रोबोट XF(A5) V2.0.5 GCU निजी प्रोटोकल
निर्दिष्टीकरणहरू
- कागजात संस्करण: V2.0.5
- प्रोटोकल संस्करण: V0.1
उत्पादन जानकारी
GCU (जेनेरिक कन्ट्रोल युनिट) एक निजी प्रोटोकलमा सञ्चालन हुन्छ र संशोधन इतिहास अनुसार विभिन्न सुविधाहरू र सुधारहरू प्रदान गर्दछ:
विशेषताहरु:
- UART baudrate आत्म-अनुकूलनमा परिवर्तन हुन्छ
- नेटवर्क संचारमा TCP सर्भर मोड थप्नुहोस्
- डाटा प्याकेजमा प्रोटोकल संस्करण थप्नुहोस्
- होस्ट कम्प्यूटर र GCU दुवै को लागी डाटा फ्रेम मा वृद्धि
- आदेश र प्रतिक्रिया सुधारहरू
- Exampले डाटा प्याकेज नवीकरण
उत्पादन उपयोग निर्देशन
होस्ट कम्प्युटरबाट मुख्य डाटा फ्रेम
- रोल/पिच/याव कन्ट्रोल मान (बाइट 5~10) मा इच्छित यूलर कोण र इच्छित सापेक्ष कोण थप्नुहोस्
- प्रतिमा (बाइट 2) मा नियन्त्रण मात्रा प्रभावकारिता (बिट B11) थप्नुहोस्
GCU बाट मुख्य डाटा फ्रेम
- पोड स्ट्याचुमा FPV मोड र युलर कोण नियन्त्रण मोड थप्नुहोस् (बाइट ५)
- क्यामेरा प्रतिमा (बाइट 11 ~ 6) बाट एक्सपोजर मोड (बिट B7) मेटाउनुहोस्
होस्ट कम्प्युटरबाट उप डाटा फ्रेम
- घरबाट दूरी मेटाउनुहोस् (बाइट ५७~६०)
- सापेक्ष उचाइ थप्नुहोस् (बाइट ५७~६०)
संशोधन इतिहास
| मिति | कागजात संस्करण | प्रोटोकल संस्करण |
| 2023.06.19 | V2.0 | - |
| मिति | कागजात संस्करण | प्रोटोकल संस्करण |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
V2.0.1
आत्म-अनुकूलनमा जान्छ। विज्ञापन |
V0.0
d TCP सर्भर मोडमा |
- UART baudrate आत्म-अनुकूलनमा परिवर्तन हुन्छ। नेटवर्क संचारमा TCP सर्भर मोड थप्नुहोस्। [P1]
- डाटा प्याकेजमा प्रोटोकल संस्करण थप्नुहोस्। GCU बाट प्याकेजमा हेडरको गल्ती सच्याउनुहोस्। [P2]
- होस्ट कम्प्युटरबाट मुख्य डाटा फ्रेम:
- रोल/पिच/याव कन्ट्रोल मान (बाइट 5~10) मा इच्छित यूलर कोण र इच्छित सापेक्ष कोण थप्नुहोस्; [P3]
- प्रतिमा (बाइट 2) मा नियन्त्रण मात्रा प्रभावकारिता (बिट B11) थप्नुहोस्। [P3]
- होस्ट कम्प्युटरबाट उप डाटा फ्रेम:
- घरबाट दूरी मेटाउनुहोस् (बाइट 57 ~ 60); [P4]
- सापेक्ष उचाइ थप्नुहोस् (बाइट 57~60)। [P4]
- GCU बाट मुख्य डाटा फ्रेम:
- पोड प्रतिमा (बाइट 5) मा FPV मोड र Euler कोण नियन्त्रण मोड थप्नुहोस्; [P5]
- क्यामेरा प्रतिमा (बाइट 11 ~ 6) बाट एक्सपोजर मोड (बिट B7) मेटाउनुहोस्। [P5]
- GCU बाट उप डाटा फ्रेम:
- बाइट 59 ~ 61 को सामग्री मेटाउनुहोस्; [P6]
- क्यामेरा 1 (बाइट 59 ~ 60) र क्यामेरा 2 (बाइट 61 ~ 62) को हालको जुम दर थप्नुहोस्। [P6]
- आदेश र प्रतिक्रिया:
- शून्य आदेशको विवरण थप्नुहोस्; [P7]
- FPV मोड, Euler कोण नियन्त्रण मोड, बाह्य ट्र्याकिङ मोड र OSD को आदेश थप्नुहोस्; [P7~P9]
- टकटकी मोड को विस्तृत विवरण; [P8]
- शटर, रेकर्ड, फोकस, प्यालेट र नाइट भिजन आदेशको प्यारामिटरहरू परिमार्जन गर्नुहोस्। [P8~P9]
- पूर्व नवीकरण गर्नुहोस्ampले डाटा प्याकेज। [P11~P16]
| मिति | कागजात संस्करण | प्रोटोकल संस्करण |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- प्रोटोकलको बाइट अर्डरमा व्याख्या थप्नुहोस्। [P2]
- होस्ट कम्प्युटरबाट मुख्य डाटा फ्रेम:
- वाहकको निरपेक्ष रोल, पिच र याव कोणको विवरणमा समन्वय प्रणाली परिभाषा थप्नुहोस् (बाइट १२~१७)। [P12]
- GCU बाट मुख्य डाटा फ्रेम:
- क्यामेरा प्रतिमा (बिट B10) मा प्रकाश प्रतिमा (बिट B10) थप्नुहोस्। [P5]
- ठाडो लक्ष्य-हराएको (बाइट 10~11) को समन्वय अक्ष दिशाको गल्ती ("माथिको सकारात्मक रूपमा" → "धोकाको रूपमा सकारात्मक") सच्याउनुहोस्। [P5]
- X-वार्ड/ वाई-वार्ड लक्ष्य-हराइरहेको (बाइट ८ ~ ११) को विवरणमा मान दायरा थप्नुहोस्। [P8]
- समन्वय प्रणाली परिभाषा थप्नुहोस् र X-axis/ Y-axis/ Z-axis क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग (बाइट 24~29) को विवरणमा क्रम घुमाउनुहोस्। [P5]
- आदेश र प्रतिक्रिया:
- FPV मोड, हेड लक मोड र हेड फलो मोडको विवरणहरूमा नियन्त्रण मानहरूमा व्याख्याहरू परिमार्जन गर्नुहोस्। [P7]
- झूटो प्रतिक्रिया ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") गेज मोड (जियो-कोर्डिनेट्स गाइड) को गल्ती सच्याउनुहोस्। [P8]
- ट्र्याक मोडको विवरणमा लक्षित फ्रेमको शीर्ष-बायाँ कुना र तल्लो-दायाँ कुनाको समन्वयहरू थप्नुहोस्। [P8]
- स्क्रिनको शीर्ष-बायाँ कुना र तल्लो-दायाँ कुनामा क्लिक गर्न उद्देश्य आदेशको विवरणमा समन्वयहरू थप्नुहोस्। [P8]
- बाह्य ट्र्याक मोडको विवरणमा स्क्रिनको केन्द्र, शीर्ष-बायाँ कुना र तल्लो-दायाँ कुनाको लक्ष्य-छुटेको थप्नुहोस्। [P9]
- परिशिष्ट १ थप्नुहोस्: उदाहरणampहोस्ट कम्प्युटरबाट डाटा फ्रेम को रूपान्तरण को ले। [P12]
- परिशिष्ट २ थप्नुहोस्: क्यारियरको समन्वय प्रणालीको परिभाषा। [P2]
- परिशिष्ट 3 थप्नुहोस्: क्यामेराको समन्वय प्रणालीको परिभाषा र क्रम घुमाउनुहोस्। [P14]
- परिशिष्ट ५ थप्नुहोस्: GPS समय र UTC रूपान्तरण प्रकार्य।[P5]
| मिति | कागजात संस्करण | प्रोटोकल संस्करण |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- होस्ट कम्प्युटरबाट मुख्य डाटा फ्रेम:
- प्रतिमा (बाइट 2) को विवरणमा नियन्त्रण मूल्य प्रभावकारिता (बिट B11) को बारेमा व्याख्या थप्नुहोस्। [P3]
- GCU बाट मुख्य डाटा फ्रेम:
- FPV को कोण नियन्त्रण 1 मा पुन: नामाकरण गर्नुहोस् र पोड अपरेटिङ मोड (बाइट 2) मा कोण नियन्त्रण 5 थप्नुहोस्। [P5]
- क्यामेरा प्रतिमा (बाइट 6 ~ 7) पोड प्रतिमामा पुन: नामाकरण गर्नुहोस्। [P5]
- GCU बाट उप डेटा फ्रेम:
- त्रुटि कोड थप्नुहोस् (बाइट 41 ~ 42)। [P6]
- थर्मल क्यामेरा प्रतिमा (बाइट 63) थप्नुहोस्। [P6]
- क्यामेराको मूर्ति थप्नुहोस् (बाइट ६४~६५)। [P64]
- समय क्षेत्र थप्नुहोस् (बाइट ६६)। [P66]
- आदेश र प्रतिक्रिया:
- OSD समन्वय, छवि स्वत उल्टो र समय क्षेत्र सेटिङ को आदेशहरू थप्नुहोस्। [P8]
- कोण नियन्त्रण 1 (मूल FPV), हेड फलो र यूलर कोण नियन्त्रणको विवरण परिमार्जन गर्नुहोस्। [P8]
- कोण नियन्त्रण 2 को आदेश थप्नुहोस्। [P10]
- प्यालेट ([0,100]->[0,10]) को प्यारामिटर दायरा परिमार्जन गर्नुहोस्। [P11]
- क्षेत्र तापमान मापन, तापमान चेतावनी, isotherm र स्थान तापमान मापन आदेशहरू थप्नुहोस्। [P11~P12]
- pic-in-pic मा निर्दिष्ट मोडमा स्विच गर्ने कार्य थप्नुहोस्। [P12]
- लक्ष्य पत्ता लगाउने र जुम क्यामेरा डिजिटल जुमको आदेशहरू थप्नुहोस्। [P13]
- परिशिष्ट २ थप्नुहोस्: उदाहरणampGCU बाट डाटा फ्रेम को रूपान्तरण को ले। [P16~P18]
- परिशिष्ट 5 नवीकरण गर्नुहोस्: उदाहरणampले डाटा प्याकेज। [P20 ~ P28]
- परिशिष्ट 7 थप्नुहोस्: पोड कोड। [P30]
पोर्ट कन्फिगरेसन
UART कन्फिगरेसन
- UART स्तर: TTL
- डाटा बिट: 8
- स्टप बिट्स: १
- समानता: कुनै पनि छैन
- सञ्चार मोड: पूर्ण डुप्लेक्स
- बाउड्रेट: 115200, 250000, 500000 र 1000000।
- संचार आवृत्ति: सिफारिस गरिएको संचार आवृत्ति दायरा 30 ~ 50Hz हो। उच्च आवृत्ति, नियन्त्रण को प्रभाव राम्रो छ। त्यहाँ धेरै कम फ्रिक्वेन्सी वा डेटा रोक्नु हुँदैन। एउटा डाटा प्याकेजमा बस निष्क्रिय हुनुहुँदैन।
नेटवर्क कन्फिगरेसन
- UDP मोड: स्रोत पोर्ट 2337 हो र पूर्वनिर्धारित गन्तव्य LAN प्रसारण ठेगाना हो। लक्ष्य पोर्ट 2338 हो।
- TCP सर्भर मोड: विपरित छेउ TCP क्लिंट मोडमा सेट हुनुपर्छ।
रिमोट IP ठेगाना GCU जस्तै हुनुपर्छ, र रिमोट पोर्ट 2332 हुनुपर्छ।
सारांश
- संचारले Q&A मोड प्रयोग गर्दछ। होस्ट कम्प्युटरले पहिले डाटा प्याकेज पठाउँछ। सही प्याकेज प्राप्त गरेपछि, GCU ले आफ्नो प्याकेज फिर्ता गर्छ। प्रोटोकल हेडर, प्याकेज लम्बाइ, मुख्य डाटा फ्रेम, उप डाटा फ्रेम, कमाण्ड/फिडब्याक र CRC डाटा मिलेर पूर्ण डाटा प्याकेज बनेको हुन्छ।
- प्याकेजको लम्बाइ एस बाइट्स हो। आदेश / प्रतिक्रिया भाग को लम्बाइ चर छ।
- आदेश / प्रतिक्रिया भागमा अर्डर र प्यारामिटर समावेश छ। फरक आदेश नक्सा फरक प्यारामिटर। यस कागजातमा अध्याय डाटा फ्रेम अनुसार विवरणहरू।
- GCU ले एक पटक मात्र कार्यन्वयन गर्नेछ जब निरन्तर एउटै क्रममा आदेशहरू प्राप्त गर्दैछ (प्यारामिटरहरू फरक भए पनि)। एउटै प्रकार्य ट्रिगर गर्न, डाटा प्याकेजहरू नल आदेश (बाह्य ट्र्याक आदेश बाहेक) को साथ प्याकेज द्वारा अलग गरिनु पर्छ।
डाटा प्याकेज को संरचना तल देखाइएको छ।
| खण्ड | बाइट(हरू) | विवरण | डाटा प्रकार | विवरणहरू |
|---|---|---|---|---|
| होस्ट कम्प्युटरबाट | ||||
| हेडर | 0 | मुख्य डाटा | U16 | |
| 1 | उप डाटा | U8 | ||
| लम्बाइ र संस्करण | ८-१२ | लम्बाइ र संस्करण जानकारी | ||
| फ्रेम डाटा | 4 | फ्रेम | ||
| फ्रेम डाटा | ८-१२ | मुख्य डाटा | 32 बाइट्स | |
| फ्रेम डाटा | ८-१२ | उप डाटा | 32 बाइट्स | |
| GCU बाट | ||||
| हेडर | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| लम्बाइ र संस्करण | ८-१२ | लम्बाइ र संस्करण जानकारी | ||
| फ्रेम डाटा | 4 | फ्रेम | ||
| फ्रेम डाटा | ८-१२ | मुख्य डाटा | 32 बाइट्स | |
| फ्रेम डाटा | ८-१२ | उप डाटा | 32 बाइट्स | |
| आदेश डाटा | ६९–एस-३ | आदेश (चर लम्बाइ) | ||
| प्रतिक्रिया डाटा | ६९–एस-३ | प्रतिक्रिया (चर लम्बाइ) | ||
| CRC उच्च बाइट | S-2 | CRC उच्च बाइट | U16 | |
| CRC कम बाइट | S-1 | CRC कम बाइट | U16 |
- CRC द्वारा जाँच गरिएको डाटा बाइट 0~S-3 हो।
- यो प्रोटोकलले सानो-एन्डियन बाइट अर्डर प्रयोग गर्दछ (CRC बाहेक)।
डाटाफ्रेम
होस्ट कम्प्युटरबाट मुख्य डाटा फ्रेम
| बाइट(हरू) | सामग्री | विवरण | डाटा प्रकार | विवरणहरू |
|---|---|---|---|---|
| ८-१२ | अन्य मोडहरू, जुम दर (deg/s) | जब नियन्त्रण मान Euler कोण वांछित छ। | संकल्प: ०.०१ डिग्री; दायरा: 0.01 देखि 8000 सम्म | |
| ८-१२ | पिच नियन्त्रण मूल्य | जब नियन्त्रण मान पोड र क्यारियर बीचको सापेक्ष कोण चाहिन्छ। | S16 | संकल्प: ०.०१ डिग्री; दायरा: [-0.01, 18000] |
| ८-१२ | हावा नियन्त्रण मूल्य | याव कोणको लागि नियन्त्रण मान। | S16 | संकल्प: ०.०१ डिग्री; दायरा: [-0.01, 18000] |
| B7-B3 | आरक्षित | आरक्षित बिट्स। | यी बिटहरू ० हुन् | |
| B2 | नियन्त्रण मूल्य वैधता | 0 - नियन्त्रण मान अमान्य; 1 - नियन्त्रण मान मान्य। | U8 | |
| B1 | आरक्षित | यो बिट ० हो | ||
| B0 | क्यारियरको INS वैधता | 0 - क्यारियरको INS अमान्य; 1 - क्यारियरको INS मान्य। | U8 | |
| 11 | स्थिति | यदि नियन्त्रण मान मान्य छ भने संकेत गर्दछ। | U8 | 0 - अवैध, 1 - मान्य |
| ८-१२ | वाहकको निरपेक्ष रोल कोण | यूलर कोणमा वाहकको पूर्ण रोल कोण। | S16 | संकल्प: ०.०१ डिग्री; दायरा: [-0.01, 9000] |
| ८-१२ | वाहकको निरपेक्ष पिच कोण | यूलर कोणमा वाहकको निरपेक्ष पिच कोण। | S16 | संकल्प: ०.०१ डिग्री; दायरा: [-0.01, 9000] |
| ८-१२ | वाहकको निरपेक्ष yaw कोण | यूलर कोणमा वाहकको निरपेक्ष याव कोण। | U16 | संकल्प: ०.०१ डिग्री; दायरा: [0.01, 0] |
| ८-१२ | वाहकको उत्तरतर्फको प्रवेग | वाहकको उत्तरतर्फको प्रवेग। | S16 | संकल्प: ०.०१ m/s²; उत्तर दिशा सकारात्मक छ |
| ८-१२ | वाहक को पूर्व त्वरण | वाहक को पूर्व त्वरण। | S16 | संकल्प: ०.०१ m/s²; पूर्व दिशा सकारात्मक छ |
| ८-१२ | वाहकको माथिल्लो गति | वाहकको माथिल्लो गति। | S16 | रिजोल्युसन: ०.०१ m/s²; माथि सकारात्मक छ |
| ८-१२ | वाहकको उत्तरतर्फको वेग | वाहकको उत्तरतर्फको वेग। | S16 | संकल्प: 0.1 m/s; उत्तर दिशा सकारात्मक छ |
| ८-१२ | वाहकको पूर्व दिशाको वेग | वाहकको पूर्व दिशाको वेग। | S16 | संकल्प: 0.1 m/s; पूर्व दिशा सकारात्मक छ |
| ८-१२ | वाहकको माथिल्लो गति | वाहकको माथिल्लो गति। | S16 | संकल्प: 0.1 m/s; माथि सकारात्मक छ |
| 30 | उप-फ्रेमको कोड अनुरोध गर्नुहोस् | GCU बाट अनुरोध गरिएको उप-फ्रेमको लागि कोड। | U8 | |
| ८-१२ | आरक्षित | आरक्षित बाइट्स। | ||
| 37 | GCU बाट अनुरोध गरिएको उप-डेटा फ्रेमको हेडर | GCU उप-फ्रेम अनुरोध हेडर (Ox00)। | U8 |
बाइट 12 ~ 29 धेरै महत्त्वपूर्ण छन्। गलत डाटाले पोड उचाइ गणनाको त्रुटि निम्त्याउँछ
होस्ट कम्प्युटरबाट उप डाटा फ्रेम
| बाइट(हरू) | सामग्री | विवरण | डाटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 37 | ८x४० | हेडर | U8 | |
| ८-१२ | वाहकको देशान्तर | वाहकको देशान्तर | S32 | संकल्प: 1e-7 डिग्री |
| ८-१२ | वाहकको अक्षांश | वाहकको अक्षांश | S32 | संकल्प: 1e-7 डिग्री |
| ८-१२ | वाहकको उचाइ | वाहकको उचाइ | S32 | रिजोल्युसन: ०.०१ मिमी |
| 50 | उपलब्ध उपग्रहहरू | उपलब्ध उपग्रहहरूको संख्या | U8 | |
| ८-१२ | GNSS माइक्रोसेकेन्ड | GNSS माइक्रोसेकेन्ड | U32 | |
| ८-१२ | GNSS हप्ता | GNSS हप्ता | S16 | |
| ८-१२ | सापेक्ष उचाइ | सापेक्ष उचाइ | S32 | रिजोल्युसन: ०.०१ मिमी |
| ८-१२ | आरक्षित | आरक्षित बाइट्स | Ox00 |
बाइट 37 ~ 68 सबै 0x00 हुन् यदि त्यहाँ कुनै सब फ्रेम डेटा छैन।
GCU बाट मुख्य डाटा फ्रेम
| बाइट(हरू) | सामग्री | विवरण | डाटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 5 | पोड सञ्चालन मोड | पोडको लागि सञ्चालनको मोड | U8 | सम्भावित मानहरू: 0x10 देखि 0x1C (तल सूचीबद्ध) |
| ८-१२ | पोड मूर्ति | पोडको स्थिति | U16 | B15-B13: आरक्षित। B12: पावर अन स्थिति। B10: प्रकाश। B9: रात्रि दृष्टि। B8: दायरा। B7: समन्वय वैधता। B0: ट्र्याकिङ स्थिति। |
| ८-१२ | तेर्सो लक्ष्य-हराइरहेको छ | स्क्रिनको केन्द्रको सापेक्ष तेर्सो लक्ष्य स्थिति | S16 | दायरा: [-1000, 1000]; दायाँ सकारात्मक |
| ८-१२ | ठाडो लक्ष्य-हराइरहेको छ | स्क्रिनको केन्द्रको सापेक्ष ठाडो लक्ष्य स्थिति | S16 | दायरा: [-1000, 1000]; तलतिर सकारात्मक |
| ८-१२ | क्यामेराको X-अक्ष सापेक्ष कोण | क्यामेराको सापेक्ष X-अक्ष कोण | S16 | दायरा: [-18000, 18000]; रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री |
| ८-१२ | क्यामेराको Y-अक्ष सापेक्ष कोण | क्यामेराको सापेक्ष Y-अक्ष कोण | S16 | दायरा: [-9000, 9000]; रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री |
| ८-१२ | Z-अक्ष क्यामेराको सापेक्ष कोण | क्यामेराको सापेक्ष Z-अक्ष कोण | S16 | दायरा: [-18000, 18000]; रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री |
| ८-१२ | क्यामेराको निरपेक्ष रोल कोण | क्यामेराको निरपेक्ष रोल कोण (युलर कोण) | S16 | दायरा: [-9000, 9000]; रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री |
| ८-१२ | क्यामेराको निरपेक्ष पिच कोण | क्यामेराको निरपेक्ष पिच कोण (युलर कोण) | S16 | दायरा: [-18000, 18000]; रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री |
| ८-१२ | क्यामेराको निरपेक्ष yaw कोण | क्यामेराको निरपेक्ष याउ कोण (युलर कोण) | U16 | दायरा: [0, 36000]; रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री |
| ८-१२ | X-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग | क्यामेराको X-अक्ष कोणीय वेग | S16 | रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री/सेकेन्ड |
| ८-१२ | Y-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग | क्यामेराको Y-अक्ष कोणीय वेग | S16 | रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री/सेकेन्ड |
| ८-१२ | Z-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग | Z-अक्ष क्यामेराको कोणीय वेग | S16 | रिजोल्युसन: ०.०१ डिग्री/सेकेन्ड |
| ८-१२ | आरक्षित | आरक्षित बाइट्स |
पोड अपरेटिङ मोड सम्भावित मानहरू:
- ०x१० - कोण नियन्त्रण १
- 0x11 - हेड लक
- 0x12 - हेड फलो
- 0x13 - अर्थोview
- 0x14 - यूलर कोण नियन्त्रण मोड
- 0x16 - नजर
- 0x17 - ट्र्याक
- 0x1C - कोण नियन्त्रण 2
GCU बाट उप डेटा फ्रेम
| बाइट(हरू) | सामग्री | विवरण | डाटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 37 | ८x४० | हेडर | U8 | |
| 38 | हार्डवेयर संस्करण | हार्डवेयर संस्करण | U8 | |
| 39 | फर्मवेयर संस्करण | फर्मवेयर को संस्करण | U8 | |
| 40 | पोड कोड | पोड को लागी कोड | U8 | परिशिष्ट ७ अनुसार विवरण |
| ८-१२ | त्रुटि कोड विसंगति | कुनै पनि विसंगतिहरूको लागि त्रुटि कोडहरू | S32 | |
| ८-१२ | लक्ष्यबाट दूरी | लक्ष्यबाट दूरीको मापन | S32 | रिजोल्युसन: ०.१ मिटर (अमान्य यदि -१ मिटर वा ० मिटर) |
| ८-१२ | लक्ष्यको देशान्तर | लक्ष्यको देशान्तर | S32 | संकल्प: 1e-7 डिग्री |
| ८-१२ | लक्ष्यको अक्षांश | लक्ष्यको अक्षांश | S32 | संकल्प: 1e-7 डिग्री |
| ८-१२ | लक्ष्यको उचाइ | लक्ष्यको उचाइ | S32 | रिजोल्युसन: ०.०१ मिमी |
| ८-१२ | क्यामेराको हालको जुम दर | क्यामेराको हालको जुम दर (दृश्य-प्रकाश क्यामेरा) | U16 | रिजोल्युसन: ०.१x |
| ८-१२ | क्यामेराको हालको जुम दर | क्यामेराको हालको जुम दर (थर्मल क्यामेरा) | U16 | रिजोल्युसन: ०.१x |
| 63 | थर्मल क्यामेरा मूर्ति | थर्मल क्यामेराको स्थिति | U8 | B7: तापमान मापन, B6: क्षेत्र तापमान, आदि। |
थर्मल क्यामेरा स्थिति (बाइट 63)
- B7: ० - तापक्रम मापन उपलब्ध छैन; 0 - तापक्रम मापन उपलब्ध छ
- B6: 0 - क्षेत्र तापमान मापन बन्द; 1 - क्षेत्र तापमान मापन सक्रिय
- B5: ० - तापक्रम अलर्ट बन्द; 0 - तापक्रम अलर्ट अन
- B4: ० - आइसोथर्म बन्द; 0 - आइसोथर्म अन
- B3: 0 - स्थान तापमान मापन बन्द; 1 - स्पट तापमान मापन सक्रिय
- B2: आरक्षित
- B1: उच्च तापमान चेतावनी
- B0: कम-तापमान चेतावनी
| बाइट(हरू) | सामग्री | विवरण | डाटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| ८-१२ | क्यामेराको मूर्ति | क्यामेराको स्थिति | U16 | B15: लक्ष्य पत्ता लगाउने / बन्द; B14: डिजिटल जुम अन/अफ, आदि। |
| 66 | समय क्षेत्र | समय क्षेत्र सेटिङ | U8 | |
| ८-१२ | आरक्षित | भविष्यको प्रयोगको लागि आरक्षित | - |
क्यामेराको मूर्ति (बाइट ६४-६५)
- B15: ० - लक्ष्य पत्ता लगाउने बन्द; 0 - लक्ष्य पत्ता लगाउने
- B14: ० - डिजिटल जुम अफ; 0 - डिजिटल जुम अन
- B13: ० - OSD (अन-स्क्रिन डिस्प्ले) बन्द; 0 - OSD सक्रिय
- B12: ० - OSD ले वाहकको समन्वय देखाउँछ; 0 - OSD ले लक्ष्यको समन्वय देखाउँछ
- B11: ० - छवि स्वतः रिभर्स अन; 0 - छवि स्वत उल्टो बन्द
- B10-B5: आरक्षित
- B4: ० - रेकर्डिङ छैन; 0 - रेकर्डिङ
- B3: आरक्षित
- B2-B0: uint_t - Pic-in-pic मोड
बाइट 37 ~ 68 सबै 0x00 छन् जबकि अवैध सब फ्रेम हेडर अनुरोध गरिएको छ।
आदेश र प्रतिक्रिया
| कार्य | कोड | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| शून्य | ८x४० | एउटै क्रम संग आदेश अलग गर्दछ | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| क्यालिब्रेसन | ८x४० | क्यालिब्रेट गर्दा पोड स्थिर रहनुपर्छ, केही सेकेन्डसम्म रहन्छ। | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Parm अर्डर गर्नुहोस् | ८x४० | |||
| प्रतिक्रिया | ८x४० | सञ्चालन समयमा प्रतिक्रिया | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| ओएसडी | ८x४० | OSD ले समन्वय प्रणाली देखाउँछ: क्यारियरको लागि 0x00, लक्ष्यको लागि 0x01 | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| समन्वय | ८x४० | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| छवि स्वतः उल्टो | ८x४० | छवि स्वतः उल्टो नियन्त्रण गर्दछ। अनका लागि ०x००, बन्दका लागि ०x०१ | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| समय क्षेत्र | ८x४० | समय क्षेत्र सेटिङ नियन्त्रण गर्छ | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| कोण नियन्त्रण १ | ८x४० | पोडको कोण नियन्त्रण गर्दछ (विशिष्ट नियन्त्रण मानहरू आवश्यक छ)। | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| हेड लक | ८x४० | अपरेशन मोड (लक मोड) स्विच नगरिकन पोडलाई तटस्थ स्थितिमा फर्काउँछ। | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| हेड फलो | ८x४० | लक्ष्य वा हेडिङ पछ्याउँदा पोडलाई तटस्थ हावा स्थितिमा फर्काउँछ। | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| अर्थोview मोड | ८x४० | अपरेशन मोड स्विच नगरिकन तटस्थ yaw स्थिति फर्काउँछ। | N/A | N/A |
| ट्र्याक मोड | ८x४० | पोडले तटस्थ स्थिति फर्काउँछ र लक्ष्य ट्र्याक गर्दा ट्र्याकिङबाट बाहिर निस्कन्छ। | N/A | N/A |
| FPV मोड | ८x४० | FPV मोडमा पोडबाट कुनै प्रतिक्रिया छैन। | N/A | N/A |
| यूलर कोण नियन्त्रण | ८x४० | पोडले युलर कोणहरूलाई लक गर्छ र नियन्त्रणमा प्रतिक्रिया दिँदैन। | N/A | N/A |
| गेज मोड | ८x४० | पोडले गेज मोडमा नियन्त्रणमा प्रतिक्रिया दिँदैन। | N/A | N/A |
विशिष्ट मोडहरूको विवरण:
- हेड लक र हेड फलो मोड: पोडले मोड परिवर्तन नगरिकन आफ्नो तटस्थ स्थिति (याउ वा पिच) कायम राख्छ।
- अर्थोview मोड: केवल yaw कोण फर्काइन्छ, र पोडले मोडहरू स्विच गर्दैन।
- ट्र्याक मोड: ट्र्याकिङ मोडबाट बाहिर निस्कँदा पिच र याउ दुवैका लागि तटस्थ स्थितिहरू फर्काइन्छ।
- FPV मोड, यूलर कोण नियन्त्रण, र गेज मोड: पोडले निर्दिष्ट गरिए अनुसार यी मोडहरूमा प्रतिक्रिया गर्दैन।
| कार्य | कोड | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| अर्थोview | ८x४० | वांछित यूलर कोणहरू प्रदान गरिन्छ, र नियन्त्रण मानहरू अमान्य हुँदा पोडले यसको हालको यूलर कोणहरू लक गर्दछ। | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| यूलर कोण नियन्त्रण | ८x४० | पिच र याउ नियन्त्रण गर्नका लागि वांछित यूलर कोणहरू। | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| गेज (जियो-कोर्डिनेट्स गाइड) | ८x४० | नियन्त्रण मानहरूमा प्रदान गरिएको भौगोलिक निर्देशांक (देशान्तर, अक्षांश, उचाइ) प्रयोग गरेर पोडलाई रुचिको विशेष बिन्दुमा निर्देशित गरिन्छ। | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| गेज (जियो-अर्डिनेट लक) | ८x४० | पोडले भौगोलिक निर्देशांक (देशान्तर, अक्षांश, उचाइ) को आधारमा आफ्नो स्थिति लक गर्छ र निश्चित नजर राख्छ। वैध क्यारियरको INS डेटा आवश्यक छ। | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| ट्र्याक | ८x४० | ट्र्याक मोड ट्र्याकिङ निर्देशांकहरू प्रदान गरेर र लक्ष्य ट्र्याक गर्नको लागि नियन्त्रण मानहरू सेट गरेर सक्रिय गरिएको छ। | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
विशिष्ट कार्यहरूको विवरण:
- अर्थोview: नियन्त्रण मानहरू अमान्य हुँदा पोडको हालको यूलर कोणहरू लक गर्छ।
- यूलर कोण नियन्त्रण: पोडको यूलर कोण (पिच, याउ) लाई इच्छित स्थानहरूमा नियन्त्रण गर्नुहोस्।
- गेज (जियो-कोर्डिनेट्स गाइड): पोडलाई यसको निर्देशांक (देशान्तर, अक्षांश, उचाइ) प्रयोग गरेर एक विशेष भौगोलिक बिन्दु तर्फ निर्देशित गर्नुहोस्। नियन्त्रण मानहरू (PP, QQ, RR) सही स्थितिको लागि प्रदान गरिन्छ।
- गेज (जियो-अर्डिनेट लक): पोडको नजरलाई भौगोलिक बिन्दुमा लक गर्दछ र यसको हालको स्थिति ट्र्याक गर्दछ। वाहकबाट मान्य INS (इनरशियल नेभिगेसन प्रणाली) डेटा आवश्यक छ।
- ट्र्याक: निर्देशांक (XO, YO, X1, Y1) निर्दिष्ट गरेर लक्ष्य ट्र्याक गर्न सुरु वा बाहिर निस्कन्छ। निर्देशांकहरूले लक्ष्य फ्रेममा तेर्सो र ठाडो क्षेत्रहरूलाई मूल रूपमा शीर्ष-बायाँ कुनामा परिभाषित गर्दछ।
नोट:
- को लागी ट्र्याक, "OX" र "YO" मानहरू स्क्रिनमा लक्ष्यको फ्रेमको शीर्ष-बायाँ र तल-दायाँ कुनाहरू प्रतिनिधित्व गर्ने समन्वयहरू हुन्। यी U16 मानहरूमा परिभाषित छन्, जहाँ 0 मूल हो, र सकारात्मक मानहरू दायाँतिर (X-axis) र तल (Y-axis) सर्छन्।
- गेज (जियो-कोओर्डिनेट्स): पोडलाई यी मोडहरूमा ठीकसँग काम गर्न वैध क्यारियर INS डाटा चाहिन्छ।
KK/NN(U8) अपरेशन ट्रिगर/असफल क्यामेराहरूको क्रमबद्ध छ। B7~BO अनुरूप क्यामेरा 8~1। एक निश्चित बिट 1 हुनु भनेको यसको संगत क्यामेरा हुनु हो tagged। पूर्वका लागिample, 0x03 (00000011) भनेको क्यामेरा 1 र क्यामेरा 2 हो। क्यामेरा 1 पूर्वनिर्धारित रूपमा देखिने-लाइट जुम क्यामेरा हो र क्यामेरा 2 पूर्वनिर्धारित रूपमा थर्मल क्यामेरा हो।
| कार्य | कोड | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| Aim मा क्लिक गर्नुहोस् | 0x1A | पोडले प्रदान गरिएको तेर्सो (XO) र ठाडो (YO) समन्वयहरूमा आधारित लक्ष्यमा लक्ष्य राख्छ। निर्देशांकहरू U16 मा छन्, जहाँ (0,0) स्क्रिनको शीर्ष-बायाँ र (10000,10000) तल-दायाँ छ। | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| बाह्य ट्र्याक | 0x1B | पोडले तेर्सो र ठाडो मिसडिस्टेन्स मानहरू (PP, WW) मा आधारित लक्ष्य ट्र्याक गर्दछ। यी मानहरूले स्क्रिनको केन्द्रको सापेक्ष लक्ष्यको स्थान संकेत गर्दछ। | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| कोण नियन्त्रण 2 | ०x१ सी | नियन्त्रण मानहरू अमान्य हुँदा पोडले क्यारियरलाई पछ्याउँदै आफ्नो सापेक्ष कोणहरूलाई वाहकमा समायोजन गर्छ। | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| शटर (रेकर्ड स्टार्ट) | ८x४० | रेकर्डिङ सुरु हुन्छ। | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| शटर (रेकर्डिङ रोक्नुहोस्) | ८x४० | रेकर्डिङ रोक्छ। | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| निरन्तर जुम इन गर्नुहोस् | ८x४० | निरन्तर जुम इन गर्नुहोस्। | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| निरन्तर जुम आउट गर्नुहोस् | ८x४० | निरन्तर जुम आउट गर्नुहोस्। | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| जुम रोक्नुहोस् | ८x४० | जुम प्रकार्य रोक्छ। | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
विशिष्ट कार्यहरूको विवरण:
- लक्ष्य गर्न क्लिक गर्नुहोस् (0x1A): पोडले निर्देशांकको आधारमा निश्चित लक्ष्यमा लक्ष्य राख्छ। यी निर्देशांकहरू U16 मानहरूको रूपमा प्रदान गरिन्छ, जहाँ (0,0) शीर्ष-बायाँ र (10000,10000) स्क्रिनको तल-दायाँ कुना हो।
- बाह्य ट्र्याक (0x1B): पोडले मिसडिस्टेन्स मानहरू (PP र WW) को आधारमा लक्ष्य ट्र्याक गर्दछ, जसले स्क्रिनको केन्द्रबाट लक्ष्य कति टाढा छ भन्ने संकेत गर्छ। ट्र्याकिङ मोड "Start Tracking" (0x02) कमाण्डबाट सुरु हुन्छ र "Exit Tracking" (0x00) सँग बाहिर निस्कन सक्छ।
- कोण नियन्त्रण 2 (0x1C): पोडले आफ्नो सापेक्ष कोणहरूलाई वाहकमा समायोजन गर्दछ, यसले वाहकको आन्दोलनलाई पछ्याउन अनुमति दिन्छ जबकि नियन्त्रण मानहरू अमान्य छन्।
- शटर (रेकर्ड स्टार्ट - ०x२०): भिडियो फिड रेकर्ड गर्न थाल्छ।
- शटर (रेकर्डिङ रोक्नुहोस् - ०x२१): भिडियो फिड रेकर्ड गर्न रोक्छ।
- लगातार जुम इन गर्नुहोस् (0x22): पोड लगातार जुम इन हुन्छ।
- निरन्तर रूपमा जुम आउट गर्नुहोस् (0x23): पोड निरन्तर जुम आउट हुन्छ।
- जुम स्टप (०x२४): कुनै पनि जुम इन वा आउट कार्यहरू बन्द गर्दै, जुम प्रकार्य रोक्छ।
नोट:
- बाह्य ट्र्याक (0x1B): PP र WW मानहरूले लक्ष्यको तेर्सो र ठाडो मिसडिस्टेन्स प्रतिनिधित्व गर्दछ। मूल स्क्रिनको केन्द्रमा छ, र मानहरूले सापेक्ष स्थिति संकेत गर्दछ।
- जुम प्रकार्यहरू (0x22, 0x23, 0x24): यसले निरन्तर जुम इन वा आउट गर्न र जुम सञ्चालन रोक्न अनुमति दिन्छ।
KK/NN(U8) अपरेशन ट्रिगर/असफल क्यामेराहरूको क्रमबद्ध छ। B7~B0 अनुरूप क्यामेरा 8~1। एक निश्चित बिट 1 हुनु भनेको यसको संगत क्यामेरा हुनु हो tagged। पूर्वका लागिample, 0x03 (00000011) भनेको क्यामेरा 1 हो र क्यामेरा 2 पूर्वनिर्धारित रूपमा दृश्य-लाइट जुम क्यामेरा हो र क्यामेरा 2 पूर्वनिर्धारित रूपमा थर्मल क्यामेरा हो।
| कार्य | Parm अर्डर गर्नुहोस् | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| निर्दिष्ट दरमा जुम गर्नुहोस् | ८x४० | -32768 (अधिकतम जुम) देखि 10000 (न्यूनतम जुम) सम्मका मानहरूसँग निर्दिष्ट दरमा जुम गर्नुहोस्। नकारात्मक मानहरूले जुम दरहरू प्रतिनिधित्व गर्दछ (जस्तै, 10x को लागि -1, 150x को लागि -15, 300x को लागि -30)। | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| फोकस गर्नुहोस् | ८x४० | फोकस नियन्त्रण कार्यक्षमता। | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| प्यालेट मोड | 0x2A | इच्छित प्यालेट मोड समायोजन गर्नुहोस्, जहाँ 0x00 अर्को प्यालेट विकल्पसँग मेल खान्छ, 0x01 विशिष्ट मोडको लागि, आदि। | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| नाइट भिजन | 0x2B | रात दृष्टि मोड नियन्त्रण। बन्दका लागि ०x००, अनका लागि ०x०१, र स्वत:का लागि ०x०२। | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| क्षेत्रको तापक्रम मापन | ८x४० | नियन्त्रण क्षेत्र तापमान मापन। बन्दको लागि 0x00, अनका लागि 0x01। | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| तापमान चेतावनी | ८x४० | तापमान अलर्ट थ्रेसहोल्डहरू सेट गर्नुहोस्। ०.१ डिग्री सेल्सियसको रिजोल्युसनको साथ उच्च (HH) र कम (LL) चेतावनी तापमान समावेश गर्दछ। | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| आइसोथर्म | ८x४० | isotherm मोड सक्षम वा असक्षम गर्नुहोस्। बन्दको लागि 0x00, अन्तराल बाहिरको लागि 0x01, र अन्तराल मोडको लागि 0x02। उच्च/कम तापक्रम थ्रेसहोल्डहरू (HH, LL) ०.१ डिग्री सेल्सियसको रिजोल्युसनमा सेट गरिएको छ। | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| स्पट तापमान मापन | ८x४० | स्थान तापमान मापन नियन्त्रण। बन्दको लागि 0x00, अनका लागि 0x01। निर्देशांक (XO, YO) मापन बिन्दु परिभाषित गर्दछ। | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| ओएसडी (स्क्रिन प्रदर्शन) | ८x४० | अन-स्क्रिन डिस्प्ले नियन्त्रण गर्नुहोस्। प्रदर्शन गर्न 0x00, लुकाउन 0x01। | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Pic-in-Pic | ८x४० | पिक्चर-इन-पिक्चर (PIP) मोड नियन्त्रण गर्नुहोस्। 0x00 र 0x04 बीचको मानहरू उपलब्ध PIP मोडहरूसँग मेल खान्छ। | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
विशिष्ट कार्यहरूको विवरण:
- निर्दिष्ट दरमा जुम (०x२५): जूम स्तर नियन्त्रण गर्दछ, एक विशेष ढाँचामा प्रदान गरिएको दरको साथ जहाँ नकारात्मक मानहरूले जुम दरहरू प्रतिनिधित्व गर्दछ (जस्तै, 10x जुमको लागि -1, 150x जुमको लागि -15, आदि), र सकारात्मक मानहरूले जुम दर दायरा परिभाषित गर्दछ।
- फोकस (०x२६): प्रणालीको फोकस समायोजन गर्दछ।
- प्यालेट मोड (0x2A): प्रणाली द्वारा प्रयोग गरिएको प्यालेट मोड परिवर्तन गर्दछ। अर्को प्यालेट विकल्पको लागि 0x00 र हालको मोडको लागि 0x01 जस्ता संख्यात्मक विकल्पहरूद्वारा मोड चयन गरिएको छ।
- रात्रि दृष्टि (0x2B): रातको दर्शन सुविधालाई नियन्त्रण गर्दछ, यसलाई विभिन्न मोडहरूमा सक्षम पार्दै (अफ, अन, वा अटो)।
- क्षेत्रको तापक्रम मापन (०x३०): निर्देशांक (XO, YO, आदि) द्वारा नियन्त्रित, निर्दिष्ट क्षेत्रमा तापमान मापनको लागि अनुमति दिन्छ।
- तापक्रम चेतावनी (०x३१): अलर्टहरूको लागि उच्च र कम तापक्रम थ्रेसहोल्डहरू सेट गर्दछ।
- Isotherm (0x32): अन्तराल मोड र थ्रेसहोल्डहरू सहित, निर्दिष्ट तापमान दायरा भित्रका क्षेत्रहरूलाई निगरानी गर्ने आइसोथर्म मोड सक्षम गर्दछ।
- स्थानको तापक्रम मापन (०x३३): स्क्रिनमा एक विशिष्ट बिन्दुमा स्थान तापक्रम मापन सक्षम गर्दछ।
- OSD (0x73): अन-स्क्रिन प्रदर्शन दृश्यता (देखाउनुहोस्/लुकाउनुहोस्) नियन्त्रण गर्दछ।
- Pic-in-Pic (0x74): डिस्प्लेका विभिन्न मोडहरू प्रदान गर्दै चित्र-भित्र-तस्बिर कार्यक्षमतालाई नियन्त्रण गर्छ।
KK/NN(U8) अपरेशन ट्रिगर/असफल क्यामेराहरूको क्रमबद्ध छ। B7~B0 क्यामेरा 1 पूर्वनिर्धारित रूपमा देखिने-लाइट जुम क्यामेरा हो र क्यामेरा 2 पूर्वनिर्धारित रूपमा थर्मल क्यामेरा हो।
यहाँ नयाँ प्रकार्यहरू र तिनीहरूको विवरणहरू सारांशित गर्ने तालिका छ:
| कार्य | Parm अर्डर गर्नुहोस् | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| लक्ष्य पत्ता लगाउने | ८x४० | लक्ष्य पत्ता लगाउन सक्षम वा असक्षम गर्नुहोस्। बन्दको लागि 0x00, अनका लागि 0x01। | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| जूम क्यामेरा | ८x४० | डिजिटल जुम नियन्त्रण गर्नुहोस्। बन्दको लागि 0x00, अनका लागि 0x01। | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| प्रकाश तीव्रता | ८x४० | प्रकाशको तीव्रता समायोजन गर्नुहोस्। ० देखि २५५ सम्मका मानहरू, ० प्रकाश नभएको र २५५ अधिकतम तीव्रता भएको। | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| दायरा | ८x४० | दायरा सक्षम वा असक्षम गर्नुहोस्। बन्दको लागि 0x00, अनका लागि 0x02। | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
विशिष्ट कार्यहरूको विवरण:
- लक्ष्य पत्ता लगाउने (0x75): लक्ष्य पत्ता लगाउने सक्रिय वा निष्क्रिय छ कि छैन भनेर नियन्त्रण गर्दछ। यो सुविधा विशेष वस्तु वा क्षेत्रहरू पत्ता लगाउन प्रयोग गरिन्छ, प्रणालीको क्षमताहरूमा निर्भर गर्दछ।
0x00- लक्ष्य पहिचान बन्द छ।0x01- लक्ष्य पहिचान सक्रिय छ।
- जुम क्यामेरा (०x७६): क्यामेरा कार्यक्षमताको लागि डिजिटल जुम सक्रिय वा निष्क्रिय गर्दछ।
0x00- डिजिटल जुम बन्द छ।0x01- डिजिटल जुम सक्रिय छ।
- प्रकाश तीव्रता (0x80): प्रकाशको तीव्रता समायोजन गर्दछ। तीव्रता 8-बिट मानको साथ सेट गरिएको छ, बाट
0(प्रकाश छैन) को लागी255(अधिकतम तीव्रता)।- मानहरू:
0- प्रकाश छैन;255- अधिकतम प्रकाश।
- मानहरू:
- दायरा (०x८१): दायरा कार्यक्षमता सक्रिय वा निष्क्रिय गर्दछ। दायरा दूरी वा नक्सा क्षेत्रहरू मापन गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।
0x00- दायरा बन्द छ।0x02- दायरा सक्रिय छ।
लाइट अन ट्युरिङले एकै समयमा राती दृष्टि खोल्नेछ। बत्ती बन्द गर्दा राती दृष्टि बन्द हुँदैन।
CRC प्रकार्य
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc <<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } फिर्ता (crc);
परिशिष्ट 1 पूर्वampहोस्ट कम्प्युटरबाट डाटा फ्रेमको रूपान्तरणको ले
| बाइट | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | सामग्री |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| मूल डाटा | OXA8 | हेडर | 0xE5 | प्याकेज लम्बाइ | 72 | प्रोटोकल संस्करण | ८x४० | रोल नियन्त्रण मूल्य | 100 | पिच नियन्त्रण मूल्य | -८.६ | Yaw नियन्त्रण मूल्य | ८x४० | नियन्त्रण मान मान्य | मूर्ति | क्यारियरको INS मान्य | निरपेक्ष रोल कोण | -५° | निरपेक्ष पिच कोण | ६° | निरपेक्ष याव कोण | ६° | क्यारियर को गति | 1.123m/s² |
| बाइट | सामग्री | मूल डाटा | शुद्धता वा बाइनरी रूपान्तरण (लिटिल-एन्डियन) | हेक्साडेसिमल (लिटिल-एन्डियन) | हेक्साडेसिमल (बिग-एन्डियन) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | उपलब्ध उपग्रहहरू | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS माइक्रोसेकेन्ड | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | GNSS हप्ता | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | सापेक्ष उचाइ | १० मि | 12120 | २ ३ एफ ४ ५ | २ ३ एफ ४ ५ |
| 61-68 | आरक्षित | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | शून्य आदेश | ८x४० | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
होस्ट कम्प्युटरबाट पूर्ण डाटा प्याकेज: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 FF 00 00 FB 00 EE AA 01 A24 A2 65 16 16 B3 0C 00 00 E13 0 0 06F 15 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
परिशिष्ट 2 पूर्वampGCU बाट डाटा फ्रेम को रूपान्तरण को ले
GCU बाट पूर्ण डाटा प्याकेज: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 F17 DF 00 00 EE AA 24 A2 A65 16 16 3B 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 EC 00
| बाइट | सामग्री | मूल डाटा (हेक्साडेसिमल) | पार्स गरिएको डाटा |
|---|---|---|---|
| 1 | हेडर | A8 | A8 |
| १६~३० | प्याकेज लम्बाइ | ०5E ०49 | 73 |
| 4 | प्रोटोकल संस्करण | 00 | 0.2 |
| 5 | पोड अपरेशन मोड | 02 | हेड फलो |
| १६~३० | पोड मूर्ति | 01 80 | ३५ ६७ ३५ ६७ |
| 8-9 | तेर्सो लक्ष्य-हराइरहेको छ | OC FE | दायरामा। |
| १६~३० | ठाडो लक्ष्य-हराइरहेको छ | F4 01 | दायरा र लक्ष्य समन्वय मान्य |
| १६~३० | क्यामेराको X-अक्ष सापेक्ष कोण | डीडी एफसी | -८.६ |
| १६~३० | क्यामेराको Y-अक्ष सापेक्ष कोण | 20 00 | 500 |
| १६~३० | Z-अक्ष क्यामेराको सापेक्ष कोण | 4A 18 | -५° |
| १६~३० | क्यामेराको निरपेक्ष रोल कोण | FF FF | ६° |
| १६~३० | क्यामेराको निरपेक्ष पिच कोण | A5 03 | ६° |
| १६~३० | क्यामेराको निरपेक्ष yaw कोण | 47 18 | -५° |
| १६~३० | X-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग | FF FF | ६° |
| १६~३० | Y-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग | 01 00 | ६° |
| १६~३० | Z-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोणीय वेग | एफई एफएफ | -०.१ डिग्री/सेकेन्ड |
| १६~३० | आरक्षित | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 डिग्री/सेकेन्ड |
| 37 | उप हेडर | 00 | -०.१ डिग्री/सेकेन्ड |
| 38 | हार्डवेयर संस्करण | 00 | 5.0 |
| 39 | फर्मवेयर संस्करण | 00 | D-90AI |
| 40 | पोड कोड | 00 | १० मि |
| १६~३० | त्रुटि कोड | 00 00 | 170.917533212 |
| १६~३० | लक्ष्यबाट दूरी | ३३४१०१६४५बी १ | 38.030082231 |
| १६~३० | लक्ष्यको देशान्तर | ३५ ६७ ३५ ६७ | १० मि |
| १६~३० | लक्ष्यको अक्षांश | ३५ ६७ ३५ ६७ | 29.9x |
| १६~३० | लक्ष्यको उचाइ | ३५ ६७ ३५ ६७ | |
| १६~३० | क्यामेराको हालको जुम दर | 24 F2 DF 65 | |
| १६~३० | आरक्षित | 16 EE AA 16 |
| बाइट | सामग्री | मूल डाटा (हेक्साडेसिमल) | पार्स गरिएको डाटा |
|---|---|---|---|
| १६~३० | क्यामेरा २ को हालको जुम दर | 14 00 | 2x |
| 63 | थर्मल क्यामेरा मूर्ति | 00 | UTC+8 |
| १६~३० | क्यामेराको मूर्ति | 00 00 | शटर सफलता |
| 66 | समय क्षेत्र | 08 | |
| १६~३० | आरक्षित | 00 00 | |
| १६~३० | प्रतिक्रिया | 20 00 | |
| १६~३० | CRC | EC 85 |
परिशिष्ट 3 क्यारियरको समन्वय प्रणालीको परिभाषा
परिशिष्ट 4 क्यामेराको समन्वय प्रणाली र घुमाउने क्रमको परिभाषा
- समन्वय प्रणाली परिभाषा
पोडको नियन्त्रण पोर्टले वाहकको नकारात्मक X-वार्डलाई संकेत गर्नुपर्छ। डीamping प्लेटफर्म क्यारियरको XOY प्लेनसँग समानान्तर हुनुपर्छ। पोड वाहकको CG को सकेसम्म नजिक माउन्ट हुनुपर्छ। - क्रम घुमाउनुहोस्: Z → Y → X।
- कोण रूपान्तरण:
- परिभाषित गर्नुहोस्:
- CamPनमस्ते: क्यामेराको पूर्ण रोल कोण (GCU बाट मुख्य डेटा फ्रेम, बाइट 18~19)
- CamThe: क्यामेराको पूर्ण पिच कोण (GCU बाट मुख्य डेटा फ्रेम, बाइट 20 ~ 21)
- CamPsi: क्यामेराको निरपेक्ष yaw कोण (GCU बाट मुख्य डेटा फ्रेम, बाइट 22~23)
- AngleX: X-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोण
- AngleY: Y-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोण
- AngleZ: Z-अक्ष क्यामेराको निरपेक्ष कोण
- माथिका प्यारामिटरहरू तलको रूपमा रूपान्तरण गरिएका छन्
- AngleZ += 90;
- WARP (AngleZ , 360);
- CamPhi = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- परिभाषित गर्नुहोस्:
परिशिष्ट 5 पूर्वampले डाटा प्याकेज
- शून्य आदेश
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD13 - पिच नियन्त्रण (हालको नियन्त्रण मोड राख्नुहोस्, नियन्त्रण मान 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX EXNUMX - पिच नियन्त्रण (हालको नियन्त्रण मोड राख्नुहोस्, नियन्त्रण मान -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Yaw नियन्त्रण (हालको नियन्त्रण मोड, नियन्त्रण मान 1000 राख्नुहोस्)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 डीसी 69 - तटस्थ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX CDXNUMX - OSD ले वाहकको समन्वय देखाउँछ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 ई - OSD ले लक्ष्यको समन्वय देखाउँछ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX सी - छवि स्वतः रिभर्स अन
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 4 3 सी - छवि स्वतः उल्टो बन्द
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX सी - समय क्षेत्र सेटिङ (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FECA D - कोण नियन्त्रण 1 (नियन्त्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - कोण नियन्त्रण 1 (युलर कोण: रोल 0°, पिच 45°, yaw 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53AXNUMX - कोण नियन्त्रण 1 (युलर कोण: रोल 20°, पिच 0°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 F05 - हेड लक (नियन्त्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - हेड लक (सापेक्ष कोणीय वेग +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX DE XNUMX - हेड फलो (नियन्त्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX - अर्थोview (नियन्त्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX XNUMX DF XNUMX - यूलर कोण नियन्त्रण (नियन्त्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - यूलर कोण नियन्त्रण (युलर कोण: रोल 0°, पिच -45°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A14 5A - ट्र्याकिङ सुरु गर्नुहोस् (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 ६९०० २० ५५ - ट्र्याकिङबाट बाहिर निस्कनुहोस्
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ६९०० CB ७६ - लक्ष्य गर्न क्लिक गर्नुहोस् (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX - लक्ष्य गर्न क्लिक गर्नुहोस् (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 सी - लक्ष्य गर्न क्लिक गर्नुहोस् (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX - लक्ष्य गर्न क्लिक गर्नुहोस् (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 एफ - बाह्य ट्र्याक (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 - कोण नियन्त्रण 2 (नियन्त्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2C XNUMXE A - शटर
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX - रेकर्डिङ सुरु/रोक्नुहोस्
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - क्यामेरा 1 निरन्तर जुम इन हुन्छ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 XNUMX XNUMX - क्यामेरा १ निरन्तर जुम आउट हुन्छ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0 E 3F - क्यामेरा 1 जुम बन्द
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 - क्यामेरा १ तोकिएको दरमा जुम गर्छ (५०००, अधिकतम दरको आधासँग मेल खान्छ)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0 XNUMX - सबै क्यामेराहरू तोकिएको दरमा जुम (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 FF FXNUMX - सबै क्यामेराहरू तोकिएको दरमा जुम (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ०० 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - क्यामेरा १ तोकिएको दरमा जुम गर्छ (६०.३x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 - फोकस गर्नुहोस्
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX XNUMX XNUMX CA F - अर्को प्यालेट विकल्प
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX - प्यालेट मोड ३
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - नाइट भिजन अन
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 9 4 XNUMX XNUMX XNUMXB F XNUMX - रात्रि दृष्टि बन्द
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 00 9 85 XNUMX XNUMX XNUMXB - क्षेत्रको तापक्रम मापन (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 BE 17D - क्षेत्रको तापक्रम मापन बन्द
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 ६९०० २० ५५ - तापमान सतर्कता सक्रिय (उच्च सतर्कता तापमान 30.2 डिग्री सेल्सियस, कम सतर्कता तापमान 20.0 डिग्री सेल्सियस)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 E - तापक्रम अलर्ट अफ
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 XNUMX XNUMX सि - आइसोथर्म अन (अन्तरकाल मोड, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 एफसी - Isotherm बन्द
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 - स्पट तापमान मापन (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 8 XNUMX - ठाउँको तापक्रम मापन बन्द
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 - ओएसडी अन
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX B - ओएसडी बन्द
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 - अर्को pic-in-pic विकल्प
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 XNUMX XNUMX XNUMX - Pic-in-pic मोड 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX B - लक्ष्य पत्ता लगाउने सक्रिय छ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 - लक्ष्य पत्ता लगाउने बन्द
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX - जुम क्यामेरा डिजिटल जुम अन
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F - जुम क्यामेरा डिजिटल जुम अफ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 EF 54
- लाइटिङ (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX FF - बत्ती बन्द
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 XNUMX XNUMX XNUMX - लगातार दायरामा
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 XNUMX XNUMX XNUMX - निरन्तर दायरा बन्द
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02 XNUMX XNUMX XNUMX
परिशिष्ट 6 GPS समय र UTC रूपान्तरण प्रकार्य (लीप सेकेन्ड प्रशोधन बिना)
स्थिर const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t सेकेन्ड = 0; uint16_t दिन, वर्ष = ep[0], mon = ep[1], day = ep[2]; यदि (वर्ष < 1970 || 2099 < वर्ष || सोम < 1 || 12 < सोम) फिर्ता सेकेन्ड; /* लीप वर्ष यदि वर्ष% 4==0 मा 1901-2099 */ दिन=(वर्ष-1970)*365+(वर्ष-1969)/4+_day[सोम-1]+दिन-2+(वर्ष% 4) ==0 &&mon>=3?1:0); सेकेन्ड = फ्लोर(ep[5]); सेकेन्ड = (uint64_t)दिन * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + सेकेन्ड; सेकेन्ड फिर्ता; } uint64_t gpst2time(int16_t हप्ता, uint32_t सेकेन्ड){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); यदि (सेकेन्ड < -1E9 || 1E9 < सेकेन्ड) सेकेन्ड = 0.0; t += 86400 * 7 * हप्ता + सेकेन्ड; फिर्ता t; } uint8_t time2gps(uint64_t समय, int16_t *हप्ता, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = समय - t; * हप्ता = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; फिर्ता 1; }
परिशिष्ट ७ पोड कोड
| कोड | मोडेल |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
नान्जिङ XIANFEI रोबोट टेक्नोलोजी कं, लि।
FAQ
प्रश्न: GCU द्वारा प्रयोग गरिएको निजी प्रोटोकलको उद्देश्य के हो?
A: निजी प्रोटोकलले GCU र जडान गरिएका उपकरणहरू बीच सुरक्षित र प्रभावकारी सञ्चार सुनिश्चित गर्दछ।
प्रश्न: म कसरी GCU को प्रोटोकल संस्करण अद्यावधिक गर्न सक्छु?
A: प्रोटोकल संस्करण अपडेट गर्न, निर्माता द्वारा प्रदान गरिएको विशेष निर्देशनहरूको लागि उत्पादन पुस्तिका हेर्नुहोस्।
कागजातहरू / स्रोतहरू
 |
रोबोट XF(A5) V2.0.5 GCU निजी प्रोटोकल [pdf] प्रयोगकर्ता गाइड XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU निजी प्रोटोकल, XF A5 V2.0.5, GCU निजी प्रोटोकल, निजी प्रोटोकल, प्रोटोकल |