NGIMU የተጠቃሚ መመሪያ
ስሪት 1.6
ይፋዊ መግለጫ
የሰነድ ዝማኔዎች
ይህ ሰነድ በተጠቃሚዎች የተጠየቀውን ተጨማሪ መረጃ እና በሶፍትዌር እና የጽኑ ትዕዛዝ ማሻሻያ ላይ የሚገኙ አዳዲስ ባህሪያትን ለማካተት በቀጣይነት እየተዘመነ ነው። እባክዎ x-ioን ያረጋግጡ
ቴክኖሎጂዎች webጣቢያ ለዚህ ሰነድ እና የመሣሪያ firmware የቅርብ ጊዜ ስሪት።
የሰነድ ሥሪት ታሪክ
| ቀን | የሰነድ ስሪት | መግለጫ |
| 13 ጃንዩ 2022 | 1.6 |
|
| ጥቅምት 16 ቀን 2019 | 1.5 |
|
| ጁላይ 24 ቀን 2019 | 1.4 |
|
| ህዳር 07 ቀን 2017 | 1.3 |
|
| 10 ጃንዩ 2017 | 1.2 |
|
| ጥቅምት 19 ቀን 2016 | 1.1 |
|
| ሴፕቴ 23 ቀን 2016 | 1.0 |
|
| ግንቦት 19 ቀን 2016 | 0.6 |
|
| 29 ማርች 2016 | 0.5 |
|
| ህዳር 19 ቀን 2015 | 0.4 |
|
| 30 ሰኔ 2015 | 0.3 |
|
| 9 ሰኔ 2015 | 0.2 |
|
| ግንቦት 12 ቀን 2015 | 0.1 |
|
| ግንቦት 10 ቀን 2015 | 0.0 |
|
አልቋልview
ቀጣዩ ትውልድ IMU (NGIMU) የቦርድ ዳሳሾችን እና የመረጃ ማቀነባበሪያ ስልተ ቀመሮችን ከብዙ የመገናኛ በይነ መረብ በማጣመር ለትክክለኛ ጊዜ እና ለመረጃ ምዝግብ አፕሊኬሽኖች ተስማሚ የሆነ ሁለገብ መድረክ ለመፍጠር የታመቀ IMU እና የውሂብ ማግኛ መድረክ ነው።
መሣሪያውን በመጠቀም ይገናኛል። OSC እና ስለዚህ ወዲያውኑ ከብዙ የሶፍትዌር አፕሊኬሽኖች ጋር ተኳሃኝ እና ከብጁ አፕሊኬሽኖች ጋር ለአብዛኛዎቹ የፕሮግራም አወጣጥ ቋንቋዎች ከሚገኙ ቤተ-መጻህፍት ጋር ለማዋሃድ ቀላል ነው።
1.1. የቦርድ ዳሳሾች እና የውሂብ ማግኛ
- ባለሶስት ዘንግ ጋይሮስኮፕ (± 2000°/s፣ 400 Hz sample ተመን)
- ባለሶስት ዘንግ የፍጥነት መለኪያ (± 16 ግ ፣ 400 Hz sample ተመን)
- ባለሶስት ዘንግ ማግኔትቶሜትር (± 1300 µT)
- ባሮሜትሪክ ግፊት (300-1100 hPa)
- እርጥበት
- የሙቀት መጠን 1
- የባትሪ ጥራዝtagሠ፣ የአሁኑ፣ መቶኛtagሠ, እና የሚቀረው ጊዜ
- አናሎግ ግብዓቶች (8 ቻናሎች፣ 0-3.1 ቪ፣ 10-ቢት፣ 1 kHz sample ተመን)
- ረዳት ተከታታይ (RS-232 ተስማሚ) ለጂፒኤስ ወይም ብጁ ኤሌክትሮኒክስ/ዳሳሾች
- የእውነተኛ ጊዜ ሰዓት እና
1.2. በቦርዱ ላይ የውሂብ ሂደት
- ሁሉም ዳሳሾች ተስተካክለዋል።
- AHRS ውህድ ስልተ ቀመር ከምድር ጋር አንጻራዊ አቅጣጫን እንደ ኳተርኒየን፣ መዞሪያ ማትሪክስ ወይም የኡለር ማዕዘኖች ያሳያል።
- የ AHRS ውህደት ስልተ-ቀመር የመስመር ማጣደፍን መለኪያ ያቀርባል
- ሁሉም ልኬቶች ጊዜያዊ ናቸው።amped
- የጊዜ ማመሳሰልampበWi-Fi አውታረ መረብ ላይ ላሉ ሁሉም መሳሪያዎች2
1.3. የመገናኛ በይነገጾች
- ዩኤስቢ
- ተከታታይ (RS-232 ተኳሃኝ)
- Wi-Fi (802.11n፣ 5 GHz፣ አብሮ የተሰራ ወይም ውጫዊ አንቴናዎች፣ AP ወይም የደንበኛ ሁነታ)
- ኤስዲ ካርድ (በዩኤስቢ በኩል እንደ ውጫዊ አንፃፊ ተደራሽ ነው)
1.4. የኃይል አስተዳደር
- ኃይል ከዩኤስቢ፣ ከውጭ አቅርቦት ወይም ባትሪ
- በዩኤስቢ ወይም በውጪ አቅርቦት በኩል ባትሪ መሙላት
- የእንቅልፍ ጊዜ ቆጣሪ
1በቦርድ ላይ ያሉ ቴርሞሜትሮች ለካሊብሬሽን የሚያገለግሉ ሲሆኑ ትክክለኛ የአካባቢ ሙቀት መለኪያ ለማቅረብ የታሰቡ አይደሉም።
2 ማመሳሰል ተጨማሪ ሃርድዌር ያስፈልገዋል (Wi-Fi ራውተር እና ማመሳሰል ማስተር)።
- የእንቅስቃሴ ቀስቅሴ መነሳት
- የነቃ ሰዓት ቆጣሪ
- 3.3 ቪ አቅርቦት ለተጠቃሚ ኤሌክትሮኒክስ (500 mA)
1.5. የሶፍትዌር ባህሪዎች
- ክፍት ምንጭ GUI እና API (C#) ለዊንዶውስ
- የመሣሪያ ቅንብሮችን ያዋቅሩ
- የእውነተኛ ጊዜ ውሂብ ያሴሩ
- ወደ ቅጽበታዊ ውሂብ ይመዝገቡ file (CSV file ከ Excel ፣ MATLAB ፣ ወዘተ ጋር ለመጠቀም ቅርጸት)
- የጥገና እና የመለኪያ መሳሪያዎች ስህተት! ዕልባት አልተገለጸም።
ሃርድዌር
2.1. የኃይል አዝራር
የኃይል አዝራሩ በዋናነት መሳሪያውን ለማብራት እና ለማጥፋት (የእንቅልፍ ሁነታ) ያገለግላል. መሳሪያው ጠፍቶ እያለ ቁልፉን መጫን ያበራል። አዝራሩን ለ 2 ሰከንድ ተጭኖ በመቆየቱ ሲበራ ያጠፋዋል።
አዝራሩ በተጠቃሚው እንደ የውሂብ ምንጭም ሊያገለግል ይችላል። መሣሪያው የሰዓት ጊዜ ይልካልampቁልፉ በተጫኑ ቁጥር የ ed button መልእክት። ይህ ለእውነተኛ ጊዜ አፕሊኬሽኖች ምቹ የሆነ የተጠቃሚ ግብዓት ወይም መረጃን በምዝግብ ማስታወሻ ጊዜ ለክስተቶች ምልክት ማድረጊያ ጠቃሚ ዘዴን ሊሰጥ ይችላል። ለበለጠ መረጃ ክፍል 7.1.1 ይመልከቱ።
2.2. LEDs
ቦርዱ 5 LED አመልካቾች አሉት. እያንዳንዱ ኤልኢዲ የተለያየ ቀለም እና ልዩ ሚና አለው. ሠንጠረዥ 1 የእያንዳንዱ LED ሚና እና ተያያዥ ባህሪን ይዘረዝራል.
| ቀለም | ይጠቁማል | ባህሪ |
| ነጭ | የ Wi-Fi ሁኔታ | ጠፍቷል - ዋይ ፋይ ተሰናክሏል። በቀስታ ብልጭታ (1 Hz) - አልተገናኘም ፈጣን ብልጭታ (5 Hz) - ተገናኝቷል እና የአይፒ አድራሻን በመጠበቅ ላይ ድፍን - የተገናኘ እና የአይፒ አድራሻ ተገኝቷል |
| ሰማያዊ | – | – |
| አረንጓዴ | የመሣሪያ ሁኔታ | መሣሪያው መብራቱን ያሳያል። እንዲሁም ቁልፉ በተጫኑ ቁጥር ወይም መልእክት በደረሰ ቁጥር ብልጭ ድርግም ይላል። |
| ቢጫ | የ SD ካርድ ሁኔታ | ጠፍቷል - ምንም ኤስዲ ካርድ የለም። በቀስታ ብልጭታ (1 Hz) - ኤስዲ ካርድ አለ ግን በአገልግሎት ላይ አይደለም። ድፍን - ኤስዲ ካርድ አለ እና በሂደት ላይ |
| ቀይ | ባትሪ መሙላት | ጠፍቷል - ባትሪ መሙያ አልተገናኘም። ድፍን - ባትሪ መሙያ ተገናኝቷል እና ባትሪ መሙላት በሂደት ላይ ብልጭ ድርግም (0.3 Hz) - ባትሪ መሙያ ተገናኝቷል እና መሙላት ተጠናቅቋል ፈጣን ብልጭታ (5 Hz) - ባትሪ መሙያ አልተገናኘም እና ባትሪ ከ 20% በታች |
ሠንጠረዥ 1: የ LED ባህሪ
የመለያ ትዕዛዙን ወደ መሳሪያው መላክ ሁሉም ኤልኢዲዎች ለ 5 ሰከንድ በፍጥነት እንዲበሩ ያደርጋል።
ይህ በበርካታ መሳሪያዎች ቡድን ውስጥ አንድን የተወሰነ መሣሪያ ለመለየት በሚሞከርበት ጊዜ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። ለበለጠ መረጃ ክፍል 7.3.6 ይመልከቱ።
በመሳሪያው ቅንብሮች ውስጥ ኤልኢዲዎች ሊሰናከሉ ይችላሉ። ይህ ከኤልኢዲዎች ብርሃን በማይፈለግባቸው መተግበሪያዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። ኤልኢዲዎች ሲሰናከሉ የመለየት ትዕዛዙ አሁንም ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል እና አዝራሩ በተጫኑ ቁጥር አረንጓዴው ኤልኢዲ አሁንም ብልጭ ድርግም ይላል። ይህ ተጠቃሚው ኤልኢዲዎች ሲሰናከሉ መሳሪያው መብራቱን እንዲያረጋግጥ ያስችለዋል።
2.3. ረዳት ተከታታይ pinout
ሠንጠረዥ 2 ረዳት ተከታታይ አያያዥ pinout ይዘረዝራል። ፒን 1 በአካል ማገናኛው ላይ በትንሽ ቀስት ምልክት ተደርጎበታል፣ ምስል 1 ይመልከቱ።
| ፒን | አቅጣጫ | ስም |
| 1 | ኤን/ኤ | መሬት |
| 2 | ውፅዓት | አርቲኤስ |
| 3 | ውፅዓት | 3.3 ቮ ውፅዓት |
| 4 | ግቤት | RX |
| 5 | ውፅዓት | TX |
| 6 | ግቤት | ሲቲኤስ |
ጠረጴዛ 2: ረዳት ተከታታይ አያያዥ pinout
2.4. ተከታታይ pinout
ሠንጠረዥ 3 ተከታታይ አያያዥ ፒኖውትን ይዘረዝራል። ፒን 1 በአካል ማገናኛው ላይ በትንሽ ቀስት ምልክት ተደርጎበታል፣ ምስል 1 ይመልከቱ።
| ፒን | አቅጣጫ | ስም |
| 1 | ኤን/ኤ | መሬት |
| 2 | ውፅዓት | አርቲኤስ |
| 3 | ግቤት | 5 ቮ ግቤት |
| 4 | ግቤት | RX |
| 5 | ውፅዓት | TX |
| 6 | ግቤት | ሲቲኤስ |
ሠንጠረዥ 3: ተከታታይ አያያዥ pinout
2.5. አናሎግ ግብዓቶች pinout
ሠንጠረዥ 4 የአናሎግ ግብዓቶች አያያዥ ፒኖውትን ይዘረዝራል። ፒን 1 በአካል ማገናኛው ላይ በትንሽ ቀስት ምልክት ተደርጎበታል፣ ምስል 1 ይመልከቱ።
| ፒን | አቅጣጫ | ስም |
| 1 | ኤን/ኤ | መሬት |
| 2 | ውፅዓት | 3.3 ቮ ውፅዓት |
| 3 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 1 |
| 4 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 2 |
| 5 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 3 |
| 6 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 4 |
| 7 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 5 |
| 8 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 6 |
| 9 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 7 |
| 10 | ግቤት | አናሎግ ቻናል 8 |
ሠንጠረዥ 4፡ አናሎግ ግቤት አያያዥ pinout
2.6. ማገናኛ ክፍል ቁጥሮች
ሁሉም የቦርድ ማያያዣዎች 1.25 ሚ.ሜ ፒች Molex PicoBlade™ ራስጌዎች ናቸው። ሠንጠረዥ 5 በቦርዱ ላይ ጥቅም ላይ የዋለውን እያንዳንዱን ክፍል ቁጥር እና የተመከሩትን የተዛማጅ ማያያዣዎች ክፍል ቁጥሮች ይዘረዝራል።
እያንዳንዱ የማጣመጃ ማገናኛ የሚፈጠረው ከፕላስቲክ የቤቶች ክፍል እና ሁለት ወይም ከዚያ በላይ የተጣበቁ ገመዶች ነው.
| የሰሌዳ አያያዥ | ክፍል ቁጥር | የጋብቻ ክፍል ቁጥር |
| ባትሪ | Molex PicoBlade™ ራስጌ፣ የገጽታ ተራራ፣ የቀኝ አንግል፣ ባለ2-መንገድ፣ P/N፡ 53261-0271 | Molex PicoBlade™ መኖሪያ ቤት፣ ሴት፣ ባለ2 መንገድ፣ P/N፡ 51021-0200
Molex ቅድመ-ክሪምፕድ እርሳስ ባለአንድ ጫፍ PicoBlade™ ሴት፣ 304ሚሜ፣ 28 AWG፣ P/N፡ 06-66-0015 (×2) |
| ረዳት ተከታታይ / ተከታታይ | Molex PicoBlade™ ራስጌ፣ የገጽታ ተራራ፣ የቀኝ አንግል፣ ባለ6-መንገድ፣ P/N፡ 53261-0671 | Molex PicoBlade™ መኖሪያ ቤት፣ ሴት፣ ባለ6 መንገድ፣ P/N፡ 51021-0600 Molex ቅድመ-ክሪምፕድ እርሳስ ባለአንድ ጫፍ PicoBlade™ ሴት፣ 304ሚሜ፣ 28 AWG፣ P/N፡ 06-66-0015 (×6) |
| የአናሎግ ግብዓቶች | Molex PicoBlade™ ራስጌ፣ የገጽታ ተራራ፣ የቀኝ አንግል፣ ባለ10-መንገድ፣ P/N፡ 53261-1071 | Molex PicoBlade™ መኖሪያ ቤት፣ ሴት፣ ባለ10 መንገድ፣ P/N፡ 51021-1000 Molex ቅድመ-ክሪምፕድ እርሳስ ባለአንድ ጫፍ PicoBlade™ ሴት፣ 304ሚሜ፣ 28 AWG፣ P/N፡ 06-66-0015 (×10) |
ሠንጠረዥ 5: የቦርድ ማገናኛ ክፍል ቁጥሮች
2.7. የሰሌዳ ልኬቶች
የ3-ል እርምጃ file እና ሁሉንም የቦርድ ልኬቶች የሚገልጽ ሜካኒካዊ ስዕል በ x-io ላይ ይገኛሉ
ቴክኖሎጂዎች webጣቢያ.
የፕላስቲክ መኖሪያ ቤት
የፕላስቲክ መያዣው ቦርዱን በ 1000 mAh ባትሪ ይዘጋል. መኖሪያ ቤቱ የሁሉንም የቦርድ መገናኛዎች መዳረሻ ያቀርባል እና ግልጽ ነው ስለዚህም የ LED አመልካቾች እንዲታዩ. ምስል 3 በፕላስቲክ መኖሪያ ውስጥ በ 1000 mAh ባትሪ የተሰበሰበውን ሰሌዳ ያሳያል.
ምስል 3፡ ቦርድ ከ1000 mAh ባትሪ ጋር በፕላስቲክ ቤት ተሰብስቧል
የ3-ል እርምጃ file እና የሜካኒካል ስዕል ሁሉንም የመኖሪያ ቤት መጠኖች በ x-io ቴክኖሎጂዎች ላይ ይገኛሉ webጣቢያ.
የአናሎግ ግብዓቶች
የአናሎግ ግብዓቶች በይነገጽ ጥራዝ ለመለካት ጥቅም ላይ ይውላልtages እና መረጃዎችን እንደ አናሎግ ጥራዝ ከሚሰጡ ውጫዊ ዳሳሾች ያግኙtagሠ. ለ example፣ ተከላካይ ሃይል ዳሳሽ የኃይል መለኪያዎችን እንደ አናሎግ ቮልት ለማቅረብ በሚችል መከፋፈያ ወረዳ ውስጥ ሊዘጋጅ ይችላል።tagሠ. ጥራዝtage መለኪያዎች በመሣሪያው እንደ ጊዜ ይላካሉampበክፍል 7.1.13 እንደተገለፀው የአናሎግ ግብዓቶች መልእክቶች ed.
የአናሎግ ግብዓቶች ፒኖውት በክፍል 2.3 ውስጥ ተብራርቷል, እና ለተዛማጅ ማገናኛ ክፍል ቁጥሮች በክፍል 2.6 ውስጥ ተዘርዝረዋል.
4.1. አናሎግ ግብዓቶች ዝርዝር
- የሰርጦች ብዛት፡- 8
- የኤዲሲ ጥራት፡ 10-ቢት
- Sample ተመን: 1000 ሰ
- ጥራዝtage ክልልከ 0 እስከ 3.1 ቪ
4.2. 3.3 ቪ አቅርቦት ውፅዓት
የአናሎግ ግቤት በይነገጽ የ3.3 ቮ ውፅዓት ያቀርባል ይህም ውጫዊ ኤሌክትሮኒክስን ለማንቀሳቀስ ሊያገለግል ይችላል። መሳሪያው በማይሰራበት ጊዜ ውጫዊ ኤሌክትሮኒክስ ባትሪውን እንዳያፈስ ለመከላከል መሳሪያው በእንቅልፍ ሁነታ ውስጥ ሲገባ ይህ ውፅዓት ይጠፋል.
ረዳት ተከታታይ በይነገጽ
ረዳት ተከታታይ በይነገጽ ከውጭ ኤሌክትሮኒክስ ጋር በተከታታይ ግንኙነት ለመገናኘት ይጠቅማል።
ለ example, አባሪ ሀ የጂፒኤስ ሞጁል እንዴት ከረዳት ተከታታይ በይነገጽ ጋር በቀጥታ እንደሚገናኝ ይገልጻል። በአማራጭ፣ ከረዳት ተከታታይ በይነገጽ ጋር የተገናኘ ማይክሮ መቆጣጠሪያ የአጠቃላይ ዓላማ ግብዓት/ውፅዓት ተግባርን ለመጨመር ሊያገለግል ይችላል።
የረዳት ተከታታይ በይነገጽ pinout በክፍል 2.3 ውስጥ ተገልጿል, እና ለማጣመጃ ማገናኛ ክፍል ቁጥሮች በክፍል 2.6 ውስጥ ተዘርዝረዋል.
5.1. ረዳት ተከታታይ መግለጫ
- የባሩድ ፍጥነት: ከ 7 bps እስከ 12 Mbps
- RTS/CTS የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ፡- ነቅቷል/ተሰናከለ
- የውሂብ መስመሮችን ገልብጥ (ለRS-232 ተኳኋኝነት) ነቅቷል/ተሰናከለ
- ውሂብ፡- 8-ቢት (ምንም ፓርቲ የለም)
- ቢትስ አቁም: 1
- ጥራዝtage: 3.3 ቪ (ግብዓቶች ለ RS-232 ቮልtagእስ)
5.2. ውሂብ በመላክ ላይ
ውሂቡ የሚላከው ከረዳት ተከታታይ በይነገጽ ረዳት ተከታታይ ዳታ መልእክት ወደ
መሳሪያ. ለበለጠ መረጃ ክፍል 7.1.15 ይመልከቱ።
5.3. ውሂብ መቀበል
በረዳት ተከታታይ በይነገጽ የተቀበለው ውሂብ በክፍል 7.2.1 እንደተገለጸው እንደ ረዳት ተከታታይ መረጃ መልእክት በመሣሪያው ይላካል። የተቀበሉት ባይት ከሚከተሉት ሁኔታዎች ውስጥ አንዱ ሲሟላ በአንድ መልእክት አንድ ላይ ከመላኩ በፊት ተዘግቷል፡
- በመጠባበቂያው ውስጥ የተከማቹ ባይቶች ብዛት ከጠባቂው መጠን ጋር ይዛመዳል
- ካለቀበት ጊዜ በላይ ምንም ባይት አልደረሰም።
- ከክፈፍ ቁምፊ ጋር እኩል የሆነ ባይት መቀበል
የመጠባበቂያው መጠን፣ ጊዜ ማብቂያ እና የክፈፍ ቁምፊ በመሳሪያው ቅንብሮች ውስጥ ሊስተካከል ይችላል። አንድ የቀድሞampእነዚህን መቼቶች መጠቀም የፍሬም ቁምፊን ወደ አዲስ መስመር ቁምፊ ('\n'፣ አስርዮሽ እሴት 10) ማዋቀር ሲሆን እያንዳንዱ የASCII ሕብረቁምፊ፣ በአዲስ መስመር ቁምፊ የተቋረጠ፣ በረዳት ተከታታይ በይነገጽ እንዲቀበል ነው። እንደ የተለየ ጊዜ-stampኢድ መልእክት
5.4. OSC ማለፊያ
የ OSC ማለፊያ ሁነታ ከነቃ የረዳት ተከታታይ በይነገጽ በክፍል 5.2 እና 5.3 በተገለጸው መንገድ አይልክም እና አይቀበልም. በምትኩ፣ ረዳት ተከታታይ በይነገጽ እንደ SLIP ፓኬቶች የተመሰጠሩ የOSC ፓኬቶችን ይልካል እና ይቀበላል። በረዳት ተከታታይ በይነገጽ የተቀበለው የ OSC ይዘት እንደ ጊዜያዊ ወደ ሁሉም ንቁ የመገናኛ ሰርጦች ይተላለፋልamped OSC ጥቅል። የOSC መልዕክቶች እውቅና በሌላቸው በማንኛውም ንቁ የግንኙነት ቻናል በኩል ወደ ረዳት ተከታታይ በይነገጽ ይተላለፋሉ። ይህ ከሶስተኛ ወገን እና ብጁ ተከታታይ-ተኮር OSC መሳሪያዎች ጋር በተላኩ እና በተቀበሉት የ OSC ትራፊክ ጋር ቀጥተኛ ግንኙነት እንዲኖር ያስችላል።
የ NGIMU Teensy I/O ማስፋፊያ Example Teensy (ከአርዱኢኖ ጋር ተኳሃኝ የሆነ ማይክሮ መቆጣጠሪያ) ከረዳት ተከታታይ በይነገጽ ጋር የተገናኘ እንዴት LED ዎችን ለመቆጣጠር እና የ OSC ማለፊያ ሁነታን በመጠቀም የሴንሰር መረጃን እንደሚያቀርብ ያሳያል።
5.5. RTS/CTS የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ
በመሳሪያው ቅንጅቶች ውስጥ RTS/CTS የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ ካልነቃ የሲቲኤስ ግብዓት እና የRTS ውፅዓት በእጅ ሊቆጣጠሩ ይችላሉ። ይህ አጠቃላይ ዓላማ ያለው ዲጂታል ግብዓት እና ውፅዓት ከውጭ ኤሌክትሮኒክስ ጋር ለመገናኘት ሊያገለግል ይችላል። ለ example: የአዝራር መጫንን ለመለየት ወይም LEDን ለመቆጣጠር. የ RTS ውፅዓት ሁኔታ በክፍል 7.2.2 እንደተገለፀው ረዳት ተከታታይ RTS መልእክት ወደ መሳሪያው በመላክ ይዘጋጃል። ጊዜamped auxiliary serial CTS መልእክት በክፍል 7.1.16 እንደተገለፀው የሲቲኤስ ግቤት በተለወጠ ቁጥር በመሳሪያው ይላካል።
5.6. 3.3 ቪ አቅርቦት ውፅዓት
የረዳት ተከታታይ በይነገጽ የ 3.3 ቮ ውፅዓት ያቀርባል ይህም ውጫዊ ኤሌክትሮኒክስን ለማንቀሳቀስ ሊያገለግል ይችላል. መሳሪያው በማይሰራበት ጊዜ ውጫዊ ኤሌክትሮኒክስ ባትሪውን እንዳያፈስ ለመከላከል መሳሪያው በእንቅልፍ ሁነታ ውስጥ ሲገባ ይህ ውፅዓት ይጠፋል.
ተመኖችን ላክ፣ ኤስample ተመኖች, እና ጊዜamps
የመሳሪያው ቅንጅቶች ተጠቃሚው የእያንዳንዱን የመለኪያ መልእክት አይነት የመላክ መጠን እንዲገልጽ ያስችለዋል፣ ለምሳሌample፣ ዳሳሾች መልእክት (ክፍል 7.1.2)፣ የኳተርንዮን መልእክት (ክፍል 7.1.4)፣ ወዘተ. የመላክ መጠን በ s ላይ ምንም ተጽእኖ የለውምampየተዛማጁ ልኬቶች መጠን። ሁሉም መለኪያዎች በቋሚ s ላይ በውስጥ ይገኛሉampበሰንጠረዥ 6 ውስጥ የተዘረዘሩትን መጠኖችamp ለእያንዳንዱ መለኪያ ሲፈጠር sample የተገኘ ነው. ዘመኑamp ስለዚህ ከተሰጠ የመቀየሪያ ቻናል ጋር ከተያያዘ መዘግየት ወይም ማቋረጫ ነጻ የሆነ አስተማማኝ መለኪያ ነው።
| መለኪያ | Sampደረጃ ይስጡ |
| ጋይሮስኮፕ | 400 Hz |
| የፍጥነት መለኪያ | 400 Hz |
| ማግኔቶሜትር | 20 Hz |
| ባሮሜትሪክ ግፊት | 25 Hz |
| እርጥበት | 25 Hz |
| የአቀነባባሪ ሙቀት | 1 ኪ.ሰ |
| ጋይሮስኮፕ እና የፍጥነት መለኪያ ሙቀት | 100 Hz |
| የአካባቢ ዳሳሽ ሙቀት | 25 Hz |
| ባትሪ (ፐርሰንትtagሠ፣ ባዶ ለማድረግ ጊዜ፣ ጥራዝtagኢ፣ ወቅታዊ) | 5 Hz |
| የአናሎግ ግብዓቶች | 1 ኪ.ሰ |
| RSSI | 2 Hz |
ሠንጠረዥ 6: ቋሚ የውስጥ sample ተመኖች
የተወሰነ የመላክ መጠን ከኤስampየተዛማጅ መለኪያው መጠን ከዚያም መለኪያዎች በበርካታ መልእክቶች ውስጥ ይደጋገማሉ። ተደጋጋሚ መለኪያዎች እንደ ተደጋጋሚ ጊዜያት ሊታወቁ ይችላሉampኤስ. ከግንኙነት ቻናል የመተላለፊያ ይዘት በላይ የሆኑ የመላኪያ መጠኖችን መግለጽ ይቻላል። ይህ መልዕክቶች እንዲጠፉ ያደርጋል. የጊዜ ገደብamps የመቀበያ ስርዓቱ ለጠፉ መልዕክቶች ጠንካራ መሆኑን ለማረጋገጥ ጥቅም ላይ መዋል አለበት።
የግንኙነት ፕሮቶኮል
ሁሉም ግንኙነቶች እንደ OSC ተቀምጠዋል። በUDP ላይ የተላከው መረጃ እንደ OSC v1.0 መግለጫ OSC ይጠቀማል። በዩኤስቢ፣ ተከታታይ ወይም በኤስዲ ካርዱ ላይ የተጻፈ መረጃ OSC እንደ SLIP ፓኬት በ OSC v1.1 ዝርዝር ውስጥ ተቀምጧል። የ OSC ትግበራ የሚከተሉትን ማቃለያዎችን ይጠቀማል።
- ወደ መሳሪያው የተላኩ የ OSC መልዕክቶች የቁጥር ነጋሪ እሴቶችን ሊጠቀሙ ይችላሉ (int32, float32, int64, OSC ጊዜ tag፣ 64-ቢት ድርብ ፣ ቁምፊ ፣ ቡሊያን ፣ ኒል ወይም ኢንፊኒተም) በተለዋዋጭ ፣ እና የብሎብ እና የክር ነጋሪ እሴቶች በተለዋዋጭነት ይለያሉ።
- ወደ መሳሪያው የተላኩት የ OSC አድራሻ ቅጦች ምንም ልዩ ቁምፊዎችን ሊይዙ አይችሉም፡ '?'፣ '*'፣ '[]' ወይም '{}'።
- ወደ መሳሪያው የተላኩ የ OSC መልእክቶች በOSC ቅርቅቦች ውስጥ ሊላኩ ይችላሉ። ሆኖም የመልእክት መርሐግብር ችላ ይባላል።
7.1. ከመሣሪያ የመጣ ውሂብ
ከመሣሪያው የተላከው ሁሉም ውሂብ እንደ ጊዜስት ይላካልampአንድ የ OSC መልእክት የያዘ ed OSC ጥቅል።
ሁሉም የውሂብ መልእክቶች፣ ከአዝራሩ፣ ረዳት ተከታታይ እና ተከታታይ መልእክቶች በስተቀር፣ በመሳሪያው ቅንብሮች ውስጥ በተገለጹት የመላኪያ ተመኖች ያለማቋረጥ ይላካሉ።
ዘመኑamp የ OSC ጥቅል የ OSC ጊዜ ነው። tag. ይህ ባለ 64-ቢት ቋሚ ነጥብ ቁጥር ነው። የመጀመሪያዎቹ 32 ቢት በጃንዋሪ 00፣ 00 ከቀኑ 1፡1900 ጀምሮ ያለውን የሰከንድ ብዛት ይገልፃሉ፣ እና የመጨረሻዎቹ 32 ቢት የሰከንድ ክፍልፋይ ክፍሎችን ይገልፃሉ እስከ 200 ፒሴኮንዶች ትክክለኛነት። ይህ በበይነመረብ NTP ጊዜስት ጥቅም ላይ የዋለው ውክልና ነው።ampኤስ. የ OSC ጊዜ tag በመጀመሪያ እሴቱን እንደ 64-ቢት ያልተፈረመ ኢንቲጀር በመተርጎም ወደ አስርዮሽ የሰከንዶች እሴት መለወጥ እና ይህንን እሴት በ 2 32 በማካፈል ይህ ስሌት ሁለት ትክክለኛነት ያለው ተንሳፋፊ-ነጥብ ዓይነት በመጠቀም መተግበሩ አስፈላጊ ነው አለበለዚያ እጥረቱ ትክክለኛነት ጉልህ ስህተቶችን ያስከትላል።
7.1.1. የአዝራር መልእክት
OSC አድራሻ: / አዝራር
የኃይል አዝራሩ በተጫኑ ቁጥር የአዝራሩ መልእክት ይላካል። መልእክቱ ምንም ክርክሮችን አልያዘም።
7.1.2. ዳሳሾች
የ OSC አድራሻ: / ዳሳሾች
የአነፍናፊው መልእክት ከጂሮስኮፕ፣ የፍጥነት መለኪያ፣ ማግኔትቶሜትር እና ባሮሜትር መለኪያዎችን ይዟል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 7 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | ጋይሮስኮፕ x-ዘንግ በ°/ሰ |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | ጋይሮስኮፕ y-ዘንግ በ°/ሰ |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | ጋይሮስኮፕ z-ዘንግ በ°/ሰ |
| 4 | ተንሳፈፈ32 | የፍጥነት መለኪያ x-ዘንግ በጂ |
| 5 | ተንሳፈፈ32 | የፍጥነት መለኪያ y-ዘንግ በ g |
| 6 | ተንሳፈፈ32 | የፍጥነት መለኪያ z-ዘንግ በጂ |
| 7 | ተንሳፈፈ32 | ማግኔቶሜትር x ዘንግ በµT |
| 8 | ተንሳፈፈ32 | ማግኔቶሜትር y ዘንግ በµT |
| 9 | ተንሳፈፈ32 | Magnetometer z ዘንግ በµT |
| 10 | ተንሳፈፈ32 | ባሮሜትር በ hPa |
ሠንጠረዥ 7፡ የዳሳሽ መልእክት ክርክሮች
7.1.3. መጠኖች
OSC አድራሻ: /magnitudes
የክብደት መልእክቱ የጋይሮስኮፕ፣ የፍጥነት መለኪያ እና የማግኔትቶሜትር መጠኖች መለኪያዎችን ይዟል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 8 ውስጥ ተጠቃለዋል፡ የመልእክት ነጋሪ እሴቶች መጠን።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | የጂሮስኮፕ መጠን በ°/ሰ |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | የፍጥነት መለኪያ በጂ |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | የማግኔትቶሜትር መጠን በµT |
ሠንጠረዥ 8፡ የመልእክት ክርክሮችን ያበዛል።
7.1.4. Quaternion
OSC አድራሻ: /quaternion
የኳተርንዮን መልእክት መሳሪያው ከምድር (NWU ኮንቬንሽን) አንጻር ያለውን አቅጣጫ የሚገልጽ የቦርዱ AHRS ስልተ-ቀመር የኳታርንየን ውጤት ይዟል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 9 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | Quaternion ወ ኤለመንት |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | Quaternion x ኤለመንት |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | Quaternion እና ኤለመንት |
| 4 | ተንሳፈፈ32 | Quaternion z ኤለመንት |
ሠንጠረዥ 9: Quaternion መልእክት ክርክሮች
7.1.5. የማዞሪያ ማትሪክስ
OSC አድራሻ: /ማትሪክስ
የመዞሪያ ማትሪክስ መልዕክቱ የመሣሪያውን ከምድር (NWU ኮንቬንሽን) አንፃር ያለውን አቅጣጫ የሚገልጽ የቦርዱ AHRS ስልተ-ቀመር የማሽከርከር ማትሪክስ ውጤትን ይዟል። የመልእክት ክርክሮች ማትሪክስ በ ውስጥ ይገልፃሉ። የረድፍ-ዋና ትዕዛዝ በሰንጠረዥ 10 ላይ እንደተገለጸው
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ xx አባል |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ xy አባል |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ xz ኤለመንት |
| 4 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ yx አባል |
| 5 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ y ኤለመንት |
| 6 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ Yz አባል |
| 7 | ተንሳፈፈ32 | የማዞሪያ ማትሪክስ Zx አባል |
| 8 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ ዚ ኤለመንት |
| 9 | ተንሳፈፈ32 | የማሽከርከር ማትሪክስ zz አባል |
ሠንጠረዥ 10፡ የመዞሪያ ማትሪክስ መልእክት ነጋሪ እሴቶች
7.1.6. የኡለር ማዕዘኖች
OSC አድራሻ: /Euler
የEuler angles መልእክት የመሳሪያውን ከምድር (NWU ኮንቬንሽን) አንፃር ያለውን አቅጣጫ የሚገልጽ የቦርዱ AHRS አልጎሪዝም የዩለር አንግል ውጤትን ይዟል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 11 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | ጥቅል (x) አንግል በዲግሪ |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | ፒች (y) አንግል በዲግሪ |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | Yaw/ርዕስ (z) አንግል በዲግሪ |
7.1.7. የመስመር ማጣደፍ
OSC አድራሻ፡/መስመር
የመስመራዊ ማጣደፍ መልእክቱ በሴንሰር አስተባባሪ ፍሬም ውስጥ ከስበት-ነጻ ማጣደፍን የሚገልጽ የቦርድ ዳሳሽ ውህደት ስልተ-ቀመር መስመራዊ ማጣደፍን ይይዛል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 12 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | በሴንሰሩ x-ዘንግ ውስጥ ማጣደፍ በ g |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | በሴንሰሩ y-ዘንግ ውስጥ ማጣደፍ በ g |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | በ ሴንሰሩ z-ዘንግ ውስጥ ማጣደፍ በ g |
ሠንጠረዥ 12፡ መስመራዊ የፍጥነት መልእክት ነጋሪ እሴቶች
7.1.8. የመሬት መፋጠን
OSC አድራሻ: /መሬት
የምድር ማጣደፍ መልእክት በምድር መጋጠሚያ ፍሬም ውስጥ ከስበት-ነጻ ማጣደፍን የሚገልጽ የቦርድ ዳሳሽ ውህድ አልጎሪዝም የምድር ማጣደፍ ውጤትን ይዟል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 13 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | በመሬት ውስጥ ያለው ፍጥነት x-ዘንግ በ g |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | በመሬት ውስጥ ያለው ፍጥነት y-ዘንግ በ g |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | በምድር ላይ ያለው ፍጥነት z-ዘንግ በ g |
ሠንጠረዥ 13፡ የመሬት ማጣደፍ የመልእክት ክርክሮች
7.1.9. ከፍታ
OSC አድራሻ: / ከፍታ
የከፍታ መልእክት ከባህር ጠለል በላይ ከፍታ መለኪያ ይዟል። የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 14 ውስጥ ተጠቃሏል።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | ከባህር ጠለል በላይ ከፍታ በ m |
ሠንጠረዥ 14፡ ከፍታ መልእክት ክርክር
7.1.10. የሙቀት መጠን
OSC አድራሻ: /የሙቀት መጠን
የሙቀት መልእክቱ ከእያንዳንዱ የመሣሪያው የሙቀት ዳሳሾች መለኪያዎችን ይዟል። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 15 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | የጂሮስኮፕ/የፍጥነት መለኪያ ሙቀት በ° ሴ |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | የባሮሜትር ሙቀት በ ° ሴ |
ሠንጠረዥ 15፡ የሙቀት መልእክት ክርክሮች
7.1.11. እርጥበት
OSC አድራሻ: /እርጥበት
የእርጥበት መልእክቱ አንጻራዊ የእርጥበት መጠን መለኪያ ይዟል. የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 16 ላይ ተጠቃሏል።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | አንጻራዊ እርጥበት በ% |
ሠንጠረዥ 16፡ የእርጥበት መልእክት ክርክር
7.1.12. ባትሪ
OSC አድራሻ: /ባትሪ
የባትሪው መልእክት የባትሪውን ጥራዝ ይይዛልtagሠ እና የአሁኑ መለኪያዎች እንዲሁም የነዳጅ መለኪያ ስልተ-ቀመር ግዛቶች. የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 17 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | የባትሪ ደረጃ በ% |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | በደቂቃዎች ውስጥ ባዶ ለማድረግ ጊዜ |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | የባትሪ ጥራዝtagሠ በ V |
| 4 | ተንሳፈፈ32 | የባትሪ ኃይል በ mA |
| 5 | ሕብረቁምፊ | የኃይል መሙያ ሁኔታ |
ሠንጠረዥ 17፡ የባትሪ መልእክት ክርክሮች
7.1.13. አናሎግ ግብዓቶች
OSC አድራሻ: /analogue
የአናሎግ ግብዓቶች መልእክቱ የአናሎግ ግብአቶች ጥራዝ መለኪያዎችን ይዟልtagኢ. የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 18 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 1 ጥራዝtagሠ በ V |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 2 ጥራዝtagሠ በ V |
| 3 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 3 ጥራዝtagሠ በ V |
| 4 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 4 ጥራዝtagሠ በ V |
| 5 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 5 ጥራዝtagሠ በ V |
| 6 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 6 ጥራዝtagሠ በ V |
| 7 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 7 ጥራዝtagሠ በ V |
| 8 | ተንሳፈፈ32 | ቻናል 8 ጥራዝtagሠ በ V |
ሠንጠረዥ 18፡ የአናሎግ ግብዓቶች የመልእክት ክርክሮች
7.1.14. RSSI
OSC አድራሻ፡/RSSI
የ RSSI መልእክት ለገመድ አልባ ግንኙነት RSSI (ሲግናል ጥንካሬ አመልካች ተቀበል) መለኪያ አለው። ይህ ልኬት የሚሰራው የWi-Fi ሞጁል በደንበኛ ሁነታ የሚሰራ ከሆነ ብቻ ነው። የመልእክት ክርክሮች በሰንጠረዥ 19 ውስጥ ተጠቃለዋል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ተንሳፈፈ32 | RSSI መለኪያ በዲቢኤም |
| 2 | ተንሳፈፈ32 | RSSI መለኪያ እንደ መቶኛtagሠ ከ 0% እስከ 100% የሚወክለው ክልል -100 dBm እስከ -50 dBm. |
ሠንጠረዥ 19፡ RSSI መልእክት ክርክር
7.1.15 ረዳት ተከታታይ ውሂብ
OSC አድራሻ: /aux ተከታታይ
ረዳት ተከታታይ መልእክት በረዳት ተከታታይ በይነገጽ በኩል የተቀበለውን ውሂብ ይዟል። በመሳሪያው መቼት ላይ በመመስረት የመልዕክቱ ክርክር ከሁለት ዓይነቶች አንዱ ሊሆን ይችላል ጠቅለል ባለ መልኩ ሠንጠረዥ 20.
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | እብጠት | ውሂብ በረዳት ተከታታይ በይነገጽ በኩል ይቀበላል። |
| 1 | ሕብረቁምፊ | በረዳት ተከታታይ በይነገጽ የተቀበለው መረጃ ሁሉም ባዶ ባይት በቁምፊ ጥንድ “/0” ተተክቷል። |
ሠንጠረዥ 20፡ ረዳት ተከታታይ ዳታ መልእክት ክርክር
7.1.16 ረዳት ተከታታይ CTS ግቤት
OSC አድራሻ፡ /aux ተከታታይ/cts
የረዳት ተከታታይ CTS ግቤት መልእክት የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ በሚሰናከልበት ጊዜ የረዳት ተከታታይ በይነገጽ CTS ግቤት ሁኔታን ይይዛል። ይህ መልእክት የሲቲኤስ ግቤት ሁኔታ በተለወጠ ቁጥር ይላካል። የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 21 ውስጥ ተጠቃሏል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ቡሊያን | የሲቲኤስ ግቤት ሁኔታ። ውሸት = ዝቅተኛ ፣ እውነት = ከፍተኛ። |
ሠንጠረዥ 21፡ ረዳት ተከታታይ CTS የግቤት መልእክት ክርክር
7.1.17. ተከታታይ CTS ግቤት
OSC አድራሻ፡ /serial/cts
ተከታታይ የሲቲኤስ ግቤት መልእክት የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ በሚሰናከልበት ጊዜ የመለያ በይነገጽ CTS ግቤት ሁኔታን ይይዛል። ይህ መልእክት የሲቲኤስ ግቤት ሁኔታ በተለወጠ ቁጥር ይላካል። የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 22 ውስጥ ተጠቃሏል።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | ቡሊያን | የሲቲኤስ ግቤት ሁኔታ። ውሸት = ዝቅተኛ ፣ እውነት = ከፍተኛ። |
ሠንጠረዥ 22፡ ተከታታይ CTS የግቤት መልእክት ክርክር
7.2. ወደ መሳሪያ ውሂብ
ውሂብ ወደ መሳሪያው እንደ OSC መልዕክቶች ይላካል. መሣሪያው በምላሹ የ OSC መልእክት አይልክም።
7.2.1. ረዳት ተከታታይ ውሂብ
OSC አድራሻ: /auxserial
ረዳት ተከታታይ መልእክቱ ውሂብን (አንድ ወይም ከዚያ በላይ ባይት) ከረዳት ተከታታይ በይነገጽ ለመላክ ይጠቅማል። ይህ መልእክት ሊላክ የሚችለው የ'OSC passthrough' ሁነታ ካልነቃ ብቻ ነው። የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 23 ውስጥ ተጠቃሏል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | OSC-blob / OSC-string | ከረዳት ተከታታይ በይነገጽ የሚተላለፍ ውሂብ |
ሠንጠረዥ 23፡ ረዳት ተከታታይ ውሂብ መልእክት ነጋሪ እሴቶች
7.2.2. ረዳት ተከታታይ RTS ውፅዓት
OSC አድራሻ፡ /aux ተከታታይ/rts
የረዳት ተከታታይ RTS መልእክት የረዳት ተከታታይ በይነገጽ RTS ውፅዓት ለመቆጣጠር ይጠቅማል።
ይህ መልእክት ሊላክ የሚችለው የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ ከተሰናከለ ብቻ ነው። የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 24 ውስጥ ተጠቃሏል።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | Int32/float32/ቡሊያን። | የ RTS ውፅዓት ሁኔታ። 0 ወይም ሐሰት = ዝቅተኛ፣ ዜሮ ያልሆነ ወይም እውነት = ከፍተኛ። |
ሠንጠረዥ 24፡ ረዳት ተከታታይ RTS የውጤት መልእክት ነጋሪ እሴቶች
7.2.3. ተከታታይ RTS ውፅዓት
የ OSC አድራሻ፡ /serial/rts
የመለያ RTS መልእክት የመለያ በይነገጽን የ RTS ውፅዓት ለመቆጣጠር ይጠቅማል። ይህ መልእክት ሊላክ የሚችለው የሃርድዌር ፍሰት መቆጣጠሪያ ከተሰናከለ ብቻ ነው። የመልእክቱ ክርክር በሰንጠረዥ 25 ውስጥ ተጠቃሏል ።
| ክርክር | ዓይነት | መግለጫ |
| 1 | Int32/float32/ቡሊያን። | የ RTS ውፅዓት ሁኔታ። 0 ወይም ሐሰት = ዝቅተኛ፣ ዜሮ ያልሆነ ወይም እውነት = ከፍተኛ። |
ሠንጠረዥ 25፡ ተከታታይ RTS የውጤት መልእክት ነጋሪ እሴቶች
7.3. ትዕዛዞች
ሁሉም ትዕዛዞች እንደ OSC መልዕክቶች ይላካሉ. መሣሪያው አንድ አይነት የ OSC መልእክት ወደ አስተናጋጁ በመላክ ትዕዛዙን መቀበሉን ያረጋግጣል።
7.3.1. ጊዜ ያዘጋጁ
OSC አድራሻ: /ሰዓት
የተቀመጠው የጊዜ ትዕዛዝ በመሣሪያው ላይ ቀን እና ሰዓቱን ያዘጋጃል. የመልእክቱ ክርክር የOSCtime ነው።tag.
7.3.2. ድምጸ-ከል አድርግ
OSC አድራሻ፡/ድምጸ-ከል አድርግ
ድምጸ-ከል የተደረገው ትዕዛዝ በክፍል 7.1 የተዘረዘሩትን ሁሉንም የውሂብ መልዕክቶች መላክን ይከለክላል. የትዕዛዝ ማረጋገጫ መልዕክቶች እና መቼት የተነበበ/መፃፍ የምላሽ መልዕክቶች አሁንም ይላካሉ። ድምጸ-ከል አንሳ ትዕዛዝ እስኪላክ ድረስ መሳሪያው ድምጸ-ከል ተደርጎ ይቆያል።
7.3.3. ድምጸ-ከል አንሳ
OSC አድራሻ፡/ድምጸ-ከል አንሳ
ድምጸ-ከል ያንሱ ትዕዛዙ በክፍል 7.3.2 የተገለጸውን የድምጸ-ከል ሁኔታ ይሻራል።
7.3.4. ዳግም አስጀምር
OSC አድራሻ፡/ዳግም አስጀምር
የዳግም ማስጀመሪያው ትዕዛዝ የሶፍትዌር ዳግም ማስጀመርን ያከናውናል። ይህ መሳሪያውን ለማጥፋት እና ከዚያ እንደገና ከማብራት ጋር እኩል ነው. የሶፍትዌር ዳግም ማስጀመር ትዕዛዙ ከደረሰ ከ 3 ሰከንድ በኋላ አስተናጋጁ ትዕዛዙን ከመፈጸሙ በፊት ማረጋገጥ መቻሉን ለማረጋገጥ ይከናወናል.
7.3.5. እንቅልፍ
የ OSC አድራሻ: / እንቅልፍ
የእንቅልፍ ትዕዛዙ መሳሪያውን ወደ እንቅልፍ ሁነታ (ተዘግቷል) ያደርገዋል. አስተናጋጁ ትዕዛዙን ከመፈጸሙ በፊት ማረጋገጥ መቻሉን ለማረጋገጥ መሳሪያው ትዕዛዙ ከተቀበለ ከ 3 ሰከንድ በኋላ በእንቅልፍ ሁነታ ውስጥ አይገባም.
7.3.6. ማንነት
የ OSC አድራሻ፡/መለየት
የመለየት ትዕዛዙ ሁሉም ኤልኢዲዎች ለ 5 ሰከንድ በፍጥነት እንዲበሩ ያደርጋል። ይህ በበርካታ መሳሪያዎች ቡድን ውስጥ አንድን የተወሰነ መሣሪያ ለመለየት በሚሞከርበት ጊዜ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።
7.3.7. ያመልክቱ
OSC አድራሻ፡/ተግብር
የተተገበረው ትዕዛዙ መሳሪያው ሁሉንም የተፃፉ ነገር ግን እስካሁን ያልተተገበሩ ቅንብሮችን ወዲያውኑ እንዲተገበር ያስገድደዋል። የዚህ ትዕዛዝ ማረጋገጫ ሁሉም ቅንብሮች ከተተገበሩ በኋላ ይላካሉ.
7.3.8. ነባሪ ወደነበረበት መልስ
የOSC አድራሻ፡/ነባሪ
የመልሶ ማግኛ ነባሪ ትዕዛዝ ሁሉንም የመሣሪያ ቅንብሮችን ወደ ፋብሪካ ነባሪ እሴቶቻቸው ዳግም ያስጀምራቸዋል።
7.3.9. AHRS ጅምር
OSC አድራሻ፡ /ahrs/initialise
የ AHRS ማስጀመሪያ ትእዛዝ የ AHRS ስልተ ቀመርን እንደገና ያስጀምራል።
7.3.10. AHRS ዜሮ ያዉ
የOSC አድራሻ፡ /ahrs/ዜሮ
የ AHRS zero yaw ትዕዛዝ የ AHRS ስልተቀመር አቅጣጫ የአሁኑን የ yaw አካል ዜሮ ያደርገዋል። ይህ ትእዛዝ ሊሰጥ የሚችለው ማግኔቶሜትሩ በ AHRS ቅንብሮች ውስጥ ችላ ከተባለ ብቻ ነው።
7.3.11. አስተጋባ
OSC አድራሻ፡/echo
የማስተጋባት ትዕዛዙ ከማንኛውም ነጋሪ እሴቶች ጋር ሊላክ ይችላል እና መሣሪያው ተመሳሳይ በሆነ የ OSC መልእክት ምላሽ ይሰጣል።
7.4. ቅንብሮች
የመሣሪያ ቅንብሮች የሚነበቡት እና የተፃፉት የ OSC መልዕክቶችን በመጠቀም ነው። የመሳሪያው ሶፍትዌር ቅንጅቶች ትር
ለሁሉም የመሣሪያ ቅንብሮች መዳረሻ ይሰጣል እና ለእያንዳንዱ ቅንብር ዝርዝር ሰነዶችን ያካትታል።
7.4.1. አንብብ
መቼቶች የሚነበቡት ከተዛማጁ መቼት OSC አድራሻ ጋር የ OSC መልእክት በመላክ ነው እና ምንም ክርክር የለም። መሣሪያው በተመሳሳዩ የ OSC አድራሻ እና የአሁኑ የቅንብር ዋጋ ባለው የ OSC መልእክት ምላሽ ይሰጣል።
7.4.2. ጻፍ
መቼቶች የሚጻፉት ከተዛማጅ ቅንብር OSC አድራሻ እና የመከራከሪያ እሴት ጋር የ OSC መልእክት በመላክ ነው። መሣሪያው በ OSC መልእክት ከተመሳሳዩ የ OSC አድራሻ እና ከአዲሱ ቅንብር ዋጋ ጋር እንደ ነጋሪ እሴት ምላሽ ይሰጣል።
አንዳንድ ቅንጅቶች የሚጽፉት ወዲያውኑ አይተገበሩም ምክንያቱም ይህ የግንኙነት ሰርጥ ላይ ተጽእኖ የሚያሳድር ቅንብር ከተቀየረ ከመሣሪያው ጋር ያለውን ግንኙነት መጥፋት ሊያስከትል ይችላል. እነዚህ መቼቶች የሚተገበሩት የማንኛውም መቼት የመጨረሻ ጽሁፍ ከ 3 ሰከንድ በኋላ ነው።
7.5. ስህተቶች
መሳሪያው የስህተት መልዕክቶችን እንደ OSC መልእክት ከ OSC አድራሻ ጋር ይልካል፡/ስህተት እና ነጠላ-ሕብረቁምፊ ክርክር።
ሀ. የጂፒኤስ ሞጁሉን ከ NGIMU ጋር በማዋሃድ ላይ
ይህ ክፍል ከመደርደሪያ ውጭ የሆነ የጂፒኤስ ሞጁል ከ NGIMU ጋር እንዴት እንደሚዋሃድ ይገልጻል። NGIMU ከማንኛውም ተከታታይ የጂፒኤስ ሞጁል ጋር ተኳሃኝ ነው። “Adafruit Ultimate ጂፒኤስ Breakout – 66 ሰርጥ w/10 Hz ዝማኔዎች – ሥሪት 3” ለማሳያ ዓላማ እዚህ ተመርጧል። ይህ ሞጁል ከ መግዛት ይቻላል አዳፍሩት ወይም ሌላ ማንኛውም አከፋፋይ.
አ.1. የሃርድዌር ማዋቀር
የCR1220 የሳንቲም ሴል ባትሪ ቅንጥብ እና ረዳት ተከታታይ በይነገጽ አያያዥ ገመዶች ለጂፒኤስ ሞጁል ቦርድ መሸጥ አለባቸው። የረዳት ተከታታይ በይነገጽ ማገናኛ ክፍል ቁጥሮች በክፍል 2.6 ውስጥ ተዘርዝረዋል. በረዳት ተከታታይ ወደብ እና በጂፒኤስ ሞጁል መካከል የሚፈለጉት ግንኙነቶች በሰንጠረዥ 26 ውስጥ ተብራርተዋል ። ስእል 5 የተሰበሰበውን የጂፒኤስ ሞጁል ለረዳት ተከታታይ በይነገጽ ማገናኛን ያሳያል ።
| ረዳት ተከታታይ ፒን | የጂፒኤስ ሞጁል ፒን |
| መሬት | "ጂኤንዲ" |
| አርቲኤስ | አልተገናኘም። |
| 3.3 ቮ ውፅዓት | "3.3 ቪ" |
| RX | "TX" |
| TX | "አርኤክስ" |
| ሲቲኤስ | አልተገናኘም። |
ሠንጠረዥ 26፡ ከጂፒኤስ ሞጁል ጋር ረዳት ተከታታይ በይነገጽ ግንኙነቶች
ምስል 4፡ ተሰብስቦ የጂፒኤስ ሞጁል ከማገናኛ ጋር ለረዳት ተከታታይ በይነገጽ
የ CR1220 ሳንቲም ሴል ባትሪ የጂፒኤስ ሞጁል መቼቶችን ለመጠበቅ እና ውጫዊ ሃይል በማይኖርበት ጊዜ የእውነተኛ ጊዜ ሰዓቱን ለማብራት አስፈላጊ ነው. NGIMU በጠፋ ቁጥር የጂፒኤስ ሞጁል ኃይሉን ያጣል። የእውነተኛ ሰዓት ሰዓት የጂፒኤስ መቆለፊያ ለማግኘት የሚያስፈልገውን ጊዜ በእጅጉ ይቀንሳል። ባትሪው በግምት 240 ቀናት ሊቆይ ይችላል ተብሎ ይጠበቃል።
አ.2. NGIMU ቅንብሮች
የረዳት ተከታታይ ባውድ ተመን መቼት ወደ 9600 መዋቀር አለበት ይህ የጂፒኤስ ሞጁል ነባሪ ባውድ ተመን ነው። የጂፒኤስ ሞጁል ውሂብን በተለየ የASCII ጥቅሎች ይልካል፣ እያንዳንዱም በአዲስ መስመር ቁምፊ ይቋረጣል። እያንዳንዱ የ ASCII ፓኬት ጊዜያዊ እንዲሆን የረዳት ተከታታይ ክፈፍ ቁምፊ ቅንብር ወደ 10 መዋቀር አለበትampበNGIMU ለብቻው ተዘጋጅቶ የተላለፈ/የተመዘገበ። እሽጎች በ NGIMU ሶፍትዌር እንደ ሕብረቁምፊዎች እንዲተረጎሙ የረዳት ተከታታይ 'መላክ እንደ string' ቅንብር መንቃት አለበት። ቅንጅቶቹ በስእል 5 ላይ ከሚታየው ጋር እንዲመሳሰሉ ሁሉም ሌሎች ቅንብሮች በነባሪ እሴቶች መተው አለባቸው።
ምስል 5፡ ለጂፒኤስ ሞጁል የተዋቀሩ ረዳት ተከታታይ በይነገጽ መቼቶች
አ.3. Viewየጂፒኤስ ውሂብን ማካሄድ እና ማካሄድ
በክፍል A.2 ላይ እንደተገለፀው የ NGIMU ቅንጅቶች ከተዋቀሩ በኋላ የጂፒኤስ መረጃ ተቀብሎ ወደ ሁሉም ንቁ የመገናኛ ቻናሎች በጊዜ ጊዜ ይተላለፋልampበክፍል 7.1.15 እንደተገለፀው ed አጋዥ ተከታታይ መረጃ መልእክት። የ NGIMU GUI ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል view ረዳት ሲሪያል ተርሚናል (በመሳሪያዎች ሜኑ ስር) በመጠቀም ገቢ ጂፒኤስ መረጃ። ምስል 6 የጂፒኤስ ማስተካከያ ከተደረገ በኋላ ገቢ የጂፒኤስ መረጃ ያሳያል. ሞጁሉ ለመጀመሪያ ጊዜ ሲነቃ ጥገናን ለማግኘት አስር ደቂቃዎችን ሊወስድ ይችላል። 
ምስል 6፡ በሚመጣው የጂፒኤስ መረጃ በረዳት ተከታታይ ተርሚናል ላይ ይታያል
ነባሪው የጂፒኤስ ሞጁል ቅንጅቶች የጂፒኤስ መረጃን በአራት የNMEA ጥቅል አይነቶች ይሰጣሉ፡ GPGGA፣ GPGSA፣ GPRMC እና GPVTG። የ NMEA የማጣቀሻ መመሪያ በእያንዳንዱ እሽጎች ውስጥ ስላለው መረጃ ዝርዝር መግለጫ ይሰጣል.
የ NGIMU ሶፍትዌር የእውነተኛ ጊዜ ውሂብን እንደ CSV ለመመዝገብ ሊያገለግል ይችላል። files ወይም የተመዘገበ ውሂብ ወደ ኤስዲ ካርድ ለመቀየር file ወደ CSV fileኤስ. የጂፒኤስ መረጃ በ auxserial.csv ውስጥ ቀርቧል file. የ file ሁለት ዓምዶች ይዟል: የመጀመሪያው ዓምድ ጊዜ ነውamp ፓኬጁ ከጂፒኤስ ሞጁል ሲደርስ በ NGIMU የተፈጠረ የNMEA ጥቅል እና ሁለተኛው ዓምድ የ NMEA ፓኬት ነው። ተጠቃሚው የዚህን ውሂብ ማስመጣት እና አተረጓጎም ማስተናገድ አለበት።
አ.4. ለ10 Hz የማዘመን ፍጥነት በማዋቀር ላይ
የጂፒኤስ ሞጁል ነባሪ ቅንጅቶች በ1 Hz ማሻሻያ ፍጥነት ውሂብን ይልካሉ። ሞጁሉ በ10 Hz የዝማኔ ፍጥነት ውሂብ ለመላክ ሊዋቀር ይችላል። ይህ የሚገኘው በክፍል A.4.1 እና A.4.2 ውስጥ እንደተገለጸው ቅንጅቶችን ለማስተካከል የትዕዛዝ ፓኬቶችን በመላክ ነው። እያንዳንዱ የትእዛዝ ፓኬት NGIMU GUI ረዳት ተከታታይ ተርሚናል (በመሳሪያዎች ሜኑ ስር) በመጠቀም ሊላክ ይችላል። ባትሪው ከተወገደ የጂፒኤስ ሞጁል ወደ ነባሪ ቅንጅቶች ይመለሳል።
በዚህ ክፍል ውስጥ የተገለጹት የትዕዛዝ እሽጎች የተፈጠሩት በ GlobalTop PMTK ትዕዛዝ ፓኬት ኦንላይን በመጠቀም የሚሰሉት ሰነዶች በቼኮች NMEA የፍተሻ ሂሳብ ማስያ።
አ.4.1. ደረጃ 1 - የባድ ፍጥነትን ወደ 115200 ቀይር
የትእዛዝ ፓኬጁን «$PMTK251,115200*1F\r\n» ወደ ጂፒኤስ ሞጁል ይላኩ። ገቢው ዳታ እንደ 'ቆሻሻ' ዳታ ሆኖ ይታያል ምክንያቱም የአሁኑ ረዳት ተከታታይ ባውድ 9600 ከአዲሱ የጂፒኤስ ሞጁል ባውድ መጠን 115200 ጋር አይዛመድም።የረዳት ተከታታይ ባውድ መጠን መቼት በ NGIMU settings ውስጥ ወደ 115200 መቀናበር አለበት። ውሂብ እንደገና በትክክል ይታያል.
አ.4.2. ደረጃ 2 - የውጤት መጠን ወደ 10 Hz ይቀይሩ
የትእዛዝ ፓኬጁን "$PMTK220,100*2F\r\n" ወደ ጂፒኤስ ሞጁል ይላኩ። የጂፒኤስ ሞጁል አሁን በ10 Hz ማሻሻያ ፍጥነት መረጃን ይልካል።
አ.4.3. የጂፒኤስ ሞጁል ቅንብሮችን በማስቀመጥ ላይ
የጂፒኤስ ሞጁል ቅንጅቶችን በራስ-ሰር ያስቀምጣል። ነገር ግን፣ ባትሪው ከተወገደ የጂፒኤስ ሞጁል ወደ ነባሪ ቅንጅቶች ይመለሳል።
www.x-io.co.uk
© 2022
ሰነዶች / መርጃዎች
 |
X-IO ቴክኖሎጂ NGIMU ከፍተኛ አፈጻጸም ሙሉ ለሙሉ የቀረበ IMU [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ NGIMU፣ ከፍተኛ አፈጻጸም ሙሉ ለሙሉ የቀረቡ IMU፣ NGIMU ከፍተኛ አፈጻጸም ሙሉ ለሙሉ የቀረቡ IMU፣ አፈጻጸም ሙሉ ለሙሉ የቀረቡ IMU |
