Robot XF(A5) V2.0.5 GCU პირადი პროტოკოლი
სპეციფიკაციები
- დოკუმენტი ვერსია: V2.0.5
- პროტოკოლი ვერსია: V0.1
პროდუქტის ინფორმაცია
GCU (ზოგადი კონტროლის განყოფილება) მუშაობს კერძო პროტოკოლზე და გთავაზობთ სხვადასხვა მახასიათებლებსა და გაუმჯობესებას გადასინჯვის ისტორიის მიხედვით:
მახასიათებლები:
- UART ბაუდრატი იცვლება თვითადაპტირებად
- დაამატეთ TCP სერვერის რეჟიმი ქსელურ კომუნიკაციაში
- დაამატეთ პროტოკოლის ვერსია მონაცემთა პაკეტში
- გაუმჯობესებები მონაცემთა ჩარჩოებში როგორც მასპინძელი კომპიუტერისთვის, ასევე GCU-სთვის
- ბრძანება და უკუკავშირის გაუმჯობესება
- Exampმონაცემთა პაკეტის განახლება
პროდუქტის გამოყენების ინსტრუქცია
ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან
- დაამატეთ სასურველი ეილერის კუთხე და სასურველი ფარდობითი კუთხე roll/pitch/yaw საკონტროლო მნიშვნელობაში (ბაიტი 5~10)
- დაამატეთ საკონტროლო რაოდენობების ეფექტურობა (ბიტი B2) ქანდაკებას (ბაიტი 11)
ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან
- დაამატეთ FPV რეჟიმი და ეილერის კუთხის კონტროლის რეჟიმი pod ქანდაკებაში (ბაიტი 5)
- ექსპოზიციის რეჟიმის (ბიტი B11) წაშლა კამერის ქანდაკებიდან (ბაიტი 6~7)
ქვემონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან
- წაშალეთ მანძილი სახლიდან (ბაიტი 57~60)
- ფარდობითი სიმაღლის დამატება (ბაიტი 57~60)
გადასინჯვის ისტორია
| თარიღი | დოკუმენტის ვერსია | პროტოკოლის ვერსია |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| თარიღი | დოკუმენტის ვერსია | პროტოკოლის ვერსია |
| 2023.08.09
1. UART ბაუდრატი ჩა |
V2.0.1
გადადის თვითადაპტაციაში. რეკლამა |
V0.0
d TCP სერვერის რეჟიმში |
- UART ბაუდრატი იცვლება თვითადაპტირებად. დაამატეთ TCP სერვერის რეჟიმი ქსელურ კომუნიკაციაში. [P1]
- დაამატეთ პროტოკოლის ვერსია მონაცემთა პაკეტში. შეასწორეთ GCU-დან პაკეტში სათაურის შეცდომა. [P2]
- ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან:
- დაამატეთ სასურველი ეილერის კუთხე და სასურველი ფარდობითი კუთხე roll/pitch/yaw საკონტროლო მნიშვნელობაში (ბაიტი 5~10); [P3]
- დაამატეთ საკონტროლო რაოდენობების ეფექტურობა (ბიტი B2) ქანდაკებას (ბაიტი 11). [P3]
- ქვემონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან:
- წაშალეთ მანძილი სახლიდან (ბაიტი 57~60); [P4]
- დაამატეთ ფარდობითი სიმაღლე (ბაიტი 57~60). [P4]
- ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან:
- დაამატეთ FPV რეჟიმი და ეილერის კუთხის კონტროლის რეჟიმი pod ქანდაკებაში (ბაიტი 5); [P5]
- წაშალეთ ექსპოზიციის რეჟიმი (ბიტი B11) კამერის ქანდაკებიდან (ბაიტი 6~7). [P5]
- ქვემონაცემთა ჩარჩო GCU-დან:
- 59~61 ბაიტის შინაარსის წაშლა; [P6]
- დაამატეთ კამერის 1-ის (59~60 ბაიტი) და კამერის 2-ის (61-62 ბაიტი) მასშტაბირების მიმდინარე სიჩქარე. [P6]
- ბრძანება და გამოხმაურება:
- დაამატე null ბრძანების აღწერა; [P7]
- დაამატეთ FPV რეჟიმის ბრძანება, ეილერის კუთხის კონტროლის რეჟიმი, გარე თვალთვალის რეჟიმი და OSD; [P7~P9]
- მზერის რეჟიმის დეტალური აღწერა; [P8]
- შეცვალეთ ჩამკეტის, ჩანაწერის, ფოკუსის, პალიტრისა და ღამის ხედვის ბრძანების პარამეტრები. [P8~P9]
- განაახლეთ ყოფილიampმონაცემთა პაკეტი. [P11~P16]
| თარიღი | დოკუმენტის ვერსია | პროტოკოლის ვერსია |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- დაამატეთ ახსნა პროტოკოლის ბაიტების თანმიმდევრობით. [P2]
- ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან:
- დაამატეთ კოორდინატთა სისტემის განმარტება მატარებლის აბსოლუტური როლის აღწერილობაში, მოედანზე და გადახრის კუთხეში (ბაიტი 12~17). [P3]
- ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან:
- დაამატეთ განათების ქანდაკება (ბიტი B10) კამერის ქანდაკებას (ბიტი B10). [P5]
- შეასწორეთ საკოორდინატო ღერძის მიმართულების შეცდომა („ზემოთ, როგორც დადებითი“→ „ქვემოთ, როგორც დადებითი“) ვერტიკალური სამიზნის გამოტოვებული (ბაიტი 10~11). [P5]
- დაამატეთ მნიშვნელობების დიაპაზონი X-ward/Y-ward სამიზნის გამოტოვების აღწერაში (ბაიტი 8~11). [P5]
- დაამატეთ კოორდინატთა სისტემის განმარტება და დაატრიალეთ რიგი კამერის X ღერძის / Y ღერძის / Z ღერძის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარის აღწერაში (ბაიტი 24~29). [P5]
- ბრძანება და გამოხმაურება:
- შეცვალეთ საკონტროლო მნიშვნელობების ახსნა-განმარტებები FPV რეჟიმის, ხელმძღვანელის დაბლოკვის რეჟიმისა და ხელმძღვანელის დაკვირვების რეჟიმის აღწერილობაში. [P7]
- შეასწორეთ მცდარი გამოხმაურების შეცდომა („0x015 0x01″→“0x15 0x01“) მზერის რეჟიმის (გეოკოორდინატების სახელმძღვანელო). [P8]
- დაამატეთ სამიზნე ჩარჩოს ზედა მარცხენა კუთხის და ქვედა მარჯვენა კუთხის კოორდინატები ტრეკის რეჟიმის აღწერაში. [P8]
- დაამატე ეკრანის ზედა მარცხენა კუთხის და ქვედა მარჯვენა კუთხის კოორდინატები ბრძანების დაწკაპუნებით დამიზნების აღწერაში. [P8]
- გარე ტრეკის რეჟიმის აღწერაში დაამატეთ ეკრანის ცენტრის, ზედა მარცხენა კუთხის და ქვედა მარჯვენა კუთხეების სამიზნე. [P9]
- დაამატეთ დანართი 1: მაგampმასპინძელი კომპიუტერიდან მონაცემთა ჩარჩოს ტრანსფორმაცია. [P12]
- დაამატეთ დანართი 2: გადამზიდველის კოორდინატთა სისტემის განმარტება. [P13]
- დაამატეთ დანართი 3: კამერის კოორდინატთა სისტემის განსაზღვრა და როტაციის რიგი. [P14]
- დაამატეთ დანართი5: GPS დრო და UTC კონვერტაციის ფუნქცია.[P21]
| თარიღი | დოკუმენტის ვერსია | პროტოკოლის ვერსია |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან:
- დაამატეთ ახსნა საკონტროლო მნიშვნელობის ეფექტურობის შესახებ (ბიტი B2) ძეგლის აღწერაში (ბაიტი 11). [P3]
- ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან:
- დაარქვით FPV კუთხის კონტროლს 1 და დაამატეთ კუთხის კონტროლი 2 pod მუშაობის რეჟიმში (ბაიტი 5). [P5]
- გადარქმევა კამერის ქანდაკება (ბაიტი 6~7) პოდ ქანდაკებად. [P5]
- ქვემონაცემთა ჩარჩო GCU-დან:
- დაამატეთ შეცდომის კოდი (ბაიტი 41~42). [P6]
- დაამატეთ თერმოკამერის ქანდაკება (ბაიტი 63). [P6]
- დაამატეთ კამერის ქანდაკება (ბაიტი 64~65). [P7]
- დაამატეთ დროის სარტყელი (ბაიტი 66). [P7]
- ბრძანება და გამოხმაურება:
- დაამატეთ OSD კოორდინატის ბრძანებები, სურათის ავტომატური გადაბრუნება და დროის ზონის პარამეტრი. [P8]
- შეცვალეთ კუთხის მართვის 1 (ორიგინალი FPV), თავდასხმის და ეილერის კუთხის მართვის აღწერილობები. [P8]
- დაამატეთ კუთხის მართვის ბრძანება 2. [P10]
- შეცვალეთ პალატის პარამეტრების დიაპაზონი ([0,100]->[0,10]). [P11]
- დაამატეთ უბნის ტემპერატურის გაზომვის ბრძანებები, ტემპერატურის გაფრთხილება, იზოთერმი და ადგილზე ტემპერატურის გაზომვა. [P11~P12]
- დაამატეთ მითითებულ რეჟიმში გადართვის ფუნქცია pic-in-pic-ში. [P12]
- დაამატეთ სამიზნეების ამოცნობის ბრძანებები და კამერის ციფრული ზუმი. [P13]
- დაამატეთ დანართი 2: მაგampGCU-დან მონაცემთა ჩარჩოს ტრანსფორმაცია. [P16~P18]
- განაახლეთ დანართი 5: მაგampმონაცემთა პაკეტი. [P20~P28]
- დაამატეთ დანართი 7: პოდ კოდი. [P30]
პორტის კონფიგურაცია
UART კონფიგურაცია
- UART დონე: TTL
- მონაცემთა ბიტები: 8
- გაჩერების ბიტები: 1
- პარიტეტი: არცერთი
- კომუნიკაციის რეჟიმი: სრული დუპლექსი
- ბაუდრატი: 115200, 250000, 500000 და 1000000.
- კომუნიკაციის სიხშირე: საკომუნიკაციო სიხშირის რეკომენდებული დიაპაზონი არის 30~50Hz. რაც უფრო მაღალია სიხშირე, მით უკეთესია კონტროლის ეფექტი. არ უნდა იყოს ძალიან დაბალი სიხშირე ან მონაცემთა გაჩერება. ერთ მონაცემთა პაკეტში არ უნდა იყოს BUS უმოქმედო.
ქსელის კონფიგურაცია
- UDP რეჟიმი: წყაროს პორტი არის 2337 და ნაგულისხმევი დანიშნულებაა LAN მაუწყებლობის მისამართი. სამიზნე პორტი არის 2338.
- TCP სერვერის რეჟიმი: საპირისპირო ბოლო უნდა იყოს დაყენებული TCP Clint რეჟიმში.
დისტანციური IP მისამართი უნდა იყოს იგივე, რაც GCU, ხოლო დისტანციური პორტი უნდა იყოს 2332.
რეზიუმე
- კომუნიკაცია იყენებს კითხვა-პასუხის რეჟიმს. მასპინძელი კომპიუტერი პირველ რიგში გადასცემს მონაცემთა პაკეტს. სწორი პაკეტის მიღების შემდეგ, GCU აბრუნებს თავის პაკეტს. მონაცემთა სრული პაკეტი შედგება პროტოკოლის სათაურის, პაკეტის სიგრძის, ძირითადი მონაცემთა ჩარჩოს, ქვე მონაცემთა ჩარჩოს, ბრძანების/უკუკავშირის და CRC მონაცემებისგან.
- პაკეტის სიგრძეა S ბაიტი. ბრძანების / გამოხმაურების ნაწილის სიგრძე ცვალებადია.
- ბრძანება / გამოხმაურების ნაწილი მოიცავს შეკვეთას და პარამეტრს. სხვადასხვა შეკვეთა ასახავს სხვადასხვა პარამეტრს. დეტალები ამ დოკუმენტის მონაცემთა ჩარჩო თავში.
- GCU შეასრულებს მხოლოდ ერთხელ, როდესაც მუდმივად იღებს ბრძანებებს იგივე თანმიმდევრობით (მაშინაც კი, თუ პარამეტრები განსხვავებულია). ერთი იგივე ფუნქციის გასააქტიურებლად, მონაცემთა პაკეტები უნდა გამოიყოს პაკეტით null ბრძანებით (გარდა გარე ტრეკის ბრძანებისა).
მონაცემთა პაკეტის სტრუქტურა ნაჩვენებია ქვემოთ.
| განყოფილება | ბაიტი | აღწერა | მონაცემთა ტიპი | დეტალები |
|---|---|---|---|---|
| მასპინძელი კომპიუტერიდან | ||||
| სათაური | 0 | ძირითადი მონაცემები | U16 | |
| 1 | ქვე მონაცემები | U8 | ||
| სიგრძე და ვერსია | 2–3 | სიგრძე და ვერსიის ინფორმაცია | ||
| ჩარჩო მონაცემები | 4 | ჩარჩო | ||
| ჩარჩო მონაცემები | 5–36 | ძირითადი მონაცემები | 32 ბაიტი | |
| ჩარჩო მონაცემები | 37–68 | ქვე მონაცემები | 32 ბაიტი | |
| GCU-დან | ||||
| სათაური | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| სიგრძე და ვერსია | 2–3 | სიგრძე და ვერსიის ინფორმაცია | ||
| ჩარჩო მონაცემები | 4 | ჩარჩო | ||
| ჩარჩო მონაცემები | 5–36 | ძირითადი მონაცემები | 32 ბაიტი | |
| ჩარჩო მონაცემები | 37–68 | ქვე მონაცემები | 32 ბაიტი | |
| ბრძანების მონაცემები | 69–S-3 | ბრძანება (ცვლადი სიგრძე) | ||
| უკუკავშირის მონაცემები | 69–S-3 | გამოხმაურება (ცვლადი სიგრძე) | ||
| CRC მაღალი ბაიტი | S-2 | CRC მაღალი ბაიტი | U16 | |
| CRC დაბალი ბაიტი | S-1 | CRC დაბალი ბაიტი | U16 |
- CRC მიერ შემოწმებული მონაცემები არის ბაიტი 0~S-3.
- ეს პროტოკოლი იყენებს მცირე ენდიან ბაიტის წესრიგს (გარდა CRC).
მონაცემთა ჩარჩო
ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან
| ბაიტი | შინაარსი | აღწერა | მონაცემთა ტიპი | დეტალები |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | სხვა რეჟიმები, მასშტაბირების სიჩქარე (ხარისხი/წმ) | როდესაც საკონტროლო მნიშვნელობა სასურველია ეილერის კუთხე. | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი; დიაპაზონი: 8000-დან 18000-მდე | |
| 7–8 | სიმაღლის კონტროლის მნიშვნელობა | როდესაც საკონტროლო მნიშვნელობა სასურველია ფარდობითი კუთხე პოდსა და მატარებელს შორის. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი; დიაპაზონი: [-18000, 18000] |
| 9–10 | Yaw საკონტროლო მნიშვნელობა | საკონტროლო მნიშვნელობა გადახრის კუთხისთვის. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი; დიაპაზონი: [-18000, 18000] |
| B7–B3 | დაცულია | დაჯავშნილი ბიტები. | ეს ბიტები არის 0 | |
| B2 | აკონტროლეთ მნიშვნელობის ვალიდობა | 0 – საკონტროლო მნიშვნელობა არასწორია; 1 – საკონტროლო მნიშვნელობა მოქმედებს. | U8 | |
| B1 | დაცულია | ეს ბიტი არის 0 | ||
| B0 | ოპერატორის INS ვალიდობა | 0 – ოპერატორის INS არასწორია; 1 – ოპერატორის INS მოქმედებს. | U8 | |
| 11 | სტატუსი | მიუთითებს, არის თუ არა საკონტროლო მნიშვნელობა. | U8 | 0 – არასწორი, 1 – სწორი |
| 12–13 | გადამზიდის აბსოლუტური რულონის კუთხე | მატარებლის აბსოლუტური როლის კუთხე ეილერის კუთხით. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი; დიაპაზონი: [-9000, 9000] |
| 14–15 | მატარებლის აბსოლუტური დახრის კუთხე | მატარებლის აბსოლუტური დახრის კუთხე ეილერის კუთხეში. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი; დიაპაზონი: [-9000, 9000] |
| 16–17 | გადამზიდის აბსოლუტური გადახრის კუთხე | მატარებლის აბსოლუტური გადახრის კუთხე ეილერის კუთხეში. | U16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი; დიაპაზონი: [0, 36000] |
| 18–19 | გადამზიდის ჩრდილოეთისკენ აჩქარება | გადამზიდის ჩრდილოეთისკენ აჩქარება. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 მ/წმ²; ჩრდილოეთის მიმართულებით დადებითია |
| 20–21 | გადამზიდის აღმოსავლეთით აჩქარება | გადამზიდველის აღმოსავლეთით აჩქარება. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 მ/წმ²; აღმოსავლეთის მიმართულებით დადებითია |
| 22–23 | მატარებლის აღმავალი აჩქარება | გადამზიდის აღმავალი აჩქარება. | S16 | გარჩევადობა: 0.01 მ/წმ²; ზევით დადებითია |
| 24–25 | გადამზიდველის სიჩქარე ჩრდილოეთისაკენ | გადამზიდის სიჩქარე ჩრდილოეთისაკენ. | S16 | გარჩევადობა: 0.1 მ/წმ; ჩრდილოეთის მიმართულებით დადებითია |
| 26–27 | გადამზიდველის სიჩქარე აღმოსავლეთით | გადამზიდის სიჩქარე აღმოსავლეთით. | S16 | გარჩევადობა: 0.1 მ/წმ; აღმოსავლეთის მიმართულებით დადებითია |
| 28–29 | გადამზიდის აღმავალი სიჩქარე | გადამზიდის აღმავალი სიჩქარე. | S16 | გარჩევადობა: 0.1 მ/წმ; ზევით დადებითია |
| 30 | მოითხოვეთ ქვეჩარჩოების კოდი | კოდი GCU-დან მოთხოვნილი ქვეფრემისთვის. | U8 | |
| 31–36 | დაცულია | დაჯავშნილი ბაიტები. | ||
| 37 | GCU-დან მოთხოვნილი ქვემონაცემთა ჩარჩოს სათაური | GCU ქვეჩარჩოების მოთხოვნის სათაური (Ox00). | U8 |
ბაიტი 12-29 ძალიან მნიშვნელოვანია. არასწორი მონაცემები გამოიწვევს ბოდვის სიმაღლის გამოთვლის შეცდომას
ქვემონაცემთა ჩარჩო მასპინძელი კომპიუტერიდან
| ბაიტი | შინაარსი | აღწერა | მონაცემთა ტიპი | რეზოლუცია |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | სათაური | U8 | |
| 38–41 | გადამზიდველის გრძედი | გადამზიდველის გრძედი | S32 | გარჩევადობა: 1e-7 გრადუსი |
| 42–45 | გადამზიდის გრძედი | გადამზიდის გრძედი | S32 | გარჩევადობა: 1e-7 გრადუსი |
| 46–49 | გადამზიდის სიმაღლე | გადამზიდის სიმაღლე | S32 | გარჩევადობა: 1 მმ |
| 50 | ხელმისაწვდომი თანამგზავრები | ხელმისაწვდომი თანამგზავრების რაოდენობა | U8 | |
| 51–54 | GNSS მიკროწამი | GNSS მიკროწამი | U32 | |
| 55–56 | GNSS კვირა | GNSS კვირა | S16 | |
| 57–60 | შედარებითი სიმაღლე | შედარებითი სიმაღლე | S32 | გარჩევადობა: 1 მმ |
| 61–68 | დაცულია | დაჯავშნილი ბაიტები | Ox00 |
ბაიტი 37~68 არის ყველა 0x00, თუ არ არის ქვე ჩარჩო მონაცემები.
ძირითადი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან
| ბაიტი | შინაარსი | აღწერა | მონაცემთა ტიპი | რეზოლუცია |
|---|---|---|---|---|
| 5 | პოდის მუშაობის რეჟიმი | პოდისთვის მუშაობის რეჟიმი | U8 | შესაძლო მნიშვნელობები: 0x10-დან 0x1C-მდე (ქვემოთ ჩამოთვლილი) |
| 6–7 | პოდის ქანდაკება | პოდის სტატუსი | U16 | B15–B13: დაცულია. B12: ჩართვის სტატუსი. B10: განათება. B9: ღამის ხედვა. B8: დიაპაზონი. B7: კოორდინატის ვალიდობა. B0: თვალთვალის სტატუსი. |
| 8–9 | ჰორიზონტალური სამიზნე აკლია | ჰორიზონტალური სამიზნე პოზიცია ეკრანის ცენტრთან შედარებით | S16 | დიაპაზონი: [-1000, 1000]; მარჯვნივ დადებითი |
| 10–11 | ვერტიკალური სამიზნე აკლია | ვერტიკალური სამიზნე პოზიცია ეკრანის ცენტრთან შედარებით | S16 | დიაპაზონი: [-1000, 1000]; ქვევით დადებითი |
| 12–13 | X-ღერძი კამერის ფარდობითი კუთხე | კამერის შედარებითი X ღერძის კუთხე | S16 | დიაპაზონი: [-18000, 18000]; გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი |
| 14–15 | Y-ღერძი კამერის ფარდობითი კუთხე | კამერის შედარებითი Y-ღერძის კუთხე | S16 | დიაპაზონი: [-9000, 9000]; გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი |
| 16–17 | Z-ღერძი კამერის ფარდობითი კუთხე | კამერის შედარებით Z ღერძის კუთხე | S16 | დიაპაზონი: [-18000, 18000]; გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი |
| 18–19 | კამერის აბსოლუტური მობრუნების კუთხე | კამერის ბრუნვის აბსოლუტური კუთხე (ეილერის კუთხე) | S16 | დიაპაზონი: [-9000, 9000]; გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი |
| 20–21 | კამერის აბსოლუტური დახრის კუთხე | კამერის აბსოლუტური დახრის კუთხე (ეილერის კუთხე) | S16 | დიაპაზონი: [-18000, 18000]; გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი |
| 22–23 | კამერის აბსოლუტური გადახრის კუთხე | კამერის აბსოლუტური გადახრის კუთხე (ეილერის კუთხე) | U16 | დიაპაზონი: [0, 36000]; გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი |
| 24–25 | X-ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარე | კამერის X ღერძის კუთხოვანი სიჩქარე | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი/წმ |
| 26–27 | Y-ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარე | Y-ღერძი კამერის კუთხური სიჩქარე | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი/წმ |
| 28–29 | Z ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარე | Z-ღერძი კამერის კუთხური სიჩქარე | S16 | გარჩევადობა: 0.01 გრადუსი/წმ |
| 30–36 | დაცულია | დაჯავშნილი ბაიტები |
პოდის ოპერაციული რეჟიმის შესაძლო მნიშვნელობები:
- 0x10 - კუთხის კონტროლი 1
- 0x11 - თავის საკეტი
- 0x12 - თავი დაიცავით
- 0x13 – ორთოview
- 0x14 - ეილერის კუთხის კონტროლის რეჟიმი
- 0x16 - მზერა
- 0x17 - სიმღერა
- 0x1C - კუთხის კონტროლი 2
ქვემონაცემთა ჩარჩო GCU-დან
| ბაიტი | შინაარსი | აღწერა | მონაცემთა ტიპი | რეზოლუცია |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | სათაური | U8 | |
| 38 | აპარატურის ვერსია | ტექნიკის ვერსია | U8 | |
| 39 | Firmware ვერსია | პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსია | U8 | |
| 40 | პოდ კოდი | კოდისთვის განკუთვნილი კოდი | U8 | დეტალები მე-7 დანართის მიხედვით |
| 41–42 | შეცდომის კოდის ანომალია | შეცდომის კოდები ნებისმიერი ანომალიისთვის | S32 | |
| 43–46 | მანძილი სამიზნედან | სამიზნედან მანძილის გაზომვა | S32 | გარჩევადობა: 0.1 მ (არასწორია, თუ -1 მ ან 0 მ) |
| 47–50 | მიზნის გრძედი | მიზნის გრძედი | S32 | გარჩევადობა: 1e-7 გრადუსი |
| 51–54 | სამიზნის გრძედი | სამიზნის გრძედი | S32 | გარჩევადობა: 1e-7 გრადუსი |
| 55–58 | სამიზნის სიმაღლე | სამიზნის სიმაღლე | S32 | გარჩევადობა: 1 მმ |
| 59–60 | კამერის ამჟამინდელი მასშტაბირების მაჩვენებელი | კამერის ამჟამინდელი მასშტაბირების სიჩქარე (ხილული სინათლის კამერა) | U16 | გარჩევადობა: 0.1x |
| 61–62 | კამერის ამჟამინდელი მასშტაბირების მაჩვენებელი | კამერის მიმდინარე მასშტაბის სიჩქარე (თერმული კამერა) | U16 | გარჩევადობა: 0.1x |
| 63 | თერმოკამერის ქანდაკება | თერმული კამერის სტატუსი | U8 | B7: ტემპერატურის გაზომვა, B6: ფართობის ტემპერატურა და ა.შ. |
თერმული კამერის სტატუსი (ბაიტი 63)
- B7: 0 – ტემპერატურის გაზომვა მიუწვდომელია; 1 - შესაძლებელია ტემპერატურის გაზომვა
- B6: 0 – ტერიტორიის ტემპერატურის გაზომვა გამორთულია; 1 - ფართობის ტემპერატურის გაზომვა ჩართულია
- B5: 0 – ტემპერატურის გაფრთხილება გამორთულია; 1 - ტემპერატურის გაფრთხილება ჩართულია
- B4: 0 – იზოთერმი გამორთულია; 1 - იზოთერმი ჩართულია
- B3: 0 – წერტილის ტემპერატურის გაზომვა გამორთულია; 1 - ადგილზე ტემპერატურის გაზომვა ჩართულია
- B2: დაცულია
- B1: მაღალი ტემპერატურის გაფრთხილება
- B0: დაბალი ტემპერატურის გაფრთხილება
| ბაიტი | შინაარსი | აღწერა | მონაცემთა ტიპი | რეზოლუცია |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | კამერის ქანდაკება | კამერის სტატუსი | U16 | B15: მიზნის ამოცნობის ჩართვა/გამორთვა; B14: ციფრული ზუმი ჩართვა/გამორთვა და ა.შ. |
| 66 | დროის ზონა | დროის ზონის დაყენება | U8 | |
| 67–68 | დაცულია | დაცულია მომავალი გამოყენებისთვის | – |
კამერის ქანდაკება (ბაიტი 64-65)
- B15: 0 – მიზნის ამოცნობა გამორთულია; 1 – ჩართულია მიზნის ამოცნობა
- B14: 0 – ციფრული მასშტაბირება გამორთულია; 1 - ციფრული მასშტაბირება
- B13: 0 – OSD (ეკრანის ეკრანი) გამორთულია; 1 - OSD ჩართულია
- B12: 0 – OSD აჩვენებს ოპერატორის კოორდინატს; 1 – OSD აჩვენებს სამიზნის კოორდინატს
- B11: 0 – ჩართულია გამოსახულების ავტომატური გადაბრუნება; 1 - გამოსახულების ავტომატური უკუ გამორთვა
- B10–B5: დაცულია
- B4: 0 – არ იწერება; 1 - ჩაწერა
- B3: დაცულია
- B2–B0: uint_t – Pic-in-pic რეჟიმი
ბაიტი 37~68 არის 0x00, ხოლო მოთხოვნილია არალეგალური ქვე ჩარჩოს სათაური.
ბრძანება და კავშირი
| ფუნქცია | კოდი | აღწერა | წარმატებები | წარუმატებლობა |
|---|---|---|---|---|
| ნულოვანი | 0x00 | გამოყოფს ბრძანებებს იგივე თანმიმდევრობით | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| კალიბრაცია | 0x01 | Pod უნდა დარჩეს სტატიკური კალიბრაციის დროს, გაგრძელდეს რამდენიმე წამი. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| შეუკვეთე Parm | 0x00 | |||
| კავშირი | 0x03 | უკუკავშირი ოპერაციის დროს | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | OSD აჩვენებს კოორდინატთა სისტემას: 0x00 Carrier-ისთვის, 0x01 Target-ისთვის | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| კოორდინაცია | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| გამოსახულების ავტომატური გადაბრუნება | 0x08 | აკონტროლებს გამოსახულების ავტომატურ შებრუნებას. 0x00 ჩართვისთვის, 0x01 გამორთვისთვის | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| დროის ზონა | 0x10 | აკონტროლებს დროის ზონის პარამეტრებს | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| კუთხის კონტროლი 1 | 0x10 | აკონტროლებს ყდის კუთხეს (საჭიროა კონტროლის სპეციფიკური მნიშვნელობები). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| თავის საკეტი | 0x11 | აბრუნებს პოდს ნეიტრალურ მდგომარეობაში მუშაობის რეჟიმის გადართვის გარეშე (დაბლოკვის რეჟიმი). | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| თავი გაჰყევი | 0x12 | აბრუნებს პოდს ნეიტრალურ დახრის პოზიციაზე სამიზნის ან მიმართვისას. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| ორთოview რეჟიმი | 0x13 | აბრუნებს ნეიტრალურ დახრის პოზიციას მუშაობის რეჟიმის გადართვის გარეშე. | N/A | N/A |
| ტრეკის რეჟიმი | 0x14 | Pod აბრუნებს ნეიტრალურ პოზიციას და ტოვებს თვალთვალის მიზანს თვალთვალის დროს. | N/A | N/A |
| FPV რეჟიმი | 0x15 | არ არის პასუხი pod-დან FPV რეჟიმში. | N/A | N/A |
| ეილერის კუთხის კონტროლი | 0x16 | პოდი ბლოკავს ეილერის კუთხეებს და არ პასუხობს კონტროლს. | N/A | N/A |
| მზერის რეჟიმი | 0x17 | Pod არ რეაგირებს კონტროლზე Gaze რეჟიმში. | N/A | N/A |
სპეციფიკური რეჟიმების აღწერა:
- Head Lock & Head Follow Mode: ღვეზელი ინარჩუნებს თავის ნეიტრალურ პოზიციას (იაო ან მოედანი) რეჟიმის შეცვლის გარეშე.
- ორთოview რეჟიმი: დაბრუნდა მხოლოდ დახრილობის კუთხე, ხოლო პოდი არ ცვლის რეჟიმებს.
- ტრეკის რეჟიმი: თრექინგის რეჟიმიდან გასვლისას ბრუნდება ნეიტრალური პოზიციები, როგორც სიმაღლეზე, ასევე იავისთვის.
- FPV რეჟიმი, ეილერის კუთხის კონტროლი და მზერის რეჟიმი: pod არ რეაგირებს ამ რეჟიმებში, როგორც მითითებულია.
| ფუნქცია | კოდი | აღწერა | წარმატებები | წარუმატებლობა |
|---|---|---|---|---|
| ორთოview | 0x13 | მოწოდებულია ეილერის სასურველი კუთხეები და pod იკეტება მისი მიმდინარე ეილერის კუთხეები, როდესაც საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| ეილერის კუთხის კონტროლი | 0x14 | სასურველი ეილერის კუთხეები სიმაღლისა და ხახვის გასაკონტროლებლად. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| Gaze (გეოკოორდინატების გზამკვლევი) | 0x15 | პოდი მიმართულია კონკრეტულ ინტერესთა წერტილში მისი გეოგრაფიული კოორდინატების (გრძედი, გრძედი, სიმაღლე) საკონტროლო მნიშვნელობებში გათვალისწინებული. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| მზერა (გეოკოორდინატების საკეტი) | 0x16 | ლოდი იკეტება თავის პოზიციას გეოგრაფიული კოორდინატების საფუძველზე (გრძედი, გრძედი, სიმაღლე) და ინარჩუნებს ფიქსირებულ მზერას. საჭიროებს ოპერატორის INS მონაცემებს. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| სიმღერა | 0x17 | ტრეკის რეჟიმი გააქტიურებულია თვალთვალის კოორდინატების მიწოდებით და სამიზნის თვალთვალის საკონტროლო მნიშვნელობების დაყენებით. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
სპეციფიკური ფუნქციების აღწერა:
- ორთოview: ბლოკავს პოდის მიმდინარე ეილერის კუთხეებს, როდესაც საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია.
- ეილერის კუთხის კონტროლი: აკონტროლეთ საყრდენის ეილერის კუთხეები (სიმაღლე, იავი) სასურველ პოზიციებამდე.
- Gaze (გეოკოორდინატების გზამკვლევი): მიმართეთ ყუთი კონკრეტული გეოგრაფიული წერტილისკენ მისი კოორდინატების გამოყენებით (გრძედი, გრძედი, სიმაღლე). საკონტროლო მნიშვნელობები (PP, QQ, RR) მოცემულია ზუსტი პოზიციონირებისთვის.
- მზერა (გეოკოორდინატების საკეტი): ბლოკავს პოდის მზერას გეოგრაფიულ წერტილზე და აკონტროლებს მის ამჟამინდელ მდგომარეობას. საჭიროებს მოქმედ INS (ინერციული ნავიგაციის სისტემა) მონაცემებს ოპერატორისგან.
- სიმღერა: იწყებს ან გამოდის სამიზნის თვალყურის დევნებას კოორდინატების მითითებით (XO, YO, X1, Y1). კოორდინატები განსაზღვრავენ ჰორიზონტალურ და ვერტიკალურ უბნებს სამიზნე ჩარჩოში, ზედა მარცხენა კუთხეში, როგორც საწყისი.
შენიშვნები:
- ამისთვის სიმღერა, "OX" და "YO" მნიშვნელობები არის კოორდინატები, რომლებიც წარმოადგენენ ეკრანზე სამიზნის ჩარჩოს ზედა მარცხენა და ქვედა მარჯვენა კუთხეებს. ისინი განსაზღვრულია U16 მნიშვნელობებში, სადაც 0 არის საწყისი, ხოლო დადებითი მნიშვნელობები მოძრაობს მარჯვნივ (X ღერძი) და ქვევით (Y-ღერძი).
- მზერა (გეოკოორდინატები): ამ რეჟიმებში გამართულად ფუნქციონირებისთვის პოდს სჭირდება მოქმედი ოპერატორის INS მონაცემები.
KK/NN(U8) არის ოპერაციული ჩაშვებული/ჩავარდნილი კამერების რიგითი. B7~BO შესაბამისი კამერა 8~1. გარკვეული ბიტი 1 ნიშნავს მის შესაბამის კამერას tagგედი. მაგample, 0x03 (00000011) ნიშნავს კამერას 1 და კამერას 2. კამერა 1 ნაგულისხმევად არის ხილული შუქის მასშტაბირების კამერა, ხოლო კამერა 2 არის თერმოკამერა ნაგულისხმევად.
| ფუნქცია | კოდი | აღწერა | წარმატებები | წარუმატებლობა |
|---|---|---|---|---|
| დააჭირეთ მიზანს | 0x1A | პოდი მიზნად ისახავს მიზანს, რომელიც ეფუძნება მოწოდებულ ჰორიზონტალურ (XO) და ვერტიკალურ (YO) კოორდინატებს. კოორდინატები არის U16-ში, სადაც (0,0) არის ეკრანის ზედა მარცხენა მხარე და (10000,10000) ქვედა მარჯვენა. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| გარე სიმღერა | 0XXX | პოდი აკონტროლებს სამიზნეს ჰორიზონტალური და ვერტიკალური დისტანციის მნიშვნელობების საფუძველზე (PP, WW). ეს მნიშვნელობები მიუთითებს სამიზნის მდებარეობას ეკრანის ცენტრთან შედარებით. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| კუთხის კონტროლი 2 | 0x1C | პოდი არეგულირებს მის ფარდობით კუთხეებს მატარებლის მიმართ, მიჰყვება მატარებელს, ხოლო საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| ჩამკეტი (ჩაწერის დაწყება) | 0x20 | იწყებს ჩაწერას. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| ჩამკეტი (ჩაწერის შეწყვეტა) | 0x21 | წყვეტს ჩაწერას. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| უწყვეტი მასშტაბირება | 0x22 | განუწყვეტლივ მასშტაბირება. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| უწყვეტი მასშტაბირება | 0x23 | განუწყვეტლივ დაპატარავება. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| Zoom Stop | 0x24 | აჩერებს მასშტაბირების ფუნქციას. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
სპეციფიკური ფუნქციების აღწერა:
- დააწკაპუნეთ დასამიზნებლად (0x1A): პოდი მიზნად ისახავს კონკრეტულ სამიზნეს კოორდინატებზე დაყრდნობით. ეს კოორდინატები მოცემულია როგორც U16 მნიშვნელობები, სადაც (0,0) არის ზედა მარცხენა და (10000,10000) არის ეკრანის ქვედა მარჯვენა კუთხე.
- გარე ტრეკი (0x1B): პოდი თვალს ადევნებს მიზანს დაშორების მნიშვნელობების საფუძველზე (PP და WW), რაც მიუთითებს იმაზე, თუ რა მანძილზეა სამიზნე ეკრანის ცენტრიდან. თვალთვალის რეჟიმი იწყება ბრძანებით „სტარტი თვალყურის დევნება“ (0x02) და შეიძლება გასვლა „თრექინგზე გასვლა“ (0x00).
- კუთხის კონტროლი 2 (0x1C): pod არეგულირებს მის ფარდობით კუთხეებს მატარებლის მიმართ, რაც საშუალებას აძლევს მას დაიცვას გადამზიდის მოძრაობა, სანამ საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია.
- ჩამკეტი (ჩაწერის დაწყება – 0x20): იწყებს ვიდეო არხის ჩაწერას.
- ჩამკეტი (ჩაწერის შეწყვეტა - 0x21): წყვეტს ვიდეო არხის ჩაწერას.
- უწყვეტი მასშტაბირება (0x22): პოდი მუდმივად ადიდებს.
- უწყვეტი მასშტაბირება (0x23): პოდი მუდმივად მცირდება.
- მასშტაბირების გაჩერება (0x24): აჩერებს მასშტაბირების ფუნქციას, წყვეტს მასშტაბირების ან შემცირების ნებისმიერ ოპერაციას.
შენიშვნები:
- გარე ტრეკი (0x1B): PP და WW მნიშვნელობები წარმოადგენს სამიზნის ჰორიზონტალურ და ვერტიკალურ დისტანციას. საწყისი არის ეკრანის ცენტრში და მნიშვნელობები მიუთითებს შედარებით პოზიციონირებაზე.
- მასშტაბირების ფუნქციები (0x22, 0x23, 0x24): ეს საშუალებას იძლევა უწყვეტი მასშტაბირება ან შემცირება და მასშტაბირების ოპერაციის შეჩერება.
KK/NN(U8) არის ოპერაციული ჩაშვებული/ჩავარდნილი კამერების რიგითი. B7~B0 შესაბამისი კამერა 8~1. გარკვეული ბიტი 1 ნიშნავს მის შესაბამის კამერას tagგედი. მაგample, 0x03 (00000011) ნიშნავს კამერა 1 და კამერა 2 ნაგულისხმევად არის ხილული შუქის მასშტაბირების კამერა, ხოლო კამერა 2 არის თერმული კამერა ნაგულისხმევად.
| ფუნქცია | შეუკვეთე Parm | აღწერა | წარმატებები | წარუმატებლობა |
|---|---|---|---|---|
| მასშტაბირება მითითებულ სიჩქარემდე | 0x25 | მასშტაბირება მითითებული სიჩქარით, მნიშვნელობებით -32768 (მაქსიმალური მასშტაბირება) 10000-მდე (მინიმალური მასშტაბირება). ნეგატიური მნიშვნელობები წარმოადგენს მასშტაბირების სიხშირეს (მაგ., -10 1x-ისთვის, -150 15x-ისთვის, -300 30x-ისთვის). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| ფოკუსირება | 0x26 | ფოკუსის კონტროლის ფუნქცია. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| პალიტრის რეჟიმი | 0x2A | დაარეგულირეთ სასურველი პალიტრის რეჟიმი, სადაც 0x00 შეესაბამება შემდეგი პალიტრის ვარიანტს, 0x01 კონკრეტული რეჟიმისთვის და ა.შ. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| ღამის ხედვა | 0XXX | ღამის ხედვის რეჟიმის კონტროლი. 0x00 გამორთვისთვის, 0x01 ჩართვისთვის და 0x02 ავტომატისთვის. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| ტერიტორიის ტემპერატურის გაზომვა | 0x30 | არეალის ტემპერატურის გაზომვის კონტროლი. 0x00 გამორთვისთვის, 0x01 ჩართვისთვის. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| ტემპერატურის გაფრთხილება | 0x31 | ტემპერატურის გაფრთხილების ზღვრების დაყენება. მოყვება მაღალი (HH) და დაბალი (LL) გაფრთხილების ტემპერატურა 0.1°C გარჩევადობით. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| იზოთერმი | 0x32 | იზოთერმული რეჟიმის ჩართვა ან გამორთვა. 0x00 გამორთვისთვის, 0x01 ინტერვალის გარეთ და 0x02 ინტერვალის რეჟიმში. მაღალი/დაბალი ტემპერატურის ზღურბლები (HH, LL) დაყენებულია 0.1°C გარჩევადობით. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| ადგილზე ტემპერატურის გაზომვა | 0x33 | აკონტროლეთ ადგილზე ტემპერატურის გაზომვა. 0x00 გამორთვისთვის, 0x01 ჩართვისთვის. კოორდინატები (XO, YO) განსაზღვრავენ გაზომვის წერტილს. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| OSD (ეკრანული ჩვენება) | 0x73 | აკონტროლეთ ეკრანზე ჩვენება. 0x00 გამოსაჩენად, 0x01 დასამალად. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Pic-in-Pic | 0x74 | აკონტროლეთ სურათი სურათში (PIP) რეჟიმი. 0x00-დან 0x04-მდე მნიშვნელობები შეესაბამება ხელმისაწვდომი PIP რეჟიმებს. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
სპეციფიკური ფუნქციების აღწერა:
- მასშტაბირება მითითებულ სიჩქარემდე (0x25): აკონტროლებს მასშტაბირების დონეს, სიჩქარით მოწოდებული კონკრეტულ ფორმატში, სადაც უარყოფითი მნიშვნელობები წარმოადგენს მასშტაბირების სიხშირეს (მაგ., -10 1x ზუმისთვის, -150 15x მასშტაბისთვის და ა.შ.), ხოლო დადებითი მნიშვნელობები განსაზღვრავს მასშტაბირების სიჩქარის დიაპაზონს.
- ფოკუსი (0x26): არეგულირებს სისტემის ფოკუსს.
- პალიტრის რეჟიმი (0x2A): ცვლის სისტემის მიერ გამოყენებული პალიტრის რეჟიმს. რეჟიმი შეირჩევა რიცხვითი ოფციებით, როგორიცაა 0x00 შემდეგი პალიტრის ვარიანტისთვის და 0x01 მიმდინარე რეჟიმისთვის.
- ღამის ხედვა (0x2B): აკონტროლებს ღამის ხედვის ფუნქციას, რთავს მას სხვადასხვა რეჟიმში (გამორთვა, ჩართვა ან ავტომატური).
- ფართობის ტემპერატურის გაზომვა (0x30): იძლევა ტემპერატურის გაზომვის საშუალებას მითითებულ ტერიტორიაზე, რომელიც კონტროლდება კოორდინატებით (XO, YO და ა.შ.).
- ტემპერატურის გაფრთხილება (0x31): ადგენს მაღალი და დაბალი ტემპერატურის ზღურბლებს გაფრთხილებისთვის.
- იზოთერმი (0x32): რთავს იზოთერმულ რეჟიმს, რომელიც აკონტროლებს ტერიტორიებს მითითებულ ტემპერატურულ დიაპაზონში, ინტერვალის რეჟიმებითა და ზღვრებით.
- წერტილის ტემპერატურის გაზომვა (0x33): ჩართავს ადგილზე ტემპერატურის გაზომვას ეკრანის კონკრეტულ წერტილში.
- OSD (0x73): აკონტროლებს ეკრანზე ჩვენების ხილვადობას (ჩვენება/დამალვა).
- Pic-in-Pic (0x74): აკონტროლებს სურათის სურათში ფუნქციონირებას, გთავაზობთ ჩვენების სხვადასხვა რეჟიმს.
KK/NN(U8) არის ოპერაციული ჩაშვებული/ჩავარდნილი კამერების რიგითი. B7~B0 კამერა 1 ნაგულისხმევად არის ხილული შუქის მასშტაბირების კამერა, ხოლო კამერა 2 ნაგულისხმევად არის თერმული კამერა.
აქ არის ცხრილი, რომელიც აჯამებს ახალ ფუნქციებს და მათ დეტალებს:
| ფუნქცია | შეუკვეთე Parm | აღწერა | წარმატებები | წარუმატებლობა |
|---|---|---|---|---|
| სამიზნე ამოცნობა | 0x75 | ჩართეთ ან გამორთეთ სამიზნეების ამოცნობა. 0x00 გამორთვისთვის, 0x01 ჩართვისთვის. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| მასშტაბის კამერა | 0x76 | აკონტროლეთ ციფრული ზუმი. 0x00 გამორთვისთვის, 0x01 ჩართვისთვის. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| განათების ინტენსივობა | 0x80 | დაარეგულირეთ განათების ინტენსივობა. მნიშვნელობები 0-დან 255-მდე, 0 არის განათების გარეშე და 255 არის მაქსიმალური ინტენსივობა. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| რანჟირება | 0x81 | ჩართეთ ან გამორთეთ დიაპაზონი. 0x00 გამორთვისთვის, 0x02 ჩართვისთვის. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
სპეციფიკური ფუნქციების აღწერა:
- სამიზნე ამოცნობა (0x75): აკონტროლებს სამიზნის ამოცნობა აქტიურია თუ არააქტიური. ეს ფუნქცია გამოიყენება კონკრეტული ობიექტების ან უბნების გამოსავლენად, სისტემის შესაძლებლობებიდან გამომდინარე.
0x00- მიზნის ამოცნობა გამორთულია.0x01– ჩართულია მიზნის ამოცნობა.
- კამერის მასშტაბირება (0x76): ააქტიურებს ან გამორთავს ციფრულ ზუმს კამერის ფუნქციონირებისთვის.
0x00- ციფრული ზუმი გამორთულია.0x01- ციფრული ზუმი ჩართულია.
- განათების ინტენსივობა (0x80): არეგულირებს განათების ინტენსივობას. ინტენსივობა დაყენებულია 8-ბიტიანი მნიშვნელობით, დაწყებული
0(შუქის გარეშე) მდე255(მაქსიმალური ინტენსივობა).- ღირებულებები:
0- განათების გარეშე;255- მაქსიმალური განათება.
- ღირებულებები:
- დიაპაზონი (0x81): ააქტიურებს ან გამორთავს დიაპაზონის ფუნქციონირებას. Ranging შეიძლება გამოყენებულ იქნას დისტანციების გასაზომად ან ტერიტორიების რუკაზე.
0x00- რანჟირება გამორთულია.0x02- რანჟირება ჩართულია.
შუქის ჩართვა ერთდროულად ააქტიურებს ღამის ხედვას. შუქის გამორთვა არ გამორთავს ღამის ხედვას.
CRC ფუნქცია
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);
დანართი 1 მაგampმასპინძელი კომპიუტერიდან მონაცემთა ჩარჩოს ტრანსფორმაციის შესახებ
| ბაიტი | 0 | 1 | 2-3 წწ | 4 | 5-6 წწ | 7-8 წწ | 9-10 წწ | 11 | 12-13 წწ | 14-15 წწ | 16-17 წწ | 18-19 წწ | 20-21 წწ | 22-23 წწ | 24-25 წწ | 26-27 წწ | 28-29 წწ | 30 | 31-36 წწ | 37 | 38-41 წწ | 42-45 წწ | 46-49 წწ | შინაარსი |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ორიგინალური მონაცემები | OXA8 | სათაური | 0XE5 | პაკეტის სიგრძე | 72 | პროტოკოლის ვერსია | 0x01 | Roll Control Value | 100 | Pitch Control Value | -100 | Yaw საკონტროლო მნიშვნელობა | 0x05 | კონტროლის მნიშვნელობა მოქმედებს | ქანდაკება | ოპერატორის INS მოქმედებს | როლის აბსოლუტური კუთხე | -11.3213° | აბსოლუტური სიმაღლის კუთხე | 1.01° | აბსოლუტური ყვირის კუთხე | 240° | გადამზიდველის აჩქარება | 1.123 მ/წმ² |
| ბაიტი | შინაარსი | ორიგინალური მონაცემები | სიზუსტე ან ორობითი კონვერტაცია (პატარა-ენდიანი) | თექვსმეტობითი (პატარა-ენდიანი) | თექვსმეტობითი (დიდი-ენდიანი) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | ხელმისაწვდომი თანამგზავრები | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 წწ | GNSS მიკროწამი | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 ბ0 | 00 06 15 ბ0 |
| 55-56 წწ | GNSS კვირა | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 წწ | შედარებითი სიმაღლე | 12.12მ | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 წწ | დაცულია | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | ნულოვანი ბრძანება | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 წწ | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
მონაცემთა სრული პაკეტი მასპინძელი კომპიუტერიდან: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 EE AA 01 A24 A2 65 16 16 B3 0C 00 00 E13 0 0 06F 15 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 E00 D00
დანართი 2 მაგampGCU-დან მონაცემთა ჩარჩოს ტრანსფორმაცია
მონაცემთა სრული პაკეტი GCU-დან: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 F00 DF 00 06 EE AA 17 A00 A00 24 2 65B 16 16 3 0 00 00 2 01 14 00 00 EC 00
| ბაიტი | შინაარსი | ორიგინალური მონაცემები (თექვსმეტობითი) | გაანალიზებული მონაცემები |
|---|---|---|---|
| 1 | სათაური | A8 | A8 |
| 2~3 | პაკეტის სიგრძე | 5E 49 | 73 |
| 4 | პროტოკოლის ვერსია | 00 | 0.2 |
| 5 | პოდის მუშაობის რეჟიმი | 02 | თავი გაჰყევი |
| 6~7 | პოდის ქანდაკება | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 წწ | ჰორიზონტალური სამიზნე აკლია | OC FE | დაწყებული. |
| 10~11 | ვერტიკალური სამიზნე აკლია | F4 01 | დიაპაზონი და სამიზნე კოორდინატი მოქმედებს |
| 12~13 | X-ღერძი კამერის ფარდობითი კუთხე | DD FC | -500 |
| 14~15 | Y-ღერძი კამერის ფარდობითი კუთხე | 20 00 | 500 |
| 16~17 | Z-ღერძი კამერის ფარდობითი კუთხე | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | კამერის აბსოლუტური მობრუნების კუთხე | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | კამერის აბსოლუტური დახრის კუთხე | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | კამერის აბსოლუტური გადახრის კუთხე | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | X-ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარე | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | Y-ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარე | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Z ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხური სიჩქარე | FE FF | -0.1 გრადუსი/წმ |
| 30~36 | დაცულია | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 გრადუსი/წმ |
| 37 | ქვესათაური | 00 | -0.2 გრადუსი/წმ |
| 38 | აპარატურის ვერსია | 00 | 5.0 |
| 39 | Firmware ვერსია | 00 | D-90AI |
| 40 | პოდ კოდი | 00 | 589.4მ |
| 41~42 | შეცდომის კოდი | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | მანძილი სამიზნედან | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | მიზნის გრძედი | 00 00 00 00 | 41.1231მ |
| 51~55 | სამიზნის გრძედი | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | სამიზნის სიმაღლე | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | კამერის ამჟამინდელი მასშტაბირების მაჩვენებელი | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | დაცულია | 16 EE AA 16 |
| ბაიტი | შინაარსი | ორიგინალური მონაცემები (თექვსმეტობითი) | გაანალიზებული მონაცემები |
|---|---|---|---|
| 61~62 | კამერის 2-ის ამჟამინდელი მასშტაბირების სიჩქარე | 14 00 | 2x |
| 63 | თერმოკამერის ქანდაკება | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | კამერის ქანდაკება | 00 00 | ჩამკეტის წარმატება |
| 66 | დროის ზონა | 08 | |
| 67~68 | დაცულია | 00 00 | |
| 69~70 | კავშირი | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
დანართი 3 გადამზიდველის კოორდინატთა სისტემის განმარტება
დანართი 4 კამერის კოორდინატთა სისტემის განმარტება და ბრუნვის რიგი
- საკოორდინაციო სისტემის განმარტება
პოდის საკონტროლო პორტი უნდა მიუთითებდეს გადამზიდველის უარყოფით X-ზე. დampპლატფორმა უნდა იყოს გადამზიდველის XOY სიბრტყის პარალელურად. ყდა უნდა იყოს დამაგრებული რაც შეიძლება ახლოს გადამზიდის CG-სთან. - როტაციის შეკვეთა: Z → Y → X.
- კუთხეების ტრანსფორმაცია:
- განსაზღვრეთ:
- CamPგამარჯობა: კამერის აბსოლუტური გადახვევის კუთხე (მთავარი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან, ბაიტი 18~19)
- CamThe: კამერის აბსოლუტური დახრის კუთხე (მთავარი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან, ბაიტი 20~21)
- CamPsi: კამერის აბსოლუტური გადახრის კუთხე (მთავარი მონაცემთა ჩარჩო GCU-დან, ბაიტი 22~23)
- AngleX: X-ღერძის კამერის აბსოლუტური კუთხე
- AngleY: Y-ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხე
- AngleZ: Z-ღერძი კამერის აბსოლუტური კუთხე
- ზემოთ მოცემული პარამეტრები გარდაიქმნება ქვემოთ
- AngleZ += 90;
- WARP (AngleZ, 360);
- CamPhi = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- განსაზღვრეთ:
დანართი 5 მაგampმონაცემთა პაკეტი
- ნულოვანი ბრძანება
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - სიმაღლის კონტროლი (მიმდინარე კონტროლის რეჟიმის შენარჩუნება, საკონტროლო მნიშვნელობა 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - სიმაღლის კონტროლი (მიმდინარე კონტროლის რეჟიმის შენარჩუნება, საკონტროლო მნიშვნელობა -100)
8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F 00 - დახრის კონტროლი (მიმდინარე კონტროლის რეჟიმის შენარჩუნება, საკონტროლო მნიშვნელობა 1000)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00 - ნეიტრალური
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00 - OSD აჩვენებს ოპერატორის კოორდინატს
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D - OSD აჩვენებს სამიზნის კოორდინატს
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00 - გამოსახულების ავტომატური გადაბრუნება ჩართულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00 - გამოსახულების ავტომატური გადაბრუნება გამორთულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C 00 D - დროის სარტყლის პარამეტრი (UTC-2)
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FECA - კუთხის კონტროლი 1 (საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - კუთხის კონტროლი 1 (ეილერის კუთხე: როლი 0° , დახრილობა 45° , დახრილი 60° )
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A - კუთხის კონტროლი 1 (ეილერის კუთხე: როლი 20° , დახრილობა 0° , დახრილი 0° )
8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - თავის დაბლოკვა (მართვის მნიშვნელობები არასწორია)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - თავის საკეტი (შეფარდებითი კუთხური სიჩქარე +10°/წმ)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - თვალის დევნება (კონტროლის მნიშვნელობები არასწორია)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00 - ორთოview (საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00 - ეილერის კუთხის კონტროლი (საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ეილერის კუთხის კონტროლი (ეილერის კუთხე: გადახვევა 0° , მოედანი -45° , ირი 0° )
8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A - დაიწყეთ თვალის დევნება (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 - ტრეკინგიდან გასვლა
8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 CB 64 - დააწკაპუნეთ დასამიზნებლად (X=100, Y=100)
8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 64 00 64 - დააწკაპუნეთ დასამიზნებლად (X=5000, Y=5000)
8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 88 13 - დააწკაპუნეთ დასამიზნებლად (X=10000, Y=10000)
8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 27 - დააწკაპუნეთ დასამიზნებლად (X=10000, Y=5000)
8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 27 88 - გარე ტრეკი (X=100, Y=20)
8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 00 02 53B 0 XNUMX XNUMX - კუთხის კონტროლი 2 (საკონტროლო მნიშვნელობები არასწორია)
8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E - ჩამკეტი
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ჩაწერის დაწყება/შეწყვეტა
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - კამერა 1 მუდმივად მასშტაბირებს
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - კამერა 1 მუდმივად მცირდება
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - კამერა 1 წყვეტს მასშტაბირებას
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - კამერა 1 ადიდებს მითითებულ სიჩქარეს (5000, შეესაბამება მაქსიმალური სიჩქარის ნახევარს)
8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 - ყველა კამერის მასშტაბირება მითითებულ სიჩქარემდე (1.0x)
8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF25 F6 - ყველა კამერის მასშტაბირება მითითებულ სიჩქარემდე (5.5x)
8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 EFF25 C9 - კამერა 1 მასშტაბირებას ახდენს მითითებულ სიჩქარემდე (60.3x)
8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - ფოკუსირება
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CA 00 F - შემდეგი პალიტრის ვარიანტი
8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - პალიტრის რეჟიმი 3
8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02A 03 - ღამის ხედვა ჩართულია
8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 - ღამის ხედვა გამორთულია
8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 - ფართობის ტემპერატურის გაზომვა ჩართულია (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 A70 BE 17D - ტერიტორიის ტემპერატურის გაზომვა გამორთულია
8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 - ტემპერატურის გაფრთხილება ჩართულია (მაღალი გაფრთხილების ტემპერატურა 30.2 °C, დაბალი გაფრთხილების ტემპერატურა 20.0 °C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 - ტემპერატურის გაფრთხილება გამორთულია
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - იზოთერმი ჩართულია (ინტერვალის რეჟიმი, 15.0°C~25.2°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 - იზოთერმი გამორთულია
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ადგილზე ტემპერატურის გაზომვა ჩართულია (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 - ადგილზე ტემპერატურის გაზომვა გამორთულია
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 - OSD ჩართულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - OSD გამორთულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - შემდეგი pic-in-pic ვარიანტი
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Pic-in-pic რეჟიმი 3
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - მიზნის ამოცნობა ჩართულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 AA - მიზნის ამოცნობა გამორთულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - კამერის ციფრული მასშტაბირება
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF - კამერის ციფრული მასშტაბირება გამორთულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 EF 54
- განათება ჩართული (255)
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF00 - განათება გამორთულია
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - განუწყვეტლივ არევა
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - განუწყვეტლივ რხევა
8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
დანართი 6 GPS დროის და UTC კონვერტაციის ფუნქცია (ნახტომი წამის დამუშავების გარეშე)
სტატიკური const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) {const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t წამი = 0; uint16_t დღე, წელი = ep[0], ორ = ep[1], დღე = ep[2]; თუ (წელი < 1970 || 2099 < წელი || ორ < 1 || 12 < ორშაბათი) დაბრუნების წამები; /* ნახტომი წელი, თუ წელი%4==0 1901-2099 წწ. ==1970 && ორშაბათი>=365?1969:4); წამი = სართული (ep[1]); წამი = (uint2_t) დღეები * 4 + ep[0] * 3 + ep[1] * 0 + წამი; დაბრუნების წამი; } uint5_t gpst64time(int86400_t კვირა, uint3_t წმ){ uint3600_t t = epoch4time(gpst60); თუ (წმ < -64E2 || 16E32 < წმ) წმ = 64; t += 2 * 0 * კვირა + წმ; დაბრუნება t; } uint1_t time9gps(uint1_t დრო, int9_t *კვირა, uint0.0_t *msec){ uint86400_t t = epoch7time(gpst8); t = დრო – t; * კვირა = t / 2; // 64=16*32 * msec = (t % 64) * 2; დაბრუნება 0; }
დანართი 7 პოდ კოდი
| კოდი | მოდელი |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
FAQ
Q: რა არის GCU-ს მიერ გამოყენებული პირადი პროტოკოლის მიზანი?
პასუხი: პირადი პროტოკოლი უზრუნველყოფს უსაფრთხო და ეფექტურ კომუნიკაციას GCU-სა და დაკავშირებულ მოწყობილობებს შორის.
კითხვა: როგორ შემიძლია განვაახლო GCU-ის პროტოკოლის ვერსია?
პასუხი: პროტოკოლის ვერსიის განახლებისთვის, იხილეთ პროდუქტის სახელმძღვანელო მწარმოებლის მიერ მოწოდებული კონკრეტული ინსტრუქციებისთვის.
დოკუმენტები / რესურსები
 |
Robot XF(A5) V2.0.5 GCU პირადი პროტოკოლი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU პირადი პროტოკოლი, XF A5 V2.0.5, GCU პირადი პროტოკოლი, პირადი პროტოკოლი, პროტოკოლი |