សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ NGIMU
កំណែ 1.6
ការចេញផ្សាយជាសាធារណៈ
ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពឯកសារ
ឯកសារនេះកំពុងត្រូវបានអាប់ដេតជាបន្តបន្ទាប់ ដើម្បីបញ្ចូលព័ត៌មានបន្ថែមដែលស្នើសុំដោយអ្នកប្រើប្រាស់ និងមុខងារថ្មីៗដែលមាននៅក្នុងការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពកម្មវិធី និងកម្មវិធីបង្កប់។ សូមពិនិត្យមើល x-io
បច្ចេកវិទ្យា webគេហទំព័រ សម្រាប់កំណែចុងក្រោយបំផុតនៃឯកសារនេះ និងកម្មវិធីបង្កប់ឧបករណ៍។
ប្រវត្តិនៃកំណែឯកសារ
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែឯកសារ | ការពិពណ៌នា |
| ថ្ងៃទី 13 ខែមករា ឆ្នាំ 2022 | 1.6 |
|
| ថ្ងៃទី 16 ខែតុលា ឆ្នាំ 2019 | 1.5 |
|
| ថ្ងៃទី 24 ខែកក្កដា ឆ្នាំ 2019 | 1.4 |
|
| ១៩ វិច្ឆិកា ២០២០ | 1.3 |
|
| ថ្ងៃទី 10 ខែមករា ឆ្នាំ 2017 | 1.2 |
|
| ថ្ងៃទី 19 ខែតុលា ឆ្នាំ 2016 | 1.1 |
|
| ២៤ កញ្ញា ២០២០ | 1.0 |
|
| ថ្ងៃទី 19 ខែឧសភា ឆ្នាំ 2016 | 0.6 |
|
| ថ្ងៃទី 29 ខែមីនា ឆ្នាំ 2016 | 0.5 |
|
| ១៩ វិច្ឆិកា ២០២០ | 0.4 |
|
| ថ្ងៃទី 30 ខែមិថុនា ឆ្នាំ 2015 | 0.3 |
|
| ថ្ងៃទី 9 ខែមិថុនា ឆ្នាំ 2015 | 0.2 |
|
| ថ្ងៃទី 12 ខែឧសភា ឆ្នាំ 2015 | 0.1 |
|
| ថ្ងៃទី 10 ខែឧសភា ឆ្នាំ 2015 | 0.0 |
|
ជាងview
Next Generation IMU (NGIMU) គឺជា IMU តូច និងវេទិកាទិញយកទិន្នន័យដែលរួមបញ្ចូលគ្នានូវឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៅលើយន្តហោះ និងក្បួនដោះស្រាយដំណើរការទិន្នន័យជាមួយនឹងចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងយ៉ាងទូលំទូលាយដើម្បីបង្កើតវេទិកាដែលអាចប្រើប្រាស់បានដែលសមស្របទាំងកម្មវិធីពេលវេលាពិត និងទិន្នន័យកត់ត្រា។
ឧបករណ៍ទំនាក់ទំនងដោយប្រើ OSC ដូច្នេះហើយភ្លាមៗនោះ គឺត្រូវគ្នាជាមួយកម្មវិធីកម្មវិធីជាច្រើន ហើយនិយាយត្រង់ៗក្នុងការរួមបញ្ចូលជាមួយកម្មវិធីផ្ទាល់ខ្លួនជាមួយបណ្ណាល័យដែលមានសម្រាប់ភាសាសរសេរកម្មវិធីភាគច្រើន។
១.១. ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៅលើយន្តហោះ និងការទិញទិន្នន័យ
- gyroscope អ័ក្សបី (± 2000 ° / s, 400 Hz sampអត្រាការប្រាក់)
- ឧបករណ៍វាស់ល្បឿនអ័ក្សបីដង (± 16g, 400 Hz sampអត្រាការប្រាក់)
- ម៉ាញេទិកអ័ក្សបី (± 1300 µT)
- សម្ពាធ Barometric (300-1100 hPa)
- សំណើម
- សីតុណ្ហភាព ១
- វ៉ុលថ្មtagអ៊ី, បច្ចុប្បន្ន, ភាគរយtage និងពេលវេលាដែលនៅសល់
- ការបញ្ចូលអាណាឡូក (8 ប៉ុស្តិ៍, 0-3.1 V, 10 ប៊ីត, 1 kHz sampអត្រាការប្រាក់)
- សៀរៀលជំនួយ (RS-232 ដែលត្រូវគ្នា) សម្រាប់ GPS ឬឧបករណ៍អេឡិចត្រូនិក/ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្ទាល់ខ្លួន
- នាឡិកាពេលវេលាពិតនិង
១.២. ដំណើរការទិន្នន័យនៅលើយន្តហោះ
- ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងអស់ត្រូវបានក្រិតតាមខ្នាត
- AHRS fusion algorithm ផ្តល់នូវការវាស់វែងនៃការតំរង់ទិសទាក់ទងទៅនឹងផែនដីជា quaternion, rotation matrix ឬ Euler angles
- AHRS fusion algorithm ផ្តល់នូវការវាស់វែងនៃការបង្កើនល្បឿនលីនេអ៊ែរ
- ការវាស់វែងទាំងអស់គឺពេលវេលាបំផុត។amped
- ការធ្វើសមកាលកម្មនៃពេលវេលាបំផុត។amps សម្រាប់ឧបករណ៍ទាំងអស់នៅលើបណ្តាញ Wi-Fi 2
1.3. ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង
- យូអេសប៊ី
- សៀរៀល (RS-232 ឆបគ្នា)
- Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, អង់តែនភ្ជាប់មកជាមួយ ឬខាងក្រៅ, AP ឬរបៀបម៉ាស៊ីនភ្ញៀវ)
- កាត SD (អាចចូលប្រើជាដ្រាយខាងក្រៅតាមរយៈ USB)
1.4 ។ ការគ្រប់គ្រងថាមពល
- ថាមពលពី USB ការផ្គត់ផ្គង់ខាងក្រៅ ឬថ្ម
- ការសាកថ្មតាមរយៈ USB ឬការផ្គត់ផ្គង់ខាងក្រៅ
- កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងគេង
1 ទែម៉ូម៉ែត្រនៅលើយន្តហោះត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការក្រិតតាមខ្នាត និងមិនមានបំណងផ្តល់ការវាស់វែងត្រឹមត្រូវនៃសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញនោះទេ។
2 ការធ្វើសមកាលកម្មទាមទារផ្នែករឹងបន្ថែម (រ៉ោតទ័រ Wi-Fi និងមេធ្វើសមកាលកម្ម)។
- ចលនាកេះភ្ញាក់ឡើង
- កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងភ្ញាក់
- ការផ្គត់ផ្គង់ 3.3 V សម្រាប់គ្រឿងអេឡិចត្រូនិចអ្នកប្រើប្រាស់ (500 mA)
១.៥. លក្ខណៈពិសេសកម្មវិធី
- Open-source GUI និង API (C#) សម្រាប់ Windows
- កំណត់ការកំណត់ឧបករណ៍
- គ្រោងទិន្នន័យតាមពេលវេលាជាក់ស្តែង
- កត់ត្រាទិន្នន័យពេលវេលាពិតទៅ file (CSV file ទម្រង់សម្រាប់ប្រើជាមួយ Excel, MATLAB ។ល។)
- ឧបករណ៍ថែទាំ និងការក្រិតតាមខ្នាតមានកំហុស! ចំណាំមិនបានកំណត់ទេ។
ផ្នែករឹង
2.1. ប៊ូតុងថាមពល
ប៊ូតុងថាមពលត្រូវបានប្រើជាចម្បងដើម្បីបើក និងបិទឧបករណ៍ (របៀបគេង)។ ការចុចប៊ូតុងខណៈពេលដែលឧបករណ៍បិទនឹងបើកវា។ ការចុចប៊ូតុងឱ្យជាប់រយៈពេល 2 វិនាទីខណៈពេលដែលវាបើកនឹងបិទវា។
ប៊ូតុងនេះក៏អាចត្រូវបានប្រើជាប្រភពទិន្នន័យដោយអ្នកប្រើប្រាស់ផងដែរ។ ឧបករណ៍នឹងផ្ញើពេលវេលាច្រើនបំផុតampសារប៊ូតុង ed រាល់ពេលដែលប៊ូតុងត្រូវបានចុច។ វាអាចផ្តល់នូវការបញ្ចូលរបស់អ្នកប្រើប្រាស់ដ៏ងាយស្រួលសម្រាប់កម្មវិធីក្នុងពេលជាក់ស្តែង ឬមធ្យោបាយដ៏មានប្រយោជន៍ក្នុងការសម្គាល់ព្រឹត្តិការណ៍នៅពេលកត់ត្រាទិន្នន័យ។ សូមមើលផ្នែក 7.1.1 សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។
2.2. LEDs
បន្ទះនេះមានសូចនាករ LED ចំនួន 5 ។ LED នីមួយៗមានពណ៌ផ្សេងគ្នា និងមានតួនាទីពិសេស។ តារាងទី 1 រាយបញ្ជីតួនាទី និងឥរិយាបថពាក់ព័ន្ធរបស់ LED នីមួយៗ។
| ពណ៌ | ចង្អុលបង្ហាញ | ឥរិយាបទ |
| ស | ស្ថានភាពវ៉ាយហ្វាយ | បិទ - វ៉ាយហ្វាយត្រូវបានបិទ ពន្លឺភ្លឺយឺត (1 ហឺត) - មិនបានតភ្ជាប់ បញ្ចេញពន្លឺលឿន (5 Hz) - បានភ្ជាប់ និងរង់ចាំអាសយដ្ឋាន IP រឹង - បានភ្ជាប់និងអាសយដ្ឋាន IP ដែលទទួលបាន |
| ខៀវ | – | – |
| បៃតង | ស្ថានភាពឧបករណ៍ | បង្ហាញថាឧបករណ៍ត្រូវបានបើក។ វាក៏នឹងព្រិចភ្នែករាល់ពេលដែលចុចប៊ូតុង ឬសារត្រូវបានទទួល។ |
| លឿង | ស្ថានភាពកាតអេសឌី | បិទ - មិនមានកាត SD ទេ។ ពន្លឺភ្លឺយឺត (1 ហឺត) - កាតអេសឌីមានវត្តមានប៉ុន្តែមិនត្រូវបានប្រើប្រាស់ទេ។ រឹង - កាតអេសឌីមានវត្តមានហើយការចូលកំពុងដំណើរការ |
| ក្រហម | ការសាកថ្ម | បិទ - ឆ្នាំងសាកមិនភ្ជាប់ រឹង - ឆ្នាំងសាកបានភ្ជាប់ និងកំពុងដំណើរការ ពន្លឺ (0.3 Hz) - ដុំសាកបានភ្ជាប់ និងសាកពេញ បញ្ចេញពន្លឺលឿន (5 Hz) -ឆ្នាំងសាកមិនភ្ជាប់ ហើយថ្មតិចជាង 20% |
តារាងទី 1: ឥរិយាបទ LED
ការផ្ញើពាក្យបញ្ជាកំណត់អត្តសញ្ញាណទៅឧបករណ៍នឹងធ្វើឱ្យ LEDs ទាំងអស់បញ្ចេញពន្លឺយ៉ាងលឿនក្នុងរយៈពេល 5 វិនាទី។
វាអាចមានប្រយោជន៍នៅពេលព្យាយាមកំណត់អត្តសញ្ញាណឧបករណ៍ជាក់លាក់មួយនៅក្នុងក្រុមនៃឧបករណ៍ជាច្រើន។ សូមមើលផ្នែក 7.3.6 សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។
LEDs អាចត្រូវបានបិទនៅក្នុងការកំណត់ឧបករណ៍។ នេះអាចប្រើក្នុងកម្មវិធីដែលពន្លឺចេញពី LEDs មិនចង់បាន។ ពាក្យបញ្ជាកំណត់អត្តសញ្ញាណអាចនៅតែត្រូវបានប្រើនៅពេលដែល LEDs ត្រូវបានបិទ ហើយ LED ពណ៌បៃតងនឹងនៅតែព្រិចភ្នែករាល់ពេលដែលចុចប៊ូតុង។ វាអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើពិនិត្យមើលថាតើឧបករណ៍ត្រូវបានបើកខណៈពេលដែល LEDs ត្រូវបានបិទ។
២.៣. ម្ជុលសៀរៀលជំនួយ
តារាងទី 2 រាយបញ្ជីឧបករណ៍ភ្ជាប់សៀរៀលជំនួយ។ ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់នៅលើឧបករណ៍ភ្ជាប់ដោយព្រួញតូចមួយ សូមមើលរូបភាពទី 1 ។
| ម្ជុល | ទិសដៅ | ឈ្មោះ |
| 1 | គ្មាន | ដី |
| 2 | ទិន្នផល | RTS |
| 3 | ទិន្នផល | ទិន្នផល 3.3V |
| 4 | បញ្ចូល | RX |
| 5 | ទិន្នផល | TX |
| 6 | បញ្ចូល | ស៊ីធីអេស |
តារាងទី 2៖ ឧបករណ៍ភ្ជាប់សៀរៀលជំនួយ pinout
២.៤. សៀរៀល pinout
តារាងទី 3 រាយបញ្ជី pinout ឧបករណ៍ភ្ជាប់សៀរៀល។ ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់នៅលើឧបករណ៍ភ្ជាប់ដោយព្រួញតូចមួយ សូមមើលរូបភាពទី 1 ។
| ម្ជុល | ទិសដៅ | ឈ្មោះ |
| 1 | គ្មាន | ដី |
| 2 | ទិន្នផល | RTS |
| 3 | បញ្ចូល | ការបញ្ចូល 5 V |
| 4 | បញ្ចូល | RX |
| 5 | ទិន្នផល | TX |
| 6 | បញ្ចូល | ស៊ីធីអេស |
តារាងទី 3៖ ឧបករណ៍ភ្ជាប់សៀរៀល pinout
២.៥. ការបញ្ចូលអាណាឡូក pinout
តារាងទី 4 រាយបញ្ជីឧបករណ៍ភ្ជាប់ analogue inputs pinout ។ ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់នៅលើឧបករណ៍ភ្ជាប់ដោយព្រួញតូចមួយ សូមមើលរូបភាពទី 1 ។
| ម្ជុល | ទិសដៅ | ឈ្មោះ |
| 1 | គ្មាន | ដី |
| 2 | ទិន្នផល | ទិន្នផល 3.3V |
| 3 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 1 |
| 4 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 2 |
| 5 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 3 |
| 6 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 4 |
| 7 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 5 |
| 8 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 6 |
| 9 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 7 |
| 10 | បញ្ចូល | ឆានែលអាណាឡូក 8 |
តារាងទី 4៖ ឧបករណ៍ភ្ជាប់បញ្ចូលអាណាឡូក pinout
២.៦. លេខផ្នែកឧបករណ៍ភ្ជាប់
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ក្តារទាំងអស់គឺ 1.25 mm pitch Molex PicoBlade™ Headers ។ តារាងទី 5 រាយលេខផ្នែកនីមួយៗដែលប្រើនៅលើក្តារ និងលេខផ្នែកដែលបានណែនាំនៃតំណភ្ជាប់មិត្តរួមដែលត្រូវគ្នា។
ឧបករណ៍ភ្ជាប់មិត្តរួមនីមួយៗត្រូវបានបង្កើតចេញពីផ្នែកលំនៅដ្ឋានផ្លាស្ទិច និងខ្សភ្លើងពីរឬច្រើន។
| ឧបករណ៍ភ្ជាប់បន្ទះ | លេខផ្នែក | លេខផ្នែកទំនាក់ទំនង |
| ថ្ម | Molex PicoBlade™ Header, Surface Mount, Right-Angle, 2-way, P/N: 53261-0271 | Molex PicoBlade™ Housing, Female, 2- way, P/N: 51021-0200
Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2) |
| សៀរៀលជំនួយ / សៀរៀល | Molex PicoBlade™ Header, Surface Mount, Right-Angle, 6-way, P/N: 53261-0671 | Molex PicoBlade™ Housing, Female, 6- way, P/N: 51021-0600 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6) |
| ការបញ្ចូលអាណាឡូក | Molex PicoBlade™ Header, Surface Mount, Right-Angle, 10-way, P/N: 53261-1071 | Molex PicoBlade™ Housing, Female, 10- way, P/N: 51021-1000 Molex Pre-Crimped Lead Single-Ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10) |
តារាងទី 5: លេខផ្នែកឧបករណ៍ភ្ជាប់ក្តារ
២.៧. វិមាត្រក្តារ
ជំហាន 3D file និងគំនូរមេកានិកដែលលម្អិតអំពីទំហំក្តារទាំងអស់មាននៅលើ x-io
បច្ចេកវិទ្យា webគេហទំព័រ។
លំនៅដ្ឋានប្លាស្ទិក
លំនៅដ្ឋានប្លាស្ទិចរុំបន្ទះក្តារជាមួយនឹងថ្ម 1000 mAh ។ លំនៅដ្ឋានផ្តល់នូវការចូលទៅកាន់ចំណុចប្រទាក់ក្តារទាំងអស់ និងមានភាពថ្លា ដូច្នេះអាចឱ្យឃើញសូចនាករ LED ។ រូបភាពទី 3 បង្ហាញពីបន្ទះដែលបានផ្គុំជាមួយថ្ម 1000 mAh នៅក្នុងលំនៅដ្ឋានប្លាស្ទិក។
រូបភាពទី 3: បន្ទះផ្គុំជាមួយថ្ម 1000 mAh នៅក្នុងលំនៅដ្ឋានប្លាស្ទិក
ជំហាន 3D file និងគំនូរមេកានិកដែលលម្អិតអំពីទំហំផ្ទះទាំងអស់មាននៅលើ x-io Technologies webគេហទំព័រ។
ការបញ្ចូលអាណាឡូក
ចំណុចប្រទាក់បញ្ចូល analogue ត្រូវបានប្រើដើម្បីវាស់វ៉ុលtages និងទទួលបានទិន្នន័យពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាខាងក្រៅដែលផ្តល់នូវការវាស់វែងជា analogue voltagអ៊ី សម្រាប់អតីតample, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងទប់ទល់អាចត្រូវបានរៀបចំនៅក្នុងសៀគ្វីបែងចែកដែលមានសក្តានុពលដើម្បីផ្តល់នូវការវាស់វែងនៃកម្លាំងជា analogue voltagអ៊ី។ វ៉ុលtage ការវាស់វែងត្រូវបានបញ្ជូនដោយឧបករណ៍តាមពេលវេលាបំផុត។amped analogue បញ្ចូលសារដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 7.1.13 ។
ការបញ្ចូល analogue pinout ត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 2.3 ហើយលេខផ្នែកសម្រាប់ឧបករណ៍ភ្ជាប់មិត្តរួមត្រូវបានរាយក្នុងផ្នែក 2.6។
៤.១. ការបញ្ជាក់ការបញ្ចូលអាណាឡូក
- ចំនួនប៉ុស្តិ៍៖ 8
- ដំណោះស្រាយ ADC៖ 10 ប៊ីត
- Sampអត្រាលី: ៦០ ហឺត
- វ៉ុលtagជួរអ៊ី: 0 V ដល់ 3.1 V
៤.២. ទិន្នផលផ្គត់ផ្គង់ 4.2 V
ចំណុចប្រទាក់បញ្ចូល analogue ផ្តល់នូវទិន្នផល 3.3 V ដែលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្តល់ថាមពលដល់អេឡិចត្រូនិចខាងក្រៅ។ លទ្ធផលនេះត្រូវបានបិទនៅពេលដែលឧបករណ៍ចូលទៅក្នុងរបៀបគេង ដើម្បីការពារអេឡិចត្រូនិចខាងក្រៅពីការបង្ហូរថ្ម នៅពេលដែលឧបករណ៍មិនសកម្ម។
ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ
ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយត្រូវបានប្រើដើម្បីទំនាក់ទំនងជាមួយអេឡិចត្រូនិចខាងក្រៅតាមរយៈការតភ្ជាប់សៀរៀល។
សម្រាប់អតីតample, ឧបសម្ព័ន្ធ A ពិពណ៌នាអំពីរបៀបដែលម៉ូឌុល GPS អាចត្រូវបានភ្ជាប់ដោយផ្ទាល់ទៅចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ ដើម្បីកត់ត្រា និងចាក់ផ្សាយទិន្នន័យ GPS រួមជាមួយនឹងទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលមានស្រាប់។ ម៉្យាងទៀត មីក្រូកុងត្រូល័រដែលភ្ជាប់ទៅចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបន្ថែមមុខងារបញ្ចូល/លទ្ធផលដែលមានគោលបំណងទូទៅ។
ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 2.3 ហើយលេខផ្នែកសម្រាប់ឧបករណ៍ភ្ជាប់មិត្តរួមត្រូវបានរាយក្នុងផ្នែក 2.6 ។
៥.១. ការបញ្ជាក់សៀរៀលជំនួយ
- អត្រា Baud៖ 7 bps ទៅ 12 Mbps
- ការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹង RTS/CTS៖ បានបើក / បិទ
- បញ្ច្រាសបន្ទាត់ទិន្នន័យ (សម្រាប់ភាពឆបគ្នា RS-232)៖ បានបើក / បិទ
- ទិន្នន័យ៖ 8 ប៊ីត (គ្មានភាគី)
- ឈប់ប៊ីត: 1
- វ៉ុលtage: 3.3 V (ធាតុចូលគឺអត់ធ្មត់ RS-232 វ៉ុលtagអេស)
៥.២. កំពុងផ្ញើទិន្នន័យ
ទិន្នន័យត្រូវបានផ្ញើពីចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយដោយផ្ញើសារទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយទៅកាន់
ឧបករណ៍។ សូមមើលផ្នែក 7.1.15 សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។
៦.២. ការទទួលទិន្នន័យ
ទិន្នន័យដែលទទួលបានដោយចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយត្រូវបានផ្ញើដោយឧបករណ៍ជាសារទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយ ដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 7.2.1 ។ បៃដែលបានទទួលត្រូវបានរារាំងមុនពេលត្រូវបានផ្ញើរួមគ្នាក្នុងសារតែមួយ នៅពេលដែលលក្ខខណ្ឌមួយក្នុងចំណោមលក្ខខណ្ឌខាងក្រោមត្រូវបានបំពេញ៖
- ចំនួនបៃដែលរក្សាទុកក្នុងសតិបណ្ដោះអាសន្នត្រូវគ្នានឹងទំហំសតិបណ្ដោះអាសន្ន
- គ្មានបៃត្រូវបានទទួលលើសពីរយៈពេលអស់ពេលនោះទេ។
- ការទទួលបៃដែលស្មើនឹងតួអក្សរស៊ុម
ទំហំសតិបណ្ដោះអាសន្ន ការអស់ពេល និងតួអក្សរស៊ុមអាចត្រូវបានកែតម្រូវនៅក្នុងការកំណត់ឧបករណ៍។ អតីតampការប្រើការកំណត់ទាំងនេះគឺដើម្បីកំណត់តួអក្សរស៊ុមទៅតម្លៃនៃតួអក្សរបន្ទាត់ថ្មី ('\n' តម្លៃទសភាគ 10) ដូច្នេះខ្សែអក្សរ ASCII នីមួយៗត្រូវបានបញ្ចប់ដោយតួអក្សរបន្ទាត់ថ្មី ទទួលបានដោយចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ ត្រូវបានផ្ញើជាពេលវេលាដាច់ដោយឡែកampសារ ed ។
៥.៤. ការឆ្លងកាត់ OSC
ប្រសិនបើរបៀបឆ្លងកាត់ OSC ត្រូវបានបើក នោះចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយនឹងមិនផ្ញើ និងទទួលតាមរបៀបដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 5.2 និង 5.3 ទេ។ ជំនួសមកវិញ ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយនឹងផ្ញើ និងទទួលកញ្ចប់ OSC ដែលបានអ៊ិនកូដជាកញ្ចប់ SLIP ។ ខ្លឹមសារ OSC ដែលទទួលបានដោយចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយត្រូវបានបញ្ជូនបន្តទៅបណ្តាញទំនាក់ទំនងសកម្មទាំងអស់តាមពេលវេលាamped កញ្ចប់ OSC ។ សារ OSC ដែលទទួលបានតាមរយៈបណ្តាញទំនាក់ទំនងសកម្មណាមួយដែលមិនត្រូវបានទទួលស្គាល់នឹងត្រូវបានបញ្ជូនបន្តទៅចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ។ នេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការទំនាក់ទំនងដោយផ្ទាល់ជាមួយភាគីទីបី និងឧបករណ៍ OSC ដែលមានមូលដ្ឋានលើសៀរៀលផ្ទាល់ខ្លួន តាមរយៈសារដែលបានផ្ញើ និងទទួលជាមួយនឹងចរាចរណ៍ OSC ដែលមានស្រាប់។
NGIMU Teensy I/O Expansion Example បង្ហាញពីរបៀបដែល Teensy (ឧបករណ៍បញ្ជា microcontroller ដែលត្រូវគ្នានឹង Arduino) ដែលភ្ជាប់ទៅចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីគ្រប់គ្រង LEDs និងផ្តល់ទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដោយប្រើ OSC passthrough mode ។
៥.៥. ការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹង RTS/CTS
ប្រសិនបើការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹង RTS/CTS មិនត្រូវបានបើកនៅក្នុងការកំណត់ឧបករណ៍ទេ នោះការបញ្ចូល CTS និងលទ្ធផល RTS អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយដៃ។ នេះផ្តល់នូវការបញ្ចូល និងទិន្នផលឌីជីថលដែលមានគោលបំណងទូទៅ ដែលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍អេឡិចត្រូនិកខាងក្រៅ។ សម្រាប់អតីតample : ដើម្បីរកមើលការចុចប៊ូតុង ឬដើម្បីគ្រប់គ្រង LED ។ ស្ថានភាពទិន្នផល RTS ត្រូវបានកំណត់ដោយការផ្ញើសារ RTS សៀរៀលជំនួយទៅឧបករណ៍ដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 7.2.2 ។ ពេលវេលាបំផុត។amped សារ CTS serial auxiliary ត្រូវបានផ្ញើដោយឧបករណ៍រាល់ពេលដែលរដ្ឋបញ្ចូល CTS ផ្លាស់ប្តូរ ដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 7.1.16 ។
៤.២. ទិន្នផលផ្គត់ផ្គង់ 5.6 V
ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយផ្តល់នូវទិន្នផល 3.3 V ដែលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្តល់ថាមពលដល់អេឡិចត្រូនិចខាងក្រៅ។ លទ្ធផលនេះត្រូវបានបិទនៅពេលដែលឧបករណ៍ចូលទៅក្នុងរបៀបគេង ដើម្បីការពារអេឡិចត្រូនិចខាងក្រៅពីការបង្ហូរថ្ម នៅពេលដែលឧបករណ៍មិនសកម្ម។
អត្រាផ្ញើ, sample អត្រា និងពេលវេលាបំផុត។amps
ការកំណត់ឧបករណ៍អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើបញ្ជាក់អត្រាផ្ញើនៃប្រភេទសាររង្វាស់នីមួយៗ សម្រាប់ឧample, សាររបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា (ផ្នែក 7.1.2), សារ quaternion (ផ្នែក 7.1.4) ។ល។ អត្រាផ្ញើមិនមានឥទ្ធិពលលើ sample អត្រានៃការវាស់វែងដែលត្រូវគ្នា។ ការវាស់វែងទាំងអស់ត្រូវបានទទួលនៅខាងក្នុងនៅ s ថេរample អត្រាដែលបានរាយក្នុងតារាង 6. ពេលវេលាបំផុត។amp សម្រាប់ការវាស់វែងនីមួយៗត្រូវបានបង្កើតឡើងនៅពេលដែល sampឡេត្រូវបានទទួល។ ពេលវេលាបំផុត។amp ដូច្នេះគឺជាការវាស់វែងដែលអាចទុកចិត្តបាន ដោយឯករាជ្យពីភាពយឺតយ៉ាវ ឬសតិបណ្ដោះអាសន្នដែលភ្ជាប់ជាមួយបណ្តាញផ្លាស់ប្តូរដែលបានផ្តល់ឱ្យ។
| ការវាស់វែង | Sampអត្រា |
| ជីរ៉ូស្កូប | 400 ហឺត |
| ឧបករណ៍វាស់ល្បឿន | 400 ហឺត |
| ម៉ាញេទិក | 20 ហឺត |
| សម្ពាធ Barometric | 25 ហឺត |
| សំណើម | 25 ហឺត |
| សីតុណ្ហភាពម៉ាស៊ីនដំណើរការ | 1 kHz |
| Gyroscope និងសីតុណ្ហភាព accelerometer | 100 ហឺត |
| សីតុណ្ហភាពឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបរិស្ថាន | 25 ហឺត |
| ថ្ម (ភាគរយtage, ពេលទំនេរ, voltagអ៊ី បច្ចុប្បន្ន) | 5 ហឺត |
| ការបញ្ចូលអាណាឡូក | 1 kHz |
| RSSI | 2 ហឺត |
តារាងទី 6: ជួសជុលផ្ទៃក្នុង sampអត្រាការប្រាក់
ប្រសិនបើអត្រាផ្ញើដែលបានបញ្ជាក់គឺធំជាង sample អត្រានៃការវាស់វែងដែលពាក់ព័ន្ធ បន្ទាប់មកការវាស់វែងនឹងត្រូវបានធ្វើម្តងទៀតនៅក្នុងសារជាច្រើន។ ការវាស់វែងម្តងហើយម្តងទៀតអាចត្រូវបានកំណត់ថាជាពេលវេលាដដែលៗampស. វាអាចធ្វើទៅបានដើម្បីបញ្ជាក់អត្រាបញ្ជូនដែលលើសពីកម្រិតបញ្ជូននៃបណ្តាញទំនាក់ទំនង។ វានឹងនាំឱ្យសារបាត់បង់។ ពេលវេលាបំផុត។amps គួរតែត្រូវបានប្រើដើម្បីធានាថាប្រព័ន្ធទទួលគឺរឹងមាំចំពោះសារដែលបាត់។
ពិធីការទំនាក់ទំនង
ការទំនាក់ទំនងទាំងអស់ត្រូវបានអ៊ិនកូដជា OSC ។ ទិន្នន័យដែលបានផ្ញើតាម UDP ប្រើប្រាស់ OSC តាមការបញ្ជាក់របស់ OSC v1.0។ ទិន្នន័យដែលបានកំណត់នៅលើ USB, សៀរៀល ឬសរសេរទៅកាត SD ត្រូវបានអ៊ិនកូដ OSC ជាកញ្ចប់ SLIP តាមការបញ្ជាក់របស់ OSC v1.1 ។ ការអនុវត្ត OSC ប្រើភាពសាមញ្ញដូចខាងក្រោមៈ
- សារ OSC ដែលផ្ញើទៅឧបករណ៍អាចប្រើប្រភេទអាគុយម៉ង់ជាលេខ (int32, float32, int64, OSC time tag, 64-bit double, character, boolean, nil, or Infinitum) interchangeably, and blob and string argument types interchangeable.
- គំរូអាសយដ្ឋាន OSC ដែលផ្ញើទៅឧបករណ៍អាចមិនមានតួអក្សរពិសេសណាមួយទេ៖ '?', '*', '[]' ឬ '{}' ។
- សារ OSC ដែលផ្ញើទៅឧបករណ៍អាចត្រូវបានផ្ញើនៅក្នុងកញ្ចប់ OSC ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ការកំណត់កាលវិភាគសារនឹងមិនត្រូវបានអើពើ។
៧.១. ទិន្នន័យពីឧបករណ៍
ទិន្នន័យទាំងអស់ដែលបានផ្ញើពីឧបករណ៍ត្រូវបានផ្ញើតាមពេលវេលាបំផុត។amped OSC bundle ដែលមានសារ OSC តែមួយ។
សារទិន្នន័យទាំងអស់ លើកលែងតែប៊ូតុង សារសៀរៀលជំនួយ និងសារសៀរៀលត្រូវបានផ្ញើជាបន្តបន្ទាប់តាមអត្រាផ្ញើដែលបានបញ្ជាក់នៅក្នុងការកំណត់ឧបករណ៍។
ពេលវេលាបំផុត។amp នៃកញ្ចប់ OSC គឺជាពេលវេលា OSC tag. នេះគឺជាលេខចំណុចថេរ 64 ប៊ីត។ 32 ប៊ីតដំបូងបញ្ជាក់ចំនួនវិនាទីចាប់តាំងពីម៉ោង 00:00 នៅថ្ងៃទី 1 ខែមករា ឆ្នាំ 1900 ហើយ 32 ប៊ីតចុងក្រោយបញ្ជាក់ផ្នែកប្រភាគនៃវិនាទីទៅភាពជាក់លាក់ប្រហែល 200 picoseconds ។ នេះគឺជាតំណាងដែលបានប្រើដោយអ៊ីនធឺណិត NTP ដងបំផុតampស. ពេលវេលា OSC tag អាចត្រូវបានបំប្លែងទៅជាតម្លៃទសភាគនៃវិនាទី ដោយដំបូងបកស្រាយតម្លៃជាចំនួនគត់ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា 64 ប៊ីត ហើយបន្ទាប់មកបែងចែកតម្លៃនេះដោយ 2 32។ វាជាការសំខាន់ណាស់ដែលការគណនានេះត្រូវបានអនុវត្តដោយប្រើប្រភេទចំណុចអណ្តែតទឹកដែលមានភាពជាក់លាក់ពីរដង បើមិនដូច្នេះទេការខ្វះខាត ភាពជាក់លាក់នឹងបណ្តាលឱ្យមានកំហុសសំខាន់ៗ។
៧.១.១. សារប៊ូតុង
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /button
សារប៊ូតុងត្រូវបានផ្ញើរាល់ពេលដែលប៊ូតុងថាមពលត្រូវបានចុច។ សារមិនមានអំណះអំណាងទេ។
៥.២. ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /sensors
សាររបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមានរង្វាស់ពី gyroscope, accelerometer, magnetometer និង barometer ។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 7 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | អ័ក្ស gyroscope ក្នុង °/s |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | អ័ក្ស y-gyroscope ក្នុង °/s |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | Gyroscope z-axis ក្នុង °/s |
| 4 | អណ្តែត ៣២ | Accelerometer x-axis ក្នុង g |
| 5 | អណ្តែត ៣២ | ឧបករណ៍វាស់ល្បឿន y-axis ក្នុង g |
| 6 | អណ្តែត ៣២ | ឧបករណ៍វាស់ល្បឿន z-axis ក្នុង g |
| 7 | អណ្តែត ៣២ | មេដែក x អ័ក្សក្នុង µT |
| 8 | អណ្តែត ៣២ | មេដែក y អ័ក្សក្នុង µT |
| 9 | អណ្តែត ៣២ | ម៉ាញេតូម៉ែត្រ z អ័ក្សក្នុង µT |
| 10 | អណ្តែត ៣២ | ឧបករណ៍វាស់ស្ទង់ក្នុង hPa |
តារាងទី 7: អាគុយម៉ង់សាររបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
៧.១.៣. ខ្នាត
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /magnitudes
សាររ៉ិចទ័រមានរង្វាស់នៃ gyroscope, accelerometer និងរ៉ិចទ័រម៉ាញេទិក។ អំណះអំណាងសារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 8៖ អាគុយម៉ង់សារ Magnitudes ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | រ៉ិចទ័រ Gyroscope ក្នុង °/s |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ឧបករណ៍វាស់ល្បឿនគិតជាក្រាម |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | រ៉ិចទ័រមេដែកគិតជា µT |
តារាងទី 8: អំណះអំណាងនៃសារ
៧.១.៤. ត្រីមាស
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /quaternion
សារ quaternion ផ្ទុកនូវលទ្ធផល quaternion នៃក្បួនដោះស្រាយ AHRS នៅលើយន្តហោះ ដែលពិពណ៌នាអំពីការតំរង់ទិសនៃឧបករណ៍ទាក់ទងទៅនឹងផែនដី (អនុសញ្ញា NWU) ។ អំណះអំណាងនៃសារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 9 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | Quaternion w ធាតុ |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុ Quaternion x |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុ Quaternion y |
| 4 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុ Quaternion z |
តារាងទី 9: អាគុយម៉ង់សារ Quaternion
៧.១.៥. ម៉ាទ្រីសបង្វិល
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /matrix
សារម៉ាទ្រីសបង្វិលមានលទ្ធផលម៉ាទ្រីសបង្វិលនៃក្បួនដោះស្រាយ AHRS លើយន្តហោះដែលពិពណ៌នាពីការតំរង់ទិសរបស់ឧបករណ៍ទាក់ទងនឹងផែនដី (អនុសញ្ញា NWU)។ អំណះអំណាងនៃសារពិពណ៌នាអំពីម៉ាទ្រីសនៅក្នុង ជួរ - លំដាប់សំខាន់ ដូចដែលបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 10 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | ម៉ាទ្រីសបង្វិល xx ធាតុ |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ម៉ាទ្រីសបង្វិលធាតុ xy |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុម៉ាទ្រីស xz បង្វិល |
| 4 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុម៉ាទ្រីសបង្វិល yx |
| 5 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុម៉ាទ្រីសបង្វិល |
| 6 | អណ្តែត ៣២ | ម៉ាទ្រីសបង្វិលធាតុ Yz |
| 7 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុម៉ាទ្រីសបង្វិល Zx |
| 8 | អណ្តែត ៣២ | ម៉ាទ្រីសបង្វិលធាតុ zy |
| 9 | អណ្តែត ៣២ | ធាតុម៉ាទ្រីស zz បង្វិល |
តារាងទី 10៖ អាគុយម៉ង់សារម៉ាទ្រីសបង្វិល
៧.១.៦. មុំអយល័រ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ / អយល័រ
សារមុំអយល័រមានលទ្ធផលមុំអយល័រនៃក្បួនដោះស្រាយ AHRS លើយន្តហោះដែលពិពណ៌នាពីការតំរង់ទិសរបស់ឧបករណ៍ទាក់ទងនឹងផែនដី (អនុសញ្ញា NWU)។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 11 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | រមៀល (x) មុំគិតជាដឺក្រេ |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ជម្រាល (y) មុំគិតជាដឺក្រេ |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | Yaw/heading (z) មុំគិតជាដឺក្រេ |
៧.១.៧. ការបង្កើនល្បឿនលីនេអ៊ែរ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /linear
សារបង្កើនល្បឿនលីនេអ៊ែរមានលទ្ធផលបង្កើនល្បឿនលីនេអ៊ែរនៃក្បួនដោះស្រាយការលាយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៅលើយន្តហោះដែលពិពណ៌នាអំពីការបង្កើនល្បឿនដោយគ្មានទំនាញនៅក្នុងស៊ុមកូអរដោនេរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ អំណះអំណាងនៃសារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 12 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | ការបង្កើនល្បឿននៅក្នុងឧបករណ៏ x-axis ក្នុង g |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ការបង្កើនល្បឿននៅក្នុងឧបករណ៏ y-axis ក្នុង g |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | ការបង្កើនល្បឿននៅក្នុងឧបករណ៏ z-axis ក្នុង g |
តារាងទី 12៖ អាគុយម៉ង់សារបង្កើនល្បឿនលីនេអ៊ែរ
៧.១.៨. ការបង្កើនល្បឿនផែនដី
អាសយដ្ឋាន OSC: / earth
សារបង្កើនល្បឿនផែនដីមានលទ្ធផលបង្កើនល្បឿនផែនដីនៃក្បួនដោះស្រាយការលាយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៅលើយន្តហោះដែលពិពណ៌នាអំពីការបង្កើនល្បឿនដោយគ្មានទំនាញនៅក្នុងស៊ុមកូអរដោនេផែនដី។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 13 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | ការបង្កើនល្បឿននៃអ័ក្ស x ផែនដីគិតជា g |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ការបង្កើនល្បឿននៃអ័ក្ស y ផែនដីគិតជា g |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | ការបង្កើនល្បឿននៅក្នុងអ័ក្ស z ផែនដីគិតជា g |
តារាងទី ១៣៖ អាគុយម៉ង់សារបង្កើនល្បឿនផែនដី
៣.៣. កម្ពស់
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /altitude
សាររយៈកម្ពស់មានការវាស់វែងកម្ពស់ពីលើនីវ៉ូទឹកសមុទ្រ។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 14 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | កម្ពស់ពីលើនីវ៉ូទឹកសមុទ្រក្នុង m |
តារាងទី ១៤៖ អាគុយម៉ង់សាររយៈកម្ពស់
7.1.10. សីតុណ្ហភាព
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /temperature
សារសីតុណ្ហភាពមានរង្វាស់ពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសីតុណ្ហភាពនៅលើយន្តហោះនីមួយៗរបស់ឧបករណ៍។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 15 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | សីតុណ្ហភាព Gyroscope/accelerometer នៅ°C |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | សីតុណ្ហភាព Barometer នៅ°C |
តារាងទី 15: អាគុយម៉ង់សារសីតុណ្ហភាព
7.1.11. សំណើម
អាសយដ្ឋាន OSC៖ / សំណើម
សារសំណើមមានរង្វាស់សំណើមដែលទាក់ទង។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 16 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | សំណើមដែលទាក់ទងជា % |
តារាងទី 16: អាគុយម៉ង់សារសំណើម
7.1.12. ថ្ម
អាសយដ្ឋាន OSC៖ / ថ្ម
សារថ្មមានវ៉ុលថ្មtage និងការវាស់វែងបច្ចុប្បន្ន ក៏ដូចជាស្ថានភាពនៃក្បួនដោះស្រាយរង្វាស់ឥន្ធនៈ។ អំណះអំណាងនៃសារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 17 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | កម្រិតថ្មគិតជា% |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ពេលវេលាទទេក្នុងរយៈពេលប៉ុន្មាននាទី |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | វ៉ុលថ្មtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 4 | អណ្តែត ៣២ | ចរន្តថ្មក្នុង mA |
| 5 | ខ្សែអក្សរ | ស្ថានភាពឆ្នាំងសាក |
តារាងទី ១៧៖ អាគុយម៉ង់សារថ្ម
៧.១.១៣. ការបញ្ចូលអាណាឡូក
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /analogue
សារបញ្ចូល analogue មានការវាស់វែងនៃ analogue inputs voltages. អំណះអំណាងនៃសារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 18 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 1 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 2 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 3 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 3 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 4 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 4 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 5 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 5 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 6 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 6 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 7 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 7 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
| 8 | អណ្តែត ៣២ | ឆានែល 8 វ៉ុលtagអ៊ី នៅក្នុង V |
តារាងទី ១៨៖ អាណាឡូកបញ្ចូលអាគុយម៉ង់សារ
៧.១.១៤. RSSI
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /RSSI
សារ RSSI មានការវាស់វែង RSSI (Receive Signal Strength Indicator) សម្រាប់ការតភ្ជាប់ឥតខ្សែ។ ការវាស់វែងនេះមានសុពលភាពលុះត្រាតែម៉ូឌុល Wi-Fi កំពុងដំណើរការក្នុងទម្រង់ម៉ាស៊ីនភ្ញៀវ។ អំណះអំណាងនៃសារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 19 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | អណ្តែត ៣២ | ការវាស់វែង RSSI ក្នុង dBm |
| 2 | អណ្តែត ៣២ | ការវាស់វែង RSSI ជាភាគរយtage ដែល 0% ទៅ 100% តំណាងឱ្យជួរ -100 dBm ទៅ -50 dBm ។ |
តារាងទី 19: អាគុយម៉ង់សារ RSSI
7.1.15 ទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /aux serial
សារសៀរៀលជំនួយមានទិន្នន័យដែលទទួលបានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ។ អាគុយម៉ង់សារអាចជាប្រភេទមួយក្នុងចំណោមពីរប្រភេទអាស្រ័យលើការកំណត់ឧបករណ៍ដូចដែលបានសង្ខេបនៅក្នុង តារាងទី 20.
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | ប្លុក | ទិន្នន័យត្រូវបានទទួលតាមរយៈចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ។ |
| 1 | ខ្សែអក្សរ | ទិន្នន័យដែលទទួលបានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយជាមួយនឹងបៃបៃទទេទាំងអស់ត្រូវបានជំនួសដោយគូតួអក្សរ “/0” ។ |
តារាងទី 20៖ អាគុយម៉ង់សារទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយ
7.1.16 ការបញ្ចូល CTS សៀរៀលជំនួយ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /aux serial/cts
សារបញ្ចូល CTS ស៊េរីជំនួយមានស្ថានភាពបញ្ចូល CTS នៃចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ នៅពេលដែលការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹងត្រូវបានបិទ។ សារនេះត្រូវបានផ្ញើរាល់ពេលដែលស្ថានភាពនៃការបញ្ចូល CTS ផ្លាស់ប្តូរ។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 21 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | ប៊ូលីន | ស្ថានភាពបញ្ចូល CTS ។ មិនពិត = ទាប, ពិត = ខ្ពស់។ |
តារាងទី 21៖ អាគុយម៉ង់សារបញ្ចូល CTS សៀរៀលជំនួយ
៧.១.១៧. ការបញ្ចូល Serial CTS
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /serial/cts
សារបញ្ចូល CTS ស៊េរីមានស្ថានភាពបញ្ចូល CTS នៃចំណុចប្រទាក់សៀរៀល នៅពេលដែលការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹងត្រូវបានបិទ។ សារនេះត្រូវបានផ្ញើរាល់ពេលដែលស្ថានភាពនៃការបញ្ចូល CTS ផ្លាស់ប្តូរ។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 22 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | ប៊ូលីន | ស្ថានភាពបញ្ចូល CTS ។ មិនពិត = ទាប, ពិត = ខ្ពស់។ |
តារាងទី 22៖ សៀរៀល CTS បញ្ចូលអាគុយម៉ង់សារ
៧.២. ទិន្នន័យទៅឧបករណ៍
ទិន្នន័យត្រូវបានផ្ញើទៅឧបករណ៍ជាសារ OSC ។ ឧបករណ៍នឹងមិនផ្ញើសារ OSC ជាការឆ្លើយតបទេ។
៧.២.១. ទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /auxserial
សារសៀរៀលជំនួយត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្ញើទិន្នន័យ (មួយ ឬច្រើនបៃ) ពីចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ។ សារនេះអាចផ្ញើបានលុះត្រាតែរបៀប 'OSC passthrough' មិនត្រូវបានបើក។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 23 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | OSC-blob / OSC-string | ទិន្នន័យដែលត្រូវបញ្ជូនពីចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ |
តារាងទី 23៖ អាគុយម៉ង់សារទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយ
៧.២.២. លទ្ធផល RTS ស៊េរីជំនួយ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /aux serial/rts
សារ RTS សៀរៀលជំនួយត្រូវបានប្រើដើម្បីគ្រប់គ្រងលទ្ធផល RTS នៃចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ។
សារនេះអាចត្រូវបានផ្ញើលុះត្រាតែការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹងត្រូវបានបិទ។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 24 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | Int32/float32/ប៊ូលីន | ស្ថានភាពទិន្នផល RTS ។ 0 ឬ false = ទាប មិនមែនសូន្យ ឬពិត = ខ្ពស់។ |
តារាងទី 24៖ អាគុយម៉ង់សារលទ្ធផល RTS សៀរៀលជំនួយ
៧.២.៣. លទ្ធផល Serial RTS
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /serial/rts
សារ RTS សៀរៀលត្រូវបានប្រើដើម្បីគ្រប់គ្រងលទ្ធផល RTS នៃចំណុចប្រទាក់សៀរៀល។ សារនេះអាចត្រូវបានផ្ញើលុះត្រាតែការគ្រប់គ្រងលំហូរផ្នែករឹងត្រូវបានបិទ។ អាគុយម៉ង់សារត្រូវបានសង្ខេបនៅក្នុងតារាងទី 25 ។
| អាគុយម៉ង់ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា |
| 1 | Int32/float32/ប៊ូលីន | ស្ថានភាពទិន្នផល RTS ។ 0 ឬ false = ទាប មិនមែនសូន្យ ឬពិត = ខ្ពស់។ |
តារាងទី 25៖ អាគុយម៉ង់សារលទ្ធផល Serial RTS
៧.៣. ពាក្យបញ្ជា
ពាក្យបញ្ជាទាំងអស់ត្រូវបានផ្ញើជាសារ OSC ។ ឧបករណ៍នឹងបញ្ជាក់ពីការទទួលពាក្យបញ្ជាដោយផ្ញើសារ OSC ដូចគ្នាត្រឡប់ទៅម៉ាស៊ីនវិញ។
7.3.1. កំណត់ពេលវេលា
អាសយដ្ឋាន OSC: / ម៉ោង
ពាក្យបញ្ជាកំណត់ពេលវេលាកំណត់កាលបរិច្ឆេទ និងពេលវេលានៅលើឧបករណ៍។ អាគុយម៉ង់សារគឺជា OSCtimetag.
7.3.2. ស្ងាត់
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /mute
ពាក្យបញ្ជាបិទសំឡេងរារាំងការផ្ញើសារទិន្នន័យទាំងអស់ដែលបានរាយក្នុងផ្នែក 7.1 ។ សារបញ្ជាក់ពាក្យបញ្ជា និងការកំណត់ការអាន/សរសេរសារឆ្លើយតបនឹងនៅតែត្រូវបានផ្ញើ។ ឧបករណ៍នឹងនៅតែបិទសំឡេងរហូតដល់ពាក្យបញ្ជាមិនបិទត្រូវបានផ្ញើ។
៧.៣.៣. បើកសំឡេង
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /unmute
ពាក្យបញ្ជាមិនបិទសំឡេងនឹងមិនធ្វើវិញនូវស្ថានភាពបិទសំឡេងដែលបានពិពណ៌នាក្នុងផ្នែក 7.3.2។
7.3.4. កំណត់ឡើងវិញ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ / កំណត់ឡើងវិញ
ពាក្យបញ្ជាកំណត់ឡើងវិញនឹងអនុវត្តការកំណត់កម្មវិធីឡើងវិញ។ នេះស្មើនឹងការបិទឧបករណ៍ រួចបើកម្តងទៀត។ ការកំណត់កម្មវិធីឡើងវិញនឹងត្រូវបានអនុវត្ត 3 វិនាទីបន្ទាប់ពីការទទួលពាក្យបញ្ជា ដើម្បីធានាថាម៉ាស៊ីនអាចបញ្ជាក់ពាក្យបញ្ជាមុនពេលវាត្រូវបានប្រតិបត្តិ។
7.3.5. គេង
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /sleep
ពាក្យបញ្ជាការគេងនឹងដាក់ឧបករណ៍ចូលទៅក្នុងរបៀបគេង (បិទ)។ ឧបករណ៍នឹងមិនចូលទៅក្នុងរបៀបគេងរហូតដល់ 3 វិនាទីបន្ទាប់ពីការទទួលពាក្យបញ្ជា ដើម្បីធានាថាម៉ាស៊ីនអាចបញ្ជាក់ពាក្យបញ្ជាមុនពេលវាត្រូវបានប្រតិបត្តិ។
៧.៣.៦. អត្តសញ្ញាណ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /identify
ពាក្យបញ្ជាកំណត់អត្តសញ្ញាណនឹងធ្វើឱ្យ LEDs ទាំងអស់បញ្ចេញពន្លឺយ៉ាងលឿនក្នុងរយៈពេល 5 វិនាទី។ វាអាចមានប្រយោជន៍នៅពេលព្យាយាមកំណត់អត្តសញ្ញាណឧបករណ៍ជាក់លាក់មួយនៅក្នុងក្រុមនៃឧបករណ៍ជាច្រើន។
7.3.7. អនុវត្ត
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /apply
ពាក្យបញ្ជាអនុវត្តនឹងបង្ខំឱ្យឧបករណ៍អនុវត្តភ្លាមៗនូវការកំណត់ដែលមិនទាន់សម្រេចទាំងអស់ដែលត្រូវបានសរសេរ ប៉ុន្តែមិនទាន់បានអនុវត្តនៅឡើយ ការបញ្ជាក់នៃពាក្យបញ្ជានេះត្រូវបានផ្ញើបន្ទាប់ពីការកំណត់ទាំងអស់ត្រូវបានអនុវត្ត។
៧.៣.៨. ស្តារលំនាំដើម
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /default
ពាក្យបញ្ជាលំនាំដើមស្ដារនឹងកំណត់ការកំណត់ឧបករណ៍ទាំងអស់ឡើងវិញទៅតម្លៃលំនាំដើមរោងចក្ររបស់ពួកគេ។
៧.៣.៩. ការចាប់ផ្តើម AHRS
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /ahrs/initialise
ពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើម AHRS នឹងចាប់ផ្តើមឡើងវិញនូវក្បួនដោះស្រាយ AHRS ។
៧.៣.១០. AHRS សូន្យ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /ahrs/zero
ពាក្យបញ្ជា AHRS zero yaw នឹងសូន្យសមាសភាគ yaw នៃការតំរង់ទិសបច្ចុប្បន្ននៃ AHRS algorithm ។ ពាក្យបញ្ជានេះអាចចេញបានលុះត្រាតែម៉ាញេទិកមិនត្រូវបានគេអើពើនៅក្នុងការកំណត់ AHRS ។
7.3.11. អេកូ
អាសយដ្ឋាន OSC៖ /echo
ពាក្យបញ្ជាអេកូអាចត្រូវបានផ្ញើជាមួយនឹងអាគុយម៉ង់ណាមួយ ហើយឧបករណ៍នឹងឆ្លើយតបជាមួយនឹងសារ OSC ដូចគ្នា។
៦.៦.៥. ការកំណត់
ការកំណត់ឧបករណ៍ត្រូវបានអាន និងសរសេរដោយប្រើសារ OSC។ ផ្ទាំងការកំណត់របស់កម្មវិធីឧបករណ៍
ផ្តល់នូវការចូលទៅកាន់ការកំណត់ឧបករណ៍ទាំងអស់ និងរួមបញ្ចូលឯកសារលម្អិតសម្រាប់ការកំណត់នីមួយៗ។
7.4.1. អាន
ការកំណត់ត្រូវបានអានដោយការផ្ញើសារ OSC ជាមួយនឹងការកំណត់អាសយដ្ឋាន OSC ដែលត្រូវគ្នា និងគ្មានអាគុយម៉ង់។ ឧបករណ៍នឹងឆ្លើយតបជាមួយនឹងសារ OSC ដែលមានអាសយដ្ឋាន OSC ដូចគ្នា និងតម្លៃកំណត់បច្ចុប្បន្នជាអាគុយម៉ង់មួយ។
៧.៤.២. សរសេរ
ការកំណត់ត្រូវបានសរសេរដោយការផ្ញើសារ OSC ជាមួយនឹងការកំណត់អាសយដ្ឋាន OSC និងតម្លៃអាគុយម៉ង់។ ឧបករណ៍នឹងឆ្លើយតបជាមួយនឹងសារ OSC ដែលមានអាសយដ្ឋាន OSC ដូចគ្នា និងតម្លៃកំណត់ថ្មីជាអាគុយម៉ង់មួយ។
ការសរសេរការកំណត់មួយចំនួនមិនត្រូវបានអនុវត្តភ្លាមៗទេ ព្រោះវាអាចបណ្តាលឱ្យបាត់បង់ទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍ ប្រសិនបើការកំណត់ដែលប៉ះពាល់ដល់បណ្តាញទំនាក់ទំនងត្រូវបានកែប្រែ។ ការកំណត់ទាំងនេះត្រូវបានអនុវត្ត 3 វិនាទីបន្ទាប់ពីការសរសេរចុងក្រោយនៃការកំណត់ណាមួយ។
7.5. កំហុស
ឧបករណ៍នឹងផ្ញើសារកំហុសជាសារ OSC ដែលមានអាសយដ្ឋាន OSC៖ /error និងអាគុយម៉ង់ខ្សែតែមួយ។
A. ការរួមបញ្ចូលម៉ូឌុល GPS ជាមួយ NGIMU
ផ្នែកនេះពិពណ៌នាអំពីរបៀបបញ្ចូលម៉ូឌុល GPS ក្រៅធ្នើជាមួយ NGIMU ។ NGIMU គឺឆបគ្នាជាមួយម៉ូឌុល GPS សៀរៀលណាមួយ។ Adafruit Ultimate GPS Breakout – 66 channel w/10 Hz update – កំណែ 3” ត្រូវបានជ្រើសរើសនៅទីនេះ ក្នុងគោលបំណងធ្វើបាតុកម្ម។ ម៉ូឌុលនេះអាចទិញបានពី អាដាហ្វរ ឬអ្នកចែកចាយផ្សេងទៀត។
ក.១. ការដំឡើងផ្នែករឹង
ឃ្លីបថ្មកោសិកាកាក់ CR1220 និងខ្សែឧបករណ៍ភ្ជាប់ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ ត្រូវតែត្រូវបាន soldered ទៅក្រុមប្រឹក្សាភិបាលម៉ូឌុល GPS ។ លេខផ្នែកឧបករណ៍ភ្ជាប់ serial interface auxiliary ត្រូវបានរៀបរាប់លម្អិតនៅក្នុងផ្នែក 2.6 ។ ការតភ្ជាប់ដែលត្រូវការរវាងច្រកសៀរៀលជំនួយ និងម៉ូឌុល GPS ត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងតារាងទី 26។ រូបភាពទី 5 បង្ហាញម៉ូឌុល GPS ដែលបានផ្គុំជាមួយឧបករណ៍ភ្ជាប់សម្រាប់ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ។
| ម្ជុលសៀរៀលជំនួយ | ម្ជុលម៉ូឌុល GPS |
| ដី | "GND" |
| RTS | មិនបានភ្ជាប់ |
| ទិន្នផល 3.3V | "3.3V" |
| RX | “TX” |
| TX | “RX” |
| ស៊ីធីអេស | មិនបានភ្ជាប់ |
តារាងទី 26៖ ការភ្ជាប់ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយទៅម៉ូឌុល GPS
រូបភាពទី 4៖ ម៉ូឌុល GPS ដែលប្រមូលផ្តុំជាមួយឧបករណ៍ភ្ជាប់សម្រាប់ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយ
ថ្មកោសិកាកាក់ CR1220 គឺចាំបាច់ដើម្បីរក្សាការកំណត់ម៉ូឌុល GPS និងដើម្បីផ្តល់ថាមពលដល់នាឡិកាក្នុងពេលជាក់ស្តែង ខណៈដែលថាមពលខាងក្រៅមិនមានវត្តមាន។ ម៉ូឌុល GPS នឹងបាត់បង់ថាមពលរាល់ពេលដែល NGIMU ត្រូវបានបិទ។ នាឡិកាតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងកាត់បន្ថយពេលវេលាដែលត្រូវការយ៉ាងសំខាន់ដើម្បីទទួលបានការចាក់សោ GPS ។ ថ្មអាចត្រូវបានរំពឹងទុកថាអាចប្រើបានប្រហែល 240 ថ្ងៃ។
ក.២. ការកំណត់ NGIMU
ការកំណត់អត្រា baud សៀរៀលជំនួយត្រូវតែកំណត់ទៅ 9600។ នេះគឺជាអត្រា baud លំនាំដើមនៃម៉ូឌុល GPS ។ ម៉ូឌុល GPS បញ្ជូនទិន្នន័យជាកញ្ចប់ ASCII ដាច់ដោយឡែក ដែលនីមួយៗត្រូវបានបញ្ចប់ដោយតួអក្សរបន្ទាត់ថ្មី។ ដូច្នេះការកំណត់តួអក្សរស៊ុមសៀរៀលជំនួយត្រូវតែកំណត់ទៅ 10 ដូច្នេះកញ្ចប់ ASCII នីមួយៗត្រូវបានកំណត់ពេលវេលាបំផុតamped និងបញ្ជូន/ចូលដោយ NGIMU ដាច់ដោយឡែក។ ការកំណត់ 'send as string' ត្រូវតែបើកដំណើរការ auxiliary serial serial ដូច្នេះ packets ត្រូវបានបកស្រាយថាជា strings ដោយកម្មវិធី NGIMU។ ការកំណត់ផ្សេងទៀតទាំងអស់គួរតែទុកនៅតម្លៃលំនាំដើម ដូច្នេះការកំណត់ត្រូវគ្នានឹងការកំណត់ដែលបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 5 ។
រូបភាពទី 5៖ ការកំណត់ចំណុចប្រទាក់សៀរៀលជំនួយដែលបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធសម្រាប់ម៉ូឌុល GPS
ក.១. Viewដំណើរការនិងដំណើរការទិន្នន័យ GPS
នៅពេលដែលការកំណត់ NGIMU ត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក A.2 ទិន្នន័យ GPS នឹងត្រូវបានទទួល និងបញ្ជូនបន្តទៅកាន់បណ្តាញទំនាក់ទំនងសកម្មទាំងអស់តាមពេលវេលាកំណត់។amped សារទិន្នន័យសៀរៀលជំនួយដូចដែលបានពិពណ៌នាក្នុងផ្នែក 7.1.15 ។ NGIMU GUI អាចត្រូវបានប្រើដើម្បី view ទិន្នន័យ GPS ចូលដោយប្រើស្ថានីយសៀរៀលជំនួយ (ក្រោមម៉ឺនុយឧបករណ៍)។ រូបភាពទី 6 បង្ហាញទិន្នន័យ GPS ចូល បន្ទាប់ពីការជួសជុល GPS ត្រូវបានសម្រេច។ ម៉ូឌុលអាចចំណាយពេលរាប់សិបនាទី ដើម្បីសម្រេចបាននូវការជួសជុល នៅពេលបើកដំណើរការជាលើកដំបូង។ 
រូបភាពទី 6: នៅក្នុងទិន្នន័យ GPS ដែលនឹងបង្ហាញនៅក្នុង Auxiliary Serial Terminal
ការកំណត់ម៉ូឌុល GPS លំនាំដើមផ្តល់នូវទិន្នន័យ GPS ក្នុងប្រភេទកញ្ចប់ព័ត៌មាន NMEA ចំនួនបួន៖ GPGGA, GPGSA, GPRMC និង GPVTG ។ នេះ។ សៀវភៅណែនាំ NMEA ផ្តល់នូវការពិពណ៌នាលម្អិតនៃទិន្នន័យដែលមាននៅក្នុងកញ្ចប់ព័ត៌មាននីមួយៗ។
កម្មវិធី NGIMU អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីកត់ត្រាទិន្នន័យតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងជា CSV files ឬដើម្បីបំប្លែងទិន្នន័យដែលបានកត់ត្រាទៅក្នុងកាតអេសឌី file ទៅ CSV fileស. ទិន្នន័យ GPS ត្រូវបានផ្តល់ជូននៅក្នុង auxserial.csv file. នេះ។ file មានជួរឈរពីរ៖ ជួរទីមួយគឺពេលវេលាបំផុត។amp នៃកញ្ចប់ព័ត៌មាន NMEA ដែលបានផ្តល់ឱ្យដែលបង្កើតឡើងដោយ NGIMU នៅពេលដែលកញ្ចប់ព័ត៌មានត្រូវបានទទួលពីម៉ូឌុល GPS ហើយជួរទីពីរគឺជាកញ្ចប់ព័ត៌មាន NMEA ។ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវតែដោះស្រាយការនាំចូល និងការបកស្រាយទិន្នន័យនេះ។
ក.៤. ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធសម្រាប់អត្រាអាប់ដេត 4 Hz
ការកំណត់លំនាំដើមរបស់ម៉ូឌុល GPS ផ្ញើទិន្នន័យជាមួយនឹងអត្រាអាប់ដេត 1 Hz ។ ម៉ូឌុលអាចត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដើម្បីផ្ញើទិន្នន័យជាមួយនឹងអត្រាអាប់ដេត 10 Hz ។ នេះត្រូវបានសម្រេចដោយការផ្ញើកញ្ចប់ពាក្យបញ្ជាដើម្បីកែតម្រូវការកំណត់ដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក A.4.1 និង A.4.2 ។ កញ្ចប់ពាក្យបញ្ជានីមួយៗអាចត្រូវបានផ្ញើដោយប្រើស្ថានីយសៀរៀលជំនួយរបស់ NGIMU GUI (នៅក្រោមម៉ឺនុយឧបករណ៍)។ ម៉ូឌុល GPS នឹងត្រលប់ទៅការកំណត់លំនាំដើមវិញ ប្រសិនបើថ្មត្រូវបានដកចេញ។
កញ្ចប់ពាក្យបញ្ជាដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែកនេះត្រូវបានបង្កើតតាម កញ្ចប់ពាក្យបញ្ជា GlobalTop PMTK ឯកសារដែលមានមូលប្បទានប័ត្រគណនាដោយប្រើអ៊ីនធឺណិត កម្មវិធីគណនាមូលប្បទានប័ត្រ NMEA ។
ក.៤.១. ជំហានទី 4.1 - ផ្លាស់ប្តូរអត្រា baud ទៅ 1
ផ្ញើកញ្ចប់ពាក្យបញ្ជា “$PMTK251,115200*1F\r\n” ទៅម៉ូឌុល GPS ។ ទិន្នន័យចូលនឹងបង្ហាញជាទិន្នន័យ 'សំរាម' ពីព្រោះអត្រា baud សៀរៀលជំនួយបច្ចុប្បន្ននៃ 9600 មិនត្រូវគ្នានឹងអត្រា baud ម៉ូឌុល GPS ថ្មីនៃ 115200 ។ ការកំណត់អត្រា baud សៀរៀលជំនួយត្រូវតែកំណត់ទៅ 115200 នៅក្នុងការកំណត់ NGIMU មុនពេល ទិន្នន័យលេចឡើងយ៉ាងត្រឹមត្រូវ។
ក.៤.២. ជំហានទី 4.2 - ផ្លាស់ប្តូរអត្រាទិន្នផលទៅ 2 Hz
ផ្ញើកញ្ចប់ពាក្យបញ្ជា “$PMTK220,100*2F\r\n” ទៅម៉ូឌុល GPS ។ ឥឡូវនេះ ម៉ូឌុល GPS នឹងបញ្ជូនទិន្នន័យជាមួយនឹងអត្រាអាប់ដេត 10 Hz ។
ក.៤.៣. រក្សាទុកការកំណត់ម៉ូឌុល GPS
ម៉ូឌុល GPS នឹងរក្សាទុកការកំណត់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ម៉ូឌុល GPS នឹងត្រលប់ទៅការកំណត់លំនាំដើមវិញ ប្រសិនបើថ្មត្រូវបានដកចេញ។
www.x-io.co.uk
© 2022
ឯកសារ/ធនធាន
 |
X-IO TECHNOLOGY NGIMU ដំណើរការខ្ពស់ លក្ខណៈពិសេស IMU [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ NGIMU, High Performance Fully Featured IMU, NGIMU High Performance Fully Featured IMU, Performance Fully Featured IMU, Fully Featured IMU, Featured IMU, IMU |
