Robot XF (A5) V2.0.5 GCU Ikọkọ Ilana

Awọn pato

• Iwe aṣẹ Ẹya: V2.0.5
• Ilana Ẹya: V0.1

ọja Alaye
GCU (Ẹka Iṣakoso Gbogbogbo) nṣiṣẹ lori ilana ikọkọ ati pe o funni ni ọpọlọpọ awọn ẹya ati awọn ilọsiwaju gẹgẹbi itan-akọọlẹ atunyẹwo:

Awọn ẹya:

• Awọn iyipada UART baudrate sinu aṣamubadọgba ti ara ẹni
• Ṣafikun ipo olupin TCP ni ibaraẹnisọrọ Nẹtiwọọki
• Ṣafikun ẹya Ilana sinu package data
• Awọn ilọsiwaju ninu awọn fireemu data fun kọnputa agbalejo mejeeji ati GCU
• Aṣẹ & Awọn ilọsiwaju esi
• Example data package isọdọtun

Awọn ilana Lilo ọja

Fireemu data akọkọ lati ọdọ Kọmputa Gbalejo

• Ṣafikun igun Euler ti o fẹ ati igun ibatan ti o fẹ sinu yipo/pitch/iye iṣakoso yaw (baiti 5 ~ 10)
• Ṣafikun imunadoko iwọn iṣakoso (bit B2) sinu ere (baiti 11)

Fireemu data akọkọ lati GCU

• Ṣafikun ipo FPV ati ipo iṣakoso igun Euler sinu ere adarọ ese (baiti 5)
• Pa ipo ifihan rẹ kuro (bit B11) lati ere kamẹra (baiti 6 ~ 7)

Iha Data Fireemu lati Gbalejo Kọmputa

• Pa ijinna rẹ lati Ile (baiti 57 ~ 60)
• Ṣafikun giga ibatan (baiti 57 ~ 60)

Àtúnyẹwò History

Ọjọ	Ẹya Iwe aṣẹ	Ilana Protocol
2023.06.19	V2.0	–

Ọjọ	Ẹya Iwe aṣẹ	Ilana Protocol
2023.08.09 1. UART baudrate cha	V2.0.1 nges sinu ara-adaptive. Ipolowo	V0.0 d TCP Server mode ni

1. Awọn iyipada UART baudrate sinu aṣamubadọgba ti ara ẹni. Ṣafikun ipo olupin TCP ni ibaraẹnisọrọ Nẹtiwọọki. [P1]
2. Ṣafikun ẹya Ilana sinu package data. Ṣe atunṣe aṣiṣe akọsori ni package lati GCU. [P2]
3. Fireemu data akọkọ lati ọdọ kọnputa agbalejo:
   1. Ṣafikun igun Euler ti o fẹ ati igun ibatan ti o fẹ sinu yipo / ipolowo / iye iṣakoso yaw (baiti 5 ~ 10); [P3]
   2. Ṣafikun agbara awọn iwọn iṣakoso (bit B2) sinu ere (baiti 11). [P3]
   3. Férémù dátà láti ọ̀dọ̀ kọ̀ǹpútà alábòójútó:
   4. Pa ijinna kuro lati Ile (baiti 57 ~ 60); [P4]
   5. Ṣafikun giga ibatan (baiti 57 ~ 60) . [P4]
4. Fireemu data akọkọ lati GCU:
   1. Ṣafikun ipo FPV ati ipo iṣakoso igun Euler sinu ere adarọ ese (baiti 5); [P5]
   2. Pa ipo ifihan rẹ (bit B11) lati ere kamẹra (baiti 6 ~ 7). [P5]
5. Férémù dátà láti ọ̀dọ̀ GCU:
   1. Pa akoonu ti baiti 59 ~ 61; [P6]
   2. Ṣafikun oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra 1 (baiti 59 ~ 60) ati kamẹra 2 (baiti 61 ~ 62). [P6]
6. Aṣẹ & Esi:
   1. Ṣafikun apejuwe pipaṣẹ asan; [P7]
   2. Ṣafikun aṣẹ ti ipo FPV, ipo iṣakoso igun Euler, ipo ipasẹ ita ati OSD; [P7~P9]
   3. Apejuwe alaye ti ipo iwo; [P8]
   4. Ṣe atunṣe awọn paramita tiipa, igbasilẹ, idojukọ, paleti ati pipaṣẹ iran Alẹ. [P8~P9]
7. Tunse example data package. [P11~P16]

Ọjọ	Ẹya Iwe aṣẹ	Ilana Protocol
2023.10.12	V2.0.2	V0.1

1. Ṣafikun alaye lori aṣẹ baiti ti ilana naa. [P2]
2. Fireemu data akọkọ lati ọdọ kọnputa agbalejo:
   1. Ṣafikun asọye eto ipoidojuko sinu apejuwe yipo pipe, ipolowo ati igun yaw ti ngbe (baiti 12 ~ 17). [P3]
3. Fireemu data akọkọ lati GCU:
   1. Ṣafikun ere ina (bit B10) sinu ere kamẹra (bit B10). [P5]
   2. Ṣe atunṣe aṣiṣe ti itọsọna ipoidojuko ("oke bi rere"→"isalẹ bi rere") ti ibi-afẹde inaro (baiti 10 ~ 11). [P5]
   3. Ṣafikun iwọn iye sinu apejuwe X-ward/Y-ward afojusun-sonu (baiti 8 ~ 11). [P5]
   4. Ṣafikun asọye eto ipoidojuko ati yi aṣẹ pada si apejuwe ti X-axis/Y-axis/Z-axis idi iyara angula ti kamẹra (baiti 24 ~ 29). [P5]
4. Aṣẹ & Esi:
   1. Ṣe atunṣe awọn alaye lori awọn iye iṣakoso ni awọn apejuwe ti ipo FPV, ipo titiipa ori ati ipo atẹle ori. [P7]
   2. Ṣe atunṣe asise ti esi eke (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) ti ipo iwo (itọsọna ipoidojuko geo). [P8]
   3. Ṣafikun awọn ipoidojuko ti igun apa osi oke ati igun apa ọtun isalẹ sinu apejuwe ipo orin. [P8]
   4. Ṣafikun awọn ipoidojuko ti igun apa osi oke iboju ati igun apa ọtun isalẹ ni apejuwe ti tẹ lati ṣe ifọkansi pipaṣẹ. [P8]
   5. Ṣafikun ibi-afẹde ti aarin iboju, igun apa osi ati igun apa ọtun isalẹ ni apejuwe ipo orin ita. [P9]
5. Fi afikun 1: example ti transformation ti data fireemu lati ogun kọmputa. [P12]
6. Ṣafikun afikun 2: asọye eto ipoidojuko ti ngbe. [P13]
7. Ṣafikun afikun 3: asọye ti eto ipoidojuko kamẹra ati aṣẹ yiyi. [P14]
8. Ṣafikun appendix5: Akoko GPS & iṣẹ iyipada UTC.[P21]

Ọjọ	Ẹya Iwe aṣẹ	Ilana Protocol
2024.06.20	V2.0.5	V0.1

1. Fireemu data akọkọ lati ọdọ Kọmputa Gbalejo:
   1. Ṣafikun alaye nipa ipa iye iṣakoso (bit B2) ni apejuwe ere (baiti 11) . [P3]
2. Fireemu data akọkọ lati GCU:
   1. Tun FPV lorukọ si iṣakoso igun 1 ati ṣafikun iṣakoso igun 2 ni ipo iṣẹ podu (baiti 5). [P5]
   2. Tun ere kamẹra lorukọ (baiti 6 ~ 7) si ere aworan. [P5]
3. Férémù Détà láti ọ̀dọ̀ GCU:
   1. Ṣafikun koodu aṣiṣe (baiti 41 ~ 42). [P6]
   2. Fi ere kamẹra gbona kun (baiti 63). [P6]
   3. Ṣafikun ere kamẹra (baiti 64 ~ 65). [P7]
   4. Ṣafikun agbegbe aago (baiti 66). [P7]
4. Aṣẹ & Esi:
   1. Ṣafikun awọn aṣẹ ti ipoidojuko OSD, yiyipada aworan laifọwọyi ati eto agbegbe aago. [P8]
   2. Ṣe atunṣe awọn apejuwe ti iṣakoso igun 1 (FPV atilẹba), atẹle ori ati iṣakoso igun Euler. [P8]
   3. Ṣafikun aṣẹ ti iṣakoso igun 2. [P10]
   4. Ṣatunṣe iwọn paramita ti palatte ([0,100] -> [0,10]). [P11]
   5. Ṣafikun awọn aṣẹ ti wiwọn iwọn otutu agbegbe, gbigbọn iwọn otutu, isotherm ati wiwọn iwọn otutu iranran. [P11~P12]
   6. Ṣafikun iṣẹ ti yi pada si ipo pàtó kan ni pic-in-pic. [P12]
   7. Ṣafikun awọn aṣẹ wiwa ibi-afẹde ati sun-un kamẹra oni nọmba. [P13]
5. Fi Àfikún 2: Example ti Iyipada ti Data Frame lati GCU. [P16~P18]
6. Tuntun Àfikún 5: Example Data Package. [P20~P28]
7. Fi Àfikún 7: Pod Code. [P30]

Port iṣeto ni

UART iṣeto ni

• UART ipele: TTL
• Data die-die: 8
• Awọn akoko idaduro: 1
• Parity: Ko si
• Ipo ibaraẹnisọrọ: Full ile oloke meji
• Baudrate: 115200, 250000, 500000 ati 1000000.
• Igbohunsafẹfẹ ibaraẹnisọrọ: Iwọn ipo igbohunsafẹfẹ ibaraẹnisọrọ ti a ṣe iṣeduro jẹ 30 ~ 50Hz. Awọn igbohunsafẹfẹ ti o ga julọ jẹ, ipa ti iṣakoso dara julọ jẹ. Ko yẹ ki o wa ni iwọn kekere pupọ tabi iduro data. Ko yẹ ki o wa BUS laišišẹ ninu package data kan.

Iṣeto Nẹtiwọọki

• Ipo UDP: Ibudo orisun jẹ 2337 ati ibi-afẹde aifọwọyi jẹ adirẹsi igbohunsafefe LAN. Ibudo ibi-afẹde jẹ 2338.
• Ipo olupin TCP: Opin idakeji yẹ ki o ṣeto si ipo Clint TCP.

Adirẹsi IP latọna jijin yẹ ki o jẹ kanna bi GCU, ati ibudo latọna jijin yẹ ki o jẹ 2332.

Lakotan

• Ibaraẹnisọrọ naa nlo ipo Q&A. Kọmputa agbalejo ndari package data ni akọkọ. Lẹhin gbigba package ti o pe, GCU da package rẹ pada. Apo data pipe jẹ akọsori ilana, ipari package, fireemu data akọkọ, fireemu data iha, aṣẹ/ esi ati data CRC.
• Awọn ipari ti awọn package ni S baiti. Awọn ipari ti pipaṣẹ / apakan esi jẹ oniyipada.
• Apa aṣẹ / esi pẹlu aṣẹ ati paramita. Awọn maapu aṣẹ oriṣiriṣi oriṣiriṣi paramita. Awọn ẹkunrẹrẹ gẹgẹbi ipin Data Fireemu ninu iwe yii.
• GCU yoo ṣiṣẹ ni ẹẹkan lakoko gbigba awọn aṣẹ nigbagbogbo pẹlu aṣẹ kanna (paapaa ti awọn paramita ba yatọ). Lati ṣe okunfa iṣẹ kanna, awọn idii data yẹ ki o pinya nipasẹ package kan pẹlu pipaṣẹ asan (Ayafi aṣẹ orin ita).

Eto ti package data jẹ afihan bi isalẹ.

Abala	Awọn baiti (awọn)	Apejuwe	Data Iru	Awọn alaye
Lati Gbalejo Kọmputa
Akọsori	0	Data akọkọ	U16
	1	Data Sub	U8
Gigun ati Version	2–3	Gigun & Alaye Ẹya
Data fireemu	4	fireemu
Data fireemu	5–36	Data akọkọ	32 baiti
Data fireemu	37–68	Data Sub	32 baiti
Lati GCU
Akọsori	0	0x8A
	1	0x5E
Gigun ati Version	2–3	Gigun & Alaye Ẹya
Data fireemu	4	fireemu
Data fireemu	5–36	Data akọkọ	32 baiti
Data fireemu	37–68	Data Sub	32 baiti
Data aṣẹ	69–S-3	Aṣẹ (Ipari Ayipada)
Data esi	69–S-3	Esi (Ayipada Gigun)
Iye ti o ga julọ ti CRC	S-2	Iye ti o ga julọ ti CRC	U16
CRC Low Baiti	S-1	CRC Low Baiti	U16

• Awọn data ti a ṣayẹwo nipasẹ CRC jẹ Baiti 0 ~ S-3.
• Ilana yii nlo aṣẹ baiti kekere-endian (ayafi CRC).

Fireemu data

Fireemu data akọkọ lati ọdọ Kọmputa Gbalejo

Awọn baiti (awọn)	Akoonu	Apejuwe	Data Iru	Awọn alaye
5–6	Awọn ipo miiran, Oṣuwọn Sun-un (deg/s)	Nigbati iye iṣakoso ba fẹ igun Euler.		Ipinnu: 0.01 deg; Iwọn: 8000 si 18000
7–8	Ipo iṣakoso iye	Nigbati iye iṣakoso ba fẹ igun ojulumo laarin podu ati ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.01 deg; Ibiti: [-18000, 18000]
9–10	Yaw Iṣakoso iye	Iṣakoso iye fun yaw igun.	S16	Ipinnu: 0.01 deg; Ibiti: [-18000, 18000]
B7–B3	Ni ipamọ	Ni ipamọ die-die.		Awọn iwọn wọnyi jẹ 0
B2	Iṣakoso iye Wiwulo	0 – Iṣakoso iye invalid; 1 - Iṣakoso iye wulo.	U8
B1	Ni ipamọ	Iwọn yii jẹ 0
B0	Ti ngbe ká INS Wiwulo	0 – Awọn ti ngbe INS invalid; 1 – Ti ngbe ká INS wulo.	U8
11	Ipo	Tọkasi ti iye iṣakoso ba wulo.	U8	0 – Ti ko tọ, 1 – Wulo
12–13	Idi eerun igun ti ngbe	Idi eerun igun ti ngbe ni Euler igun.	S16	Ipinnu: 0.01 deg; Ibiti: [-9000, 9000]
14–15	Idi ipolowo igun ti ngbe	Igun ipolowo pipe ti ti ngbe ni igun Euler.	S16	Ipinnu: 0.01 deg; Ibiti: [-9000, 9000]
16–17	Absolute yaw igun ti ngbe	Igun yaw pipe ti gbigbe ni igun Euler.	U16	Ipinnu: 0.01 deg; Ibiti: [0, 36000]
18–19	Ariwa isare ti ngbe	Ariwa isare ti awọn ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.01 m/s²; Ariwa jẹ rere
20–21	Ila-oorun isare ti awọn ti ngbe	Ila-oorun isare ti awọn ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.01 m/s²; Ila-oorun jẹ rere
22–23	Si oke isare ti ngbe	Ilọsoke isare ti awọn ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.01 m/s²; Si oke jẹ rere
24–25	Ariwa iyara ti ngbe	Ariwa iyara ti awọn ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.1 m / s; Ariwa jẹ rere
26–27	Iyara ti ngbe ni ila-oorun	Iyara si ila-oorun ti awọn ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.1 m / s; Ila-oorun jẹ rere
28–29	Sisa oke ti awọn ti ngbe	Sisa oke ti awọn ti ngbe.	S16	Ipinnu: 0.1 m / s; Si oke jẹ rere
30	Beere koodu ti iha-fireemu	Koodu fun fireemu ti o beere lati GCU.	U8
31–36	Ni ipamọ	Awọn baiti ti o wa ni ipamọ.
37	Akọsori ti fireemu iha data ti o beere lati GCU	GCU sub-fireemu akọsori ibeere (Ox00).	U8

Baiti 12 ~ 29 ṣe pataki pupọ. Awọn data ti ko tọ yoo fa aṣiṣe ti iṣiro giga podu

Iha Data Fireemu lati Gbalejo Kọmputa

Awọn baiti (awọn)	Akoonu	Apejuwe	Data Iru	Ipinnu
37	0x01	Akọsori	U8
38–41	Gigun ti ngbe	Gigun ti awọn ti ngbe	S32	Ipinnu: 1e-7 deg
42–45	Latitude of ti ngbe	Latitude ti awọn ti ngbe	S32	Ipinnu: 1e-7 deg
46–49	Giga ti ngbe	Giga ti awọn ti ngbe	S32	Ipinnu: 1 mm
50	Awọn satẹlaiti ti o wa	Nọmba awọn satẹlaiti ti o wa	U8
51–54	GNSS iṣẹju-aaya	GNSS iṣẹju-aaya	U32
55–56	GNSS ọsẹ	GNSS ọsẹ	S16
57–60	Giga ibatan	Giga ibatan	S32	Ipinnu: 1 mm
61–68	Ni ipamọ	Awọn baiti ti o wa ni ipamọ		Epo00

Baiti 37 ~ 68 jẹ gbogbo 0x00 ti ko ba si data fireemu sub.

Fireemu data akọkọ lati GCU

Awọn baiti (awọn)	Akoonu	Apejuwe	Data Iru	Ipinnu
5	Ipo iṣẹ Pod	Ipo ti isẹ fun awọn podu	U8	Awọn iye to ṣeeṣe: 0x10 si 0x1C (ti a ṣe akojọ rẹ si isalẹ)
6–7	Pod ere	Ipo ti podu	U16	B15–B13: Ni ipamọ. B12: Agbara-lori ipo. B10: itanna. B9: iran oru. B8: Gbigbe. B7: Ipoidojuko Wiwulo. B0: Ipo ipasẹ.
8–9	Petele afojusun-sonu	Ipo ibi-afẹde petele ni ibatan si aarin iboju	S16	Ibiti: [-1000, 1000]; Idaduro ọtun ọtun
10–11	Àfojúsùn inaro-sonu	Ipo ibi-afẹde inaro ni ibatan si aarin iboju	S16	Ibiti: [-1000, 1000]; Sisale rere
12–13	X-apa ti ojulumo igun kamẹra	Ojulumo X-axis igun ti kamẹra	S16	Ibiti: [-18000, 18000]; Ipinnu: 0.01 deg
14–15	Y-axis ojulumo igun kamẹra	Ojulumo Y-axis igun ti kamẹra	S16	Ibiti: [-9000, 9000]; Ipinnu: 0.01 deg
16–17	Z-axis ojulumo igun kamẹra	Ojulumo Z-axis igun ti kamẹra	S16	Ibiti: [-18000, 18000]; Ipinnu: 0.01 deg
18–19	Idi eerun igun kamẹra	Igun yipo pipe ti kamẹra (igun Euler)	S16	Ibiti: [-9000, 9000]; Ipinnu: 0.01 deg
20–21	Igun ipolowo pipe ti kamẹra	Igun ipolowo pipe ti kamẹra (igun Euler)	S16	Ibiti: [-18000, 18000]; Ipinnu: 0.01 deg
22–23	Igun yaw pipe ti kamẹra	Igun yaw pipe ti kamẹra (igun Euler)	U16	Ibiti: [0, 36000]; Ipinnu: 0.01 deg
24–25	Iyara igun ọna pipe ti kamẹra	Iyara igun igun X ti kamẹra	S16	O ga: 0.01 deg/s
26–27	Y-axis idi iyara angula ti kamẹra	Iyara angula Y-axis ti kamẹra	S16	O ga: 0.01 deg/s
28–29	Iyara igun ọna pipe ti kamẹra	Iyara angula Z-axis ti kamẹra	S16	O ga: 0.01 deg/s
30–36	Ni ipamọ	Awọn baiti ti o wa ni ipamọ

Ipo Ṣiṣẹ Pod Awọn iye to ṣeeṣe:

• 0x10 - Iṣakoso igun 1
• 0x11 - Titiipa ori
• 0x12 - Ori tẹle
• 0x13 – Ortoview
• 0x14 - Ipo iṣakoso igun Euler
• 0x16 - Iwoye
• 0x17 - Orin
• 0x1C - Iṣakoso igun 2

Ipin Data fireemu lati GCU

Awọn baiti (awọn)	Akoonu	Apejuwe	Data Iru	Ipinnu
37	0x01	Akọsori	U8
38	Hardware version	Ẹya ti hardware	U8
39	Ẹya famuwia	Ẹya ti famuwia	U8
40	Pod koodu	Koodu fun podu	U8	Awọn alaye gẹgẹbi Afikun 7
41–42	Aṣiṣe koodu anomaly	Awọn koodu aṣiṣe fun eyikeyi asemase	S32
43–46	Ijinna lati ibi-afẹde	Wiwọn ijinna lati ibi-afẹde	S32	Ipinnu: 0.1 m (Ko wulo ti o ba jẹ -1m tabi 0m)
47–50	Gigun ti afojusun	Gigun ti afojusun	S32	Ipinnu: 1e-7 deg
51–54	Latitude ti afojusun	Latitude ti afojusun	S32	Ipinnu: 1e-7 deg
55–58	Giga ti afojusun	Giga ti afojusun	S32	Ipinnu: 1 mm
59–60	Oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra	Oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra (kamẹra-ina ti o han)	U16	Ipinnu: 0.1x
61–62	Oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra	Oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra (kamẹra gbona)	U16	Ipinnu: 0.1x
63	Gbona kamẹra ere	Ipo kamẹra gbona	U8	B7: Iwọn iwọn otutu, B6: Iwọn agbegbe, ati bẹbẹ lọ.

Ipo Kamẹra Gbona (Byte 63)

• B7: 0 - Iwọn iwọn otutu ko si; 1 - Iwọn iwọn otutu ti o wa
• B6: 0 - Iwọn iwọn otutu agbegbe kuro; 1 - Iwọn iwọn otutu agbegbe lori
• B5: 0 - Itaniji iwọn otutu kuro; 1 - Itaniji iwọn otutu lori
• B4: 0 - Isotherm kuro; 1 - Isotherm wa lori
• B3: 0 - Aami iwọn otutu wiwọn pipa; 1 – Aami iwọn otutu wiwọn lori
• B2: Ni ipamọ
• B1: Ga otutu gbigbọn
• B0: Kekere-otutu gbigbọn

Awọn baiti (awọn)	Akoonu	Apejuwe	Data Iru	Ipinnu
64–65	Ere kamẹra	Ipo kamẹra	U16	B15: Wiwa ibi-afẹde titan / pipa; B14: Sun-un oni nọmba titan/pa, ati bẹbẹ lọ.
66	Agbegbe aago	Eto agbegbe aago	U8
67–68	Ni ipamọ	Ni ipamọ fun ojo iwaju lilo	–

Ere Kamẹra (Baiti 64-65)

• B15: 0 - Iwari ibi-afẹde ni pipa; 1 - Wiwa ibi-afẹde lori
• B14: 0 – Digital sun ni pipa; 1 – Digital sun lori
• B13: 0 - OSD (Ifihan Lori iboju) pipa; 1 - OSD wa lori
• B12: 0 - OSD ṣe afihan ipoidojuko ti ngbe; 1 - OSD ṣe afihan ipoidojuko ibi-afẹde
• B11: 0 - Aworan laifọwọyi yiyipada lori; 1 – Pipa laifọwọyi yiyipada pa
• B10–B5: Ni ipamọ
• B4: 0 - Ko ṣe igbasilẹ; 1 - Gbigbasilẹ
• B3: Ni ipamọ
• B2–B0: uint_t – Pic-in-pic mode

Baiti 37 ~ 68 jẹ gbogbo 0x00 lakoko ti o ti beere fun akọsori ipin ti o lodi si ofin.

Òfin & Esi

Išẹ	Koodu	Apejuwe	Aseyori	Ikuna
Osan	0x00	Ṣe iyatọ awọn aṣẹ pẹlu aṣẹ kanna	0x01 0x00	0x01 0x01
Isọdiwọn	0x01	Podu yẹ ki o wa ni aimi lakoko ti o ṣe iwọn, ṣiṣe ni iṣẹju diẹ.	0x01 0x00	0x01 0x01
Paṣẹ Parm	0x00
Esi	0x03	Esi nigba isẹ ti	0x03 0x00	0x03 0x01
OSD	0x06	OSD ṣe afihan eto ipoidojuko: 0x00 fun Ti ngbe, 0x01 fun Target's	0x06 0x00	0x06 0x01
Alakoso	0x07		0x07 0x00	0x07 0x01
Aworan laifọwọyi yiyipada	0x08	Nṣakoso aworan laifọwọyi yiyipada. 0x00 fun lori, 0x01 fun pipa	0x08 0x00	0x08 0x01
Agbegbe aago	0x10	Ṣiṣeto eto agbegbe aago	0x10 0x00	0x10 0x01
Iṣakoso igun 1	0x10	Ṣakoso igun ti podu (awọn iye iṣakoso kan pato nilo).	0x10 0x00	0x10 0x01
Titiipa ori	0x11	Pada adaduro pada si ipo didoju laisi iyipada ipo iṣẹ (ipo titiipa).	0x11 0x00	0x11 0x01
Ori tẹle	0x12	Pada podu si ipo yaw didoju lakoko ti o tẹle ibi-afẹde tabi nlọ.	0x12 0x00	0x12 0x01
Ortoview mode	0x13	Pada ipo yaw didoju laisi iyipada ipo iṣẹ.	N/A	N/A
Ipo orin	0x14	Pod pada si ipo didoju ati jade titele lakoko titọpa ibi-afẹde naa.	N/A	N/A
Ipo FPV	0x15	Ko si esi lati podu ni ipo FPV.	N/A	N/A
Iṣakoso igun Euler	0x16	Pod titii awọn igun Euler ati pe ko dahun si iṣakoso.	N/A	N/A
Ipo wiwo	0x17	Pod ko dahun si iṣakoso ni ipo Gaze.	N/A	N/A

Awọn apejuwe ti Awọn ọna Kan pato:

• Titiipa ori & Ipo Tẹle ori: Podu naa ṣetọju ipo didoju rẹ (yaw tabi ipolowo) laisi awọn ipo iyipada.
• Ortoview Ipo: Nikan yaw igun ti wa ni pada, ati awọn podu ko ni yi pada awọn ipo.
• Orin Ipo: Awọn ipo aiduro fun ipolowo mejeeji ati yaw ni a pada lakoko ti o njade ipo titele.
• Ipo FPV, Iṣakoso igun Euler, ati Ipo Gaze: Podu ko dahun ni awọn ipo wọnyi, gẹgẹbi pato.

Išẹ	Koodu	Apejuwe	Aseyori	Ikuna
Ortoview	0x13	Awọn igun Euler ti o fẹ ni a pese, ati pe adarọ-ese naa tii awọn igun Euler lọwọlọwọ rẹ nigbati awọn iye iṣakoso ko wulo.	0x13 0x00	0x13 0x01
Euler Angle Iṣakoso	0x14	Awọn igun Euler ti o fẹ fun iṣakoso ipolowo ati yaw.	0x14 0x00	0x14 0x01
Iwo (Itọsọna Awọn ipoidojuko Geo)	0x15	Podu naa jẹ itọsọna si aaye iwulo kan pato nipa lilo awọn ipoidojuko agbegbe (longitude, latitude, giga) ti a pese ni awọn iye iṣakoso.	0x15 0x00	0x15 0x01
Iwo (Titiipa awọn ipoidojuko Geo)	0x16	Apoti naa ṣe titiipa ipo rẹ ti o da lori awọn ipoidojuko agbegbe (longitude, latitude, giga) ati ṣetọju wiwo ti o wa titi. Nbeere data INS ti ngbe to wulo.	0x16 0x00	0x16 0x01
Orin	0x17	Ipo orin ti muu ṣiṣẹ nipasẹ ipese awọn ipoidojuko ipasẹ ati ṣeto awọn iye iṣakoso fun titọpa ibi-afẹde kan.	0x17 0x00	0x17 Nn

Awọn apejuwe ti Awọn iṣẹ pataki:

1. Ortoview: Tii awọn igun Euler ti o wa lọwọlọwọ nigbati awọn iye iṣakoso ko wulo.
2. Euler Angle Iṣakoso: Ṣakoso awọn igun Euler podu (ipo, yaw) si awọn ipo ti o fẹ.
3. Iwo (Itọsọna Awọn ipoidojuko Geo): Dari awọn adarọ-ese si ọna aaye agbegbe kan pato nipa lilo awọn ipoidojuko rẹ (longitude, latitude, giga). Awọn iye iṣakoso (PP, QQ, RR) ti pese fun ipo deede.
4. Iwo (Titiipa awọn ipoidojuko Geo): Titiipa iwo podu lori aaye agbegbe kan ati tọpa ipo lọwọlọwọ rẹ. Nbeere data INS (Inertial Navigation System) data lati ọdọ olupese.
5. Orin: Bẹrẹ tabi jade kuro ni ipasẹ ibi-afẹde kan nipa sisọ awọn ipoidojuko (XO, YO, X1, Y1). Awọn ipoidojuko n ṣalaye awọn agbegbe petele ati inaro ni fireemu ibi-afẹde, pẹlu igun apa osi bi ipilẹṣẹ.

Awọn akọsilẹ:

• Fun Orin, “OX” ati “YO” iye jẹ awọn ipoidojuko ti o ṣe aṣoju awọn igun apa osi ati isalẹ-ọtun ti fireemu ibi-afẹde loju iboju. Iwọnyi jẹ asọye ni awọn iye U16, nibiti 0 jẹ ipilẹṣẹ, ati pe awọn iye rere n lọ si ọtun (X-axis) ati sisale (Y-axis).
• Iwo (Awọn ipoidojuko Geo): Podu naa nilo data INS ti ngbe to wulo lati ṣiṣẹ daradara ni awọn ipo wọnyi.

KK/NN (U8) jẹ ilana iṣẹ ṣiṣe ti o fa awọn kamẹra ti o kuna. B7 ~ BO ibaramu kamẹra 8 ~ 1. Diẹ ninu jije 1 tumọ si pe kamẹra ti o baamu jẹ tagged. Fun example, 0x03 (00000011) tumọ si kamẹra 1 ati kamẹra 2. Kamẹra 1 jẹ kamẹra sisun ina han nipasẹ aiyipada ati kamẹra 2 jẹ kamẹra gbona nipasẹ aiyipada.

Išẹ	Koodu	Apejuwe	Aseyori	Ikuna
Tẹ si Ifọkansi	0x1A	Podu naa ni ifọkansi ni ibi-afẹde kan ti o da lori petele ti a pese (XO) ati awọn ipoidojuko inaro (YO). Awọn ipoidojuko wa ni U16, nibiti (0,0) jẹ apa osi ti iboju ati (10000,10000) jẹ apa ọtun isalẹ.	0x1A 0x00	0x1A Nn
Ita Track	0x1B	Podu naa tọpa ibi-afẹde ti o da lori petele ati awọn iye aiṣedeede inaro (PP, WW). Awọn iye wọnyi tọkasi ipo ibi-afẹde ni ibatan si aarin iboju naa.	0x1B 0x00	0x1B NN
Iṣakoso igun 2	0x1C	Podu naa ṣatunṣe awọn igun ojulumo rẹ si ti ngbe, ni atẹle ti ngbe lakoko ti awọn iye iṣakoso ko wulo.	0x1C 0x00	0x1C 0x01
Shutter (Ibẹrẹ Igbasilẹ)	0x20	Bẹrẹ gbigbasilẹ.	0x20 0x00	0x20 0x01
Shutter (Duro Gbigbasilẹ)	0x21	Duro gbigbasilẹ.	0x21 0x00	0x21 0x01
Sun-un Tẹsiwaju	0x22	Tesiwaju sun-un sinu.	0x22 0x00	0x22 Nn
Sun-un Jade Tesiwaju	0x23	Tesiwaju sun jade.	0x23 0x00	0x23 Nn
Sun-un Duro	0x24	Da iṣẹ sisun duro.	0x24 0x00	0x24 Nn

Awọn apejuwe ti Awọn iṣẹ pataki:

1. Tẹ lati Ifọkansi (0x1A): Podu naa ni ifọkansi ni ibi-afẹde kan pato ti o da lori awọn ipoidojuko. Awọn ipoidojuko wọnyi ni a pese bi awọn iye U16, nibiti (0,0) jẹ apa osi ati (10000,10000) jẹ igun apa ọtun isalẹ ti iboju naa.
2. Orin ita (0x1B): Podu naa tọpinpin ibi-afẹde ti o da lori awọn iye aiṣedeede (PP ati WW), eyiti o tọka bi ibi-afẹde naa ti jinna si aarin iboju naa. Ipo ipasẹ bẹrẹ pẹlu aṣẹ “Bẹrẹ ipasẹ” (0x02) ati pe o le jade pẹlu “Itọpa Jade” (0x00).
3. Iṣakoso igun 2 (0x1C): Podu naa ṣatunṣe awọn igun ojulumo rẹ si ti ngbe, ngbanilaaye lati tẹle iṣipopada ti ngbe nigba ti awọn iye iṣakoso ko wulo.
4. Shutter (Ibẹrẹ Igbasilẹ – 0x20): Bẹrẹ gbigbasilẹ kikọ sii fidio.
5. Shutter (Duro Gbigbasilẹ – 0x21): Da gbigbasilẹ kikọ sii fidio duro.
6. Sun-un Tẹsiwaju (0x22): Awọn podu sun-un nigbagbogbo.
7. Sun-un jade Tesiwaju (0x23): Awọn podu sun jade nigbagbogbo.
8. Iduro sun-un (0x24): Da iṣẹ sisun duro, dẹkun eyikeyi sun-un sinu tabi jade awọn iṣẹ.

Awọn akọsilẹ:

• Orin ita (0x1B): Awọn iye PP ati WW ṣe aṣoju iduro petele ati inaro ibi-afẹde. Ipilẹṣẹ wa ni aarin iboju, ati awọn iye tọkasi ipo ibatan.
• Awọn iṣẹ Sun-un (0x22, 0x23, 0x24): Iwọnyi ngbanilaaye fun sisun lemọlemọfún sinu tabi ita ati didaduro iṣẹ sisun naa.

KK/NN (U8) jẹ ilana iṣẹ ṣiṣe ti o fa awọn kamẹra ti o kuna. B7 ~ B0 kamẹra ibaamu 8 ~ 1. Diẹ ninu jije 1 tumọ si pe kamẹra ti o baamu jẹ tagged. Fun example, 0x03 (00000011) tumo si kamẹra 1 ati kamẹra 2 jẹ han-ina sun kamẹra nipa aiyipada ati kamẹra 2 jẹ gbona kamẹra nipasẹ aiyipada.

Išẹ	Paṣẹ Parm	Apejuwe	Aseyori	Ikuna
Sun-un si Oṣuwọn Pato	0x25	Sun-un ni oṣuwọn pàtó kan, pẹlu awọn iye ti o wa lati -32768 (sun-un ti o pọju) si 10000 (sisun to kere julọ). Awọn iye odi ṣe aṣoju awọn oṣuwọn sisun (fun apẹẹrẹ, -10 fun 1x, -150 fun 15x, -300 fun 30x).	0x25 0x00	0x25 Nn
Idojukọ	0x26	Iṣiṣẹ iṣakoso idojukọ.	0x26 0x00	0x26 0x01
Paleti Ipo	0x2A	Ṣatunṣe ipo paleti ti o fẹ, nibiti 0x00 ṣe ibamu si aṣayan paleti atẹle, 0x01 fun ipo kan pato, ati bẹbẹ lọ.	0x2A 0x00	0x2A 0x02
Alẹ Iranran	0x2B	Iṣakoso alẹ iran mode. 0x00 fun pipa, 0x01 fun lori, ati 0x02 fun auto.	0x2B 0x00	0x2B 0x01
Iwọn iwọn otutu agbegbe	0x30	Iwọn iwọn otutu agbegbe iṣakoso. 0x00 fun pipa, 0x01 fun lori.	0x30 0x00	0x30 Nn
Itaniji iwọn otutu	0x31	Ṣeto awọn ala titaniji iwọn otutu. Pẹlu awọn iwọn otutu gbigbọn giga (HH) ati kekere (LL) pẹlu ipinnu ti 0.1°C.	0x31 0x00	0x31 Nn
Isotoma	0x32	Mu ṣiṣẹ tabi mu ipo isotherm ṣiṣẹ. 0x00 fun pipa, 0x01 fun ita-aarin, ati 0x02 fun ipo aarin. Awọn iloro iwọn otutu giga/kekere (HH, LL) ti ṣeto pẹlu ipinnu ti 0.1°C.	0x32 0x00	0x32 Nn
Aami Iwọn wiwọn	0x33	Ṣakoso wiwọn iwọn otutu iranran. 0x00 fun pipa, 0x01 fun lori. Awọn ipoidojuko (XO, YO) ṣalaye aaye wiwọn.	0x33 0x00	0x33 Nn
OSD (Ifihan Lori iboju)	0x73	Ṣakoso ifihan loju iboju. 0x00 lati ṣafihan, 0x01 lati tọju.	0x73 0x00	0x73 0x01
Aworan-ni-Pic	0x74	Ṣakoso ipo aworan-ni-aworan (PIP). Awọn iye laarin 0x00 ati 0x04 ni ibamu si awọn ipo PIP ti o wa.	0x74 0x00	0x74 0x01

Awọn apejuwe ti Awọn iṣẹ pataki:

1. Sun-un si Oṣuwọn Pato (0x25): Ṣakoso ipele sisun, pẹlu oṣuwọn ti a pese ni ọna kika kan nibiti awọn iye odi ṣe aṣoju awọn oṣuwọn sisun (fun apẹẹrẹ, -10 fun sisun 1x, -150 fun 15x zoom, ati bẹbẹ lọ), ati awọn iye to dara ṣe afihan ibiti oṣuwọn sisun.
2. Idojukọ (0x26): Ṣe atunṣe aifọwọyi ti eto naa.
3. Ipo paleti (0x2A): Ayipada paleti mode lo nipa awọn eto. Ipo ti yan nipasẹ awọn aṣayan nomba bi 0x00 fun aṣayan paleti atẹle ati 0x01 fun ipo lọwọlọwọ.
4. Iran Alẹ (0x2B): Ṣakoso ẹya iran alẹ, muu ṣiṣẹ ni awọn ipo oriṣiriṣi (pa, tan, tabi adaṣe).
5. Iwọn iwọn otutu agbegbe (0x30): Faye gba fun wiwọn iwọn otutu kọja agbegbe kan, iṣakoso nipasẹ awọn ipoidojuko (XO, YO, bbl).
6. Itaniji iwọn otutu (0x31): Ṣeto awọn iloro iwọn otutu giga ati kekere fun awọn titaniji.
7. Isotherm (0x32): Mu ipo isotherm ṣiṣẹ, eyiti o ṣe abojuto awọn agbegbe laarin iwọn otutu ti a sọ, pẹlu awọn ipo aarin ati awọn iloro.
8. Wiwọn Iwọn otutu Aami (0x33)Mu ṣiṣẹ wiwọn iwọn otutu iranran ni aaye kan pato loju iboju.
9. OSD (0x73): Ṣe iṣakoso hihan loju iboju (ifihan / tọju).
10. Aworan-ni-Aworan (0x74): Ṣe iṣakoso iṣẹ-aworan-ni-aworan, nfunni ni ọpọlọpọ awọn ipo ifihan.

KK/NN (U8) jẹ ilana iṣẹ ṣiṣe ti o fa awọn kamẹra ti o kuna. B7~B0 Kamẹra 1 jẹ kamẹra sun-un ina han nipasẹ aiyipada ati kamẹra 2 jẹ kamẹra gbona nipasẹ aiyipada.

Eyi ni tabili ti o ṣe akopọ awọn iṣẹ tuntun ati awọn alaye wọn:

Išẹ	Paṣẹ Parm	Apejuwe	Aseyori	Ikuna
Iwari afojusun	0x75	Muu ṣiṣẹ tabi mu wiwa ibi-afẹde ṣiṣẹ. 0x00 fun pipa, 0x01 fun lori.	0x75 0x00	0x75 0x01
Kamẹra Sun	0x76	Iṣakoso sun-un oni-nọmba. 0x00 fun pipa, 0x01 fun lori.	0x76 0x00	0x76 0x01
Imọlẹ itanna	0x80	Ṣatunṣe kikankikan ina. Awọn iye lati 0 si 255, pẹlu 0 ko jẹ ina ati 255 jẹ kikankikan ti o pọju.	0x80 0x00	0x80 0x01
Ibiti o wa	0x81	Mu ṣiṣẹ tabi mu awọn sakani ṣiṣẹ. 0x00 fun pipa, 0x02 fun lori.	0x81 0x00	0x81 0x01

Awọn apejuwe ti Awọn iṣẹ pataki:

• Ṣiṣawari ibi-afẹde (0x75): Ṣe iṣakoso boya wiwa ibi-afẹde nṣiṣẹ tabi aiṣiṣẹ. Ẹya yii ni a lo lati ṣe awari awọn ohun kan pato tabi awọn agbegbe, da lori awọn agbara eto naa.
  • 0x00 – Wiwa ibi-afẹde wa ni pipa.
  • 0x01 – Wiwa ibi-afẹde wa ni titan.
• Kamẹra sun-un (0x76): Mu ṣiṣẹ tabi mu maṣiṣẹ sun-un oni nọmba fun iṣẹ ṣiṣe kamẹra.
  • 0x00 – Sun-un oni nọmba wa ni pipa.
  • 0x01 – Sun-un oni nọmba wa ni titan.
• Kikun itanna (0x80): Satunṣe awọn kikankikan ti awọn ina. Awọn kikankikan ti ṣeto pẹlu ohun 8-bit iye, orisirisi lati 0 (ko si imọlẹ) si 255 (o pọju kikankikan).
  • Awọn iye: 0 - Ko si itanna; 255 – O pọju ina.
• Iwọn (0x81): Mu ṣiṣẹ tabi mu maṣiṣẹ larin iṣẹ ṣiṣe. Iwọn le ṣee lo lati wiwọn awọn ijinna tabi awọn agbegbe maapu.
  • 0x00 – Ibiti o wa ni pipa.
  • 0x02 – Ibiti o wa ni titan.

Titan ina yoo tan iran alẹ ni akoko kanna. Pipa ina kii yoo pa iran alẹ.

Iṣẹ CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } pada (crc);

Àfikún 1 Example ti Iyipada ti Data Frame lati Gbalejo Kọmputa

Baiti	0	1	2-3	4	5-6	7-8	9-10	11	12-13	14-15	16-17	18-19	20-21	22-23	24-25	26-27	28-29	30	31-36	37	38-41	42-45	46-49	Akoonu
Data atilẹba	OXA8	Akọsori	0xE5	Package Gigun	72	Ilana Protocol	0x01	Eerun Iṣakoso Iye	100	ipolowo Iṣakoso Iye	-100	Yaw Iṣakoso Iye	0x05	Iṣakoso Iye Wulo	Ere	Ti ngbe INS Wulo	Idi Roll Angle	-11.3213°	Idi ipolowo Angle	1.01°	Absolute Yaw Angle	240°	Isare ti ngbe	1.123m/s²

Baiti	Akoonu	Data atilẹba	Yiye tabi Iyipada Alakomeji (Kekere-endian)	Hexadecimal (Kekere-endian)	Hexadecimal (Big-endian)
50	Awọn Satẹlaiti ti o wa	19	19	13	19
51-54	GNSS Microsecond	352718000	352718000	00 06 15 B0	00 06 15 B0
55-56	Ọsẹ GNSS	2278	2278	E6	E6
57-60	Ojulumo Giga	12.12m	12120	58F 2	58F 2
61-68	Ni ipamọ	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00
69	Òfin asan	0x00	00	00	00
70-71	CRC	N/A	N/A	E9 D4	E9 D4

Pari data pipe lati kọnputa agbalejo: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 F 00 EE AA 00 A01 A24 2 65 16 B16 3C 0 00 E00 13 0 0F 06 15 6 08 58 2 00 00 00 00 00 E00 D00

Àfikún 2 Example ti Iyipada ti Data Frame lati GCU
Apapọ data pipe lati GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 F 01 1 32 29 00 00 F06 DF 17 00 EE AA 00 A24 A2 65 16 16B 3 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 EC 08

Baiti	Akoonu	Data Atilẹba (Hexadecimal)	Data ti a ti ṣe itupalẹ
1	Akọsori	A8	A8
2~3	Package Gigun	5E49	73
4	Ilana Protocol	00	0.2
5	Ipo Isẹ Pod	02	Ori tẹle
6~7	Pod Ere	01 80	0000 0001 1000 0000
8-9	Petele afojusun-sonu	OC FE	Ti o wa lori.
10~11	Àfojúsùn inaro-sonu	F4	Ibiti o ati ipoidojuko ibi-afẹde wulo
12~13	X-apa ti ojulumo igun kamẹra	DD FC	-500
14~15	Y-axis ojulumo igun kamẹra	20 00	500
16~17	Z-axis ojulumo igun kamẹra	Ọdun 4A 18	-8.03°
18~19	Idi eerun igun kamẹra	FF FF	0.32°
20~21	Igun ipolowo pipe ti kamẹra	A5 03	62.18°
22~23	Igun yaw pipe ti kamẹra	47 18	-0.01°
24~25	Iyara igun ọna pipe ti kamẹra	FF FF	19.33°
26~27	Y-axis idi iyara angula ti kamẹra	01 00	62.15°
28~29	Iyara igun ọna pipe ti kamẹra	FE FF	-0.1 iwọn / s
30~36	Ni ipamọ	00 00 00 00 00 00	0.1 iwọn / s
37	Iha akọsori	00	-0.2 iwọn / s
38	Hardware version	00	5.0
39	Ẹya famuwia	00	D-90AI
40	Pod koodu	00	589.4m
41~42	Koodu aṣiṣe	00 00	170.917533212
43~46	Ijinna lati ibi-afẹde	Ọdun 01 2B 01	38.030082231
47~50	Gigun ti afojusun	00 00 00 00	41.1231m
51~55	Latitude ti afojusun	00 00 00 00	29.9x
55~58	Giga ti afojusun	06 17 00 00
59~60	Oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra	24 F2 DF 65
61~62	Ni ipamọ	16 EE AA 16

Baiti	Akoonu	Data Atilẹba (Hexadecimal)	Data ti a ti ṣe itupalẹ
61~62	Oṣuwọn sisun lọwọlọwọ ti kamẹra 2	14 00	2x
63	Gbona kamẹra ere	00	UTC+8
64~65	Ere kamẹra	00 00	Aseyori Shutter
66	Agbegbe aago	08
67~68	Ni ipamọ	00 00
69~70	Esi	20 00
71~72	CRC	EC 85

Àfikún 3 Itumọ ti Eto Iṣọkan ti ngbe

Àfikún 4 Itumọ Eto Iṣọkan Kamẹra ati Ilana Yiyi

1. Ipoidojuko eto asọyeIbudo iṣakoso ti podu yẹ ki o tọka si X-ward odi ti awọn ti ngbe. Awọn damping Syeed yẹ ki o wa ni afiwe si XOY ofurufu ti awọn ti ngbe. Podu yẹ ki o wa ni isunmọ bi o ti ṣee ṣe si CG ti awọn ti ngbe.
2. Yi aṣẹ pada: Z → Y → X.
3. Iyipada awọn igun:
   • Setumo:
     • CamPhi: Igun yipo pipe ti kamẹra (Fireemu data akọkọ lati GCU, baiti 18 ~ 19)
     • CamThe: Igun ipolowo pipe ti kamẹra (Fireemu data akọkọ lati GCU, baiti 20 ~ 21)
     • CamPsi: Igun yaw pipe ti kamẹra (Fireemu data akọkọ lati GCU, baiti 22 ~ 23)
     • AngleX: X-axis idi igun kamẹra
     • AngleY: Y-axis idi igun kamẹra
     • AngleZ: Z-axis idi igun kamẹra
   • Awọn paramita loke ti wa ni yipada bi isalẹ
     • AngleZ += 90;
     • WARP (AngleZ, 360);
     • CamPhi = +AngleY;
     • CamThe = -AngleX;
     • CamPsi = + AngleZ;

Àfikún 5 Example Data Package

• Aṣẹ asan
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00
• Iṣakoso ipolowo (tọju ipo iṣakoso lọwọlọwọ, iye iṣakoso 100)
  A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 00 F
• Iṣakoso ipolowo (tọju ipo iṣakoso lọwọlọwọ, iye iṣakoso -100)
  A8 E5 48 00 02 00 00 9C 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F 00E
• Iṣakoso Yaw (tọju ipo iṣakoso lọwọlọwọ, iye iṣakoso 1000)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00
• Àdánù
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00
• OSD ṣe afihan ipoidojuko ti ngbe
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00
• OSD ṣe afihan ipoidojuko afojusun
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00
• Aworan laifọwọyi yiyipada lori
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Aworan laifọwọyi yiyipada pa
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
• Eto agbegbe aago (UTC-2)
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE CA D00
• Iṣakoso igun 1 (awọn iye iṣakoso ko wulo)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Iṣakoso igun 1 (igun Euler: yipo 0°, ipolowo 45°, yaw 60°)
  A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00
• Iṣakoso igun 1 (igun Euler: yipo 20°, ipolowo 0°, yaw 0°)
  A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00
• Titiipa ori (awọn iye iṣakoso ko wulo)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00
• Titiipa ori (iyara igun ojulumo +10°/s)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00
• Tẹle ori (awọn iye iṣakoso ko wulo)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00
• Ortoview (awọn iye iṣakoso ko wulo)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00
• Iṣakoso igun Euler (awọn iye iṣakoso ko wulo)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Iṣakoso igun Euler (igun Euler: yipo 0°, ipolowo -45°, yaw 0°)
  A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A
• Bẹrẹ ipasẹ (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Jade titele
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CB 00
• Tẹ lati ṣe ifọkansi (X=100, Y=100)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00
• Tẹ lati ṣe ifọkansi (X=5000, Y=5000)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 00 EE
• Tẹ lati ṣe ifọkansi (X=10000, Y=10000)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Tẹ lati ṣe ifọkansi (X=10000, Y=5000)
  A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 27 88
• Orin ita (X=100, Y=20)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00
• Iṣakoso igun 2 (awọn iye iṣakoso ko wulo)
  A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E
• Shutter
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00
• Bẹrẹ/da gbigbasilẹ duro
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Kamẹra 1 nigbagbogbo sun sinu
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Kamẹra 1 nigbagbogbo sun jade
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Kamẹra 1 duro sisun
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Kamẹra 1 sun-un si oṣuwọn pàtó kan (5000, ni ibamu si idaji oṣuwọn ti o pọju)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Gbogbo awọn kamẹra sun-un si oṣuwọn pàtó (1.0x)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF F00
• Gbogbo awọn kamẹra sun-un si oṣuwọn pàtó (5.5x)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF C00
• Kamẹra 1 sun-un si oṣuwọn pàtó (60.3x)
  A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC
• Idojukọ
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00
• Nigbamii ti paleti aṣayan
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 00
• Ipo paleti 3
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00
• Night iran lori
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00
• Night iran pa
  A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00
• Iwọn iwọn otutu agbegbe lori (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 30 BE 02D
• Iwọn iwọn otutu agbegbe ni pipa
  A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Itaniji iwọn otutu titan (iwọn gbigbọn giga 30.2 ° C, iwọn otutu gbigbọn kekere 20.0°C)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01
• Itaniji iwọn otutu ni pipa
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
• Isotherm titan (ipo aarin, 15.0°C ~ 25.2°C)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32
• Isotherm kuro
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C
• Wiwọn iwọn otutu aaye lori (X=4000, Y=5000)
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 A 01 0 0
• Aami iwọn otutu wiwọn pa
  A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• OSD lori
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B00
• OSD kuro
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00
• Aṣayan pic-in-pic tókàn
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Ipo aworan-inu-aworan 3
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B00
• Wiwa ibi-afẹde lori
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Iwari ibi-afẹde ni pipa
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BA
• Sun-un kamẹra oni-nọmba si
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Sun-un kamẹra oni-nọmba ni pipa
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• 00 EF 54
• Imọlẹ ina (255)
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 00
• Imọlẹ ni pipa
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Tẹsiwaju orisirisi lori
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
• Tẹsiwaju orisirisi pa
  A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Àfikún 6 Akoko GPS & iṣẹ iyipada UTC (laisi fifo sisẹ keji)
aimi const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) {const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t aaya = 0; uint16_t ọjọ, odun = ep[0], mon = ep[1], ọjọ = ep[2]; ti (odun <1970 || 2099 <odun || mon <1 || 12 <mon) pada iṣẹju-aaya; /* odun fifo bi odun%4==0 ni 1901-2099 */ days=(odun-1970)*365+(odun-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(odun%4 ==0 && mon>=3?1:0); aaya = pakà (ep[5]); iṣẹju-aaya = (uint64_t) ọjọ * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + aaya; aaya pada; } uint64_t gpst2time(int16_t ọsẹ, uint32_t iṣẹju-aaya){uint64_t t = epoch2time(gpst0); ti (iṣẹju <-1E9 || 1E9 < iṣẹju-aaya) iṣẹju-aaya = 0.0; t += 86400 * 7 * ọsẹ + iṣẹju-aaya; pada t; } uint8_t time2gps(akoko uint64_t, int16_t *ọsẹ, uint32_t *msec){uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = akoko – t; * ọsẹ = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t% 604800) * 1000; pada 1; }

Àfikún 7 Pod Code

Koodu	Awoṣe
0	Z-6A
2	Z-6C
3	M-2400G2
21	Z-8TA
22	Z-8TB
24	Z-8RA
25	Z-8RB
26	Z-8RC
27	Z-8LA
30	Z-9A
31	Z-9B
40	D-80AI
41	D-90AI
44	D-80Pro
45	D-90Pro
49	Z-1PRO
50	Z-1MINI
51	Z-2PRO
52	Z-2MINI
53	D-125AI
54	D-150AI
55	D-90DE
56	D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

FAQ

Q: Kini idi ti ilana ikọkọ ti GCU lo?
A: Ilana ikọkọ ṣe idaniloju ibaraẹnisọrọ to ni aabo ati lilo daradara laarin GCU ati awọn ẹrọ ti a ti sopọ.

Q: Bawo ni MO ṣe le ṣe imudojuiwọn ẹya Ilana ti GCU?
A: Lati ṣe imudojuiwọn ẹya ilana, tọka si itọnisọna ọja fun awọn ilana kan pato ti olupese pese.

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

Robot XF (A5) V2.0.5 GCU Ikọkọ Ilana [pdf] Itọsọna olumulo XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Ilana Aladani, XF A5 V2.0.5, Ilana Ikọkọ GCU, Ilana Ikọkọ, Ilana

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo