Роботот XF(A5) V2.0.5 GCU приватен протокол

Спецификации

• Документ Верзија: V2.0.5
• Протокол Верзија: V0.1

Информации за производот
GCU (Генеричка контролна единица) работи на приватен протокол и нуди различни карактеристики и подобрувања според историјата на ревизии:

Карактеристики:

• UART баудретот се менува во самоприлагодлив
• Додајте режим на TCP Server во Мрежна комуникација
• Додадете верзија на протоколот во пакетот со податоци
• Подобрувања во податочните рамки и за домаќин компјутер и за GCU
• Подобрувања на команди и повратни информации
• Exampле обновување на пакетот податоци

Упатство за употреба на производот

Главна рамка за податоци од компјутерот домаќин

• Додадете го саканиот агол на Ојлер и саканиот релативен агол во контролната вредност на тркалање/степен/искривување (бајт 5~10)
• Додајте ја ефективноста на контролните количини (бит B2) во статуата (бајт 11)

Главна рамка за податоци од GCU

• Додајте го режимот FPV и режимот за контрола на аголот на Ојлер во статуата на pod (бајт 5)
• Избришете го режимот на експозиција (бит B11) од статуата на камерата (бајт 6~7)

Под-податочна рамка од компјутерот домаќин

• Избришете го растојанието од домот (бајт 57~60)
• Додадете релативна висина (бајт 57~60)

Историја на ревизии

Датум	Верзија на документ	Верзија на протокол
2023.06.19	V2.0	–

Датум	Верзија на документ	Верзија на протокол
2023.08.09 1. UART баудрат ча	V2.0.1 преминува во самоприспособливи. Ад	V0.0 г режим TCP сервер во

1. UART баудретот се менува во самоприлагодлив. Додајте режим на TCP Server во Мрежна комуникација. [P1]
2. Додадете верзија на протоколот во пакетот со податоци. Поправете ја грешката на заглавието во пакетот од GCU. [P2]
3. Главна рамка за податоци од компјутер домаќин:
   1. Додадете го саканиот Ојлеров агол и саканиот релативен агол во контролната вредност на ролна/подвитк/надвор (бајт 5~10); [P3]
   2. Додадете ја ефективноста на контролните квантити (бит B2) во статуата (бајт 11). [P3]
   3. Рамка за под податоци од домаќин компјутер:
   4. Избришете растојание од Дома (бајт 57~60); [P4]
   5. Додадете релативна висина (бајт 57~60) . [P4]
4. Главна рамка за податоци од GCU:
   1. Додајте го режимот FPV и режимот за контрола на аголот на Ојлер во статуата на pod (бајт 5); [P5]
   2. Избришете го режимот на експозиција (бит B11) од статуата на камерата (бајт 6~7). [P5]
5. Под-податочна рамка од GCU:
   1. Избришете ја содржината на бајтот 59~61; [P6]
   2. Додајте ја моменталната стапка на зумирање на камерата 1 (бајт 59~60) и камерата 2 (бајт 61~62). [P6]
6. Команда и повратни информации:
   1. Додадете опис на командата null; [P7]
   2. Додадете команда за режимот FPV, режимот за контрола на аголот на Ојлер, режимот за надворешно следење и OSD; [P7~P9]
   3. Детален опис на режимот на поглед; [P8]
   4. Изменете ги параметрите на блендата, снимањето, фокусот, палетата и командата за Ноќно гледање. [P8~P9]
7. Обнови ексampле податочен пакет. [P11~P16]

Датум	Верзија на документ	Верзија на протокол
2023.10.12	V2.0.2	V0.1

1. Додадете објаснување по редоследот на бајти на протоколот. [P2]
2. Главна рамка за податоци од компјутер домаќин:
   1. Додајте ја дефиницијата на координатен систем во описот на апсолутниот агол на ролна, висина и скршнување на носачот (бајт 12~17). [P3]
3. Главна рамка за податоци од GCU:
   1. Додадете статуа за осветлување (бит B10) во статуата на камерата (бит B10). [P5]
   2. Поправете ја грешката на насоката на координатната оска („нагоре како позитивно“→ „надолу како позитивно“) на вертикална цел што недостасува (бајт 10~11). [P5]
   3. Додадете опсег на вредности во описот на X-ward/ Y-ward-цел што недостасува (бајт 8~11). [P5]
   4. Додадете дефиниција на координатен систем и ротирајте го редоследот во описот на апсолутната аголна брзина на камерата на X-оската/ Y-оската/ Z-оската (бајт 24~29). [P5]
4. Команда и повратни информации:
   1. Изменете ги објаснувањата за контролните вредности во описите на режимот FPV, режимот за заклучување на главата и режимот за следење на главата. [P7]
   2. Поправете ја грешката на лажните повратни информации („0x015 0x01″→“0x15 0x01“) на режимот на поглед (водич за гео-координати). [P8]
   3. Додајте ги координатите на горниот лев агол и долниот десен агол на целната рамка во описот на режимот на песна. [P8]
   4. Додадете координати на горниот лев агол на екранот и долниот десен агол во описот на командата кликни за цел. [P8]
   5. Додајте цел што недостасува на центарот на екранот, горниот лев агол и долниот десен агол во описот на режимот на надворешна песна. [P9]
5. Додадете додаток 1: прampле на трансформација на податочна рамка од домаќин компјутер. [P12]
6. Додадете додаток 2: дефиниција на координатен систем на превозникот. [P13]
7. Додадете додаток 3: дефиниција на координатен систем на камерата и редослед на ротирање. [P14]
8. Додајте додаток 5: GPS време и функција за конверзија UTC.[P21]

Датум	Верзија на документ	Верзија на протокол
2024.06.20	V2.0.5	V0.1

1. Главна рамка за податоци од компјутер домаќин:
   1. Додадете објаснување за ефективноста на контролната вредност (бит B2) во описот на статуата (бајт 11) . [P3]
2. Главна рамка за податоци од GCU:
   1. Преименувајте го FPV во контрола на аголот 1 и додајте ја контролата на аголот 2 во режимот на работа на pod (бајт 5). [P5]
   2. Преименувајте ја статуата на камерата (бајт 6~7) во статуа на подлога. [P5]
3. Рамка за под податоци од GCU:
   1. Додадете код за грешка (бајт 41~42). [P6]
   2. Додадете статуа на термална камера (бајт 63). [P6]
   3. Додадете статуа на камерата (бајт 64~65). [P7]
   4. Додадете временска зона (бајт 66). [P7]
4. Команда и повратни информации:
   1. Додадете команди за координати на OSD, автоматско враќање на сликата и поставување временска зона. [P8]
   2. Изменете ги описите на контролата на аголот 1 (оригинален FPV), следењето на главата и контролата на аголот на Ојлер. [P8]
   3. Додадете команда за контрола на аголот 2. [P10]
   4. Изменете го опсегот на параметрите на непцето ([0,100]->[0,10]). [P11]
   5. Додадете команди за мерење на температурата во областа, предупредување за температура, изотерма и мерење на температурата на место. [P11~P12]
   6. Додајте функција за префрлување во одреден режим во слика-во-слика. [P12]
   7. Додадете команди за откривање цел и дигитален зум на камерата за зумирање. [P13]
5. Додадете Додаток 2: Прampле од Трансформација на рамката на податоци од GCU. [P16~P18]
6. Обнови го Додаток 5: ПрampПакет со податоци. [P20~P28]
7. Додадете Додаток 7: Pod Code. [P30]

Конфигурација на порта

Конфигурација на UART

• Ниво на UART: TTL
• Битови на податоци: 8
• Стоп битови: 1
• Паритет: Нема
• Режим на комуникација: Full duplex
• Баудрат: 115200, 250000, 500000 и 1000000.
• Фреквенција на комуникација: Препорачаниот опсег на фреквенција за комуникација е 30~50Hz. Колку е поголема фреквенцијата, толку е подобар ефектот од контролирањето. Не треба да има премногу ниска фреквенција или престанок на податоци. Не треба да има неактивен BUS во еден пакет со податоци.

Мрежна конфигурација

• UDP режим: изворната порта е 2337 и основната дестинација е адресата за емитување на LAN. Целната порта е 2338.
• Режим на TCP Server: спротивниот крај треба да се постави на режимот TCP Clint.

Далечинската IP адреса треба да биде иста како GCU, а далечинската порта треба да биде 2332.

Резиме

• Комуникацијата користи режим на прашања и одговори. Компјутерот домаќин прво го пренесува пакетот податоци. По добивањето на точниот пакет, GCU го враќа својот пакет. Целосен пакет со податоци се состои од заглавие на протоколот, должина на пакетот, главна рамка за податоци, подподаточна рамка, команда/повратна информација и CRC податоци.
• Должината на пакетот е S бајти. Должината на командата / делот за повратни информации е променлива.
• Делот за команда / повратни информации вклучува ред и параметар. Различен ред мапира различен параметар. Детали според поглавјето Рамка на податоци во овој документ.
• GCU ќе изврши само еднаш додека непрекинато прима команди со ист редослед (дури и ако параметрите се различни). За да се активира една иста функција, пакетите со податоци треба да се одделат со пакет со команда null (освен команда за надворешна песна).

Структурата на пакетот со податоци е прикажана како подолу.

Секција	Бајт(и)	Опис	Тип на податоци	Детали
Од компјутерот домаќин
Заглавие	0	Главни податоци	U16
	1	Подподатоци	U8
Должина и верзија	2–3	Информации за должина и верзија
Податоци за рамка	4	Рамка
Податоци за рамка	5–36	Главни податоци	32 бајти
Податоци за рамка	37–68	Подподатоци	32 бајти
Од GCU
Заглавие	0	0x8A
	1	0x5E
Должина и верзија	2–3	Информации за должина и верзија
Податоци за рамка	4	Рамка
Податоци за рамка	5–36	Главни податоци	32 бајти
Податоци за рамка	37–68	Подподатоци	32 бајти
Податоци за команди	69-S-3	Команда (променлива должина)
Податоци за повратни информации	69-S-3	Повратни информации (променлива должина)
CRC Висок бајт	С-2	CRC Висок бајт	U16
CRC низок бајт	С-1	CRC низок бајт	U16

• Податоците проверени од CRC се бајти 0~S-3.
• Овој протокол користи мал редослед на бајти (освен CRC).

Рамка на податоци

Главна рамка за податоци од компјутерот домаќин

Бајт(и)	Содржина	Опис	Тип на податоци	Детали
5–6	Други режими, стапка на зумирање (степени/с)	Кога е саканата контролна вредност Ојлеров агол.		Резолуција: 0.01 степени; Опсег: 8000 до 18000
7–8	Вредност за контрола на теренот	Кога е саканата контролна вредност релативен агол помеѓу под и носачот.	S16	Резолуција: 0.01 степени; Опсег: [-18000, 18000]
9–10	Контролна вредност за скршнување	Контролна вредност за аголот на скршнување.	S16	Резолуција: 0.01 степени; Опсег: [-18000, 18000]
B7–B3	Резервирано	Резервирани битови.		Овие битови се 0
B2	Контрола на валидноста на вредноста	0 – Контролната вредност е неважечка; 1 – Контролната вредност важи.	U8
B1	Резервирано	Овој бит е 0
B0	Валидност INS на операторот	0 – INS на операторот е неважечки; 1 – важечки INS на операторот.	U8
11	Статус	Покажува дали контролната вредност е валидна.	U8	0 – Неважечки, 1 – Важи
12–13	Апсолутен агол на ролна на носач	Апсолутен агол на тркалање на носачот во Ојлер агол.	S16	Резолуција: 0.01 степени; Опсег: [-9000, 9000]
14–15	Апсолутен агол на наклон на носачот	Апсолутен агол на наклон на носачот во Ојлеров агол.	S16	Резолуција: 0.01 степени; Опсег: [-9000, 9000]
16–17	Апсолутен агол на скршнување на носач	Апсолутен агол на скршнување на носачот во Ојлеров агол.	U16	Резолуција: 0.01 степени; Опсег: [0, 36000]
18–19	Забрзување на носачот кон север	Забрзување на носачот кон север.	S16	Резолуција: 0.01 m/s²; На север е позитивен
20–21	Забрзување на носачот кон исток	Забрзување на носачот кон исток.	S16	Резолуција: 0.01 m/s²; На исток е позитивно
22–23	Нагорно забрзување на носачот	Нагорно забрзување на носачот.	S16	Резолуција: 0.01 m/s²; Нагоре е позитивно
24–25	Брзина на носачот кон север	Брзина на носачот кон север.	S16	Резолуција: 0.1 m/s; На север е позитивен
26–27	Брзина на носачот кон исток	Брзина на носачот кон исток.	S16	Резолуција: 0.1 m/s; На исток е позитивно
28–29	Нагорна брзина на носачот	Нагорна брзина на носачот.	S16	Резолуција: 0.1 m/s; Нагоре е позитивно
30	Побарајте код на подрамката	Код за бараната подрамка од GCU.	U8
31–36	Резервирано	Резервирани бајти.
37	Заглавие на бараната рамка за подподатоци од GCU	Заглавие на барање за подрамка на GCU (Ox00).	U8

Бајти 12~29 се многу важни. Неточните податоци ќе предизвикаат грешка во пресметката на надморската височина

Под-податочна рамка од компјутерот домаќин

Бајт(и)	Содржина	Опис	Тип на податоци	Резолуција
37	0x01	Заглавие	U8
38–41	Географска должина на носачот	Географска должина на носачот	S32	Резолуција: 1e-7 степени
42–45	Географска ширина на носачот	Географска ширина на носачот	S32	Резолуција: 1e-7 степени
46–49	Висина на носачот	Висина на носачот	S32	Резолуција: 1 мм
50	Достапни сателити	Број на достапни сателити	U8
51–54	GNSS микросекунда	GNSS микросекунда	U32
55–56	GNSS недела	GNSS недела	S16
57–60	Релативна висина	Релативна висина	S32	Резолуција: 1 мм
61–68	Резервирано	Резервирани бајти		Окс00

Бајтите 37~68 се сите 0x00 ако нема податоци за подрамката.

Главна рамка за податоци од GCU

Бајт(и)	Содржина	Опис	Тип на податоци	Резолуција
5	Режим на работа на подлогата	Начин на работа за подлогата	U8	Можни вредности: 0x10 до 0x1C (наведени подолу)
6–7	Статуа на под	Статус на подлогата	U16	B15–B13: Резервирано. B12: Статус на вклучување. Б10: Осветлување. Б9: Ноќно гледање. Б8: Опсегнување. Б7: Валидност на координатите. B0: Следење статус.
8–9	Недостасува хоризонтална цел	Хоризонтална целна позиција во однос на центарот на екранот	S16	Опсег: [-1000, 1000]; Надесно позитивно
10–11	Недостасува вертикална цел	Вертикална целна позиција во однос на центарот на екранот	S16	Опсег: [-1000, 1000]; Надолно позитивно
12–13	Релативен агол на камерата на X-оската	Релативен агол на X-оската на камерата	S16	Опсег: [-18000, 18000]; Резолуција: 0.01 степени
14–15	Релативен агол на камерата на Y-оската	Релативен агол на Y-оската на камерата	S16	Опсег: [-9000, 9000]; Резолуција: 0.01 степени
16–17	Релативен агол на камерата на Z-оската	Релативен агол на Z-оската на камерата	S16	Опсег: [-18000, 18000]; Резолуција: 0.01 степени
18–19	Апсолутен агол на тркалање на камерата	Апсолутен агол на тркалање на камерата (агол на Ојлер)	S16	Опсег: [-9000, 9000]; Резолуција: 0.01 степени
20–21	Апсолутен агол на наклон на камерата	Апсолутен агол на наклон на камерата (агол на Ојлер)	S16	Опсег: [-18000, 18000]; Резолуција: 0.01 степени
22–23	Апсолутен агол на скршнување на камерата	Апсолутен агол на скршнување на камерата (агол на Ојлер)	U16	Опсег: [0, 36000]; Резолуција: 0.01 степени
24–25	Апсолутна аголна брзина на камерата на X-оската	Аголна брзина на X-оската на камерата	S16	Резолуција: 0.01 степени/с
26–27	Апсолутна аголна брзина на камерата на оската Y	Аголна брзина на фотоапаратот на оската Y	S16	Резолуција: 0.01 степени/с
28–29	З-оската апсолутна аголна брзина на камерата	Аголна брзина на камерата на оската Z	S16	Резолуција: 0.01 степени/с
30–36	Резервирано	Резервирани бајти

Можни вредности на режимот на работа на подлогата:

• 0x10 – Контрола на аголот 1
• 0x11 - Заклучување на главата
• 0x12 – Следете со глава
• 0x13 – Ортоview
• 0x14 – Режим за контрола на аголот на Ојлер
• 0x16 - Поглед
• 0x17 – Песна
• 0x1C – Контрола на аголот 2

Рамка за под податоци од GCU

Бајт(и)	Содржина	Опис	Тип на податоци	Резолуција
37	0x01	Заглавие	U8
38	Хардверска верзија	Верзија на хардвер	U8
39	Верзија на фирмвер	Верзија на фирмверот	U8
40	Под код	Код за подлогата	U8	Детали според Додаток 7
41–42	Аномалија на кодот за грешка	Кодови за грешка за какви било аномалии	S32
43–46	Растојание од целта	Мерење на растојание од целта	S32	Резолуција: 0.1 m (Невалидно ако -1m или 0m)
47–50	Географска должина на целта	Географска должина на целта	S32	Резолуција: 1e-7 степени
51–54	Широчина на целта	Широчина на целта	S32	Резолуција: 1e-7 степени
55–58	Висина на целта	Висина на целта	S32	Резолуција: 1 мм
59–60	Тековната стапка на зумирање на камерата	Тековна стапка на зумирање на камерата (камера со видлива светлина)	U16	Резолуција: 0.1x
61–62	Тековната стапка на зумирање на камерата	Тековна стапка на зумирање на камерата (термална камера)	U16	Резолуција: 0.1x
63	Статуа на термичка камера	Статус на термичка камера	U8	Б7: Мерење на температурата, Б6: Температура на површината итн.

Статус на термална камера (бајт 63)

• B7: 0 – Мерењето на температурата е недостапно; 1 – Достапно е мерење на температурата
• B6: 0 – Исклучено мерење на температурата на површината; 1 – Вклучено е мерење на температурата на површината
• B5: 0 – Исклучено предупредување за температура; 1 – Вклучено е предупредување за температура
• B4: 0 – Исклучена изотерма; 1 – Вклучена изотерма
• B3: 0 – Мерењето на температурата на место е исклучено; 1 – Мерењето на температурата на место е вклучено
• B2: Резервирано
• B1: Предупредување за висока температура
• B0: Предупредување за ниска температура

Бајт(и)	Содржина	Опис	Тип на податоци	Резолуција
64–65	Статуа на камерата	Статус на камерата	U16	Б15: Вклучување/исклучување на откривање цел; B14: Вклучување/исклучување на дигитален зум, итн.
66	Временска зона	Поставување временска зона	U8
67–68	Резервирано	Резервирано за идна употреба	–

Статуа на камерата (бајти 64-65)

• B15: 0 – Исклучено откривање цел; 1 – Вклучено е откривање цел
• B14: 0 – Исклучено дигитално зумирање; 1 – Вклучете дигитално зумирање
• B13: 0 – OSD (приказ на екран) исклучен; 1 – OSD вклучен
• B12: 0 – OSD ја прикажува координатата на операторот; 1 – OSD ја прикажува координатата на целта
• B11: 0 – Вклучено е автоматско враќање на сликата; 1 – Автоматско исклучување на сликата
• B10–B5: Резервирано
• B4: 0 – Не се снима; 1 – Снимање
• B3: Резервирано
• B2–B0: uint_t – Режим Pic-in-pic

Бајти 37~68 се сите 0x00 додека се бара нелегално заглавие на подрамката.

Команда и повратни информации

Функција	Код	Опис	Успех	Неуспех
Нулта	0x00	Одвојува команди со ист редослед	0х01 0х00	0х01 0х01
Калибрација	0x01	Подлогата треба да остане статична додека се калибрира, да трае неколку секунди.	0х01 0х00	0х01 0х01
Нарачајте Parm	0x00
Повратни информации	0x03	Повратни информации за време на работата	0х03 0х00	0х03 0х01
OSD	0x06	OSD прикажува координатен систем: 0x00 за оператор, 0x01 за цел	0х06 0х00	0х06 0х01
Координира	0x07		0х07 0х00	0х07 0х01
Автоматско враќање на сликата	0x08	Го контролира автоматското превртување на сликата. 0x00 за вклучено, 0x01 за исклучено	0х08 0х00	0х08 0х01
Временска зона	0x10	Го контролира поставувањето на временската зона	0х10 0х00	0х10 0х01
Контрола на аголот 1	0x10	Го контролира аголот на подлогата (потребни се специфични контролни вредности).	0х10 0х00	0х10 0х01
Заклучување на главата	0x11	Го враќа подлогата во неутрална положба без префрлување на режимот на работа (режим за заклучување).	0х11 0х00	0х11 0х01
Главата следете	0x12	Ја враќа подлогата во неутрална положба на скршнување додека ја следите целта или се движите.	0х12 0х00	0х12 0х01
Ортоview режим	0x13	Ја враќа неутралната положба на скршнување без префрлување на режимот на работа.	N/A	N/A
Режим на песна	0x14	Pod враќа неутрална позиција и излегува од следењето додека ја следи целта.	N/A	N/A
Режим FPV	0x15	Нема одговор од подлогата во режимот FPV.	N/A	N/A
Контрола на Ојлер агол	0x16	Подлогата ги заклучува аглите на Ојлер и не реагира на контролата.	N/A	N/A
Режим на поглед	0x17	Pod не реагира на контролата во режимот Gaze.	N/A	N/A

Описи на специфични режими:

• Режим за заклучување на главата и следење на главата: Мешунката ја одржува својата неутрална положба (искривување или тон) без менување на режимите.
• Ортоview Режим: Се враќа само аголот на скршнување и подлогата не ги менува режимите.
• Режим на песна: Неутралните позиции и за висината и за скршнувањето се враќаат додека излегувате од режимот за следење.
• Режим FPV, контрола на аголот на Ојлер и режим на поглед: Подлогата не реагира во овие режими, како што е наведено.

Функција	Код	Опис	Успех	Неуспех
Ортоview	0x13	Обезбедени се посакуваните Ојлерови агли, а подлогата ги заклучува своите моментални Ојлерови агли кога контролните вредности се неважечки.	0х13 0х00	0х13 0х01
Контрола на аголот на Ојлер	0x14	Посакувани Ојлерови агли за контролирање на висината и скршнувањето.	0х14 0х00	0х14 0х01
Поглед (Водич за гео-координати)	0x15	Подлогата е насочена кон одредена точка на интерес користејќи ги неговите географски координати (должина, географска ширина, надморска височина) дадени во контролните вредности.	0х15 0х00	0х15 0х01
Поглед (Заклучување на гео-координати)	0x16	Мешунката ја заклучува својата позиција врз основа на географските координати (должина, географска ширина, надморска височина) и одржува фиксиран поглед. Потребни се валидни податоци INS на операторот.	0х16 0х00	0х16 0х01
Песна	0x17	Режимот за следење се активира со обезбедување на координати за следење и поставување на контролните вредности за следење на целта.	0х17 0х00	0x17 НН

Описи на специфични функции:

1. Ортоview: Ги заклучува тековните Ојлерови агли на подлогата кога контролните вредности се неважечки.
2. Контрола на аголот на Ојлер: Контролирајте ги Ојлеровите агли на подлогата (надвор, скршнување) до саканите позиции.
3. Поглед (Водич за гео-координати): Насочете го подлогата кон одредена географска точка користејќи ги нејзините координати (должина, географска широчина, надморска височина). Контролните вредности (PP, QQ, RR) се обезбедени за точно позиционирање.
4. Поглед (Заклучување на гео-координати): Го заклучува погледот на подлогата на географска точка и ја следи нејзината моментална позиција. Потребни се валидни податоци INS (Инерцијален навигациски систем) од операторот.
5. Песна: Започнува или излегува од следење цел со одредување на координати (XO, YO, X1, Y1). Координатите ги дефинираат хоризонталните и вертикалните области во целната рамка, со горниот лев агол како почеток.

Забелешки:

• За Песна, „OX“ и „YO“ вредности се координати што го претставуваат горниот лев и долен десен агол на рамката на целта на екранот. Тие се дефинирани во вредностите на U16, каде што 0 е потеклото, а позитивните вредности се движат надесно (оската X) и надолу (оската Y).
• Поглед (гео-координати): На подлогата му требаат валидни INS податоци од операторот за да функционира правилно во овие режими.

KK/NN(U8) е редовна на камери активирани/неуспешни. B7~BO одговара камера 8~1. Одреден бит да биде 1 значи да биде неговата соодветна камера tagгед. За прample, 0x03 (00000011) значи камера 1 и камера 2. Камерата 1 е стандардно камера со зумирање на видлива светлина, а камерата 2 стандардно е термална камера.

Функција	Код	Опис	Успех	Неуспех
Кликнете за цел	0x1A	Подлогата цели кон цел врз основа на обезбедените хоризонтални (XO) и вертикални (YO) координати. Координатите се во U16, каде што (0,0) е горниот лев агол на екранот и (10000,10000) е долниот десен дел.	0x1A 0x00	0x1A NN
Надворешна патека	0x1B	Подлогата ја следи целта врз основа на вредностите на хоризонтално и вертикално промашување (PP, WW). Овие вредности ја покажуваат локацијата на целта во однос на центарот на екранот.	0x1B 0x00	0x1B NN
Контрола на аголот 2	0х1С	Подлогата ги прилагодува своите релативни агли на носачот, следејќи го носачот додека контролните вредности се неважечки.	0x1C 0x00	0x1C 0x01
Бленда (Почеток на снимање)	0x20	Започнува снимање.	0х20 0х00	0х20 0х01
Бленда (Стоп за снимање)	0x21	Престанува да снима.	0х21 0х00	0х21 0х01
Зумирајте континуирано	0x22	Постојано зумирајте.	0х22 0х00	0x22 НН
Континуирано одзумирај	0x23	Континуирано одзумирате.	0х23 0х00	0x23 НН
Зумирање Стоп	0x24	Ја запира функцијата за зумирање.	0х24 0х00	0x24 НН

Описи на специфични функции:

1. Кликнете за цел (0x1A): Подлогата цели кон одредена цел врз основа на координати. Овие координати се дадени како вредности на U16, каде што (0,0) е горниот лев агол и (10000,10000) е долниот десен агол на екранот.
2. Надворешна песна (0x1B): Подлогата ја следи целта врз основа на вредностите на промашување (PP и WW), кои покажуваат колку е оддалечена целта од центарот на екранот. Режимот за следење започнува со командата „Започни со следење“ (0x02) и може да излезе со „Излез од следење“ (0x00).
3. Контрола на агол 2 (0x1C): Подлогата ги прилагодува своите релативни агли на носачот, дозволувајќи му да го следи движењето на носачот додека контролните вредности се неважечки.
4. Бленда (Почеток на снимање – 0x20): Започнува со снимање на видео доводот.
5. Бленда (Стоп за снимање – 0x21): Престанува да снима довод на видео.
6. Зумирајте континуирано (0x22): Подлогата континуирано зумира.
7. Континуирано одзумирај (0x23): Подлогата постојано се одзумира.
8. Стоп за зумирање (0x24): Ја запира функцијата за зумирање, прекинувајќи ги сите операции за зумирање или одзумирање.

Забелешки:

• Надворешна песна (0x1B): Вредностите PP и WW го претставуваат хоризонталното и вертикалното промашување на целта. Потеклото е во центарот на екранот, а вредностите покажуваат релативно позиционирање.
• Функции за зумирање (0x22, 0x23, 0x24): Тие овозможуваат континуирано зумирање или одзумирање и запирање на операцијата за зумирање.

KK/NN(U8) е редовна на камери активирани/неуспешни. B7~B0 одговара камера 8~1. Одреден бит да биде 1 значи да биде неговата соодветна камера tagгед. За прample, 0x03 (00000011) значи дека камерата 1 и камерата 2 се стандардно камера со зумирање со видлива светлина, а камерата 2 е стандардно термичка камера.

Функција	Нарачајте Parm	Опис	Успех	Неуспех
Зумирајте до одредената стапка	0x25	Зумирајте со одредена брзина, со вредности кои се движат од -32768 (максимален зум) до 10000 (минимален зум). Негативните вредности претставуваат стапки на зумирање (на пр. -10 за 1x, -150 за 15x, -300 за 30x).	0х25 0х00	0x25 НН
Фокусирајте се	0x26	Функционалност за контрола на фокусот.	0х26 0х00	0х26 0х01
Режим на палета	0x2A	Прилагодете го саканиот режим на палета, каде што 0x00 одговара на следната опција за палета, 0x01 за одреден режим итн.	0x2A 0x00	0x2A 0x02
Ноќна визија	0x2B	Контролирајте го режимот за ноќно гледање. 0x00 за исклучено, 0x01 за вклучено и 0x02 за автоматско.	0x2B 0x00	0x2B 0x01
Мерење на температурата во областа	0x30	Контролно мерење на температурата во областа. 0x00 за исклучено, 0x01 за вклучено.	0х30 0х00	0x30 НН
Температурно предупредување	0x31	Поставете прагови за предупредување за температура. Вклучува високи (HH) и ниски (LL) предупредувачки температури со резолуција од 0.1°C.	0х31 0х00	0x31 НН
Изотерма	0x32	Овозможете или оневозможете изотермичен режим. 0x00 за исклучено, 0x01 за надвор од интервал и 0x02 за режим на интервал. Високи/ниски температурни прагови (HH, LL) се поставени со резолуција од 0.1°C.	0х32 0х00	0x32 НН
Мерење на температурата на место	0x33	Контролно мерење на температурата на место. 0x00 за исклучено, 0x01 за вклучено. Координатите (XO, YO) ја дефинираат мерната точка.	0х33 0х00	0x33 НН
OSD (екран на екранот)	0x73	Контролирајте го приказот на екранот. 0x00 за прикажување, 0x01 за криење.	0х73 0х00	0х73 0х01
Слика-во-слика	0x74	Контролирајте го режимот слика во слика (PIP). Вредностите помеѓу 0x00 и 0x04 одговараат на достапните PIP режими.	0х74 0х00	0х74 0х01

Описи на специфични функции:

1. Зумирајте до одредената стапка (0x25): Го контролира нивото на зумирање, при што стапката е обезбедена во специфичен формат каде негативните вредности претставуваат стапки на зумирање (на пр., -10 за 1x зум, -150 за 15x зум, итн.), а позитивните вредности го дефинираат опсегот на стапката на зумирање.
2. Фокус (0x26): Го прилагодува фокусот на системот.
3. Режим на палета (0x2A): Го менува режимот на палета што го користи системот. Режимот се избира со нумерички опции како 0x00 за следната опција за палета и 0x01 за тековниот режим.
4. Ноќно гледање (0x2B): Ја контролира функцијата за ноќно гледање, овозможувајќи ја во различни режими (исклучено, вклучено или автоматски).
5. Мерење на температурата на површината (0x30): Овозможува мерење на температурата низ одредена област, контролирано со координати (XO, YO, итн.).
6. Температурно предупредување (0x31): Ги поставува праговите за висока и ниска температура за предупредувања.
7. Изотерма (0x32): Овозможува изотермичен режим, кој ги следи областите во одреден температурен опсег, со режими на интервали и прагови.
8. Мерење на температурата на место (0x33): Овозможува мерење на температурата на место во одредена точка на екранот.
9. OSD (0x73): Ја контролира видливоста на приказот на екранот (прикажи/скриј).
10. Слика во слика (0x74): Ја контролира функционалноста слика во слика, нудејќи различни начини на прикажување.

KK/NN(U8) е редовна на камери активирани/неуспешни. B7~B0 Камерата 1 е стандардно камера со зумирање на видлива светлина, а камерата 2 стандардно е термална камера.

Еве табела што ги сумира новите функции и нивните детали:

Функција	Нарачајте Parm	Опис	Успех	Неуспех
Откривање на цел	0x75	Овозможете или оневозможете откривање цел. 0x00 за исклучено, 0x01 за вклучено.	0х75 0х00	0х75 0х01
Камера за зумирање	0x76	Контролирајте го дигиталниот зум. 0x00 за исклучено, 0x01 за вклучено.	0х76 0х00	0х76 0х01
Интензитетот на осветлувањето	0x80	Прилагодете го интензитетот на осветлување. Вредности од 0 до 255, при што 0 е без осветлување и 255 е максимален интензитет.	0х80 0х00	0х80 0х01
Опсегнување	0x81	Овозможете или оневозможете опсег. 0x00 за исклучено, 0x02 за вклучено.	0х81 0х00	0х81 0х01

Описи на специфични функции:

• Откривање цел (0x75): Контролира дали откривањето цел е активно или неактивно. Оваа функција се користи за откривање специфични објекти или области, во зависност од можностите на системот.
  • 0x00 – Откривањето цел е исклучено.
  • 0x01 – Откривањето цел е вклучено.
• Зумирајте камера (0x76): го активира или деактивира дигиталниот зум за функционалноста на фотоапаратот.
  • 0x00 – Дигиталниот зум е исклучен.
  • 0x01 – Дигиталниот зум е вклучен.
• Интензитет на осветлување (0x80): Го прилагодува интензитетот на осветлувањето. Интензитетот е поставен со 8-битна вредност, која се движи од 0 (без светлина) до 255 (максимален интензитет).
  • Вредности: 0 – Нема осветлување; 255 – Максимално осветлување.
• Опсег (0x81): Ја активира или деактивира функцијата за опсег. Рангирањето може да се користи за мерење на растојанија или за мапирање области.
  • 0x00 – Рангирањето е исклучено.
  • 0x02 – Рангирањето е вклучено.

Вклучувањето на светлината истовремено ќе го вклучи и ноќното гледање. Исклучувањето на светлото нема да го исклучи ноќното гледање.

Функција CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);

Додаток 1 Прampдел од Трансформацијата на рамката на податоци од компјутерот домаќин

Бајт	0	1	2-3	4	5-6	7-8	9-10	11	12-13	14-15	16-17	18-19	20-21	22-23	24-25	26-27	28-29	30	31-36	37	38-41	42-45	46-49	Содржина
Оригинални податоци	OXA8	Заглавие	0xE5	Должина на пакетот	72	Верзија на протокол	0x01	Контролна вредност на ролна	100	Вредност за контрола на теренот	-100	Контролна вредност на Yaw	0x05	Контролна вредност Важи	Статуа	INS на операторот е валиден	Апсолутен агол на тркалање	-11.3213°	Апсолутен агол на висина	1.01°	Апсолутен агол на скршнување	240°	Забрзување на носачот	1.123 m/s²

Бајт	Содржина	Оригинални податоци	Точност или бинарна конверзија (малку-ендијан)	Хексадецимален (малку-ендијански)	Хексадецимален (голем-ендијан)
50	Достапни сателити	19	19	13	19
51-54	GNSS Микросекунда	352718000	352718000	00 06 15 B0	00 06 15 B0
55-56	Недела на GNSS	2278	2278	Е6 08	Е6 08
57-60	Релативна висина	12.12м	12120	58 2F 00 00	58 2F 00 00
61-68	Резервирано	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00
69	Нулта команда	0x00	00	00	00
70-71	CRC	N/A	N/A	Е9 Д4	Е9 Д4

Комплетниот пакет со податоци од компјутерот домаќин: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00

Додаток 2 Прampле од Трансформација на рамката на податоци од GCU
Комплетниот пакет со податоци од GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 F00 DF 00 06 EE AA 17 A00 A00 24 2 65B 16 16 3 0 00 00 2 01 14 00 00 EC 00

Бајт	Содржина	Оригинални податоци (хексадецимални)	Анализирани податоци
1	Заглавие	A8	A8
2~3	Должина на пакетот	5E 49	73
4	Верзија на протокол	00	0.2
5	Режим на работа на под	02	Главата следете
6~7	Статуа на Под	01 80	0000 0001 1000 0000
8-9	Недостасува хоризонтална цел	OC FE	Се движат на.
10~11	Недостасува вертикална цел	F4 01	Опсегот и целната координата важат
12~13	Релативен агол на камерата на X-оската	ДД ФК	-500
14~15	Релативен агол на камерата на Y-оската	20 00	500
16~17	Релативен агол на камерата на Z-оската	4A 18	-8.03°
18~19	Апсолутен агол на тркалање на камерата	ФФ ФФ	0.32°
20~21	Апсолутен агол на наклон на камерата	А5 03	62.18°
22~23	Апсолутен агол на скршнување на камерата	47 18	-0.01°
24~25	Апсолутна аголна брзина на камерата на X-оската	ФФ ФФ	19.33°
26~27	Апсолутна аголна брзина на камерата на оската Y	01 00	62.15°
28~29	З-оската апсолутна аголна брзина на камерата	FE FF	-0.1 степени/с
30~36	Резервирано	00 00 00 00 00 00	0.1 степени/с
37	Под заглавие	00	-0.2 степени/с
38	Хардверска верзија	00	5.0
39	Верзија на фирмвер	00	Д-90АИ
40	Под код	00	589.4м
41~42	Код за грешка	00 00	170.917533212
43~46	Растојание од целта	01 2B 01	38.030082231
47~50	Географска должина на целта	00 00 00 00	41.1231м
51~55	Широчина на целта	00 00 00 00	29.9x
55~58	Висина на целта	06 17 00 00
59~60	Тековната стапка на зумирање на камерата	24 F2 DF 65
61~62	Резервирано	16 ЕЕ АА 16

Бајт	Содржина	Оригинални податоци (хексадецимални)	Анализирани податоци
61~62	Моментална стапка на зумирање на камерата 2	14 00	2x
63	Статуа на термичка камера	00	UTC+8
64~65	Статуа на камерата	00 00	Успех на блендата
66	Временска зона	08
67~68	Резервирано	00 00
69~70	Повратни информации	20 00
71~72	CRC	EC 85

Додаток 3 Дефиниција на координатен систем на превозникот

Додаток 4 Дефиниција за координатен систем на камерата и редослед на ротирање

1. Дефиниција на координатен системКонтролната порта на подлогата треба да покажува на негативното X-оддел на носачот. Гampплатформата треба да биде паралелна со XOY рамнината на носачот. Подлогата треба да биде монтирана што е можно поблиску до CG на носачот.
2. Редоследот на ротирање: Z → Y → X.
3. Трансформација на агли:
   • Дефинирај:
     • CamPЗдраво: Апсолутен агол на тркалање на камерата (Главна рамка за податоци од GCU, бајт 18~19)
     • CamThe: Апсолутен агол на наклон на камерата (Главна рамка за податоци од GCU, бајт 20~21)
     • CamPsi: Апсолутен агол на скршнување на камерата (Главна рамка за податоци од GCU, бајт 22~23)
     • AngleX: апсолутен агол на камерата на X-оската
     • AngleY: апсолутен агол на камерата на Y-оската
     • AngleZ: апсолутен агол на камерата на оската Z
   • Параметрите погоре се трансформираат како подолу
     • AngleZ += 90;
     • WARP (AngleZ , 360);
     • CamPhi = +AngleY;
     • CamThe = -AngleX;
     • CamPsi = +AngleZ;

Додаток 5 ПрampПакет со податоци

• Нулта команда
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00
• Контрола на теренот (задржете го тековниот режим на контрола, контролна вредност 100)
  A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Контрола на теренот (задржете го тековниот режим на контрола, контролна вредност -100)
  A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Контрола на скршнување (задржете го тековниот режим на контрола, контролна вредност 1000)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 DC XNUMX
• Неутрален
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00
• OSD ја прикажува координатата на операторот
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D
• OSD ја прикажува координатата на целта
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00
• Вклучено е автоматско превртување на сликата
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C 00
• Автоматско исклучување на сликата
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
• Поставување временска зона (UTC-2)
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FECA
• Контрола на аголот 1 (контролните вредности се неважечки)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Контрола на аголот 1 (Агол на Ојлер: тркалање 0°, чекор 45°, скршнување 60°)
  A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A
• Контрола на аголот 1 (Агол на Ојлер: тркалање 20°, чекор 0°, скршнување 0°)
  8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00
• Заклучување на главата (контролните вредности неважечки)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Заклучување на главата (релативна аголна брзина +10°/s)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 ДЕ XNUMX
• Следење со глава (контролните вредности се неважечки)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00
• Ортоview (контролните вредности се неважечки)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00
• Контрола на Ојлер агол (контролните вредности се неважечки)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Контрола на Ојлеровиот агол (Агол на Ојлер: тркалање 0°, чекор -45°, скршнување 0°)
  A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A
• Започнете со следење (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69
• Излезете од следењето
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 CB 00
• Кликнете за цел (X=100, Y=100)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 1
• Кликнете за цел (X=5000, Y=5000)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00
• Кликнете за цел (X=10000, Y=10000)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1
• Кликнете за цел (X=10000, Y=5000)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 F
• Надворешна песна (X=100, Y=20)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14B 00 02
• Контрола на аголот 2 (контролните вредности се неважечки)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E
• Бленда
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20
• Започнете/престанете со снимање
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Камерата 1 континуирано зумира
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Камерата 1 постојано одзумира
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Камерата 1 го прекина зумирањето
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Камера 1 зумира до одредената стапка (5000, одговара на половина од максималната стапка)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Сите камери зумираат до одредената стапка (1.0x)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FFF00 F25
• Сите камери зумираат до одредената стапка (5.5x)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 EFF00 C25
• Камера 1 зумира до одредената стапка (60.3x)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FC
• Фокусирајте се
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F
• Следна опција за палета
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Режим на палета 3
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02A 03
• Вклучено ноќно гледање
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01B 01
• Исклучено ноќно гледање
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01B 00
• Вклучено е мерење на температурата на површината (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX A БИДИ XNUMXД
• Мерењето на температурата во областа е исклучено
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00
• Вклучено предупредување за температура (температура на висока тревога 30.2 ° C, ниска тревожна температура 20.0 ° C)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 C
• Исклучено предупредување за температура
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 C
• Вклучена изотерма (режим на интервал, 15.0°C~25.2°C)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
• Исклучена изотерма
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00
• Мерење на температурата на место е вклучено (X=4000, Y=5000)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 C
• Мерењето на температурата на место е исклучено
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00
• OSD вклучен
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Б
• OSD е исклучен
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Следна опција pic-in-pic
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74
• Режим на слика во слика 3
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Б
• Откривањето цел е вклучено
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 АА
• Откривањето цел е исклучено
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75
• Зумирајте го дигиталниот зум на камерата
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF
• Дигиталното зумирање на камерата за зумирање е исклучено
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• 00 EF 54
• Вклучено осветлување (255)
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF00
• Исклучено осветлување
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80
• Континуирано се движи на
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81
• Постојано се движи надвор
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81

Додаток 6 Функција за конверзија GPS време и UTC (без престапна секунда)
статички const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) {const uint16_t _ден[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t секунди = 0; uint16_t дена, година = еп[0], пон = еп[1], ден = еп[2]; ако (година < 1970 || 2099 < година || пон < 1 || 12 <пон) повратни секунди; /* престапна година ако година%4==0 во 1901-2099 */ дена=(година-1970)*365+(година-1969)/4+_ден[пон-1]+ден-2+(година%4 ==0 && поне>=3?1:0); секунди = кат(ep[5]);секунди = (uint64_t)денови * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + секунди; повратни секунди; } uint64_t gpst2time (int16_t недела, uint32_t сек){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); ако (сек < -1E9 || 1E9 <сек) сек = 0.0; t += 86400 * 7 * недела + сек; врати t; } uint8_t time2gps(uint64_t време, int16_t *недела, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = време – t; * недела = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; враќање 1; }

Додаток 7 Pod Code

Код	Модел
0	З-6А
2	Z-6C
3	М-2400Г2
21	З-8ТА
22	Z-8TB
24	Z-8RA
25	Z-8RB
26	Z-8RC
27	З-8ЛА
30	З-9А
31	З-9Б
40	Д-80АИ
41	Д-90АИ
44	D-80Pro
45	D-90Pro
49	З-1ПРО
50	Z-1MINI
51	З-2ПРО
52	Z-2MINI
53	Д-125АИ
54	Д-150АИ
55	D-90DE
56	Д-115АИ

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

Најчесто поставувани прашања

П: Која е целта на приватниот протокол што го користи GCU?
О: Приватниот протокол обезбедува сигурна и ефикасна комуникација помеѓу GCU и поврзаните уреди.

П: Како можам да ја ажурирам верзијата на протоколот на GCU?
О: За да ја ажурирате верзијата на протоколот, погледнете го упатството за производот за конкретни упатства дадени од производителот.

Документи / ресурси

Роботот XF(A5) V2.0.5 GCU приватен протокол [pdf] Упатство за корисникот XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU приватен протокол, XF A5 V2.0.5, GCU приватен протокол, приватен протокол, протокол

Референци

• Упатство за употреба