҳои ҷорӣ, инчунин ҳолати алгоритми ченкунии сӯзишворӣ. Далелҳои паём дар ҷадвали 17 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Сатҳи батарея дар % |
| 2 | 32 | Вақт барои холӣ дар дақиқаҳо |
| 3 | 32 | Ҳаҷми батареяtagд дар В |
| 4 | 32 | Ҷараёни батарея дар мА |
| 5 | сатр | Ҳолати пуркунандаи барқ |
Ҷадвали 17: Далелҳои паёми батарея
7.1.13. Вурудҳои аналогӣ
Суроғаи OSC: /аналогӣ
Паёми вуруди аналогӣ дорои ченакҳои вуруди аналогӣ ҷtages. Далелҳои паём дар ҷадвали 18 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Канали 1 ҷилдиtagд дар В |
| 2 | 32 | Канали 2 ҷилдиtagд дар В |
| 3 | 32 | Канали 3 ҷилдиtagд дар В |
| 4 | 32 | Канали 4 ҷилдиtagд дар В |
| 5 | 32 | Канали 5 ҷилдиtagд дар В |
| 6 | 32 | Канали 6 ҷилдиtagд дар В |
| 7 | 32 | Канали 7 ҷилдиtagд дар В |
| 8 | 32 | Канали 8 ҷилдиtagд дар В |
Ҷадвали 18: Аргументҳои паёмҳои вуруди аналогӣ
7.1.14. RSSI
Суроғаи OSC: /RSSI
Паёми RSSI дорои ченаки RSSI (Indicator Strength Signal Receive) барои пайвасти бесим мебошад. Ин андозагирӣ танҳо дар ҳолате эътибор дорад, ки модули Wi-Fi дар реҷаи муштарӣ кор кунад. Далелҳои паём дар ҷадвали 19 ҷамъбаст шудаанд.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | 32 | Андозаи RSSI дар дБм |
| 2 | 32 | Андозаи RSSI ҳамчун фоизtagд, ки 0% то 100% диапазони -100 дБм то -50 дБмро ифода мекунад. |
Ҷадвали 19: Далели паёми RSSI
7.1.15 Маълумоти силсилавии ёрирасон
Суроғаи OSC: / aux serial
Паёми силсилавии ёрирасон дорои маълумотест, ки тавассути интерфейси силсилавии ёрирасон гирифта шудааст. Аргументи паём метавонад вобаста ба танзимоти дастгоҳ, ки дар ҷамъбаст оварда шудааст, яке аз ду намуд бошад Ҷадвали 20.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | blob | Маълумот тавассути интерфейси силсилавии ёрирасон қабул карда мешавад. |
| 1 | сатр | Маълумот тавассути интерфейси силсилавии ёрирасон бо ҳама байтҳои нул бо ҷуфти аломатҳои "/0" иваз карда мешаванд. |
Љадвали 20: Далели паёми маълумоти силсилавии ёрирасон
7.1.16 Вуруди ёрирасони силсилавии CTS
Суроғаи OSC: /aux serial/cts
Паёми вуруди ёрирасони силсилавии CTS дорои ҳолати вуруди CTS-и интерфейси силсилавии ёрирасон ҳангоми ғайрифаъол будани назорати ҷараёни сахтафзор мебошад. Ин паём ҳар дафъае, ки ҳолати вуруди CTS тағйир меёбад, фиристода мешавад. Далели паём дар ҷадвали 21 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | булӣ | Ҳолати вуруди CTS. Дурӯғ = паст, Рост = баланд. |
Љадвали 21: Аргументи паёми вуруди CTS-и силсилавии ёрирасон
7.1.17. Вуруди силсилавии CTS
Суроғаи OSC: /serial/cts
Паёми вуруди силсилавии CTS ҳолати вуруди CTS-и интерфейси пайдарпайро дар бар мегирад, вақте ки назорати ҷараёни сахтафзор ғайрифаъол аст. Ин паём ҳар дафъае, ки ҳолати вуруди CTS тағйир меёбад, фиристода мешавад. Далели паём дар ҷадвали 22 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | булӣ | Ҳолати вуруди CTS. Дурӯғ = паст, Рост = баланд. |
Љадвали 22: Далели паёми вуруди CTS Serial
7.2. Маълумот ба дастгоҳ
Маълумот ба дастгоҳ ҳамчун паёмҳои OSC фиристода мешавад. Дастгоҳ дар ҷавоб паёми OSC намефиристад.
7.2.1. Маълумоти силсилавии ёрирасон
Суроғаи OSC: /auxserial
Паёми силсилавии ёрирасон барои фиристодани маълумот (як ё якчанд байт) аз интерфейси силсилавии ёрирасон истифода мешавад. Ин паём метавонад танҳо дар сурате фиристода шавад, ки режими "гузариши OSC" фаъол набошад. Далели паём дар ҷадвали 23 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | OSC-blob / OSC-сатр | Маълумот бояд аз интерфейси силсилавии ёрирасон интиқол дода шавад |
Љадвали 23: Далелҳои паёми маълумоти силсилавии ёрирасон
7.2.2. Баромади ёрирасони силсилавии RTS
Суроғаи OSC: /aux serial/rts
Паёми ёрирасони силсилавии RTS барои назорати баромади RTS аз интерфейси силсилавии ёрирасон истифода мешавад.
Ин паём метавонад танҳо дар сурати ғайрифаъол будани назорати ҷараёни сахтафзор фиристода шавад. Далели паём дар ҷадвали 24 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | Int32/float32/boolean | Ҳолати баромади RTS. 0 ё дурӯғ = паст, ғайри сифр ё ҳақиқӣ = баланд. |
Љадвали 24: Далелҳои паёми баромади RTS-и ёрирасон
7.2.3. Натиҷаи силсилавии RTS
Суроғаи OSC: /serial/rts
Паёми силсилавии RTS барои назорати баромади RTS аз интерфейси силсилавӣ истифода мешавад. Ин паём метавонад танҳо дар сурати ғайрифаъол будани назорати ҷараёни сахтафзор фиристода шавад. Далели паём дар ҷадвали 25 ҷамъбаст карда шудааст.
| Баҳс | Навъи | Тавсифи |
| 1 | Int32/float32/boolean | Ҳолати баромади RTS. 0 ё дурӯғ = паст, ғайри сифр ё ҳақиқӣ = баланд. |
Ҷадвали 25: Далелҳои паёми баромади RTS Serial
7.3. Фармонҳо
Ҳама фармонҳо ҳамчун паёмҳои OSC фиристода мешаванд. Дастгоҳ қабули фармонро тавассути фиристодани паёми якхелаи OSC ба мизбон тасдиқ мекунад.
7.3.1. Вақтро таъин кунед
Суроғаи OSC: /time
Фармони вақти таъиншуда сана ва вақтро дар дастгоҳ муқаррар мекунад. Далели паём як OSCtime астtag.
7.3.2. Хомӯш кардан
Суроғаи OSC: /хомуш
Фармони хомӯш фиристодани ҳама паёмҳои додаҳои дар қисмати 7.1 номбаршударо манъ мекунад. Паёмҳои тасдиқи фармон ва танзими паёмҳои ҷавобии хондан/навиштан ҳоло ҳам фиристода мешаванд. Дастгоҳ то фиристодани фармони кушодани садо хомӯш мемонад.
7.3.3. Овозро кушоед
Суроғаи OSC: / unmute
Фармони кушодан ҳолати хомӯширо, ки дар банди 7.3.2 тавсиф шудааст, бекор мекунад.
7.3.4. Бозсозӣ
Суроғаи OSC: /reset
Фармони барқароркунӣ барқароркунии нармафзорро иҷро мекунад. Ин ба хомӯш кардани дастгоҳ ва дубора фурӯзон кардан баробар аст. Аз нав танзимкунии нармафзор 3 сония пас аз қабули фармон анҷом дода мешавад, то боварӣ ҳосил кунад, ки мизбон қодир аст фармонро пеш аз иҷрои он тасдиқ кунад.
7.3.5. Хоб
Суроғаи OSC: / хоб
Фармони хоб дастгоҳро ба ҳолати хоб (хомӯш) мегузорад. Дастгоҳ то 3 сония пас аз қабули фармон ба ҳолати хоб дохил намешавад, то боварӣ ҳосил кунад, ки мизбон қодир аст фармонро пеш аз иҷрои он тасдиқ кунад.
7.3.6. Шахсият
Суроғаи OSC: /муайян кунед
Фармони муайянкунӣ боиси он мегардад, ки ҳама LED-ҳо дар тӯли 5 сония зуд дурахшиданд. Ин метавонад ҳангоми кӯшиши муайян кардани дастгоҳи мушаххас дар як гурӯҳи дастгоҳҳои сершумор истифода шавад.
7.3.7. Муроҷиат кунед
Суроғаи OSC: /муроҷиат кунед
Фармони татбиқ дастгоҳро маҷбур мекунад, ки ҳама танзимоти интизоршударо, ки навишта шудаанд, вале ҳанӯз татбиқ нашудаанд, фавран татбиқ кунад. Тасдиқи ин фармон пас аз татбиқи ҳама танзимот фиристода мешавад.
7.3.8. Барқарорсозии пешфарз
Суроғаи OSC: / пешфарз
Фармони барқароркунии пешфарз ҳамаи танзимоти дастгоҳро ба арзишҳои пешфарзашон аз нав барқарор мекунад.
7.3.9. Оғози AHRS
Суроғаи OSC: /ahrs/initialise
Фармони ибтидоии AHRS алгоритми AHRS-ро дубора оғоз мекунад.
7.3.10. AHRS сифр
Суроғаи OSC: /ahrs/zero
Фармони AHRS zero yaw ҷузъи ориентацияи ҷории алгоритми AHRS-ро сифр мекунад. Ин фармон танҳо дар сурате дода мешавад, ки дар танзимоти AHRS магнитометр сарфи назар карда шавад.
7.3.11. Акси садо
Суроғаи OSC: /echo
Фармони echo метавонад бо ҳама гуна далелҳо фиристода шавад ва дастгоҳ бо паёми якхелаи OSC ҷавоб медиҳад.
7.4. Танзимот
Танзимоти дастгоҳ бо истифода аз паёмҳои OSC хонда ва навишта мешаванд. Ҷадвали танзимоти нармафзори дастгоҳ
дастрасӣ ба ҳама танзимоти дастгоҳро таъмин мекунад ва ҳуҷҷатҳои муфассалро барои ҳар як танзимот дар бар мегирад.
7.4.1. Хондан
Танзимотҳо тавассути фиристодани паёми OSC бо суроғаи танзимоти мувофиқи OSC ва бидуни далел хонда мешаванд. Дастгоҳ бо паёми OSC бо ҳамон суроғаи OSC ва арзиши танзимоти ҷорӣ ҳамчун аргумент ҷавоб медиҳад.
7.4.2. Навиштан
Танзимотҳо тавассути фиристодани паёми OSC бо суроғаи танзимоти мувофиқи OSC ва арзиши аргумент навишта мешаванд. Дастгоҳ бо паёми OSC бо ҳамон суроғаи OSC ва арзиши танзимоти нав ҳамчун аргумент ҷавоб медиҳад.
Баъзе сабтҳои танзимот фавран татбиқ карда намешаванд, зеро ин метавонад боиси гум шудани иртибот бо дастгоҳ гардад, агар танзимоте, ки ба канали алоқа таъсир мерасонад, тағир дода шавад. Ин танзимот 3 сония пас аз навиштани охирини ҳама гуна танзимот истифода мешаванд.
7.5. Хатогиҳо
Дастгоҳ паёмҳои хатогиро ҳамчун паёми OSC бо суроғаи OSC мефиристад: /хато ва далели як сатр.
A. Интегратсияи модули GPS бо NGIMU
Ин бахш тасвир мекунад, ки чӣ тавр ба ҳамгироӣ кардани модули GPS-и берун аз раф бо NGIMU. NGIMU бо ҳама гуна модули силсилавии GPS мувофиқ аст "Adafruit Ultimate GPS Breakout - 66 канал бо навсозиҳои 10 Гц - Версияи 3 " дар ин чо ба максадхои намоиш интихоб карда шуд. Ин модулро аз он харидан мумкин аст Адафрут ё ягон дистрибютори дигар.
А.1. Танзимоти сахтафзор
Клипи батареяи ҳуҷайраи тангаи CR1220 ва симҳои пайвасткунандаи интерфейси пайдарпай бояд ба тахтаи модули GPS кафшер карда шаванд. Рақамҳои қисмҳои пайвасткунаки интерфейси силсилавии ёрирасон дар фасли 2.6 муфассал оварда шудаанд. Пайвастҳои зарурӣ байни бандари силсилавии ёрирасон ва модули GPS дар ҷадвали 26 тавсиф шудаанд. Дар расми 5 модули GPS ҷамъшуда бо пайвасткунаки интерфейси силсилавии ёрирасон нишон дода шудааст.
| Рақами силсилавии ёрирасон | PIN модули GPS |
| Замин | "GND" |
| РТС | Пайваст нест |
| 3.3 В баромад | "3.3V" |
| RX | "TX" |
| TX | "RX" |
| CTS | Пайваст нест |
Љадвали 26: Пайвастњои интерфейси силсилавии ёрирасон ба модули GPS
Тасвири 4: Модули GPS васлшуда бо пайвасткунак барои интерфейси силсилавии ёрирасон
Батареяи тангаи CR1220 барои нигоҳ доштани танзимоти модули GPS ва ба кор даровардани соати вақти воқеӣ дар ҳоле ки қувваи беруна мавҷуд нест, зарур аст. Ҳар дафъае, ки NGIMU хомӯш карда мешавад, модули GPS қувваи худро аз даст медиҳад. Соат дар вақти воқеӣ вақтро барои гирифтани қулфи GPS ба таври назаррас коҳиш медиҳад. Интизор меравад, ки батарея тақрибан 240 рӯз кор мекунад.
А.2. Танзимоти NGIMU
Танзими ёрирасони суръати интиқоли силсилавӣ бояд ба 9600 муқаррар карда шавад. Ин суръати интиқоли пешфарзии модули GPS мебошад. Модули GPS маълумотро дар бастаҳои алоҳидаи ASCII мефиристад, ки ҳар яки онҳо бо аломати сатри нав қатъ карда мешаванд. Аз ин рӯ, танзимоти аломати чаҳорчӯбаи ёрирасони силсилавӣ бояд ба 10 муқаррар карда шавад, то ҳар як бастаи ASCII вақташ мувофиқ бошадampаз ҷониби NGIMU алоҳида нашр ва интиқол/қайд карда мешавад. Танзими ёрирасони силсилавии "ҳамчун сатр фиристодан" бояд фаъол карда шавад, то бастаҳо аз ҷониби нармафзори NGIMU ҳамчун сатр тафсир карда шаванд. Ҳама танзимоти дигар бояд дар арзишҳои пешфарз гузошта шаванд, то ки танзимот ба онҳое, ки дар расми 5 нишон дода шудаанд, мувофиқат кунанд.
Тасвири 5: Танзимоти интерфейси силсилавии ёрирасон барои модули GPS танзим карда шудааст
А.3. Viewворид ва коркарди маълумоти GPS
Пас аз танзим кардани танзимоти NGIMU тавре ки дар фасли A.2 тавсиф шудааст, маълумоти GPS қабул ва ба ҳама каналҳои фаъоли иртиботӣ ҳамчун вақт интиқол дода мешавад.ampПаёми ёрирасони маълумоти силсилавӣ, ки дар фасли 7.1.15 тавсиф шудааст. GUI-и NGIMU метавонад истифода шавад view маълумоти воридотии GPS бо истифода аз терминали силсилавии ёрирасон (дар зери менюи Tools). Расми 6 маълумоти воридотии GPS-ро пас аз ислоҳи GPS нишон медиҳад. Модул барои ба даст овардани ислоҳ ҳангоми бори аввал метавонад даҳҳо дақиқа вақт ҷудо кунад. 
Тасвири 6: Дар оянда маълумоти GPS дар терминали силсилавии ёрирасон нишон дода мешавад
Танзимоти модули пешфарзии GPS маълумоти GPS-ро дар чор намуди бастаи NMEA таъмин мекунад: GPGGA, GPGSA, GPRMC ва GPVTG. Дар Дастури истинод ба NMEA тавсифи муфассали маълумотеро, ки дар ҳар яки ин бастаҳо мавҷуданд, пешкаш мекунад.
Нармафзори NGIMU метавонад барои сабти маълумот дар вақти воқеӣ ҳамчун CSV истифода шавад files ё табдил додани маълумоти ба корти SD сабтшуда file ба CSV fileс. Маълумоти GPS дар auxserial.csv дода шудааст file. Дар file дорои ду сутун аст: сутуни якум вақти аз ҳама астamp бастаи додаи NMEA, ки аз ҷониби NGIMU тавлид шудааст, вақте баста аз модули GPS гирифта шудааст ва сутуни дуюм бастаи NMEA мебошад. Истифодабаранда бояд воридот ва тафсири ин маълумотро ҳал кунад.
A.4. Танзими суръати навсозии 10 Гц
Танзимоти пешфарзи модули GPS маълумотро бо суръати навсозии 1 Гц мефиристад. Модулро барои фиристодани маълумот бо суръати навсозии 10 Гц танзим кардан мумкин аст. Ин тавассути фиристодани бастаҳои фармон барои танзими танзимот, ки дар қисмҳои A.4.1 ва A.4.2 тавсиф шудааст, ба даст оварда мешавад. Ҳар як бастаи фармонро бо истифода аз терминали силсилавии ёрирасони NGIMU GUI (дар зери менюи Tools) фиристодан мумкин аст. Агар батарея хориҷ карда шавад, модули GPS ба танзимоти пешфарз бармегардад.
Бастаҳои фармоние, ки дар ин бахш тавсиф шудаанд, мувофиқи Бастаи фармони GlobalTop PMTK Ҳуҷҷатҳое, ки бо маблағи чек бо истифода аз онлайн ҳисоб карда шудаанд Ҳисобкунаки маблағи санҷиши NMEA.
A.4.1. Қадами 1 - Тағйир додани суръати интиқол ба 115200
Бастаи фармони "$PMTK251,115200*1F\r\n"-ро ба модули GPS фиристед. Пас аз он маълумоти воридотӣ ҳамчун маълумоти "партов" пайдо мешаванд, зеро суръати интиқоли ёрирасони ҷорӣ 9600 ба суръати интиқоли нави модули GPS 115200 мувофиқат намекунад. Пас танзимоти суръати интиқоли силсилавии ёрирасон бояд дар танзимоти NGIMU ба 115200 муқаррар карда шавад. маълумот дубора дуруст пайдо мешавад.
A.4.2. Қадами 2 - Тағйир додани суръати баромад ба 10 Гц
Бастаи фармони "$PMTK220,100*2F\r\n"-ро ба модули GPS фиристед. Модули GPS ҳоло маълумотро бо суръати навсозии 10 Гц мефиристад.
A.4.3. Нигоҳ доштани танзимоти модули GPS
Модули GPS танзимотро ба таври худкор захира мекунад. Аммо, агар батарея хориҷ карда шавад, модули GPS ба танзимоти пешфарз бармегардад.
www.x-io.co.uk
© 2022
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
X-IO TECHNOLOGY NGIMU Иҷрои баланд Комилан хос IMU [pdf] Дастури корбар NGIMU, ИМУ-и пурмаънои пурмаъно, NGIMU Иҷрои баланд |
