Robot XF(A5) V2.0.5 GCU خصوصي پروتوکول
مشخصات
- سند نسخه: V2.0.5
- پروتوکول نسخه: V0.1
د محصول معلومات
GCU (د عمومي کنټرول واحد) په شخصي پروتوکول کې کار کوي او د بیاکتنې تاریخ سره سم مختلف ځانګړتیاوې او پرمختګونه وړاندې کوي:
ځانګړتیاوې:
- UART باډریټ په ځان تطبیق کې بدلون راولي
- د شبکې ارتباط کې د TCP سرور حالت اضافه کړئ
- د پروتوکول نسخه د ډیټا کڅوړه کې اضافه کړئ
- د کوربه کمپیوټر او GCU دواړو لپاره د ډیټا چوکاټونو کې وده
- د کمانډ او فیډبیک پرمختګونه
- Exampد ډیټا بسته نوي کول
د محصول کارولو لارښوونې
د کوربه کمپیوټر څخه اصلي ډیټا چوکاټ
- په رول/پیچ/یاو کنټرول ارزښت کې مطلوب ایولر زاویه او مطلوب اړونده زاویه اضافه کړئ (بایټ 5~10)
- په مجسمه کې د کنټرول مقدار اغیزمنتیا (bit B2) اضافه کړئ (بایټ 11)
د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ
- د پوډ مجسمې کې د FPV حالت او د ایلر زاویې کنټرول حالت اضافه کړئ (بایټ 5)
- د کیمرې مجسمې څخه د افشا کولو حالت (بټ B11) حذف کړئ (بایټ 6 ~ 7)
د کوربه کمپیوټر څخه فرعي ډیټا چوکاټ
- له کور څخه فاصله ړنګ کړئ (بایټ 57 ~ 60)
- نسبي لوړوالی اضافه کړئ (بایټ 57 ~ 60)
د بیاکتنې تاریخ
| نیټه | د سند نسخه | پروټوکول نسخه |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| نیټه | د سند نسخه | پروټوکول نسخه |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
V2.0.1
ځان تطابق ته اړوي. Ad |
V0.0
د TCP سرور حالت داخل کړئ |
- UART باډریټ په ځان تطبیق کې بدلون راولي. د شبکې ارتباط کې د TCP سرور حالت اضافه کړئ. [P1]
- د پروتوکول نسخه د ډیټا کڅوړه کې اضافه کړئ. د GCU څخه په کڅوړه کې د سرلیک غلطی سم کړئ. [P2]
- د کوربه کمپیوټر څخه اصلي ډیټا چوکاټ:
- په رول/پیچ/یاو کنټرول ارزښت کې مطلوب ایولر زاویه او مطلوب نسبي زاویه اضافه کړئ (بایټ 5~10)؛ [P3]
- د کنټرول مقدار تاثیرات (bit B2) په مجسمه کې اضافه کړئ (بایټ 11). [P3]
- د کوربه کمپیوټر څخه فرعي ډیټا چوکاټ:
- له کور څخه فاصله حذف کړئ (بایټ 57 ~ 60)؛ [P4]
- نسبي لوړوالی اضافه کړئ (بایټ 57 ~ 60). [P4]
- د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ:
- د پوډ مجسمې کې د FPV حالت او د ایلر زاویه کنټرول حالت اضافه کړئ (بایټ 5)؛ [P5]
- د کیمرې مجسمې (بایټ 11 ~ 6) څخه د افشا کولو حالت (بټ B7) حذف کړئ. [P5]
- د GCU څخه فرعي ډیټا چوکاټ:
- د بایټ 59 ~ 61 مینځپانګې حذف کړئ؛ [P6]
- د کیمرې 1 (بایټ 59 ~ 60) او کیمرې 2 (بایټ 61 ~ 62) د اوسني زوم نرخ اضافه کړئ. [P6]
- امر او نظر:
- د نال کمانډ توضیحات اضافه کړئ؛ [P7]
- د FPV حالت کمانډ اضافه کړئ، د ایلر زاویه کنټرول حالت، د بهرنی تعقیب حالت او OSD؛ [P7~P9]
- د لید حالت تفصيلي توضیحات؛ [P8]
- د شټر، ریکارډ، تمرکز، پیلټ او د شپې لید کمانډ پیرامیټونه بدل کړئ. [P8~P9]
- پخوانی تجدید کړئampد معلوماتو بسته [P11~P16]
| نیټه | د سند نسخه | پروټوکول نسخه |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- د پروتوکول د بایټ آرډر په اړه توضیحات اضافه کړئ. [P2]
- د کوربه کمپیوټر څخه اصلي ډیټا چوکاټ:
- د همغږي سیسټم تعریف د کیریر د مطلق رول ، پیچ او یاو زاویه توضیحاتو کې اضافه کړئ (بایټ 12 ~ 17). [P3]
- د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ:
- د کیمرې مجسمې (bit B10) کې د رڼا مجسمه (bit B10) اضافه کړئ. [P5]
- د عمودی هدف ورک شوی (بایټ 10 ~ 11) د همغږي محور سمت غلطۍ سم کړئ ("پورته مثبت" → "لاندې په مثبت") [P5]
- د ایکس وارډ / Y-وارډ هدف ورک شوي (بایټ 8 ~ 11) توضیحاتو کې د ارزښت حد اضافه کړئ. [P5]
- د همغږي سیسټم تعریف اضافه کړئ او د X-axis/ Y-axis/ Z-axis د کامرې مطلق زاویې سرعت (بایټ 24 ~ 29) په توضیح کې د څرخولو ترتیب اضافه کړئ. [P5]
- امر او نظر:
- د FPV حالت، د سر لاک حالت او د سر تعقیب حالت توضیحاتو کې د کنټرول ارزښتونو توضیحات بدل کړئ. [P7]
- د ګیز موډ (د جیو کوآرډینیټ لارښود) د غلط فیډبیک ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") غلطي سمه کړئ. [P8]
- د هدف چوکاټ د پورتنۍ ښي کونج او ښکته ښي کونج همغږي د ټریک حالت تشریح کې اضافه کړئ. [P8]
- د هدف د کمانډ کلیک کولو په توضیح کې د سکرین د پورتنۍ ښي کونج او ښکته ښیې کونج همغږي اضافه کړئ. [P8]
- د بهرني ټریک حالت په توضیح کې د سکرین مرکز ، پورتنۍ کیڼ کونج او ښکته ښي کونج کې هدف ورک شوی اضافه کړئ. [P9]
- ضمیمه 1 اضافه کړئ: مثالampد کوربه کمپیوټر څخه د ډیټا چوکاټ بدلول. [مخ ۱۲]
- ضمیمه 2 اضافه کړئ: د کیریر د همغږۍ سیسټم تعریف. [P13]
- ضمیمه 3 اضافه کړئ: د کیمرې د همغږۍ سیسټم تعریف او د څرخولو ترتیب. [P14]
- ضمیمه 5 اضافه کړئ: د GPS وخت او د UTC تبادله فعالیت [P21]
| نیټه | د سند نسخه | پروټوکول نسخه |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- د کوربه کمپیوټر څخه اصلي ډیټا چوکاټ:
- د مجسمې په توضیح کې د کنټرول ارزښت اغیزې (bit B2) په اړه توضیحات اضافه کړئ (بایټ 11). [P3]
- د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ:
- د FPV نوم د زاویې کنټرول 1 ته بدل کړئ او د زاویه کنټرول 2 په پوډ عملیاتي حالت کې اضافه کړئ (بایټ 5). [P5]
- د کیمرې مجسمې (بایټ 6 ~ 7) د پوډ مجسمې ته بدل کړئ. [P5]
- د GCU څخه فرعي ډیټا چوکاټ:
- د خطا کوډ اضافه کړئ (بایټ 41 ~ 42). [P6]
- د حرارتي کیمرې مجسمې اضافه کړئ (بایټ 63). [P6]
- د کیمرې مجسمه اضافه کړئ (بایټ 64 ~ 65). [P7]
- د وخت زون اضافه کړئ (بایټ 66). [P7]
- امر او نظر:
- د OSD همغږي کمانډونه اضافه کړئ ، د عکس آٹو ریورس او د وخت زون ترتیب. [P8]
- د زاویه کنټرول 1 (اصلي FPV) توضیحات تعدیل کړئ ، د سر تعقیب او د ایلر زاویې کنټرول. [P8]
- د زاویې کنټرول کمانډ اضافه کړئ 2. [P10]
- د پالټ پیرامیټر رینج بدل کړئ ([0,100]-> [0,10]). [P11]
- د ساحې د تودوخې اندازه کولو امرونه اضافه کړئ، د تودوخې خبرتیا، isotherm او د ځای د تودوخې اندازه کول. [P11~P12]
- په pic-in-pic کې ټاکل شوي حالت ته د بدلولو فعالیت اضافه کړئ. [مخ ۱۲]
- د هدف کشف او زوم کیمرې ډیجیټل زوم کمانډونه اضافه کړئ. [P13]
- ضمیمه 2 اضافه کړئ: مثالampد GCU څخه د ډیټا چوکاټ بدلون. [P16~P18]
- 5 ضمیمه نوي کول: مثالampد معلوماتو بسته [P20~P28]
- ضمیمه 7 اضافه کړئ: د پوډ کوډ. [P30]
د پورټ ترتیب
د UART ترتیب
- د UART کچه: TTL
- د معلوماتو بټونه: 8
- سټاپ بټونه: 1
- برابري: هیڅ نه
- د مخابراتو حالت: بشپړ ډوپلیکس
- Baudrate: 115200، 250000، 500000 او 1000000.
- د مخابراتو فریکونسۍ: د مخابراتو فریکوینسي وړاندیز شوی حد 30 ~ 50Hz دی. څومره چې فریکونسۍ لوړه وي، د کنټرول اغیز ښه وي. باید ډیر ټیټ فریکونسۍ یا ډیټا بند نه وي. په یوه ډیټا کڅوړه کې باید بس بې کاره نه وي.
د شبکې ترتیب
- د UDP حالت: د سرچینې بندر 2337 دی او اصلي منزل د LAN خپرونې پته ده. د هدف بندر 2338 دی.
- د TCP سرور حالت: مخالف پای باید د TCP کلینټ حالت ته تنظیم شي.
د لرې پرتو IP پته باید د GCU په څیر وي، او ریموټ بندر باید 2332 وي.
لنډیز
- اړیکه د Q&A حالت کاروي. کوربه کمپیوټر لومړی د معلوماتو کڅوړه لیږدوي. د سم بسته بندي ترلاسه کولو وروسته، GCU خپل کڅوړه بیرته راولي. د ډیټا بشپړ کڅوړه د پروتوکول سرلیک ، د بسته بندۍ اوږدوالی ، د اصلي ډیټا چوکاټ ، فرعي ډیټا چوکاټ ، کمانډ / فیډبیک او CRC ډیټا څخه جوړه شوې ده.
- د کڅوړې اوږدوالی S بایټ دی. د کمانډ / فیډبیک برخې اوږدوالی متغیر دی.
- د کمانډ / فیډبیک برخه کې ترتیب او پیرامیټر شامل دي. مختلف ترتیب نقشه مختلف پیرامیټرې. په دې سند کې د فصل ډیټا چوکاټ سره سم توضیحات.
- GCU به یوازې یو ځل اجرا کړي پداسې حال کې چې په دوامداره توګه د ورته ترتیب سره قوماندې ترلاسه کوي (حتی که پیرامیټونه مختلف وي). د دې لپاره چې یو ورته فعالیت پیل کړي، د معلوماتو کڅوړې باید د کڅوړې لخوا د نول کمانډ سره جلا شي (د بهرنۍ ټریک کمانډ پرته).
د معلوماتو بسته جوړښت په لاندې ډول ښودل شوی.
| برخه | بایټ | تفصیل | د معلوماتو ډول | جزیات |
|---|---|---|---|---|
| د کوربه کمپیوټر څخه | ||||
| سرلیک | 0 | اصلي معلومات | U16 | |
| 1 | فرعي ډاټا | U8 | ||
| اوږدوالی او نسخه | 2-3 | اوږدوالی او نسخه معلومات | ||
| د چوکاټ ډاټا | 4 | چوکاټ | ||
| د چوکاټ ډاټا | 5-36 | اصلي معلومات | 32 بایټس | |
| د چوکاټ ډاټا | 37-68 | فرعي ډاټا | 32 بایټس | |
| د GCU څخه | ||||
| سرلیک | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| اوږدوالی او نسخه | 2-3 | اوږدوالی او نسخه معلومات | ||
| د چوکاټ ډاټا | 4 | چوکاټ | ||
| د چوکاټ ډاټا | 5-36 | اصلي معلومات | 32 بایټس | |
| د چوکاټ ډاټا | 37-68 | فرعي ډاټا | 32 بایټس | |
| د قوماندې ډاټا | 69-S-3 | کمانډ (متغیر اوږدوالی) | ||
| د فیډبیک ډاټا | 69-S-3 | فیډبیک (متغیر اوږدوالی) | ||
| CRC لوړ بایټ | S-2 | CRC لوړ بایټ | U16 | |
| CRC ټیټ بایټ | S-1 | CRC ټیټ بایټ | U16 |
- د CRC لخوا چک شوي ډاټا بایټ 0~S-3 دی.
- دا پروتوکول د ټیټ انډین بایټ آرډر کاروي (پرته له CRC).
ډیټا فریم
د کوربه کمپیوټر څخه اصلي ډیټا چوکاټ
| بایټ | منځپانګه | تفصیل | د معلوماتو ډول | جزیات |
|---|---|---|---|---|
| 5-6 | نور حالتونه، د زوم کچه (deg/s) | کله چې د کنټرول ارزښت مطلوب وي Euler زاویه. | حل: 0.01 درجې؛ حد: له 8000 څخه تر 18000 پورې | |
| 7-8 | د پچ کنټرول ارزښت | کله چې د کنټرول ارزښت د پوډ او کیریر تر مینځ نسبي زاویه مطلوب وي. | S16 | حل: 0.01 درجې؛ سلسله: [-18000, 18000] |
| 9-10 | د کنټرول ارزښت | د یاو زاویه لپاره د کنټرول ارزښت. | S16 | حل: 0.01 درجې؛ سلسله: [-18000, 18000] |
| B7-B3 | ساتل شوی | ساتل شوي بټونه. | دا بټونه 0 دي | |
| B2 | د کنټرول ارزښت اعتبار | 0 - د کنټرول ارزښت ناسم؛ 1 - د کنټرول ارزښت اعتبار لري. | U8 | |
| B1 | ساتل شوی | دا بټ 0 دی | ||
| B0 | د کیریر INS اعتبار | 0 - د بار وړونکي INS ناباوره؛ 1 - د کیریر INS اعتبار لري. | U8 | |
| 11 | حالت | په ګوته کوي که د کنټرول ارزښت اعتبار ولري. | U8 | 0 – باطل، 1 – اعتبار |
| 12-13 | د کیریر مطلق رول زاویه | په Euler زاویه کې د کیریر مطلق رول زاویه. | S16 | حل: 0.01 درجې؛ سلسله: [-9000, 9000] |
| 14-15 | د کیریر مطلق پچ زاویه | په Euler زاویه کې د کیریر مطلق پچ زاویه. | S16 | حل: 0.01 درجې؛ سلسله: [-9000, 9000] |
| 16-17 | د کیریر مطلق یاو زاویه | په Euler زاویه کې د کیریر مطلق yaw زاویه. | U16 | حل: 0.01 درجې؛ سلسله: [0, 36000] |
| 18-19 | د کیریر شمال ته سرعت | د کیریر شمال ته سرعت. | S16 | ریزولوشن: 0.01 m/s²; شمال ته مثبت دی |
| 20-21 | ختیځ لوري ته د بار وړونکي سرعت | د کیریر ختیځ سرعت. | S16 | ریزولوشن: 0.01 m/s²; ختیځ ته مثبت دی |
| 22-23 | د کیریر پورته سرعت | د کیریر پورته سرعت. | S16 | ریزولوشن: 0.01 m/s²; پورته مثبت دی |
| 24-25 | د بار وړونکي شمال سرعت | د بار وړونکي شمال سرعت. | S16 | ریزولوشن: 0.1 m/s؛ شمال ته مثبت دی |
| 26-27 | د کیریر ختیځ سرعت | د کیریر ختیځ سرعت. | S16 | ریزولوشن: 0.1 m/s؛ ختیځ ته مثبت دی |
| 28-29 | د بار وړونکي لوړ سرعت | د بار وړونکي پورته سرعت. | S16 | ریزولوشن: 0.1 m/s؛ پورته مثبت دی |
| 30 | د فرعي چوکاټ کوډ غوښتنه وکړئ | د GCU څخه د غوښتل شوي فرعي چوکاټ لپاره کوډ. | U8 | |
| 31-36 | ساتل شوی | ساتل شوي بایټس. | ||
| 37 | د GCU څخه د غوښتل شوي فرعي ډیټا چوکاټ سرلیک | د GCU فرعي چوکاټ غوښتنې سرلیک (Ox00). | U8 |
بایټ 12 ~ 29 خورا مهم دي. غلط معلومات به د پوډ لوړوالی محاسبه کې د غلطۍ لامل شي
د کوربه کمپیوټر څخه فرعي ډیټا چوکاټ
| بایټ | منځپانګه | تفصیل | د معلوماتو ډول | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | سرلیک | U8 | |
| 38-41 | د بار وړونکي اوږدوالی | د بار وړونکي عرض البلد | S32 | حل: 1e-7 درجې |
| 42-45 | د بار وړونکي عرض البلد | د بار وړونکي عرض البلد | S32 | حل: 1e-7 درجې |
| 46-49 | د بار وړونکي لوړوالی | د بار وړونکي لوړوالی | S32 | حل: 1 mm |
| 50 | شته سپوږمکۍ | د شته سپوږمکیو شمیر | U8 | |
| 51-54 | GNSS مایکرو ثانیه | GNSS مایکرو ثانیه | U32 | |
| 55-56 | د GNSS اونۍ | د GNSS اونۍ | S16 | |
| 57-60 | نسبي لوړوالی | نسبي لوړوالی | S32 | حل: 1 mm |
| 61-68 | ساتل شوی | ساتل شوي بایټس | اکس 00 |
بایټ 37 ~ 68 ټول 0x00 دي که چیرې د فرعي چوکاټ ډیټا شتون نلري.
د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ
| بایټ | منځپانګه | تفصیل | د معلوماتو ډول | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 5 | د پوډ عملیاتي حالت | د پوډ لپاره د عملیاتو طریقه | U8 | احتمالي ارزښتونه: 0x10 ته 0x1C (لاندې لیست شوي) |
| 6-7 | د پوډ مجسمه | د پوډ حالت | U16 | B15-B13: ساتل شوی. B12: د بریښنا حالت. B10: روښنايي. B9: د شپې لید. B8: رنګ کول. B7: همغږي اعتبار. B0: د تعقیب حالت. |
| 8-9 | افقی هدف - ورک شوی | افقی هدف موقعیت د سکرین د مرکز سره تړاو لري | S16 | سلسله: [-1000, 1000]; په سمه توګه مثبت |
| 10-11 | عمودی هدف - ورک شوی | عمودی هدف موقعیت د سکرین د مرکز سره تړاو لري | S16 | سلسله: [-1000, 1000]; ښکته مثبت |
| 12-13 | د کیمرې د ایکس محور نسبي زاویه | د کیمرې اړوند د ایکس محور زاویه | S16 | سلسله: [-18000, 18000]; حل: 0.01 درجې |
| 14-15 | Y-محور د کامرې نسبي زاویه | د کامرې اړوند Y-محور زاویه | S16 | سلسله: [-9000, 9000]; حل: 0.01 درجې |
| 16-17 | Z-axis د کامرې نسبي زاویه | د کیمرې اړوند Z محور زاویه | S16 | سلسله: [-18000, 18000]; حل: 0.01 درجې |
| 18-19 | د کامرې مطلق رول زاویه | د کامرې مطلق رول زاویه (اولر زاویه) | S16 | سلسله: [-9000, 9000]; حل: 0.01 درجې |
| 20-21 | د کامرې مطلق پچ زاویه | د کامرې مطلق پچ زاویه (اولر زاویه) | S16 | سلسله: [-18000, 18000]; حل: 0.01 درجې |
| 22-23 | د کامرې مطلق زاویه زاویه | د کامرې مطلق زاویه زاویه (اولر زاویه) | U16 | لړۍ: [0, 36000]; حل: 0.01 درجې |
| 24-25 | د کیمرې د ایکس محور مطلق زاویه سرعت | د کیمرې د ایکس محور زاویه سرعت | S16 | حل: 0.01 deg/s |
| 26-27 | Y-axis د کامرې مطلق زاویه سرعت | د کیمرې Y-axis زاویه سرعت | S16 | حل: 0.01 deg/s |
| 28-29 | Z-axis د کامرې مطلق زاویه سرعت | د کیمرې Z-axis زاویه سرعت | S16 | حل: 0.01 deg/s |
| 30-36 | ساتل شوی | ساتل شوي بایټس |
د پوډ عملیاتي حالت ممکنه ارزښتونه:
- 0x10 - زاویه کنټرول 1
- 0x11 - د سر قفل
- 0x12 - د سر تعقیب
- 0x13 - اورتوview
- 0x14 - د ایولر زاویه کنټرول حالت
- 0x16 - کتل
- 0x17 - تعقیب
- 0x1C - زاویه کنټرول 2
د GCU څخه فرعي ډیټا چوکاټ
| بایټ | منځپانګه | تفصیل | د معلوماتو ډول | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | سرلیک | U8 | |
| 38 | د هارډویر نسخه | د هارډویر نسخه | U8 | |
| 39 | د فرم ویئر نسخه | د فرم ویئر نسخه | U8 | |
| 40 | د پوډ کوډ | د پوډ لپاره کوډ | U8 | جزییات د 7 ضمیمې مطابق |
| 41-42 | د تېروتنې کوډ انډول | د هر ډول بې نظمۍ لپاره د تېروتنې کوډونه | S32 | |
| 43-46 | له هدف څخه واټن | د هدف څخه د واټن اندازه کول | S32 | ریزولوشن: 0.1m (باطل که -1m یا 0m) |
| 47-50 | د هدف اوږدوالی | د هدف اوږدوالی | S32 | حل: 1e-7 درجې |
| 51-54 | د هدف عرض البلد | د هدف عرض البلد | S32 | حل: 1e-7 درجې |
| 55-58 | د هدف لوړوالی | د هدف لوړوالی | S32 | حل: 1 mm |
| 59-60 | د کیمرې اوسنی زوم نرخ | د کیمرې اوسنی زوم نرخ (د لید روښان کیمره) | U16 | حل: 0.1x |
| 61-62 | د کیمرې اوسنی زوم نرخ | د کیمرې اوسنی زوم نرخ (د حرارتی کیمره) | U16 | حل: 0.1x |
| 63 | د حرارتي کیمرې مجسمه | د حرارتي کیمرې وضعیت | U8 | B7: د تودوخې اندازه کول، B6: د ساحې تودوخې، او نور. |
د حرارتي کیمرې حالت (بایټ 63)
- B7: 0 - د تودوخې اندازه کول شتون نلري؛ 1 - د تودوخې اندازه کول شتون لري
- B6: 0 - د ساحې د تودوخې اندازه کول بند دي 1 - د ساحې د تودوخې اندازه کول
- B5: 0 - د تودوخې خبرتیا بنده؛ 1 - د تودوخې خبرتیا فعاله ده
- B4: 0 – Isotherm بند؛ ۱- اسوترم آن
- B3: 0 - د ځای د تودوخې اندازه کول بند دي 1 - د تودوخې اندازه کولو ځای
- B2: ساتل
- B1: د لوړ حرارت خبرتیا
- B0: د ټیټ تودوخې خبرتیا
| بایټ | منځپانګه | تفصیل | د معلوماتو ډول | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 64-65 | د کیمرې مجسمه | د کیمرې حالت | U16 | B15: د هدف موندنه آن/بند؛ B14: ډیجیټل زوم آن/بند، او داسې نور. |
| 66 | د وخت زون | د وخت زون ترتیب | U8 | |
| 67-68 | ساتل شوی | د راتلونکي کارونې لپاره ساتل شوي | – |
د کیمرې مجسمه (بایټ 64-65)
- B15: 0 – د هدف کشف بند 1 - د هدف کشف کول
- B14: 0 – ډیجیټل زوم بند؛ ۱- ډیجیټل زوم آن
- B13: 0 – OSD (په پرده ښکاره کول) بند؛ 1 - OSD فعاله ده
- B12: 0 – OSD د کیریر همغږي ښکاره کوي؛ 1 – OSD د هدف همغږي ښکاره کوي
- B11: 0 - عکس په اتوماتيک ډول بیرته راګرځول؛ 1 - عکس په اتوماتيک ډول بیرته راګرځول
- B10-B5: ساتل
- B4: 0 – نه ثبتول؛ ۱ – ثبتول
- B3: ساتل
- B2-B0: uint_t - په عکس کې د عکس حالت
بایټ 37 ~ 68 ټول 0x00 دي پداسې حال کې چې د غیرقانوني فرعي چوکاټ سرلیک غوښتنه کیږي.
امر او فیډبیک
| فعالیت | کوډ | تفصیل | بریالیتوب | ناکام |
|---|---|---|---|---|
| نول | 0x00 | په ورته ترتیب سره حکمونه جلا کوي | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| کیلیبریشن | 0x01 | پوډ باید د کیلیبریټ کولو پرمهال جامد پاتې شي، څو ثانیې دوام وکړي. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| د پیرم امر وکړئ | 0x00 | |||
| فیډبیک | 0x03 | د عملیاتو په جریان کې نظر | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | OSD د همغږۍ سیسټم ښکاره کوي: 0x00 د کیریر لپاره، 0x01 د هدف لپاره | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| همغږي | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| عکس په اتوماتيک ډول بیرته راګرځول | 0x08 | د عکس آٹو ریورس کنټرول کوي. د آن لپاره 0x00، د بند لپاره 0x01 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| د وخت زون | 0x10 | د وخت زون تنظیم کول کنټرولوي | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| زاویه کنټرول ۱ | 0x10 | د پوډ زاویه کنټرولوي (د کنټرول ځانګړي ارزښتونو ته اړتیا ده). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| د سر قفل | 0x11 | پوډ د عملیاتو حالت (لاک حالت) بدلولو پرته بې طرفه موقعیت ته راستنیږي. | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| د سر تعقیب | 0x12 | پوډ د هدف یا سرلیک تعقیبولو پرمهال بې طرفه یاو موقعیت ته راستنیږي. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| اورتوview حالت | 0x13 | د عملیاتو حالت بدلولو پرته بې طرفه یاو موقعیت بیرته راګرځي. | N/A | N/A |
| د څرک اکر | 0x14 | پوډ بې طرفه موقعیت بیرته راګرځوي او د هدف تعقیب کولو پرمهال تعقیب پریږدي. | N/A | N/A |
| د FPV حالت | 0x15 | په FPV حالت کې د پوډ څخه هیڅ ځواب نشته. | N/A | N/A |
| د ایولر زاویه کنټرول | 0x16 | پوډ د Euler زاویې بندوي او کنټرول ته ځواب نه ورکوي. | N/A | N/A |
| د لید حالت | 0x17 | پوډ په ګیز حالت کې کنټرول ته ځواب نه ورکوي. | N/A | N/A |
د ځانګړو طریقو توضیحات:
- د سر لاک او د سر تعقیب حالت: پوډ خپل بې طرفه موقعیت (یا یا پچ) پرته له دې چې د حالت بدل کړي.
- اورتوview موډ: یوازې د یاو زاویه بیرته راستانه شوې، او پوډ موډونه نه بدلوي.
- د تعقیب حالت: د پچ او یاو دواړو لپاره بې طرفه موقعیتونه د تعقیب حالت څخه وتلو پرمهال بیرته راستانه کیږي.
- د FPV حالت، د ایلر زاویه کنټرول، او د لید حالت: پوډ په دې حالتونو کې ځواب نه ورکوي، لکه څنګه چې مشخص شوي.
| فعالیت | کوډ | تفصیل | بریالیتوب | ناکام |
|---|---|---|---|---|
| اورتوview | 0x13 | مطلوب ایولر زاویه چمتو شوي، او پوډ خپل اوسني ایولر زاویې بندوي کله چې د کنټرول ارزښتونه ناسم وي. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| د ایولر زاویه کنټرول | 0x14 | د پیچ او یاو کنټرول لپاره مطلوب ایولر زاویې. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| ګیز (د جیو همغږي لارښود) | 0x15 | پوډ د کنټرول ارزښتونو کې چمتو شوي جغرافیایی همغږي (طول البلد ، عرض البلد ، ارتفاع) په کارولو سره د ګټو ځانګړي نقطې ته لارښود شوی. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| ګیز (جیو کوآرډینیټ لاک) | 0x16 | پوډ خپل موقعیت د جغرافيائی همغږیو (طول البلد، عرض البلد، ارتفاع) پر بنسټ بندوي او یو ثابت نظر ساتي. د اعتبار وړ کیریر INS ډیټا ته اړتیا لري. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| تعقیب | 0x17 | د تعقیب حالت د تعقیب همغږي چمتو کولو او د هدف تعقیب لپاره د کنټرول ارزښتونو تنظیم کولو سره فعال شوی. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
د ځانګړو دندو توضیحات:
- اورتوview: کله چې د کنټرول ارزښتونه ناسم وي د پوډ اوسني اولر زاویې بندوي.
- د ایولر زاویه کنټرول: د پوډ د Euler زاویې کنټرول کړئ (پیچ، یاو) غوښتل شوي پوستونو ته.
- ګیز (د جیو همغږي لارښود): پوډ د هغې همغږي (طول البلد، عرض البلد، ارتفاع) په کارولو سره د یوې ځانګړې جغرافیایي نقطې په لور لارښوونه وکړئ. د کنټرول ارزښتونه (PP، QQ، RR) د دقیق موقعیت لپاره چمتو شوي.
- ګیز (جیو کوآرډینیټ لاک): د پوډ نظر په جغرافیایي نقطه کې بندوي او اوسنی موقعیت تعقیبوي. د کیریر څخه معتبر INS (Inertial Navigation System) ډیټا ته اړتیا لري.
- تعقیب: د همغږي په ټاکلو (XO, YO, X1, Y1) سره د هدف تعقیب پیل کوي یا بهر کوي. همغږي د هدف په چوکاټ کې افقي او عمودي ساحې تعریفوي، د اصلي په توګه د پورتنۍ کیڼ اړخ سره.
یادونه:
- لپاره تعقیب، "OX" او "YO" ارزښتونه همغږي دي چې په سکرین کې د هدف چوکاټ پورتنۍ کیڼ او ښکته ښي کونج نمایش کوي. دا په U16 ارزښتونو کې تعریف شوي، چیرته چې 0 اصل دی، او مثبت ارزښتونه ښي خوا ته حرکت کوي (X-axis) او ښکته (Y-axis).
- ګیز (جیو همغږي): پوډ د اعتبار وړ کیریر INS ډیټا ته اړتیا لري ترڅو په دې حالتونو کې په سمه توګه کار وکړي.
KK/NN(U8) د عملیاتو پیل شوي / ناکام شوي کیمرې منظم دي. B7 ~ BO ورته کیمره 8 ~ 1. یو ټاکلی بټ د 1 معنی لري د هغې اړوند کیمره شتون لري tagged. د مثال لپارهample, 0x03 (00000011) معنی د کیمرې 1 او کیمره 2. کیمره 1 په ډیفالټ ډول د لید روښان زوم کیمره ده او کیمره 2 د ډیفالټ لخوا حرارتي کیمره ده.
| فعالیت | کوډ | تفصیل | بریالیتوب | ناکام |
|---|---|---|---|---|
| Aim ته کلیک وکړئ | 0x1A | پوډ هدف د چمتو شوي افقي (XO) او عمودی (YO) همغږي پر بنسټ هدف لري. همغږي په U16 کې دي، چیرته چې (0,0) د سکرین په پورتنۍ کیڼ اړخ کې دی او (10000,10000) لاندې ښي خوا ته دی. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| بهرنۍ لار | 0x1B | پوډ د افقی او عمودی فاصلې ارزښتونو (PP, WW) پر بنسټ هدف تعقیبوي. دا ارزښتونه د سکرین په مرکز پورې اړوند د هدف موقعیت په ګوته کوي. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| د زاویه کنټرول 2 | 0x1C | پوډ خپل اړونده زاویې کیریر ته تنظیموي، د کیریر تعقیب په داسې حال کې چې د کنټرول ارزښتونه ناسم وي. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| شټر (د ریکارډ پیل) | 0x20 | ثبت پیل کوي. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| شټر (ریکارډ کول بند کړئ) | 0x21 | ثبت کول بندوي. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| په دوامداره توګه زوم کول | 0x22 | په دوامداره توګه زوم ان. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| په دوامداره توګه زوم آوټ کړئ | 0x23 | په دوامداره توګه زوم بهر کړئ. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| زوم بند | 0x24 | د زوم فعالیت بندوي. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
د ځانګړو دندو توضیحات:
- د هدف لپاره کلیک وکړئ (0x1A): پوډ د همغږۍ پر بنسټ یو مشخص هدف ته هدف لري. دا همغږي د U16 ارزښتونو په توګه چمتو شوي ، چیرې چې (0,0) پورتنۍ کیڼ اړخ دی او (10000,10000) د سکرین لاندې ښیې کونج دی.
- بهرنۍ لار (0x1B): پوډ د فاصلې د ارزښتونو (PP او WW) پر بنسټ هدف تعقیبوي، کوم چې دا په ګوته کوي چې هدف د سکرین له مرکز څخه څومره لرې دی. د تعقیب حالت د "Start tracking" (0x02) کمانډ سره پیل کیږي او د "Exit tracking" (0x00) سره وتلی شي.
- زاویه کنټرول 2 (0x1C): پوډ خپل نسبي زاویې کیریر ته تنظیموي، دا اجازه ورکوي چې د کیریر حرکت تعقیب کړي پداسې حال کې چې د کنټرول ارزښتونه ناسم وي.
- شټر (د ریکارډ پیل - 0x20): د ویډیو فیډ ثبتول پیل کوي.
- شټر (ریکارډ کول بند کړئ - 0x21): د ویډیو فیډ ثبت کول بندوي.
- په دوامداره توګه زوم کول (0x22): پوډ په دوامداره توګه زوم کوي.
- په دوامداره توګه زوم کم کړئ (0x23): پوډ په دوامداره توګه زوم کوي.
- زوم سټاپ (0x24): د زوم فعالیت بندوي، هر ډول زوم ان یا بهر عملیات بندوي.
یادونه:
- بهرنۍ لار (0x1B): د PP او WW ارزښتونه د هدف افقي او عمودي فاصله څرګندوي. اصل د سکرین په مرکز کې دی، او ارزښتونه د نسبي موقعیت په ګوته کوي.
- د زوم فعالیتونه (0x22، 0x23، 0x24): دا د دوامداره زوم کولو یا بهر کولو او د زوم عملیاتو بندولو ته اجازه ورکوي.
KK/NN(U8) د عملیاتو پیل شوي / ناکام شوي کیمرې منظم دي. B7 ~ B0 ورته کیمره 8 ~ 1. یو ټاکلی بټ د 1 معنی لري د هغې اړوند کیمره شتون لري tagged. د مثال لپارهample, 0x03 (00000011) معنی لري کیمره 1 او کیمره 2 د ډیفالټ له مخې د لید روښان زوم کیمره ده او کیمره 2 د ډیفالټ لخوا حرارتي کیمره ده.
| فعالیت | د پیرم امر وکړئ | تفصیل | بریالیتوب | ناکام |
|---|---|---|---|---|
| ټاکل شوي نرخ ته زوم | 0x25 | په ټاکلي نرخ کې زوم کړئ، د ارزښتونو سره -32768 (اعظمي زوم) څخه تر 10000 (لږترلږه زوم) پورې. منفي ارزښتونه د زوم نرخونه څرګندوي (د مثال په توګه، -10 د 1x لپاره، -150 د 15x لپاره، -300 د 30x لپاره). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| تمرکز | 0x26 | د تمرکز کنټرول فعالیت. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| د پیلټ حالت | 0x2A | د مطلوب پیلیټ حالت تنظیم کړئ ، چیرې چې 0x00 د راتلونکي پیلټ اختیار سره مطابقت لري ، 0x01 د ځانګړي حالت لپاره ، او داسې نور. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| د شپې لید | 0x2B | د شپې لید حالت کنټرول کړئ. د بند لپاره 0x00، د آن لپاره 0x01، او د اتومات لپاره 0x02. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| د ساحې د تودوخې اندازه کول | 0x30 | د ساحې د تودوخې اندازه کول کنټرول کړئ. د بند لپاره 0x00، د آن لپاره 0x01. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| د تودوخې خبرتیا | 0x31 | د تودوخې د خبرتیا حدونه تنظیم کړئ. د لوړ (HH) او ټیټ (LL) خبرتیا تودوخې شامل دي د 0.1 ° C ریزولوشن سره. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| اسوترم | 0x32 | د isotherm حالت فعال یا غیر فعال کړئ. 0x00 د بند لپاره، 0x01 د وقفې څخه بهر، او 0x02 د وقفې حالت لپاره. د لوړ / ټیټ تودوخې حد (HH, LL) د 0.1 درجې سانتي ګراد ریزولوشن سره ټاکل شوي. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| د ځای د حرارت درجه اندازه کول | 0x33 | د ځای د تودوخې اندازه کول کنټرول کړئ. د بند لپاره 0x00، د آن لپاره 0x01. همغږي (XO, YO) د اندازه کولو نقطه تعریفوي. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| OSD (په پرده نمایش) | 0x73 | په پرده د نندارې کنټرول. 0x00 د ښودلو لپاره، 0x01 د پټولو لپاره. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Pic-in-Pic | 0x74 | په انځور کې انځور (PIP) حالت کنټرول کړئ. د 0x00 او 0x04 ترمنځ ارزښتونه د موجود PIP حالتونو سره مطابقت لري. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
د ځانګړو دندو توضیحات:
- ټاکل شوي نرخ ته زوم (0x25): د زوم کچه کنټرولوي، د نرخ سره چې په ځانګړي شکل کې وړاندې شوي چیرې چې منفي ارزښتونه د زوم نرخونه څرګندوي (د مثال په توګه، -10 د 1x زوم لپاره، -150 د 15x زوم لپاره، او نور)، او مثبت ارزښتونه د زوم نرخ حد تعریفوي.
- تمرکز (0x26): د سیسټم تمرکز تنظیموي.
- د پیلټ حالت (0x2A): د سیسټم لخوا کارول شوي پیلټ حالت بدلوي. حالت د عددي انتخابونو لخوا غوره شوی لکه د راتلونکي پیلټ اختیار لپاره 0x00 او د اوسني حالت لپاره 0x01.
- د شپې لید (0x2B): د شپې لید ځانګړتیا کنټرولوي، دا په مختلفو حالتونو کې فعالوي (بند، آن، یا اتوماتیک).
- د ساحې د تودوخې اندازه کول (0x30): په ټاکلې سیمه کې د تودوخې اندازه کولو ته اجازه ورکوي، د همغږۍ (XO، YO، او نور) لخوا کنټرول کیږي.
- د تودوخې خبرتیا (0x31): د خبرتیاو لپاره د لوړ او ټیټ حرارت درجه ټاکي.
- اسوترم (0x32): د isotherm حالت فعالوي، کوم چې د تودوخې ټاکل شوي حد کې ساحې څارنه کوي، د وقفې حالتونو او حدونو سره.
- د ځای د تودوخې اندازه کول (0x33): په سکرین کې په یو ځانګړي نقطه کې د ځای تودوخې اندازه کول فعالوي.
- OSD (0x73): د پردې د ښودلو لید کنټرولوي (ښکارول/پټ کول).
- په عکس کې عکس (0x74): په انځور کې د انځور فعالیت کنټرولوي، د نندارې مختلف ډولونه وړاندې کوي.
KK/NN(U8) د عملیاتو پیل شوي / ناکام شوي کیمرې منظم دي. د B7 ~ B0 کیمره 1 په ډیفالټ ډول د لید روښان زوم کیمره ده او کیمره 2 د ډیفالټ لخوا حرارتي کیمره ده.
دلته یو جدول دی چې نوي دندې او د دوی توضیحات لنډیز کوي:
| فعالیت | د پیرم امر وکړئ | تفصیل | بریالیتوب | ناکام |
|---|---|---|---|---|
| د هدف کشف | 0x75 | د هدف کشف فعال یا غیر فعال کړئ. د بند لپاره 0x00، د آن لپاره 0x01. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| زوم کیمره | 0x76 | ډیجیټل زوم کنټرول کړئ. د بند لپاره 0x00، د آن لپاره 0x01. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| د رڼا شدت | 0x80 | د رڼا شدت تنظیم کړئ. ارزښتونه له 0 څخه تر 255 پورې، د 0 سره هیڅ روښنايي نلري او 255 اعظمي شدت لري. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| رنګارنګ | 0x81 | رینج فعال یا غیر فعال کړئ. د بند لپاره 0x00، د آن لپاره 0x02. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
د ځانګړو دندو توضیحات:
- د هدف کشف (0x75): کنټرولوي چې ایا د هدف کشف فعال یا غیر فعال دی. دا خصوصیت د سیسټم وړتیاو پورې اړه لري د ځانګړو شیانو یا سیمو کشف کولو لپاره کارول کیږي.
0x00- د هدف کشف بند دی.0x01- د هدف موندنه روانه ده.
- د زوم کیمره (0x76): د کیمرې فعالیت لپاره ډیجیټل زوم فعال یا غیر فعالوي.
0x00- ډیجیټل زوم بند دی.0x01- ډیجیټل زوم فعال دی.
- د رڼا شدت (0x80): د روښنايي شدت تنظیموي. شدت د 8-bit ارزښت سره تنظیم شوی، له دې څخه
0(نه رڼا) ته255( اعظمي شدت )- ارزښتونه:
0- رڼا نشته؛255- اعظمي رڼا.
- ارزښتونه:
- رینګ (0x81): د رینج فعالیت فعال یا غیر فعالوي. رینګ کول د فاصلو اندازه کولو یا نقشې ساحې کارول کیدی شي.
0x00- رینج بند دی.0x02- رینجنګ روان دی.
د روښنايي په بدلولو سره به په عین وخت کې د شپې لید بدل شي. د رڼا بندول به د شپې لید بند نه کړي.
د CRC فعالیت
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]؛ da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]؛ ptr++; بیرته راستنیدنه(crc);
ضمیمه 1 Exampد کوربه کمپیوټر څخه د ډیټا چوکاټ د بدلون لیک
| بایټ | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | منځپانګه |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| اصلي ډاټا | OXA8 | سرلیک | 0xE5 | د بسته اوږدوالی | 72 | پروټوکول نسخه | 0x01 | د رول کنټرول ارزښت | 100 | د پچ کنټرول ارزښت | -100 | د یاو کنټرول ارزښت | 0x05 | د کنټرول ارزښت اعتبار لري | مجسمه | د کیریر INS اعتبار لري | مطلق رول زاویه | -11.3213° | مطلق پچ زاویه | 1.01° | مطلق یاو زاویه | 240° | د کیریر سرعت | 1.123m/s² |
| بایټ | منځپانګه | اصلي ډاټا | دقت یا بائنری تبادله (کوچنی پای) | هیکساډیسیمل (کوچنی پای) | هیکساډیسیمل (لوی پای) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | شته سپوږمکۍ | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS مایکرو ثانیه | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | د GNSS اونۍ | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | نسبي لوړوالی | 12.12m | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | ساتل شوی | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | نول کمانډ | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
د کوربه کمپیوټر څخه د معلوماتو بشپړ کڅوړه: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 FF 00 00 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
ضمیمه 2 Exampد GCU څخه د ډیټا چوکاټ د بدلون لیک
د GCU څخه بشپړ ډیټا کڅوړه: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 F00 DF 00 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0B 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 00 EC 00
| بایټ | منځپانګه | اصلي معلومات (هیکساډیسیمل) | تجزیه شوي ډاټا |
|---|---|---|---|
| 1 | سرلیک | A8 | A8 |
| 2~3 | د بسته اوږدوالی | 5E 49 | 73 |
| 4 | پروټوکول نسخه | 00 | 0.2 |
| 5 | د پوډ عملیاتي حالت | 02 | د سر تعقیب |
| 6~7 | د پوډ مجسمه | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | افقی هدف - ورک شوی | OC FE | په لړزه. |
| 10~11 | عمودی هدف - ورک شوی | F4 01 | حد او هدف همغږي اعتبار لري |
| 12~13 | د کیمرې د ایکس محور نسبي زاویه | DD FC | -500 |
| 14~15 | Y-محور د کامرې نسبي زاویه | 20 00 | 500 |
| 16~17 | Z-axis د کامرې نسبي زاویه | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | د کامرې مطلق رول زاویه | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | د کامرې مطلق پچ زاویه | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | د کامرې مطلق زاویه زاویه | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | د کیمرې د ایکس محور مطلق زاویه سرعت | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | Y-axis د کامرې مطلق زاویه سرعت | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Z-axis د کامرې مطلق زاویه سرعت | د FE FF | -0.1 درجې/s |
| 30~36 | ساتل شوی | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 درجې/s |
| 37 | فرعي سرلیک | 00 | -0.2 درجې/s |
| 38 | د هارډویر نسخه | 00 | 5.0 |
| 39 | د فرم ویئر نسخه | 00 | D-90AI |
| 40 | د پوډ کوډ | 00 | 589.4m |
| 41~42 | د تېروتنې کوډ | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | له هدف څخه واټن | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | د هدف اوږدوالی | 00 00 00 00 | 41.1231m |
| 51~55 | د هدف عرض البلد | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | د هدف لوړوالی | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | د کیمرې اوسنی زوم نرخ | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | ساتل شوی | 16 EE AA 16 |
| بایټ | منځپانګه | اصلي معلومات (هیکساډیسیمل) | تجزیه شوي ډاټا |
|---|---|---|---|
| 61~62 | د کیمرې اوسنی زوم نرخ 2 | 14 00 | 2x |
| 63 | د حرارتي کیمرې مجسمه | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | د کیمرې مجسمه | 00 00 | د شټر بریالیتوب |
| 66 | د وخت زون | 08 | |
| 67~68 | ساتل شوی | 00 00 | |
| 69~70 | فیډبیک | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
3 ضمیمه د کیریر د همغږۍ سیسټم تعریف
ضمیمه 4 د کیمرې د همغږۍ سیسټم تعریف او د څرخولو ترتیب
- د همغږۍ سیسټم تعریف
د پوډ کنټرول بندر باید د کیریر منفي ایکس وارډ ته اشاره وکړي. دamping پلیټ فارم باید د کیریر XOY الوتکې سره موازي وي. پوډ باید د امکان تر حده د کیریر CG ته نږدې وي. - امر ګرځول: Z → Y → X.
- د زاویې بدلون:
- تعریف:
- CamPسلام: د کیمرې مطلق رول زاویه (د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ ، بایټ 18 ~ 19)
- کیم: د کیمرې مطلق پچ زاویه (د GCU څخه اصلي ډیټا چوکاټ، بایټ 20 ~ 21)
- CamPsi: د کامرې مطلق زاویه زاویه (د GCU څخه د اصلي ډیټا چوکاټ، بایټ 22 ~ 23)
- زاویه: د کیمرې د ایکس محور مطلق زاویه
- زاویه: Y-محور د کامرې مطلق زاویه
- AngleZ: Z-axis د کامرې مطلق زاویه
- پورته پارامترونه په لاندې ډول بدل شوي
- AngleZ += 90 ;
- WARP (AngleZ , 360);
- CamPhi = +زاویه;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- تعریف:
ضمیمه 5 Exampد معلوماتو بسته
- نول حکم
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD00 - د پچ کنټرول (د اوسني کنټرول حالت وساتئ، د کنټرول ارزښت 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - د پچ کنټرول (د اوسني کنټرول حالت وساتئ، د کنټرول ارزښت -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - یاو کنټرول (د اوسني کنټرول حالت وساتئ، د کنټرول ارزښت 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00 - بې طرفه
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD00 - OSD د کیریر همغږي ښکاره کوي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - OSD د هدف همغږي ښکاره کوي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - عکس په اوتومات ډول بیرته پرانیزي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - عکس په اتوماتيک ډول بیرته راګرځي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د وخت زون ترتیب (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FECA D - زاویه کنټرول 1 (د کنټرول ارزښتونه ناسم دي)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - زاویه کنټرول 1 (اولر زاویه: رول 0 ° , پچ 45 ° , 60 ° )
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - زاویه کنټرول 1 (اولر زاویه: رول 20 ° , پچ 0 ° , 0 ° )
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - سر تالا (کنټرول ارزښتونه ناسم)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 - د سر قفل (نسباتي زاویه سرعت +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - د سر تعقیب (د کنټرول ارزښتونه ناسم دي)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00 - اورتوview (د کنټرول ارزښتونه ناسم دي)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د ایولر زاویه کنټرول (د کنټرول ارزښتونه ناسم دي)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د یولر زاویه کنټرول (اولر زاویه: رول 0 ° , پچ -45 ° , یو 0 ° )
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A - تعقیب پیل کړئ (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د وتلو تعقیب
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CB 00 - د هدف لپاره کلیک وکړئ (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د هدف لپاره کلیک وکړئ (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د هدف لپاره کلیک وکړئ (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د هدف لپاره کلیک وکړئ (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - بهرنۍ لار (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - زاویه کنټرول 2 (د کنټرول ارزښتونه ناسم دي)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E A - شټر
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ثبت کول پیل / بند کړئ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - کیمره 1 په دوامداره توګه زوم کوي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - کیمره 1 په دوامداره توګه زوم بهر کوي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - کیمره 1 د زوم کولو مخه نیسي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - کیمره 1 ټاکل شوي نرخ ته زوم کوي (5000، د اعظمي نرخ نیمایي سره مطابقت لري)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ټولې کیمرې په ټاکلي نرخ کې زوم کوي (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ټولې کیمرې په ټاکلي نرخ کې زوم کوي (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF C00A - کیمره 1 ټاکل شوي نرخ ته زوم کوي (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - تمرکز
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د بل پیلټ اختیار
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - د پیلټ حالت 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A B 00 - د شپې لید روان دی
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د شپې لید بند
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - د ساحې د تودوخې اندازه کول (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BE 00D - د ساحې د تودوخې اندازه کول بند دي
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د تودوخې خبرتیا (د لوړ خبرتیا تودوخه 30.2 ° C، د ټیټ خبرتیا تودوخه 20.0 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د تودوخې خبرتیا بنده ده
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C 31 - اسوترم آن (د وقفې حالت، 15.0 ° C ~ 25.2 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Isotherm بند
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - د ځای د حرارت اندازه کول (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د ځای د حرارت اندازه کول بند دي
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - OSD پر
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B - OSD بند دی
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - بل په عکس کې د عکس اختیار
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - په عکس کې د عکس حالت 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B - د هدف پیژندنه روانه ده
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د هدف کشف بند دی
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د زوم کیمره ډیجیټل زوم آن
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F - د زوم کیمره ډیجیټل زوم بند
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 EF 54
- رڼا اچول (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - د رڼا بندول
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - په پرله پسې ډول
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - په پرله پسې ډول بندول
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
ضمیمه 6 د GPS وخت او د UTC تبادله فعالیت (پرته د لیپ دوهم پروسس کولو)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t ثانیې = 0; uint16_t ورځې، کال = ep[0]، mon = ep[1]، ورځ = ep[2]; که (کال < 1970 || 2099 < کال /* د لیپ کال که کال %1==12 په 4-0 کې */ ورځې=(کال-1901)*2099+(کال-1970)/365+_day[mon-1969]+ورځ-4+(کال%1 ==2 &&mon>=4؟0:3); ثانیې = فرش(ep[1])؛ ثانیې = (uint0_t) ورځې * 5 + ep[64] * 86400 + ep[3] * 3600 + ثانیې؛ د بیرته راستنیدو ثانیې؛ } uint4_t gpst60time(int64_t اونۍ، uint2_t sec){ uint16_t t = epoch32time(gpst64); که (sec <-2E0 || 1E9 <sec) sec = 1; t += 9 * 0.0 * اونۍ + ثانیه؛ بیرته ستنیدل } uint86400_t time7gps(uint8_t وخت، int2_t *هفته، uint64_t *msec){ uint16_t t = epoch32time(gpst64); t = وخت – t; * اونۍ = t / 2؛ // 0=604800*604800*msec = (t% 7)* 86400; بیرته راستنیدنه 604800; }
ضمیمه 7 د پوډ کوډ
| کوډ | ماډل |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
د NANJING XIANFEI روبوټ ټیکنالوژۍ Co.، LTD.
FAQ
پوښتنه: د GCU لخوا کارول شوي شخصي پروتوکول هدف څه دی؟
A: خصوصي پروتوکول د GCU او وصل شوي وسیلو ترمینځ خوندي او مؤثره اړیکه تضمینوي.
پوښتنه: زه څنګه کولی شم د GCU پروتوکول نسخه تازه کړم؟
A: د پروتوکول نسخه تازه کولو لپاره ، د تولید کونکي لخوا چمتو شوي ځانګړي لارښوونو لپاره د محصول لارښود ته مراجعه وکړئ.
اسناد / سرچینې
 |
Robot XF(A5) V2.0.5 GCU خصوصي پروتوکول [pdf] د کارونکي لارښود XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU شخصي پروتوکول, XF A5 V2.0.5, GCU خصوصي پروتوکول, شخصي پروتوکول, پروتوکول |