NGIMU notendahandbók
Útgáfa 1.6
Almenn útgáfa
Skjalauppfærslur
Þetta skjal er stöðugt uppfært til að innihalda viðbótarupplýsingar sem notendur biðja um og nýja eiginleika sem eru aðgengilegir í hugbúnaðar- og fastbúnaðaruppfærslum. Vinsamlegast athugaðu x-io
Tækni websíða fyrir nýjustu útgáfu þessa skjals og fastbúnaðar tækisins.
Útgáfusaga skjalsins
| Dagsetning | Skjalaútgáfa | Lýsing |
| 13 janúar 2022 | 1.6 |
|
| 16. október 2019 | 1.5 |
|
| 24 2019. júlí | 1.4 |
|
| 07 2017. nóv | 1.3 |
|
| 10 janúar 2017 | 1.2 |
|
| 19. október 2016 | 1.1 |
|
| 23 2016. sept | 1.0 |
|
| 19. maí 2016 | 0.6 |
|
| 29 2016. mars | 0.5 |
|
| 19 2015. nóv | 0.4 |
|
| 30 2015. júní | 0.3 |
|
| 9 2015. júní | 0.2 |
|
| 12. maí 2015 | 0.1 |
|
| 10. maí 2015 | 0.0 |
|
Yfirview
The Next Generation IMU (NGIMU) er fyrirferðarlítill IMU og gagnaöflunarvettvangur sem sameinar innbyggða skynjara og gagnavinnslualgrím með breitt úrval samskiptaviðmóta til að búa til fjölhæfan vettvang sem hentar vel fyrir bæði rauntíma- og gagnaskráningarforrit.
Tækið hefur samskipti með því að nota OSC og er því strax samhæft við mörg hugbúnaðarforrit og einfalt að samþætta sérsniðnum forritum með bókasöfnum sem eru tiltæk fyrir flest forritunarmál.
1.1. Skynjarar um borð og gagnaöflun
- Þriggja ása gyroscope (±2000°/s, 400 Hz sampLe rate)
- Þriggja ása hröðunarmælir (±16g, 400 Hz sampLe rate)
- Þriggja ása segulmælir (±1300 µT)
- Loftþrýstingur (300-1100 hPa)
- Raki
- Hitastig 1
- Rafhlaða voltage, núverandi, prósenttage, og tími sem eftir er
- Analog inntak (8 rásir, 0-3.1 V, 10-bita, 1 kHz sampLe rate)
- Auka raðnúmer (RS-232 samhæft) fyrir GPS eða sérsniðna rafeindatækni/skynjara
- Rauntímaklukka og
1.2. Vinnsla gagna um borð
- Allir skynjarar eru kvarðaðir
- AHRS samrunareiknirit veitir mælingu á stefnu miðað við jörðina sem quaternion, snúningsfylki eða Euler horn
- AHRS samrunareiknirit gefur mælingu á línulegri hröðun
- Allar mælingar eru tímabundnaramped
- Samstilling tímasetningaramps fyrir öll tæki á Wi-Fi neti2
1.3. Samskiptaviðmót
- USB
- Serial (RS-232 samhæft)
- Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, innbyggð eða ytri loftnet, AP eða biðlarastilling)
- SD kort (aðgengilegt sem ytri drif í gegnum USB)
1.4. Máttur stjórnun
- Rafmagn frá USB, ytri straumi eða rafhlöðu
- Rafhlaða hleðsla með USB eða utanaðkomandi straumi
- Svefntímamælir
1Hitamælar um borð eru notaðir til kvörðunar og er ekki ætlað að veita nákvæma mælingu á umhverfishita.
2 Samstilling krefst viðbótar vélbúnaðar (Wi-Fi beini og samstillingarstjóra).
- Hreyfing kveikja vakna
- Vakna tímamælir
- 3.3 V framboð fyrir rafeindabúnað notenda (500 mA)
1.5. Hugbúnaðaraðgerðir
- Opinn uppspretta GUI og API (C#) fyrir Windows
- Stilla tækjastillingar
- Teiknaðu rauntímagögn
- Skráðu rauntíma gögn til file (CSV file sniði til notkunar með Excel, MATLAB, osfrv.)
- Viðhalds- og kvörðunartæki Villa! Bókamerki ekki skilgreint.
Vélbúnaður
2.1. Aflhnappur
Aflhnappurinn er fyrst og fremst notaður til að kveikja og slökkva á tækinu (svefnhamur). Með því að ýta á hnappinn á meðan slökkt er á tækinu verður kveikt á því. Með því að ýta á og halda hnappinum inni í 2 sekúndur meðan kveikt er á honum verður slökkt á honum.
Notandinn getur einnig notað hnappinn sem gagnagjafa. Tækið mun senda tímamælinguamped hnappinn skilaboð í hvert skipti sem ýtt er á hnappinn. Þetta getur veitt þægilegt notendainntak fyrir rauntímaforrit eða gagnleg leið til að merkja viðburði þegar gögn eru skráð. Sjá kafla 7.1.1 fyrir frekari upplýsingar.
2.2. LED
Á borðinu eru 5 LED vísar. Hver LED er í öðrum lit og hefur sérstakt hlutverk. Tafla 1 sýnir hlutverk og tengda hegðun hvers LED.
| Litur | Gefur til kynna | Hegðun |
| Hvítur | Wi-Fi staða | Slökkt - Wi-Fi óvirkt Hægt blikkandi (1 Hz) - Ekki tengdur Hratt blikkandi (5 Hz) - Tengdur og bíður eftir IP tölu Solid – Tengd og IP-tala fengin |
| Blár | – | – |
| Grænn | Staða tækis | Gefur til kynna að kveikt sé á tækinu. Það mun einnig blikka í hvert sinn sem ýtt er á hnappinn eða skilaboð berast. |
| Gulur | SD kortastaða | Slökkt - Ekkert SD kort til staðar Hægt blikkandi (1 Hz) - SD kort til staðar en ekki í notkun Solid - SD kort til staðar og innskráning í gangi |
| Rauður | Rafhlaða hleðsla | Slökkt – Hleðslutæki ekki tengt Solid – Hleðslutæki tengt og hleðsla í gangi Blikkandi (0.3 Hz) – Hleðslutæki tengt og hleðslu lokið Hratt blikkandi (5 Hz) – Hleðslutæki ekki tengt og rafhlaða minni en 20% |
Tafla 1: LED hegðun
Sending auðkenningarskipunar til tækisins mun valda því að allar ljósdíóður blikka hratt í 5 sekúndur.
Þetta gæti verið gagnlegt þegar reynt er að bera kennsl á tiltekið tæki innan hóps margra tækja. Sjá kafla 7.3.6 fyrir frekari upplýsingar.
Ljósdíóðan gæti verið óvirk í stillingum tækisins. Þetta getur verið gagnlegt í forritum þar sem ljós frá LED er óæskilegt. Enn er hægt að nota auðkenningarskipunina þegar slökkt er á ljósdíóðunum og græna ljósdíóðan mun enn blikka í hvert skipti sem ýtt er á hnappinn. Þetta gerir notandanum kleift að athuga hvort kveikt sé á tækinu á meðan LED eru óvirk.
2.3. Auka serial pinout
Tafla 2 sýnir auka raðtengi pinout. Pinna 1 er líkamlega merktur á tenginu með lítilli ör, sjá mynd 1.
| Pinna | Stefna | Nafn |
| 1 | N/A | Jarðvegur |
| 2 | Framleiðsla | RTS |
| 3 | Framleiðsla | 3.3 V úttak |
| 4 | Inntak | RX |
| 5 | Framleiðsla | TX |
| 6 | Inntak | CTS |
Tafla 2: Pinnútgangur raðtengis
2.4. Serial pinout
Tafla 3 sýnir raðtengi pinout. Pinna 1 er líkamlega merktur á tenginu með lítilli ör, sjá mynd 1.
| Pinna | Stefna | Nafn |
| 1 | N/A | Jarðvegur |
| 2 | Framleiðsla | RTS |
| 3 | Inntak | 5 V inntak |
| 4 | Inntak | RX |
| 5 | Framleiðsla | TX |
| 6 | Inntak | CTS |
Tafla 3: Pinout raðtengi
2.5. Analog inntak pinout
Tafla 4 sýnir pinout tengi fyrir hliðræna inntakstengi. Pinna 1 er líkamlega merktur á tenginu með lítilli ör, sjá mynd 1.
| Pinna | Stefna | Nafn |
| 1 | N/A | Jarðvegur |
| 2 | Framleiðsla | 3.3 V úttak |
| 3 | Inntak | Analog rás 1 |
| 4 | Inntak | Analog rás 2 |
| 5 | Inntak | Analog rás 3 |
| 6 | Inntak | Analog rás 4 |
| 7 | Inntak | Analog rás 5 |
| 8 | Inntak | Analog rás 6 |
| 9 | Inntak | Analog rás 7 |
| 10 | Inntak | Analog rás 8 |
Tafla 4: Pinout tengi fyrir hliðrænt inntak
2.6. Hlutanúmer tengis
Öll borðtengi eru 1.25 mm Molex PicoBlade™ hausar. Tafla 5 sýnir hvert hlutanúmer sem notað er á töflunni og ráðlögð hlutanúmer samsvarandi tengitengja.
Hvert mótstengi er búið til úr plasthúshluta og tveimur eða fleiri kröppuðum vírum.
| Borðtengi | Hlutanúmer | Pörunarhlutanúmer |
| Rafhlaða | Molex PicoBlade™ haus, yfirborðsfesting, rétthyrnd, tvíhliða, P/N: 2-53261 | Molex PicoBlade™ hús, kvenkyns, tvíhliða, P/N: 2-51021
Molex Pre-Crimped Lead Single Ended PicoBlade™ kvenkyns, 304 mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2) |
| Auxiliary serial / Serial | Molex PicoBlade™ haus, yfirborðsfesting, rétthyrnd, tvíhliða, P/N: 6-53261 | Molex PicoBlade™ hús, kvenkyns, tvíhliða, P/N: 6-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single Ended PicoBlade™ kvenkyns, 304 mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6) |
| Hliðstæð aðföng | Molex PicoBlade™ haus, yfirborðsfesting, rétthyrnd, tvíhliða, P/N: 10-53261 | Molex PicoBlade™ hús, kvenkyns, tvíhliða, P/N: 10-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single Ended PicoBlade™ kvenkyns, 304 mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10) |
Tafla 5: Hlutanúmer töflutengis
2.7. Stærðir borðs
3D SKREF file og vélrænni teikning sem sýnir allar borðstærðir eru fáanlegar á x-io
Tækni websíða.
Plasthús
Plasthúsið umlykur borðið með 1000 mAh rafhlöðu. Húsið veitir aðgang að öllum borðviðmótum og er hálfgagnsætt þannig að LED-vísarnir sjáist. Mynd 3 sýnir töfluna samsetta með 1000 mAh rafhlöðu í plasthúsi.
Mynd 3: Tafla sett saman með 1000 mAh rafhlöðu í plasthúsi
3D SKREF file og vélrænni teikning sem sýnir allar stærðir húsnæðis eru fáanlegar á x-io Technologies websíða.
Hliðstæð aðföng
Hliðræna inntaksviðmótið er notað til að mæla rúmmáltages og fá gögn frá ytri skynjara sem veita mælingar sem hliðrænt binditage. Til dæmisample, viðnámskraftskynjara er hægt að raða í hugsanlega deilirás til að veita mælingar á krafti sem hliðrænt rúmmáltage. Binditage mælingar eru sendar af tækinu sem tímamælingaramped hliðræn inntak skilaboð eins og lýst er í kafla 7.1.13.
Pinout hliðrænu inntakanna er lýst í kafla 2.3, og hlutanúmer fyrir tengd tengi eru skráð í kafla 2.6.
4.1. Forskrift um hliðræn inntak
- Fjöldi rása: 8
- ADC upplausn: 10 bita
- Sample hlutfall: 1000 Hz
- Voltage svið: 0 V til 3.1 V
4.2. 3.3 V framboðsúttak
Hliðræna inntaksviðmótið veitir 3.3 V úttak sem hægt er að nota til að knýja utanaðkomandi rafeindabúnað. Slökkt er á þessum útgangi þegar tækið fer í svefnstillingu til að koma í veg fyrir að ytri rafeindabúnaðurinn tæmi rafhlöðuna þegar tækið er ekki virkt.
Auka raðviðmót
Auka raðviðmótið er notað til að hafa samskipti við ytri rafeindatækni í gegnum raðtengingu.
Til dæmisample, Viðauki A lýsir því hvernig hægt er að tengja GPS-einingu beint við raðviðmótið til að skrá og streyma GPS-gögnum samhliða fyrirliggjandi skynjaragögnum. Að öðrum kosti er hægt að nota örstýringu sem er tengdur við aukaraðviðmótið til að bæta við almennum inntaks-/úttaksvirkni.
Auka raðviðmóts pinout er lýst í kafla 2.3 og hlutanúmer fyrir tengd tengi eru skráð í kafla 2.6.
5.1. Auka raðforskrift
- Baud hlutfall: 7 bps til 12 Mbps
- RTS/CTS vélbúnaðarflæðisstýring: virkt/óvirkt
- Snúa við gagnalínum (fyrir RS-232 samhæfni): virkt/óvirkt
- Gögn: 8-bita (engin veisla)
- Stöðva bita: 1
- Voltage: 3.3 V (inntak þola RS-232 voltagþað er)
5.2. Sendir gögn
Gögn eru send frá aukaraðviðmótinu með því að senda aukaraðgagnaskilaboð til
tæki. Sjá kafla 7.1.15 fyrir frekari upplýsingar.
5.3. Að taka á móti gögnum
Gögn sem berast af aukaraðviðmótinu eru send af tækinu sem aukaraðgagnaskilaboð eins og lýst er í kafla 7.2.1. Móttekin bæti eru í biðminni áður en þau eru send saman í einni skilaboðum þegar eitt af eftirfarandi skilyrðum er uppfyllt:
- Fjöldi bæta sem geymdur er í biðminni samsvarar stærð biðminni
- Engin bæti hafa borist lengur en á tímabilinu
- Móttaka á bæti sem jafngildir rammastafnum
Hægt er að stilla biðminni, tímamörk og rammastaf í stillingum tækisins. FyrrverandiampNotkun þessara stillinga er að stilla rammastafinn á gildi nýlínustafs ('\n', aukastafur 10) þannig að hver ASCII strengur, sem lýkur með nýrri línu staf, móttekinn af aukaraðviðmóti er sent sem sérstakur tíma-stamped skilaboð.
5.4. OSC gegnumstreymi
Ef OSC gegnumstreymishamur er virkur þá mun aukaraðviðmótið ekki senda og taka á móti á þann hátt sem lýst er í köflum 5.2 og 5.3. Í staðinn mun aukaraðviðmótið senda og taka á móti OSC pakka sem eru umritaðir sem SLIP pakka. OSC efni sem móttekið er af aukaraðviðmótinu er sent til allra virkra samskiptarása sem tímastillinguamped OSC búnt. OSC-skilaboð sem berast í gegnum hvaða virka samskiptarás sem er ekki viðurkennd verða send til viðbótarraðviðmótsins. Þetta gerir bein samskipti við þriðja aðila og sérsniðin raðtengt OSC tæki í gegnum skilaboð send og móttekin samhliða núverandi OSC umferð.
NGIMU Teensy I/O stækkun ExampLe sýnir hvernig Teensy (arduino-samhæfður örstýribúnaður) tengdur við aukaraðviðmótið er hægt að nota til að stjórna ljósdíóðum og veita skynjaragögn með OSC gegnumstreymisstillingu.
5.5. RTS/CTS vélbúnaðarflæðistýring
Ef RTS/CTS vélbúnaðarflæðisstýring er ekki virkjuð í stillingum tækisins er hægt að stjórna CTS inntakinu og RTS úttakinu handvirkt. Þetta veitir almennan stafrænt inntak og úttak sem hægt er að nota til að tengja við ytri rafeindatækni. Til dæmisample: til að greina þegar ýtt er á hnapp eða til að stjórna LED. RTS úttaksstaðan er stillt með því að senda aukaraðnúmer RTS skilaboð til tækisins eins og lýst er í kafla 7.2.2. Tímabilampedd auka raðnúmer CTS skilaboð eru send af tækinu í hvert sinn sem CTS inntaksstöður breytast eins og lýst er í kafla 7.1.16.
5.6. 3.3 V framboðsúttak
Auka raðviðmótið veitir 3.3 V úttak sem hægt er að nota til að knýja utanaðkomandi rafeindabúnað. Slökkt er á þessum útgangi þegar tækið fer í svefnstillingu til að koma í veg fyrir að ytri rafeindabúnaðurinn tæmi rafhlöðuna þegar tækið er ekki virkt.
Senda verð, sampvextir og tímasetningaramps
Stillingar tækisins gera notandanum kleift að tilgreina sendingarhraða fyrir hverja tegund mælingaboða, tdample, skynjaraskilaboð (kafli 7.1.2), quaternion skilaboð (kafli 7.1.4), osfrv. Sendingarhraði hefur engin áhrif á samphraða samsvarandi mælinga. Allar mælingar eru fengnar innbyrðis á fasta sampLe vextir sem skráðir eru í töflu 6. Tímaskráningamp fyrir hverja mælingu verður til þegar sample er keyptur. Tímabiliðamp er því áreiðanleg mæling, óháð leynd eða biðminni sem tengist tiltekinni samskiptarás.
| Mæling | Sample Verð |
| Gyroscope | 400 Hz |
| Hröðunarmælir | 400 Hz |
| Segulmælir | 20 Hz |
| Loftþrýstingur | 25 Hz |
| Raki | 25 Hz |
| Hitastig örgjörva | 1 kHz |
| Gyroscope og hröðunarmælir hitastig | 100 Hz |
| Hitastig umhverfisskynjara | 25 Hz |
| Rafhlaða (prósenttage, tími til að tæma, voltage, núverandi) | 5 Hz |
| Hliðstæð aðföng | 1 kHz |
| RSSI | 2 Hz |
Tafla 6: Fast innri sample verð
Ef tilgreint sendingarhlutfall er hærra en sampEf hlutfall tilheyrandi mælinga verður endurtekið í mörgum skilaboðum. Hægt er að greina endurteknar mælingar sem endurtekna tímaamps. Hægt er að tilgreina sendingarhraða sem fara yfir bandbreidd samskiptarásar. Þetta mun leiða til þess að skilaboð glatast. Timestamps ætti að nota til að tryggja að móttökukerfið sé traust fyrir týnd skilaboð.
Samskiptareglur
Öll samskipti eru kóðað sem OSC. Gögn send um UDP nota OSC samkvæmt OSC v1.0 forskriftinni. Gögn sett yfir USB, raðnúmer eða skrifuð á SD kortið eru OSC kóðuð sem SLIP pakkar samkvæmt OSC v1.1 forskriftinni. OSC útfærslan notar eftirfarandi einföldun:
- OSC skilaboð sem send eru í tækið geta notað tölulegar breytutegundir (int32, float32, int64, OSC tími tag, 64-bita tvöfaldur, stafur, boolean, núll eða Infinitum) til skiptis, og blob- og strengarviðmiðagerðir til skiptis.
- OSC vistfangamynstur sem send eru í tækið mega ekki innihalda neina sérstafi: '?', '*', '[]' eða '{}'.
- OSC skilaboð sem send eru í tækið kunna að vera send innan OSC búnta. Hins vegar verður skilaboðaáætlun hunsuð.
7.1. Gögn úr tæki
Öll gögn sem send eru úr tækinu eru send sem tímastillingamped OSC búnt sem inniheldur ein OSC skilaboð.
Öll gagnaskilaboð, að undanskildum hnappinum, aukarað- og raðskilaboðum, eru send stöðugt á þeim sendingarhraða sem tilgreindur er í stillingum tækisins.
Tímabiliðamp af OSC búnti er OSC tími tag. Þetta er 64 bita fastpunktsnúmer. Fyrstu 32 bitarnir tilgreina fjölda sekúndna frá klukkan 00:00 1. janúar 1900 og síðustu 32 bitarnir tilgreina brot úr sekúndu með nákvæmni upp á um 200 píkósekúndur. Þetta er framsetningin sem Internet NTP timest notaramps. OSC tími tag er hægt að breyta í aukastaf sekúndna með því að túlka gildið fyrst sem 64 bita ótáknaða heiltölu og deila síðan þessu gildi með 2 32. Það er mikilvægt að þessi útreikningur sé útfærður með því að nota tvöfalda nákvæmni fljótandi tegundar, annars skortir nákvæmni mun leiða til verulegra villna.
7.1.1. Hnapp skilaboð
OSC vistfang: /hnappur
Hnappaskilaboðin eru send í hvert skipti sem ýtt er á aflhnappinn. Skilaboðin innihalda engin rök.
7.1.2. Skynjarar
OSC vistfang: /skynjarar
Skilaboð skynjarans innihalda mælingar frá gyroscope, accelerometer, segulometer og loftvog. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 7.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | X-ás hringsjáarinnar í °/s |
| 2 | fljóta32 | Y-ás gyroscope í °/s |
| 3 | fljóta32 | Giroscope z-ás í °/s |
| 4 | fljóta32 | Hröðunarmælir x-ás í g |
| 5 | fljóta32 | Hröðunarmælirinn y-ás í g |
| 6 | fljóta32 | Hröðunarmælir z-ás í g |
| 7 | fljóta32 | Segulmælir x ás í µT |
| 8 | fljóta32 | Y-ás segulmælir í µT |
| 9 | fljóta32 | Z-ás segulmælir í µT |
| 10 | fljóta32 | Loftvog í hPa |
Tafla 7: Rök skynjaraskilaboða
7.1.3. Stærðir
OSC heimilisfang: /magnitudes
Stærðarskilaboðin innihalda mælingar á gyroscope, accelerometer og segulometer. Skilaboðsrökin eru tekin saman í töflu 8: Magnitudes skilaboðarök.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Stærð gyroscope í °/s |
| 2 | fljóta32 | Stærð hröðunarmælis í g |
| 3 | fljóta32 | Stærð segulmælis í µT |
Tafla 8: Magnitudes skilaboð rök
7.1.4. Quaternion
OSC heimilisfang: /quaternion
Quaternion skilaboðin innihalda quaternion úttak AHRS reikniritsins um borð sem lýsir stefnu tækisins miðað við jörðina (NWU venja). Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 9.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Quaternion m þáttur |
| 2 | fljóta32 | Quaternion x frumefni |
| 3 | fljóta32 | Quaternion y frumefni |
| 4 | fljóta32 | Quaternion z frumefni |
Tafla 9: Quaternion skilaboð rök
7.1.5. Snúningsfylki
OSC heimilisfang: /matrix
Snúningsfylkisskilaboðin innihalda snúningsfylkisúttak AHRS reikniritsins um borð sem lýsir stefnu tækisins miðað við jörðina (NWU-samþykkt). Skilaboðarökin lýsa fylkinu í röð-meiri röð eins og dregið er saman í töflu 10.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Snúningsfylki xx þáttur |
| 2 | fljóta32 | Snúningsfylki xy frumefni |
| 3 | fljóta32 | Snúningsfylki xz frumefni |
| 4 | fljóta32 | Snúningsfylki yx frumefni |
| 5 | fljóta32 | Snúningsfylki yy þáttur |
| 6 | fljóta32 | Snúningsfylki Yz frumefni |
| 7 | fljóta32 | Snúningsfylki Zx frumefni |
| 8 | fljóta32 | Snúningsfylki zy þáttur |
| 9 | fljóta32 | Snúningsfylki zz frumefni |
Tafla 10: Snúningsfylkisskilaboð
7.1.6. Euler horn
OSC heimilisfang: /Euler
Euler hornskilaboðin innihalda Euler hornúttak AHRS reikniritsins um borð sem lýsir stefnu tækisins miðað við jörðina (NWU venja). Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 11.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Rúlla (x) horn í gráðum |
| 2 | fljóta32 | Halla (y) horn í gráðum |
| 3 | fljóta32 | Geisl/stefna (z) horn í gráðum |
7.1.7. Línuleg hröðun
OSC vistfang: /línulegt
Línuleg hröðunarboðin innihalda línulega hröðunarúttak samruna reikniritsins um borð sem lýsir þyngdaraflslausri hröðun í hnitarammanum skynjarans. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 12.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Hröðun í x-ás skynjarans í g |
| 2 | fljóta32 | Hröðun í y-ás skynjarans í g |
| 3 | fljóta32 | Hröðun í z-ás skynjarans í g |
Tafla 12: Röksemdir fyrir línuleg hröðun skilaboða
7.1.8. Jörð hröðun
OSC heimilisfang: /earth
Jarðarhröðunarskilaboðin innihalda jarðhröðunarúttak samruna reikniritsins um borð sem lýsir þyngdaraflslausri hröðun í hnitarammanum jarðar. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 13.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Hröðun á x-ás jarðar í g |
| 2 | fljóta32 | Hröðun á y-ás jarðar í g |
| 3 | fljóta32 | Hröðun á z-ás jarðar í g |
Tafla 13: Jarðhröðunarskilaboð
7.1.9. Hæð
OSC heimilisfang: /hæð
Hæðarskilaboðin innihalda mælingu á hæð yfir sjávarmáli. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 14.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Hæð yfir sjávarmáli í m |
Tafla 14: Hæð skilaboð rök
7.1.10. Hitastig
OSC vistfang: /hitastig
Hitaskilaboðin innihalda mælingar frá hverjum hitaskynjara tækisins um borð. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 15.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Hitastig gyroscope/hröðunarmælis í °C |
| 2 | fljóta32 | Loftvog hitastig í °C |
Tafla 15: Röksemdir hitaskilaboða
7.1.11. Raki
OSC heimilisfang: / rakastig
Rakaskilaboðin innihalda hlutfallslegan rakamælingu. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 16.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Hlutfallslegur raki í % |
Tafla 16: Rakaskilaboð
7.1.12. Rafhlaða
OSC heimilisfang: /rafhlaða
Rafhlöðuskilaboðin innihalda rafhlöðuna voltage og straummælingar sem og stöður eldsneytismælis reikniritsins. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 17.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Rafhlöðustig í % |
| 2 | fljóta32 | Tími til að tæma á mínútum |
| 3 | fljóta32 | Rafhlaða voltage í V. |
| 4 | fljóta32 | Rafhlaða straumur í mA |
| 5 | strengur | Staða hleðslutækis |
Tafla 17: Röksemdir fyrir rafhlöðuskilaboð
7.1.13. Analog inntak
OSC heimilisfang: / hliðstæða
Skilaboðin um hliðrænu inntak innihalda mælingar á hliðrænu inntakunum voltages. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 18.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | Rás 1 binditage í V. |
| 2 | fljóta32 | Rás 2 binditage í V. |
| 3 | fljóta32 | Rás 3 binditage í V. |
| 4 | fljóta32 | Rás 4 binditage í V. |
| 5 | fljóta32 | Rás 5 binditage í V. |
| 6 | fljóta32 | Rás 6 binditage í V. |
| 7 | fljóta32 | Rás 7 binditage í V. |
| 8 | fljóta32 | Rás 8 binditage í V. |
Tafla 18: Hliðstæðar innsláttarskilaboðar
7.1.14. RSSI
OSC heimilisfang: /RSSI
RSSI skilaboðin innihalda RSSI (Receive Signal Strength Indicator) mælingu fyrir þráðlausu tenginguna. Þessi mæling er aðeins gild ef Wi-Fi einingin starfar í biðlaraham. Rökin fyrir skilaboðin eru tekin saman í töflu 19.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | fljóta32 | RSSI mæling í dBm |
| 2 | fljóta32 | RSSI mæling í prósentumtage þar sem 0% til 100% táknar bilið -100 dBm til -50 dBm. |
Tafla 19: RSSI skilaboð rök
7.1.15 Aukaraðgögn
OSC heimilisfang: /aux serial
Auka raðskilaboðin innihalda gögnin sem berast í gegnum aukaraðviðmótið. Skilaboðarökin geta verið ein af tveimur gerðum, allt eftir stillingum tækisins eins og þær eru teknar saman í Tafla 20.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | blót | Gögn eru móttekin í gegnum raðviðmótið. |
| 1 | strengur | Gögn sem berast í gegnum aukaraðviðmótið með öllum núllbætum skipt út fyrir stafaparið „/0“. |
Tafla 20: Auðkennisröð raðgagnaskilaboða
7.1.16 Auka raðinntak CTS
OSC heimilisfang: /aux serial/cts
Hjálparrað-CTS-inntaksskilaboðin innihalda CTS-inntaksstöðu aukaraðviðmótsins þegar vélbúnaðarflæðisstýring er óvirk. Þessi skilaboð eru send í hvert sinn sem ástand CTS-inntaksins breytist. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 21.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | Boolean | CTS inntaksástand. Ósatt = lágt, satt = hátt. |
Tafla 21: Aðstoðarröð CTS inntaksskilaboða
7.1.17. Serial CTS inntak
OSC heimilisfang: /serial/cts
Serial CTS inntaksskilaboðin innihalda CTS inntaksstöðu raðviðmótsins þegar vélbúnaðarflæðisstýring er óvirk. Þessi skilaboð eru send í hvert sinn sem ástand CTS-inntaksins breytist. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 22.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | Boolean | CTS inntaksástand. Ósatt = lágt, satt = hátt. |
Tafla 22: Röð CTS inntaksskilaboða
7.2. Gögn í tæki
Gögn eru send í tækið sem OSC skilaboð. Tækið mun ekki senda OSC skilaboð sem svar.
7.2.1. Auka raðgögn
OSC heimilisfang: /auxerial
Hjálparraðskilaboðin eru notuð til að senda gögn (eitt eða fleiri bæti) frá aukaraðviðmótinu. Þessi skilaboð má aðeins senda ef „OSC passthrough“ hamurinn er ekki virkur. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 23.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | OSC-blobbi / OSC-strengur | Gögn sem á að senda frá aukaraðviðmótinu |
Tafla 23: Rökstuðningur fyrir raðgagnaskilaboð
7.2.2. Auka RTS úttak
OSC heimilisfang: /aux serial/rts
Hjálparrað-RTS-skilaboðin eru notuð til að stjórna RTS-útgangi aukaraðviðmótsins.
Þessi skilaboð má aðeins senda ef vélbúnaðarflæðisstýring er óvirk. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 24.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | Int32/float32/boolean | RTS úttaksstaða. 0 eða ósatt = lágt, ekki núll eða satt = hátt. |
Tafla 24: Hjálparraðnúmer RTS úttaksskilaboða
7.2.3. RTS úttak
OSC heimilisfang: /serial/rts
RTS-skilaboðin eru notuð til að stjórna RTS-útgangi raðviðmótsins. Þessi skilaboð má aðeins senda ef vélbúnaðarflæðisstýring er óvirk. Skilaboðarökin eru tekin saman í töflu 25.
| Rök | Tegund | Lýsing |
| 1 | Int32/float32/boolean | RTS úttaksstaða. 0 eða ósatt = lágt, ekki núll eða satt = hátt. |
Tafla 25: Röðun RTS úttaksskilaboða í röð
7.3. Skipanir
Allar skipanir eru sendar sem OSC skilaboð. Tækið mun staðfesta móttöku skipunarinnar með því að senda eins OSC skilaboð til baka til gestgjafans.
7.3.1. Stilltu tíma
OSC heimilisfang: /tími
Skipunin stilltur tíma stillir dagsetningu og tíma á tækinu. Skilaboðsröksemdin er OSCtimetag.
7.3.2. Þöggun
OSC vistfang: /mute
Mute skipunin hindrar sendingu allra gagnaskilaboða sem talin eru upp í kafla 7.1. Staðfestingarskilaboð skipana og stillingar les/skrifa svarskilaboð verða áfram send. Tækið verður áfram þaggað þar til slökkt er á hljóði skipun er send.
7.3.3. Kveikja á hljóði
OSC vistfang: /unmute
Skipunin slökkva á hljóði mun afturkalla slökkt ástandið sem lýst er í kafla 7.3.2.
7.3.4. Endurstilla
OSC vistfang: /endurstilla
Endurstillingarskipunin mun framkvæma endurstillingu hugbúnaðar. Þetta jafngildir því að slökkva á tækinu og kveikja á því aftur. Endurstilling hugbúnaðarins verður framkvæmd 3 sekúndum eftir að skipunin er móttekin til að tryggja að gestgjafinn geti staðfest skipunina áður en hún er framkvæmd.
7.3.5. Svefn
OSC heimilisfang: /sleep
Svefnskipunin mun setja tækið í svefnstillingu (slökkt á henni). Tækið fer ekki í svefnstillingu fyrr en 3 sekúndum eftir að skipunin er móttekin til að tryggja að gestgjafinn geti staðfest skipunina áður en hún er framkvæmd.
7.3.6. Sjálfsmynd
OSC heimilisfang: /identify
Auðkennisskipunin mun valda því að allar ljósdíóður blikka hratt í 5 sekúndur. Þetta gæti verið gagnlegt þegar reynt er að bera kennsl á tiltekið tæki innan hóps margra tækja.
7.3.7. Sækja um
OSC heimilisfang: /apply
Apply skipunin mun neyða tækið til að beita strax öllum biðstillingum sem hafa verið skrifaðar en ekki enn notaðar. Staðfestingin á þessari skipun er send eftir að allar stillingar hafa verið notaðar.
7.3.8. Endurheimta sjálfgefið
OSC vistfang: / sjálfgefið
Endurheimta sjálfgefna skipunin mun endurstilla allar stillingar tækisins á sjálfgefna verksmiðjugildin.
7.3.9. AHRS frumstilla
OSC heimilisfang: /ahrs/initialise
AHRS frumstilla skipunin mun endurræsa AHRS reikniritið.
7.3.10. AHRS núll yaw
OSC heimilisfang: /ahrs/núll
AHRS núll yaw skipunin mun núllstilla yaw hluti núverandi stefnu AHRS reikniritsins. Þessi skipun má aðeins gefa út ef segulmælirinn er hunsaður í AHRS stillingum.
7.3.11. Bergmál
OSC heimilisfang: / echo
Hægt er að senda bergmálsskipunina með hvaða rökum sem er og tækið mun svara með sömu OSC skilaboðum.
7.4. Stillingar
Stillingar tækisins eru lesnar og skrifaðar með OSC skilaboðum. Stillingarflipi hugbúnaðar tækisins
veitir aðgang að öllum stillingum tækisins og inniheldur ítarleg skjöl fyrir hverja stillingu.
7.4.1. Lestu
Stillingar eru lesnar með því að senda OSC skilaboð með samsvarandi stillingu OSC vistfangi og engin rök. Tækið mun svara með OSC skilaboðum með sama OSC vistfangi og núverandi stillingargildi sem rök.
7.4.2. Skrifaðu
Stillingar eru skrifaðar með því að senda OSC skilaboð með samsvarandi stillingu OSC vistfangi og rökgildi. Tækið mun svara með OSC skilaboðum með sama OSC vistfangi og nýja stillingargildinu sem rök.
Sumar skrifstillingar eru ekki notaðar strax vegna þess að það getur leitt til taps á samskiptum við tækið ef stillingu sem hefur áhrif á samskiptarásina er breytt. Þessar stillingar eru notaðar 3 sekúndum eftir síðustu ritun á hvaða stillingu sem er.
7.5. Villur
Tækið mun senda villuskilaboð sem OSC skilaboð með OSC vistfanginu: /error og einsstrengs rifrildi.
A. Að samþætta GPS einingu við NGIMU
Þessi hluti lýsir því hvernig á að samþætta óbyggða GPS-einingu við NGIMU. NGIMU er samhæft við hvaða GPS raðeiningu sem er, the „Adafruit Ultimate GPS Breakout - 66 rásir m/10 Hz uppfærslur - Útgáfa 3" var valið hér í sýnikennsluskyni. Hægt er að kaupa þessa einingu frá Adafruit eða öðrum dreifingaraðilum.
A.1. Uppsetning vélbúnaðar
CR1220 myntfrumu rafhlöðuklemmu og auka raðviðmótstengivíra verður að lóða við GPS einingatöfluna. Hlutanúmer aukaraðtengis eru tilgreind í kafla 2.6. Nauðsynlegum tengingum á milli aukaraðtengisins og GPS einingarinnar er lýst í töflu 26. Mynd 5 sýnir samansetta GPS eininguna með tengi fyrir aukaraðtengi.
| Auka raðpinna | GPS mát pinna |
| Jarðvegur | "GND" |
| RTS | Ekki tengdur |
| 3.3 V úttak | "3.3V" |
| RX | "TX" |
| TX | „RX“ |
| CTS | Ekki tengdur |
Tafla 26: Auka raðviðmótstengingar við GPS eininguna
Mynd 4: Samsett GPS eining með tengi fyrir auka raðviðmót
CR1220 myntfrumu rafhlaðan er nauðsynleg til að varðveita stillingar GPS eininga og til að knýja rauntímaklukkuna á meðan utanaðkomandi afl er ekki til staðar. GPS einingin missir afl í hvert sinn sem slökkt er á NGIMU. Rauntímaklukkan dregur verulega úr þeim tíma sem þarf til að fá GPS lás. Búast má við að rafhlaðan endist í um það bil 240 daga.
A.2. NGIMU stillingar
Stilling aukaraðaðrar flutningshraða verður að vera stillt á 9600. Þetta er sjálfgefinn flutningshraði GPS einingarinnar. GPS-einingin sendir gögn í aðskildum ASCII-pökkum, sem hver um sig er hætt með nýrri línu. Þess vegna verður að stilla táknastillingu raðramma á 10 þannig að hver ASCII pakki sé tímastillturamped og send/skráður af NGIMU sérstaklega. Aðstoðarraðstillingin „senda sem streng“ verður að vera virkjuð þannig að pakkar séu túlkaðir sem strengir af NGIMU hugbúnaðinum. Allar aðrar stillingar ættu að vera á sjálfgefnum gildum þannig að stillingarnar passi við þær sem sýndar eru á mynd 5.
Mynd 5: Auka raðviðmótsstillingar stilltar fyrir GPS einingu
A.3. Viewing og úrvinnslu GPS gagna
Þegar NGIMU stillingarnar hafa verið stilltar eins og lýst er í kafla A.2 verða GPS gögn móttekin og send á allar virkar samskiptarásir sem tímastillinguamped auka raðgagnaskilaboð eins og lýst er í kafla 7.1.15. Hægt er að nota NGIMU GUI til að view GPS gögn sem berast með því að nota Auxiliary Serial Terminal (undir valmyndinni Verkfæri). Mynd 6 sýnir GPS gögn sem berast eftir að GPS festa hefur verið náð. Einingin getur tekið tugi mínútna að laga þegar hún er virkjuð í fyrsta skipti. 
Mynd 6: Komandi GPS gögn birt í Auxiliary Serial Terminal
Sjálfgefnar GPS-einingarstillingar veita GPS gögn í fjórum NMEA pakkategundum: GPGGA, GPGSA, GPRMC og GPVTG. The NMEA tilvísunarhandbók veitir nákvæma lýsingu á gögnunum sem eru í hverjum þessara pakka.
Hægt er að nota NGIMU hugbúnaðinn til að skrá rauntímagögn sem CSV files eða til að umbreyta gögnum sem skráð eru á SD-kortið file til CSV files. GPS gögn eru veitt í auxserial.csv file. The file inniheldur tvo dálka: fyrsti dálkurinn er tíminnamp af tilteknum NMEA pakka sem myndast af NGIMU þegar pakkinn var móttekinn frá GPS einingunni, og annar dálkurinn er NMEA pakkinn. Notandinn verður að sjá um innflutning og túlkun þessara gagna.
A.4. Stillir fyrir 10 Hz uppfærsluhraða
Sjálfgefnar stillingar GPS einingarinnar senda gögn með 1 Hz uppfærsluhraða. Hægt er að stilla eininguna til að senda gögn með 10 Hz uppfærsluhraða. Þetta er náð með því að senda skipanapakka til að stilla stillingarnar eins og lýst er í köflum A.4.1 og A.4.2. Hægt er að senda hvern skipanapakka með því að nota Auxiliary Serial Terminal NGIMU GUI (undir valmyndinni Verkfæri). GPS-einingin mun fara aftur í sjálfgefna stillingar ef rafhlaðan er fjarlægð.
Skipanapakkarnir sem lýst er í þessum hluta eru búnir til samkvæmt GlobalTop PMTK skipanapakki skjöl með eftirlitstölum sem reiknaðar eru út með því að nota netkerfi NMEA checksum reiknivél.
A.4.1. Skref 1 - Breyttu flutningshraða í 115200
Sendu skipanapakkann „$PMTK251,115200*1F\r\n“ til GPS einingarinnar. Gögnin sem berast munu þá birtast sem „sorp“ gögn vegna þess að núverandi aukaraðflutningshraði upp á 9600 passar ekki við nýja flutningshraða GPS einingarinnar sem er 115200. Þá verður að stilla aukaraðflutningshraða stillinguna á 115200 í NGIMU stillingunum áður en gögn birtast aftur rétt.
A.4.2. Skref 2 - Breyttu úttakshraða í 10 Hz
Sendu skipanapakkann „$PMTK220,100*2F\r\n“ til GPS einingarinnar. GPS einingin mun nú senda gögn með 10 Hz uppfærsluhraða.
A.4.3. Vistar stillingar GPS-einingarinnar
GPS einingin vistar stillingar sjálfkrafa. Hins vegar mun GPS einingin fara aftur í sjálfgefna stillingar ef rafhlaðan er fjarlægð.
www.x-io.co.uk
© 2022
Skjöl / auðlindir
 |
X-IO TÆKNI NGIMU High Performance Fullbúin IMU [pdfNotendahandbók NGIMU, hágæða IMU, fullkomin IMU, NGIMU Hágæða IMU, fullkomin IMU, fullkomin IMU, fullkomin IMU, IMU, IMU |
