NGIMU İstifadəçi Təlimatı
Versiya 1.6
İctimai Buraxılış

Sənəd yeniləmələri
Bu sənəd istifadəçilər tərəfindən tələb olunan əlavə məlumatları və proqram təminatı və mikroproqram yeniləmələrində mövcud olan yeni funksiyaları daxil etmək üçün davamlı olaraq yenilənir. Zəhmət olmasa x-io-nu yoxlayın
Texnologiyalar websayt bu sənədin ən son versiyası və cihaz proqram təminatı üçün.

Sənəd versiyasının tarixçəsi

Tarix	Sənəd versiyası	Təsvir
13 yanvar 2022	1.6	Düzgün NTP dövrünün başlanğıc tarixi
16 oktyabr 2019	1.5	Lövhənin və plastik korpusun fotoşəkillərini yeniləyin
24 iyul 2019	1.4	RSSI-ni yeniləyinample dərəcəsi Gələcək bir xüsusiyyət olaraq altimetri çıxarın Xətti və yer sürətləndirilməsi təsvirlərinə vahidlər əlavə edin Prosessoru temperatur mesajından çıxarın LED davranış cədvəlinə batareyanın aşağı göstəricisi əlavə edin
07 noyabr 2017-cü il	1.3	Düymə məlumatlarını yeniləyin Analoq girişlər bölməsini əlavə edin Mexanik təsvirləri linklərlə əvəz edin websayt SD kartın vəziyyətini göstərən LED-in təsvirini yeniləyin
10 yanvar 2017	1.2	Göndərmə tariflərini əlavə edin, sample dərəcələri və vaxtamps bölməsi OSC vaxtını təsvir edin tag daha ətraflı Köməkçi serial interfeysi bölməsini əlavə edin GPS modulunun inteqrasiyası üçün əlavə əlavə edin
19 oktyabr 2016	1.1	SD kartın fəaliyyətini göstərən LED-in təsvirini əlavə edin Üstündəki qeyd səhvini düzəldinview bölmə
23 sentyabr 2016	1.0	Yandırmaq üçün düyməni yarım saniyə saxlamaq lazım olduğunu bildirin OSC arqumentinin həddən artıq yüklənməsinin təsvirini yeniləyin Faiz daxil edintage RSSI mesajında Plastik korpus şəklini və mexaniki rəsmləri yeniləyin AHRS başlatma və sıfır əmrləri əlavə edin Hündürlük mesajı əlavə edin
19 may 2016-ci il	0.6	Echo əmri əlavə edin RSSI mesajı əlavə edin Böyüklük mesajı əlavə edin
29 mart 2016	0.5	Rabitə protokolu bölməsini əlavə edin Düzgün analoq giriş cildtage diapazonu 3.1 V-a qədər LED bölməsini yeniləyin Lövhənin şərh edilmiş şəklini yeniləyin Plastik korpus şəklini yeniləyin Lövhənin mexaniki rəsmini yeniləyin

19 noyabr 2015-cü il	0.4	Ən son prototip plastik korpusun foto və mexaniki çertyojını yeniləyin Lövhənin mexaniki rəsmini daxil edin
30 iyun 2015	0.3	Düzgün seriyalı pinout cədvəlləri Lövhənin şərh edilmiş fotoşəkilində 1-i qeyd edin
9 iyun 2015	0.2	Ən son prototip plastik korpusun foto və mexaniki rəsmini əlavə edin Kiçik cədvəllər səhifələr arasında bölünmür
12 may 2015-ci il	0.1	Prototip plastik korpusun yenilənmiş şəkli
10 may 2015-ci il	0.0	İlkin buraxılış

Bitdiview

Next Generation IMU (NGIMU) həm real vaxt rejimində, həm də məlumatların qeydiyyatı proqramlarına uyğun universal platforma yaratmaq üçün bort sensorları və məlumatların emalı alqoritmlərini geniş kommunikasiya interfeysləri ilə birləşdirən kompakt IMU və məlumatların toplanması platformasıdır.
Cihaz istifadə edərək əlaqə qurur ASC və buna görə də bir çox proqram proqramları ilə dərhal uyğun gəlir və əksər proqramlaşdırma dilləri üçün mövcud olan kitabxanaları olan xüsusi proqramlarla inteqrasiya etmək asandır.

1.1. Bortda olan sensorlar və məlumatların toplanması

• Üç oxlu giroskop (±2000°/s, 400 Hz sample dərəcəsi)
• Üç oxlu akselerometr (±16g, 400 Hz sample dərəcəsi)
• Üç oxlu maqnitometr (±1300 µT)
• Barometrik təzyiq (300-1100 hPa)
• Rütubət
• İstilik 1
• Batareya həcmitage, cari, faiztage, və qalan vaxt
• Analoq girişlər (8 kanal, 0-3.1 V, 10 bit, 1 kHz sample dərəcəsi)
• GPS və ya xüsusi elektronika/sensorlar üçün köməkçi seriya (RS-232 uyğun).
• Real vaxt saatı və

1.2. Bortda verilənlərin emalı

• Bütün sensorlar kalibrlənib
• AHRS füzyon alqoritmi quaternion, fırlanma matrisi və ya Euler bucaqları kimi Yerə nisbətən oriyentasiyanın ölçülməsini təmin edir.
• AHRS birləşmə alqoritmi xətti sürətlənmənin ölçülməsini təmin edir
• Bütün ölçmələr ən vaxtdıramped
• Zamanın sinxronizasiyasıamps Wi-Fi şəbəkəsindəki bütün cihazlar üçün2

1.3. Rabitə interfeysləri

• USB
• Serial (RS-232 uyğun)
•  Wi-Fi (802.11n, 5 GHz, daxili və ya xarici antenalar, AP və ya müştəri rejimi)
• SD kart (USB vasitəsilə xarici sürücü kimi əldə edilə bilər)

1.4. Güc idarəetməsi

• USB, xarici təchizatı və ya batareyadan enerji
• USB və ya xarici təchizat vasitəsilə batareyanın doldurulması
• Yuxu taymeri

1 Bortda olan termometrlər kalibrləmə üçün istifadə olunur və ətraf mühitin temperaturunun dəqiq ölçülməsini təmin etmək üçün nəzərdə tutulmayıb.
2 Sinxronizasiya əlavə avadanlıq tələb edir (Wi-Fi router və sinxronizasiya ustası).

• Hərəkət tetikleyicisi oyanır
• Taymeri oyandır
• İstifadəçi elektronikası üçün 3.3 V təchizatı (500 mA)

1.5. Proqram təminatı xüsusiyyətləri

• Windows üçün açıq mənbəli GUI və API (C#).
• Cihaz ayarlarını yapılandırın
• Real vaxt məlumatlarını tərtib edin
• Real vaxt məlumatlarını daxil edin file (CSV file Excel, MATLAB və s. ilə istifadə üçün format).
• Baxım və kalibrləmə alətləri Xəta! Əlfəcin müəyyən edilməyib.

Aparat

2.1. Güc düyməsi
Güc düyməsi ilk növbədə cihazı yandırmaq və söndürmək üçün istifadə olunur (yuxu rejimi). Cihaz söndürüldükdə düyməni basmaq onu işə salacaq. Düyməni yandırarkən 2 saniyə basıb saxlamaq onu söndürəcək.
Düymə istifadəçi tərəfindən məlumat mənbəyi kimi də istifadə edilə bilər. Cihaz vaxt sayını göndərəcəkampdüymə hər dəfə basılanda ed düyməsi mesajı. Bu, real vaxt proqramları üçün rahat istifadəçi daxiletməsini və ya məlumatları daxil edərkən hadisələri qeyd etmək üçün faydalı vasitəni təmin edə bilər. Əlavə məlumat üçün Bölmə 7.1.1-ə baxın.

2.2. LED-lər
Lövhədə 5 LED göstərici var. Hər bir LED fərqli rəngdədir və xüsusi bir rola malikdir. Cədvəl 1-də hər bir LED-in rolu və əlaqəli davranışı göstərilir.

Rəng	Göstərir	Davranış
Ağ	Wi-Fi statusu	Söndür - Wi-Fi söndürüldü Yavaş yanıb-sönmə (1 Hz) - Bağlantı yoxdur Sürətli yanıb-sönmə (5 Hz) – Qoşuldu və IP ünvanını gözləyir Möhkəm – Qoşuldu və IP ünvanı əldə edildi
Mavi	–	–
Yaşıl	Cihaz statusu	Cihazın işə salındığını göstərir. Düymə hər dəfə basıldıqda və ya mesaj qəbul edildikdə o, yanıb-sönəcək.
Sarı	SD kart statusu	Söndür - SD kart yoxdur Yavaş yanıb-sönmə (1 Hz) – SD kart mövcuddur, lakin istifadə edilmir Möhkəm – SD kart mövcuddur və giriş davam edir
Qırmızı	Batareyanın doldurulması	Söndür – Şarj cihazı qoşulmayıb Möhkəm – Şarj cihazı qoşulub və doldurulur Yanıb-sönən (0.3 Hz) – Şarj cihazı qoşulub və doldurulur Sürətli yanıb-sönmə (5 Hz) – Şarj cihazı qoşulmayıb və batareya 20%-dən azdır

Cədvəl 1: LED davranışı

Cihaza identifikasiya əmrinin göndərilməsi bütün LED-lərin 5 saniyə ərzində sürətlə yanıb-sönməsinə səbəb olacaq.
Bu, bir neçə cihazdan ibarət qrup daxilində xüsusi cihazı müəyyən etməyə çalışarkən istifadə oluna bilər. Əlavə məlumat üçün Bölmə 7.3.6-a baxın.
LED-lər cihaz parametrlərində söndürülə bilər. Bu, LED-lərdən gələn işığın arzuolunmaz olduğu tətbiqlərdə istifadə edilə bilər. İdentifikasiya əmri hələ də LED-lər söndürüldükdə istifadə oluna bilər və yaşıl LED hər dəfə düyməyə basıldıqda yanıb-sönəcək. Bu, istifadəçiyə LED-lər söndürüldükdə cihazın işə salınıb-sönmədiyini yoxlamağa imkan verir.

2.3. Köməkçi serial pinout
Cədvəl 2-də köməkçi serial konnektorun pin çıxışı verilmişdir. Pin 1 fiziki olaraq bağlayıcıda kiçik bir ox ilə qeyd olunur, Şəkil 1-ə baxın.

Pin	İstiqamət	ad
1	Yoxdur	Yer
2	Çıxış	RTS
3	Çıxış	3.3 V çıxış
4	Giriş	RX
5	Çıxış	TX
6	Giriş	CTS

Cədvəl 2: Köməkçi serial birləşdirici pin çıxışı

2.4. Serial pinout
Cədvəl 3-də serial konnektorun pin çıxışı verilmişdir. Pin 1 fiziki olaraq bağlayıcıda kiçik bir ox ilə qeyd olunur, Şəkil 1-ə baxın.

Pin	İstiqamət	ad
1	Yoxdur	Yer
2	Çıxış	RTS
3	Giriş	5 V giriş
4	Giriş	RX
5	Çıxış	TX
6	Giriş	CTS

Cədvəl 3: Serial konnektorun pin çıxışı

2.5. Analoq girişlər pinout
Cədvəl 4-də analoq giriş konnektorunun pin çıxışı verilmişdir. Pin 1 fiziki olaraq bağlayıcıda kiçik bir ox ilə qeyd olunur, Şəkil 1-ə baxın.

Pin	İstiqamət	ad
1	Yoxdur	Yer
2	Çıxış	3.3 V çıxış
3	Giriş	Analoq kanal 1
4	Giriş	Analoq kanal 2
5	Giriş	Analoq kanal 3
6	Giriş	Analoq kanal 4
7	Giriş	Analoq kanal 5
8	Giriş	Analoq kanal 6
9	Giriş	Analoq kanal 7
10	Giriş	Analoq kanal 8

Cədvəl 4: Analoq giriş konnektorunun pin çıxışı

2.6. Bağlayıcı hissələrin nömrələri
Bütün lövhə birləşdiriciləri 1.25 mm diametrli Molex PicoBlade™ Başlıqlardır. Cədvəl 5-də lövhədə istifadə olunan hər bir hissənin nömrəsi və müvafiq birləşdirici bağlayıcıların tövsiyə olunan hissə nömrələri verilmişdir.
Hər bir birləşdirici bağlayıcı plastik bir korpus hissəsindən və iki və ya daha çox bükülmüş teldən yaradılmışdır.

Lövhə birləşdiricisi	Hissə nömrəsi	Cütləşən hissə nömrəsi
Batareya	Molex PicoBlade™ Başlıq, Səthə Quraşdırma, Düz Bucaq, 2 tərəfli, P/N: 53261-0271	Molex PicoBlade™ Korpus, Qadın, 2 tərəfli, P/N: 51021-0200 Molex Əvvəlcədən Bükülmüş Qurğuşun Tək Uclu PicoBlade™ Dişi, 304 mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×2)
Köməkçi serial / Serial	Molex PicoBlade™ Başlıq, Səthə Quraşdırma, Düz Bucaq, 6 tərəfli, P/N: 53261-0671	Molex PicoBlade™ Korpus, Qadın, 6 tərəfli, P/N: 51021-0600 Molex Əvvəlcədən Bükülmüş Qurğuşun Tək Uclu PicoBlade™ Dişi, 304 mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×6)
Analoq girişlər	Molex PicoBlade™ Başlıq, Səthə Quraşdırma, Düz Bucaq, 10 tərəfli, P/N: 53261-1071	Molex PicoBlade™ Korpus, Qadın, 10 tərəfli, P/N: 51021-1000 Molex Əvvəlcədən Bükülmüş Qurğuşun Tək Uclu PicoBlade™ Dişi, 304 mm, 28 AWG, P/N: 06-66-0015 (×10)

Cədvəl 5: Lövhə konnektorunun hissələrinin nömrələri

2.7. Lövhə ölçüləri
3D ADDIM file və bütün lövhə ölçülərini təfərrüatlandıran mexaniki rəsm x-io-da mövcuddur
Texnologiyalar websayt.

Plastik korpus

Plastik korpus lövhəni 1000 mAh batareya ilə əhatə edir. Korpus bütün lövhə interfeyslərinə çıxışı təmin edir və LED göstəricilərinin görünməsi üçün şəffafdır. Şəkil 3 plastik korpusda 1000 mAh batareya ilə yığılmış lövhəni göstərir.

Şəkil 3: Plastik korpusda 1000 mAh batareya ilə yığılmış lövhə
3D ADDIM file və bütün korpus ölçülərini təfərrüatlandıran mexaniki rəsm x-io Technologies-də mövcuddur websayt.

Analoq girişlər

Analoq giriş interfeysi həcmi ölçmək üçün istifadə olunurtages və analoq cild kimi ölçmələri təmin edən xarici sensorlardan məlumat əldə edintage. məsələnample, analoq vol kimi qüvvənin ölçülməsini təmin etmək üçün potensial bölücü dövrədə müqavimətli qüvvə sensoru təşkil edilə bilər.tage. Cildtage ölçmələr cihaz tərəfindən vaxt kimi göndəriliramped analoq giriş mesajları Bölmə 7.1.13-də təsvir olunduğu kimi.
Analoq girişlərin pin çıxışı Bölmə 2.3-də təsvir edilmişdir və birləşən birləşdirici üçün hissə nömrələri Bölmə 2.6-da verilmişdir.

4.1. Analoq girişlərin spesifikasiyası

• Kanalların sayı: 8
• ADC həlli: 10-bit
• Sample dərəcəsi: 1000 Hz
• Cildtage sıra: 0 V - 3.1 V

4.2. 3.3 V təchizatı çıxışı
Analoq giriş interfeysi xarici elektronikanı gücləndirmək üçün istifadə edilə bilən 3.3 V çıxış təmin edir. Cihaz aktiv olmayan zaman xarici elektronikanın batareyanı boşaltmasının qarşısını almaq üçün cihaz yuxu rejiminə daxil olduqda bu çıxış sönür.

Köməkçi serial interfeysi

Köməkçi serial interfeysi serial əlaqə vasitəsilə xarici elektronika ilə əlaqə yaratmaq üçün istifadə olunur.
məsələnample, Əlavə A GPS modulunun mövcud sensor məlumatı ilə yanaşı GPS məlumatlarını daxil etmək və yayımlamaq üçün birbaşa köməkçi serial interfeysinə necə qoşula biləcəyini təsvir edir. Alternativ olaraq, ümumi təyinatlı giriş/çıxış funksionallığı əlavə etmək üçün köməkçi serial interfeysinə qoşulmuş mikrokontrollerdən istifadə edilə bilər.
Köməkçi serial interfeys pinoutu Bölmə 2.3-də təsvir edilmişdir və birləşən birləşdirici üçün hissə nömrələri Bölmə 2.6-da verilmişdir.

5.1. Köməkçi seriya spesifikasiyası

• Baud dərəcəsi: 7 bps - 12 Mbps
• RTS/CTS aparat axınına nəzarət: aktiv/aktiv
• Məlumat xətlərini çevirin (RS-232 uyğunluğu üçün): aktiv/aktiv
• Məlumat: 8 bit (partiya yoxdur)
• Bitləri dayandırın: 1
• Cildtage: 3.3 V (girişlər RS-232 voltages)

5.2. Məlumatların göndərilməsi
Məlumat köməkçi serial məlumat mesajı göndərməklə köməkçi serial interfeysindən göndərilir
qurğu. Əlavə məlumat üçün Bölmə 7.1.15-ə baxın.
5.3. Məlumatların qəbulu
Köməkçi seriya interfeysi tərəfindən qəbul edilən məlumatlar cihaz tərəfindən Bölmə 7.2.1-də təsvir olunduğu kimi köməkçi seriya məlumat mesajı kimi göndərilir. Aşağıdakı şərtlərdən biri yerinə yetirildikdə, qəbul edilmiş baytlar bir mesajda birlikdə göndərilməzdən əvvəl tamponlanır:

• Buferdə saxlanılan baytların sayı bufer ölçüsünə uyğun gəlir
• Taymout müddətindən artıq heç bir bayt alınmayıb
• Çərçivə xarakterinə bərabər baytın qəbulu

Bufer ölçüsü, vaxt aşımı və çərçivə xarakteri cihaz parametrlərində tənzimlənə bilər. KeçmişampBu parametrlərin istifadəsi çərçivə simvolunu yeni sətir simvolunun ('\n', onluq dəyəri 10) dəyərinə təyin etməkdir ki, yeni sətir simvolu ilə başa çatan hər bir ASCII sətri köməkçi serial interfeysi tərəfindən qəbul edilsin. ayrıca vaxt-st kimi göndəriliramped mesaj.
5.4. OSC keçidi
OSC keçid rejimi aktivdirsə, köməkçi seriya interfeysi Bölmə 5.2 və 5.3-də təsvir olunan şəkildə göndərilməyəcək və qəbul edilməyəcək. Bunun əvəzinə köməkçi serial interfeys SLIP paketləri kimi kodlanmış OSC paketlərini göndərəcək və qəbul edəcək. Köməkçi serial interfeysi tərəfindən qəbul edilən OSC məzmunu bütün aktiv kommunikasiya kanallarına vaxt kimi ötürülüramped OSC paketi. Tanınmayan hər hansı aktiv rabitə kanalı vasitəsilə qəbul edilən OSC mesajları köməkçi serial interfeysinə yönləndiriləcək. Bu, mövcud OSC trafiki ilə yanaşı göndərilən və qəbul edilən mesajlar vasitəsilə üçüncü tərəf və xüsusi seriya əsaslı OSC cihazları ilə birbaşa əlaqə yaratmağa imkan verir.
NGIMU Teensy I/O Genişlənməsi Example köməkçi seriya interfeysinə qoşulmuş Teensy (Arduino-uyğun mikrokontroller) LED-ləri idarə etmək və OSC keçid rejimindən istifadə edərək sensor məlumatlarını təmin etmək üçün necə istifadə oluna biləcəyini nümayiş etdirir.

5.5. RTS/CTS aparat axınına nəzarət
Əgər RTS/CTS aparat axınına nəzarət cihaz parametrlərində aktiv deyilsə, CTS girişi və RTS çıxışı əl ilə idarə oluna bilər. Bu, xarici elektronika ilə əlaqə yaratmaq üçün istifadə edilə bilən ümumi təyinatlı rəqəmsal giriş və çıxış təmin edir. məsələnample: düymənin basılmasını aşkar etmək və ya LED-i idarə etmək. RTS çıxış vəziyyəti Bölmə 7.2.2-də təsvir olunduğu kimi cihaza köməkçi seriyalı RTS mesajı göndərməklə müəyyən edilir. Bir zamanamped köməkçi seriyalı CTS mesajı Bölmə 7.1.16-da təsvir olunduğu kimi CTS giriş vəziyyətinin dəyişdiyi hər dəfə cihaz tərəfindən göndərilir.

5.6. 3.3 V təchizatı çıxışı
Köməkçi serial interfeysi xarici elektronikanı gücləndirmək üçün istifadə oluna bilən 3.3 V çıxış təmin edir. Cihaz aktiv olmayan zaman xarici elektronikanın batareyanı boşaltmasının qarşısını almaq üçün cihaz yuxu rejiminə daxil olduqda bu çıxış sönür.

Göndərmə tarifləri, sample dərəcələri və vaxtamps

Cihaz parametrləri istifadəçiyə, məsələn, hər bir ölçmə mesajı növünün göndərilmə sürətini təyin etməyə imkan verirample, sensorlar mesajı (Bölmə 7.1.2), quaternion mesajı (Bölmə 7.1.4) və s. Göndərmə sürətinin s-ə heç bir təsiri yoxdur.ampmüvafiq ölçmələrin dərəcəsi. Bütün ölçmələr daxili olaraq sabit s-də əldə edilirample dərəcələri Cədvəl 6-da verilmişdir. Ən vaxtamp Hər bir ölçü üçün yaradılan zaman sample əldə edilir. Ən vaxtamp ona görə də verilmiş kommutasiya kanalı ilə bağlı gecikmə və ya tamponlamadan asılı olmayaraq etibarlı ölçmədir.

Ölçmə	Sampdərəcəsi
Giroskop	400 Hz
Akselerometr	400 Hz
Maqnitometr	20 Hz
Barometrik təzyiq	25 Hz
Rütubət	25 Hz
Prosessor temperaturu	1 kHz
Gyroskop və akselerometr temperaturu	100 Hz
Ətraf mühit sensoru temperaturu	25 Hz
Batareya (faiztage, boşalma vaxtı, cildtage, cari)	5 Hz
Analoq girişlər	1 kHz
RSSI	2 Hz

Cədvəl 6: Sabit daxili sample dərəcələri

Göstərilən göndərmə sürəti s-dən böyükdürsəample assosiativ ölçmə dərəcəsi sonra ölçmələr çox mesajlar ərzində təkrar olunacaq. Təkrarlanan ölçmələr təkrarlanan vaxt kimi müəyyən edilə biləramps. Rabitə kanalının bant genişliyini aşan göndərmə sürətlərini təyin etmək mümkündür. Bu, mesajların itirilməsi ilə nəticələnəcək. Zamanamps qəbuledici sistemin itirilmiş mesajlara qarşı davamlı olmasını təmin etmək üçün istifadə edilməlidir.

Rabitə protokolu

Bütün rabitə OSC kimi kodlanır. UDP vasitəsilə göndərilən məlumat OSC v1.0 spesifikasiyasına uyğun olaraq OSC-dən istifadə edir. USB üzərindən, seriyalı və ya SD karta yazılmış verilənlər OSC v1.1 spesifikasiyasına uyğun olaraq SLIP paketləri kimi kodlaşdırılır. OSC tətbiqi aşağıdakı sadələşdirmələrdən istifadə edir:

• Cihaza göndərilən OSC mesajları ədədi arqument növlərindən istifadə edə bilər (int32, float32, int64, OSC vaxtı). tag, 64-bit double, character, boolean, nil və ya Infinitum) bir-birini əvəz edə bilər və blob və string arqument növləri bir-birini əvəz edə bilər.
• Cihaza göndərilən OSC ünvan nümunələri heç bir xüsusi simvoldan ibarət olmaya bilər: '?', '*', '[]' və ya '{}'.
• Cihaza göndərilən OSC mesajları OSC paketləri daxilində göndərilə bilər. Bununla belə, mesaj planlaşdırması nəzərə alınmayacaq.

7.1. Cihazdan məlumat
Cihazdan göndərilən bütün məlumatlar vaxt həddinə görə göndəriliramptək OSC mesajı olan ed OSC paketi.
Düymə, köməkçi serial və seriya mesajları istisna olmaqla, bütün məlumat mesajları cihazın parametrlərində göstərilən göndərmə sürətlərində davamlı olaraq göndərilir.
Ən vaxtamp OSC paketinin bir OSC vaxtıdır tag. Bu 64 bitlik sabit nöqtəli nömrədir. İlk 32 bit 00 yanvar 00-cü il saat 1:1900-dan sonrakı saniyələrin sayını, son 32 bit isə saniyənin kəsr hissələrini təxminən 200 pikosaniyə dəqiqliklə təyin edir. Bu, İnternet NTP timest tərəfindən istifadə edilən təqdimatdıramps. OSC vaxtı tag əvvəlcə dəyəri 64 bitlik işarəsiz tam ədəd kimi şərh etməklə və sonra bu dəyəri 2 32-yə bölməklə saniyənin ondalıq dəyərinə çevrilə bilər. Bu hesablamanın ikiqat dəqiqlikli üzən nöqtə növündən istifadə etməklə həyata keçirilməsi vacibdir, əks halda çatışmazlıq dəqiqliyi əhəmiyyətli səhvlərə səbəb olacaqdır.
7.1.1. Düymə mesajı
OSC ünvanı: / düyməsi
Güc düyməsini hər dəfə basdıqda düymə mesajı göndərilir. Mesajda heç bir arqument yoxdur.
7.1.2. Sensorlar
OSC ünvanı: /sensorlar
Sensor mesajı giroskop, akselerometr, maqnitometr və barometrdən ölçmələri ehtiva edir. Mesaj arqumentləri Cədvəl 7-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Giroskop x oxu °/s
2	üzmək32	Giroskopun y oxunu °/s
3	üzmək32	Gyroskopun z oxunu °/s
4	üzmək32	Akselerometr x oxu g
5	üzmək32	Akselerometr y oxu g
6	üzmək32	G-də akselerometr z oxu
7	üzmək32	µT-də maqnitometr x oxu
8	üzmək32	µT-də maqnitometr y oxu
9	üzmək32	µT-də maqnitometr z oxu
10	üzmək32	hPa ilə barometr

Cədvəl 7: Sensor mesajı arqumentləri

7.1.3. Böyüklüklər
OSC ünvanı: /maqnitudalar
Böyüklər mesajı giroskop, akselerometr və maqnitometrin ölçülərini ehtiva edir. Mesaj arqumentləri Cədvəl 8-də ümumiləşdirilmişdir: Böyüklüklər mesaj arqumentləri.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Gyroskopun böyüklüyü °/s
2	üzmək32	Akselerometrin böyüklüyü g
3	üzmək32	µT-də maqnitometrin böyüklüyü

Cədvəl 8: Böyüklük mesajı arqumentləri

7.1.4. Quaternion
ASC ünvanı: /quaternion
Dördüncü mesajda cihazın Yerə nisbətən oriyentasiyasını təsvir edən bort AHRS alqoritminin quaternion çıxışı var (NWU konvensiyası). Mesaj arqumentləri Cədvəl 9-da ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Quaternion w elementi
2	üzmək32	Quaternion x elementi
3	üzmək32	Dördüncü y elementi
4	üzmək32	Quaternion z elementi

Cədvəl 9: Quaternion mesaj arqumentləri

7.1.5. Fırlanma matrisi
OSC ünvanı: /matrix
Fırlanma matrisi mesajı cihazın Yerə nisbətən oriyentasiyasını təsvir edən bort AHRS alqoritminin fırlanma matrisi çıxışını ehtiva edir (NWU konvensiyası). Mesaj arqumentləri matrisi təsvir edir sıra əsas sifariş Cədvəl 10-da ümumiləşdirildiyi kimi.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Fırlanma matrisi xx elementi
2	üzmək32	Fırlanma matrisi xy elementi
3	üzmək32	Fırlanma matrisi xz elementi
4	üzmək32	Fırlanma matrisi yx elementi
5	üzmək32	Fırlanma matrisi yy elementi
6	üzmək32	Fırlanma matrisi Yz elementi
7	üzmək32	Fırlanma matrisi Zx elementi
8	üzmək32	Fırlanma matrisi zy elementi
9	üzmək32	Fırlanma matrisi zz elementi

Cədvəl 10: Rotasiya matrisi mesaj arqumentləri

7.1.6. Eyler bucaqları
ASC ünvanı: /Euler
Eyler bucaqları mesajı cihazın Yerə nisbətən oriyentasiyasını təsvir edən bort AHRS alqoritminin Eyler bucağı çıxışını ehtiva edir (NWU konvensiyası). Mesaj arqumentləri Cədvəl 11-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Roll (x) bucağı dərəcə ilə
2	üzmək32	Meyve (y) bucağı dərəcə ilə
3	üzmək32	Yaw/başlıq (z) dərəcə ilə bucaq

7.1.7. Xətti sürətlənmə
OSC ünvanı: /xətti
Xətti sürətlənmə mesajı, sensor koordinat çərçivəsindəki cazibəsiz sürətlənməni təsvir edən bort sensoru birləşmə alqoritminin xətti sürətlənmə çıxışını ehtiva edir. Mesaj arqumentləri Cədvəl 12-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Sensorun x-oxunda sürətlənmə g
2	üzmək32	Sensorun y-oxunda sürətlənmə g
3	üzmək32	Sensorun z-oxunda sürətlənmə g

Cədvəl 12: Xətti sürətləndirmə mesajı arqumentləri

7.1.8. Yerin sürətlənməsi
ASC ünvanı: /yer
Yerin sürətləndirilməsi mesajı Yer koordinat çərçivəsindəki cazibə qüvvəsi olmayan sürətlənməni təsvir edən bort sensoru birləşmə alqoritminin Yer sürətlənməsi çıxışını ehtiva edir. Mesaj arqumentləri Cədvəl 13-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Yerin x oxundakı sürətlənmə g
2	üzmək32	Yerin y oxundakı sürətlənmə g
3	üzmək32	Yerin z oxundakı sürətlənmə g

Cədvəl 13: Yerin sürətləndirilməsi mesajı arqumentləri

7.1.9. Hündürlük
OSC ünvanı: / hündürlük
Hündürlük mesajı dəniz səviyyəsindən yüksəkliyin ölçülməsini ehtiva edir. Mesaj arqumenti Cədvəl 14-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Dəniz səviyyəsindən yüksəklik m

Cədvəl 14: Hündürlük mesajı arqumenti

7.1.10. Temperatur
OSC ünvanı: /temperature
Temperatur mesajı cihazın bort temperaturu sensorlarının hər birinin ölçmələrini ehtiva edir. Mesaj arqumentləri Cədvəl 15-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Gyroskop/akselerometer temperaturu °C
2	üzmək32	Barometr temperaturu °C

Cədvəl 15: Temperatur mesajı arqumentləri

7.1.11. Rütubət
OSC ünvanı: /rütubət
Rütubət mesajı nisbi rütubətin ölçülməsini ehtiva edir. Mesaj arqumenti Cədvəl 16-da ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Nisbi rütubət %

Cədvəl 16: Rütubət mesajı arqumenti

7.1.12. Batareya
OSC ünvanı: /batareya
Batareya mesajında ​​batareyanın həcmi vartage və cari ölçmələr, eləcə də yanacaq ölçmə alqoritminin vəziyyətləri. Mesaj arqumentləri Cədvəl 17-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Batareya səviyyəsi %
2	üzmək32	Boşaltma vaxtı bir neçə dəqiqədir
3	üzmək32	Batareya həcmitage -də V
4	üzmək32	mA-da batareya cərəyanı
5	simli	Şarj cihazının vəziyyəti

Cədvəl 17: Batareya mesajı arqumentləri

7.1.13. Analoq girişlər
OSC ünvanı: /analoq
Analoq girişlər mesajında ​​analoq girişlərin həcminin ölçülməsi vartages. Mesaj arqumentləri Cədvəl 18-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	Kanal 1 cildtage -də V
2	üzmək32	Kanal 2 cildtage -də V
3	üzmək32	Kanal 3 cildtage -də V
4	üzmək32	Kanal 4 cildtage -də V
5	üzmək32	Kanal 5 cildtage -də V
6	üzmək32	Kanal 6 cildtage -də V
7	üzmək32	Kanal 7 cildtage -də V
8	üzmək32	Kanal 8 cildtage -də V

Cədvəl 18: Analoq giriş mesaj arqumentləri

7.1.14. RSSI
OSC ünvanı: /RSSI
RSSI mesajında ​​simsiz əlaqə üçün RSSI (Qəbul Siqnal Gücü Göstəricisi) ölçülməsi var. Bu ölçü yalnız Wi-Fi modulu müştəri rejimində işlədiyi halda etibarlıdır. Mesaj arqumentləri Cədvəl 19-da ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	üzmək32	dBm-də RSSI ölçülməsi
2	üzmək32	RSSI-nin yüzdə ölçülməsitage burada 0% -dən 100% -100 dBm ilə -50 dBm diapazonunu təmsil edir.

Cədvəl 19: RSSI mesaj arqumenti

7.1.15 Köməkçi seriya məlumatları

OSC ünvanı: /aux serial

Köməkçi serial mesajı köməkçi serial interfeysi vasitəsilə alınan məlumatları ehtiva edir. Mesaj arqumenti ümumiləşdirilmiş şəkildə cihaz parametrlərindən asılı olaraq iki növdən biri ola bilər Cədvəl 20.

Arqument	Növ	Təsvir
1	damla	Məlumatlar köməkçi serial interfeys vasitəsilə qəbul edilir.
1	simli	Bütün null baytlarla “/0” simvol cütü ilə əvəz edilmiş köməkçi serial interfeysi vasitəsilə alınan məlumatlar.

Cədvəl 20: Köməkçi serial məlumat mesajı arqumenti

7.1.16 Köməkçi seriyalı CTS girişi

OSC ünvanı: /aux serial/cts

Köməkçi serial CTS giriş mesajı, aparat axınına nəzarət deaktiv edildikdə köməkçi serial interfeysinin CTS giriş vəziyyətini ehtiva edir. Bu mesaj hər dəfə CTS girişinin vəziyyəti dəyişdikdə göndərilir. Mesaj arqumenti Cədvəl 21-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	boolean	CTS giriş vəziyyəti. Yanlış = aşağı, Doğru = yüksək.

Cədvəl 21: Köməkçi serial CTS giriş mesajı arqumenti

7.1.17. Serial CTS girişi
OSC ünvanı: /serial/cts
Serial CTS giriş mesajı, avadanlıq axınına nəzarət deaktiv edildikdə seriya interfeysinin CTS giriş vəziyyətini ehtiva edir. Bu mesaj hər dəfə CTS girişinin vəziyyəti dəyişdikdə göndərilir. Mesaj arqumenti Cədvəl 22-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	boolean	CTS giriş vəziyyəti. Yanlış = aşağı, Doğru = yüksək.

Cədvəl 22: Serial CTS giriş mesajı arqumenti

7.2. Cihaza məlumat
Məlumat cihaza OSC mesajları kimi göndərilir. Cihaz cavab olaraq OSC mesajı göndərməyəcək.
7.2.1. Köməkçi seriya məlumatları
OSC ünvanı: /auxserial
Köməkçi serial mesajı köməkçi serial interfeysindən məlumat (bir və ya daha çox bayt) göndərmək üçün istifadə olunur. Bu mesaj yalnız "OSC keçidi" rejimi aktiv deyilsə göndərilə bilər. Mesaj arqumenti Cədvəl 23-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	OSC-blob / OSC-string	Köməkçi serial interfeysindən ötürüləcək məlumatlar

Cədvəl 23: Köməkçi serial məlumat mesajı arqumentləri

7.2.2. Köməkçi serial RTS çıxışı
OSC ünvanı: /aux serial/rts
Köməkçi serial RTS mesajı köməkçi serial interfeysinin RTS çıxışını idarə etmək üçün istifadə olunur.
Bu mesaj yalnız avadanlıq axınına nəzarət deaktiv edildikdə göndərilə bilər. Mesaj arqumenti Cədvəl 24-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	Int32/float32/boolean	RTS çıxış vəziyyəti. 0 və ya yalan = aşağı, sıfırdan fərqli və ya doğru = yüksək.

Cədvəl 24: Köməkçi serial RTS çıxış mesajı arqumentləri

7.2.3. Serial RTS çıxışı
OSC ünvanı: /serial/rts
Serial RTS mesajı serial interfeysinin RTS çıxışını idarə etmək üçün istifadə olunur. Bu mesaj yalnız avadanlıq axınına nəzarət deaktiv edildikdə göndərilə bilər. Mesaj arqumenti Cədvəl 25-də ümumiləşdirilmişdir.

Arqument	Növ	Təsvir
1	Int32/float32/boolean	RTS çıxış vəziyyəti. 0 və ya yalan = aşağı, sıfırdan fərqli və ya doğru = yüksək.

Cədvəl 25: Serial RTS çıxış mesajı arqumentləri

7.3. Əmrlər
Bütün əmrlər OSC mesajları kimi göndərilir. Cihaz hosta eyni OSC mesajı göndərməklə əmrin qəbulunu təsdiq edəcək.
7.3.1. Vaxt təyin edin
OSC ünvanı: /time
Quraşdırılmış vaxt əmri cihazda tarix və vaxtı təyin edir. Mesaj arqumenti OSCtime-dirtag.
7.3.2. Səssiz
OSC ünvanı: /sessiz
Səssiz əmri Bölmə 7.1-də sadalanan bütün məlumat mesajlarının göndərilməsinə mane olur. Komandanın təsdiqi mesajları və oxumaq/yazmaq cavab mesajlarını təyin etmək hələ də göndəriləcək. Səsi açma əmri göndərilənə qədər cihaz səssiz qalacaq.

7.3.3. Səsi söndürün
OSC ünvanı: /səsi aç
Səsi açma əmri Bölmə 7.3.2-də təsvir edilən səssiz vəziyyəti ləğv edəcək.
7.3.4. Sıfırlayın
OSC ünvanı: /reset
Sıfırlama əmri proqram təminatının sıfırlanmasını həyata keçirəcək. Bu, cihazı söndürüb yenidən işə salmağa bərabərdir. Proqram təminatının sıfırlanması əmr alındıqdan 3 saniyə sonra yerinə yetiriləcək ki, host icra olunmazdan əvvəl əmri təsdiq edə bilsin.

7.3.5. Yuxu
OSC ünvanı: /yuxu
Yuxu əmri cihazı yuxu rejiminə keçirəcək (söndürülür). Cihaz, əmr alındıqdan sonra 3 saniyəyə qədər yuxu rejiminə daxil olmayacaq ki, ev sahibi əmri yerinə yetirməzdən əvvəl onu təsdiq edə bilsin.
7.3.6. Şəxsiyyət
OSC ünvanı: /identify
Tanıma əmri bütün LED-lərin 5 saniyə ərzində sürətlə yanıb-sönməsinə səbəb olacaq. Bu, bir neçə cihazdan ibarət qrup daxilində xüsusi cihazı müəyyən etməyə çalışarkən istifadə oluna bilər.
7.3.7. Müraciət edin
ASC ünvanı: /tətbiq edin
Tətbiq əmri cihazı yazılan, lakin hələ tətbiq edilməmiş bütün gözlənilən parametrləri dərhal tətbiq etməyə məcbur edəcək. Bu əmrin təsdiqi bütün parametrlər tətbiq edildikdən sonra göndərilir.
7.3.8. Varsayılanı bərpa edin
OSC ünvanı: /default
Defolt bərpa əmri bütün cihaz parametrlərini zavod parametrlərinə sıfırlayacaq.
7.3.9. AHRS başlanğıcı
OSC ünvanı: /ahrs/initialise
AHRS başlatma əmri AHRS alqoritmini yenidən işə salacaq.
7.3.10. AHRS sıfır sapma
OSC ünvanı: /ahrs/zero
AHRS sıfır yaw əmri AHRS alqoritminin cari oriyentasiyasının yaw komponentini sıfırlayacaq. Bu əmr yalnız AHRS parametrlərində maqnitometr nəzərə alınmadıqda verilə bilər.
7.3.11. Echo
OSC ünvanı: /echo
Echo əmri istənilən arqumentlə göndərilə bilər və cihaz eyni OSC mesajı ilə cavab verəcəkdir.
7.4. Parametrlər
Cihaz parametrləri OSC mesajları vasitəsilə oxunur və yazılır. Cihaz proqramının parametrlər nişanı
bütün cihaz parametrlərinə girişi təmin edir və hər bir parametr üçün ətraflı sənədləri ehtiva edir.
7.4.1. Oxuyun
Parametrlər, müvafiq parametr OSC ünvanı ilə və heç bir arqument olmadan bir OSC mesajı göndərməklə oxunur. Cihaz eyni OSC ünvanı və arqument kimi cari parametr dəyəri ilə OSC mesajı ilə cavab verəcək.
7.4.2. Yazın
Parametrlər müvafiq parametr OSC ünvanı və arqument dəyəri ilə bir OSC mesajı göndərməklə yazılır. Cihaz eyni OSC ünvanı və arqument kimi yeni parametr dəyəri ilə OSC mesajı ilə cavab verəcək.
Bəzi parametrlərin yazılması dərhal tətbiq edilmir, çünki rabitə kanalına təsir edən parametr dəyişdirilərsə, bu, cihazla əlaqənin itirilməsi ilə nəticələnə bilər. Bu parametrlər hər hansı parametrin sonuncu yazılmasından 3 saniyə sonra tətbiq edilir.

7.5. Səhvlər
Cihaz səhv mesajlarını OSC ünvanı ilə OSC mesajı kimi göndərəcək: / xətası və tək simli arqument.
A. GPS modulunun NGIMU ilə inteqrasiyası
Bu bölmə hazır GPS modulunun NGIMU ilə necə inteqrasiya olunacağını təsvir edir. NGIMU istənilən seriyalı GPS modulu ilə uyğun gəlir “Adafruit Ultimate GPS  Breakout – 66 Hz yeniləmələri ilə 10 kanal – Versiya 3” nümayişi məqsədilə burada seçilmişdir. Bu modulu buradan almaq olar Adafruit və ya hər hansı digər distribyutor.
A.1. Avadanlıq quraşdırması
CR1220 sikkə hüceyrəli batareya klipi və köməkçi serial interfeys birləşdirici naqilləri GPS modulu lövhəsinə lehimlənməlidir. Köməkçi seriya interfeysi birləşdirici hissələrinin nömrələri Bölmə 2.6-da ətraflı təsvir edilmişdir. Köməkçi seriya portu ilə GPS modulu arasında tələb olunan əlaqələr Cədvəl 26-da təsvir edilmişdir. Şəkil 5-də köməkçi serial interfeys üçün birləşdiricisi olan yığılmış GPS modulu göstərilir.

Köməkçi serial pin	GPS modulu pin
Yer	"GND"
RTS	Qoşulmayıb
3.3 V çıxış	“3.3V”
RX	"TX"
TX	"RX"
CTS	Qoşulmayıb

Cədvəl 26: GPS moduluna köməkçi serial interfeys qoşulmaları

Şəkil 4: Köməkçi serial interfeysi üçün birləşdirici ilə yığılmış GPS modulu

CR1220 sikkə batareyası GPS modulunun parametrlərini qorumaq və xarici enerji mövcud olmadıqda real vaxt saatını gücləndirmək üçün lazımdır. NGIMU hər dəfə söndürüldükdə GPS modulu gücünü itirəcək. Real vaxt saatı GPS kilidini əldə etmək üçün tələb olunan vaxtı əhəmiyyətli dərəcədə azaldır. Batareyanın təxminən 240 gün davam edəcəyi gözlənilir.

A.2. NGIMU parametrləri
Köməkçi serial ötürmə sürəti parametri 9600-ə təyin edilməlidir. Bu, GPS modulunun standart ötürmə sürətidir. GPS modulu məlumatları ayrı-ayrı ASCII paketlərində göndərir, hər biri yeni sətir simvolu ilə başa çatır. Buna görə də, hər bir ASCII paketinin ən yaxşı vaxt olması üçün köməkçi serial çərçivə xarakter parametri 10-a təyin edilməlidir.ampNGIMU tərəfindən ayrıca ötürülür və daxil edilir. NGIMU proqramı tərəfindən paketlərin sətirlər kimi şərh edilməsi üçün köməkçi seriyalı “sətir kimi göndərmə” parametri aktivləşdirilməlidir. Bütün digər parametrlər standart dəyərlərdə qalmalıdır ki, parametrlər Şəkil 5-də göstərilənlərə uyğun olsun.

Şəkil 5: GPS modulu üçün konfiqurasiya edilmiş köməkçi serial interfeys parametrləri

A.3. ViewGPS məlumatlarının işlənməsi və işlənməsi
NGIMU parametrləri Bölmə A.2-də təsvir olunduğu kimi konfiqurasiya edildikdən sonra, GPS məlumatları qəbul ediləcək və vaxt kimi bütün aktiv rabitə kanallarına yönləndiriləcək.ampBölmə 7.1.15-də təsvir olunduğu kimi yardımçı seriya məlumat mesajı. NGIMU GUI üçün istifadə edilə bilər view Köməkçi Serial Terminaldan istifadə edərək daxil olan GPS məlumatları (Alətlər menyusu altında). Şəkil 6 GPS düzəlişi əldə edildikdən sonra daxil olan GPS məlumatlarını göstərir. Modul ilk dəfə işə salındıqda düzəliş əldə etmək üçün onlarla dəqiqə çəkə bilər.

Şəkil 6: Gələn GPS məlumatları Köməkçi Serial Terminalda göstərilir

Standart GPS modulu parametrləri dörd NMEA paket tipində GPS məlumatını təmin edir: GPGGA, GPGSA, GPRMC və GPVTG. The NMEA İstinad Təlimatı bu paketlərin hər birində olan məlumatların ətraflı təsvirini təqdim edir.
NGIMU proqramı real vaxt məlumatlarını CSV kimi daxil etmək üçün istifadə edilə bilər files və ya SD karta daxil edilmiş məlumatları çevirmək üçün file CSV-yə files. GPS məlumatları auxserial.csv-də verilir file. The file iki sütundan ibarətdir: birinci sütun ən vaxtdıramp paket GPS modulundan qəbul edildikdə NGIMU tərəfindən yaradılan verilmiş NMEA paketinin və ikinci sütun NMEA paketidir. İstifadəçi bu məlumatların idxalı və təfsiri ilə məşğul olmalıdır.

A.4. 10 Hz yeniləmə sürəti üçün konfiqurasiya edilir
GPS modulunun standart parametrləri məlumatı 1 Hz yeniləmə sürəti ilə göndərir. Modul 10 Hz yeniləmə sürəti ilə məlumat göndərmək üçün konfiqurasiya edilə bilər. Bu, Bölmə A.4.1 və A.4.2-də təsvir olunduğu kimi parametrləri tənzimləmək üçün əmr paketlərinin göndərilməsi ilə əldə edilir. Hər bir komanda paketi NGIMU GUI-nin Köməkçi Serial Terminalından istifadə etməklə göndərilə bilər (Alətlər menyusu altında). Batareya çıxarılarsa, GPS modulu standart parametrlərə qayıdacaq.
Bu bölmədə təsvir edilən komanda paketləri aşağıdakı kimi yaradılmışdır GlobalTop PMTK komanda paketi onlayn istifadə edərək hesablanmış yoxlama məbləğləri ilə sənədlər NMEA yoxlama məbləği kalkulyatoru.

A.4.1. Addım 1 – Veri sürətini 115200-ə dəyişin
“$PMTK251,115200*1F\r\n” əmr paketini GPS moduluna göndərin. Gələn məlumatlar daha sonra "zibil" məlumat kimi görünəcək, çünki 9600-lik cari köməkçi serial ötürmə sürəti yeni GPS modulunun ötürmə sürəti 115200 ilə uyğun gəlmir. Bundan sonra köməkçi serial ötürmə sürəti parametri NGIMU parametrlərində 115200-ə təyin edilməlidir. məlumatlar yenidən düzgün görünür.

A.4.2. Addım 2 – Çıxış sürətini 10 Hz-ə dəyişdirin
“$PMTK220,100*2F\r\n” əmr paketini GPS moduluna göndərin. GPS modulu indi 10 Hz yeniləmə sürəti ilə məlumat göndərəcək.
A.4.3. GPS modulu parametrləri saxlanılır
GPS modulu parametrləri avtomatik saxlayacaq. Bununla belə, batareya çıxarılarsa, GPS modulu standart parametrlərə qayıdacaq.

www.x-io.co.uk
© 2022

Sənədlər / Resurslar

X-IO TECHNOLOGY NGIMU Yüksək Performanslı Tam Xüsusiyyətli İMU [pdf] İstifadəçi Təlimatı NGIMU, Yüksək Performanslı Tam Seçilmiş İMU, NGIMU Yüksək Performanslı Tam Seçilmiş İMU, Performans Tam Xüsusiyyətli İMU, Tam Xüsusiyyətli İMU, Seçilmiş İMU, İMU

İstinadlar

• İstifadəçi təlimatı