ເນື້ອໃນ ເຊື່ອງ
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
2 ຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ
3 ການຕັ້ງຄ່າພອດ
4 ກອບຂໍ້ມູນ
5 ຄໍາສັ່ງ & ຄໍາຕິຊົມ
6 ຟັງຊັນ CRC
7 FAQ
8 ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ
8.1 ເອກະສານອ້າງອີງ

ຫຸ່ນຍົນ-ໂລໂກ້

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol

ຫຸ່ນຍົນ XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-product

ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ

  • ເອກະສານ ຮຸ່ນ: V2.0.5
  • ພິທີການ ລຸ້ນ: V0.1

ຂໍ້ມູນຜະລິດຕະພັນ
GCU (ຫນ່ວຍ​ຄວບ​ຄຸມ​ທົ່ວ​ໄປ​) ດໍາ​ເນີນ​ການ​ກ່ຽວ​ກັບ​ອະ​ນຸ​ສັນ​ຍາ​ສ່ວນ​ຕົວ​ແລະ​ສະ​ຫນອງ​ຄຸນ​ສົມ​ບັດ​ແລະ​ການ​ປັບ​ປຸງ​ຕ່າງໆ​ຕາມ​ປະ​ຫວັດ​ສາດ​ການ​ດັດ​ແກ້​:

ຄຸນສົມບັດ:

  • UART baudrate ປ່ຽນແປງໄປສູ່ການປັບຕົວດ້ວຍຕົນເອງ
  • ເພີ່ມ TCP Server mode ໃນການສື່ສານເຄືອຂ່າຍ
  • ເພີ່ມເວີຊັນໂປຣໂຕຄໍໃສ່ຊຸດຂໍ້ມູນ
  • ການປັບປຸງໃນກອບຂໍ້ມູນສໍາລັບທັງຄອມພິວເຕີໂຮດແລະ GCU
  • ການປັບປຸງຄໍາສັ່ງ & ຄໍາຕິຊົມ
  • Example ການຕໍ່ອາຍຸຊຸດຂໍ້ມູນ

ຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ

ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ

  • ເພີ່ມມຸມ Euler ທີ່ຕ້ອງການແລະມຸມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງທີ່ຕ້ອງການເຂົ້າໄປໃນ roll/pitch/yaw control value (byte 5~10)
  • ເພີ່ມປະສິດທິພາບປະລິມານການຄວບຄຸມ (ບິດ B2) ເຂົ້າໄປໃນຮູບປັ້ນ (byte 11)

ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU

  • ເພີ່ມໂໝດ FPV ແລະໂໝດຄວບຄຸມມຸມ Euler ເຂົ້າໄປໃນຮູບປັ້ນຝັກ (byte 5)
  • ລຶບໂໝດການຮັບແສງ (ບິດ B11) ຈາກຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ໄບຕ໌ 6~7)

ກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ

  • ລຶບໄລຍະຫ່າງຈາກຫນ້າທໍາອິດ (byte 57 ~ 60)
  • ເພີ່ມຄວາມສູງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ (byte 57 ~ 60)

ປະຫວັດການແກ້ໄຂ

ວັນທີ ສະບັບເອກະສານ ອະນຸສັນຍາສະບັບ
2023.06.19 V2.0 –
ວັນທີ ສະບັບເອກະສານ ອະນຸສັນຍາສະບັບ
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

nges ເຂົ້າ​ໄປ​ໃນ​ການ​ປັບ​ຕົວ​ຕົນ​ເອງ​. ໂຄສະນາ

 V0.0

d TCP Server mode ໃນ
  1. UART baudrate ປ່ຽນແປງໄປສູ່ການປັບຕົວດ້ວຍຕົນເອງ. ເພີ່ມ TCP Server mode ໃນການສື່ສານເຄືອຂ່າຍ. [P1]
  2. ເພີ່ມເວີຊັນໂປຣໂຕຄໍໃສ່ຊຸດຂໍ້ມູນ. ແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດຂອງ header ໃນຊຸດຈາກ GCU. [P2]
  3. ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກຄອມພິວເຕີແມ່ຂ່າຍ:
    1. ເພີ່ມມຸມ Euler ທີ່ຕ້ອງການແລະມຸມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງທີ່ຕ້ອງການເຂົ້າໄປໃນ roll/pitch/yaw control value (byte 5~10); [P3]
    2. ເພີ່ມປະສິດທິພາບປະລິມານການຄວບຄຸມ (bit B2) ເຂົ້າໄປໃນຮູບປັ້ນ (byte 11). [P3]
    3. ກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍຈາກຄອມພິວເຕີແມ່ຂ່າຍ:
    4. ລຶບໄລຍະຫ່າງຈາກຫນ້າທໍາອິດ (byte 57 ~ 60); [P4]
    5. ເພີ່ມຄວາມສູງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ (byte 57 ~ 60). [P4]
  4. ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU:
    1. ເພີ່ມໂໝດ FPV ແລະໂໝດຄວບຄຸມມຸມ Euler ເຂົ້າໄປໃນຮູບປັ້ນຝັກ (byte 5); [P5]
    2. ລຶບໂໝດການຮັບແສງ (ບິດ B11) ຈາກຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ໄບຕ໌ 6~7). [P5]
  5. ກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍຈາກ GCU:
    1. ລຶບເນື້ອໃນຂອງ byte 59~61; [P6]
    2. ເພີ່ມອັດຕາການຊູມປັດຈຸບັນຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ 1 (ໄບຕ໌ 59~60) ແລະກ້ອງ 2 (ໄບຕ໌ 61~62). [P6]
  6. ຄໍາ​ສັ່ງ​ແລະ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​:
    1. ເພີ່ມຄໍາອະທິບາຍຂອງຄໍາສັ່ງ null; [P7]
    2. ເພີ່ມຄໍາສັ່ງຂອງໂຫມດ FPV, ຮູບແບບການຄວບຄຸມມຸມ Euler, ຮູບແບບການຕິດຕາມພາຍນອກແລະ OSD; [P7~P9]
    3. ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂອງ​ຮູບ​ແບບ gaze​; [P8]
    4. ແກ້ໄຂພາລາມິເຕີຂອງ shutter, ການບັນທຶກ, ຈຸດສຸມ, palette ແລະຄໍາສັ່ງວິໄສທັດໃນຕອນກາງຄືນ. [P8~P9]
  7. ຕໍ່ອາຍຸ exampຊຸດຂໍ້ມູນ. [P11~P16]
ວັນທີ ສະບັບເອກະສານ ອະນຸສັນຍາສະບັບ
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. ເພີ່ມຄໍາອະທິບາຍກ່ຽວກັບຄໍາສັ່ງ byte ຂອງໂປໂຕຄອນ. [P2]
  2. ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກຄອມພິວເຕີແມ່ຂ່າຍ:
    1. ເພີ່ມຄໍານິຍາມຂອງລະບົບປະສານງານເຂົ້າໃນຄໍາອະທິບາຍຂອງມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງ, pitch ແລະມຸມ yaw ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ (byte 12 ~ 17). [P3]
  3. ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU:
    1. ເພີ່ມຮູບປັ້ນແສງ (ບິດ B10) ເຂົ້າໄປໃນຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ບິດ B10). [P5]
    2. ແກ້​ໄຂ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ຂອງ​ທິດ​ທາງ​ແກນ​ປະ​ສານ​ງານ (“ຂຶ້ນ​ເປັນ​ບວກ”→”ລົງ​ເປັນ​ບວກ”) ຂອງ​ຄາດ​ໝາຍ​ຕັ້ງ​ທີ່​ຂາດ​ໄປ (byte 10~11). [P5]
    3. ເພີ່ມຊ່ວງມູນຄ່າເຂົ້າໃນຄຳອະທິບາຍຂອງ X-ward/Y-ward-missing (byte 8~11). [P5]
    4. ເພີ່ມຄຳນິຍາມລະບົບການປະສານງານ ແລະ ໝຸນຕາມຄຳອະທິບາຍຂອງແກນ X-axis/Y-axis/Z-axis absolute angular velocity ຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ (byte 24~29). [P5]
  4. ຄໍາ​ສັ່ງ​ແລະ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​:
    1. ແກ້ໄຂຄໍາອະທິບາຍກ່ຽວກັບຄ່າການຄວບຄຸມໃນຄໍາອະທິບາຍຂອງໂຫມດ FPV, ໂຫມດລັອກຫົວແລະໂຫມດຕິດຕາມຫົວ. [P7]
    2. ແກ້​ໄຂ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ຂອງ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ທີ່​ບໍ່​ຖືກ​ຕ້ອງ (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) ຂອງ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ມອງ​ເບິ່ງ (ຄູ່​ມື​ການ​ພິ​ກັດ​ທາງ​ພູ​ມິ​ສາດ​)​. [P8]
    3. ເພີ່ມຈຸດປະສານງານຂອງມຸມເທິງຊ້າຍຂອງກອບເປົ້າໝາຍ ແລະມຸມຂວາລຸ່ມເຂົ້າໃນຄຳອະທິບາຍຂອງຮູບແບບການຕິດຕາມ. [P8]
    4. ເພີ່ມຈຸດປະສານງານຂອງມຸມຊ້າຍເທິງຂອງໜ້າຈໍ ແລະມຸມຂວາລຸ່ມໃນຄຳອະທິບາຍການຄລິກເພື່ອແນໃສ່ຄຳສັ່ງ. [P8]
    5. ເພີ່ມເປົ້າໝາຍທີ່ຂາດຫາຍໄປຂອງກາງໜ້າຈໍ, ມຸມຊ້າຍເທິງ ແລະມຸມຂວາລຸ່ມໃນຄຳອະທິບາຍຂອງໂໝດຕິດຕາມພາຍນອກ. [P9]
  5. ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 1: ຕົວຢ່າງample ການຫັນປ່ຽນຂອງກອບຂໍ້ມູນຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ. [P12]
  6. ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 2: ຄໍານິຍາມຂອງລະບົບປະສານງານຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. [P13]
  7. ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 3: ຄໍານິຍາມຂອງລະບົບປະສານງານຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ແລະຄໍາສັ່ງຫມຸນ. [P14]
  8. ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 5: ເວລາ GPS ແລະຟັງຊັນການແປງ UTC.[P21]
ວັນທີ ສະບັບເອກະສານ ອະນຸສັນຍາສະບັບ
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກຄອມພິວເຕີໂຮສ:
    1. ເພີ່ມ​ການ​ອະ​ທິ​ບາຍ​ກ່ຽວ​ກັບ​ຄຸນ​ຄ່າ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ (ບິດ B2​) ໃນ​ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂອງ​ຮູບ​ປັ້ນ (byte 11​)​. [P3]
  2. ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU:
    1. ປ່ຽນຊື່ FPV ເປັນການຄວບຄຸມມຸມ 1 ແລະເພີ່ມການຄວບຄຸມມຸມ 2 ໃນຮູບແບບການເຮັດວຽກຂອງຝັກ (byte 5). [P5]
    2. ປ່ຽນຊື່ຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ (byte 6 ~ 7) ເປັນຮູບປັ້ນຝັກ. [P5]
  3. ຂອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍຈາກ GCU:
    1. ເພີ່ມລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດ (byte 41 ~ 42). [P6]
    2. ເພີ່ມຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນ (byte 63). [P6]
    3. ເພີ່ມຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ໄບຕ໌ 64~65). [P7]
    4. ເພີ່ມເຂດເວລາ (byte 66). [P7]
  4. ຄໍາ​ສັ່ງ​ແລະ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​:
    1. ເພີ່ມຄໍາສັ່ງຂອງ OSD ປະສານງານ, ຮູບພາບອັດຕະໂນມັດປີ້ນກັບກັນແລະການຕັ້ງຄ່າເຂດເວລາ. [P8]
    2. ແກ້ໄຂລາຍລະອຽດຂອງການຄວບຄຸມມຸມ 1 (FPV ຕົ້ນສະບັບ), ຕິດຕາມຫົວແລະການຄວບຄຸມມຸມ Euler. [P8]
    3. ເພີ່ມຄໍາສັ່ງຂອງການຄວບຄຸມມຸມ 2. [P10]
    4. ປັບ​ປຸງ​ແກ້​ໄຂ​ລະ​ດັບ​ພາ​ລາ​ມິ​ເຕີ​ຂອງ palette ([0,100]->[0,10]). [P11]
    5. ເພີ່ມຄໍາສັ່ງຂອງການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່, ເຕືອນອຸນຫະພູມ, isotherm ແລະການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດ. [P11~P12]
    6. ເພີ່ມຟັງຊັນການປ່ຽນໄປໃຊ້ໂໝດທີ່ລະບຸໄວ້ໃນ pic-in-pic. [P12]
    7. ເພີ່ມຄໍາສັ່ງຂອງການກວດສອບເປົ້າຫມາຍແລະການຊູມກ້ອງຖ່າຍຮູບດິຈິຕອນຊູມ. [P13]
  5. ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 2: ຕົວຢ່າງample ການຫັນປ່ຽນຂອງກອບຂໍ້ມູນຈາກ GCU. [P16~P18]
  6. ຕໍ່ອາຍຸເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 5: ຕົວຢ່າງample ຊຸດຂໍ້ມູນ. [P20~P28]
  7. ເພີ່ມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 7: Pod Code. [P30]

ການຕັ້ງຄ່າພອດ

ການຕັ້ງຄ່າ UART

  • ລະດັບ UART: TTL
  • ບິດ​ຂໍ້​ມູນ​: 8​
  • ຢຸດ bits: 1
  • Parity: ບໍ່ມີ
  • ຮູບແບບການສື່ສານ: ເຕັມ duplex
  • Baudrate: 115200, 250000, 500000 ແລະ 1000000.
  • ຄວາມຖີ່ການສື່ສານ: ຊ່ວງຄວາມຖີ່ການສື່ສານທີ່ແນະນຳແມ່ນ 30~50Hz. ຄວາມຖີ່ທີ່ສູງຂຶ້ນ, ຜົນກະທົບຂອງການຄວບຄຸມແມ່ນດີກວ່າ. ບໍ່ຄວນມີຄວາມຖີ່ຕໍ່າເກີນໄປ ຫຼືຢຸດຂໍ້ມູນ. ບໍ່ຄວນມີ BUS idle ໃນຊຸດຂໍ້ມູນດຽວ.

ການຕັ້ງຄ່າເຄືອຂ່າຍ

  • ໂໝດ UDP: ພອດແຫຼ່ງແມ່ນ 2337 ແລະປາຍທາງເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນທີ່ຢູ່ອອກອາກາດ LAN. ທ່າເຮືອເປົ້າໝາຍແມ່ນ 2338.
  • ໂຫມດ TCP Server: ປາຍກົງກັນຂ້າມຄວນຈະຖືກຕັ້ງເປັນໂຫມດ TCP Clint.

ທີ່ຢູ່ IP ຫ່າງໄກສອກຫຼີກຄວນຈະຄືກັນກັບ GCU, ແລະພອດຫ່າງໄກສອກຫຼີກຄວນຈະເປັນ 2332.

ສະຫຼຸບ

  • ການສື່ສານໃຊ້ໂໝດຖາມ-ຕອບ. ຄອມພິວເຕີແມ່ຂ່າຍສົ່ງຊຸດຂໍ້ມູນທໍາອິດ. ຫຼັງຈາກໄດ້ຮັບຊຸດທີ່ຖືກຕ້ອງ, GCU ສົ່ງຄືນຊຸດຂອງມັນ. ຊຸດຂໍ້ມູນຄົບຖ້ວນແມ່ນປະກອບດ້ວຍສ່ວນຫົວໂປໂຕຄໍ, ຄວາມຍາວຂອງແພັກເກັດ, ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກ, ກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍ, ຄໍາສັ່ງ / ຄໍາຕິຊົມແລະຂໍ້ມູນ CRC.
  • ຄວາມຍາວຂອງຊຸດແມ່ນ S bytes. ຄວາມຍາວຂອງສ່ວນຄໍາສັ່ງ / ຄໍາຕິຊົມແມ່ນຕົວແປ.
  • ສ່ວນຄໍາສັ່ງ / ຄໍາຕິຊົມປະກອບມີຄໍາສັ່ງແລະພາລາມິເຕີ. ຄໍາສັ່ງທີ່ແຕກຕ່າງກັນແຜນທີ່ຕົວກໍານົດການທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ລາຍລະອຽດຕາມບົດ Data Frame ໃນເອກະສານນີ້.
  • GCU ຈະປະຕິບັດພຽງແຕ່ຫນຶ່ງຄັ້ງໃນຂະນະທີ່ສືບຕໍ່ຮັບຄໍາສັ່ງທີ່ມີຄໍາສັ່ງດຽວກັນ (ເຖິງແມ່ນວ່າຕົວກໍານົດການຈະແຕກຕ່າງກັນ). ເພື່ອກະຕຸ້ນໃຫ້ຟັງຊັນດຽວກັນ, ແພັກເກັດຂໍ້ມູນຄວນຖືກແຍກອອກໂດຍແພັກເກັດທີ່ມີຄໍາສັ່ງ null (ຍົກເວັ້ນຄໍາສັ່ງຕິດຕາມພາຍນອກ).

ໂຄງສ້າງຂອງຊຸດຂໍ້ມູນແມ່ນສະແດງຢູ່ຂ້າງລຸ່ມນີ້.

ພາກ ໄບຕ໌ ລາຍລະອຽດ ປະເພດຂໍ້ມູນ ລາຍລະອຽດ
ຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ
ສ່ວນຫົວ 0 ຂໍ້ມູນຫຼັກ U16
1 ຂໍ້ມູນຍ່ອຍ U8
ຄວາມຍາວແລະສະບັບ 2–3 ຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ ແລະເວີຊັນ
ຂໍ້ມູນກອບ 4 ກອບ
ຂໍ້ມູນກອບ 5–36 ຂໍ້ມູນຫຼັກ 32 ໄບຕ໌
ຂໍ້ມູນກອບ 37–68 ຂໍ້ມູນຍ່ອຍ 32 ໄບຕ໌
ຈາກ GCU
ສ່ວນຫົວ 0 0x8A
1 0x5E
ຄວາມຍາວແລະສະບັບ 2–3 ຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ ແລະເວີຊັນ
ຂໍ້ມູນກອບ 4 ກອບ
ຂໍ້ມູນກອບ 5–36 ຂໍ້ມູນຫຼັກ 32 ໄບຕ໌
ຂໍ້ມູນກອບ 37–68 ຂໍ້ມູນຍ່ອຍ 32 ໄບຕ໌
ຂໍ້ມູນຄໍາສັ່ງ 69–S-3 ຄໍາສັ່ງ (ຄວາມຍາວຕົວແປ)
ຂໍ້ມູນຕິຊົມ 69–S-3 ຄຳຕິຊົມ (ຄວາມຍາວຕົວແປ)
CRC ສູງໄບ S-2 CRC ສູງໄບ U16
CRC ໄບຕ໌ຕ່ຳ S-1 CRC ໄບຕ໌ຕ່ຳ U16
  • ຂໍ້ມູນທີ່ກວດສອບໂດຍ CRC ແມ່ນ Byte 0~S-3.
  • ໂປຣໂຕຄໍນີ້ໃຊ້ຄຳສັ່ງ little-endian byte (ຍົກເວັ້ນ CRC).

ກອບຂໍ້ມູນ

ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ

ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ລາຍລະອຽດ ປະເພດຂໍ້ມູນ ລາຍລະອຽດ
5–6 ໂໝດອື່ນໆ, ອັດຕາການຊູມ (deg/s) ເມື່ອຄ່າຄວບຄຸມແມ່ນຕ້ອງການມຸມ Euler. ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg; ຊ່ວງ: 8000 ຫາ 18000
7–8 ຄ່າການຄວບຄຸມລະດັບສຽງ ເມື່ອຄ່າຄວບຄຸມແມ່ນຕ້ອງການມຸມທີ່ສົມທຽບລະຫວ່າງຝັກ ແລະ ຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg; ຊ່ວງ: [-18000, 18000]
9–10 ຄ່າ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ Yaw​ ຄ່າຄວບຄຸມສໍາລັບມຸມ yaw. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg; ຊ່ວງ: [-18000, 18000]
B7–B3 ສະຫງວນໄວ້ ບິດທີ່ສະຫງວນໄວ້. ບິດເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນ 0
B2 ຄວບຄຸມຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງມູນຄ່າ 0 – ຄ່າການຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ; 1 - ຄ່າ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ທີ່​ຖືກ​ຕ້ອງ​. U8
B1 ສະຫງວນໄວ້ ບິດນີ້ແມ່ນ 0
B0 ຄວາມຖືກຕ້ອງ INS ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ 0 – INS ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການບໍ່ຖືກຕ້ອງ; 1 – INS ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການທີ່ຖືກຕ້ອງ. U8
11 ສະຖານະ ຊີ້ບອກວ່າຄ່າຄວບຄຸມຖືກຕ້ອງ. U8 0 – ບໍ່ຖືກຕ້ອງ, 1 – ຖືກຕ້ອງ
12–13 ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການໃນມຸມ Euler. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg; ຊ່ວງ: [-9000, 9000]
14–15 ມຸມທີ່ຊັດເຈນຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ມຸມ pitch ຢ່າງແທ້ຈິງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການໃນມຸມ Euler. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg; ຊ່ວງ: [-9000, 9000]
16–17 ມຸມ yaw ຢ່າງແທ້ຈິງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ມຸມຢອດຢ່າງແທ້ຈິງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການໃນມຸມ Euler. U16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg; ຊ່ວງ: [0, 36000]
18–19 ການເລັ່ງໄປທາງເໜືອຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ການເລັ່ງໄປທາງເໜືອຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 m/s²; ທິດເໜືອເປັນບວກ
20–21 ການເລັ່ງທາງຕາເວັນອອກຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ການເລັ່ງທາງຕາເວັນອອກຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 m/s²; ທິດຕາເວັນອອກເປັນບວກ
22–23 ການເລັ່ງຂຶ້ນຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ການເລັ່ງຂຶ້ນຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 m/s²; ຂຶ້ນໄປເປັນບວກ
24–25 ຄວາມໄວທາງເໜືອຂອງຜູ້ຂົນສົ່ງ ຄວາມໄວທາງເໜືອຂອງຜູ້ຂົນສົ່ງ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.1 m/s; ທິດເໜືອເປັນບວກ
26–27 ຄວາມໄວທາງຕາເວັນອອກຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ຄວາມໄວທາງຕາເວັນອອກຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.1 m/s; ທິດຕາເວັນອອກເປັນບວກ
28–29 ຄວາມໄວຂຶ້ນຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ຄວາມໄວຂຶ້ນຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.1 m/s; ຂຶ້ນໄປເປັນບວກ
30 ຂໍລະຫັດຂອງກອບຍ່ອຍ ລະຫັດສໍາລັບກອບຍ່ອຍທີ່ຮ້ອງຂໍຈາກ GCU. U8
31–36 ສະຫງວນໄວ້ ຈອງ bytes.
37 ສ່ວນຫົວຂອງກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍທີ່ຮ້ອງຂໍຈາກ GCU ສ່ວນຫົວຄຳຮ້ອງຂໍກອບຍ່ອຍ GCU (Ox00). U8

Byte 12 ~ 29 ແມ່ນມີຄວາມສໍາຄັນຫຼາຍ. ຂໍ້ມູນທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງຈະເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມຜິດພາດຂອງການຄິດໄລ່ລະດັບຄວາມສູງຂອງຝັກ

ກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ

ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ລາຍລະອຽດ ປະເພດຂໍ້ມູນ ຄວາມລະອຽດ
37 0x01 ສ່ວນຫົວ U8
38–41 Longitude ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ Longitude ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1e-7 deg
42–45 Latitude ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ Latitude ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1e-7 deg
46–49 ລະດັບຄວາມສູງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ ລະດັບຄວາມສູງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1 mm
50 ດາວທຽມທີ່ມີຢູ່ ຈໍານວນດາວທຽມທີ່ມີຢູ່ U8
51–54 GNSS microsecond GNSS microsecond U32
55–56 GNSS ອາທິດ GNSS ອາທິດ S16
57–60 ຄວາມສູງຂອງພີ່ນ້ອງ ຄວາມສູງຂອງພີ່ນ້ອງ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1 mm
61–68 ສະຫງວນໄວ້ ຈອງ bytes Ox00

Byte 37~68 ແມ່ນທັງຫມົດ 0x00 ຖ້າບໍ່ມີຂໍ້ມູນກອບຍ່ອຍ.

ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU

ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ລາຍລະອຽດ ປະເພດຂໍ້ມູນ ຄວາມລະອຽດ
5 ຮູບແບບການເຮັດວຽກຂອງ Pod ຮູບແບບການດໍາເນີນງານສໍາລັບຝັກ U8 ຄ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້: 0x10 ຫາ 0x1C (ລາຍຊື່ຂ້າງລຸ່ມນີ້)
6–7 ຮູບປັ້ນ Pod ສະຖານະຂອງຝັກ U16 B15–B13: ສະຫງວນໄວ້. B12: ສະຖານະເປີດ. B10: ແສງໄຟ. B9: ວິໄສທັດກາງຄືນ. B8: ລະດັບ. B7: ການປະສານງານຄວາມຖືກຕ້ອງ. B0: ສະຖານະການຕິດຕາມ.
8–9 ຂາດເປົ້າໝາຍຕາມລວງນອນ ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍຕາມລວງນອນທຽບກັບກາງໜ້າຈໍ S16 ຊ່ວງ: [-1000, 1000]; ທາງບວກ
10–11 ຂາດເປົ້າໝາຍແນວຕັ້ງ ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍແນວຕັ້ງທີ່ທຽບກັບກາງໜ້າຈໍ S16 ຊ່ວງ: [-1000, 1000]; ດ້ານບວກລົງ
12–13 ມຸມທຽບແກນ X ຂອງກ້ອງ ມຸມ X-axis ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ S16 ຊ່ວງ: [-18000, 18000]; ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg
14–15 ມຸມທີ່ສົມທຽບຂອງແກນ Y ຂອງກ້ອງ ມຸມແກນ Y ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ S16 ຊ່ວງ: [-9000, 9000]; ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg
16–17 ມຸມທີ່ສົມທຽບຂອງແກນ Z ຂອງກ້ອງ ມຸມ Z-axis ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ S16 ຊ່ວງ: [-18000, 18000]; ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg
18–19 ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ມຸມ Euler) S16 ຊ່ວງ: [-9000, 9000]; ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg
20–21 ມຸມສູງຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ມຸມສຽງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບຢ່າງແທ້ຈິງ (ມຸມ Euler) S16 ຊ່ວງ: [-18000, 18000]; ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg
22–23 ມຸມທີ່ຊັດເຈນຂອງກ້ອງ ມຸມອ່າວຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງ (ມຸມອອຍເລີ) U16 ຊ່ວງ: [0, 36000]; ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg
24–25 X-axis ຄວາມໄວມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ຄວາມໄວມຸມ X ຂອງກ້ອງ S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg/s
26–27 ຄວາມໄວມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງແກນ Y ຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ຄວາມໄວມຸມຂອງແກນ Y ຂອງກ້ອງ S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg/s
28–29 Z-axis ຄວາມໄວມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ Z-axis ຄວາມໄວມຸມຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ S16 ຄວາມລະອຽດ: 0.01 deg/s
30–36 ສະຫງວນໄວ້ ຈອງ bytes

ຮູບແບບການໃຊ້ງານ Pod ຄ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້:

  • 0x10 – ການຄວບຄຸມມຸມ 1
  • 0x11 – ລັອກຫົວ
  • 0x12 – ປະຕິບັດຕາມຫົວ
  • 0x13 – Orthoview
  • 0x14 – ໂໝດຄວບຄຸມມຸມ Euler
  • 0x16 – ເບິ່ງ
  • 0x17 – ຕິດຕາມ
  • 0x1C – ການຄວບຄຸມມຸມ 2

ກອບຂໍ້ມູນຍ່ອຍຈາກ GCU

ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ລາຍລະອຽດ ປະເພດຂໍ້ມູນ ຄວາມລະອຽດ
37 0x01 ສ່ວນຫົວ U8
38 ລຸ້ນຮາດແວ ລຸ້ນຂອງຮາດແວ U8
39 ຮຸ່ນ Firmware ລຸ້ນຂອງເຟີມແວ U8
40 ລະຫັດ Pod ລະຫັດສໍາລັບຝັກ U8 ລາຍລະອຽດຕາມເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 7
41–42 ລະຫັດຜິດພາດ ລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດສໍາລັບຄວາມຜິດປົກກະຕິໃດໆ S32
43–46 ໄລຍະທາງຈາກເປົ້າໝາຍ ການວັດແທກໄລຍະຫ່າງຈາກເປົ້າຫມາຍ S32 ຄວາມລະອຽດ: 0.1 m (ບໍ່ຖືກຕ້ອງຖ້າ -1m ຫຼື 0m)
47–50 ເສັ້ນແວງຂອງເປົ້າໝາຍ ເສັ້ນແວງຂອງເປົ້າໝາຍ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1e-7 deg
51–54 ເສັ້ນ​ຂະ​ຫນານ​ຂອງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ ເສັ້ນຂະໜານຂອງເປົ້າໝາຍ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1e-7 deg
55–58 ລະດັບຄວາມສູງຂອງເປົ້າຫມາຍ ລະດັບຄວາມສູງຂອງເປົ້າຫມາຍ S32 ຄວາມລະອຽດ: 1 mm
59–60 ອັດຕາການຊູມປະຈຸບັນຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ອັດ​ຕາ​ການ​ຊູມ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ຂອງ​ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ (ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ທີ່​ສັງ​ເກດ​ເຫັນ​) U16 ຄວາມລະອຽດ: 0.1x
61–62 ອັດຕາການຊູມປະຈຸບັນຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ອັດ​ຕາ​ການ​ຊູມ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ຂອງ​ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ (ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ​ຄວາມ​ຮ້ອນ​) U16 ຄວາມລະອຽດ: 0.1x
63 ຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນ ສະຖານະຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນ U8 B7: ການວັດແທກອຸນຫະພູມ, B6: ອຸນຫະພູມພື້ນທີ່, ແລະອື່ນໆ.

ສະຖານະກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນ (Byte 63)

  • B7: 0 – ການວັດແທກອຸນຫະພູມບໍ່ສາມາດໃຊ້ໄດ້; 1 - ການ​ວັດ​ແທກ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ທີ່​ມີ​ຢູ່​
  • B6: 0 – ການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່ປິດ; 1 - ເປີດການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່
  • B5: 0 – ປິດການແຈ້ງເຕືອນອຸນຫະພູມ; 1 - ເປີດ​ການ​ແຈ້ງ​ເຕືອນ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​
  • B4: 0 – Isotherm off; 1 – Isotherm ສຸດ
  • B3: 0 – ປິດການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດ; 1 - ເປີດການວັດແທກອຸນຫະພູມ
  • B2: ສະຫງວນໄວ້
  • B1: ແຈ້ງເຕືອນອຸນຫະພູມສູງ
  • B0: ແຈ້ງເຕືອນອຸນຫະພູມຕໍ່າ
ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ລາຍລະອຽດ ປະເພດຂໍ້ມູນ ຄວາມລະອຽດ
64–65 ຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ ສະຖານະຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ U16 B15: ເປີດ/ປິດ ການຊອກຄົ້ນຫາເປົ້າໝາຍ; B14: ເປີດ/ປິດ ການຊູມດິຈິຕອນ, ແລະອື່ນໆ.
66 ເຂດເວລາ ການຕັ້ງຄ່າເຂດເວລາ U8
67–68 ສະຫງວນໄວ້ ສະຫງວນໄວ້ສໍາລັບການນໍາໃຊ້ໃນອະນາຄົດ –

ຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ໄບຕ໌ 64-65)

  • B15: 0 – ປິດການຊອກຄົ້ນຫາເປົ້າໝາຍ; 1 - ການ​ຊອກ​ຫາ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ໃນ​
  • B14: 0 – ຂະຫຍາຍດິຈິຕອນ; 1 - ຊູມດິຈິຕອນເປີດ
  • B13: 0 – OSD (On-Screen Display) ປິດ; 1 – OSD ເປີດ
  • B12: 0 – OSD ສະແດງການປະສານງານຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ; 1 – OSD ສະແດງຈຸດປະສານງານຂອງເປົ້າໝາຍ
  • B11: 0 – ຮູບພາບອັດຕະໂນມັດປີ້ນກັບ; 1 - ຮູບ​ພາບ​ປິດ​ການ​ກັບ​ຄືນ​ໄປ​ບ່ອນ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ​
  • B10–B5: ສະຫງວນໄວ້
  • B4: 0 – ບໍ່ໄດ້ບັນທຶກ; 1 - ການບັນທຶກ
  • B3: ສະຫງວນໄວ້
  • B2–B0: uint_t – ໂໝດຮູບໃນຮູບ

Byte 37~68 ທັງໝົດແມ່ນ 0x00 ໃນຂະນະທີ່ຂໍເອົາຫົວຂໍ້ຍ່ອຍຍ່ອຍທີ່ຜິດກົດໝາຍ.

ຄໍາສັ່ງ & ຄໍາຕິຊົມ

ຟັງຊັນ ລະຫັດ ລາຍລະອຽດ ສຳເລັດ ລົ້ມເຫລວ
null 0x00 ແຍກຄໍາສັ່ງທີ່ມີຄໍາສັ່ງດຽວກັນ 0x01 0x00 0x01 0x01
ການປັບທຽບ 0x01 Pod ຄວນຄົງທີ່ໃນຂະນະທີ່ປັບທຽບ, ແກ່ຍາວສອງສາມວິນາທີ. 0x01 0x00 0x01 0x01
ສັ່ງ Parm 0x00
ຄໍາຕິຊົມ 0x03 ຄໍາ​ຕິ​ຊົມ​ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​ 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 OSD ສະແດງລະບົບປະສານງານ: 0x00 ສໍາລັບຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ, 0x01 ສໍາລັບເປົ້າຫມາຍ 0x06 0x00 0x06 0x01
ປະສານງານ 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
ຮູບ​ພາບ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ reverse 0x08 ຄວບຄຸມການປີ້ນກັບຮູບພາບອັດຕະໂນມັດ. 0x00 ສໍາລັບເປີດ, 0x01 ສໍາລັບປິດ 0x08 0x00 0x08 0x01
ເຂດເວລາ 0x10 ຄວບຄຸມການຕັ້ງຄ່າເຂດເວລາ 0x10 0x00 0x10 0x01
ການຄວບຄຸມມຸມ 1 0x10 ຄວບຄຸມມຸມຂອງຝັກ (ຄ່າຄວບຄຸມສະເພາະທີ່ຕ້ອງການ). 0x10 0x00 0x10 0x01
ລັອກຫົວ 0x11 ສົ່ງ​ຄືນ​ພອດ​ໄປ​ສູ່​ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ເປັນ​ກາງ​ໂດຍ​ບໍ່​ມີ​ການ​ສະ​ຫຼັບ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ (ຮູບ​ແບບ​ການ​ລັອກ​)​. 0x11 0x00 0x11 0x01
ຫົວຫນ້າປະຕິບັດຕາມ 0x12 ສົ່ງຄືນຝັກໄປຫາຕຳແໜ່ງທີ່ເປັນກາງໃນຂະນະທີ່ຕິດຕາມເປົ້າໝາຍ ຫຼື ມຸ່ງໜ້າ. 0x12 0x00 0x12 0x01
ອໍໂທview ໂໝດ 0x13 ສົ່ງຄືນຕຳແໜ່ງທີ່ເປັນກາງໂດຍບໍ່ໄດ້ປ່ຽນໂໝດການໃຊ້ງານ. ບໍ່ມີ ບໍ່ມີ
ຮູບແບບການຕິດຕາມ 0x14 Pod ກັບຄືນຕໍາແຫນ່ງທີ່ເປັນກາງແລະອອກຈາກການຕິດຕາມໃນຂະນະທີ່ຕິດຕາມເປົ້າຫມາຍ. ບໍ່ມີ ບໍ່ມີ
ໂFດ FPV 0x15 ບໍ່ມີການຕອບສະໜອງຈາກຝັກໃນໂໝດ FPV. ບໍ່ມີ ບໍ່ມີ
ການຄວບຄຸມມຸມ Euler 0x16 Pod ລັອກມຸມ Euler ແລະບໍ່ຕອບສະຫນອງຕໍ່ການຄວບຄຸມ. ບໍ່ມີ ບໍ່ມີ
ໂໝດເບິ່ງ 0x17 Pod ບໍ່ຕອບສະໜອງຕໍ່ການຄວບຄຸມໃນໂໝດ Gaze. ບໍ່ມີ ບໍ່ມີ

ລາຍລະອຽດຂອງໂໝດສະເພາະ:

  • Head Lock & Head Follow Mode: ຝັກຮັກສາຕໍາແຫນ່ງທີ່ເປັນກາງ (yaw ຫຼື pitch) ໂດຍບໍ່ມີການປ່ຽນຮູບແບບ.
  • ອໍໂທview ໂໝດ: ພຽງ​ແຕ່​ມຸມ yaw ທີ່​ຖືກ​ກັບ​ຄືນ​ໄປ​ບ່ອນ​, ແລະ pod ບໍ່​ໄດ້​ປ່ຽນ​ຮູບ​ແບບ​.
  • ໂໝດຕິດຕາມ: ຕຳແໜ່ງທີ່ເປັນກາງສຳລັບທັງ pitch ແລະ yaw ຈະຖືກສົ່ງຄືນໃນຂະນະທີ່ອອກຈາກໂໝດຕິດຕາມ.
  • ໂໝດ FPV, ການຄວບຄຸມມຸມຂອງ Euler, ແລະໂໝດການເບິ່ງ: ຝັກບໍ່ຕອບສະໜອງໃນໂໝດເຫຼົ່ານີ້, ຕາມທີ່ກຳນົດໄວ້.
ຟັງຊັນ ລະຫັດ ລາຍລະອຽດ ສຳເລັດ ລົ້ມເຫລວ
ອໍໂທview 0x13 ມຸມ Euler ທີ່ຕ້ອງການແມ່ນໃຫ້, ແລະຝັກຈະລັອກມຸມ Euler ໃນປັດຈຸບັນຂອງມັນເມື່ອຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ. 0x13 0x00 0x13 0x01
ການຄວບຄຸມມຸມ Euler 0x14 ມຸມ Euler ທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບການຄວບຄຸມ pitch ແລະ yaw. 0x14 0x00 0x14 0x01
Gaze (ຄູ່ມືການປະສານງານທາງພູມສາດ) 0x15 ຝັກແມ່ນມຸ້ງໄປຫາຈຸດສົນໃຈສະເພາະໂດຍນໍາໃຊ້ຈຸດປະສານງານທາງພູມສາດຂອງມັນ (ເສັ້ນແວງ, ເສັ້ນຂະໜານ, ຄວາມສູງ) ທີ່ສະໜອງໃຫ້ຢູ່ໃນຄ່າຄວບຄຸມ. 0x15 0x00 0x15 0x01
Gaze (Geo-coordinates Lock) 0x16 ຝັກ locks ຕໍາແຫນ່ງຂອງຕົນໂດຍອີງໃສ່ພິກັດທາງພູມິສາດ (ເສັ້ນແວງ, latitude, ສູງ) ແລະຮັກສາ gaze ຄົງທີ່. ຕ້ອງການຂໍ້ມູນ INS ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການທີ່ຖືກຕ້ອງ. 0x16 0x00 0x16 0x01
ຕິດຕາມ 0x17 ໂຫມດການຕິດຕາມຖືກເປີດໃຊ້ໂດຍການສະຫນອງການປະສານງານການຕິດຕາມແລະກໍານົດຄ່າການຄວບຄຸມສໍາລັບການຕິດຕາມເປົ້າຫມາຍໃດຫນຶ່ງ. 0x17 0x00 0x17 NN

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂອງ​ຫນ້າ​ທີ່​ສະ​ເພາະ​:

  1. ອໍໂທview: ລັອກມຸມ Euler ໃນປັດຈຸບັນຂອງ pod ເມື່ອຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ.
  2. ການຄວບຄຸມມຸມ Euler: ຄວບຄຸມມຸມ Euler ຂອງຝັກ (pitch, yaw) ກັບຕໍາແໜ່ງທີ່ຕ້ອງການ.
  3. Gaze (ຄູ່ມືການປະສານງານທາງພູມສາດ): ມຸ້ງຝັກໄປຫາຈຸດທີ່ຕັ້ງພູມສາດສະເພາະໂດຍນໍາໃຊ້ຈຸດປະສານງານຂອງມັນ (ເສັ້ນແວງ, ເສັ້ນຂະໜານ, ຄວາມສູງ). ຄ່າການຄວບຄຸມ (PP, QQ, RR) ແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ສໍາລັບການວາງຕໍາແຫນ່ງທີ່ຖືກຕ້ອງ.
  4. Gaze (Geo-coordinates Lock): ລັອກການແນມເບິ່ງຂອງຝັກໃສ່ຈຸດທີ່ຕັ້ງພູມສາດ ແລະຕິດຕາມຕຳແໜ່ງປັດຈຸບັນຂອງມັນ. ຕ້ອງການຂໍ້ມູນ INS (Inertial Navigation System) ທີ່ຖືກຕ້ອງຈາກຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ.
  5. ຕິດຕາມ: ເລີ່ມຕົ້ນ ຫຼືອອກຈາກການຕິດຕາມເປົ້າໝາຍໂດຍການລະບຸຈຸດປະສານງານ (XO, YO, X1, Y1). ຈຸດປະສານງານກຳນົດພື້ນທີ່ແນວນອນ ແລະແນວຕັ້ງຢູ່ໃນກອບເປົ້າໝາຍ, ໂດຍມີມຸມເທິງຊ້າຍເປັນຈຸດກຳເນີດ.

ໝາຍເຫດ:

  • ສໍາລັບ ຕິດຕາມ, ຄ່າ “OX” ແລະ “YO” ແມ່ນຈຸດປະສານງານທີ່ສະແດງເຖິງມຸມເທິງຊ້າຍ ແລະລຸ່ມຂວາຂອງກອບເປົ້າໝາຍໃນໜ້າຈໍ. ສິ່ງເຫຼົ່ານີ້ຖືກກຳນົດໄວ້ໃນຄ່າ U16, ເຊິ່ງ 0 ແມ່ນຕົ້ນກຳເນີດ, ແລະຄ່າບວກຍ້າຍໄປທາງຂວາ (ແກນ X) ແລະ ລົງລຸ່ມ (ແກນ Y).
  • Gaze (ພິກັດທາງພູມສາດ): ພອດຕ້ອງການຂໍ້ມູນ INS ຜູ້ໃຫ້ບໍລິການທີ່ຖືກຕ້ອງເພື່ອເຮັດວຽກຢ່າງຖືກຕ້ອງໃນໂໝດເຫຼົ່ານີ້.

KK/NN(U8) ແມ່ນ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ລໍາ​ດັບ​ຂອງ​ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ triggered / ລົ້ມ​ເຫຼວ. B7~BO ກ້ອງຖ່າຍຮູບທີ່ສອດຄ້ອງກັນ 8~1. A bit ທີ່ແນ່ນອນເປັນ 1 ຫມາຍຄວາມວ່າກ້ອງຖ່າຍຮູບທີ່ສອດຄ້ອງກັນຂອງມັນ tagged. ຕົວຢ່າງample, 0x03 (00000011) ຫມາຍຄວາມວ່າກ້ອງຖ່າຍຮູບ 1 ແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ 2. ກ້ອງຖ່າຍຮູບ 1 ແມ່ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຊູມທີ່ເບິ່ງເຫັນແສງສະຫວ່າງໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ 2 ແມ່ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ.

ຟັງຊັນ ລະຫັດ ລາຍລະອຽດ ສຳເລັດ ລົ້ມເຫລວ
ກົດເພື່ອເປົ້າ ໝາຍ 0x1A ຝັກແມ່ນແນໃສ່ເປົ້າໝາຍໂດຍອີງໃສ່ຈຸດປະສານງານແນວນອນ (XO) ແລະແນວຕັ້ງ (YO). ພິກັດຢູ່ໃນ U16, ບ່ອນທີ່ (0,0) ແມ່ນເທິງຊ້າຍຂອງຫນ້າຈໍແລະ (10000,10000) ແມ່ນລຸ່ມຂວາ. 0x1A 0x00 0x1A NN
ຕິດຕາມພາຍນອກ 0x1B ຝັກຕິດຕາມເປົ້າໝາຍໂດຍອ້າງອີງຈາກຄ່າໄລຍະຫ່າງແນວນອນ ແລະແນວຕັ້ງ (PP, WW). ຄ່າເຫຼົ່ານີ້ຊີ້ບອກສະຖານທີ່ຂອງເປົ້າຫມາຍທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສູນກາງຂອງຫນ້າຈໍ. 0x1B 0x00 0x1B NN
ການຄວບຄຸມມຸມ 2 ຂະ ໜາດ 0x1C ຝັກປັບມຸມທີ່ສົມທຽບຂອງມັນກັບຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ, ຕິດຕາມຜູ້ໃຫ້ບໍລິການໃນຂະນະທີ່ຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Shutter (ເລີ່ມການບັນທຶກ) 0x20 ເລີ່ມການບັນທຶກ. 0x20 0x00 0x20 0x01
ຊັດເຕີ (ຢຸດການບັນທຶກ) 0x21 ຢຸດການບັນທຶກ. 0x21 0x00 0x21 0x01
ຊູມເຂົ້າຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ 0x22 ຊູມເຂົ້າຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. 0x22 0x00 0x22 NN
ຊູມອອກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ 0x23 ຊູມອອກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. 0x23 0x00 0x23 NN
ຊູມຢຸດ 0x24 ຢຸດຟັງຊັນຊູມ. 0x24 0x00 0x24 NN

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂອງ​ຫນ້າ​ທີ່​ສະ​ເພາະ​:

  1. ຄລິກເພື່ອແນໃສ່ (0x1A): ຝັກແມ່ນແນໃສ່ເປົ້າໝາຍສະເພາະໂດຍອີງໃສ່ຈຸດປະສານງານ. ພິກັດເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນໃຫ້ຄ່າ U16, ບ່ອນທີ່ (0,0) ແມ່ນເທິງຊ້າຍແລະ (10000,10000) ແມ່ນມຸມຂວາລຸ່ມຂອງຫນ້າຈໍ.
  2. ແທຣັກພາຍນອກ (0x1B): ຝັກຕິດຕາມເປົ້າໝາຍໂດຍອ້າງອີງຈາກຄ່າໄລຍະຫ່າງ (PP ແລະ WW), ເຊິ່ງຊີ້ບອກວ່າເປົ້າໝາຍຢູ່ໄກຈາກກາງໜ້າຈໍເທົ່າໃດ. ຮູບ​ແບບ​ການ​ຕິດ​ຕາມ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ດ້ວຍ​ຄໍາ​ສັ່ງ "ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ການ​ຕິດ​ຕາມ​" (0x02​) ແລະ​ສາ​ມາດ​ອອກ​ດ້ວຍ "ການ​ຕິດ​ຕາມ​ອອກ​" (0x00​)​.
  3. ການຄວບຄຸມມຸມ 2 (0x1C): ຝັກປັບມຸມທີ່ສົມທຽບຂອງມັນກັບຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ, ເຮັດໃຫ້ມັນປະຕິບັດຕາມການເຄື່ອນໄຫວຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການໃນຂະນະທີ່ຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ.
  4. ຊັດເຕີ (ເລີ່ມບັນທຶກ – 0x20): ເລີ່ມການບັນທຶກຟີດວິດີໂອ.
  5. ຊັດເຕີ (ຢຸດການບັນທຶກ – 0x21): ຢຸດການບັນທຶກຟີດວິດີໂອ.
  6. ຊູມເຂົ້າຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ (0x22): ຝັກຊູມເຂົ້າຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ.
  7. ຊູມອອກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ (0x23): ຝັກຊູມອອກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ.
  8. ຊູມຢຸດ (0x24): ຢຸດຟັງຊັນຊູມ, ຢຸດການດຳເນີນການຊູມເຂົ້າ ຫຼືອອກ.

ໝາຍເຫດ:

  • ແທຣັກພາຍນອກ (0x1B): ຄ່າ PP ແລະ WW ເປັນຕົວແທນຂອງໄລຍະຫ່າງແນວນອນ ແລະແນວຕັ້ງຂອງເປົ້າໝາຍ. ຕົ້ນກຳເນີດແມ່ນຢູ່ໃຈກາງຂອງໜ້າຈໍ, ແລະຄ່າຕ່າງໆຊີ້ບອກຕຳແໜ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.
  • ຟັງຊັນຊູມ (0x22, 0x23, 0x24): ສິ່ງເຫຼົ່ານີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ມີການຊູມເຂົ້າ ຫຼືອອກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ ແລະຢຸດການດຳເນີນການຊູມ.

KK/NN(U8) ແມ່ນ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ລໍາ​ດັບ​ຂອງ​ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ triggered / ລົ້ມ​ເຫຼວ. B7~B0 ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ 8~1. A bit ທີ່ແນ່ນອນເປັນ 1 ຫມາຍຄວາມວ່າກ້ອງຖ່າຍຮູບທີ່ສອດຄ້ອງກັນຂອງມັນ tagged. ຕົວຢ່າງample, 0x03 (00000011) ຫມາຍຄວາມວ່າກ້ອງຖ່າຍຮູບ 1 ແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ 2 ແມ່ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຊູມທີ່ເບິ່ງເຫັນແສງສະຫວ່າງໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ 2 ແມ່ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ.

ຟັງຊັນ ສັ່ງ Parm ລາຍລະອຽດ ສຳເລັດ ລົ້ມເຫລວ
ຊູມເປັນອັດຕາທີ່ລະບຸ 0x25 ຊູມໃນອັດຕາທີ່ລະບຸ, ທີ່ມີຄ່າຕັ້ງແຕ່ -32768 (ຊູມສູງສຸດ) ຫາ 10000 (ຊູມຕໍ່າສຸດ). ຄ່າລົບສະແດງເຖິງອັດຕາການຊູມ (ຕົວຢ່າງ: -10 ສໍາລັບ 1x, -150 ສໍາລັບ 15x, -300 ສໍາລັບ 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
ສຸມໃສ່ 0x26 ຟັງຊັນຄວບຄຸມຈຸດສຸມ. 0x26 0x00 0x26 0x01
ໂໝດ Palette 0x2A ປັບຮູບແບບສີສັນທີ່ຕ້ອງການ, ບ່ອນທີ່ 0x00 ກົງກັບຕົວເລືອກ palette ຕໍ່ໄປ, 0x01 ສໍາລັບຮູບແບບສະເພາະ, ແລະອື່ນໆ. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
ວິໄສທັດກາງຄືນ 0x2B ຄວບຄຸມໂໝດວິໄສທັດກາງຄືນ. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x01 ສໍາລັບເປີດ, ແລະ 0x02 ສໍາລັບອັດຕະໂນມັດ. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
ການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່ 0x30 ຄວບຄຸມການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x01 ສໍາລັບເປີດ. 0x30 0x00 0x30 NN
ແຈ້ງເຕືອນອຸນຫະພູມ 0x31 ກໍານົດຂອບເຂດເຕືອນອຸນຫະພູມ. ຮວມອຸນຫະພູມແຈ້ງເຕືອນສູງ (HH) ແລະຕ່ຳ (LL) ທີ່ມີຄວາມລະອຽດ 0.1°C. 0x31 0x00 0x31 NN
ໄອໂຊໂທມ 0x32 ເປີດໃຊ້ ຫຼືປິດໂໝດ isotherm. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x01 ສໍາລັບໄລຍະຫ່າງ, ແລະ 0x02 ສໍາລັບຮູບແບບໄລຍະຫ່າງ. ເກນອຸນຫະພູມສູງ/ຕ່ຳ (HH, LL) ຖືກຕັ້ງໄວ້ດ້ວຍຄວາມລະອຽດ 0.1°C. 0x32 0x00 0x32 NN
ການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດ 0x33 ຄວບຄຸມການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດ. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x01 ສໍາລັບເປີດ. ປະສານງານ (XO, YO) ກໍານົດຈຸດວັດແທກ. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (ຈໍສະແດງຜົນເທິງ ໜ້າ ຈໍ) 0x73 ຄວບຄຸມການສະແດງຜົນໃນໜ້າຈໍ. 0x00 ເພື່ອສະແດງ, 0x01 ເພື່ອຊ່ອນ. 0x73 0x00 0x73 0x01
ຮູບໃນຮູບ 0x74 ຄວບຄຸມໂໝດຮູບພາບໃນຮູບ (PIP). ຄ່າລະຫວ່າງ 0x00 ແລະ 0x04 ກົງກັບຮູບແບບ PIP ທີ່ມີຢູ່. 0x74 0x00 0x74 0x01

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂອງ​ຫນ້າ​ທີ່​ສະ​ເພາະ​:

  1. ຊູມເປັນອັດຕາທີ່ລະບຸ (0x25): ຄວບຄຸມລະດັບການຊູມ, ດ້ວຍອັດຕາທີ່ສະໜອງໃຫ້ໃນຮູບແບບສະເພາະທີ່ຄ່າລົບສະແດງເຖິງອັດຕາການຊູມ (ຕົວຢ່າງ: -10 ສໍາລັບການຊູມ 1x, -150 ສໍາລັບການຊູມ 15x, ແລະອື່ນໆ), ແລະຄ່າບວກກໍານົດຂອບເຂດອັດຕາການຊູມ.
  2. ໂຟກັສ (0x26): ປັບຈຸດສຸມຂອງລະບົບ.
  3. ໂໝດ Palette (0x2A): ປ່ຽນໂຫມດ palette ທີ່ໃຊ້ໂດຍລະບົບ. ໂຫມດຖືກເລືອກໂດຍຕົວເລືອກຕົວເລກເຊັ່ນ 0x00 ສໍາລັບທາງເລືອກ palette ຕໍ່ໄປແລະ 0x01 ສໍາລັບໂຫມດປະຈຸບັນ.
  4. ວິໄສທັດກາງຄືນ (0x2B): ຄວບຄຸມຄຸນສົມບັດການເບິ່ງເຫັນກາງຄືນ, ເຮັດໃຫ້ມັນຢູ່ໃນໂໝດຕ່າງໆ (ປິດ, ເປີດ, ຫຼືອັດຕະໂນມັດ).
  5. ການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່ (0x30): ອະນຸຍາດໃຫ້ວັດແທກອຸນຫະພູມໃນທົ່ວພື້ນທີ່ທີ່ກໍານົດໄວ້, ຄວບຄຸມໂດຍພິກັດ (XO, YO, ແລະອື່ນໆ).
  6. ແຈ້ງເຕືອນອຸນຫະພູມ (0x31): ກໍານົດຂອບເຂດອຸນຫະພູມສູງ ແລະຕໍ່າສໍາລັບການແຈ້ງເຕືອນ.
  7. Isotherm (0x32): ເປີດໃຊ້ໂໝດ isotherm, ເຊິ່ງຕິດຕາມພື້ນທີ່ພາຍໃນຂອບເຂດອຸນຫະພູມທີ່ກຳນົດໄວ້, ດ້ວຍໂໝດໄລຍະຫ່າງ ແລະ ຂອບເຂດ.
  8. ການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດ (0x33): ເປີດໃຊ້ການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດທີ່ຈຸດສະເພາະໃນໜ້າຈໍ.
  9. OSD (0x73): ຄວບຄຸມການສະແດງຜົນໃນໜ້າຈໍ (ສະແດງ/ເຊື່ອງ).
  10. ຮູບພາບໃນຮູບ (0x74): ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ທໍາ​ງານ​ຂອງ​ຮູບ​ພາບ​ໃນ​ຮູບ​ພາບ​, ສະ​ເຫນີ​ຮູບ​ແບບ​ຕ່າງໆ​ຂອງ​ການ​ສະ​ແດງ​.

KK/NN(U8) ແມ່ນ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ລໍາ​ດັບ​ຂອງ​ກ້ອງ​ຖ່າຍ​ຮູບ triggered / ລົ້ມ​ເຫຼວ. B7~B0 ກ້ອງຖ່າຍຮູບ 1 ແມ່ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຊູມແສງສະຫວ່າງທີ່ເບິ່ງເຫັນໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ 2 ແມ່ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ.

ນີ້ແມ່ນຕາຕະລາງສະຫຼຸບຫນ້າທີ່ໃຫມ່ແລະລາຍລະອຽດຂອງພວກມັນ:

ຟັງຊັນ ສັ່ງ Parm ລາຍລະອຽດ ສຳເລັດ ລົ້ມເຫລວ
ການກວດຫາເປົ້າໝາຍ 0x75 ເປີດ ຫຼືປິດການຊອກຄົ້ນຫາເປົ້າໝາຍ. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x01 ສໍາລັບເປີດ. 0x75 0x00 0x75 0x01
ຊູມກ້ອງ 0x76 ຄວບຄຸມການຊູມດິຈິຕອນ. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x01 ສໍາລັບເປີດ. 0x76 0x00 0x76 0x01
ຄວາມເຂັ້ມຂອງແສງ 0x80 ປັບຄວາມເຂັ້ມຂອງແສງ. ຄ່າຈາກ 0 ຫາ 255, ໂດຍ 0 ແມ່ນບໍ່ມີແສງ ແລະ 255 ເປັນຄວາມເຂັ້ມສູງສຸດ. 0x80 0x00 0x80 0x01
ລະດັບ 0x81 ເປີດໃຊ້ຫຼືປິດຂອບເຂດ. 0x00 ສໍາລັບປິດ, 0x02 ສໍາລັບເປີດ. 0x81 0x00 0x81 0x01

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂອງ​ຫນ້າ​ທີ່​ສະ​ເພາະ​:

  • ການກວດຫາເປົ້າໝາຍ (0x75): ຄວບຄຸມວ່າການກວດຫາເປົ້າໝາຍມີການເຄື່ອນໄຫວ ຫຼື ບໍ່ເຄື່ອນໄຫວ. ຄຸນສົມບັດນີ້ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອກວດຫາວັດຖຸ ຫຼືພື້ນທີ່ສະເພາະ, ຂຶ້ນກັບຄວາມສາມາດຂອງລະບົບ.
    • 0x00 - ການ​ກວດ​ສອບ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ແມ່ນ​ປິດ​.
    • 0x01 - ການ​ກວດ​ສອບ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ແມ່ນ​ເປີດ​.
  • ຊູມກ້ອງ (0x76): ເປີດໃຊ້ ຫຼືປິດການຊູມດິຈິຕອນສໍາລັບການເຮັດວຽກຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ.
    • 0x00 - ການຊູມດິຈິຕອນຖືກປິດ.
    • 0x01 - ຊູມດິຈິຕອນເປີດຢູ່.
  • ຄວາມເຂັ້ມຂອງແສງ (0x80): ປັບຄວາມເຂັ້ມຂອງແສງ. ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນຖືກກໍານົດດ້ວຍຄ່າ 8-bit, ຕັ້ງແຕ່ 0 (ບໍ່ມີແສງສະຫວ່າງ) ກັບ 255 (ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນສູງສຸດ).
    • ຄ່າ: 0 - ບໍ່​ມີ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​; 255 - ແສງ​ສູງ​ສຸດ​.
  • ຂອບເຂດ (0x81): ເປີດໃຊ້ງານ ຫຼືປິດການເຮັດວຽກຂອງຊ່ວງ. ໄລຍະສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອວັດແທກໄລຍະທາງຫຼືພື້ນທີ່ແຜນທີ່.
    • 0x00 - ຊ່ວງປິດ.
    • 0x02 - ລະດັບແມ່ນເປີດ.

ການເປີດແສງຈະເປີດວິໄສທັດຕອນກາງຄືນໃນເວລາດຽວກັນ. ການປິດແສງຈະບໍ່ປິດການເບິ່ງເຫັນກາງຄືນ.

ຟັງຊັນ CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 1 Example ການຫັນປ່ຽນຂອງກອບຂໍ້ມູນຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ

ໄບຕ໌ 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 ເນື້ອໃນ
ຂໍ້ມູນຕົ້ນສະບັບ OXA8 ສ່ວນຫົວ 0xE5 ຄວາມຍາວຊຸດ 72 ອະນຸສັນຍາສະບັບ 0x01 ຄ່າການຄວບຄຸມມ້ວນ 100 ຄ່າການຄວບຄຸມລະດັບສຽງ -100 ຄ່າຄວບຄຸມ Yaw 0x05 ຄ່າຄວບຄຸມຖືກຕ້ອງ ຮູບປັ້ນ INS ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການຖືກຕ້ອງ ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງ -11.3213° ມຸມ Pitch ຢ່າງແທ້ຈິງ 1.01° ມຸມ Yaw ຢ່າງແທ້ຈິງ 240° ການເລັ່ງຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ 1.123m/s²
ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ຂໍ້ມູນຕົ້ນສະບັບ ຄວາມຖືກຕ້ອງຫຼືການແປງສອງຄູ່ (Little-endian) ເລກຖານສິບຫົກ (ນ້ອຍ-ປາຍ) ເລກຖານສິບຫົກ (Big-endian)
50 ດາວທຽມທີ່ມີຢູ່ 19 19 13 19
51-54 GNSS Microsecond 352718000 352718000 00 06 15 ຂ 0 00 06 15 ຂ 0
55-56 ອາທິດ GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 ຄວາມສູງຂອງພີ່ນ້ອງ 12.12ມ 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 ສະຫງວນໄວ້ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 ຄໍາສັ່ງ Null 0x00 00 00 00
70-71 CRC ບໍ່ມີ ບໍ່ມີ E9 D4 E9 D4

ຊຸດຂໍ້ມູນຄົບຖ້ວນສົມບູນຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດ: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 DF 00 . 00 EE AA 00 A00 A01 24 2 65 B16 16C 3 0 E00 00 13 0F 0 06 15 6 08 58 2 00 00 00 00 E00 D00.

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 2 Example ການຫັນປ່ຽນຂອງກອບຂໍ້ມູນຈາກ GCU
ຊຸດຂໍ້ມູນຄົບຖ້ວນສົມບູນຈາກ GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 . 00 01 1 32 29 00 F00 .

ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ຂໍ້ມູນຕົ້ນສະບັບ (ເລກຖານສິບຫົກ) ວິເຄາະຂໍ້ມູນ
1 ສ່ວນຫົວ A8 A8
2~3 ຄວາມຍາວຊຸດ ປີ 5E 49 73
4 ອະນຸສັນຍາສະບັບ 00 0.2
5 ໂໝດການໃຊ້ງານ Pod 02 ຫົວຫນ້າປະຕິບັດຕາມ
6~7 ຮູບປັ້ນ Pod 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 ຂາດເປົ້າໝາຍຕາມລວງນອນ OC FE ລະດັບສຸດ.
10~11 ຂາດເປົ້າໝາຍແນວຕັ້ງ F4 01 ໄລຍະ ແລະຈຸດປະສານງານເປົ້າໝາຍຖືກຕ້ອງ
12~13 ມຸມທຽບແກນ X ຂອງກ້ອງ DD FC -500
14~15 ມຸມທີ່ສົມທຽບຂອງແກນ Y ຂອງກ້ອງ 20 00 500
16~17 ມຸມທີ່ສົມທຽບຂອງແກນ Z ຂອງກ້ອງ 4A 18 -8.03°
18~19 ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ FF FF 0.32°
20~21 ມຸມສູງຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ A5 03 62.18°
22~23 ມຸມທີ່ຊັດເຈນຂອງກ້ອງ 47 18 -0.01°
24~25 X-axis ຄວາມໄວມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ FF FF 19.33°
26~27 ຄວາມໄວມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງແກນ Y ຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ 01 00 62.15°
28~29 Z-axis ຄວາມໄວມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ FE FF -0.1 ອົງສາ/ວິ
30~36 ສະຫງວນໄວ້ 00 00 00 00 00 00 0.1 ອົງສາ/ວິນາທີ
37 ສ່ວນຫົວຍ່ອຍ 00 -0.2 ອົງສາ/ວິ
38 ລຸ້ນຮາດແວ 00 5.0
39 ຮຸ່ນ Firmware 00 D-90AI
40 ລະຫັດ Pod 00 589.4ມ
41~42 ລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດ 00 00 170.917533212
43~46 ໄລຍະທາງຈາກເປົ້າໝາຍ 01 2B 01 38.030082231
47~50 ເສັ້ນແວງຂອງເປົ້າໝາຍ 00 00 00 00 41.1231ມ
51~55 ເສັ້ນ​ຂະ​ຫນານ​ຂອງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ 00 00 00 00 29.9x
55~58 ລະດັບຄວາມສູງຂອງເປົ້າຫມາຍ 06 17 00 00
59~60 ອັດຕາການຊູມປະຈຸບັນຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ 24 F2 DF 65
61~62 ສະຫງວນໄວ້ 16 EE AA 16
ໄບຕ໌ ເນື້ອໃນ ຂໍ້ມູນຕົ້ນສະບັບ (ເລກຖານສິບຫົກ) ວິເຄາະຂໍ້ມູນ
61~62 ອັດຕາການຊູມປັດຈຸບັນຂອງກ້ອງ 2 14 00 2x
63 ຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບຄວາມຮ້ອນ 00 UTC+8
64~65 ຮູບປັ້ນກ້ອງຖ່າຍຮູບ 00 00 ຄວາມສຳເລັດຂອງ shutter
66 ເຂດເວລາ 08
67~68 ສະຫງວນໄວ້ 00 00
69~70 ຄໍາຕິຊົມ 20 00
71~72 CRC EC 85

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 3 ນິຍາມຂອງລະບົບປະສານງານຂອງຜູ້ຂົນສົ່ງ

ຫຸ່ນຍົນ XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 4 ຄໍານິຍາມຂອງລະບົບປະສານງານຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ ແລະຄໍາສັ່ງຫມຸນ

  1. ປະສານງານນິຍາມລະບົບຫຸ່ນຍົນ XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)ພອດຄວບຄຸມຂອງຝັກຄວນຊີ້ໃຫ້ເຫັນ X-ward ທາງລົບຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. ງamping platform ຄວນຂະຫນານກັບຍົນ XOY ຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ. ຝັກຄວນຕັ້ງຢູ່ໃກ້ກັບ CG ຂອງຜູ້ຂົນສົ່ງໃຫ້ເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້.
  2. ໝຸນ​ຄຳ​ສັ່ງ: Z → Y → X .
  3. ການ​ຫັນ​ເປັນ​ມຸມ​:
    • ນິຍາມ:
      • CamPhi: ມຸມມ້ວນຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU, byte 18~19)
      • CamThe: ມຸມ pitch ຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ກອບຂໍ້ມູນຫຼັກຈາກ GCU, byte 20~21)
      • CamPsi​: ມຸມ yaw ຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ກອບຂໍ້ມູນຕົ້ນຕໍຈາກ GCU, byte 22 ~ 23)
      • AngleX: X-axis absolute angle of camera
      • AngleY: ມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງແກນ Y ຂອງກ້ອງ
      • AngleZ: Z-axis ມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ
    • ຕົວກໍານົດການຂ້າງເທິງແມ່ນໄດ້ຫັນເປັນຂ້າງລຸ່ມນີ້
      • AngleZ += 90;
      • WARP (AngleZ , 360);
      • CamPhi = +AngleY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +AngleZ;

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 5 Example ຊຸດຂໍ້ມູນ

  • ຄຳສັ່ງ null
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX.
  • ການຄວບຄຸມ Pitch (ຮັກສາຮູບແບບການຄວບຄຸມປະຈຸບັນ, ຄ່າຄວບຄຸມ 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX XNUMXF
  • ການຄວບຄຸມລະດັບສຽງ (ຮັກສາຮູບແບບການຄວບຄຸມໃນປະຈຸບັນ, ຄ່າຄວບຄຸມ -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F XNUMXE
  • ການ​ຄວບ​ຄຸມ Yaw (ຮັກ​ສາ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​, ມູນ​ຄ່າ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ 1000​)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX
  • ເປັນກາງ
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • OSD ສະແດງຈຸດປະສານງານຂອງຜູ້ໃຫ້ບໍລິການ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • OSD ສະແດງຈຸດປະສານງານຂອງເປົ້າໝາຍ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ເປີດໃຊ້ຮູບປີ້ນກັບອັດຕະໂນມັດ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ຮູບ​ພາບ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ reverse off
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ການຕັ້ງຄ່າເຂດເວລາ (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D.
  • ການຄວບຄຸມມຸມ 1 (ຄ່າການຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ການຄວບຄຸມມຸມ 1 (ມຸມ Euler: ມ້ວນ 0°, pitch 45°, yaw 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00.
  • ການຄວບຄຸມມຸມ 1 (ມຸມ Euler: ມ້ວນ 20°, pitch 0°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ຫົວລັອກ (ຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • ຫົວລັອກ (ຄວາມໄວເປັນລ່ຽມສົມທຽບ +10°/s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DE XNUMX.
  • ຕິດຕາມຫົວ (ຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX XNUMX
  • ອໍໂທview (ຄ່າຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ການຄວບຄຸມມຸມ Euler (ຄ່າການຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ການຄວບຄຸມມຸມ Euler (ມຸມ Euler: ມ້ວນ 0°, pitch -45°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMXA
  • ເລີ່ມການຕິດຕາມ (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 . 00 00 00 00
  • ອອກຈາກການຕິດຕາມ
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 . 00 00 CB 00
  • ຄລິກເພື່ອເປົ້າໝາຍ (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D. .
  • ຄລິກເພື່ອເປົ້າໝາຍ (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D. .
  • ຄລິກເພື່ອເປົ້າໝາຍ (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D. .
  • ຄລິກເພື່ອເປົ້າໝາຍ (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D. 00.
  • ເພງພາຍນອກ (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00.
  • ການຄວບຄຸມມຸມ 2 (ຄ່າການຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AE XNUMXC XNUMXE
  • ຊັດເຕີ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ເລີ່ມ/ຢຸດການບັນທຶກ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ກ້ອງ 1 ຊູມເຂົ້າຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ກ້ອງ 1 ຊູມອອກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ກ້ອງ 1 ຢຸດການຊູມ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ກ້ອງ 1 ຊູມເປັນອັດຕາທີ່ລະບຸ (5000, ເທົ່າກັບເຄິ່ງຫນຶ່ງຂອງອັດຕາສູງສຸດ)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ກ້ອງທັງໝົດຊູມເປັນອັດຕາທີ່ລະບຸ (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ກ້ອງທັງໝົດຊູມເປັນອັດຕາທີ່ລະບຸ (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ກ້ອງ 1 ຊູມໄປຫາອັດຕາທີ່ລະບຸ (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ສຸມໃສ່
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ທາງເລືອກ palette ຕໍ່ໄປ
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ໂໝດ Palette 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ເປີດວິໄສທັດກາງຄືນ
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ປິດສາຍຕາກາງຄືນ
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • ການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່ເປີດ (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 . BE 00D
  • ປິດການວັດແທກອຸນຫະພູມພື້ນທີ່
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 . 00 00 00 00
  • ເປີດ​ການ​ແຈ້ງ​ເຕືອນ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ (ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ເຕືອນ​ໄພ​ສູງ 30.2 ° C​, ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ເຕືອນ​ໄພ​ຕ​່​ໍ​າ 20.0 ° C​)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ປິດການແຈ້ງເຕືອນອຸນຫະພູມ
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ເປີດ isotherm (ໂໝດໄລຍະຫ່າງ, 15.0°C~25.2°C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • isotherm ປິດ
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ການວັດແທກອຸນຫະພູມຈຸດເປີດ (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ປິດການວັດແທກອຸນຫະພູມ
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • OSD ເປີດ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ປິດ OSD
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ຕົວເລືອກ pic-in-pic ຕໍ່ໄປ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ຮູບ​ແບບ​ຮູບ​ພາບ 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. .
  • ກວດພົບເປົ້າໝາຍເປີດຢູ່
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ປິດການກວດພົບເປົ້າໝາຍ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BA XNUMX XNUMX XNUMX
  • ຊູມກ້ອງຖ່າຍຮູບດິຈິຕອນເປີດ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ຊູມກ້ອງຖ່າຍຮູບດິຈິຕອນຊູມປິດ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • 00 EF 54
  • ເປີດໄຟ (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ປິດໄຟ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຕັ້ງແຕ່
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 6 ເວລາ GPS & ຟັງຊັນການແປງ UTC (ໂດຍບໍ່ມີການປະມວນຜົນວິນາທີ LEAP)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t ວິນາທີ = 0; uint16_t ມື້, ປີ = ep[0], mon = ep[1], ມື້ = ep[2]; if (ປີ < 1970 || 2099 < ປີ || ຈັນ < 1 || 12 < ເດືອນ ) return seconds ; /* ປີກ້າວກະໂດດຖ້າປີ%4==0 ໃນ 1901-2099 */day=(year-1970)*365+(ປີ-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(ປີ%4 ==0 && mon>=3?1:0); seconds = floor(ep[5]);ວິນາທີ = (uint64_t)days * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + ວິນາທີ; ວິນາທີກັບຄືນ; } uint64_t gpst2time(int16_t ອາທິດ, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); ຖ້າ (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * ອາທິດ + ວິນາທີ; ກັບຄືນ t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = ເວລາ – t; * ອາທິດ = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000 ; ກັບຄືນ 1; }

ເອກະສານຊ້ອນທ້າຍ 7 ລະຫັດ Pod

ລະຫັດ ຕົວແບບ
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

FAQ

Q: ຈຸດປະສົງຂອງໂປໂຕຄອນສ່ວນຕົວທີ່ໃຊ້ໂດຍ GCU ແມ່ນຫຍັງ?
A: ອະນຸສັນຍາສ່ວນຕົວຮັບປະກັນການສື່ສານທີ່ປອດໄພ ແລະມີປະສິດທິພາບລະຫວ່າງ GCU ແລະອຸປະກອນທີ່ເຊື່ອມຕໍ່.

ຖາມ: ຂ້ອຍສາມາດອັບເດດເວີຊັນໂປຣໂຕຄໍຂອງ GCU ໄດ້ແນວໃດ?
A: ເພື່ອປັບປຸງສະບັບຂອງໂປໂຕຄອນ, ເບິ່ງຄູ່ມືຜະລິດຕະພັນສໍາລັບຄໍາແນະນໍາສະເພາະໂດຍຜູ້ຜະລິດ.

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol

ເອກະສານອ້າງອີງ

ອອກຄໍາເຫັນ

ທີ່ຢູ່ອີເມວຂອງເຈົ້າຈະບໍ່ຖືກເຜີຍແຜ່. ຊ່ອງຂໍ້ມູນທີ່ຕ້ອງການຖືກໝາຍໄວ້ *