Mataupu lalafi
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
2 Fa'atonuga o le Fa'aaogaina o Mea
3 Fa'atonuga o Taulaga
4 Fa'amatalaga Fa'amatalaga
5 Poloaiga & Manatu faaalia
6 Galuega a le CRC
7 FAQ
8 Pepa / Punaoa
8.1 Fa'asinomaga

Robot-logo

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-oloa

Fa'amatalaga

  • Pepa Fa'aliliuga: V2.0.5
  • Polokalama Fa'aliliuga: V0.1

Fa'amatalaga o oloa
O le GCU (Generic Control Unit) o ​​loʻo galue i luga o se faʻasalalauga tumaoti ma ofoina atu foliga eseese ma faʻaleleia e tusa ai ma le tala faʻasolopito:

Vaega:

  • UART baudrate suiga i le tagata lava ia fetuutuunai
  • Fa'aopoopo le TCP Server mode i Feso'otaiga feso'ota'iga
  • Fa'aopoopo le fa'asologa o le protocol i totonu o fa'amaumauga
  • Fa'aleleia i fa'amaumauga fa'amaumauga mo komepiuta talimalo ma le GCU
  • Poloaiga & Manatu Fa'aleleia
  • Example fa'afouina o paketi fa'amaumauga

Fa'atonuga o le Fa'aaogaina o Mea

Fua Fa'amatalaga Autu mai le Host Computer

  • Fa'aopoopo le tulimanu Euler mana'omia ma le tulimanu fa'atatau i le tau fa'atonutonu o le ta'avale/fa'ato'aga/yaw (byte 5~10)
  • Fa'aopoopo le aofa'i fa'atonutonu lelei (bit B2) i le fa'atagata (byte 11)

Fa'amatalaga Autu mai le GCU

  • Fa'aopoopo le FPV ma le Euler angle control mode i le fa'atagata pod (byte 5)
  • Ave'ese le fa'aaliga fa'aalia (bit B11) mai le meapueata (byte 6~7)

La'asaga o Fa'amaumauga mai le Host Computer

  • Ave'ese le mamao mai le Aiga (byte 57~60)
  • Fa'aopoopo le maualuga fa'atatau (byte 57~60)

Toe Iloilo Tala'aga

Aso Fa'amatalaga Fa'amaumauga Maliega Faʻavae
2023.06.19 V2.0 –
Aso Fa'amatalaga Fa'amaumauga Maliega Faʻavae
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

nges i le tagata lava ia fetuunai. Ad

 V0.0

d TCP Server mode i totonu
  1. UART baudrate suiga i le tagata lava ia fetuutuunai. Fa'aopoopo le TCP Server mode i Feso'otaiga feso'ota'iga. [P1]
  2. Fa'aopoopo le fa'asologa o protocol i totonu o fa'amaumauga. Fa'asa'o le mea sese ole ulutala ile afifi mai le GCU. [P2]
  3. Fa'asologa o fa'amatalaga autu mai le komepiuta talimalo:
    1. Fa'aopoopo le tulimanu Euler mana'omia ma le su'ega fa'atatau e mana'omia i le tau fa'atonutonu o le ta'avale/pitch/yaw (byte 5~10); [P3]
    2. Fa'aopoopo le fa'atonuga fa'atatau (bit B2) ile fa'atagata (byte 11). [P3]
    3. La'asaga o fa'amaumauga mai le komepiuta talimalo:
    4. Aveese le mamao mai le Aiga (byte 57~60); [P4]
    5. Fa'aopoopo le maualuga fa'atatau (byte 57~60) . [P4]
  4. Fa'amatalaga autu mai le GCU:
    1. Fa'aopoopo le FPV ma le Euler angle control mode i le pod statue (byte 5); [P5]
    2. Ave'ese le fa'aaliga fa'aalia (bit B11) mai le ata meapueata (byte 6~7). [P5]
  5. La'asaga o fa'amaumauga mai le GCU:
    1. Ave'ese mea o lo'o i totonu ole byte 59~61; [P6]
    2. Fa'aopoopo le fua fa'aola o le meapueata 1 (byte 59~60) ma le meapueata 2 (byte 61~62). [P6]
  6. Poloaiga & Manatu:
    1. Faʻaopoopo faʻamatalaga o le null command; [P7]
    2. Faʻaopoopo le faʻatonuga o le FPV mode, Euler angle control mode, faʻataʻitaʻiga i fafo ma le OSD; [P7~P9]
    3. Fa'amatalaga fa'amatalaga o le va'aiga; [P8]
    4. Suia fa'amaufa'ailoga o tapuni, fa'amaumauga, taula'i, paleti ma le fa'atonuga o le po. [P8~P9]
  7. Fa'afouina example paket data. [P11~P16]
Aso Fa'amatalaga Fa'amaumauga Maliega Faʻavae
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Fa'aopoopo fa'amatalaga ile fa'atonuga o le fa'atonuga. [P2]
  2. Fa'asologa o fa'amatalaga autu mai le komepiuta talimalo:
    1. Fa'aopoopo le fa'auigaina o le faiga fa'amaopoopo ile fa'amatalaga ole lola atoatoa, pitch ma le i'u o le va'a (byte 12~17). [P3]
  3. Fa'amatalaga autu mai le GCU:
    1. Faaopoopo le faatagata moli (bit B10) i le faatagata meapueata (bit B10). [P5]
    2. Fa'asa'o le mea sese o le fa'amaopoopoina o le fa'atonuga ("i luga e pei o le lelei" → "i lalo e pei o le lelei") o le tu'u sa'o- misi (byte 10~11). [P5]
    3. Fa'aopoopo le tau aofa'i ile fa'amatalaga ole X-ward/Y-ward target-missing (byte 8~11). [P5]
    4. Fa'aopoopo le fa'auigaina o faiga fa'amaopoopo ma fa'asolo le fa'atonuga ile fa'amatalaga ole X-axis/Y-axis/Z-axis ole saoasaoa fa'ato'aga ole meapueata (byte 24~29). [P5]
  4. Poloaiga & Manatu:
    1. Suia fa'amatalaga ile fa'atonuga fa'atatau ile fa'amatalaga ole FPV mode, fa'aoga loka ulu ma le fa'asologa o le ulu. [P7]
    2. Fa'asa'o le mea sese o fa'amatalaga sese (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) o le vaaiga (geo-coordination guide). [P8]
    3. Fa'aopoopo fa'atasiga o le fa'avaa sini tulimanu pito i luga agavale ma pito i lalo taumatau i le fa'amatalaga o le auala. [P8]
    4. Fa'aopoopo fa'atasiga o le tulimanu pito i luga agavale ma le pito i lalo taumatau ile fa'amatalaga o le kiliki e fa'atonu le fa'atonuga. [P8]
    5. Fa'aopoopo le fa'amoemoe-misi o le totonugalemu o le lau, tulimanu pito i luga agavale ma le pito i lalo taumatau i le fa'amatalaga o le ala ala i fafo. [P9]
  5. Fa'aopoopo le fa'aopoopoga 1: fample suiga o fa'amaumauga fa'amaumauga mai komepiuta talimalo. [P12]
  6. Fa'aopoopo le fa'aopoopoga 2: fa'auigaina ole faiga fa'amaopoopo a le va'a. [P13]
  7. Fa'aopoopo le fa'aopoopoga 3: fa'auigaina ole faiga fa'amaopoopo a meapueata ma le fa'asologa fa'asolosolo. [P14]
  8. Fa'aopoopo le fa'aopoopoga5: Taimi GPS & galuega fa'aliliu UTC.[P21]
Aso Fa'amatalaga Fa'amaumauga Maliega Faʻavae
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Fua Fa'amatalaga Autu mai le Host Computer:
    1. Fa'aopoopo le fa'amatalaga e uiga i le fa'atonutonuina o le aoga (bit B2) i le fa'amatalaga o le fa'atagata (byte 11). [P3]
  2. Fa'amatalaga Autu mai le GCU:
    1. Toe fa'aigoa FPV i le fa'atūtū fa'atonutonu 1 ma fa'aopoopo le fa'atonuga fa'aoga 2 ile faiga fa'aoga pod (byte 5). [P5]
    2. Toe faaigoa le faatagata meapueata(byte 6~7) i le faatagata pod. [P5]
  3. La'asaga o Fa'amaumauga mai le GCU:
    1. Fa'aopoopo le fa'ailoga sese (byte 41~42). [P6]
    2. Fa'aopoopo le fa'atagata pu'eata vevela (byte 63). [P6]
    3. Fa'aopoopo le fa'atagata meapueata (byte 64~65). [P7]
    4. Fa'aopoopo sone taimi (byte 66). [P7]
  4. Poloaiga & Manatu:
    1. Fa'aopoopo le fa'atonuga o le fa'amaopoopoina o le OSD, fa'asolo fa'asolo ata ma le fa'atulagaina o sone taimi. [P8]
    2. Suia faʻamatalaga o le faʻaogaina o le tulimanu 1 (FPV muamua), mulimuli i le ulu ma le faʻatonutonuina o le tulimanu Euler. [P8]
    3. Fa'aopoopo le fa'atonuga o le fa'atonuga 2. [P10]
    4. Suia le fa'asologa o le palatte ([0,100] -> [0,10]). [P11]
    5. Fa'aopoopo tulafono o le fuaina o le vevela o le eria, mataala o le vevela, fa'aisotherm ma le fuaina o le vevela. [P11~P12]
    6. Fa'aopoopo le galuega o le fesuia'i i tulaga fa'apitoa ile pic-in-pic. [P12]
    7. Fa'aopoopo fa'atonuga o le su'esu'eina o sini ma fa'aola meapueata fa'afuainumera fa'aola. [P13]
  5. Faaopoopo le Faaopoopoga 2: Esoample o Suiga o Fa'amaumauga Fa'amaumauga mai le GCU. [P16~P18]
  6. Fa'afouina le Fa'aopoopoga 5: Esoample Paketi Fa'amatalaga. [P20~P28]
  7. Fa'aopoopo le Fa'aopoopoga 7: Pod Code. [P30]

Fa'atonuga o Taulaga

UART Configuration

  • UART tulaga: TTL
  • Fa'amaumauga: 8
  • Taofi vaega: 1
  • Parity: Leai
  • Faiga Feso'ota'iga: Fa'ato'atoa lua
  • Baudrate: 115200, 250000, 500000 ma le 1000000.
  • Feso'ota'iga Feso'ota'iga: Ole feso'ota'iga fa'afeso'ota'i fautuaina ole 30~50Hz. O le maualuga ole taimi ole, ole lelei ole a'afiaga ole pulea. E le tatau ona maualalo tele taimi pe taofi faʻamatalaga. E le tatau ona i ai le PUS i le tasi pusa faʻamatalaga.

Feso'ota'iga Feso'ota'iga

  • UDP mode: O le puna puna o le 2337 ma o le taunuʻuga faʻaletonu o le tuatusi faʻasalalauga LAN. O le taulaga fa'amoemoe e 2338.
  • TCP Server mode: O le isi pito e tatau ona seti i le TCP Clint mode.

O le tuatusi IP mamao e tatau ona tutusa ma le GCU, ma o le taulaga mamao e tatau ona 2332.

Aotelega

  • O le feso'ota'iga e fa'aogaina le Q&A mode. O le komepiuta talimalo e fa'auluina fa'amaumauga muamua. A maeʻa ona maua le afifi saʻo, e toe faʻafoʻi e le GCU lana afifi. O se pusa fa'amaumauga atoa o lo'o faia i luga o le fa'auluuluga o fa'amaumauga, umi o afifi, fa'asologa o fa'amaumauga autu, fa'asologa o fa'amaumauga, fa'atonuga/manatu ma fa'amaumauga CRC.
  • Ole umi ole afifi ole S bytes. Ole umi ole vaega ole fa'atonuga/fa'amatalaga e fesuisuia'i.
  • O le vaega o le fa'atonuga/fa'amatalaga e aofia ai le fa'atonuga ma le parakalafa. Eseese fa'asologa fa'afanua parakalafa eseese. Fa'amatalaga e pei o le Vaega Fa'amatalaga Fa'amatalaga i lenei pepa.
  • O le GCU o le a naʻo le tasi e faʻatino aʻo faʻaauau pea ona maua poloaiga i le faʻatonuga tutusa (tusa lava pe eseese faʻamau). Ina ia faʻaosoina le tasi lava galuega, e tatau ona vavae ese faʻamaumauga faʻamaumauga e se afifi e leai se faʻatonuga (Sei vagana ai le poloaiga mai fafo).

O le faʻatulagaina o faʻamaumauga faʻamaumauga o loʻo faʻaalia i lalo.

Vaega Byte(s) Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga Fa'amatalaga
Mai le Host Computer
Ulutala 0 Fa'amatalaga Autu U16
1 Fa'amatalaga laiti U8
Umi ma Faaliliuga 2–3 Umi & Faamatalaga Faamatalaga
Fa'amatalaga Fa'avaa 4 Fa'avaa
Fa'amatalaga Fa'avaa 5–36 Fa'amatalaga Autu 32 paita
Fa'amatalaga Fa'avaa 37–68 Fa'amatalaga laiti 32 paita
Mai le GCU
Ulutala 0 0x8A
1 0x5E
Umi ma Faaliliuga 2–3 Umi & Faamatalaga Faamatalaga
Fa'amatalaga Fa'avaa 4 Fa'avaa
Fa'amatalaga Fa'avaa 5–36 Fa'amatalaga Autu 32 paita
Fa'amatalaga Fa'avaa 37–68 Fa'amatalaga laiti 32 paita
Fa'amatalaga Poloaiga 69–S-3 Poloaiga (Fesuia'i Umi)
Fa'amatalaga Fa'amatalaga 69–S-3 Manatu faaalia (Fuaiga Umi)
CRC High Byte S-2 CRC High Byte U16
CRC Low Byte S-1 CRC Low Byte U16
  • O fa'amaumauga na siakiina e le CRC o le Byte 0~S-3.
  • O lenei fa'atonuga e fa'aogaina ai le laititi-endian byte order (sei vagana ai le CRC).

Fa'amatalaga Fa'amatalaga

Fua Fa'amatalaga Autu mai le Host Computer

Byte(s) Anotusi Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga Fa'amatalaga
5–6 Isi auala, Sao fua (deg/s) Pe a manaʻomia le tau pulea Euler angle. I'uga: 0.01 deg; Va'aiga: 8000 i le 18000
7–8 Fa'atonuga o le fa'atauga Pe a mana'omia le tau fa'atonutonu, tulimanu fa'atatau i le va o le pod ma le va'a. S16 I'uga: 0.01 deg; Avanoa: [-18000, 18000]
9–10 Tau fa'atonuga Pulea le taua mo le tulimanu yaw. S16 I'uga: 0.01 deg; Avanoa: [-18000, 18000]
B7–B3 Fa'apolopolo vaega fa'aagaga. O vaega nei e 0
B2 Pulea le aoga o le aoga 0 – E le aoga le tau pulea; 1 – Fa'atonu tau aogā. U8
B1 Fa'apolopolo Ole laititi lea ole 0
B0 Fa'atatau INS a le avefe'au 0 – E le aoga le INS a le kamupani; 1 – Fa'amaonia le INS a le kamupani. U8
11 Tulaga Fa'ailoa pe aoga le tau fa'atonutonu. U8 0 – Le aoga, 1 – Fa’amaonia
12–13 Su'ega ta'avale atoatoa o le ave Fa'ato'a ta'avale tulimanu o le va'a i Euler angle. S16 I'uga: 0.01 deg; Avanoa: [-9000, 9000]
14–15 Sudut maualuga maualuga ole ave Su'ega pitch atoatoa o le ave i le tulimanu Euler. S16 I'uga: 0.01 deg; Avanoa: [-9000, 9000]
16–17 Su'ega yaw atoatoa o le ave Su'ega yaw atoatoa o le ave i le tulimanu Euler. U16 I'uga: 0.01 deg; Avanoa: [0, 36000]
18–19 Fa'ato'a fa'asaga i matu o le va'a Fa'ato'a fa'asaga i matu o le va'a. S16 I'uga: 0.01 m/s²; O le itu i matu e lelei
20–21 Fa'asa'o fa'asaga i sasa'e o le va'a Fa'asaga i sasa'e o le va'a. S16 I'uga: 0.01 m/s²; E lelei le itu i sasae
22–23 Fa'asao i luga ole va'a Fa'asao i luga ole va'a. S16 I'uga: 0.01 m/s²; O luga e lelei
24–25 Saosaoa agai i matu o le ave taavale Saosaoa agai i matu o le ave taavale. S16 I'uga: 0.1 m/s; O le itu i matu e lelei
26–27 Saosaoa agai i sasa'e o le ave taavale Saosaoa agai i sasae o le ave taavale. S16 I'uga: 0.1 m/s; E lelei le itu i sasae
28–29 Saosaoa i luga o le ave taavale Saosaoa i luga o le ave taavale. S16 I'uga: 0.1 m/s; O luga e lelei
30 Talosaga fa'ailoga o le fa'avaa laiti Fa'ailoga mo le la'ititi-fa'ava'a mana'omia mai le GCU. U8
31–36 Fa'apolopolo Paita faasao.
37 Ulutala ole fa'avaa fa'amaumauga ole mana'omia mai le GCU Ulutala talosaga fa'ava'a lalo ole GCU (Ox00). U8

Byte 12~29 e taua tele. O fa'amatalaga le sa'o o le a mafua ai le sese o le fuaina o le maualuga o le pod

La'asaga o Fa'amaumauga mai le Host Computer

Byte(s) Anotusi Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga I'ugafono
37 0x01 Ulutala U8
38–41 Longitude o le ave taavale Longitude o le ave S32 I'uga: 1e-7 deg
42–45 Latitu o le ave taavale Latitu o le ave taavale S32 I'uga: 1e-7 deg
46–49 Maualuluga o le ave taavale Maualuluga o le ave taavale S32 I'uga: 1 mm
50 Satelite avanoa Numera o satelite avanoa U8
51–54 GNSS microsecond GNSS microsecond U32
55–56 GNSS vaiaso GNSS vaiaso S16
57–60 Tulaga maualuga Tulaga maualuga S32 I'uga: 1 mm
61–68 Fa'apolopolo Paita faasao Povi00

Byte 37~68 o 0x00 uma pe afai e leai se fa'amatalaga fa'avae.

Fa'amatalaga Autu mai le GCU

Byte(s) Anotusi Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga I'ugafono
5 Pod faiga faagaoioia Faiga fa'atino mo le pod U8 Tulaga talafeagai: 0x10 i le 0x1C (lisi i lalo)
6–7 Fa'atagata Pod Tulaga o le pod U16 B15–B13: Faasao. B12: Tulaga fa'aola. B10: Molī. B9: Vaaiga i le po. B8: Va'aiga. B7: Fa'amaopoopo le aoga. B0: Tulaga mata'ituina.
8–9 Fa'asagaga fa'asaga-e misi Tulaga fa'asaga i luga e fa'atatau ile ogatotonu ole lau S16 Avanoa: [-1000, 1000]; Taumatau lelei
10–11 Tu'usa'o fa'amoemoe- misi Tu'u sa'o fa'atatau ile ogatotonu ole lau S16 Avanoa: [-1000, 1000]; I lalo lelei
12–13 X-axis tulimanu fa'atatau o meapueata Su'ega X-axis o le meapueata S16 Avanoa: [-18000, 18000]; I'uga: 0.01 deg
14–15 Y-axis tulimanu fa'atatau o meapueata Su'ega Y-axis o le meapueata S16 Avanoa: [-9000, 9000]; I'uga: 0.01 deg
16–17 Z-axis tulimanu fa'atatau o meapueata Su'ega Z-axis o le meapueata S16 Avanoa: [-18000, 18000]; I'uga: 0.01 deg
18–19 Su'ega ta'avale atoa o meapueata Su'ega ta'avale atoa o le meapueata (Euler angle) S16 Avanoa: [-9000, 9000]; I'uga: 0.01 deg
20–21 Fa'ato'a pito maualuga o meapueata Su'ega maualuga o le meapueata (Euler angle) S16 Avanoa: [-18000, 18000]; I'uga: 0.01 deg
22–23 Su'ega yaw atoatoa o meapueata Su'ega yaw atoatoa o le meapueata (Euler angle) U16 Avanoa: [0, 36000]; I'uga: 0.01 deg
24–25 X-axis ole saosaoa fa'ato'a fa'ato'a ole meapueata X-axis angular velocity o le meapueata S16 I'uga: 0.01 deg/s
26–27 Y-axis le saoasaoa angular angular o meapueata Y-axis angular velocity o le meapueata S16 I'uga: 0.01 deg/s
28–29 Z-axis le saoasaoa angular angular o meapueata Z-axis angular velocity o le meapueata S16 I'uga: 0.01 deg/s
30–36 Fa'apolopolo Paita faasao

Pod Faiga Fa'atonu Fa'atatau Fa'atatau:

  • 0x10 – Pulea tulimanu 1
  • 0x11 – Loka ulu
  • 0x12 – Ulu mulimuli
  • 0x13 – Orthoview
  • 0x14 – Euler le fa'aogaina o le tulimanu
  • 0x16 – Va’ai
  • 0x17 – Ala
  • 0x1C – Pulea tulimanu 2

La'asaga o Fa'amaumauga mai le GCU

Byte(s) Anotusi Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga I'ugafono
37 0x01 Ulutala U8
38 Faiga meafaigaluega Faiga o meafaigaluega U8
39 Faʻamau firmware Faiga o firmware U8
40 Pod code Code mo le pod U8 Fa'amatalaga e pei o le Fa'aopoopoga 7
41–42 Fa'ailoga fa'ailoga sese Fa'ailoga sese mo so'o se fa'aletonu S32
43–46 Mamao mai le sini Fua o le mamao mai le fa'amoemoe S32 I'uga: 0.1 m (E le aoga pe afai -1m po'o le 0m)
47–50 Longitude o le sini Longitude o le sini S32 I'uga: 1e-7 deg
51–54 Latitu o le sini Latitu o le sini S32 I'uga: 1e-7 deg
55–58 Maualuluga o le sini Maualuluga o le sini S32 I'uga: 1 mm
59–60 Ole fua ole meapueata nei Ole fua ole meapueata ole taimi nei (meapueata malamalama-malamalama) U16 I'uga: 0.1x
61–62 Ole fua ole meapueata nei Ole fua ole meapueata nei (meapueata vevela) U16 I'uga: 0.1x
63 Fa'amea meapueata vevela Tulaga o mea pueata vevela U8 B7: Fuaina o le vevela, B6: Ea vevela, ma isi.

Tulaga Pueata vevela (Byte 63)

  • B7: 0 – E le maua le fuaina o le vevela; 1 – E maua le fua o le vevela
  • B6: 0 – Fa'ate'a le fua o le vevela o le eria; 1 – Fa'aola le fua o le vevela o le eria
  • B5: 0 – Ua tape le mataala o le vevela; 1 – Fa'asalaina le vevela
  • B4: 0 – Fa'asao ese; 1 – Isotherm i luga
  • B3: 0 – Vave le fuaina o le vevela; 1 – Va'ai le fua o le vevela i luga
  • B2: Faasao
  • B1: mataala maualuga o le vevela
  • B0: Mataala i le vevela maualalo
Byte(s) Anotusi Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga I'ugafono
64–65 Meapueata faatagata Tulaga o le meapueata U16 B15: Su'esu'ega fa'amoemoe i luga / tape; B14: Fa'aigoa fa'atekinolosi i luga/pe'i, ma isi.
66 Sone taimi Fa'atulagaina sone taimi U8
67–68 Fa'apolopolo Fa'apolopolo mo le fa'aoga i le lumana'i –

Meapue Ata (Byte 64-65)

  • B15: 0 – Ua tape le su'esu'ega; 1 – Su'e sini i luga
  • B14: 0 – Fa'ate'a fa'atekinolosi; 1 – Fa'aola fa'atekinolosi
  • B13: 0 – OSD (On-Screen Display) tape; 1 – OSD i luga
  • B12: 0 – OSD o lo'o fa'aalia le fa'amaopoopo o le va'a; 1 – OSD o lo'o fa'aalia le fa'amaopoopo o le sini
  • B11: 0 – Fa'asolo i luga ata; 1 – Fa'asolo fa'asolo ata
  • B10–B5: Faasao
  • B4: 0 – Le pu’eina; 1 – Faamaumauga
  • B3: Faasao
  • B2–B0: uint_t – Ata-i-ata faiga

Byte 37~68 o 0x00 uma a'o mana'omia se ulutala fa'atulafonoina.

Poloaiga & Manatu faaalia

Galuega Code Fa'amatalaga Manuia I'uvale
Null 0x00 Tu'ufa'atasi poloaiga i le fa'atonuga tutusa 0x01 0x00 0x01 0x01
Fa'avasegaina 0x01 E tatau ona tumau pea le Pod a'o fa'avasegaina, tumau mo ni nai sekone. 0x01 0x00 0x01 0x01
Fa'atonu Parm 0x00
Manatu faaalia 0x03 Manatu faaalia i le taimi o le taotoga 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 OSD fa'aalia le fa'amaopoopo faiga: 0x00 mo Carrier's, 0x01 mo Target's 0x06 0x00 0x06 0x01
Faamaopoopo 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Ata fa'afo'i ta'avale 0x08 Pulea le fa'afoliga otometi le ata. 0x00 mo luga, 0x01 mo tape 0x08 0x00 0x08 0x01
Sone taimi 0x10 Pulea le seti sone taimi 0x10 0x00 0x10 0x01
Pulea tulimanu 1 0x10 Pulea le tulimanu o le pod (tau fa'atonuga fa'atonu mana'omia). 0x10 0x00 0x10 0x01
Loka ulu 0x11 Toe fa'afo'i le pod i le tulaga le fa'aituau e aunoa ma le fesuia'iina o le fa'agaioiga fa'agaoioiga (faiga loka). 0x11 0x00 0x11 0x01
Ulu mulimuli 0x12 Toe fa'afo'i le pod i le tulaga o le u'u le'o a'o mulimuli i le fa'amoemoe po'o le ulutala. 0x12 0x00 0x12 0x01
Orthoview faiga 0x13 Toe fa'afo'i le tulaga o le u'u e aunoa ma le fesuia'iina o faiga fa'agaioiga. N/A N/A
Ala auala 0x14 O le Pod e toe fa'afo'i le tulaga le fa'aituau ma alu ese mai le su'ega a'o tulituliloa le fa'amoemoe. N/A N/A
Faiga FPV 0x15 Leai se tali mai le pod ile FPV mode. N/A N/A
Euler angle pule 0x16 Pod loka Euler tulimanu ma e le tali atu i le pulea. N/A N/A
Faiga Vaavaa 0x17 E le tali atu le Pod ile pulea ile Gaze mode. N/A N/A

Fa'amatalaga o Faiga Fa'apitoa:

  • Loka Ulu & Mulimuli Auala: E fa'atumauina e le pod lona tulaga le tutusa (yaw po'o le pitch) e aunoa ma le suia o auala.
  • Orthoview Faiga: E na'o le tulimanu o le yaw e toe fa'afo'i mai, ma e le fesuia'i faiga e le pod.
  • Su'ega Ala: O tulaga e le tutusa mo le pitch ma le u'u e toe fa'afo'i mai a'o alu ese mai le faiga o le siaki.
  • Faiga FPV, Euler Angle Pulea, ma le Va'aiga Faiga: E le tali le pod i nei faiga, e pei ona fa'amaonia.
Galuega Code Fa'amatalaga Manuia I'uvale
Orthoview 0x13 E tu'uina atu tulimanu Euler e mana'omia, ma loka e le pod ona pito Euler o lo'o i ai nei pe a le aoga tau fa'atonu. 0x13 0x00 0x13 0x01
Euler Angle Pulea 0x14 Mana'omia tulimanu Euler mo le pulea o le pitch ma le au. 0x14 0x00 0x14 0x01
Mata (Geo-coordinate Taiala) 0x15 O loʻo faʻatonuina le pod i se mea faʻapitoa e fiafia i ai e faʻaaoga ai ona faʻasalalauga faʻafanua (longitude, latitude, altitude) o loʻo tuʻuina atu i tulaga faʻatonutonu. 0x15 0x00 0x15 0x01
Mata (Geo-coordinate Loka) 0x16 O loʻo loka e le pod lona tulaga faʻavae i luga o faʻasalalauga faʻafanua (longitude, latitude, altitude) ma faʻatumauina se vaʻaiga tumau. Mana'omia fa'amaumauga INS fa'amaonia a le avefe'au. 0x16 0x00 0x16 0x01
Su'ega 0x17 E fa'agaoioia le auala e ala i le tu'uina atu o fa'amaopoopo siaki ma le fa'atulagaina o tau fa'atonu mo le su'eina o se fa'amoemoe. 0x17 0x00 0x17 NN

Fa'amatalaga o Galuega Fa'apitoa:

  1. Orthoview: Loka pito Euler o lo'o i ai nei le pod pe a le aoga tau fa'atonutonu.
  2. Euler Angle Pulea: Pulea tulimanu Euler o le pod (pitch, yaw) i tulaga e mana'omia.
  3. Mata (Geo-coordinate Taiala): Fa'asa'o le pusa i se nofoaga fa'afanua fa'apitoa e fa'aaoga ai ona fa'amaopoopo (longitude, latitu, maualuga). Tau fa'atonuga (PP, QQ, RR) o lo'o tu'uina atu mo le fa'atulagaina sa'o.
  4. Mata (Geo-coordinate Loka): Loka le mata o le pod i se nofoaga fa'afanua ma siaki lona tulaga o iai nei. Manaomia fa'amatalaga fa'amaonia INS (Inertial Navigation System) mai le va'a.
  5. Su'ega: Amata pe alu ese mai le tulituliloaina o se taulaʻiga e ala i le faʻamaonia o faʻamaopoopo (XO, YO, X1, Y1). O fa'amaopoopo e fa'amatala ai vaega fa'alava ma fa'asaga i totonu o le fa'avaa fa'atatau, ma le tulimanu pito i luga agavale o le amataga.

Fa'amatalaga:

  • Mo Su'ega, “OX” ma le “YO” tau o faamaopoopo ia e fai ma sui o tulimanu pito i luga agavale ma lalo taumatau o le faavaa o le sini i luga o le lau. O lo'o fa'amatalaina i tau U16, lea o le 0 o le amataga, ma o tulaga lelei e alu i le taumatau (X-axis) ma lalo (Y-axis).
  • Va'ai (Geo-coordinate): E mana'omia e le pod fa'amaumauga fa'amanino INS e fa'atino lelei i nei faiga.

Ole KK/NN(U8) ole fa'atonuga ole fa'agaioiga fa'aoso/fa'aletonu meapueata. B7~BO fetaui meapueata 8~1. O se vaega itiiti o le 1 o lona uiga o le mea pu'eata tutusa tagged. Mo example, 0x03 (00000011) o lona uiga o le meapueata 1 ma le meapueata 2. O le meapueata 1 o le meapueata va'aia-malamalama e ala i le faaletonu ae o le meapueata 2 o le meapueata vevela ona o le faaletonu.

Galuega Code Fa'amatalaga Manuia I'uvale
Kiliki i le Aim 0x1A O le pod e fa'atatau i se fa'atatau e fa'atatau i fa'amaopoopo fa'ata'atia (XO) ma fa'atutusa (YO). Coordinates o loʻo i le U16, lea (0,0) o le pito i luga agavale o le lau ma le (10000,10000) o le pito i lalo-taumatau. 0x1A 0x00 0x1A NN
Ala i fafo 0x1B E siaki e le pod le taula'iga e fa'atatau i tau fa'alava ma tu'usa'o (PP, WW). O nei fa'atauga o lo'o fa'aalia ai le nofoaga o le fa'atatau ile ogatotonu ole lau. 0x1B 0x00 0x1B NN
Pulea tulimanu 2 0x1c E fetuutuuna'i e le pod ona pito fa'atatau i le va'ava'a, mulimuli i le va'a a'o le aoga le tau fa'atonutonu. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Tapuni (Amata Faamaumauga) 0x20 Amata ona pu'eina. 0x20 0x00 0x20 0x01
Tapuni (Taofi le pueina) 0x21 Taofi le pueina. 0x21 0x00 0x21 0x01
Fa'asa'o Fa'aauau 0x22 Fa'aauau le so'o i totonu. 0x22 0x00 0x22 NN
Fa'alava i fafo Fa'aauau 0x23 Fa'aauau le fa'asolo. 0x23 0x00 0x23 NN
Taofi Taofi 0x24 Taofi le galuega fa'aloma. 0x24 0x00 0x24 NN

Fa'amatalaga o Galuega Fa'apitoa:

  1. Kiliki i le sini (0x1A): O le pod e faʻatatau i se faʻamoemoega faʻavae e faʻatatau i faʻasalalauga. O nei fa'amaopoopo o lo'o tu'uina atu o tau U16, lea (0,0) o le pito i luga-agavale ma (10000,10000) o le pito i lalo taumatau o le lau.
  2. Ala i fafo (0x1B): E siaki e le pod le taulaʻiga e faʻavae i luga o tau o le missdistance (PP ma WW), lea e faʻaalia ai le mamao o le sini mai le ogatotonu o le lau. O le faiga o le su'esu'ega e amata ile fa'atonuga "Amata su'e" (0x02) ma e mafai ona alu i fafo ma le "Exit tracking" (0x00).
  3. Pulea tulimanu 2 (0x1C): E fetuutuuna'i e le pod ona pito fa'atatau i le va'ava'a, fa'ataga e mulimuli i le gaioiga a le va'ava'a a'o le aoga tau fa'atonu.
  4. Tapuni (Amata Fa'amaumauga – 0x20): Amata ona pueina le fafaga vitio.
  5. Tapuni (Taofi le pueina – 0x21): Taofi le pueina o le fafaga vitio.
  6. Fa'aauau pea (0x22): O le pod e sosolo i totonu faifai pea.
  7. Fa'amata'u i fafo Fa'aauau (0x23): O lo'o fa'asolosolo i fafo le pod.
  8. Taofi (0x24): Taofi le fa'aogaina o le so'o, fa'amuta so'o se fa'aoga i totonu po'o fafo.

Fa'amatalaga:

  • Ala i fafo (0x1B): O tau o le PP ma le WW o lo'o fa'atusalia ai le mamao fa'alava ma tu'usa'o. O le amataga o lo'o i le ogatotonu o le lau, ma o fa'atauga o lo'o fa'ailoa mai ai le tu'uga fa'atatau.
  • Fuafuaga Fa'asa'o (0x22, 0x23, 0x24): O nei mea e mafai ai ona faʻaauau le sosolo i totonu poʻo fafo ma taofi le faʻaogaina o le faʻaogaina.

Ole KK/NN(U8) ole fa'atonuga ole fa'agaioiga fa'aoso/le manuia meapueata. B7~B0 fetaui meapueata 8~1. O se vaega itiiti o le 1 o lona uiga o le mea pu'eata tutusa tagged. Mo example, 0x03 (00000011) o lona uiga o le meapueata 1 ma le meapueata 2 o le meapueata va'aia-malamalama e ala i le faaletonu ae o le meapueata 2 o le meapueata vevela ona o le faaletonu.

Galuega Fa'atonu Parm Fa'amatalaga Manuia I'uvale
Fa'ate'a ile Fua Fa'atatau 0x25 Fa'ate'a i se fua fa'atatau, fa'atasi ai ma fa'atauga e amata mai i le -32768 (fa'ato'a maualuga) e o'o i le 10000 (la'ititi la'ititi). O tau le lelei o lo'o fa'atusalia ai fua o le so'o (fa'ata'ita'iga, -10 mo le 1x, -150 mo le 15x, -300 mo le 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Taulai 0x26 Fa'atonuga fa'atonuga. 0x26 0x00 0x26 0x01
Faiga Paleti 0x2A Fetuuna'i le faiga pa'u mana'omia, lea e fetaui le 0x00 ma le isi palette filifiliga, 0x01 mo se faiga fa'apitoa, ma isi. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Vaaiga i le Po 0x2B Pulea le va'aiga i le po. 0x00 mo le tape, 0x01 mo luga, ma le 0x02 mo le taavale. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Fuaina o le vevela o le eria 0x30 Pulea le fuaina o le vevela o le vaega. 0x00 mo le tape, 0x01 mo luga. 0x30 0x00 0x30 NN
Lapataiga o le vevela 0x31 Seti fa'ailoga mata'utia o le vevela. E aofia ai le vevela maualuga (HH) ma le maualalo (LL) mataala ma se iugafono o le 0.1°C. 0x31 0x00 0x31 NN
Isotherm 0x32 Fa'amalo pe fa'amalo le fa'aogaina o le isotherm mode. 0x00 mo le tape, 0x01 mo fafo-o-va, ma le 0x02 mo le vaeluaga. Ole maualuga/maualalo ole vevela (HH, LL) o lo'o fa'atulaga ile iuga ole 0.1°C. 0x32 0x00 0x32 NN
Fuaina o le vevela o le Spot 0x33 Pulea le fuaina o le vevela. 0x00 mo le tape, 0x01 mo luga. Fa'amaopoopo (XO, YO) fa'amatala le mea e fua ai. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (Fa'aaliga i luga ole Laupapa) 0x73 Pulea le fa'aaliga i luga ole lau. 0x00 e fa'aali, 0x01 e natia. 0x73 0x00 0x73 0x01
Ata-i-Ata 0x74 Pulea ata-i-ata (PIP) faiga. O tau i le va o le 0x00 ma le 0x04 e fetaui ma faiga PIP avanoa. 0x74 0x00 0x74 0x01

Fa'amatalaga o Galuega Fa'apitoa:

  1. Fa'ate'a ile Fua Fa'atonu (0x25): Puleaina le maualuga o le so'o, ma le fua o lo'o tu'uina atu i se fa'asologa fa'apitoa e fa'atusa e tau le lelei le fua o le fa'aoso (fa'ata'ita'iga, -10 mo le 1x fa'aloma, -150 mo le 15x fa'alava, ma isi), ma fa'atatau lelei e fa'amatala ai le fua o le fa'asolo.
  2. Taulai (0x26): Fetuunai le taulaiga o le faiga.
  3. Faiga Paeta (0x2A): Suia le faiga palette o loʻo faʻaogaina e le faiga. O le faiga e filifilia e numera e pei o le 0x00 mo le isi palette filifiliga ma le 0x01 mo le taimi nei.
  4. Vaaiga i le Po (0x2B): Puleaina le ata vaaia i le po, e mafai ai i auala eseese (pe, luga, poʻo le taʻavale).
  5. Fua o le vevela o le eria (0x30): Fa'ataga mo le fuaina o le vevela i luga o se vaega fa'apitoa, pulea e fa'amaopoopo (XO, YO, ma isi).
  6. Lapataiga o le vevela (0x31): Seti le maualuga ma le maualalo o le vevela mo faʻasalalauga.
  7. Isotherm (0x32): Fa'aagaoioi le isotherm mode, lea e mata'ituina ai vaega i totonu o se va'aiga o le vevela fa'apitoa, fa'atasi ai ma va'aiga va'aiga ma fa'alava.
  8. Fuaina o le Vevela (0x33): Fa'atagaina le fuaina o le vevela i se vaega patino i luga o le lau.
  9. OSD (0x73): Puleaina le fa'aaliga fa'aalia i luga ole lau (fa'aali/natia).
  10. Ata-i-Ata (0x74): Puleaina le faatinoga o ata-i-ata, e ofoina atu auala eseese e faaali ai.

Ole KK/NN(U8) ole fa'atonuga ole fa'agaioiga fa'aoso/le manuia meapueata. B7~B0 Meapueata 1 o le meapueata va'aia-malamalama e ala i le faaletonu ae o le meapueata 2 o le mea pueata vevela e ala i le faaletonu.

Ole laulau lea e aotele ai galuega fou ma a latou faʻamatalaga:

Galuega Fa'atonu Parm Fa'amatalaga Manuia I'uvale
Su'esu'ega Sini 0x75 Fa'amalo pe fa'amalo le su'esu'eina o le fa'amoemoe. 0x00 mo le tape, 0x01 mo luga. 0x75 0x00 0x75 0x01
Faʻaopopo Kamera 0x76 Pulea fa'aola fa'atekinolosi. 0x00 mo le tape, 0x01 mo luga. 0x76 0x00 0x76 0x01
Malosi o moli 0x80 Fetuuna'i le malosi o moli. Tau mai le 0 i le 255, ma le 0 e leai se moli ma le 255 e maualuga le malosi. 0x80 0x00 0x80 0x01
Va'aiga 0x81 Fa'amalo pe fa'amalo le ta'amilosaga. 0x00 mo le tape, 0x02 mo luga. 0x81 0x00 0x81 0x01

Fa'amatalaga o Galuega Fa'apitoa:

  • Su'esu'ega Sini (0x75): Pulea pe fa'agaoioi pe le toaga le su'esu'ega. O lenei fa'aoga e fa'aoga e iloa ai mea po'o vaega fa'apitoa, e fa'atatau i le gafatia o le faiga.
    • 0x00 – Ua tape le sailiga sini.
    • 0x01 – O lo'o iai le su'esu'ega fa'amoemoe.
  • Saomea Meapueata (0x76): Fa'agaoioia pe fa'ate'aina le so'o fa'atekinolosi mo le fa'atinoga o meapueata.
    • 0x00 – Pepe le zoom numera.
    • 0x01 – O lo'o ola fa'atekinolosi.
  • Malosi ole moli (0x80): Fetuuna'i le malosi o le moli. O le malosi ua setiina i se tau 8-bit, e amata mai 0 (leai se moli) i 255 (malosi aupito maualuga).
    • Taua: 0 – Leai se moli; 255 – Malamalama maualuga.
  • Va'aiga (0x81): Fa'agaoioia pe fa'ate'aina galuega fa'asolo. E mafai ona fa'aoga le va'aiga e fua ai le mamao po'o le fa'afanua o nofoaga.
    • 0x00 – Ua tape le tulaga.
    • 0x02 - O loʻo faʻaauau le tau.

O le ki o le moli o le a ki ai le vaaiga i le po i le taimi e tasi. O le tapeina o le moli o le a le tapeina ai le vaaiga i le po.

Galuega a le CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } toe fo'i(crc);

Fa'aopoopo 1 EsoampLe o Suiga o Fa'amaumauga Fa'amaumauga mai Host Computer

Byte 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Anotusi
Uluai Fa'amatalaga OXA8 Ulutala 0xE5 Umi ole afifi 72 Maliega Faʻavae 0x01 Tau Pulea Lola 100 Fa'atonuga Fa'atonuga -100 Tau Pulea o le Yaw 0x05 Pulea Taua Fa'amaonia Fa'atagata Fa'amaonia le INS a le Carrier Manu'a Ta'avale Angle -11.3213° Avanoa Pitch Angle 1.01° Matu'u Yaw Angle 240° Faatelevaveina o le Va'a 1.123m/s²
Byte Anotusi Uluai Fa'amatalaga Sa'o po'o le Liua Fa'alua (Little-endian) Hexadecimal (Little-endian) Hexadecimal (Big-endian)
50 Avanoa Satelite 19 19 13 19
51-54 GNSS Microsecond 352718000 352718000 00 06 15 B0 00 06 15 B0
55-56 GNSS Vaiaso 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Maualuluga 12.12m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Fa'apolopolo 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Null Poloaiga 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

Le fa'amaumauga atoa mai le komepiuta talimalo: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 F 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00

Fa'aopoopo 2 Esoample o Suiga o Fa'amaumauga Fa'amaumauga mai le GCU
Le fa'amaumauga atoa mai le GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00F 00 00 01 1 32 29 00 00 F06 DF 17 00 EE AA 00 A24 A2 65 16 16B 3 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 EC 08

Byte Anotusi Uluai Fa'amatalaga (Hexadecimal) Fa'asalalau Fa'amaumauga
1 Ulutala A8 A8
2~3 Umi ole afifi 5E 49 73
4 Maliega Faʻavae 00 0.2
5 Pod Fa'agaioiga faiga 02 Ulu mulimuli
6~7 Fa'atagata Pod 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Fa'asagaga fa'asaga-e misi OC FE E amata mai.
10~11 Tu'usa'o fa'amoemoe- misi F4 01 Va'aiga ma fa'atutuga fa'amaopoopo aoga
12~13 X-axis tulimanu fa'atatau o meapueata DD FC -500
14~15 Y-axis tulimanu fa'atatau o meapueata 20 00 500
16~17 Z-axis tulimanu fa'atatau o meapueata 4A 18 -8.03°
18~19 Su'ega ta'avale atoa o meapueata FF FF 0.32°
20~21 Fa'ato'a pito maualuga o meapueata A5 03 62.18°
22~23 Su'ega yaw atoatoa o meapueata 47 18 -0.01°
24~25 X-axis ole saosaoa fa'ato'a fa'ato'a ole meapueata FF FF 19.33°
26~27 Y-axis le saoasaoa angular angular o meapueata 01 00 62.15°
28~29 Z-axis le saoasaoa angular angular o meapueata FE FF -0.1 deg/s
30~36 Fa'apolopolo 00 00 00 00 00 00 0.1 deg/s
37 Ulutala laiti 00 -0.2 deg/s
38 Faiga meafaigaluega 00 5.0
39 Faʻamau firmware 00 D-90AI
40 Pod code 00 589.4m
41~42 Fa'ailoga sese 00 00 170.917533212
43~46 Mamao mai le sini 01 2B 01 38.030082231
47~50 Longitude o le sini 00 00 00 00 41.1231m
51~55 Latitu o le sini 00 00 00 00 29.9x
55~58 Maualuluga o le sini 06 17 00 00
59~60 Ole fua ole meapueata nei 24 U2 DF 65
61~62 Fa'apolopolo 16 EE AA 16
Byte Anotusi Uluai Fa'amatalaga (Hexadecimal) Fa'asalalau Fa'amaumauga
61~62 Ole fua ole meapueata nei 2 14 00 2x
63 Fa'amea meapueata vevela 00 UTC+8
64~65 Meapueata faatagata 00 00 Manuia tapuni
66 Sone taimi 08
67~68 Fa'apolopolo 00 00
69~70 Manatu faaalia 20 00
71~72 CRC EC 85

Fa'aopoopo 3 Fa'amatalaga o le Fa'atonuga Fa'atonu

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

Fa'aopoopo 4 Fa'amatalaga o le Fa'atonuga o meapueata ma le Fa'atonuga

  1. Fa'amaopoopo fa'amatalaga faigaRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)E tatau ona fa'asino le uafu fa'atonutonu o le pusa i le X-ward leaga o le va'a. O le oampe tatau ona tutusa le tulaga ma le vaalele XOY o le va'a. O le pod e tatau ona faʻapipiʻi latalata i le CG o le vaʻa.
  2. Su'e le faasologa: Z → Y → X.
  3. Suiga tulimanu:
    • Fa'amatala:
      • CamPtalofa: Fa'ailoga ta'avale atoatoa o le meapueata (Fa'amatalaga autu mai le GCU, byte 18~19)
      • CamThe: Fa'ato'a pito maualuga o le meapueata (Fa'amaumauga autu mai le GCU, byte 20~21)
      • CamPsi: Su'ega yaw o meapueata (Fa'amatalaga autu mai le GCU, byte 22~23)
      • AngleX: X-axis tulimanu atoatoa o meapueata
      • AngleY: Y-axis tulimanu atoatoa o meapueata
      • AngleZ: Z-axis tulimanu atoatoa o meapueata
    • O fa'asologa o lo'o i luga ua suia e pei o lalo
      • AngleZ += 90;
      • WARP (AngleZ, 360);
      • CamPtalofa = +AngleY;
      • CamLe = -AngleX;
      • CamPsi = +AngleZ;

Fa'aopoopo 5 Esoample Paketi Fa'amatalaga

  • Null poloaiga
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00
  • Pulea o le siisii ​​(tausia le faiga o lo'o iai nei, fa'atonu le tau 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 00
  • Fa'atonuga o le fa'atonuga (tausia le fa'atonuga o lo'o iai nei, tau fa'atonu -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMXF XNUMXE
  • Pulea o le uaea (tausia le faiga o le taimi nei, pulea le tau 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00
  • Fa'aituau
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00
  • OSD o lo'o fa'aalia le fa'amaopoopo o le va'a
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D
  • OSD o lo'o fa'aalia le fa'amaopoopoina
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F
  • Fa'asolo le ata i tua
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00
  • Pepe le otometi o ata
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C00
  • Fa'atulaga sone taimi (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE CA D00
  • Pule o le tulimanu 1 (fa'aleaogaina tau e le aoga)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01
  • Pulea tulimanu 1 (Euler tulimanu: ta'avale 0°, pitch 45°, yaw 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53A
  • Pulea tulimanu 1 (Euler tulimanu: ta'avale 20°, pitch 0°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX FXNUMX
  • Loka ulu (e le aoga le fa'atonuga)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Loka ulu (saosaoa fa'atauga fa'atatau +10°/s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00
  • Ulu mulimuli (pule fa'atatau e le aoga)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00
  • Orthoview (pule fa'atatau e le aoga)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00
  • Euler angle control (le aoga tulaga tau pulega)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41
  • Euler angle control (Euler angle: roll 0°, pitch -45°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A
  • Amata le sailiga (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64
  • Alu i le sailiga
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CB XNUMX
  • Kiliki e fa'atatau (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00
  • Kiliki e fa'atatau (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13
  • Kiliki e fa'atatau (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 00A 00 00 1
  • Kiliki e fa'atatau (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F
  • Ala i fafo (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01.
  • Pule o le tulimanu 2 (fa'aleaogaina tau e le aoga)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E AE
  • Tapuni
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00C
  • Amata/ taofi le pu'eina
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D
  • O le meapueata 1 o lo'o fa'aauau pea ona so'o i totonu
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D 00
  • O le meapueata 1 o lo'o fa'aauau pea ona fa'asolo
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F
  • Meapueata 1 taofi le so'o
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00
  • O le meapueata 1 e so'o ile fua fa'atatau (5000, e tutusa ma le afa ole fua maualuga)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • O meapueata uma e fa'atepa i le fua fa'atatau (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF00 FF F00
  • O meapueata uma e fa'atepa i le fua fa'atatau (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF00 FF C00
  • O le meapueata 1 e so'o i le fua fa'atatau (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00 A
  • Taulai
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 CA
  • Le isi filifiliga paleti
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 E00
  • Faiga paleti 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00
  • Vaaiga i le po
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F 00 A
  • Pepe le vaai i le po
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Fuaina o le vevela o le vaega (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMX AXNUMX XNUMX A IA XNUMXD
  • Ua tape le fua o le vevela o le eria
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00
  • Fa'aola le vevela (maualuga le vevela vevela 30.2 ° C, maualalo le vevela vevela 20.0° C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX E XNUMX
  • Ua tape le mataala o le vevela
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C 00 C.
  • Isotherm on (tulaga vaeluaga, 15.0°C~25.2°C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX.
  • Ta'a ese le isotherm
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Tu'u le fua ole vevela ile (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A 00 F
  • Aveese le fuaina o le vevela
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • OSD i luga
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 B
  • Ua tape le OSD
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 A
  • Le isi ata-i-ata filifiliga
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Ata-i-ata ala 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 B
  • O lo'o iai le su'esu'ega sini
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 AA
  • Ua tape le sailiga sini
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BA 00 00
  • Fa'aola meapuepue fa'atetele fa'atetele
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76
  • Fa'ate'a le meapueata fa'atetele fa'atetele
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • 00 EF 54
  • Mo moli (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C FF 00
  • Pepe moli
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Fa'aauau pea i luga
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Fa'aauau pea ona alu ese
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Fa'aopoopo 6 Taimi GPS & galuega fa'aliliu UTC (e aunoa ma le fa'agasolo lona lua)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day [] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t sekone = 0; uint16_t aso, tausaga = ep[0], mon = ep[1], aso = ep[2]; pe afai (tausaga <1970 || 2099 < tausaga || mon < 1 || 12 < mon) toe faafoi sekone; /* tausaga oso pe afai tausaga%4==0 i le 1901-2099 */ aso=(tausaga-1970)*365+(tausaga-1969)/4+_aso[mon-1]+aso-2+(tausaga%4 ==0 && mon>=3?1:0); sekone = fola(ep[5]);sekona = (uint64_t)aso * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + sekone; toe foi mai sekone; } uint64_t gpst2time(int16_t week, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); afai (sec <-1E9 || 1E9 <sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * vaiaso + sec; toe faafoi t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = taimi – t; * vaiaso = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; toe fo'i 1; }

Fa'aopoopo 7 Pod Code

Code Fa'ata'ita'iga
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

FAQ

F: O le a le fa'amoemoega o le fa'aoga tumaoti o lo'o fa'aogaina e le GCU?
A: O le tulafono tumaoti e faʻamautinoaina le saogalemu ma le lelei o fesoʻotaʻiga i le va o le GCU ma masini fesoʻotaʻi.

F: E fa'afefea ona ou fa'afou le fa'asologa o le protocol version o le GCU?
A: Ina ia faʻafouina le faʻasologa o le protocol, tagai i le tusi lesona o oloa mo faʻatonuga faʻapitoa na tuʻuina mai e le gaosiga.

Pepa / Punaoa

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdf] Taiala mo Tagata Fa'aoga
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol

Fa'asinomaga

Tuu se faamatalaga

E le fa'asalalauina lau tuatusi imeli. Fa'ailogaina fanua mana'omia *