X-IO TECHNOLOGY NGIMU उच्च प्रदर्शन पूर्ण रूपमा चित्रित IMU प्रयोगकर्ता पुस्तिका

NGIMU प्रयोगकर्ता पुस्तिका
संस्करण 1.6
सार्वजनिक विज्ञप्ति

कागजात अद्यावधिकहरू
यो कागजात प्रयोगकर्ताहरू द्वारा अनुरोध गरिएको थप जानकारी र सफ्टवेयर र फर्मवेयर अपडेटहरूमा उपलब्ध गराइएका नयाँ सुविधाहरू समावेश गर्न निरन्तर अद्यावधिक भइरहेको छ। कृपया x-io जाँच गर्नुहोस्
प्रविधिहरू webसाइट यस कागजात र उपकरण फर्मवेयरको नवीनतम संस्करणको लागि।

कागजात संस्करण इतिहास

मिति	कागजात संस्करण	विवरण
२६ जनवरी २०२१	1.6	सही NTP युग सुरु मिति
२५ अक्टोबर २०२३	1.5	बोर्ड र प्लास्टिक आवास को फोटो अपडेट गर्नुहोस्
२९ जुलाई २०२१	1.4	RSSI s अद्यावधिक गर्नुहोस्ampले दर भविष्यको सुविधाको रूपमा altimeter हटाउनुहोस् रैखिक र पृथ्वी त्वरण विवरणमा एकाइहरू थप्नुहोस् तापक्रम सन्देशबाट प्रोसेसर हटाउनुहोस् एलईडी व्यवहार तालिकामा ब्याट्री कम संकेत थप्नुहोस्
१९ नोभेम्बर २०२०	1.3	बटन जानकारी अपडेट गर्नुहोस् एनालग इनपुट खण्ड थप्नुहोस् मेकानिकल रेखाचित्रलाई लिङ्कहरूसँग बदल्नुहोस् webसाइट SD कार्ड स्थिति संकेत गर्ने LED को विवरण अद्यावधिक गर्नुहोस्
२६ जनवरी २०२१	1.2	पठाउने दरहरू थप्नुहोस्, एसampदरहरू, र टाइमस्टamps खण्ड OSC समय वर्णन गर्नुहोस् tag थप विवरणमा सहायक सिरियल इन्टरफेस खण्ड थप्नुहोस् GPS मोड्युलको एकीकरणको लागि परिशिष्ट थप्नुहोस्
२५ अक्टोबर २०२३	1.1	SD कार्ड गतिविधि संकेत गर्ने LED को विवरण थप्नुहोस् ओभरमा फुटनोट त्रुटि ठीक गर्नुहोस्view खण्ड
०८ सेप्टेम्बर १७	1.0	संकेत गर्नुहोस् कि बटन स्विच गर्न को लागी आधा सेकेन्ड को लागी समात्नु पर्छ OSC तर्क ओभरलोडिङको विवरण अपडेट गर्नुहोस् प्रतिशत समावेश गर्नुहोस्tage RSSI सन्देशमा प्लास्टिक हाउसिंग फोटो र मेकानिकल रेखाचित्र अपडेट गर्नुहोस् AHRS प्रारम्भिक र शून्य आदेशहरू थप्नुहोस् उचाइ सन्देश थप्नुहोस्
५ मे २०२२	0.6	इको आदेश थप्नुहोस् RSSI सन्देश थप्नुहोस् परिमाण सन्देश थप्नुहोस्
२६ मार्च २०२१	0.5	संचार प्रोटोकल खण्ड थप्नुहोस् सही एनालग इनपुट भोल्युमtage दायरा 3.1 V सम्म LED खण्ड अपडेट गर्नुहोस् बोर्डको एनोटेट फोटो अपडेट गर्नुहोस् प्लास्टिक हाउसिंग फोटो अपडेट गर्नुहोस् बोर्डको मेकानिकल रेखाचित्र अपडेट गर्नुहोस्

१९ नोभेम्बर २०२०	0.4	नवीनतम प्रोटोटाइप प्लास्टिक आवासको फोटो र मेकानिकल रेखाचित्र अपडेट गर्नुहोस् बोर्डको मेकानिकल रेखाचित्र समावेश गर्नुहोस्
१७ जुन २०२१	0.3	सिरियल पिनआउट तालिकाहरू सही गर्नुहोस् बोर्डको एनोटेट फोटोमा पिन 1 चिन्ह लगाउनुहोस्
१७ जुन २०२१	0.2	नवीनतम प्रोटोटाइप प्लास्टिक आवासको फोटो र मेकानिकल रेखाचित्र समावेश गर्नुहोस् साना तालिकाहरू पृष्ठहरूमा विभाजित हुँदैनन्
५ मे २०२२	0.1	प्रोटोटाइप प्लास्टिक हाउसिंगको अपडेट गरिएको फोटो
५ मे २०२२	0.0	प्रारम्भिक रिलीज

सामग्री लुकाउनुहोस्

5 सहायक सीरियल इन्टरफेस

6 दरहरू पठाउनुहोस्, एसampदरहरू, र टाइमस्टamps

7 सञ्चार प्रोटोकल

8 कागजातहरू / स्रोतहरू

8.1 सन्दर्भहरू

9 सम्बन्धित पोस्टहरू

माथिview

नेक्स्ट जेनेरेसन IMU (NGIMU) एउटा कम्प्याक्ट IMU र डाटा अधिग्रहण प्लेटफर्म हो जसले अनबोर्ड सेन्सरहरू र डाटा प्रोसेसिङ एल्गोरिदमहरूलाई संचार इन्टरफेसहरूको फराकिलो दायरासँग मिलाएर एक बहुमुखी प्लेटफर्म सिर्जना गर्दछ जुन वास्तविक-समय र डाटा-लगिङ अनुप्रयोगहरूको लागि उपयुक्त छ।
उपकरण प्रयोग गरेर संचार गर्दछ OSC र त्यसैले धेरै सफ्टवेयर अनुप्रयोगहरूसँग तुरुन्तै उपयुक्त छ र धेरै प्रोग्रामिङ भाषाहरूको लागि उपलब्ध पुस्तकालयहरूसँग अनुकूलन अनुप्रयोगहरूसँग एकीकृत गर्न सजिलो छ।

१.१। अन-बोर्ड सेन्सर र डाटा अधिग्रहण

ट्रिपल-अक्ष जाइरोस्कोप (±2000°/s, 400 Hz sampले दर)

ट्रिपल-अक्ष एक्सेलेरोमिटर (±16g, 400 Hz sampले दर)
ट्रिपल-अक्ष म्याग्नेटोमीटर (±1300 µT)

ब्यारोमेट्रिक दबाव (300-1100 hPa)
आर्द्रता

तापमान 1
ब्याट्री भोल्युमtage, वर्तमान, प्रतिशतtage, र बाँकी समय

एनालग इनपुटहरू (8 च्यानलहरू, 0-3.1 V, 10-बिट, 1 kHz sampले दर)
GPS वा अनुकूलन इलेक्ट्रोनिक्स/सेन्सरहरूको लागि सहायक सिरियल (RS-232 उपयुक्त)

वास्तविक समय घडी र

१.२। अन-बोर्ड डाटा प्रोसेसिंग

सबै सेन्सरहरू क्यालिब्रेट गरिएका छन्
AHRS फ्युजन एल्गोरिथ्मले quaternion, रोटेशन म्याट्रिक्स, वा यूलर कोणको रूपमा पृथ्वीको सापेक्ष अभिमुखीकरणको मापन प्रदान गर्दछ।

AHRS फ्यूजन एल्गोरिथ्मले रैखिक त्वरणको मापन प्रदान गर्दछ
सबै मापन टाइमस्ट होamped

टाइमस्टको सिंक्रोनाइजेसनamps Wi-Fi नेटवर्कमा सबै यन्त्रहरूका लागि २

१.३। सञ्चार इन्टरफेसहरू

USB
सिरियल (RS-232 मिल्दो)

Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, बिल्ट-इन वा बाह्य एन्टेना, AP वा ग्राहक मोड)
SD कार्ड (USB मार्फत बाह्य ड्राइभको रूपमा पहुँचयोग्य)

1.4। शक्ति व्यवस्थापन

USB, बाह्य आपूर्ति वा ब्याट्रीबाट पावर

USB वा बाह्य आपूर्ति मार्फत ब्याट्री चार्ज
सुत्ने टाइमर

1 अन-बोर्ड थर्मोमिटरहरू क्यालिब्रेसनका लागि प्रयोग गरिन्छ र परिवेशको तापक्रमको सही मापन प्रदान गर्ने उद्देश्यले होइन।
2 सिंक्रोनाइजेसनलाई अतिरिक्त हार्डवेयर चाहिन्छ (Wi-Fi राउटर र सिङ्क्रोनाइजेसन मास्टर)।

मोशन ट्रिगर जाग
उठ्ने टाइमर
प्रयोगकर्ता इलेक्ट्रोनिक्सका लागि 3.3 V आपूर्ति (500 mA)

१.५ सफ्टवेयर सुविधाहरू

विन्डोजको लागि खुला स्रोत GUI र API (C#)
यन्त्र सेटिङ कन्फिगर गर्नुहोस्
वास्तविक समय डाटा प्लट
वास्तविक-समय डेटा लग गर्नुहोस् file (CSV file एक्सेल, MATLAB, आदि संग प्रयोग को लागी ढाँचा।)
मर्मत र क्यालिब्रेसन उपकरण त्रुटि! बुकमार्क परिभाषित छैन।

हार्डवेयर

2.1. पावर बटन
पावर बटन मुख्य रूपमा उपकरण खोल्न र बन्द गर्न प्रयोग गरिन्छ (स्लीप मोड)। यन्त्र बन्द हुँदा बटन थिच्दा यसलाई सक्रिय हुनेछ। बटन थिचेर 2 सेकेन्ड सम्म होल्ड गर्दा यो बन्द हुनेछ।
बटन प्रयोगकर्ता द्वारा डेटा स्रोतको रूपमा पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ। यन्त्रले टाइमस्ट पठाउनेछampप्रत्येक पटक बटन थिच्दा ed बटन सन्देश। यसले वास्तविक-समय अनुप्रयोगहरूको लागि सुविधाजनक प्रयोगकर्ता इनपुट वा डेटा लग गर्दा घटनाहरू चिन्ह लगाउनको लागि उपयोगी माध्यम प्रदान गर्न सक्छ। थप जानकारीको लागि खण्ड 7.1.1 हेर्नुहोस्।

२.१.१। LEDs
बोर्डमा 5 एलईडी सूचकहरू छन्। प्रत्येक एलईडी फरक रंग हो र एक समर्पित भूमिका छ। तालिका 1 ले प्रत्येक एलईडीको भूमिका र सम्बद्ध व्यवहारलाई सूचीबद्ध गर्दछ।

रङ	संकेत गर्छ	व्यवहार
सेतो	वाइफाइ स्थिति	बन्द - Wi-Fi असक्षम ढिलो फ्ल्यासिङ (१ हर्ट्ज) - जोडिएको छैन द्रुत फ्ल्यासिङ (१ हर्ट्ज) - जडान गरिएको छ र IP ठेगानाको लागि पर्खिरहेको छ ठोस - जडान गरिएको र आईपी ठेगाना प्राप्त भयो
निलो	–	–
हरियो	उपकरण स्थिति	उपकरण खोलिएको संकेत गर्छ। यो प्रत्येक पटक बटन थिच्दा वा सन्देश प्राप्त गर्दा झिम्किनेछ।
पहेंलो	SD कार्ड स्थिति	बन्द - कुनै SD कार्ड छैन ढिलो फ्ल्यासिङ (१ हर्ट्ज) - SD कार्ड अवस्थित छ तर प्रयोगमा छैन ठोस - SD कार्ड उपस्थित र लग इन प्रगति
रातो	ब्याट्री चार्ज गर्दै	बन्द - चार्जर जडान गरिएको छैन ठोस - चार्जर जडान भयो र चार्ज हुँदैछ फ्ल्यासिङ (२ हर्ट्ज) - चार्जर जडान भयो र चार्ज पूरा भयो द्रुत फ्ल्यासिङ (१ हर्ट्ज) - चार्जर जडान छैन र ब्याट्री 20% भन्दा कम

तालिका 1: एलईडी व्यवहार

उपकरणमा पहिचान आदेश पठाउँदा सबै LEDs 5 सेकेन्डको लागि द्रुत रूपमा फ्ल्यास हुनेछ।
धेरै यन्त्रहरूको समूह भित्र एक विशेष उपकरण पहिचान गर्न प्रयास गर्दा यो प्रयोगको हुन सक्छ। थप जानकारीको लागि खण्ड 7.3.6 हेर्नुहोस्।
यन्त्र सेटिङहरूमा LEDs असक्षम हुन सक्छ। यो अनुप्रयोगहरूमा प्रयोग हुन सक्छ जहाँ LEDs बाट प्रकाश अवांछनीय छ। पहिचान आदेश अझै पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ जब LEDs असक्षम हुन्छन् र हरियो LED अझै पनि प्रत्येक पटक बटन थिच्दा झिम्किनेछ। यसले प्रयोगकर्तालाई LEDs असक्षम हुँदा यन्त्र अन गरिएको छ कि छैन भनेर जाँच गर्न अनुमति दिन्छ।

२.३ सहायक सिरियल पिनआउट
तालिका 2 सहायक सिरियल कनेक्टर पिनआउट सूचीबद्ध गर्दछ। पिन 1 भौतिक रूपमा सानो तीर द्वारा कनेक्टरमा चिन्ह लगाइएको छ, चित्र 1 हेर्नुहोस्।

पिन	दिशा	नाम
1	N/A	जमिन
2	आउटपुट	RTS
3	आउटपुट	3.3 V आउटपुट
4	इनपुट	RX
5	आउटपुट	TX
6	इनपुट	CTS

तालिका २: सहायक सिरियल कनेक्टर पिनआउट

२.४ सिरियल पिनआउट
तालिका ३ मा क्रमिक कनेक्टर पिनआउट सूचीबद्ध छ। पिन 3 भौतिक रूपमा सानो तीर द्वारा कनेक्टरमा चिन्ह लगाइएको छ, चित्र 1 हेर्नुहोस्।

पिन	दिशा	नाम
1	N/A	जमिन
2	आउटपुट	RTS
3	इनपुट	5 V इनपुट
4	इनपुट	RX
5	आउटपुट	TX
6	इनपुट	CTS

तालिका ३: सिरियल कनेक्टर पिनआउट

२.५ एनालग इनपुट पिनआउट
तालिका 4 एनालग इनपुट कनेक्टर पिनआउट सूचीबद्ध गर्दछ। पिन 1 भौतिक रूपमा सानो तीर द्वारा कनेक्टरमा चिन्ह लगाइएको छ, चित्र 1 हेर्नुहोस्।

पिन	दिशा	नाम
1	N/A	जमिन
2	आउटपुट	3.3 V आउटपुट
3	इनपुट	एनालग च्यानल १
4	इनपुट	एनालग च्यानल १
5	इनपुट	एनालग च्यानल १
6	इनपुट	एनालग च्यानल १
7	इनपुट	एनालग च्यानल १
8	इनपुट	एनालग च्यानल १
9	इनपुट	एनालग च्यानल १
10	इनपुट	एनालग च्यानल १

तालिका ४: एनालग इनपुट कनेक्टर पिनआउट

२.६। कनेक्टर भाग नम्बरहरू
सबै बोर्ड कनेक्टरहरू 1.25 mm पिच Molex PicoBlade™ हेडरहरू हुन्। तालिका 5 ले बोर्डमा प्रयोग गरिएको प्रत्येक भाग नम्बर र सम्बन्धित मिलन कनेक्टरहरूको सिफारिस गरिएको भाग नम्बरहरू सूचीबद्ध गर्दछ।
प्रत्येक मिलन कनेक्टर प्लास्टिक हाउसिंग पार्ट र दुई वा बढी क्रिम्ड तारहरूबाट सिर्जना गरिन्छ।

बोर्ड कनेक्टर	भाग नम्बर	मिलन भाग नम्बर
ब्याट्री	Molex PicoBlade™ हेडर, सतह माउन्ट, दायाँ-कोण, 2-मार्ग, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ आवास, महिला, २-तर्फी, P/N: 2-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: ०६-६६-००१५ (×२)
सहायक धारावाहिक / धारावाहिक	Molex PicoBlade™ हेडर, सतह माउन्ट, दायाँ-कोण, 6-मार्ग, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ आवास, महिला, २-तर्फी, P/N: 6-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: ०६-६६-००१५ (×२)
एनालग इनपुटहरू	Molex PicoBlade™ हेडर, सतह माउन्ट, दायाँ-कोण, 10-मार्ग, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ आवास, महिला, २-तर्फी, P/N: 10-51021 Molex Pre-Crimped Lead Single-ended PicoBlade™ Female, 304mm, 28 AWG, P/N: ०६-६६-००१५ (×२)

तालिका ५: बोर्ड कनेक्टर भाग नम्बरहरू

२.७ बोर्ड आयामहरू
एक 3D चरण file र मेकानिकल रेखाचित्र सबै बोर्ड आयामहरू x-io मा उपलब्ध छन्
प्रविधिहरू webसाइट।

प्लास्टिक आवास

प्लास्टिक हाउसिङले बोर्डलाई 1000 mAh ब्याट्रीले घेरेको छ। आवासले सबै बोर्ड इन्टरफेसहरूमा पहुँच प्रदान गर्दछ र पारदर्शी छ ताकि LED संकेतकहरू देख्न सकून्। चित्र 3 ले प्लास्टिक हाउसिङमा 1000 mAh ब्याट्रीसँग जोडिएको बोर्ड देखाउँछ।

चित्र ३: प्लास्टिकको घरमा १००० mAh ब्याट्रीको साथ बोर्ड
एक 3D चरण file र मेकानिकल रेखाचित्र सबै आवास आयामहरू x-io टेक्नोलोजीहरूमा उपलब्ध छन्। webसाइट।

एनालग इनपुटहरू

एनालग इनपुट इन्टरफेस भोल्युम मापन गर्न प्रयोग गरिन्छtages र बाह्य सेन्सरहरूबाट डेटा प्राप्त गर्नुहोस् जसले एनालग भोल्युमको रूपमा मापन प्रदान गर्दछtage पूर्वका लागिampले, एनालॉग भोल्युमको रूपमा बलको मापन प्रदान गर्न सम्भावित डिभाइडर सर्किटमा प्रतिरोधी बल सेन्सर व्यवस्थित गर्न सकिन्छ।tagई। भोल्युमtage मापन यन्त्र द्वारा टाइमस्टको रूपमा पठाइन्छamped analogue ले खण्ड 7.1.13 मा वर्णन गरे अनुसार सन्देशहरू इनपुट गर्दछ।
एनालग इनपुट पिनआउट खण्ड 2.3 मा वर्णन गरिएको छ, र एक मिलन कनेक्टरका लागि भाग नम्बरहरू खण्ड 2.6 मा सूचीबद्ध छन्।

४.१। एनालग इनपुट विशिष्टता

च्यानलहरूको संख्या: 8

ADC संकल्प: ३२-बिट
Sampले दर: H० हर्ट्ज
भोल्युमtage सीमा: ० V देखि 0 V

४.२। 4.2 V आपूर्ति आउटपुट
एनालग इनपुट इन्टरफेसले 3.3 V आउटपुट प्रदान गर्दछ जुन बाह्य इलेक्ट्रोनिक्सलाई पावर गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। यन्त्र सक्रिय नभएको बेला बाह्य इलेक्ट्रोनिक्सलाई ब्याट्री खेर जानबाट रोक्न यन्त्र स्लीप मोडमा प्रवेश गर्दा यो आउटपुट बन्द हुन्छ।

सहायक सीरियल इन्टरफेस

सहायक सिरियल इन्टरफेस एक धारावाहिक जडान मार्फत बाह्य इलेक्ट्रोनिक्स संग संचार गर्न प्रयोग गरिन्छ।
पूर्वका लागिampले, परिशिष्ट A ले GPS मोड्युललाई विद्यमान सेन्सर डेटासँगै GPS डाटा लग गर्न र स्ट्रिम गर्न सहायक सिरियल इन्टरफेसमा कसरी जडान गर्न सकिन्छ भनेर वर्णन गर्दछ। वैकल्पिक रूपमा, सहायक सिरियल इन्टरफेसमा जडान भएको माइक्रोकन्ट्रोलरलाई सामान्य-उद्देश्य इनपुट/आउटपुट कार्यक्षमता थप्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।
सहायक सिरियल इन्टरफेस पिनआउट खण्ड 2.3 मा वर्णन गरिएको छ, र एक मिलन कनेक्टरका लागि भाग नम्बरहरू खण्ड 2.6 मा सूचीबद्ध छन्।

५.१। सहायक सीरियल विशिष्टता

बाउड दर: 7 bps देखि 12 Mbps सम्म
RTS/CTS हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण: सक्षम/असक्षम
डेटा लाइनहरू उल्टाउनुहोस् (RS-232 अनुकूलताको लागि): सक्षम/असक्षम

डाटा: 8-बिट (कुनै पार्टी छैन)
बिट्स रोक्नुहोस्: ३
भोल्युमtage: 3.3 V (इनपुटहरू RS-232 vol. को सहनशील छन्tages)

५.२। डाटा पठाउँदै
डाटा सहायक सीरियल इन्टरफेसबाट सहायक सीरियल डाटा सन्देश पठाएर पठाइन्छ।
उपकरण। थप जानकारीको लागि खण्ड 7.1.15 हेर्नुहोस्।
५.३। डाटा प्राप्त गर्दै
सहायक सीरियल इन्टरफेस द्वारा प्राप्त डाटा खण्ड 7.2.1 मा वर्णन गरिए अनुसार सहायक सीरियल डाटा सन्देश को रूप मा उपकरण द्वारा पठाइन्छ। प्राप्त बाइटहरू निम्न सर्तहरू मध्ये एक पूरा हुँदा एक सन्देशमा सँगै पठाउनु अघि बफर गरिन्छ:

बफरमा भण्डारण गरिएका बाइटहरूको संख्या बफर साइजसँग मेल खान्छ
टाइमआउट अवधि भन्दा बढीको लागि कुनै बाइटहरू प्राप्त भएको छैन

फ्रेमिङ क्यारेक्टर बराबरको बाइटको रिसेप्शन

बफर साइज, टाइमआउट, र फ्रेमिङ क्यारेक्टर यन्त्र सेटिङहरूमा समायोजन गर्न सकिन्छ। एक पूर्वampयी सेटिङहरूको प्रयोग भनेको नयाँ-लाइन क्यारेक्टर ('\n', दशमलव मान १०) को मानमा फ्रेमिङ क्यारेक्टर सेट गर्नु हो ताकि प्रत्येक ASCII स्ट्रिङ, नयाँ-लाइन क्यारेक्टरद्वारा समाप्त हुन्छ, सहायक सिरियल इन्टरफेसद्वारा प्राप्त हुन्छ। छुट्टै समयको रूपमा पठाइन्छampएड सन्देश।
५.४। OSC पासथ्रु
यदि OSC पासथ्रु मोड सक्षम छ भने सहायक सिरियल इन्टरफेसले खण्ड 5.2 र 5.3 मा वर्णन गरिएको तरिकामा पठाउने र प्राप्त गर्ने छैन। यसको सट्टा, सहायक सिरियल इन्टरफेसले SLIP प्याकेटको रूपमा एन्कोड गरिएको OSC प्याकेटहरू पठाउने र प्राप्त गर्नेछ। सहायक सिरियल इन्टरफेस द्वारा प्राप्त OSC सामग्री एक टाइमस्ट रूपमा सबै सक्रिय संचार च्यानलहरूमा फर्वार्ड गरिन्छ।ampएड ओएससी बन्डल। पहिचान नभएको कुनै पनि सक्रिय संचार च्यानल मार्फत प्राप्त OSC सन्देशहरूलाई सहायक सिरियल इन्टरफेसमा पठाइनेछ। यसले तेस्रो-पक्ष र अनुकूलन सिरियल-आधारित OSC यन्त्रहरूसँग अवस्थित OSC ट्राफिकसँगै पठाइएका र प्राप्त गरिएका सन्देशहरू मार्फत प्रत्यक्ष सञ्चारलाई अनुमति दिन्छ।
NGIMU Teensy I/O विस्तार पूर्वample ले प्रदर्शन गर्दछ कि कसरी सहायक सिरियल इन्टरफेसमा जडान भएको Teensy (Arduino-compatible microcontroller) LEDs नियन्त्रण गर्न र OSC पासथ्रु मोड प्रयोग गरेर सेन्सर डेटा प्रदान गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।

५.५ RTS/CTS हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण
यदि यन्त्र सेटिङहरूमा RTS/CTS हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण सक्षम गरिएको छैन भने CTS इनपुट र RTS आउटपुट म्यानुअल रूपमा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। यसले एक सामान्य-उद्देश्य डिजिटल इनपुट र आउटपुट प्रदान गर्दछ जुन बाह्य इलेक्ट्रोनिक्समा इन्टरफेस गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। पूर्वका लागिample: बटन थिचेको पत्ता लगाउन वा एलईडी नियन्त्रण गर्न। खण्ड 7.2.2 मा वर्णन गरिए अनुसार उपकरणमा सहायक सीरियल RTS सन्देश पठाएर RTS आउटपुट स्थिति सेट गरिएको छ। एक टाइमस्टamped सहायक सीरियल CTS सन्देश प्रत्येक चोटि खण्ड 7.1.16 मा वर्णन गरिए अनुसार CTS इनपुट अवस्था परिवर्तन हुँदा यन्त्रद्वारा पठाइन्छ।

४.२। 5.6 V आपूर्ति आउटपुट
सहायक सिरियल इन्टरफेसले 3.3 V आउटपुट प्रदान गर्दछ जुन बाह्य इलेक्ट्रोनिक्सलाई पावर गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। यन्त्र सक्रिय नभएको बेला बाह्य इलेक्ट्रोनिक्सलाई ब्याट्री खेर जानबाट रोक्न यन्त्र स्लीप मोडमा प्रवेश गर्दा यो आउटपुट बन्द हुन्छ।

दरहरू पठाउनुहोस्, एसampदरहरू, र टाइमस्टamps

यन्त्र सेटिङहरूले प्रयोगकर्तालाई प्रत्येक मापन सन्देश प्रकारको पठाउने दर निर्दिष्ट गर्न अनुमति दिन्छ, उदाहरणका लागिample, सेन्सर सन्देश (खण्ड 7.1.2), quaternion सन्देश (खण्ड 7.1.4), आदि। पठाउने दरले s मा कुनै प्रभाव पार्दैन।ampसम्बन्धित मापन को दर। सबै मापनहरू निश्चित s मा आन्तरिक रूपमा प्राप्त गरिन्छampतालिका 6 मा सूचीबद्ध दरहरू। सबैभन्दा समयamp प्रत्येक मापनको लागि सिर्जना गरिन्छ जब sample अधिग्रहण गरिएको छ। टाइमस्टamp त्यसैले एक भरपर्दो मापन हो, दिइएको कम्युटेशन च्यानलसँग सम्बन्धित विलम्बता वा बफरिङबाट स्वतन्त्र।

मापन	Sampले रेट
जाइरोस्कोप	५० हर्ट्ज
एक्सेलेरोमिटर	५० हर्ट्ज
म्याग्नेटोमिटर	५० हर्ट्ज
ब्यारोमेट्रिक दबाव	५० हर्ट्ज
आर्द्रता	५० हर्ट्ज
प्रोसेसर तापमान	1 kHz
Gyroscope र accelerometer तापमान	५० हर्ट्ज
वातावरणीय सेन्सर तापमान	५० हर्ट्ज
ब्याट्री (प्रतिशतtage, खाली गर्ने समय, भोल्युमtage, वर्तमान)	५० हर्ट्ज
एनालग इनपुटहरू	1 kHz
RSSI	५० हर्ट्ज

तालिका 6: स्थिर आन्तरिक sampले दरहरु

यदि निर्दिष्ट पठाउने दर s भन्दा ठूलो छampसम्बद्ध मापनको le दर त्यसपछि मापन धेरै सन्देशहरूमा दोहोर्याइनेछ। दोहोर्याइएको मापन दोहोर्याइएको समयको रूपमा पहिचान गर्न सकिन्छamps संचार च्यानलको ब्यान्डविथ भन्दा बढी पठाउने दरहरू निर्दिष्ट गर्न सम्भव छ। यसले सन्देशहरू हराउने परिणाम हुनेछ। टाइमस्टampप्राप्त गर्ने प्रणाली हराएको सन्देशहरूमा बलियो छ भनेर सुनिश्चित गर्न s प्रयोग गरिनु पर्छ।

सञ्चार प्रोटोकल

सबै संचार OSC को रूपमा एन्कोड गरिएको छ। UDP मा पठाइएको डाटा OSC v1.0 निर्दिष्टीकरण अनुसार OSC प्रयोग गर्दछ। USB, सिरियल वा SD कार्डमा लेखिएको डेटालाई OSC v1.1 निर्दिष्टीकरण अनुसार SLIP प्याकेटको रूपमा इन्कोड गरिएको छ। OSC कार्यान्वयनले निम्न सरलीकरणहरू प्रयोग गर्दछ:

यन्त्रमा पठाइएका OSC सन्देशहरूले संख्यात्मक तर्क प्रकारहरू प्रयोग गर्न सक्छन् (int32, float32, int64, OSC समय tag, 64-बिट डबल, क्यारेक्टर, बुलियन, शून्य, वा इन्फिनिटम) एक अर्काको रूपमा, र ब्लब र स्ट्रिङ आर्गुमेन्ट प्रकारहरू एकअर्कासँग आदानप्रदान गर्न सकिन्छ।

यन्त्रमा पठाइएको OSC ठेगाना ढाँचाहरूमा कुनै विशेष वर्णहरू समावेश नहुन सक्छ: '?', '*', '[]', वा '{}'।
यन्त्रमा पठाइएका OSC सन्देशहरू OSC बन्डलहरू भित्र पठाउन सकिन्छ। यद्यपि, सन्देश तालिकालाई बेवास्ता गरिनेछ।

७.१। उपकरणबाट डाटा
यन्त्रबाट पठाइएका सबै डेटा टाइमस्टको रूपमा पठाइन्छamped OSC बन्डलमा एकल OSC सन्देश समावेश छ।
सबै डेटा सन्देशहरू, बटनको अपवाद बाहेक, सहायक सिरियल र सिरियल सन्देशहरू, यन्त्र सेटिङहरूमा निर्दिष्ट पठाउने दरहरूमा निरन्तर पठाइन्छ।
टाइमस्टamp OSC बन्डलको OSC समय हो tag। यो 64-बिट निश्चित-बिन्दु नम्बर हो। पहिलो ३२ बिट्सले जनवरी १, १९०० मा ००:०० देखि सेकेन्डको संख्या निर्दिष्ट गर्दछ, र अन्तिम ३२ बिट्सले सेकेन्डको आंशिक भागहरू लगभग २०० पिकोसेकेन्डको परिशुद्धतामा निर्दिष्ट गर्दछ। यो इन्टरनेट NTP timest द्वारा प्रयोग गरिएको प्रतिनिधित्व होamps एक OSC समय tag सेकेन्डको दशमलव मानमा रूपान्तरण गर्न सकिन्छ पहिले मानलाई 64-बिट अहस्ताक्षरित पूर्णांकको रूपमा व्याख्या गरेर र त्यसपछि यो मानलाई 2 32 ले भाग गरेर। यो महत्त्वपूर्ण छ कि यो गणना दोहोरो-परिशुद्धता फ्लोटिंग-पोइन्ट प्रकार प्रयोग गरी कार्यान्वयन गरिएको हो अन्यथा अभाव। परिशुद्धताले महत्त्वपूर्ण त्रुटिहरू निम्त्याउनेछ।
७.१.१। बटन सन्देश
OSC ठेगाना: / बटन
प्रत्येक पटक पावर बटन थिच्दा बटन सन्देश पठाइन्छ। सन्देशमा कुनै तर्क छैन।
३.५ सेन्सरहरू
OSC ठेगाना: / सेन्सर
सेन्सर सन्देशमा जाइरोस्कोप, एक्सेलेरोमिटर, म्याग्नेटोमिटर र ब्यारोमिटरबाट मापन हुन्छ। सन्देश तर्कहरू तालिका 7 मा संक्षेप गरिएका छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	जाइरोस्कोप x-अक्ष °/s मा
2	फ्लोट 32	जाइरोस्कोप y-अक्ष °/s मा
3	फ्लोट 32	Gyroscope z-axis °/s मा
4	फ्लोट 32	एक्सेलेरोमिटर x-अक्ष g मा
5	फ्लोट 32	एक्सेलेरोमीटर y-अक्ष g मा
6	फ्लोट 32	एक्सेलेरोमीटर z-अक्ष g मा
7	फ्लोट 32	µT मा म्याग्नेटोमीटर x अक्ष
8	फ्लोट 32	µT मा म्याग्नेटोमीटर y अक्ष
9	फ्लोट 32	µT मा म्याग्नेटोमीटर z अक्ष
10	फ्लोट 32	hPa मा ब्यारोमिटर

तालिका ७: सेन्सर सन्देश तर्कहरू

७.१.३। परिमाण
OSC ठेगाना: / परिमाण
म्याग्निच्युड सन्देशमा जाइरोस्कोप, एक्सेलेरोमिटर र म्याग्नेटोमिटर म्याग्निच्युडको मापन हुन्छ। सन्देश तर्कहरू तालिका 8 मा संक्षेप गरिएका छन्: म्याग्निच्युड सन्देश तर्कहरू।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	°/s मा जाइरोस्कोप परिमाण
2	फ्लोट 32	एक्सेलेरोमिटर परिमाण g मा
3	फ्लोट 32	µT मा म्याग्नेटोमीटर परिमाण

तालिका ८: म्याग्निच्युड सन्देश तर्कहरू

७.१.४। Quaternion
OSC ठेगाना: / quaternion
quaternion सन्देशले पृथ्वी (NWU कन्भेन्सन) सापेक्ष यन्त्रको अभिमुखीकरण वर्णन गर्ने जहाजमा AHRS एल्गोरिदमको quaternion आउटपुट समावेश गर्दछ। सन्देश तर्कहरू तालिका 9 मा संक्षेप गरिएका छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	Quaternion w तत्व
2	फ्लोट 32	Quaternion x तत्व
3	फ्लोट 32	Quaternion y तत्व
4	फ्लोट 32	Quaternion z तत्व

तालिका 9: Quaternion सन्देश तर्कहरू

७.१.५। परिक्रमा म्याट्रिक्स
OSC ठेगाना: / matrix
रोटेशन म्याट्रिक्स सन्देशले पृथ्वी (NWU कन्वेंशन) सापेक्ष यन्त्रको अभिमुखीकरण वर्णन गर्ने जहाज AHRS एल्गोरिदमको रोटेशन म्याट्रिक्स आउटपुट समावेश गर्दछ। सन्देश तर्कहरूले म्याट्रिक्स मा वर्णन गर्दछ पङ्क्ति प्रमुख आदेश तालिका 10 मा सारांशित रूपमा।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स xx तत्व
2	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स xy तत्व
3	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स xz तत्व
4	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स yx तत्व
5	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स yy तत्व
6	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स Yz तत्व
7	फ्लोट 32	रोटेशन म्याट्रिक्स Zx तत्व
8	फ्लोट 32	परिक्रमा म्याट्रिक्स zy तत्व
9	फ्लोट 32	रोटेशन म्याट्रिक्स zz तत्व

तालिका १०: रोटेशन म्याट्रिक्स सन्देश तर्कहरू

७.१.६। यूलर कोणहरू
OSC ठेगाना: / Euler
Euler कोण सन्देशले पृथ्वी (NWU कन्वेंशन) सापेक्ष यन्त्रको अभिमुखीकरण वर्णन गर्ने जहाज AHRS एल्गोरिदमको Euler कोण आउटपुट समावेश गर्दछ। सन्देश तर्कहरू तालिका 11 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	डिग्रीमा रोल (x) कोण
2	फ्लोट 32	डिग्रीमा पिच (y) कोण
3	फ्लोट 32	Yaw/heading (z) डिग्रीमा कोण

7.1.7. रैखिक प्रवेग
OSC ठेगाना: / linear
रैखिक त्वरण सन्देशले सेन्सर समन्वय फ्रेममा गुरुत्वाकर्षण-मुक्त त्वरण वर्णन गर्ने अनबोर्ड सेन्सर फ्यूजन एल्गोरिदमको रैखिक प्रवेग आउटपुट समावेश गर्दछ। सन्देश तर्कहरू तालिका 12 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	g मा x-axis मा सेन्सरमा एक्सेलेरेशन
2	फ्लोट 32	g मा सेन्सर y-अक्षमा एक्सेलेरेशन
3	फ्लोट 32	g मा सेन्सर z-अक्षमा एक्सेलेरेशन

तालिका १२: रैखिक त्वरण सन्देश तर्कहरू

७.१.८। पृथ्वी त्वरण
OSC ठेगाना: /पृथ्वी
पृथ्वी एक्सेलेरेशन सन्देशले पृथ्वी समन्वय फ्रेममा गुरुत्वाकर्षण-मुक्त प्रवेग वर्णन गर्ने जहाजमा सेन्सर फ्यूजन एल्गोरिदमको पृथ्वी एक्सेलेरेशन आउटपुट समावेश गर्दछ। सन्देश तर्कहरू तालिका 13 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	g मा पृथ्वी x-अक्षमा त्वरण
2	फ्लोट 32	g मा पृथ्वी y-अक्षमा त्वरण
3	फ्लोट 32	g मा पृथ्वी z-अक्षमा त्वरण

तालिका 13: पृथ्वी त्वरण सन्देश तर्कहरू

७.१.९। उचाइ
OSC ठेगाना: / उचाई
उचाइ सन्देशले समुद्र सतह माथिको उचाइको मापन समावेश गर्दछ। सन्देश तर्क तालिका 14 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	m मा समुद्र सतह माथिको उचाई

तालिका 14: उचाइ सन्देश तर्क

7.1.10. तापक्रम
OSC ठेगाना: / तापमान
तापक्रम सन्देशले प्रत्येक यन्त्रको जहाजको तापक्रम सेन्सरबाट मापन समावेश गर्दछ। सन्देश तर्कहरू तालिका 15 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	Gyroscope/accelerometer तापमान °C मा
2	फ्लोट 32	ब्यारोमिटर तापमान °C मा

तालिका 15: तापमान सन्देश तर्कहरू

३.२। आर्द्रता
OSC ठेगाना: / आर्द्रता
आर्द्रता सन्देशले सापेक्षिक आर्द्रता मापन समावेश गर्दछ। सन्देश तर्क तालिका 16 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	सापेक्षिक आर्द्रता% मा

तालिका 16: आर्द्रता सन्देश तर्क

7.1.12. ब्याट्री
OSC ठेगाना: / ब्याट्री
ब्याट्री सन्देशले ब्याट्री भोल्युम समावेश गर्दछtage र हालको मापन साथै इन्धन गेज एल्गोरिथ्मको अवस्थाहरू। सन्देश तर्कहरू तालिका 17 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	ब्याट्री स्तर % मा
2	फ्लोट 32	मिनेटमा खाली गर्न समय
3	फ्लोट 32	ब्याट्री भोल्युमtagवी मा
4	फ्लोट 32	mA मा ब्याट्री वर्तमान
5	तार	चार्जरको अवस्था

तालिका 17: ब्याट्री सन्देश तर्कहरू

7.1.13. एनालग इनपुटहरू
OSC ठेगाना: / एनालग
एनालग इनपुट सन्देशमा एनालग इनपुट भोल्युमको मापन समावेश छtages। सन्देश तर्कहरू तालिका 18 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
2	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
3	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
4	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
5	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
6	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
7	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा
8	फ्लोट 32	च्यानल १ भोल्युमtagवी मा

तालिका 18: एनालग इनपुट सन्देश तर्कहरू

७.१.१४। RSSI
OSC ठेगाना: /RSSI
RSSI सन्देशमा वायरलेस जडानको लागि RSSI (सिग्नल स्ट्रेन्थ इन्डिकेटर प्राप्त गर्नुहोस्) मापन हुन्छ। यदि Wi-Fi मोड्युल क्लाइन्ट मोडमा काम गरिरहेको छ भने मात्र यो मापन मान्य हुन्छ। सन्देश तर्कहरू तालिका 19 मा संक्षेपित छन्।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	फ्लोट 32	dBm मा RSSI मापन
2	फ्लोट 32	RSSI मापन प्रतिशतको रूपमाtage जहाँ 0% देखि 100% ले दायरा -100 dBm देखि -50 dBm को प्रतिनिधित्व गर्दछ।

तालिका 19: RSSI सन्देश तर्क

7.1.15 सहायक क्रमिक डेटा

OSC ठेगाना: / aux serial

सहायक सिरियल सन्देशले सहायक सिरियल इन्टरफेस मार्फत प्राप्त डाटा समावेश गर्दछ। सन्देश तर्क यन्त्र सेटिङहरूमा संक्षेपमा आधारित दुई प्रकार मध्ये एक हुन सक्छ तालिका २५.

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	ब्लब	डाटा सहायक सिरियल इन्टरफेस मार्फत प्राप्त हुन्छ।
1	तार	सबै नल बाइटहरू क्यारेक्टर जोडी "/0" संग प्रतिस्थापित भएको सहायक सिरियल इन्टरफेस मार्फत प्राप्त डाटा।

तालिका 20: सहायक सीरियल डेटा सन्देश तर्क

7.1.16 सहायक सीरियल CTS इनपुट

OSC ठेगाना: /aux serial/cts

सहायक सिरियल CTS इनपुट सन्देशमा हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण असक्षम हुँदा सहायक सिरियल इन्टरफेसको CTS इनपुट अवस्था समावेश हुन्छ। यो सन्देश प्रत्येक पटक CTS इनपुटको स्थिति परिवर्तन गर्दा पठाइन्छ। सन्देश तर्क तालिका 21 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	बुलियन	CTS इनपुट स्थिति। असत्य = कम, सत्य = उच्च।

तालिका २१: सहायक सीरियल CTS इनपुट सन्देश तर्क

७.१.१७। सीरियल CTS इनपुट
OSC ठेगाना: /serial/cts
सीरियल CTS इनपुट सन्देशले सीरियल इन्टरफेसको CTS इनपुट स्थिति समावेश गर्दछ जब हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण असक्षम हुन्छ। यो सन्देश प्रत्येक पटक CTS इनपुटको स्थिति परिवर्तन गर्दा पठाइन्छ। सन्देश तर्क तालिका 22 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	बुलियन	CTS इनपुट स्थिति। असत्य = कम, सत्य = उच्च।

तालिका 22: क्रमिक CTS इनपुट सन्देश तर्क

७.२। उपकरणमा डाटा
डाटा OSC सन्देशहरूको रूपमा उपकरणमा पठाइन्छ। यन्त्रले प्रतिक्रियामा OSC सन्देश पठाउने छैन।
७.१.१५। सहायक सीरियल डाटा
OSC ठेगाना: / auxserial
सहायक सिरियल सन्देश सहायक सिरियल इन्टरफेसबाट डाटा (एक वा बढी बाइट्स) पठाउन प्रयोग गरिन्छ। यो सन्देश मात्र पठाउन सकिन्छ यदि 'OSC पासथ्रु' मोड सक्षम छैन। सन्देश तर्क तालिका 23 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	OSC-blob / OSC-स्ट्रिङ	सहायक सिरियल इन्टरफेसबाट पठाइने डाटा

तालिका 23: सहायक सीरियल डेटा सन्देश तर्कहरू

७.२.२। सहायक सीरियल RTS आउटपुट
OSC ठेगाना: /aux serial/rts
सहायक धारावाहिक RTS सन्देश सहायक सीरियल इन्टरफेस को RTS आउटपुट नियन्त्रण गर्न प्रयोग गरिन्छ।
यदि हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण असक्षम छ भने मात्र यो सन्देश पठाउन सकिन्छ। सन्देश तर्क तालिका 24 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	Int32/float32/boolean	RTS आउटपुट स्थिति। 0 वा गलत = कम, गैर-शून्य वा सत्य = उच्च।

तालिका 24: सहायक सीरियल RTS आउटपुट सन्देश तर्कहरू

७.२.३। क्रमिक RTS आउटपुट
OSC ठेगाना: /serial/rts
धारावाहिक RTS सन्देश सिरियल इन्टरफेस को RTS आउटपुट नियन्त्रण गर्न प्रयोग गरिन्छ। यदि हार्डवेयर प्रवाह नियन्त्रण असक्षम छ भने मात्र यो सन्देश पठाउन सकिन्छ। सन्देश तर्क तालिका 25 मा संक्षेप गरिएको छ।

तर्क	टाइप गर्नुहोस्	विवरण
1	Int32/float32/boolean	RTS आउटपुट स्थिति। 0 वा गलत = कम, गैर-शून्य वा सत्य = उच्च।

तालिका 25: क्रमिक RTS आउटपुट सन्देश तर्कहरू

7.3. आदेशहरू
सबै आदेशहरू OSC सन्देशहरूको रूपमा पठाइन्छ। यन्त्रले होस्टलाई समान OSC सन्देश पठाएर आदेशको स्वागत पुष्टि गर्नेछ।
७.३.१। समय सेट गर्नुहोस्
OSC ठेगाना: /समय
सेट समय आदेशले उपकरणमा मिति र समय सेट गर्दछ। सन्देश तर्क OSCtime होtag.
7.3.2. मौन
OSC ठेगाना: / mute
म्यूट आदेशले खण्ड 7.1 मा सूचीबद्ध सबै डाटा सन्देशहरू पठाउन रोक्छ। आदेश पुष्टिकरण सन्देशहरू र सेटिङ पठन/लेखन प्रतिक्रिया सन्देशहरू अझै पठाइनेछ। अनम्युट आदेश नपठाइएसम्म यन्त्र मौन रहनेछ।

७.३.३। अनम्युट गर्नुहोस्
OSC ठेगाना: / अनम्यूट
अनम्युट आदेशले खण्ड 7.3.2 मा वर्णन गरिएको मौन अवस्थालाई पूर्ववत गर्नेछ।
7.3.4. रिसेट गर्नुहोस्
OSC ठेगाना: / रिसेट
रिसेट आदेशले सफ्टवेयर रिसेट प्रदर्शन गर्नेछ। यो यन्त्र बन्द गरेर फेरि अन गर्न बराबर हो। सफ्टवेयर रिसेट आदेश प्राप्त भएको 3 सेकेन्ड पछि प्रदर्शन गरिनेछ कि होस्टले कार्यान्वयन गर्नु अघि आदेश पुष्टि गर्न सक्षम छ।

7.3.5. सुत्नुहोस्
OSC ठेगाना: / निद्रा
निद्रा आदेशले यन्त्रलाई निद्रा मोडमा राख्छ (स्विच अफ)। यन्त्रले आदेश प्राप्त भएको 3 सेकेन्ड सम्म निद्रा मोडमा प्रवेश गर्दैन कि होस्टले यो कार्यान्वयन गर्नु अघि आदेश पुष्टि गर्न सक्षम छ।
७.३.६। पहिचान
OSC ठेगाना: / पहिचान
पहिचान आदेशले सबै LEDs लाई 5 सेकेन्डको लागि द्रुत रूपमा फ्ल्यास गर्नेछ। धेरै यन्त्रहरूको समूह भित्र एक विशेष उपकरण पहिचान गर्न प्रयास गर्दा यो प्रयोगको हुन सक्छ।
७.३.७। आवेदन दिनुहोस्
OSC ठेगाना: / आवेदन गर्नुहोस्
लागू आदेशले यन्त्रलाई तुरुन्तै सबै पेन्डिङ सेटिङहरू लागू गर्न बाध्य पार्छ जुन लेखिएको छ तर अझै लागू गरिएको छैन। सबै सेटिङहरू लागू गरिसकेपछि यो आदेशको पुष्टिकरण पठाइन्छ।
७.३.८। पूर्वनिर्धारित पुनर्स्थापना
OSC ठेगाना: / पूर्वनिर्धारित
पूर्वनिर्धारित पुनर्स्थापना आदेशले सबै यन्त्र सेटिङहरूलाई तिनीहरूको कारखाना पूर्वनिर्धारित मानहरूमा रिसेट गर्नेछ।
७.३.९। AHRS प्रारम्भ
OSC ठेगाना: /ahrs/initialise
AHRS प्रारम्भिक आदेशले AHRS एल्गोरिथ्म पुन: सुरु गर्नेछ।
७.३.१०। AHRS शून्य yaw
OSC ठेगाना: /ahrs/zero
AHRS zero yaw कमाण्डले AHRS एल्गोरिथ्मको हालको अभिमुखीकरणको yaw कम्पोनेन्टलाई शून्य गर्नेछ। AHRS सेटिङहरूमा म्याग्नेटोमिटरलाई बेवास्ता गरिएमा मात्र यो आदेश जारी गर्न सकिन्छ।
१०. इको
OSC ठेगाना: /echo
इको आदेश कुनै पनि तर्क संग पठाउन सकिन्छ र यन्त्रले समान OSC सन्देशको साथ प्रतिक्रिया दिनेछ।
7.4. सेटिङहरू
OSC सन्देशहरू प्रयोग गरेर यन्त्र सेटिङहरू पढ्न र लेखिन्छन्। यन्त्र सफ्टवेयरको सेटिङ ट्याब
सबै यन्त्र सेटिङहरूमा पहुँच प्रदान गर्दछ र प्रत्येक सेटिङको लागि विस्तृत कागजातहरू समावेश गर्दछ।
७.४.१। पढ्नुहोस्
सेटिङहरू सम्बन्धित सेटिङ OSC ठेगाना र कुनै तर्कहरू बिना OSC सन्देश पठाएर पढिन्छ। यन्त्रले एउटै OSC ठेगाना र तर्कको रूपमा हालको सेटिङ मानको साथ OSC सन्देशको साथ जवाफ दिनेछ।
७.४.२। लेख्नुहोस्
सेटिङहरू सम्बन्धित सेटिङ OSC ठेगाना र तर्क मानको साथ OSC सन्देश पठाएर लेखिएको छ। यन्त्रले एउटै OSC ठेगाना र तर्कको रूपमा नयाँ सेटिङ मानको साथ OSC सन्देशको साथ जवाफ दिनेछ।
केही सेटिङहरू तुरुन्तै लागू हुँदैनन् किनभने संचार च्यानललाई असर गर्ने सेटिङ परिमार्जन गरिएको खण्डमा यसले यन्त्रसँग सञ्चार गुमाउन सक्छ। यी सेटिङहरू कुनै पनि सेटिङको अन्तिम लेखिएको 3 सेकेन्ड पछि लागू हुन्छन्।

७.५ त्रुटिहरू
यन्त्रले त्रुटि सन्देशहरू OSC सन्देशको रूपमा OSC ठेगाना: /error र एकल-स्ट्रिङ तर्कको साथ पठाउनेछ।
A. NGIMU सँग GPS मोड्युल एकीकृत गर्दै
यो खण्डले NGIMU सँग अफ-द-शेल्फ GPS मोड्युल कसरी एकीकृत गर्ने भनेर वर्णन गर्दछ। NGIMU कुनै पनि क्रमिक जीपीएस मोड्युलसँग उपयुक्त छ, Adafruit Ultimate GPS ब्रेकआउट – ६६ च्यानल w/१० हर्ट्ज अपडेटहरू – संस्करण ३” प्रदर्शनको उद्देश्यका लागि यहाँ छनोट गरिएको थियो। यो मोड्युल बाट खरिद गर्न सकिन्छ Adafruit वा कुनै अन्य वितरक।
A.1. हार्डवेयर सेटअप
CR1220 सिक्का सेल ब्याट्री क्लिप र सहायक सिरियल इन्टरफेस कनेक्टर तारहरू GPS मोड्युल बोर्डमा सोल्डर हुनुपर्छ। सहायक सिरियल इन्टरफेस कनेक्टर भाग नम्बरहरू खण्ड 2.6 मा विस्तृत छन्। सहायक सिरियल पोर्ट र GPS मोड्युल बीच आवश्यक जडानहरू तालिका 26 मा वर्णन गरिएको छ। चित्र 5 ले सहायक सिरियल इन्टरफेसको लागि कनेक्टरको साथ जम्मा गरिएको GPS मोड्युल देखाउँछ।

सहायक सिरियल पिन	GPS मोड्युल पिन
जमिन	"GND"
RTS	जोडिएको छैन
3.3 V आउटपुट	"3.3V"
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	जोडिएको छैन

तालिका 26: GPS मोड्युलमा सहायक सिरियल इन्टरफेस जडानहरू

चित्र 4: सहायक सिरियल इन्टरफेसको लागि कनेक्टरको साथ एसेम्बल गरिएको GPS मोड्युल

CR1220 सिक्का सेल ब्याट्री GPS मोड्युल सेटिङहरू सुरक्षित गर्न र बाह्य पावर उपस्थित नभएको बेला वास्तविक-समय घडीलाई पावर गर्न आवश्यक छ। प्रत्येक पटक NGIMU बन्द हुँदा GPS मोड्युलले पावर गुमाउनेछ। वास्तविक-समय घडीले GPS लक प्राप्त गर्न आवश्यक समयलाई उल्लेखनीय रूपमा घटाउँछ। ब्याट्री लगभग 240 दिन टिक्ने आशा गर्न सकिन्छ।

A.2। NGIMU सेटिङहरू
सहायक सिरियल बाड दर सेटिङ 9600 मा सेट हुनुपर्छ। यो GPS मोड्युलको पूर्वनिर्धारित बाउड दर हो। GPS मोड्युलले अलग-अलग ASCII प्याकेटहरूमा डाटा पठाउँछ, प्रत्येक नयाँ-लाइन क्यारेक्टरद्वारा समाप्त हुन्छ। सहायक सिरियल फ्रेमिङ क्यारेक्टर सेटिङ 10 मा सेट गरिनु पर्छ ताकि प्रत्येक ASCII प्याकेट टाइमस्ट हो।ampएड र NGIMU द्वारा अलग रूपमा प्रसारण / लग इन। सहायक सिरियल 'स्ट्रिङको रूपमा पठाउनुहोस्' सेटिङ सक्षम हुनुपर्छ ताकि प्याकेटहरूलाई NGIMU सफ्टवेयरद्वारा स्ट्रिङको रूपमा व्याख्या गरिन्छ। अन्य सबै सेटिङहरू पूर्वनिर्धारित मानहरूमा छोडिनुपर्छ ताकि सेटिङहरू चित्र 5 मा देखाइएकोसँग मेल खान्छ।

चित्र ५: GPS मोड्युलका लागि सहायक सिरियल इन्टरफेस सेटिङहरू कन्फिगर गरियो

A.3. ViewGPS डाटा ing र प्रशोधन गर्दै
खण्ड A.2 मा वर्णन गरिए अनुसार NGIMU सेटिङहरू कन्फिगर गरिसकेपछि, GPS डाटा प्राप्त हुनेछ र सबै सक्रिय सञ्चार च्यानलहरूमा टाइमस्टको रूपमा पठाइनेछ।ampखण्ड 7.1.15 मा वर्णन गरिए अनुसार एड सहायक सीरियल डेटा सन्देश। NGIMU GUI प्रयोग गर्न सकिन्छ view सहायक सिरियल टर्मिनल (उपकरण मेनु अन्तर्गत) प्रयोग गरेर आगमन GPS डाटा। चित्र 6 ले GPS फिक्स प्राप्त गरिसकेपछि आगमन GPS डाटा देखाउँछ। मोड्युलले पहिलो पटक पावर गर्दा फिक्स प्राप्त गर्न दशौं मिनेट लिन सक्छ।

चित्र 6: आउँदै गरेको GPS डाटा सहायक सिरियल टर्मिनलमा प्रदर्शित हुन्छ

पूर्वनिर्धारित GPS मोड्युल सेटिङहरूले चार NMEA प्याकेट प्रकारहरूमा GPS डाटा प्रदान गर्दछ: GPGGA, GPGSA, GPRMC, र GPVTG। द NMEA सन्दर्भ पुस्तिका यी प्रत्येक प्याकेटमा समावेश डाटाको विस्तृत विवरण प्रदान गर्दछ।
NGIMU सफ्टवेयर CSV को रूपमा वास्तविक-समय डाटा लग गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ files वा SD कार्डमा लग इन गरिएको डाटा रूपान्तरण गर्न file CSV मा files GPS डाटा auxserial.csv मा प्रदान गरिएको छ file। द file दुई स्तम्भहरू समावेश गर्दछ: पहिलो स्तम्भ टाइमस्ट होamp GPS मोड्युलबाट प्याकेट प्राप्त गर्दा NGIMU द्वारा उत्पन्न गरिएको NMEA प्याकेटको, र दोस्रो स्तम्भ NMEA प्याकेट हो। प्रयोगकर्ताले यो डाटाको आयात र व्याख्या ह्यान्डल गर्नुपर्छ।

A.4. 10 Hz अद्यावधिक दरको लागि कन्फिगर गर्दै
GPS मोड्युल पूर्वनिर्धारित सेटिङहरूले 1 Hz अद्यावधिक दरसँग डेटा पठाउँछन्। मोड्युल 10 Hz अद्यावधिक दर संग डाटा पठाउन कन्फिगर गर्न सकिन्छ। खण्ड A.4.1 र A.4.2 मा वर्णन गरिए अनुसार सेटिङहरू समायोजन गर्न आदेश प्याकेटहरू पठाएर यो प्राप्त हुन्छ। प्रत्येक आदेश प्याकेट NGIMU GUI को सहायक सिरियल टर्मिनल (उपकरण मेनु अन्तर्गत) प्रयोग गरेर पठाउन सकिन्छ। यदि ब्याट्री हटाइयो भने GPS मोड्युल पूर्वनिर्धारित सेटिङहरूमा फर्किनेछ।
यस खण्डमा वर्णन गरिएका आदेश प्याकेटहरू अनुसार बनाइएका छन् GlobalTop PMTK आदेश प्याकेट अनलाइन प्रयोग गरेर गणना गरिएको चेकसमको साथ कागजात NMEA चेकसम क्यालकुलेटर।

A.4.1। चरण 1 - बाउड दरलाई 115200 मा परिवर्तन गर्नुहोस्
आदेश प्याकेट "$PMTK251,115200*1F\r\n" GPS मोड्युलमा पठाउनुहोस्। आगमन डाटा त्यसपछि 'फोहोर' डाटाको रूपमा देखा पर्नेछ किनभने 9600 को हालको सहायक सिरियल बाड दर 115200 को नयाँ GPS मोड्युल बड दरसँग मेल खाँदैन। सहायक सिरियल बाड दर सेटिङ त्यसपछि NGIMU सेटिङहरूमा 115200 मा सेट गर्नुपर्छ। डाटा फेरि सही देखिन्छ।

A.4.2। चरण 2 - 10 Hz मा आउटपुट दर परिवर्तन गर्नुहोस्
आदेश प्याकेट "$PMTK220,100*2F\r\n" GPS मोड्युलमा पठाउनुहोस्। GPS मोड्युलले अब 10 Hz अद्यावधिक दरको साथ डाटा पठाउनेछ।
A.4.3. GPS मोड्युल सेटिङहरू बचत गर्दै
GPS मोड्युलले स्वचालित रूपमा सेटिङहरू बचत गर्नेछ। यद्यपि, ब्याट्री हटाइएमा GPS मोड्युल पूर्वनिर्धारित सेटिङहरूमा फर्किनेछ।

कागजातहरू / स्रोतहरू

X-IO TECHNOLOGY NGIMU उच्च प्रदर्शन पूर्ण रूपमा चित्रित IMU [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका
NGIMU, उच्च प्रदर्शन पूर्ण रूपमा चित्रित IMU, NGIMU उच्च प्रदर्शन पूर्ण रूपमा चित्रित IMU, प्रदर्शन पूर्ण रूपमा विशेष IMU, पूर्ण रूपमा विशेष IMU, विशेष IMU, IMU

सन्दर्भहरू

प्रयोगकर्ता पुस्तिका