Controlador servo ràpid PID de Moglabs

Especificacions

• Model: MOGLabs FSC
• Tipus: Servocontrolador
• Ús previst: Estabilització de la freqüència làser i estrenyiment de l'amplada de línia
• Aplicació principal: Control servo de baixa latència i amplada de banda elevada

Instruccions d'ús del producte

Introducció

El MOGLabs FSC està dissenyat per proporcionar un servocontrol de baixa latència i amplada de banda elevada per a l'estabilització de la freqüència làser i l'estrenyiment de l'amplada de línia.

Teoria bàsica del control per retroalimentació

L'estabilització de la freqüència de retroalimentació dels làsers pot ser complexa. Es recomana tornar aview llibres de text de teoria de control i literatura sobre l'estabilització de freqüència làser per a una millor comprensió.

Connexions i controls

Controls del panell frontal

Els controls del panell frontal s'utilitzen per a ajustos i monitorització immediats. Aquests controls són essencials per a ajustos en temps real durant el funcionament.

Controls i connexions del panell posterior

Els controls i connexions del panell posterior proporcionen interfícies per a dispositius i perifèrics externs. La connexió correcta d'aquests garanteix un funcionament suau i la compatibilitat amb sistemes externs.

Interruptors DIP interns

Els interruptors DIP interns ofereixen opcions de configuració addicionals. Comprendre i configurar correctament aquests interruptors és crucial per personalitzar el comportament del controlador.

Preguntes freqüents

una empresa de Santec
Controlador de servo ràpid
Maquinari de la versió 1.0.9, Rev. 2

Limitació de responsabilitat
MOG Laboratories Pty Ltd (MOGLabs) no assumeix cap responsabilitat derivada de l'ús de la informació continguda en aquest manual. Aquest document pot contenir o fer referència a informació i productes protegits per drets d'autor o patents i no transmet cap llicència sota els drets de patent de MOGLabs, ni els drets d'altres. MOGLabs no serà responsable de cap defecte en el maquinari o programari o la pèrdua o inadequació de les dades de cap tipus, ni de cap dany directe, indirecte, incidental o conseqüent en relació amb o derivat del rendiment o ús de qualsevol dels seus productes. . La limitació de responsabilitat anterior serà igualment aplicable a qualsevol servei prestat per MOGLabs.

Copyright
Copyright © MOG Laboratories Pty Ltd (MOGLabs) 2017 2025. No es pot reproduir, emmagatzemar en un sistema de recuperació o transmetre cap part d'aquesta publicació, de cap forma ni per cap mitjà, electrònic, mecànic, per fotocòpia o d'una altra manera, sense el previ escrit. permís de MOGLabs.

Contacte

Per a més informació, poseu-vos en contacte amb:

Laboratoris MOG P/L 49 University St Carlton VIC 3053 AUSTRÀLIA +61 3 9939 0677 info@moglabs.com www.moglabs.com

Santec LIS Corporation 5823 Ohkusa-Nenjozaka, Komaki Aichi 485-0802 JAPÓN +81 568 79 3535 www.santec.com

Introducció

El MOGLabs FSC proporciona els elements crítics d'un servocontrolador d'alta amplada de banda i baixa latència, principalment pensat per a l'estabilització de la freqüència làser i l'estrenyiment de l'amplada de línia. El FSC també es pot utilitzar per a ampcontrol de la litus, per exempleampper crear un "devorador de soroll" que estabilitzi la potència òptica d'un làser, però en aquest manual assumim l'aplicació més comuna de l'estabilització de freqüència.

1.1 Teoria bàsica del control per retroalimentació
L'estabilització de la freqüència de retroalimentació dels làsers pot ser complicada. Animem els lectors a tornar-hi.view llibres de text de teoria de control [1, 2] i literatura sobre estabilització de freqüència làser [3].
El concepte de control de retroalimentació es mostra esquemàticament a la figura 1.1. La freqüència del làser es mesura amb un discriminador de freqüència que genera un senyal d'error proporcional a la diferència entre la freqüència instantània del làser i la freqüència desitjada o de consigna. Els discriminadors comuns inclouen cavitats òptiques i detecció Pound-Drever-Hall (PDH) [4] o Haënsch-Couillaud [5]; bloqueig de desplaçament [6]; o moltes variacions de l'espectroscòpia d'absorció atòmica [7].

0

+

Senyal d'error

Servo

Senyal de control

Làser

Discriminador de freqüència dV/df
Figura 1.1: Diagrama de blocs simplificat d'un bucle de control de retroalimentació.

1

2

Capítol 1. Introducció

1.1.1 Senyals d'error
La característica comuna clau del control de retroalimentació és que el senyal d'error utilitzat per al control ha d'invertir el signe a mesura que la freqüència del làser canvia per sobre o per sota del punt de consigna, com a la figura 1.2. A partir del senyal d'error, un servo o compensador de retroalimentació genera un senyal de control per a un transductor del làser, de manera que la freqüència del làser es dirigeix cap al punt de consigna desitjat. El més important és que aquest senyal de control canviarà de signe a mesura que el senyal d'error canviï de signe, garantint que la freqüència del làser sempre s'impulsi cap al punt de consigna, en lloc d'allunyar-se'n.

Error

Error

f
0
Freqüència f

f Freqüència f
COMPENSACIÓ D'ERROR

Figura 1.2: Un senyal d'error dispersiu teòric, proporcional a la diferència entre una freqüència làser i una freqüència de consigna. Un desplaçament en el senyal d'error desplaça el punt de bloqueig (dreta).
Cal tenir en compte la distinció entre un senyal d'error i un senyal de control. Un senyal d'error és una mesura de la diferència entre la freqüència làser real i la desitjada, que en principi és instantània i sense soroll. Un servo o compensador de retroalimentació genera un senyal de control a partir del senyal d'error. El senyal de control acciona un actuador com ara un transductor piezoelèctric, el corrent d'injecció d'un díode làser o un modulador acustoòptic o electroòptic, de manera que la freqüència làser torna al punt de consigna. Els actuadors tenen funcions de resposta complicades, amb retards de fase finits, guany dependent de la freqüència i ressonàncies. Un compensador hauria d'optimitzar la resposta de control per reduir l'error al mínim possible.

1.1 Teoria bàsica del control per retroalimentació

3

1.1.2 Resposta de freqüència d'un servo amb retroalimentació
El funcionament dels servos de retroalimentació se sol descriure en termes de la resposta de freqüència de Fourier; és a dir, el guany de la retroalimentació en funció de la freqüència d'una pertorbació. Per exempleampÉs a dir, una pertorbació comuna és la freqüència de la xarxa, = 50 Hz o 60 Hz. Aquesta pertorbació alterarà la freqüència del làser en certa quantitat, a una velocitat de 50 o 60 Hz. L'efecte de la pertorbació sobre el làser pot ser petit (per exemple, = 0 ± 1 kHz on 0 és la freqüència del làser no pertorbada) o gran ( = 0 ± 1 MHz). Independentment de la mida d'aquesta pertorbació, la freqüència de Fourier de la pertorbació és de 50 o 60 Hz. Per suprimir aquesta pertorbació, un servo de retroalimentació hauria de tenir un guany alt a 50 i 60 Hz per poder compensar-la.
El guany d'un servocontrolador normalment té un límit de baixa freqüència, generalment definit pel límit d'amplada de banda de guany de l'operador.amps'utilitza al controlador servo. El guany també ha de caure per sota del guany unitari (0 dB) a freqüències més altes per evitar induir oscil·lacions a la sortida de control, com ara el xiscle agut familiar dels sistemes d'àudio (comunament anomenat "retroalimentació d'àudio"). Aquestes oscil·lacions es produeixen per a freqüències superiors al recíproc del retard mínim de propagació del sistema combinat de làser, discriminador de freqüència, servo i actuador. Normalment, aquest límit està dominat pel temps de resposta de l'actuador. Per als piezoelèctrics utilitzats en làsers de díode de cavitat externa, el límit sol ser d'uns pocs kHz, i per a la resposta de modulació de corrent del díode làser, el límit és d'uns 100 a 300 kHz.
La figura 1.3 és un gràfic conceptual del guany respecte a la freqüència de Fourier per al FSC. Per minimitzar l'error de freqüència làser, s'ha de maximitzar l'àrea sota el gràfic de guany. Els servocontroladors PID (proporcionals, integrals i diferencials) són un enfocament comú, on el senyal de control és la suma de tres components derivats del senyal d'error d'entrada. La retroalimentació proporcional (P) intenta compensar ràpidament les pertorbacions, mentre que la retroalimentació de l'integrador (I) proporciona un guany elevat per a desplaçaments i desviacions lentes, i la retroalimentació diferencial (D) afegeix un guany addicional per a canvis sobtats.

4

Capítol 1. Introducció

Guançament (dB)

Integrador doble de tall d'alta freqüència

60

INT RÀPID GUANY RÀPID
GUANY DIFERENCIAL RÀPID (límit)

40

20

Integrador

0

GUANY RÀPID DE LF (límit)

Integrador

Proporcional

Diferenciador

Filtre

INT LENTA

20101

102

103

104

105

106

107

108

Freqüència de Fourier [Hz]

Figura 1.3: Diagrama conceptual de Bode que mostra l'acció dels controladors ràpid (vermell) i lent (blau). El controlador lent és un integrador simple o doble amb freqüència de cantonada ajustable. El controlador ràpid és PID amb freqüències de cantonada ajustables i límits de guany a les freqüències baixes i altes. Opcionalment, el diferenciador es pot desactivar i substituir per un filtre de pas baix.

Connexions i controls

2.1 Controls del panell frontal
El panell frontal de l'FSC té un gran nombre d'opcions de configuració que permeten ajustar i optimitzar el comportament del servo.
Tingueu en compte que els interruptors i les opcions poden variar entre les revisions del maquinari; consulteu el manual del vostre dispositiu específic, tal com indica el número de sèrie.

Controlador de servo ràpid

AC DC

ENTRADA
PD 0
REF
CHB

+
­
SENYAL RÀPID
+
­
SENYAL LENT

INT

75 100 250

50k 100k 200k

10M 5M 2.5M

50

500

20k

500k DESACTIVAT

1M

25

750 10k

1M 200k

750k

OFF

1k DESACTIVAT

2M 100k

500k

EXT

50k

250k

25k

100k

SPAN
TARIFA

INT LENTA

FAST INT

DIFERENCIAL/FILTRE RÀPID
12

6

18

0

24

BIAS
DESPLAÇAMENT DE FREQÜÈNCIA

GUANY LENT

GUANY RÀPID

GUANY DIFERENCIAL

30 20 10
0

40

50

IMBINAT

60

ESCANEAR

BLOQUEIG MÀXIM

LENTA

LÍMIT DE GUANYA

ESCANEJA ESCANEJA+P
BLOC
RÀPID

ERROR DE DESPLAZAMENT

ESTAT

ERROR LENT

RAMP

ERROR RÀPID

BIAS

CHB

RÀPID

CHA

LENTA

DUN1

ERROR LENT

RAMP

ERROR RÀPID

BIAS

CHB

RÀPID

CHA

LENTA

DUN2

2.1.1 Configuració INPUT Selecciona el mode d'acoblament del senyal d'error; vegeu la figura 3.2. CA El senyal d'error ràpid està acoblat a CA, l'error lent està acoblat a CC. CC Tant els senyals d'error ràpids com els lents estan acoblats a CC. Els senyals estan acoblats a CC i l'ERROR OFFSET del panell frontal s'aplica per controlar el punt de bloqueig. CHB Selecciona l'entrada per al canal B: fotodetector, terra o una referència variable de 0 a 2.5 V establerta amb el potenciòmetre adjacent.
SENYAL RÀPID Senyal de retroalimentació ràpida. SENYAL LENT Senyal de retroalimentació lenta.
5

6

Connexions i controls

2.1.2 Ramp control
La r internaamp El generador proporciona una funció d'escombratge per escanejar la freqüència làser, normalment mitjançant un actuador piezoelèctric, un corrent d'injecció de díodes o tots dos. Una sortida de disparador sincronitzada amb la ramp es proporciona al panell posterior (TRIG, 1M).
INT/EXT Intern o extern ramp per a l'escaneig de freqüències.
Potenciòmetre RATE per ajustar la velocitat d'escombrat intern.
BIAS Quan el DIP3 està habilitat, la sortida lenta, escalada per aquest potenciòmetre, s'afegeix a la sortida ràpida. Aquesta prealimentació de polarització normalment es requereix quan s'ajusta l'actuador piezoelèctric d'un ECDL per evitar el salt de mode. Tanmateix, aquesta funcionalitat ja la proporcionen alguns controladors làser (com ara el MOGLabs DLC) i només s'hauria d'utilitzar quan no es proporciona en altres llocs.
SPAN Ajusta la ramp alçada i, per tant, l'abast de l'escombrat de freqüència.
DESPLAÇAMENT DE FREQÜÈNCIA Ajusta el desplaçament de CC a la sortida lenta, proporcionant eficaçment un desplaçament estàtic de la freqüència del làser.

2.1.3 Variables de bucle
Les variables de bucle permeten el guany dels proporcionals, integradors i diferenciadors.tags'han d'ajustar. Per a l'integrador i el diferenciadortagés a dir, el guany es presenta en termes de la freqüència de guany unitat, de vegades anomenada freqüència de cantonada.
SLOW INT Freqüència de la cantonada de l'integrador servo lent; es pot desactivar o ajustar de 25 Hz a 1 kHz.
GUANY LENT Guany de servo lent d'una sola volta; de -20 dB a +20 dB.
FAST INT Freqüència de la cantonada de l'integrador servo ràpid; desactivada o ajustable de 10 kHz a 2 MHz.

2.1 Controls del panell frontal

7

GUANY RÀPID Guany proporcional del servo ràpid de deu voltes; de -10 dB a +50 dB.
DIF/FILTRE RÀPID Controla la resposta del servo d'alta freqüència. Quan es configura a "OFF", la resposta del servo roman proporcional. Quan es gira en sentit horari, el diferenciador s'activa amb la freqüència de cantonada associada. Tingueu en compte que la disminució de la freqüència de cantonada augmenta l'acció del diferenciador. Quan es configura a un valor subratllat, el diferenciador es desactiva i, en canvi, s'aplica un filtre de pas baix a la sortida del servo. Això fa que la resposta disminueixi per sobre de la freqüència especificada.
GUANY DIFF Límit de guany d'alta freqüència al servo ràpid; cada increment canvia el guany màxim en 6 dB. No té cap efecte tret que el diferenciador estigui habilitat; és a dir, tret que FAST DIFF estigui configurat a un valor que no estigui subratllat.

2.1.4 Controls de bloqueig
LÍMIT DE GUANY Límit de guany de baixa freqüència del servo ràpid, en dB. MÀX representa el guany màxim disponible.
DESCOMPTE D'ERROR Desplaçament de CC aplicat als senyals d'error quan el mode ENTRADA està configurat a . Útil per a un ajustament precís del punt de bloqueig o per compensar la deriva en el senyal d'error. El potenciòmetre adjacent serveix per ajustar el desplaçament d'error del servo lent en relació amb el servo ràpid, i es pot ajustar per garantir que els servos ràpids i lents es dirigeixin exactament a la mateixa freqüència.
SLOW Activa el servo lent canviant SCAN a LOCK. Quan s'estableix a NESTED, el control de volum lenttage s'alimenta al senyal d'error ràpid per a un guany molt alt a baixes freqüències en absència d'un actuador connectat a la sortida lenta.
RÀPID Controla el servo ràpid. Quan es configura a SCAN+P, la retroalimentació proporcional s'alimenta a la sortida ràpida mentre el làser està escanejant, permetent calibrar la retroalimentació. Si es canvia a LOCK, s'atura l'escaneig i s'activa el control PID complet.

8

Capítol 2. Connexions i controls

ESTAT Indicador multicolor que mostra l'estat del pany.
Verd Encès, bloqueig desactivat. Taronja Bloqueig activat però senyal d'error fora de rang, indicant el bloqueig.
ha fallat. El bloqueig blau està activat i el senyal d'error està dins dels límits.

2.1.5 Monitorització de senyals
Dos encoders rotatius seleccionen quin dels senyals especificats s'envia a les sortides MONITOR 1 i MONITOR 2 del panell posterior. La sortida TRIG és una sortida compatible amb TTL (1M) que canvia de baix a alt al centre de l'escombrat. La taula següent defineix els senyals.

CHA CHB ERR RÀPID ERR LENT RAMP BIAIX RÀPID LENT

Entrada del canal A Entrada del canal B Senyal d'error utilitzat pel servo ràpid Senyal d'error utilitzat pel servo lent Ramp aplicat a SLOW OUT Ramp tal com s'aplica a FAST OUT quan DIP3 habilitat Senyal de control FAST OUT Senyal de control SLOW OUT

2.2 Controls i connexions del panell posterior

9

2.2 Controls i connexions del panell posterior

BLOQUEIG DEL MONITOR 2

MONITOR 1

ESCOMBRAR

GUANYAR ENTRADA

B ENTRADA

A IN

Sèrie:

TRIG

SORTIDA RÀPIDA SORTIDA LENTA

MOD IN

PODER B

PODER A

Tots els connectors són SMA, excepte en els casos indicats. Totes les entrades són de sobretensió.tage protegit a ±15 V.
Entrada d'alimentació IEC. La unitat ha d'estar preestablerta al volum adequat.tage per al vostre país. Consulteu l'apèndix D per obtenir instruccions sobre com canviar el volum de la font d'alimentació.tagi si cal.
A IN, B IN Entrades de senyal d'error per als canals A i B, normalment fotodetectors. Alta impedància, rang nominal ±2 V. El canal B no s'utilitza tret que l'interruptor CHB del panell frontal estigui configurat a PD.
POWER A, B Alimentació CC de baix soroll per a fotodetectors; ±12 V, 125 mA, subministrada a través d'un connector M8 (número de peça de TE Connectivity 2-2172067-2, Digikey A121939-ND, mascle de 3 vies). Compatible amb fotodetectors PDA i Thorlabs de MOGLabs. Per utilitzar amb cables M8 estàndard, per exemple.ample Digikey 277-4264-ND. Assegureu-vos que els fotodetectors estiguin apagats quan es connecten a les fonts d'alimentació per evitar que les seves sortides es barrerin.
GUANY ENTRADA VolumtagGuany proporcional controlat electrònicament del servo ràpid, ±1 V, corresponent al rang complet del botó del panell frontal. Substitueix el control FAST GAIN del panell frontal quan el DIP1 està habilitat.
ESCOMBRAT ENTRADA Extern ramp L'entrada permet l'escaneig de freqüència arbitrària, de 0 a 2.5 V. El senyal ha de creuar 1.25 V, que defineix el centre de l'escombrat i el punt de bloqueig aproximat.

10

Capítol 2. Connexions i controls

3 4

1 +12 V

1

3-12 V

4 0V

Figura 2.1: Pinout del connector M8 per a POWER A, B.

MOD IN Entrada de modulació d'ample de banda elevat, afegida directament a la sortida ràpida, ±1 V si DIP4 està activat. Tingueu en compte que si DIP4 està activat, MOD IN ha d'estar connectat a una font d'alimentació o bé ha d'estar correctament terminat.
SORTIDA LENTA Sortida de senyal de control lenta, de 0 V a 2.5 V. Normalment connectada a un controlador piezoelèctric o un altre actuador lent.
SORTIDA RÀPIDA Sortida de senyal de control ràpida, ±2 V. Normalment connectada a un corrent d'injecció de díodes, un modulador acústic o electroòptic o un altre actuador ràpid.
MONITOR 1, 2 Sortida de senyal seleccionada per a la monitorització.
TRIG Sortida TTL de baixa a alta al centre d'escombrat, 1M.
Control d'escaneig/bloqueig TTL LOCK IN; connector estèreo de 3.5 mm, esquerra/dreta (pins 2, 3) per a bloqueig lent/ràpid; baix (terra) està actiu (activa el bloqueig). L'interruptor d'escaneig/bloqueig del panell frontal ha d'estar a SCAN perquè LOCK IN tingui efecte. El cable Digikey CP-2207-ND proporciona un connector de 3.5 mm amb extrems de cable; vermell per a bloqueig lent, negre prim per a bloqueig ràpid i negre gruixut per a terra.

321

1 Terra 2 Bloqueig ràpid 3 Bloqueig lent

Figura 2.2: Pinout del connector estèreo de 3.5 mm per al control d'escaneig/bloqueig TTL.

2.3 Interruptors DIP interns

11

2.3 Interruptors DIP interns
Hi ha diversos interruptors DIP interns que proporcionen opcions addicionals, tots configurats en OFF per defecte.
ADVERTÈNCIA Hi ha possibilitat d'exposició a alts volumstages dins de l'FSC, especialment al voltant de la font d'alimentació.

OFF

1 Guany ràpid

Botó del panell frontal

2 Retroalimentació lenta Integrador únic

3 Biaix

Ramp només per frenar

4 MOD extern desactivat

5 compensacions

Normal

6 Escombrar

Positiu

7 Acoblament ràpid de CC

8 Desplaçament ràpid

0

ON Senyal extern Integrador doble Ramp a ràpid i lent Activat Fixat al punt mig Negatiu CA -1 V

DIP 1 Si està ACTIVAT, el guany del servo ràpid es determina pel potencial aplicat al connector GAIN IN del panell posterior en lloc del botó FAST GAIN del panell frontal.
El servo lent DIP 2 és un integrador simple (OFF) o doble (ON). Hauria d'estar en OFF si s'utilitza el mode de funcionament del servo lent i ràpid "imbricat".
DIP 3 Si està activat, genera un corrent de polarització en proporció a la sortida lenta del servo per evitar salts de mode. Només s'activa si el controlador làser no ho proporciona ja. Ha d'estar desactivat quan l'FSC s'utilitza en combinació amb un DLC MOGLabs.
DIP 4 Si està activat, habilita la modulació externa a través del connector MOD IN del panell posterior. La modulació s'afegeix directament a FAST OUT. Quan està activat però no s'utilitza, l'entrada MOD IN s'ha de tancar per evitar un comportament no desitjat.
DIP 5 Si està activat, desactiva el botó de desplaçament del panell frontal i fixa el desplaçament al punt mig. Útil en el mode de rastreig extern, per evitar desplaçaments accidentals.

12

Capítol 2. Connexions i controls

canviant la freqüència del làser prement el botó de desplaçament.
DIP 6 Inverteix la direcció de l'escombrat.
DIP 7 CA ràpida. Normalment hauria d'estar en ON, de manera que el senyal d'error ràpid estigui acoblat en CA als servos de retroalimentació, amb una constant de temps de 40 ms (25 Hz).
DIP 8 Si està activat, s'afegeix un offset de -1 V a la sortida ràpida. El DIP8 hauria d'estar desactivat quan s'utilitza l'FSC amb làsers MOGLabs.

Bucles de control de retroalimentació

El FSC té dos canals de retroalimentació paral·lels que poden controlar dos actuadors simultàniament: un actuador "lent", que normalment s'utilitza per canviar la freqüència del làser en una gran quantitat en escales de temps lentes, i un segon actuador "ràpid". El FSC proporciona un control precís de cada stage del bucle de servo, així com un escombrat (ramp) generador i una convenient monitorització del senyal.

ENTRADA

ENTRADA

+

AC

ERROR DE DESPLAZAMENT

DC

A IN

A

0v

+

B
B ENTRADA

0v +
VREF
0v

CHB

SENYAL RÀPID Bloc de CC ràpid de CA [7]
SENYAL LENT

MODULACIÓ I ESCOMBRAT

TARIFA

Ramp

INT / EXT

Pendent [6] ESCOMBRAR CAP A L'ENTRADA

SPAN
0v

+
OFFSET

MOD IN

0v
Mòdul [4]

0v
Desplaçament fix [5]

0v

TRIG

0v 0v
+
BIAS
0v 0v
Biaix [3]

BLOQUEJAR (RÀPID) BLOQUEJAR (LENT) RÀPID = BLOQUEJAR LENT = BLOQUEJAR
escombrat LF
SORTIDA RÀPIDA +

SERVO RÀPID
GUANY EN GUANY RÀPID

Guany extern [1] P

+

I

+

0v
IMBINAT
RÀPID = BLOQUEJAR BLOQUEJAR (RÀPID)

D
0v

SERVO LENT
Guany d'error lent GUANY LENT

INT LENTA
#1

escombrat LF

INT LENTA

+

#2

0v
Integrador doble [2]

REDUEIX LA RAPIDESA

Figura 3.1: Esquema del MOGLabs FSC. Les etiquetes verdes fan referència als controls del panell frontal i a les entrades del panell posterior, les marrons són els interruptors DIP interns i les liles són les sortides del panell posterior.

13

14

Capítol 3. Bucles de control de retroalimentació

3.1 Entradestage
L'entrada stage del FSC (figura 3.2) genera un senyal d'error com a VERR = VA – VB – VOFFSET. VA es pren del connector SMA "A IN" i VB s'estableix mitjançant el selector CHB, que tria entre el connector SMA "B IN", VB = 0 o VB = VREF segons el potenciòmetre adjacent.
El controlador actua per servir el senyal d'error cap a zero, cosa que defineix el punt de bloqueig. Algunes aplicacions poden beneficiar-se de petits ajustos al nivell de CC per ajustar aquest punt de bloqueig, cosa que es pot aconseguir amb el botó de 10 girs ERR OFFSET per a un desplaçament de fins a ±0 1 V, sempre que el selector INPUT estigui configurat al mode "offset" (). Es poden aconseguir desplaçaments més grans amb el potenciòmetre REF.

ENTRADA

ENTRADA

+ Aire condicionat

ERROR DE DESPLAZAMENT

DC

A IN

A

0v

+

B
B ENTRADA

SENYAL RÀPID AC ràpid [7] FE ERROR RÀPID

Bloc DC

Error ràpid

0v +
VREF
0v

CHB

SENYAL LENT

Error lent SE SLOW ERR

Figura 3.2: Esquema de les entrades FSCtage que mostra els controls d'acoblament, offset i polaritat. Els hexàgons són senyals monitoritzats disponibles a través dels interruptors selectors de monitorització del panell frontal.

3.2 Bucle de servo lent
La figura 3.3 mostra la configuració de retroalimentació lenta del FSC. Un guany variable stage es controla amb el botó SLOW GAIN del panell frontal. L'acció del controlador és un integrador simple o doble.

3.2 Bucle de servo lent

15

depenent de si DIP2 està habilitat. La constant de temps de l'integrador lent es controla des del botó SLOW INT del panell frontal, que està etiquetat en termes de la freqüència de cantonada associada.

SERVO LENT
Guany d'error lent GUANY LENT

Integradors
INT LENTA
#1

escombrat LF

INT LENTA

+

#2

0v
Integrador doble [2]

REDUEIX LA RAPIDESA
LF LENT

Figura 3.3: Esquema d'un servo I/I2 de retroalimentació lenta. Els hexàgons són senyals monitoritzats disponibles a través dels selectors del panell frontal.

Amb un únic integrador, el guany augmenta amb una freqüència de Fourier més baixa, amb un pendent de 20 dB per dècada. Afegir un segon integrador augmenta el pendent a 40 dB per dècada, reduint el desplaçament a llarg termini entre les freqüències reals i les de consigna. Augmentar massa el guany provoca oscil·lació, ja que el controlador "reacciona de manera exagerada" als canvis en el senyal d'error. Per aquest motiu, de vegades és beneficiós restringir el guany del bucle de control a baixes freqüències, on una resposta gran pot causar un salt de mode làser.
El servo lent proporciona un ampli rang per compensar les desviacions a llarg termini i les pertorbacions acústiques, i l'actuador ràpid té un rang petit però un ample de banda elevat per compensar les pertorbacions ràpides. L'ús d'un doble integrador garanteix que el servo lent tingui la resposta dominant a baixa freqüència.
Per a aplicacions que no inclouen un actuador lent separat, el senyal de control lent (error integrat simple o doble) es pot afegir al ràpid configurant l'interruptor SLOW a "NESTED". En aquest mode, es recomana desactivar el doble integrador del canal lent amb DIP2 per evitar la triple integració.

16

Capítol 3. Bucles de control de retroalimentació

3.2.1 Mesura de la resposta lenta del servo
El bucle de servo lent està dissenyat per a la compensació de la deriva lenta. Per observar la resposta del bucle lent:
1. Ajusteu MONITOR 1 a SLOW ERR i connecteu la sortida a un oscil·loscopi.
2. Ajusteu el MONITOR 2 a SLOW i connecteu la sortida a un oscil·loscopi.
3. Ajusteu INPUT a (mode offset) i CHB a 0.
4. Ajusteu el botó ERR OFFSET fins que el nivell de CC que es mostra al monitor SLOW ERR sigui proper a zero.
5. Ajusteu el botó FREQ OFFSET fins que el nivell de CC que es mostra al monitor SLOW sigui proper a zero.
6. Ajusteu els volts per divisió a l'oscil·loscopi a 10 mV per divisió per a tots dos canals.
7. Activeu el bucle de servo lent configurant el mode SLOW a LOCK.
8. Ajusteu lentament el botó ERR OFFSET de manera que el nivell de CC que es mostra al monitor SLOW ERR es mogui per sobre i per sota de zero en 10 mV.
9. A mesura que el senyal d'error integrat canvia de signe, observareu que la sortida lenta canvia en 250 mV.
Tingueu en compte que el temps de resposta del servo lent fins que arriba al seu límit depèn de diversos factors, com ara el guany lent, la constant de temps de l'integrador lent, la integració simple o doble i la mida del senyal d'error.

3.2 Bucle de servo lent

17

3.2.2 Volum de sortida lenttage swing (només per a les sèries FSC A04… i inferiors)
La sortida del bucle de control servo lent està configurada per a un rang de 0 a 2.5 V per a la compatibilitat amb un DLC MOGLabs. L'entrada de control piezoelèctric DLC SWEEP té un voltagguany de 48 de manera que l'entrada màxima de 2.5 V resulta en 120 V al piezoelèctric. Quan el bucle servo lent està activat, la sortida lenta només oscil·larà ±25 mV respecte al seu valor anterior a l'activació. Aquesta limitació és intencionada per evitar salts en el mode làser. Quan la sortida lenta del FSC s'utilitza amb un DLC MOGLabs, una oscil·lació de 50 mV a la sortida del canal lent del FSC correspon a una oscil·lació de 2.4 V al volum piezoelèctric.tage, que correspon a un canvi en la freqüència del làser d'uns 0.5 a 1 GHz, comparable al rang espectral lliure d'una cavitat de referència típica.
Per al seu ús amb diferents controladors làser, es pot habilitar un canvi més gran a la sortida lenta bloquejada del FSC mitjançant un simple canvi de resistència. El guany a la sortida del bucle de retroalimentació lent es defineix per R82/R87, la relació de les resistències R82 (500 k) i R87 (100 k). Per augmentar la sortida lenta, augmenteu R82/R87, cosa que s'aconsegueix més fàcilment reduint R87 connectant una altra resistència en paral·lel (encapsulat SMD, mida 0402). Per exemple.ampÉs a dir, afegir una resistència de 30 k en paral·lel amb la resistència existent de 100 k donaria una resistència efectiva de 23 k, cosa que augmentaria la lenta oscil·lació de sortida de ±25 mV a ±125 mV. La figura 3.4 mostra la disposició de la placa de circuit imprès FSC al voltant de l'op.amp U16.
R329
U16

C36

C362 R85 R331 C44 R87

C71

C35

R81 R82

Figura 3.4: Disposició de la placa de circuit imprès FSC al voltant de l'operació final de guany lentamp U16, amb resistències d'ajust de guany R82 i R87 (encerclades); mida 0402.

18

Capítol 3. Bucles de control de retroalimentació

3.3 Bucle de servo ràpid
El servo de retroalimentació ràpida (figura 3.5) és un bucle PID que proporciona un control precís sobre cadascun dels components de retroalimentació proporcional (P), integral (I) i diferencial (D), així com el guany general de tot el sistema. La sortida ràpida del FSC pot oscil·lar de -2.5 V a 2.5 V, que, quan es configura amb un làser de díode de cavitat externa MOGLabs, pot proporcionar una oscil·lació de corrent de ±2.5 mA.

SERVO RÀPID

GUANYAR ENTRADA

Guany extern [1]

GUANY RÀPID

Error ràpid
Control lent
0v

+ IMBAÏNAT

RÀPID = BLOQUEJAR BLOQUEJAR (RÀPID)

Pi
D
0v

+

Control ràpid

Figura 3.5: Esquema del controlador PID servo amb retroalimentació ràpida.

La figura 3.6 mostra un gràfic conceptual de l'acció dels bucles de servo ràpid i lent. A baixes freqüències, el bucle integrador ràpid (I) domina. Per evitar que el bucle de servo ràpid reaccioni de manera exagerada a pertorbacions externes (acústiques) de baixa freqüència, s'aplica un límit de guany de baixa freqüència controlat pel botó GAIN LIMIT.
A freqüències mitjanes (10 kHz a 1 MHz), domina la retroalimentació proporcional (P). La freqüència de cantonada de guany unitari en què la retroalimentació proporcional supera la resposta integrada es controla mitjançant el botó FAST INT. El guany general del bucle P s'estableix mitjançant el potenciòmetre FAST GAIN o mitjançant un senyal de control extern a través del connector GAIN IN del panell posterior.

3.3 Bucle de servo ràpid

19

60

Guançament (dB)

Integrador doble de tall d'alta freqüència

INT RÀPID GUANY RÀPID
GUANY DIFERENCIAL RÀPID (límit)

40

20

Integrador

0

GUANY RÀPID DE LF (límit)

Integrador

Proporcional

Diferenciador

Filtre

INT LENTA

20101

102

103

104

105

106

107

108

Freqüència de Fourier [Hz]

Figura 3.6: Diagrama conceptual de Bode que mostra l'acció dels controladors ràpid (vermell) i lent (blau). El controlador lent és un integrador simple o doble amb freqüència de cantonada ajustable. El controlador ràpid és un compensador PID amb freqüències de cantonada ajustables i límits de guany a les freqüències baixes i altes. Opcionalment, el diferenciador es pot desactivar i substituir per un filtre de pas baix.

Les altes freqüències (1 MHz) normalment requereixen que el bucle diferenciador domini per millorar el bloqueig. El diferenciador proporciona una compensació de fase durant el temps de resposta finit del sistema i té un guany que augmenta a 20 dB per dècada. La freqüència de cantonada del bucle diferencial es pot ajustar mitjançant el botó FAST DIFF/FILTER per controlar la freqüència a la qual domina la retroalimentació diferencial. Si FAST DIFF/FILTER està configurat a OFF, el bucle diferencial es desactiva i la retroalimentació roman proporcional a freqüències més altes. Per evitar l'oscil·lació i limitar la influència del soroll d'alta freqüència quan el bucle de retroalimentació diferencial està activat, hi ha un límit de guany ajustable, DIFF GAIN, que restringeix el diferenciador a altes freqüències.
Sovint no cal un diferenciador, i el compensador pot beneficiar-se d'un filtratge de pas baix de la resposta ràpida del servo per reduir encara més la influència del soroll. Gireu el FAST DIFF/FILTER.

20

Capítol 3. Bucles de control de retroalimentació

Gireu el botó en sentit antihorari des de la posició OFF per ajustar la freqüència d'atenuació per al mode de filtratge.
El servo ràpid té tres modes de funcionament: SCAN, SCAN+P i LOCK. Quan es configura a SCAN, la retroalimentació es desactiva i només s'aplica la polarització a la sortida ràpida. Quan es configura a SCAN+P, s'aplica una retroalimentació proporcional, que permet determinar el signe i el guany del servo ràpid mentre la freqüència làser encara està escanejant, simplificant el procediment de bloqueig i sintonització (vegeu §4.2). En mode LOCK, l'escaneig s'atura i s'activa la retroalimentació PID completa.

3.3.1 Mesura de la resposta ràpida del servo
Les dues seccions següents descriuen la mesura de la retroalimentació proporcional i diferencial als canvis en el senyal d'error. Utilitzeu un generador de funcions per simular un senyal d'error i un oscil·loscopi per mesurar la resposta.
1. Connecteu el MONITOR 1, 2 a un oscil·loscopi i configureu els selectors a FAST ERR i FAST.
2. Ajusteu INPUT a (mode offset) i CHB a 0.
3. Connecteu el generador de funcions a l'entrada CHA.
4. Configura el generador de funcions per produir una ona sinusoidal de 100 Hz de 20 mV pic a pic.
5. Ajusteu el botó ERR OFFSET de manera que el senyal d'error sinusoidal, tal com es veu al monitor FAST ERR, estigui centrat al voltant de zero.

3.3.2 Mesura de la resposta proporcional · Reduïu l'interval a zero girant el botó SPAN completament en sentit antihorari.
· Ajusteu FAST a SCAN+P per activar el bucle de retroalimentació proporcional.

3.3 Bucle de servo ràpid

21

· A l'oscil·loscopi, la sortida FAST de l'FSC hauria de mostrar una ona sinusoidal de 100 Hz.
· Ajusteu el botó FAST GAIN per variar el guany proporcional del servo ràpid fins que la sortida sigui la mateixa ampla titud com a entrada.
· Per mesurar la resposta de freqüència de retroalimentació proporcional, ajusteu la freqüència del generador de funcions i monitoritzeu la amplongitud de la resposta de sortida RÀPIDA. Per exempleampés a dir, augmenta la freqüència fins que ampLa altitud es redueix a la meitat per trobar la freqüència de guany de -3 dB.

3.3.3 Mesura de la resposta diferencial
1. Ajusteu FAST INT a OFF per desactivar el bucle integrador.
2. Ajusteu el GUANY RÀPID a la unitat seguint els passos descrits a la secció anterior.
3. Ajusteu el GUANY DIF a 0 dB.
4. Ajusteu FAST DIFF/FILTER a 100 kHz.
5. Escombra la freqüència del generador de funcions de 100 kHz a 3 MHz i monitoritza la sortida FAST.
6. A mesura que escombreu la freqüència del senyal d'error, hauríeu de veure un guany unitari a totes les freqüències.
7. Ajusteu el GUANY DIF a 24 dB.
8. Ara, a mesura que escombreu la freqüència del senyal d'error, hauríeu de notar un augment del pendent de 20 dB per dècada després de 100 kHz que començarà a disminuir a 1 MHz, mostrant l'opamp limitacions d'amplada de banda.
El guany de la sortida ràpida es pot alterar canviant els valors de les resistències, però el circuit és més complicat que per a la retroalimentació lenta (§3.2.2). Poseu-vos en contacte amb MOGLabs per obtenir més informació si cal.

22

Capítol 3. Bucles de control de retroalimentació

3.4 Modulació i escaneig
L'escaneig làser es controla mitjançant un generador d'escombrat intern o un senyal d'escombrat extern. L'escombrat intern és de dent de serra amb un període variable establert per un interruptor de rang intern de quatre posicions (Ap. C) i un potenciòmetre RATE d'un sol gir al panell frontal.
Els bucles de servo ràpid i lent es poden activar individualment mitjançant senyals TTL als interruptors del panell frontal associats al panell posterior. Si configureu qualsevol dels bucles a LOCK, s'atura l'escombrat i s'activa l'estabilització.

MODULACIÓ I ESCOMBRAT

INT / EXT

TRIG

TARIFA

Ramp

Pendent [6] ESCOMBRAR CAP A L'ENTRADA

SPAN
0v

+
OFFSET
0v

0v
Desplaçament fix [5]

Control ràpid MOD IN

Mòdul [4]

0v

0v 0v
+
BIAS
0v 0v
Biaix [3]

BLOQUEJA (RÀPID)

BLOQUEJAT (LENT)

RÀPID = BLOQUEJAR LENT = BLOQUEJAR

RAMP RA

escombrat LF

BIAS BS

SORTIDA RÀPIDA +

HF RÀPID

Figura 3.7: Escombrat, modulació externa i polarització de corrent de prealimentació.

El ramp També es pot afegir a la sortida ràpida habilitant DIP3 i ajustant el potenciòmetre BIAS, però molts controladors làser (com ara el MOGLabs DLC) generaran el corrent de polarització necessari basat en el senyal servo lent, en aquest cas no cal generar-lo també dins del FSC.

4. Aplicació example: bloqueig de Pound-Drever Hall

Una aplicació típica del FSC és bloquejar en freqüència un làser a una cavitat òptica mitjançant la tècnica PDH (fig. 4.1). La cavitat actua com a discriminador de freqüència, i el FSC manté el làser en ressonància amb la cavitat controlant el piezoelèctric làser i el corrent a través de les seves sortides SLOW i FAST respectivament, reduint l'amplada de línia del làser. Hi ha disponible una nota d'aplicació separada (AN002) que proporciona consells pràctics detallats sobre la implementació d'un aparell PDH.

Oscil·loscopi

TRIG

CH1

CH2

Làser
Mod actual Piezo SMA

EOM

PBS

PD

Controlador DLC

PZT MOD

AC

Cavitat LPF

MONITOR 2 MONITOR 1 BLOQUEIG

ENTRADA DE GUANY D'ENTRADA

B ENTRADA

A IN

Sèrie:

TRIG

SORTIDA RÀPIDA SORTIDA LENTA ENTRADA DE MODIFICACIÓ

POTÈNCIA B POTÈNCIA A

Figura 4.1: Esquema simplificat del bloqueig de cavitats PDH mitjançant el FSC. Un modulador electroòptic (EOM) genera bandes laterals, que interactuen amb la cavitat, generant reflexions que es mesuren al fotodetector (PD). La desmodulació del senyal del fotodetector produeix un senyal d'error PDH.

Es poden utilitzar diversos altres mètodes per generar senyals d'error, que no es tractaran aquí. La resta d'aquest capítol descriu com aconseguir un bloqueig un cop s'ha generat un senyal d'error.

23

24

Capítol 4. Aplicació example: bloqueig de Pound-Drever Hall

4.1 Configuració del làser i del controlador
L'FSC és compatible amb una varietat de làsers i controladors, sempre que estiguin configurats correctament per al mode de funcionament desitjat. Quan s'acciona un ECDL (com ara els làsers CEL o LDL de MOGLabs), els requisits per al làser i el controlador són els següents:
· Modulació d'ample de banda elevat directament al capçal làser o al modulador de fase intracavitat.
· Alt voltagcontrol piezoelèctric a partir d'un senyal de control extern.
· Generació de prealimentació ("corrent de polarització") per a làsers que requereixen una polarització d'1 mA en tot el seu rang d'escaneig. El FSC és capaç de generar un corrent de polarització internament, però el rang pot estar limitat per l'electrònica de la placa principal o la saturació del modulador de fase, per la qual cosa pot ser necessari utilitzar la polarització proporcionada pel controlador làser.
Els controladors làser i els capçals de MOGLabs es poden configurar fàcilment per aconseguir el comportament requerit, tal com s'explica a continuació.

4.1.1 Configuració del capçal
Els làsers MOGLabs inclouen una placa central interna que connecta els components amb el controlador. Per al funcionament amb l'FSC, cal una placa central que inclogui modulació de corrent ràpida mitjançant un connector SMA. La placa central s'ha de connectar directament a l'FSC FAST OUT.
Es recomana fermament la placa principal B1240 per a un ample de banda de modulació màxim, tot i que el B1040 i el B1047 són substituts acceptables per a làsers que són incompatibles amb el B1240. La placa principal té diversos interruptors de pont que s'han de configurar per a entrada de CC acoblada i amb memòria intermèdia (BUF), on correspongui.

4.2 Aconseguir un bloqueig inicial

25

4.1.2 Configuració del DLC
Tot i que l'FSC es pot configurar per a escombrat intern o extern, és significativament més senzill utilitzar el mode d'escombrat intern i configurar el DLC com a dispositiu esclau de la manera següent:
1. Connecta SLOW OUT a SWEEP / PZT MOD al DLC.
2. Activeu el DIP9 (escombratge extern) al DLC. Assegureu-vos que el DIP13 i el DIP14 estiguin desactivats.
3. Desactiveu el DIP3 (generació de biaix) de l'FSC. El DLC genera automàticament el biaix de prealimentació actual a partir de l'entrada de rastreig, de manera que no cal generar un biaix dins de l'FSC.
4. Ajusteu l'SPAN del DLC al màxim (completament en sentit horari).
5. Ajusteu la FREQÜÈNCIA del DLC a zero fent servir la pantalla LCD per mostrar la Freqüència.
6. Assegureu-vos que SWEEP a l'FSC estigui a INT.
7. Ajusteu FREQ OFFSET a un rang mitjà i SPAN a un rang complet a l'FSC i observeu l'escaneig làser.
8. Si l'escaneig és en la direcció incorrecta, invertiu el DIP4 de l'FSC o el DIP11 del DLC.
És important que el botó SPAN del DLC no s'ajusti un cop configurat com s'ha indicat anteriorment, ja que afectarà el bucle de retroalimentació i pot impedir que l'FSC es bloquegi. Els controls de l'FSC s'han d'utilitzar per ajustar l'escombrat.

4.2 Aconseguir un bloqueig inicial
Els controls SPAN i OFFSET de l'FSC es poden utilitzar per ajustar el làser perquè escombri el punt de bloqueig desitjat (per exemple, ressonància de la cavitat) i per ampliar una exploració més petita al voltant de la ressonància. El següent

26

Capítol 4. Aplicació example: bloqueig de Pound-Drever Hall

Els passos són il·lustratius del procés necessari per aconseguir un bloqueig estable. Els valors que figuren són indicatius i caldrà ajustar-los per a aplicacions específiques. A la secció 4.3 es proporcionen més consells sobre com optimitzar el bloqueig.

4.2.1 Bloqueig amb resposta ràpida
1. Connecteu el senyal d'error a l'entrada A IN del panell posterior.
2. Assegureu-vos que el senyal d'error sigui de l'ordre de 10 mVpp.
3. Ajusteu INPUT a (mode offset) i CHB a 0.
4. Configureu MONITOR 1 a FAST ERR i observeu en un oscil·loscopi. Ajusteu el botó ERR OFFSET fins que el nivell de CC que es mostra sigui zero. Si no cal utilitzar el botó ERR OFFSET per ajustar el nivell de CC del senyal d'error, l'interruptor INPUT es pot configurar a CC i el botó ERR OFFSET no tindrà cap efecte, evitant ajustos accidentals.
5. Reduïu el GUANY RÀPID a zero.
6. Ajusteu FAST a SCAN+P, ajusteu SLOW a SCAN i localitzeu la ressonància amb els controls d'escombrat.
7. Augmenteu el GUANY RÀPID fins que es vegi que el senyal d'error "s'estira" tal com es mostra a la figura 4.2. Si no s'observa això, invertiu l'interruptor FAST SIGN i torneu-ho a intentar.
8. Ajusteu FAST DIFF a OFF i GAIN LIMIT a 40. Reduïu FAST INT a 100 kHz.
9. Configureu el mode FAST a LOCK i el controlador es bloquejarà al creuament per zero del senyal d'error. Pot ser necessari fer petits ajustos a FREQ OFFSET per bloquejar el làser.
10. Optimitzeu el bloqueig ajustant el FAST GAIN i el FAST INT mentre observeu el senyal d'error. Pot ser necessari tornar a bloquejar el servo després d'ajustar l'integrador.

4.2 Aconseguir un bloqueig inicial

27

Figura 4.2: L'escaneig del làser amb retroalimentació només P a la sortida ràpida mentre s'escaneja la sortida lenta fa que el senyal d'error (taronja) s'allargui quan el signe i el guany són correctes (dreta). En una aplicació PDH, la transmissió de la cavitat (blau) també s'allargui.
11. Algunes aplicacions es poden beneficiar augmentant FAST DIFF per millorar la resposta del bucle, però això normalment no és necessari per aconseguir un bloqueig inicial.
4.2.2 Bloqueig amb retroalimentació lenta
Un cop s'ha aconseguit el bloqueig amb la retroalimentació proporcional ràpida i la retroalimentació integradora, s'ha d'activar la retroalimentació lenta per tenir en compte les desviacions lentes i la sensibilitat a les pertorbacions acústiques de baixa freqüència.
1. Ajusteu SLOW GAIN al rang mitjà i SLOW INT a 100 Hz.
2. Configureu el mode FAST a SCAN+P per desbloquejar el làser i ajusteu SPAN i OFFSET per poder veure el pas per zero.
3. Configureu MONITOR 2 a SLOW ERR i observeu en un oscil·loscopi. Ajusteu el potenciòmetre de desajustament al costat d'ERR OFFSET per portar el senyal d'error lent a zero. L'ajust d'aquest potenciòmetre de desajustament només afectarà el nivell de CC del senyal d'error lent, no el senyal d'error ràpid.
4. Torneu a bloquejar el làser configurant el mode FAST a LOCK i feu els petits ajustos necessaris a FREQ OFFSET per bloquejar el làser.

28

Capítol 4. Aplicació example: bloqueig de Pound-Drever Hall

5. Configureu el mode SLOW a LOCK i observeu el senyal d'error lent. Si el servo lent es bloqueja, el nivell de CC de l'error lent pot canviar. Si això passa, anoteu el nou valor del senyal d'error, torneu a configurar SLOW a SCAN i utilitzeu el potenciòmetre de compensació d'error per apropar el senyal d'error lent desbloquejat al valor bloquejat i intenteu tornar a bloquejar el bloqueig lent.
6. Itereu el pas anterior de bloqueig lent del làser, observant el canvi de CC en l'error lent i ajustant el potenciòmetre de compensació d'error fins que en activar el bloqueig lent no es produeixi un canvi mesurable en el valor del senyal d'error de bloqueig lent respecte al bloqueig ràpid.
El potenciòmetre de compensació d'error s'ajusta per petites diferències (mV) en els desplaçaments del senyal d'error ràpid i lent. L'ajust del potenciòmetre garanteix que els circuits compensadors d'error ràpid i lent bloquegin el làser a la mateixa freqüència.
7. Si el servo es desbloqueja immediatament en activar el bloqueig lent, proveu d'invertir el SENYAL DE LENTITAT.
8. Si el servo lent encara es desbloqueja immediatament, reduïu el guany lent i torneu-ho a intentar.
9. Un cop s'hagi aconseguit un bloqueig lent estable amb el potenciòmetre ERR OFFSET correctament configurat, ajusteu SLOW GAIN i SLOW INT per millorar l'estabilitat del bloqueig.

4.3 Optimització
El propòsit del servo és bloquejar el làser al creuament per zero del senyal d'error, que idealment seria idènticament zero quan estigués bloquejat. El soroll del senyal d'error és, per tant, una mesura de la qualitat del bloqueig. L'anàlisi de l'espectre del senyal d'error és una eina potent per entendre i optimitzar la retroalimentació. Es poden utilitzar analitzadors d'espectre de RF, però són comparativament cars i tenen un rang dinàmic limitat. Una bona targeta de so (24 bits 192 kHz, per exemple, Lynx L22)

4.3 Optimització

29

proporciona anàlisi de soroll fins a una freqüència de Fourier de 96 kHz amb un rang dinàmic de 140 dB.
Idealment, l'analitzador d'espectres s'utilitzaria amb un discriminador de freqüència independent que sigui insensible a les fluctuacions de potència del làser [11]. Es poden aconseguir bons resultats monitoritzant el senyal d'error dins del bucle, però és preferible una mesura fora del bucle, com ara mesurar la transmissió de la cavitat en una aplicació PDH. Per analitzar el senyal d'error, connecteu l'analitzador d'espectres a una de les sortides MONITOR configurades a FAST ERR.
El bloqueig d'ample de banda elevat normalment implica aconseguir primer un bloqueig estable utilitzant només el servo ràpid i després utilitzar el servo lent per millorar l'estabilitat del bloqueig a llarg termini. El servo lent és necessari per compensar la deriva tèrmica i les pertorbacions acústiques, que resultarien en un salt de mode si es compensessin només amb corrent. En canvi, les tècniques de bloqueig simples, com ara l'espectroscòpia d'absorció saturada, normalment s'aconsegueixen primer un bloqueig estable amb el servo lent i després utilitzar el servo ràpid per compensar només les fluctuacions de freqüència més alta. Pot ser beneficiós consultar el diagrama de Bode (figura 4.3) a l'hora d'interpretar l'espectre del senyal d'error.
A l'hora d'optimitzar el FSC, es recomana optimitzar primer el servo ràpid mitjançant l'anàlisi del senyal d'error (o transmissió a través de la cavitat) i després el servo lent per reduir la sensibilitat a les pertorbacions externes. En particular, el mode SCAN+P proporciona una manera convenient d'obtenir el signe de retroalimentació i el guany aproximadament correctes.
Tingueu en compte que aconseguir el bloqueig de freqüència més estable requereix una optimització acurada de molts aspectes de l'aparell, no només dels paràmetres del FSC. Per exempleample, residual ampLa modulació de longitud (RAM) en un aparell PDH provoca una deriva en el senyal d'error, que el servo no pot compensar. De la mateixa manera, una mala relació senyal-soroll (SNR) alimentarà el soroll directament al làser.
En particular, l'alt guany dels integradors significa que el bloqueig pot ser sensible als bucles de terra de la cadena de processament de senyals, i

30

Capítol 4. Aplicació example: bloqueig de Pound-Drever Hall

Cal tenir cura d'eliminar o mitigar aquests factors. La presa de terra de l'FSC ha d'estar el més a prop possible tant del controlador làser com de qualsevol component electrònic implicat en la generació del senyal d'error.
Un procediment per optimitzar el servo ràpid és configurar FAST DIFF a OFF i ajustar FAST GAIN, FAST INT i GAIN LIMIT per reduir el nivell de soroll tant com sigui possible. A continuació, optimitzeu FAST DIFF i DIFF GAIN per reduir els components de soroll d'alta freqüència observats en un analitzador d'espectres. Tingueu en compte que poden ser necessaris canvis a FAST GAIN i FAST INT per optimitzar el bloqueig un cop s'hagi introduït el diferenciador.
En algunes aplicacions, el senyal d'error té un ample de banda limitat i només conté soroll no correlacionat a altes freqüències. En aquests escenaris és desitjable limitar l'acció del servo a altes freqüències per evitar que aquest soroll es torni a acoblar al senyal de control. Es proporciona una opció de filtre per reduir la resposta ràpida del servo per sobre d'una freqüència específica. Aquesta opció és mútuament excloent del diferenciador i s'hauria de provar si es veu que l'activació del diferenciador augmenta.
60

Guançament (dB)

Integrador doble de tall d'alta freqüència

INT RÀPID GUANY RÀPID
GUANY DIFERENCIAL RÀPID (límit)

40

20

Integrador

0

GUANY RÀPID DE LF (límit)

Integrador

Proporcional

Diferenciador

Filtre

INT LENTA

20101

102

103

104

105

106

107

108

Freqüència de Fourier [Hz]

Figura 4.3: Diagrama conceptual de Bode que mostra l'acció dels controladors ràpid (vermell) i lent (blau). Les freqüències de cantonada i els límits de guany s'ajusten amb els botons del panell frontal tal com s'etiqueta.

4.3 Optimització

31

el soroll mesurat.
El servo lent es pot optimitzar per minimitzar la sobrereacció a pertorbacions externes. Sense el bucle de servo lent, el límit de guany alt significa que el servo ràpid respondrà a pertorbacions externes (per exemple, acoblament acústic) i el canvi resultant en el corrent pot induir salts de mode al làser. Per tant, és preferible que aquestes fluctuacions (de baixa freqüència) es compensin al piezoelèctric.
Ajustar el GUANY LENT i el GUANY LENT no necessàriament produirà una millora en l'espectre del senyal d'error, però un cop optimitzat, reduirà la sensibilitat a les pertorbacions acústiques i allargarà la vida útil del pany.
De la mateixa manera, activar el doble integrador (DIP2) pot millorar l'estabilitat garantint que el guany global del sistema de servo lent sigui més alt que el del servo ràpid a aquestes freqüències més baixes. Tanmateix, això pot fer que el servo lent reaccioni de manera exagerada a les pertorbacions de baixa freqüència i el doble integrador només es recomana si les desviacions a llarg termini del corrent desestabilitzen el bloqueig.

32

Capítol 4. Aplicació example: bloqueig de Pound-Drever Hall

A. Especificacions

Paràmetre

Especificació

Amplada de banda de guany de sincronització (-3 dB) Retard de propagació Amplada de banda de modulació externa (-3 dB)

> 35 MHz < 40 ns
> 35 MHz

Entrada A IN, B IN SWEEP IN GAIN IN MOD IN LOCK IN

SMA, 1 M, ±2 5 V SMA, 1 M, 0 a +2 5 V SMA, 1 M, ±2 5 V SMA, 1 M, ±2 5 V Connector d'àudio femella de 3.5 mm, TTL

Les entrades analògiques tenen sobrevolumtagProtegit fins a ±10 V. Les entrades TTL prenen < 1 V com a baix, > 0 V com a alt. Les entrades LOCK IN són de -2 V a 0 V, actives baixes, consumint ±0 µA.

33

34

Apèndix A. Especificacions

Paràmetre
Sortida SLOW OUT FAST OUT MONITOR 1, 2 TRIG POWER A, B

Especificació
SMA, 50, 0 a +2 V, amplada de banda 5 kHz SMA, 20, ±50 V, amplada de banda > 2 MHz SMA, 5, amplada de banda > 20 MHz SMA, 50M, 20 a +1 V Connector femella M0, ±5 V, 8 mA

Totes les sortides estan limitades a ±5 V. 50 sortides 50 mA màx. (125 mW, +21 dBm).

Mecànica i potència

Entrada IEC

110 a 130 V a 60 Hz o 220 a 260 V a 50 Hz

Fusible

Ceràmica anti-sobretensions de 5x20 mm 230 V/0.25 A o 115 V/0.63 A

Dimensions

Amplada × Alçada × Profunditat = 250 × 79 × 292 mm

Pes

2 kg

Ús d'energia

< 10 W

Resolució de problemes

B.1 La freqüència làser no escaneja
Un DLC MOGLabs amb senyal de control piezoelèctric extern requereix que el senyal extern hagi de creuar 1.25 V. Si esteu segurs que el vostre senyal de control extern creua 1.25 V, confirmeu el següent:
· L'abast del DLC és completament en sentit horari. · La FREQÜÈNCIA del DLC és zero (utilitzant la pantalla LCD per configurar-la)
Freqüència). · El DIP9 (escombratge extern) del DLC està activat. · Els DIP13 i DIP14 del DLC estan desactivats. · L'interruptor de bloqueig del DLC està en posició SCAN. · El SLOW OUT del FSC està connectat al SWEEP / PZT MOD.
entrada del DLC. · SWEEP a l'FSC és INT. · L'abast de l'FSC és completament en sentit horari. · Connecteu el MONITOR 1 de l'FSC a un oscil·loscopi, configureu el MONI-
TOR 1 botó a RAMP i ajusteu FREQ OFFSET fins que la ramp està centrat al voltant d'1.25 V.
Si les comprovacions anteriors no han resolt el problema, desconnecteu l'FSC del DLC i assegureu-vos que el làser escaneja quan es controla amb el DLC. Poseu-vos en contacte amb MOGLabs per obtenir ajuda si no ho aconseguiu.
35

36

Apèndix B. Resolució de problemes

B.2 Quan s'utilitza una entrada de modulació, la sortida ràpida fluctuï fins a un volum grantage
Quan s'utilitza la funcionalitat MOD IN del FSC (DIP 4 habilitat), la sortida ràpida normalment flotarà al voltatge positiu.tagcarril electrònic, al voltant de 4V. Assegureu-vos que MOD IN estigui en curtcircuit quan no estigui en ús.

B.3 Senyals d'error positius grans
En algunes aplicacions, el senyal d'error generat per l'aplicació pot ser estrictament positiu (o negatiu) i gran. En aquest cas, el potenciòmetre REF i l'OFFSET ERR poden no proporcionar un desplaçament de CC suficient per garantir que el punt de bloqueig desitjat coincideixi amb 0 V. En aquest cas, tant CH A com CH B es poden utilitzar amb el commutador INPUT configurat a , CH B configurat a PD i amb un voltatge de CCtage aplicat a CH B per generar el desplaçament necessari per centrar el punt de bloqueig. Com a exempleampÉs a dir, si el senyal d'error està entre 0 V i 5 V i el punt de bloqueig era de 2.5 V, connecteu el senyal d'error al canal A i apliqueu 2.5 V al canal B. Amb la configuració adequada, el senyal d'error estarà entre -2 V i +5 V.

B.4 Rails de sortida ràpids a ±0.625 V
Per a la majoria dels ECDL de MOGLabs, un volumtagUna variació de ±0.625 V a la sortida ràpida (corresponent a ±0.625 mA injectats al díode làser) és superior a la necessària per al bloqueig a una cavitat òptica. En algunes aplicacions es requereix un rang més gran a la sortida ràpida. Aquest límit es pot augmentar amb un simple canvi de resistència. Poseu-vos en contacte amb MOGLabs per obtenir més informació si cal.

B.5 Cal canviar el signe de la retroalimentació
Si la polaritat de retroalimentació ràpida canvia, normalment és perquè el làser ha entrat en un estat multimode (dos modes de cavitat externa oscil·lant simultàniament). Ajusteu el corrent làser per obtenir un funcionament monomode, en lloc d'invertir la polaritat de retroalimentació.

B.6 El monitor emet un senyal incorrecte

37

B.6 El monitor emet un senyal incorrecte
Durant les proves de fàbrica, es verifica la sortida de cadascun dels botons del MONITOR. Tanmateix, amb el temps, els cargols de fixació que mantenen el botó en posició es poden relaxar i el botó pot relliscar, fent que el botó indiqui un senyal incorrecte. Per comprovar:
· Connecteu la sortida del MONITOR a un oscil·loscopi.
· Gireu el botó SPAN completament en sentit horari.
· Gireu el MONITOR a la posició RAMPAra hauries d'observar arampun senyal d'alimentació de l'ordre d'1 volt; si no ho feu, la posició del botó és incorrecta.
· Fins i tot si observes arampsenyal d'entrada, la posició del botó encara pot ser incorrecta, gireu el botó una posició més en sentit horari.
· Ara hauríeu de tenir un petit senyal proper a 0 V, i potser podeu veure una petita ramp a l'oscil·loscopi de l'ordre de desenes de mV. Ajusteu el potenciòmetre BIAS i hauríeu de veure el amplongitud d'aquesta ramp canvi.
· Si el senyal de l'oscil·loscopi canvia a mesura que ajusteu el potenciòmetre BIAS, la posició del botó MONITOR és correcta; si no, cal ajustar la posició del botó MONITOR.
Per corregir la posició del botó MONITOR, primer s'han d'identificar els senyals de sortida mitjançant un procediment similar a l'anterior i, a continuació, es pot girar la posició del botó afluixant els dos cargols de fixació que el mantenen al seu lloc, amb una clau Allen o un destornillador de bola d'1.5 mm.

B.7 El làser experimenta salts de mode lent
Els salts de mode lent poden ser causats per la retroalimentació òptica dels elements òptics entre el làser i la cavitat, per exempleampacobladors de fibra o de la mateixa cavitat òptica. Els símptomes inclouen la freqüència

38

Apèndix B. Resolució de problemes

salts del làser de funcionament lliure en escales de temps lentes, de l'ordre de 30 s on la freqüència del làser salta de 10 a 100 MHz. Assegureu-vos que el làser tingui un aïllament òptic suficient, instal·lant un altre aïllant si cal, i bloquegeu qualsevol trajectòria de feix que no s'utilitzi.

C. Disseny de PCB

C39

C59

R30

C76

C116

C166

C3

C2

P1

P2

C1

C9

C7

C6

C4

C5

P3

R1 C8 C10
R2

R338 D1
C378

R24

R337

R27

C15

R7

R28

R8

R66 R34

R340 C379
R33
R10

D4
R11 C60 R35

R342

R37

R343 D6
C380
R3 C16 R12

R4

C366 R58 R59 C31 R336

P4

R5 D8
C365 R347 R345
R49

R77 R40

R50 D3
C368 R344 R346
R75

C29 R15 R38 R47 R48

C62 R36 R46 C28

C11 C26
R339

R31 C23
C25

C54 C22 C24 R9

R74 C57
C33

C66 C40

U13

U3

U9

U10

U14

U4

U5

U6

U15

R80 R70 C27

C55 R42

C65 R32

R29 R65

R57 R78 R69

R71 R72

R79 R84

C67

R73

C68

C56

R76

R333

C42 C69

C367 R6
R334 C369

C13

R335

C43 C372 R14 R13

C373 C17
U1
R60 R17 R329
U16
R81 R82

C35

C362 R85 R331 C44 R87

C70

U25 C124

R180 C131

C140 R145

U42

R197 R184 C186 C185

MH2

C165 C194 C167 R186 R187 C183 C195 R200

C126 R325 R324
R168 C162 C184
C157 R148 R147
C163 C168
C158 R170

R95 C85 R166 R99 C84
C86

C75 R97 R96 C87

R83 C83
U26

U27 C92

R100 R101 R102 R106
R104 R105

C88 R98 R86
R341 C95 R107 C94

U38

C90 R109
R103 U28

C128 C89
C141

R140 R143

R108

U48

R146 C127

R185

U50 R326

U49

R332

R201

R191
R199 C202

R198 R190

C216

P8

U57

C221

C234

C222 R210 C217

C169 R192 R202

R195 C170

R171
U51
R203
R211
U58
C257

R213 C223 R212
R214 C203 C204 C205

C172 R194 C199

R327 C171 C160 R188 R172 R173

C93 R111 C96 C102 R144 R117

R110 R112

C98 C91
R115 R114

U31

C101

FB1

C148

FB2

C159

C109 C129

C149

C130
U29
C138

U32
C150

C112 R113

C100

C105 C99 C103 C152 C110

U33

C104 C111 C153
C133

R118 R124
R119 R122

R123
U34 R130 R120 R121

C161

C134

R169 U43

C132

C182 R157 C197

C189 R155 C201
C181 R156

C173
U56
C198 R193

C206

R189

C174

C196

U52

R196 R154 R151 R152 R153

R204 C187 C176 C179

U53

C180 C188 C190

C178

C200

C207

U54
C209

U55 C191

C192

C208 R205

U62 C210

R217 C177

C227 C241 C243 C242 R221
R223 C263

C232

C231

C225
U59
C226
C259

C237

C238

C240 C239

R206
U60
C261

R207 C260 R215

R218

R216

U61 C262

U66 R219

U68 R222

U67 R220

C258 C235 C236

C273

SW1

R225 R224

C266

C265

R228

U69

C269

R231 R229
U70

C270

U71

R234

C272

R226
U72

C71

C36

R16 R18
C14

C114

R131

C115

C58 R93

C46

C371
C370
R43 C45
R44
U11
R330 R92
R90 R89 R88 R91

R20

U7

R19

R39 C34

C72

R61

C73

C19

R45 C47

C41 C78

P5

R23

U8

R22

C375
C374 R41 R21
C37
C38

C30

C20

R52 C48 R51
C49

U2

C50

U17

U18

R55 R53 R62 R54

C63

R63 C52 R26
U12 R25

P6
C377 C376
R64 R56 C51
MH1

C53

C79

C74

C18

C113 R174 R175 R176 R177
C120

R128

R126 C106
R127 R125
Sub-35 R132 Sub-39
R141 C117 R129 R158

R142

C136 R134 R133 R138 R137

C135

C139 R161 R162 R163

C118

C119 R159

C121
U41 C137
R160 C147
C164

U40 C146

C193

R164 C123

C122

R139 R165
U44

C107
U45

C142

C144 R135 C145

R182

R178 R167
R181

RT1

C155 R149

C21 C12

U47

U46

U30 C108

Sub-21 C77 Sub-23 C82

Sub-24 C64 Sub-22 C81

U19 C61
R68 R67 U20 C32

P7

C97 R116

C80 R94

U36 C143

C151

R179
R150 C156
R183

R136 C154

C175

C252

C220

C228 C229 C230

U63

C248

C247

C211

C212 C213 C214

U64

C251

C250

C215

C219
R208 R209 C224

C218 C253

U65

C256

C255 C254

C249 C233

C246 C245

C274
C244

C264

C268 R230

C276

C271

C267

C275

R238 R237 R236 R235 R240 R239
R328

REF1 R257

C285 R246

C286 C284

R242
U73
R247

C281 R243

C280
U74

C287

R248

C289 R251 R252

R233 R227 R232
C282 R244 R245
U75
R269

C288 R250 R249

R253 R255

C290

R241

R254
U76
R272

C291

R256
U77

C294 C296

C283

C277

MH5

C292

C293

C279 C278

U37 C125

MH3

C295

C307 R265
Q1

C309

C303 R267 R268
C305

C301

MH6

R282

C312

R274 R283 R284

C322

C298

C300

R264 C297 R262
U78
R273 C311

C299

R263

C302

R261 R258 R259 R260

U79

C306
U80
C315

C313

R266
U81
R278 R275 R276

C304

R277

C316

R271 C308

R270
U82
C314

C318

U83
R280 R279 C321

C310
U84

R285 C317

C320

R281

C319

R290 R291

D11

D12

D13

D14

R287 R286

SW2

R297 R296
R289 R288

C334 C328 C364

R299 C330

R293 R292

C324

C331

R300

R298 C329

C333 C332

U85

C335

C323

C325

D15

R303

D16

C336

R301 R302 C342 C341
C337

U86

C343

C339

C346

R310 R307

R309

R308

MH8

C347 R305 R306

R315

R321

C345

P10

C344 C348

MH9

C349 R318 C350 R319 R317 R316

C352
P11

C351

C354

U87

MH10
C353

U88

C338

C340

R294

C363

MH4 P9
XF1

C358
R295

C326

C327

D17

R304

D18

U89

C355 C356

U91

U90

C361 R323

C357

C359
P12

C360

MH7
R313 R314 R320 R311 R312 R322

39

40

Apèndix C. Disseny de la placa de circuit imprès

D. Conversió 115/230 V

Fusible D.1

El fusible és un antisobretensions ceràmic, 0.25 A (230 V) o 0.63 A (115 V), 5 x 20 mm, per exempleampel Littlefuse 0215.250MXP o 0215.630MXP. El portafusibles és un cartutx vermell just a sobre de l'entrada d'alimentació IEC i l'interruptor principal a la part posterior de la unitat (Fig. D.1).

Figura D.1: Cartutx de fusibles, que mostra la col·locació del fusible per a un funcionament a 230 V.
Conversió D.2 120/240 V
El controlador es pot alimentar de CA a 50 a 60 Hz, 110 a 120 V (100 V al Japó) o 220 a 240 V. Per convertir entre 115 V i 230 V, cal treure el cartutx de fusibles i tornar-lo a inserir de manera que el volum correcte...tagEs mostra a través de la finestra de la coberta i el fusible correcte (com a dalt) està instal·lat.
41

42

Apèndix D. Conversió de 115/230 V

Figura D.2: Per canviar el fusible o el voltage, obriu la tapa del cartutx de fusibles amb un tornavís inserit en una petita ranura a la vora esquerra de la tapa, just a l'esquerra del vol vermelltage indicador.

Quan traieu el cartutx de fusibles, introduïu un tornavís al forat de l'esquerra del cartutx; no intenteu extreure'l amb un tornavís pels costats del portafusibles (vegeu les figures).

MAL!

CORRECTE

Figura D.3: Per extreure el cartutx de fusibles, introduïu un tornavís en un racó a l'esquerra del cartutx.
Quan es canvia el voltagés a dir, el fusible i una pinça de pont s'han d'intercanviar d'un costat a l'altre, de manera que la pinça de pont sempre estigui a la part inferior i el fusible sempre a la part superior; vegeu les figures següents.

Conversió D.2 120/240 V

43

Figura D.4: Pont de 230 V (esquerra) i fusible (dreta). Intercanvieu el pont i el fusible quan canvieu de volum.tage, de manera que el fusible romangui a la part superior quan s'insereix.

Figura D.5: Pont de 115 V (esquerra) i fusible (dreta).

44

Apèndix D. Conversió de 115/230 V

Bibliografia
[1] Alex Abramovici i Jake Chapsky. Sistemes de control per retroalimentació: una guia ràpida per a científics i enginyers. Springer Science & Business Media, 2012. 1
[2] Boris Lurie i Paul Enright. Control de retroalimentació clàssic: amb MATLAB® i Simulink®. CRC Press, 2011. 1
[3] Richard W. Fox, Chris W. Oates i Leo W. Hollberg. Estabilització de làsers de díode a cavitats d'alta finesa. Experimental Methods in the Physical Sciences, 40:1, 46. 2003
[4] RWP Drever, JL Hall, FV Kowalski, J. Hough, GM Ford, AJ Munley i H. Ward. Estabilització de fase i freqüència làser mitjançant un ressonador òptic. Appl. Phys. B, 31:97 105, 1983. 1
[5] TW Ha¨nsch i B. Couillaud. Estabilització de la freqüència làser mitjançant espectroscòpia de polarització d'una cavitat de referència reflectant. Optics communications, 35(3):441-444, 1980. 1
[6] M. Zhu i JL Hall. Estabilització de la fase/freqüència òptica d'un sistema làser: aplicació a un làser de colorant comercial amb un estabilitzador extern. J. Opt. Soc. Am. B, 10:802, 1993. 1
[7] GC Bjorklund. Espectroscòpia de modulació de freqüència: un nou mètode per mesurar absorcions i dispersions febles. Opt. Lett., 5:15, 1980. 1
[8] Joshua S Torrance, Ben M Sparkes, Lincoln D Turner i Robert E Scholten. Estrenyiment de l'amplada de línia làser sub-kilohertz mitjançant espectroscòpia de polarització. Optics express, 24(11):11396 11406, 2016. 1
45

[9] SC Bell, DM Heywood, JD White i RE Scholten. Bloqueig de desplaçament de freqüència làser mitjançant transparència induïda electromagnèticament. Appl. Phys. Lett., 90:171120, 2007. 1
[10] W. Demtröder. Espectroscòpia làser, conceptes bàsics i instrumentació. Springer, Berlín, 2a edició, 1996. 1
[11] LD Turner, KP Weber, CJ Hawthorn i RE Scholten. Caracterització del soroll de freqüència de làsers de díode de línia estreta. Opt. Communic., 201:391, 2002. 29
46

MOG Laboratories Pty Ltd 49 University St, Carlton VIC 3053, Austràlia Tel.: +61 3 9939 0677 info@moglabs.com

© 2017 2025 Les especificacions i descripcions dels productes d'aquest document estan subjectes a canvis sense previ avís.

Documents/Recursos

Controlador servo ràpid PID de Moglabs [pdfManual d'instruccions Servocontrolador ràpid PID, PID, Servocontrolador ràpid, Servocontrolador

Referències

• Manual d'usuari