ਰੋਬੋਟ XF(A5) V2.0.5 GCU ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ
ਨਿਰਧਾਰਨ
- ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਸੰਸਕਰਣ: V2.0.5
- ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਸੰਸਕਰਣ: V0.1
ਉਤਪਾਦ ਜਾਣਕਾਰੀ
GCU (ਜਨਰਿਕ ਕੰਟਰੋਲ ਯੂਨਿਟ) ਇੱਕ ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ 'ਤੇ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਸੰਸ਼ੋਧਨ ਇਤਿਹਾਸ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਕਈ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਅਤੇ ਸੁਧਾਰਾਂ ਦੀ ਪੇਸ਼ਕਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ:
ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ:
- UART ਬਾਡਰੇਟ ਸਵੈ-ਅਨੁਕੂਲ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦਾ ਹੈ
- ਨੈੱਟਵਰਕ ਸੰਚਾਰ ਵਿੱਚ TCP ਸਰਵਰ ਮੋਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ
- ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਜ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਸੰਸਕਰਣ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ
- ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਅਤੇ GCU ਦੋਵਾਂ ਲਈ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮਾਂ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ
- ਕਮਾਂਡ ਅਤੇ ਫੀਡਬੈਕ ਸੁਧਾਰ
- Example ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ ਨਵਿਆਉਣ
ਉਤਪਾਦ ਵਰਤੋਂ ਨਿਰਦੇਸ਼
ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ
- ਰੋਲ/ਪਿਚ/ਯੌਅ ਕੰਟਰੋਲ ਵੈਲਯੂ (ਬਾਈਟ 5~10) ਵਿੱਚ ਲੋੜੀਂਦਾ ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਅਤੇ ਲੋੜੀਂਦਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਕੋਣ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ
- ਮੂਰਤੀ (ਬਾਈਟ 2) ਵਿੱਚ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮਾਤਰਾਵਾਂ ਦੀ ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ੀਲਤਾ (ਬਿੱਟ ਬੀ11) ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ
GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ
- ਪੌਡ ਸਟੈਚੂ (ਬਾਈਟ 5) ਵਿੱਚ FPV ਮੋਡ ਅਤੇ ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ
- ਕੈਮਰਾ ਸਟੈਚੂ (ਬਾਈਟ 11~6) ਤੋਂ ਐਕਸਪੋਜ਼ਰ ਮੋਡ (ਬਿਟ B7) ਮਿਟਾਓ
ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਸਬ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ
- ਘਰ ਤੋਂ ਦੂਰੀ ਮਿਟਾਓ (ਬਾਈਟ 57~60)
- ਸਾਪੇਖਿਕ ਉਚਾਈ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ (ਬਾਈਟ 57~60)
ਸੰਸ਼ੋਧਨ ਇਤਿਹਾਸ
| ਮਿਤੀ | ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਸੰਸਕਰਣ | ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵਰਜਨ |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| ਮਿਤੀ | ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਸੰਸਕਰਣ | ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵਰਜਨ |
| 2023.08.09
1. UART ਬਾਡਰੇਟ ਚਾ |
V2.0.1
ਸਵੈ-ਅਨੁਕੂਲਤਾ ਵਿੱਚ nges. ਐਡ |
V0.0
d ਵਿੱਚ TCP ਸਰਵਰ ਮੋਡ |
- UART ਬਾਡਰੇਟ ਸਵੈ-ਅਨੁਕੂਲ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦਾ ਹੈ। ਨੈੱਟਵਰਕ ਸੰਚਾਰ ਵਿੱਚ TCP ਸਰਵਰ ਮੋਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 1]
- ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਜ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਸੰਸਕਰਣ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। GCU ਤੋਂ ਪੈਕੇਜ ਵਿੱਚ ਹੈਡਰ ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਠੀਕ ਕਰੋ। [ਪੀ 2]
- ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਰੋਲ/ਪਿਚ/ਯਾਅ ਕੰਟਰੋਲ ਵੈਲਯੂ (ਬਾਈਟ 5~10) ਵਿੱਚ ਲੋੜੀਂਦਾ ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਅਤੇ ਲੋੜੀਂਦਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਕੋਣ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ; [ਪੀ 3]
- ਮੂਰਤੀ (ਬਾਈਟ 2) ਵਿੱਚ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮਾਤਰਾਵਾਂ ਪ੍ਰਭਾਵ (ਬਿੱਟ ਬੀ11) ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 3]
- ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਸਬ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਘਰ ਤੋਂ ਦੂਰੀ ਮਿਟਾਓ (ਬਾਈਟ 57~60); [ਪੀ 4]
- ਸਾਪੇਖਿਕ ਉਚਾਈ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ (ਬਾਈਟ 57~60)। [ਪੀ 4]
- GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਪੌਡ ਸਟੈਚੂ (ਬਾਈਟ 5) ਵਿੱਚ FPV ਮੋਡ ਅਤੇ ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ; [ਪੀ 5]
- ਕੈਮਰਾ ਸਟੈਚੂ (ਬਾਈਟ 11~6) ਤੋਂ ਐਕਸਪੋਜ਼ਰ ਮੋਡ (ਬਿਟ B7) ਮਿਟਾਓ। [ਪੀ 5]
- GCU ਤੋਂ ਸਬ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਬਾਈਟ 59~61 ਦੀ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਮਿਟਾਓ; [ਪੀ 6]
- ਕੈਮਰਾ 1 (ਬਾਈਟ 59~60) ਅਤੇ ਕੈਮਰਾ 2 (ਬਾਈਟ 61~62) ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 6]
- ਹੁਕਮ ਅਤੇ ਫੀਡਬੈਕ:
- null ਕਮਾਂਡ ਦਾ ਵੇਰਵਾ ਜੋੜੋ; [ਪੀ 7]
- FPV ਮੋਡ, ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ, ਬਾਹਰੀ ਟਰੈਕਿੰਗ ਮੋਡ ਅਤੇ OSD ਦੀ ਕਮਾਂਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ; [P7~P9]
- ਨਿਗਾਹ ਮੋਡ ਦਾ ਵੇਰਵਾ ਵੇਰਵਾ; [ਪੀ 8]
- ਸ਼ਟਰ, ਰਿਕਾਰਡ, ਫੋਕਸ, ਪੈਲੇਟ ਅਤੇ ਨਾਈਟ ਵਿਜ਼ਨ ਕਮਾਂਡ ਦੇ ਮਾਪਦੰਡਾਂ ਨੂੰ ਸੋਧੋ। [P8~P9]
- ਸਾਬਕਾ ਦਾ ਨਵੀਨੀਕਰਨ ਕਰੋample ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ. [P11~P16]
| ਮਿਤੀ | ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਸੰਸਕਰਣ | ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵਰਜਨ |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦੇ ਬਾਈਟ ਆਰਡਰ 'ਤੇ ਸਪੱਸ਼ਟੀਕਰਨ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 2]
- ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ ਨੂੰ ਕੈਰੀਅਰ (ਬਾਈਟ 12~17) ਦੇ ਪੂਰਨ ਰੋਲ, ਪਿੱਚ ਅਤੇ ਯਾਓ ਐਂਗਲ ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 3]
- GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਲਾਈਟਿੰਗ ਸਟੈਚੂ (ਬਿਟ ਬੀ10) ਨੂੰ ਕੈਮਰਾ ਸਟੈਚੂ (ਬਿਟ ਬੀ10) ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 5]
- ਵਰਟੀਕਲ ਟਾਰਗੇਟ-ਗੁੰਮ (ਬਾਈਟ 10~11) ਦੀ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਧੁਰੀ ਦਿਸ਼ਾ ("ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ"→"ਨੀਚੇ ਦੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸਕਾਰਾਤਮਕ") ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਠੀਕ ਕਰੋ। [ਪੀ 5]
- ਐਕਸ-ਵਾਰਡ/ਵਾਈ-ਵਾਰਡ ਟਾਰਗੇਟ-ਗੁੰਮ (ਬਾਈਟ 8~11) ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਮੁੱਲ ਸੀਮਾ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 5]
- ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ ਜੋੜੋ ਅਤੇ ਕੈਮਰੇ ਦੇ X-ਧੁਰੇ/Y-axis/Z-axis ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ (ਬਾਈਟ 24~29) ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਕ੍ਰਮ ਨੂੰ ਘੁੰਮਾਓ। [ਪੀ 5]
- ਹੁਕਮ ਅਤੇ ਫੀਡਬੈਕ:
- FPV ਮੋਡ, ਹੈੱਡ ਲਾਕ ਮੋਡ ਅਤੇ ਹੈੱਡ ਫਾਲੋ ਮੋਡ ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲਾਂ 'ਤੇ ਸਪੱਸ਼ਟੀਕਰਨ ਨੂੰ ਸੋਧੋ। [ਪੀ 7]
- ਨਜ਼ਰ ਮੋਡ (ਜੀਓ-ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਗਾਈਡ) ਦੇ ਗਲਤ ਫੀਡਬੈਕ (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਠੀਕ ਕਰੋ। [ਪੀ 8]
- ਟਰੈਕ ਮੋਡ ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਟਾਰਗੇਟ ਫਰੇਮ ਦੇ ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਕੋਨੇ ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ-ਸੱਜੇ ਕੋਨੇ ਦੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 8]
- ਕਲਿਕ ਟੂ ਏਮ ਕਮਾਂਡ ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਸਕ੍ਰੀਨ ਦੇ ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਕੋਨੇ ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ-ਸੱਜੇ ਕੋਨੇ ਦੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 8]
- ਬਾਹਰੀ ਟ੍ਰੈਕ ਮੋਡ ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਸਕਰੀਨ ਦੇ ਕੇਂਦਰ, ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਕੋਨੇ ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ-ਸੱਜੇ ਕੋਨੇ ਦਾ ਨਿਸ਼ਾਨਾ-ਗੁੰਮ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 9]
- ਅੰਤਿਕਾ 1 ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ: ਉਦਾਹਰਨampਮੇਜ਼ਬਾਨ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ ਦੇ ਪਰਿਵਰਤਨ ਦਾ le. [ਪੀ 12]
- ਅੰਤਿਕਾ 2 ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ: ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ ਤਾਲਮੇਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਦੀ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ। [ਪੰਨਾ 13]
- ਅੰਤਿਕਾ 3 ਜੋੜੋ: ਕੈਮਰੇ ਦੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ ਅਤੇ ਕ੍ਰਮ ਨੂੰ ਘੁੰਮਾਓ। [ਪੀ 14]
- ਅੰਤਿਕਾ 5 ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ: GPS ਸਮਾਂ ਅਤੇ UTC ਪਰਿਵਰਤਨ ਫੰਕਸ਼ਨ।[P21]
| ਮਿਤੀ | ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਸੰਸਕਰਣ | ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵਰਜਨ |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- ਮੂਰਤੀ (ਬਾਈਟ 2) ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲ ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ੀਲਤਾ (ਬਿੱਟ ਬੀ11) ਬਾਰੇ ਵਿਆਖਿਆ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 3]
- GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ:
- FPV ਦਾ ਨਾਮ ਬਦਲ ਕੇ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ 1 ਕਰੋ ਅਤੇ ਪੌਡ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਮੋਡ (ਬਾਈਟ 2) ਵਿੱਚ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ 5 ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 5]
- ਕੈਮਰਾ ਸਟੈਚੂ (ਬਾਈਟ 6~7) ਦਾ ਨਾਮ ਬਦਲ ਕੇ ਪੌਡ ਸਟੈਚੂ ਰੱਖੋ। [ਪੀ 5]
- GCU ਤੋਂ ਸਬ ਡਾਟਾ ਫ੍ਰੇਮ:
- ਗਲਤੀ ਕੋਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ (ਬਾਈਟ 41~42)। [ਪੀ 6]
- ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ ਮੂਰਤੀ (ਬਾਈਟ 63) ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 6]
- ਕੈਮਰਾ ਸਟੈਚੂ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ (ਬਾਈਟ 64~65)। [ਪੀ 7]
- ਸਮਾਂ ਖੇਤਰ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ (ਬਾਈਟ 66)। [ਪੀ 7]
- ਹੁਕਮ ਅਤੇ ਫੀਡਬੈਕ:
- OSD ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ, ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ ਅਤੇ ਟਾਈਮ ਜ਼ੋਨ ਸੈਟਿੰਗ ਦੀਆਂ ਕਮਾਂਡਾਂ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 8]
- ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ 1 (ਅਸਲੀ FPV), ਹੈੱਡ ਫਾਲੋ ਅਤੇ ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ ਦੇ ਵਰਣਨ ਨੂੰ ਸੋਧੋ। [ਪੀ 8]
- ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ 2 ਦੀ ਕਮਾਂਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ10]
- ਪੈਲੇਟ ([0,100]->[0,10]) ਦੀ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਰੇਂਜ ਨੂੰ ਸੋਧੋ। [ਪੀ 11]
- ਖੇਤਰ ਦੇ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ, ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ, ਆਈਸੋਥਰਮ ਅਤੇ ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਦੇ ਆਦੇਸ਼ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [P11~P12]
- ਪਿਕ-ਇਨ-ਪਿਕ ਵਿੱਚ ਨਿਰਧਾਰਤ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਸਵਿਚ ਕਰਨ ਦਾ ਫੰਕਸ਼ਨ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੀ 12]
- ਟੀਚੇ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਣ ਅਤੇ ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਦੀਆਂ ਕਮਾਂਡਾਂ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ। [ਪੰਨਾ 13]
- ਅੰਤਿਕਾ 2 ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ: ਉਦਾਹਰਨampGCU ਤੋਂ ਡੇਟਾ ਫਰੇਮ ਦੇ ਪਰਿਵਰਤਨ ਦਾ le. [P16~P18]
- ਅੰਤਿਕਾ 5 ਨੂੰ ਰੀਨਿਊ ਕਰੋ: ਉਦਾਹਰਨample ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ. [P20~P28]
- ਅੰਤਿਕਾ 7 ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ: ਪੌਡ ਕੋਡ। [ਪੀ 30]
ਪੋਰਟ ਸੰਰਚਨਾ
UART ਸੰਰਚਨਾ
- UART ਪੱਧਰ: TTL
- ਡਾਟਾ ਬਿੱਟ: 8
- ਸਟਾਪ ਬਿਟਸ: 1
- ਸਮਾਨਤਾ: ਕੋਈ ਨਹੀਂ
- ਸੰਚਾਰ ਮੋਡ: ਪੂਰਾ ਡੁਪਲੈਕਸ
- ਬੌਡਰੇਟ: 115200, 250000, 500000 ਅਤੇ 1000000।
- ਸੰਚਾਰ ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ: ਸਿਫ਼ਾਰਸ਼ ਕੀਤੀ ਸੰਚਾਰ ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ ਸੀਮਾ 30 ~ 50Hz ਹੈ। ਜਿੰਨੀ ਉੱਚੀ ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਪ੍ਰਭਾਵ ਓਨਾ ਹੀ ਵਧੀਆ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਬਹੁਤ ਘੱਟ ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ ਜਾਂ ਡਾਟਾ ਸਟਾਪ ਨਹੀਂ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਇੱਕ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ ਵਿੱਚ ਬੱਸ ਬੇਕਾਰ ਨਹੀਂ ਹੋਣੀ ਚਾਹੀਦੀ।
ਨੈੱਟਵਰਕ ਸੰਰਚਨਾ
- UDP ਮੋਡ: ਸਰੋਤ ਪੋਰਟ 2337 ਹੈ ਅਤੇ ਡਿਫੌਲਟ ਮੰਜ਼ਿਲ LAN ਪ੍ਰਸਾਰਣ ਪਤਾ ਹੈ। ਟੀਚਾ ਪੋਰਟ 2338 ਹੈ.
- TCP ਸਰਵਰ ਮੋਡ: ਉਲਟ ਸਿਰੇ ਨੂੰ TCP ਕਲਿੰਟ ਮੋਡ ਤੇ ਸੈੱਟ ਕੀਤਾ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ।
ਰਿਮੋਟ IP ਐਡਰੈੱਸ GCU ਵਾਂਗ ਹੀ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਰਿਮੋਟ ਪੋਰਟ 2332 ਹੋਣੀ ਚਾਹੀਦੀ ਹੈ।
ਸੰਖੇਪ
- ਸੰਚਾਰ Q&A ਮੋਡ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਮੇਜ਼ਬਾਨ ਕੰਪਿਊਟਰ ਸਭ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ ਪ੍ਰਸਾਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਸਹੀ ਪੈਕੇਜ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, GCU ਆਪਣਾ ਪੈਕੇਜ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਇੱਕ ਪੂਰਾ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਸਿਰਲੇਖ, ਪੈਕੇਜ ਦੀ ਲੰਬਾਈ, ਮੁੱਖ ਡੇਟਾ ਫਰੇਮ, ਉਪ ਡੇਟਾ ਫਰੇਮ, ਕਮਾਂਡ/ਫੀਡਬੈਕ ਅਤੇ CRC ਡੇਟਾ ਦਾ ਬਣਿਆ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।
- ਪੈਕੇਜ ਦੀ ਲੰਬਾਈ S ਬਾਈਟ ਹੈ। ਕਮਾਂਡ/ਫੀਡਬੈਕ ਭਾਗ ਦੀ ਲੰਬਾਈ ਵੇਰੀਏਬਲ ਹੈ।
- ਕਮਾਂਡ/ਫੀਡਬੈਕ ਭਾਗ ਵਿੱਚ ਆਰਡਰ ਅਤੇ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ। ਵੱਖ-ਵੱਖ ਆਰਡਰ ਮੈਪ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਪੈਰਾਮੀਟਰ. ਇਸ ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਵਿੱਚ ਚੈਪਟਰ ਡੇਟਾ ਫਰੇਮ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵੇਰਵੇ।
- ਜੀਸੀਯੂ ਇੱਕੋ ਕ੍ਰਮ (ਭਾਵੇਂ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਵੱਖੋ-ਵੱਖਰੇ ਹੋਣ) ਨਾਲ ਲਗਾਤਾਰ ਕਮਾਂਡਾਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਦੌਰਾਨ ਸਿਰਫ਼ ਇੱਕ ਵਾਰ ਹੀ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟ ਕਰੇਗਾ। ਇੱਕ ਸਮਾਨ ਫੰਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਟਰਿੱਗਰ ਕਰਨ ਲਈ, ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜਾਂ ਨੂੰ ਨਲ ਕਮਾਂਡ (ਬਾਹਰੀ ਟ੍ਰੈਕ ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ ਛੱਡ ਕੇ) ਵਾਲੇ ਪੈਕੇਜ ਦੁਆਰਾ ਵੱਖ ਕੀਤਾ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ।
ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਜ ਦੀ ਬਣਤਰ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੀ ਗਈ ਹੈ।
| ਅਨੁਭਾਗ | ਬਾਈਟ | ਵਰਣਨ | ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ | ਵੇਰਵੇ |
|---|---|---|---|---|
| ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ | ||||
| ਸਿਰਲੇਖ | 0 | ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ | U16 | |
| 1 | ਸਬ ਡਾਟਾ | U8 | ||
| ਲੰਬਾਈ ਅਤੇ ਸੰਸਕਰਣ | 2-3 | ਲੰਬਾਈ ਅਤੇ ਸੰਸਕਰਣ ਜਾਣਕਾਰੀ | ||
| ਫਰੇਮ ਡਾਟਾ | 4 | ਫਰੇਮ | ||
| ਫਰੇਮ ਡਾਟਾ | 5-36 | ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ | 32 ਬਾਈਟ | |
| ਫਰੇਮ ਡਾਟਾ | 37-68 | ਸਬ ਡਾਟਾ | 32 ਬਾਈਟ | |
| GCU ਤੋਂ | ||||
| ਸਿਰਲੇਖ | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| ਲੰਬਾਈ ਅਤੇ ਸੰਸਕਰਣ | 2-3 | ਲੰਬਾਈ ਅਤੇ ਸੰਸਕਰਣ ਜਾਣਕਾਰੀ | ||
| ਫਰੇਮ ਡਾਟਾ | 4 | ਫਰੇਮ | ||
| ਫਰੇਮ ਡਾਟਾ | 5-36 | ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ | 32 ਬਾਈਟ | |
| ਫਰੇਮ ਡਾਟਾ | 37-68 | ਸਬ ਡਾਟਾ | 32 ਬਾਈਟ | |
| ਕਮਾਂਡ ਡਾਟਾ | 69–S-3 | ਕਮਾਂਡ (ਵੇਰੀਏਬਲ ਲੰਬਾਈ) | ||
| ਫੀਡਬੈਕ ਡੇਟਾ | 69–S-3 | ਫੀਡਬੈਕ (ਵੇਰੀਏਬਲ ਲੰਬਾਈ) | ||
| CRC ਹਾਈ ਬਾਈਟ | ਐੱਸ.-2 | CRC ਹਾਈ ਬਾਈਟ | U16 | |
| CRC ਘੱਟ ਬਾਈਟ | ਐੱਸ.-1 | CRC ਘੱਟ ਬਾਈਟ | U16 |
- CRC ਦੁਆਰਾ ਜਾਂਚਿਆ ਗਿਆ ਡੇਟਾ ਬਾਈਟ 0~S-3 ਹੈ।
- ਇਹ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਲਿਟਲ-ਐਂਡੀਅਨ ਬਾਈਟ ਆਰਡਰ (ਸੀਆਰਸੀ ਨੂੰ ਛੱਡ ਕੇ) ਵਰਤਦਾ ਹੈ।
ਡਾਟਾਫ੍ਰੇਮ
ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਵਰਣਨ | ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ | ਵੇਰਵੇ |
|---|---|---|---|---|
| 5-6 | ਹੋਰ ਮੋਡ, ਜ਼ੂਮ ਰੇਟ (ਡਿਗਰੀ/ਸੈਕੰਡ) | ਜਦੋਂ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲ ਲੋੜੀਂਦਾ ਹੈ ਯੂਲਰ ਕੋਣ। | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ; ਰੇਂਜ: 8000 ਤੋਂ 18000 | |
| 7-8 | ਪਿੱਚ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ | ਜਦੋਂ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਪੌਡ ਅਤੇ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਲੋੜੀਂਦਾ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੋਣ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ; ਰੇਂਜ: [-18000, 18000] |
| 9-10 | ਯੌ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ | ਯੌ ਕੋਣ ਲਈ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ; ਰੇਂਜ: [-18000, 18000] |
| B7–B3 | ਰਾਖਵਾਂ | ਰਾਖਵੇਂ ਬਿੱਟ. | ਇਹ ਬਿੱਟ 0 ਹਨ | |
| B2 | ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਵੈਧਤਾ | 0 - ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ; 1 - ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਵੈਧ। | U8 | |
| B1 | ਰਾਖਵਾਂ | ਇਹ ਬਿੱਟ 0 ਹੈ | ||
| B0 | ਕੈਰੀਅਰ ਦੀ INS ਵੈਧਤਾ | 0 - ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ INS ਅਵੈਧ; 1 - ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ INS ਵੈਧ ਹੈ। | U8 | |
| 11 | ਸਥਿਤੀ | ਇਹ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਕੀ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਵੈਧ ਹੈ। | U8 | 0 – ਅਵੈਧ, 1 – ਵੈਧ |
| 12-13 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਲ ਕੋਣ | ਯੂਲਰ ਕੋਣ ਵਿੱਚ ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਲ ਕੋਣ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ; ਰੇਂਜ: [-9000, 9000] |
| 14-15 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ | ਯੂਲਰ ਕੋਣ ਵਿੱਚ ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ; ਰੇਂਜ: [-9000, 9000] |
| 16-17 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਯੌ ਕੋਣ | ਯੂਲਰ ਕੋਣ ਵਿੱਚ ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਯੌ ਕੋਣ। | U16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ; ਰੇਂਜ: [0, 36000] |
| 18-19 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਉੱਤਰ ਵੱਲ ਪ੍ਰਵੇਗ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਉੱਤਰ ਵੱਲ ਪ੍ਰਵੇਗ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 m/s²; ਉੱਤਰ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਹੈ |
| 20-21 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਪੂਰਬ ਵੱਲ ਪ੍ਰਵੇਗ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਪੂਰਬ ਵੱਲ ਪ੍ਰਵੇਗ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 m/s²; ਪੂਰਬ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਹੈ |
| 22-23 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਪ੍ਰਵੇਗ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਪ੍ਰਵੇਗ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 m/s²; ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਹੈ |
| 24-25 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਉੱਤਰ ਵੱਲ ਵੇਗ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਉੱਤਰ ਵੱਲ ਵੇਗ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.1 m/s; ਉੱਤਰ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਹੈ |
| 26-27 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਪੂਰਬ ਵੱਲ ਵੇਗ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਪੂਰਬ ਵੱਲ ਵੇਗ। | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.1 m/s; ਪੂਰਬ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਹੈ |
| 28-29 | ਕੈਰੀਅਰ ਦੀ ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਗਤੀ | ਕੈਰੀਅਰ ਦੀ ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਗਤੀ. | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.1 m/s; ਉੱਪਰ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਹੈ |
| 30 | ਸਬ-ਫ੍ਰੇਮ ਦੇ ਕੋਡ ਦੀ ਬੇਨਤੀ ਕਰੋ | GCU ਤੋਂ ਬੇਨਤੀ ਕੀਤੇ ਸਬ-ਫ੍ਰੇਮ ਲਈ ਕੋਡ। | U8 | |
| 31-36 | ਰਾਖਵਾਂ | ਰਾਖਵੇਂ ਬਾਈਟਸ। | ||
| 37 | GCU ਤੋਂ ਬੇਨਤੀ ਕੀਤੇ ਉਪ-ਡਾਟਾ ਫ੍ਰੇਮ ਦਾ ਸਿਰਲੇਖ | GCU ਸਬ-ਫ੍ਰੇਮ ਬੇਨਤੀ ਹੈਡਰ (Ox00)। | U8 |
ਬਾਈਟ 12~29 ਬਹੁਤ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹਨ। ਗਲਤ ਡੇਟਾ ਪੌਡ ਦੀ ਉਚਾਈ ਦੀ ਗਣਨਾ ਵਿੱਚ ਗਲਤੀ ਦਾ ਕਾਰਨ ਬਣੇਗਾ
ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਸਬ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਵਰਣਨ | ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ | ਮਤਾ |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | ਸਿਰਲੇਖ | U8 | |
| 38-41 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਲੰਬਕਾਰ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਲੰਬਕਾਰ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1e-7 ਡਿਗਰੀ |
| 42-45 | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਵਿਥਕਾਰ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਵਿਥਕਾਰ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1e-7 ਡਿਗਰੀ |
| 46-49 | ਕੈਰੀਅਰ ਦੀ ਉਚਾਈ | ਕੈਰੀਅਰ ਦੀ ਉਚਾਈ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1mm |
| 50 | ਉਪਲਬਧ ਉਪਗ੍ਰਹਿ | ਉਪਲਬਧ ਸੈਟੇਲਾਈਟਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ | U8 | |
| 51-54 | GNSS ਮਾਈਕ੍ਰੋ ਸਕਿੰਟ | GNSS ਮਾਈਕ੍ਰੋ ਸਕਿੰਟ | U32 | |
| 55-56 | GNSS ਹਫ਼ਤਾ | GNSS ਹਫ਼ਤਾ | S16 | |
| 57-60 | ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਉਚਾਈ | ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਉਚਾਈ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1mm |
| 61-68 | ਰਾਖਵਾਂ | ਰਾਖਵੇਂ ਬਾਈਟਸ | ਆਕਸ 00 |
ਬਾਈਟ 37~68 ਸਾਰੇ 0x00 ਹਨ ਜੇਕਰ ਕੋਈ ਸਬ-ਫ੍ਰੇਮ ਡਾਟਾ ਨਹੀਂ ਹੈ।
GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਵਰਣਨ | ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ | ਮਤਾ |
|---|---|---|---|---|
| 5 | ਪੌਡ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਮੋਡ | ਪੋਡ ਲਈ ਕਾਰਵਾਈ ਦਾ ਢੰਗ | U8 | ਸੰਭਵ ਮੁੱਲ: 0x10 ਤੋਂ 0x1C (ਹੇਠਾਂ ਸੂਚੀਬੱਧ) |
| 6-7 | ਪੋਡ ਦੀ ਮੂਰਤੀ | ਪੋਡ ਦੀ ਸਥਿਤੀ | U16 | B15–B13: ਰਾਖਵਾਂ। B12: ਪਾਵਰ-ਆਨ ਸਥਿਤੀ। B10: ਰੋਸ਼ਨੀ। B9: ਰਾਤ ਦਾ ਦਰਸ਼ਨ। B8: ਰੇਂਜਿੰਗ। B7: ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਵੈਧਤਾ। B0: ਟਰੈਕਿੰਗ ਸਥਿਤੀ। |
| 8-9 | ਹਰੀਜ਼ੱਟਲ ਟੀਚਾ-ਗੁੰਮ | ਸਕਰੀਨ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ ਹਰੀਜੱਟਲ ਟੀਚਾ ਸਥਿਤੀ | S16 | ਸੀਮਾ: [-1000, 1000]; ਸੱਜੇ ਪਾਸੇ ਸਕਾਰਾਤਮਕ |
| 10-11 | ਖੜਾ ਨਿਸ਼ਾਨਾ-ਗੁੰਮ ਹੈ | ਸਕਰੀਨ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਲੰਬਕਾਰੀ ਟੀਚਾ ਸਥਿਤੀ | S16 | ਸੀਮਾ: [-1000, 1000]; ਹੇਠਾਂ ਵੱਲ ਸਕਾਰਾਤਮਕ |
| 12-13 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ X-ਧੁਰਾ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੋਣ | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ X-ਧੁਰਾ ਕੋਣ | S16 | ਰੇਂਜ: [-18000, 18000]; ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ |
| 14-15 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ Y-ਧੁਰਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਕੋਣ | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸਾਪੇਖਿਕ Y-ਧੁਰਾ ਕੋਣ | S16 | ਰੇਂਜ: [-9000, 9000]; ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ |
| 16-17 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ Z-ਧੁਰਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਕੋਣ | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਬੰਧਿਤ Z-ਧੁਰਾ ਕੋਣ | S16 | ਰੇਂਜ: [-18000, 18000]; ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ |
| 18-19 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਲ ਐਂਗਲ | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਲ ਐਂਗਲ (ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ) | S16 | ਰੇਂਜ: [-9000, 9000]; ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ |
| 20-21 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ (ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ) | S16 | ਰੇਂਜ: [-18000, 18000]; ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ |
| 22-23 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਯੌਅ ਕੋਣ | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਯੌ ਕੋਣ (ਯੂਲਰ ਕੋਣ) | U16 | ਰੇਂਜ: [0, 36000]; ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ |
| 24-25 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਐਕਸ-ਐਕਸਿਸ ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | ਕੈਮਰੇ ਦੀ X-ਧੁਰੀ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ/ਸ |
| 26-27 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ Y-ਧੁਰਾ ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | ਕੈਮਰੇ ਦੀ Y-ਧੁਰੀ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ/ਸ |
| 28-29 | Z-ਧੁਰਾ ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | ਕੈਮਰੇ ਦੀ Z-ਧੁਰੀ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | S16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.01 ਡਿਗਰੀ/ਸ |
| 30-36 | ਰਾਖਵਾਂ | ਰਾਖਵੇਂ ਬਾਈਟਸ |
ਪੋਡ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਮੋਡ ਸੰਭਾਵੀ ਮੁੱਲ:
- 0x10 - ਕੋਣ ਨਿਯੰਤਰਣ 1
- 0x11 - ਹੈੱਡ ਲਾਕ
- 0x12 - ਹੈਡ ਫਾਲੋ
- 0x13 - ਆਰਥੋview
- 0x14 - ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ
- 0x16 - ਨਿਗਾਹ
- 0x17 - ਟ੍ਰੈਕ
- 0x1C - ਕੋਣ ਕੰਟਰੋਲ 2
GCU ਤੋਂ ਸਬ ਡਾਟਾ ਫ੍ਰੇਮ
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਵਰਣਨ | ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ | ਮਤਾ |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | ਸਿਰਲੇਖ | U8 | |
| 38 | ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਸੰਸਕਰਣ | ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਦਾ ਸੰਸਕਰਣ | U8 | |
| 39 | ਫਰਮਵੇਅਰ ਦਾ ਸੰਸਕਰਣ | ਫਰਮਵੇਅਰ ਦਾ ਸੰਸਕਰਣ | U8 | |
| 40 | ਪੌਡ ਕੋਡ | ਪੋਡ ਲਈ ਕੋਡ | U8 | ਅੰਤਿਕਾ 7 ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵੇਰਵੇ |
| 41-42 | ਗਲਤੀ ਕੋਡ ਅਸੰਗਤਤਾ | ਕਿਸੇ ਵੀ ਗੜਬੜ ਲਈ ਗਲਤੀ ਕੋਡ | S32 | |
| 43-46 | ਟੀਚੇ ਤੋਂ ਦੂਰੀ | ਟੀਚੇ ਤੋਂ ਦੂਰੀ ਦਾ ਮਾਪ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.1 ਮੀਟਰ (ਅਵੈਧ ਜੇਕਰ -1m ਜਾਂ 0m) |
| 47-50 | ਟੀਚੇ ਦਾ ਲੰਬਕਾਰ | ਟੀਚੇ ਦਾ ਲੰਬਕਾਰ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1e-7 ਡਿਗਰੀ |
| 51-54 | ਟੀਚੇ ਦਾ ਵਿਥਕਾਰ | ਟੀਚੇ ਦਾ ਵਿਥਕਾਰ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1e-7 ਡਿਗਰੀ |
| 55-58 | ਟੀਚੇ ਦੀ ਉਚਾਈ | ਟੀਚੇ ਦੀ ਉਚਾਈ | S32 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 1mm |
| 59-60 | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ (ਦਿਖਣਯੋਗ-ਲਾਈਟ ਕੈਮਰਾ) | U16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.1x |
| 61-62 | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ (ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ) | U16 | ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: 0.1x |
| 63 | ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ ਮੂਰਤੀ | ਥਰਮਲ ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਸਥਿਤੀ | U8 | B7: ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ, B6: ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ, ਆਦਿ। |
ਥਰਮਲ ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਸਥਿਤੀ (ਬਾਈਟ 63)
- B7: 0 - ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਉਪਲਬਧ ਨਹੀਂ ਹੈ; 1 - ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਉਪਲਬਧ ਹੈ
- B6: 0 - ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਬੰਦ; 1 - ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਚਾਲੂ ਹੈ
- B5: 0 - ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ ਬੰਦ; 1 - ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ ਚਾਲੂ
- B4: 0 - ਆਈਸੋਥਰਮ ਬੰਦ; 1 - ਆਈਸੋਥਰਮ ਚਾਲੂ ਹੈ
- B3: 0 - ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਬੰਦ; 1 - ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਚਾਲੂ
- B2: ਰਾਖਵਾਂ
- B1: ਉੱਚ ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ
- B0: ਘੱਟ-ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਵਰਣਨ | ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ | ਮਤਾ |
|---|---|---|---|---|
| 64-65 | ਕੈਮਰਾ ਮੂਰਤੀ | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਸਥਿਤੀ | U16 | B15: ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਖੋਜ ਚਾਲੂ/ਬੰਦ; B14: ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਚਾਲੂ/ਬੰਦ, ਆਦਿ। |
| 66 | ਸਮਾਂ ਖੇਤਰ | ਸਮਾਂ ਖੇਤਰ ਸੈਟਿੰਗ | U8 | |
| 67-68 | ਰਾਖਵਾਂ | ਭਵਿੱਖ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਲਈ ਰਾਖਵਾਂ | – |
ਕੈਮਰਾ ਸਟੈਚੂ (ਬਾਈਟ 64-65)
- B15: 0 - ਟੀਚਾ ਖੋਜ ਬੰਦ; 1 - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਖੋਜ ਚਾਲੂ
- B14: 0 - ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਬੰਦ; 1 - ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਚਾਲੂ ਕਰੋ
- B13: 0 – OSD (ਆਨ-ਸਕ੍ਰੀਨ ਡਿਸਪਲੇ) ਬੰਦ; 1 - OSD ਚਾਲੂ
- B12: 0 - OSD ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਦਿਖਾਉਂਦਾ ਹੈ; 1 - OSD ਟੀਚੇ ਦਾ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਦਿਖਾਉਂਦਾ ਹੈ
- B11: 0 - ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ ਚਾਲੂ; 1 - ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ ਬੰਦ
- B10–B5: ਰਾਖਵਾਂ
- B4: 0 - ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ ਨਹੀਂ; 1 - ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ
- B3: ਰਾਖਵਾਂ
- B2–B0: uint_t - ਪਿਕ-ਇਨ-ਪਿਕ ਮੋਡ
ਬਾਈਟ 37~68 ਸਾਰੇ 0x00 ਹਨ ਜਦੋਂ ਕਿ ਇੱਕ ਗੈਰ-ਕਾਨੂੰਨੀ ਸਬ ਫਰੇਮ ਸਿਰਲੇਖ ਦੀ ਬੇਨਤੀ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।
ਹੁਕਮ ਅਤੇ ਫੀਡਬੈਕ
| ਫੰਕਸ਼ਨ | ਕੋਡ | ਵਰਣਨ | ਸਫਲਤਾ | ਫੇਲ |
|---|---|---|---|---|
| ਨਲ | 0x00 | ਕਮਾਂਡਾਂ ਨੂੰ ਉਸੇ ਕ੍ਰਮ ਨਾਲ ਵੱਖ ਕਰਦਾ ਹੈ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਕੈਲੀਬ੍ਰੇਸ਼ਨ | 0x01 | ਕੈਲੀਬਰੇਟ ਕਰਦੇ ਸਮੇਂ ਪੌਡ ਸਥਿਰ ਰਹਿਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ, ਕੁਝ ਸਕਿੰਟਾਂ ਤੱਕ ਚੱਲਣਾ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਆਰਡਰ Parm | 0x00 | |||
| ਫੀਡਬੈਕ | 0x03 | ਕਾਰਵਾਈ ਦੌਰਾਨ ਫੀਡਬੈਕ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਓ.ਐਸ.ਡੀ | 0x06 | OSD ਡਿਸਪਲੇਅ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ: ਕੈਰੀਅਰ ਲਈ 0x00, ਟਾਰਗੇਟ ਲਈ 0x01 | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਤਾਲਮੇਲ | 0x07 | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | |
| ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ | 0x08 | ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਚਾਲੂ ਲਈ 0x00, ਬੰਦ ਲਈ 0x01 | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਸਮਾਂ ਖੇਤਰ | 0x10 | ਸਮਾਂ ਜ਼ੋਨ ਸੈਟਿੰਗ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰਦਾ ਹੈ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਕੋਣ ਨਿਯੰਤਰਣ 1 | 0x10 | ਪੌਡ ਦੇ ਕੋਣ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ (ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲਾਂ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ)। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਹੈੱਡ ਲਾਕ | 0x11 | ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਮੋਡ (ਲਾਕ ਮੋਡ) ਨੂੰ ਬਦਲੇ ਬਿਨਾਂ ਪੌਡ ਨੂੰ ਨਿਰਪੱਖ ਸਥਿਤੀ 'ਤੇ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਸਿਰ ਦੀ ਪਾਲਣਾ | 0x12 | ਟੀਚੇ ਜਾਂ ਸਿਰਲੇਖ ਦਾ ਅਨੁਸਰਣ ਕਰਦੇ ਹੋਏ ਪੌਡ ਨੂੰ ਨਿਰਪੱਖ ਯੌਅ ਸਥਿਤੀ 'ਤੇ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਆਰਥੋview ਮੋਡ | 0x13 | ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਮੋਡ ਨੂੰ ਸਵਿਚ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ ਨਿਰਪੱਖ ਯੌਅ ਸਥਿਤੀ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ। | N/A | N/A |
| ਟਰੈਕ ਮੋਡ | 0x14 | ਪੋਡ ਨਿਰਪੱਖ ਸਥਿਤੀ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਟੀਚੇ ਨੂੰ ਟਰੈਕ ਕਰਦੇ ਹੋਏ ਟਰੈਕਿੰਗ ਤੋਂ ਬਾਹਰ ਨਿਕਲਦਾ ਹੈ। | N/A | N/A |
| FPV ਮੋਡ | 0x15 | FPV ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਪੌਡ ਤੋਂ ਕੋਈ ਜਵਾਬ ਨਹੀਂ। | N/A | N/A |
| ਯੂਲਰ ਕੋਣ ਨਿਯੰਤਰਣ | 0x16 | ਪੌਡ ਯੂਲਰ ਕੋਣਾਂ ਨੂੰ ਲਾਕ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਜਵਾਬ ਨਹੀਂ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। | N/A | N/A |
| ਨਜ਼ਰ ਮੋਡ | 0x17 | Pod ਗਜ਼ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਜਵਾਬ ਨਹੀਂ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। | N/A | N/A |
ਖਾਸ ਮੋਡਾਂ ਦਾ ਵੇਰਵਾ:
- ਹੈੱਡ ਲਾਕ ਅਤੇ ਹੈੱਡ ਫਾਲੋ ਮੋਡ: ਪੌਡ ਮੋਡਾਂ ਨੂੰ ਬਦਲੇ ਬਿਨਾਂ ਆਪਣੀ ਨਿਰਪੱਖ ਸਥਿਤੀ (ਯਾਅ ਜਾਂ ਪਿੱਚ) ਨੂੰ ਬਰਕਰਾਰ ਰੱਖਦਾ ਹੈ।
- ਆਰਥੋview ਮੋਡ: ਸਿਰਫ਼ ਯੌਅ ਐਂਗਲ ਵਾਪਸ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਪੌਡ ਮੋਡਾਂ ਨੂੰ ਸਵਿੱਚ ਨਹੀਂ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਟ੍ਰੈਕ ਮੋਡ: ਟਰੈਕਿੰਗ ਮੋਡ ਤੋਂ ਬਾਹਰ ਨਿਕਲਣ ਵੇਲੇ ਪਿੱਚ ਅਤੇ ਯੌਅ ਦੋਵਾਂ ਲਈ ਨਿਰਪੱਖ ਸਥਿਤੀਆਂ ਵਾਪਸ ਕੀਤੀਆਂ ਜਾਂਦੀਆਂ ਹਨ।
- FPV ਮੋਡ, ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ, ਅਤੇ ਗੇਜ਼ ਮੋਡ: ਪੌਡ ਇਹਨਾਂ ਮੋਡਾਂ ਵਿੱਚ ਜਵਾਬ ਨਹੀਂ ਦਿੰਦਾ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਦੱਸਿਆ ਗਿਆ ਹੈ।
| ਫੰਕਸ਼ਨ | ਕੋਡ | ਵਰਣਨ | ਸਫਲਤਾ | ਫੇਲ |
|---|---|---|---|---|
| ਆਰਥੋview | 0x13 | ਲੋੜੀਂਦੇ ਯੂਲਰ ਕੋਣ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ, ਅਤੇ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ ਹੋਣ 'ਤੇ ਪੌਡ ਆਪਣੇ ਮੌਜੂਦਾ ਯੂਲਰ ਕੋਣਾਂ ਨੂੰ ਲਾਕ ਕਰ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ | 0x14 | ਪਿੱਚ ਅਤੇ ਯੌਅ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰਨ ਲਈ ਲੋੜੀਂਦੇ ਯੂਲਰ ਕੋਣ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਗਜ਼ (ਜੀਓ-ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਗਾਈਡ) | 0x15 | ਪੌਡ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲਾਂ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੇ ਗਏ ਇਸਦੇ ਭੂਗੋਲਿਕ ਨਿਰਦੇਸ਼ਾਂਕ (ਵਿਥਕਾਰ, ਅਕਸ਼ਾਂਸ਼, ਉਚਾਈ) ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਦਿਲਚਸਪੀ ਦੇ ਇੱਕ ਖਾਸ ਬਿੰਦੂ ਵੱਲ ਨਿਰਦੇਸ਼ਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਗਜ਼ (ਜੀਓ-ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਲੌਕ) | 0x16 | ਪੌਡ ਭੂਗੋਲਿਕ ਧੁਰੇ (ਵਿਥਕਾਰ, ਅਕਸ਼ਾਂਸ਼, ਉਚਾਈ) ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ ਆਪਣੀ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਤਾਲਾਬੰਦ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਇੱਕ ਸਥਿਰ ਨਿਗਾਹ ਰੱਖਦਾ ਹੈ। ਵੈਧ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ INS ਡੇਟਾ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਟਰੈਕ | 0x17 | ਟ੍ਰੈਕ ਮੋਡ ਨੂੰ ਟਰੈਕਿੰਗ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਕੇ ਅਤੇ ਟੀਚੇ ਨੂੰ ਟਰੈਕ ਕਰਨ ਲਈ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਕੇ ਕਿਰਿਆਸ਼ੀਲ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x17 NN |
ਖਾਸ ਫੰਕਸ਼ਨਾਂ ਦਾ ਵੇਰਵਾ:
- ਆਰਥੋview: ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ ਹੋਣ 'ਤੇ ਪੌਡ ਦੇ ਮੌਜੂਦਾ ਯੂਲਰ ਕੋਣਾਂ ਨੂੰ ਲਾਕ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ: ਪੌਡ ਦੇ ਯੂਲਰ ਕੋਣਾਂ (ਪਿਚ, ਯੌਅ) ਨੂੰ ਲੋੜੀਂਦੀਆਂ ਸਥਿਤੀਆਂ ਤੱਕ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰੋ।
- ਗਜ਼ (ਜੀਓ-ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਗਾਈਡ): ਪੌਡ ਨੂੰ ਇਸਦੇ ਨਿਰਦੇਸ਼ਾਂਕ (ਅੰਤਰਾਂਸ਼, ਅਕਸ਼ਾਂਸ਼, ਉਚਾਈ) ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ ਇੱਕ ਖਾਸ ਭੂਗੋਲਿਕ ਬਿੰਦੂ ਵੱਲ ਸੇਧਿਤ ਕਰੋ। ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲ (PP, QQ, RR) ਸਹੀ ਸਥਿਤੀ ਲਈ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੇ ਗਏ ਹਨ।
- ਗਜ਼ (ਜੀਓ-ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਲੌਕ): ਇੱਕ ਭੂਗੋਲਿਕ ਬਿੰਦੂ 'ਤੇ ਪੌਡ ਦੀ ਨਜ਼ਰ ਨੂੰ ਲਾਕ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਇਸਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਟਰੈਕ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਕੈਰੀਅਰ ਤੋਂ ਵੈਧ INS (ਇਨਰਸ਼ੀਅਲ ਨੇਵੀਗੇਸ਼ਨ ਸਿਸਟਮ) ਡੇਟਾ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ।
- ਟਰੈਕ: ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ (XO, YO, X1, Y1) ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਕੇ ਇੱਕ ਟੀਚੇ ਨੂੰ ਟਰੈਕ ਕਰਨਾ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਦਾ ਹੈ ਜਾਂ ਬਾਹਰ ਨਿਕਲਦਾ ਹੈ। ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਟਾਰਗੇਟ ਫਰੇਮ ਵਿੱਚ ਲੇਟਵੇਂ ਅਤੇ ਲੰਬਕਾਰੀ ਖੇਤਰਾਂ ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਕੋਨੇ ਨੂੰ ਮੂਲ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ।
ਨੋਟ:
- ਲਈ ਟਰੈਕ, “OX” ਅਤੇ “YO” ਮੁੱਲ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਜੋ ਸਕ੍ਰੀਨ 'ਤੇ ਟੀਚੇ ਦੇ ਫਰੇਮ ਦੇ ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ-ਸੱਜੇ ਕੋਨਿਆਂ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ। ਇਹ U16 ਮੁੱਲਾਂ ਵਿੱਚ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕੀਤੇ ਗਏ ਹਨ, ਜਿੱਥੇ 0 ਮੂਲ ਹੈ, ਅਤੇ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਮੁੱਲ ਸੱਜੇ ਪਾਸੇ (X-ਧੁਰੇ) ਅਤੇ ਹੇਠਾਂ (Y-ਧੁਰੇ) ਵੱਲ ਵਧਦੇ ਹਨ।
- ਨਜ਼ਰ (ਜੀਓ-ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ): ਪੌਡ ਨੂੰ ਇਹਨਾਂ ਮੋਡਾਂ ਵਿੱਚ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਕੰਮ ਕਰਨ ਲਈ ਵੈਧ ਕੈਰੀਅਰ INS ਡੇਟਾ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।
KK/NN(U8) ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਚਾਲੂ/ਅਸਫ਼ਲ ਕੈਮਰਿਆਂ ਦਾ ਆਰਡੀਨਲ ਹੈ। B7~BO ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੈਮਰਾ 8~1। ਇੱਕ ਨਿਸ਼ਚਿਤ ਬਿੱਟ 1 ਹੋਣ ਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਇਸਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੈਮਰਾ ਹੋਣਾ tagged. ਸਾਬਕਾ ਲਈample, 0x03 (00000011) ਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕੈਮਰਾ 1 ਅਤੇ ਕੈਮਰਾ 2। ਕੈਮਰਾ 1 ਡਿਫੌਲਟ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਦਿਖਣਯੋਗ-ਲਾਈਟ ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ ਹੈ ਅਤੇ ਕੈਮਰਾ 2 ਮੂਲ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ ਹੈ।
| ਫੰਕਸ਼ਨ | ਕੋਡ | ਵਰਣਨ | ਸਫਲਤਾ | ਫੇਲ |
|---|---|---|---|---|
| ਟੀਚਾ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ | 0x1A | ਪੋਡ ਦਾ ਉਦੇਸ਼ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੇ ਹਰੀਜੱਟਲ (XO) ਅਤੇ ਵਰਟੀਕਲ (YO) ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ ਟੀਚਾ ਹੈ। ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ U16 ਵਿੱਚ ਹਨ, ਜਿੱਥੇ (0,0) ਸਕ੍ਰੀਨ ਦੇ ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਪਾਸੇ ਹੈ ਅਤੇ (10000,10000) ਹੇਠਾਂ-ਸੱਜੇ ਹੈ। | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| ਬਾਹਰੀ ਟਰੈਕ | 0x1B | ਪੌਡ ਹਰੀਜੱਟਲ ਅਤੇ ਵਰਟੀਕਲ ਮਿਸਡਿਸਟੈਂਸ ਵੈਲਯੂਜ਼ (PP, WW) ਦੇ ਅਧਾਰ ਤੇ ਟੀਚੇ ਨੂੰ ਟਰੈਕ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਮੁੱਲ ਸਕਰੀਨ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਟੀਚੇ ਦੀ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ। | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| ਕੋਣ ਨਿਯੰਤਰਣ 2 | 0x1 ਸੀ | ਪੋਡ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਜਦੋਂ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਤਾਂ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੋਣਾਂ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ। | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| ਸ਼ਟਰ (ਰਿਕਾਰਡ ਸਟਾਰਟ) | 0x20 | ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਸ਼ਟਰ (ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ ਬੰਦ ਕਰੋ) | 0x21 | ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ ਬੰਦ ਕਰ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਕਰੋ | 0x22 | ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਕਰੋ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x22 NN |
| ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਆਉਟ ਕਰੋ | 0x23 | ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਆਉਟ ਕਰੋ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x23 NN |
| ਜ਼ੂਮ ਸਟਾਪ | 0x24 | ਜ਼ੂਮ ਫੰਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਰੋਕਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x24 NN |
ਖਾਸ ਫੰਕਸ਼ਨਾਂ ਦਾ ਵੇਰਵਾ:
- ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ (0x1A): ਪੌਡ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦੇ ਅਧਾਰ 'ਤੇ ਇੱਕ ਖਾਸ ਟੀਚੇ ਨੂੰ ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ U16 ਮੁੱਲਾਂ ਵਜੋਂ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੇ ਗਏ ਹਨ, ਜਿੱਥੇ (0,0) ਉੱਪਰ-ਖੱਬੇ ਪਾਸੇ ਹੈ ਅਤੇ (10000,10000) ਸਕਰੀਨ ਦਾ ਹੇਠਾਂ-ਸੱਜੇ ਕੋਨਾ ਹੈ।
- ਬਾਹਰੀ ਟਰੈਕ (0x1B): ਪੌਡ ਮਿਸਡਿਸਟੈਂਸ ਵੈਲਯੂਜ਼ (PP ਅਤੇ WW) ਦੇ ਅਧਾਰ ਤੇ ਟੀਚੇ ਨੂੰ ਟਰੈਕ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਟੀਚਾ ਸਕ੍ਰੀਨ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਤੋਂ ਕਿੰਨੀ ਦੂਰ ਹੈ। ਟਰੈਕਿੰਗ ਮੋਡ ਕਮਾਂਡ "ਸਟਾਰਟ ਟ੍ਰੈਕਿੰਗ" (0x02) ਨਾਲ ਸ਼ੁਰੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ "ਐਗਜ਼ਿਟ ਟ੍ਰੈਕਿੰਗ" (0x00) ਨਾਲ ਬਾਹਰ ਆ ਸਕਦਾ ਹੈ।
- ਕੋਣ ਕੰਟਰੋਲ 2 (0x1C): ਪੌਡ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੋਣਾਂ ਨੂੰ ਐਡਜਸਟ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇਸ ਨੂੰ ਕੈਰੀਅਰ ਦੀ ਗਤੀ ਦਾ ਪਾਲਣ ਕਰਨ ਦੀ ਇਜਾਜ਼ਤ ਦਿੰਦਾ ਹੈ ਜਦੋਂ ਕਿ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ ਹਨ।
- ਸ਼ਟਰ (ਰਿਕਾਰਡ ਸਟਾਰਟ - 0x20): ਵੀਡੀਓ ਫੀਡ ਰਿਕਾਰਡ ਕਰਨਾ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਸ਼ਟਰ (ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ ਬੰਦ ਕਰੋ - 0x21): ਵੀਡੀਓ ਫੀਡ ਨੂੰ ਰਿਕਾਰਡ ਕਰਨਾ ਬੰਦ ਕਰ ਦਿੰਦਾ ਹੈ।
- ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਕਰੋ (0x22): ਪੌਡ ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।
- ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਆਉਟ ਕਰੋ (0x23): ਪੌਡ ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਆਉਟ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।
- ਜ਼ੂਮ ਸਟਾਪ (0x24): ਜ਼ੂਮ ਫੰਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਰੋਕਦਾ ਹੈ, ਕਿਸੇ ਵੀ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਜਾਂ ਆਉਟ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਨੂੰ ਬੰਦ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਨੋਟ:
- ਬਾਹਰੀ ਟਰੈਕ (0x1B): PP ਅਤੇ WW ਮੁੱਲ ਟੀਚੇ ਦੀ ਹਰੀਜੱਟਲ ਅਤੇ ਲੰਬਕਾਰੀ ਦੂਰੀ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ। ਮੂਲ ਸਕ੍ਰੀਨ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਵਿੱਚ ਹੈ, ਅਤੇ ਮੁੱਲ ਸੰਬੰਧਿਤ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ।
- ਜ਼ੂਮ ਫੰਕਸ਼ਨ (0x22, 0x23, 0x24): ਇਹ ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਜਾਂ ਆਉਟ ਕਰਨ ਅਤੇ ਜ਼ੂਮ ਕਾਰਵਾਈ ਨੂੰ ਰੋਕਣ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦੇ ਹਨ।
KK/NN(U8) ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਚਾਲੂ/ਅਸਫ਼ਲ ਕੈਮਰਿਆਂ ਦਾ ਆਰਡੀਨਲ ਹੈ। B7~B0 ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੈਮਰਾ 8~1। ਇੱਕ ਨਿਸ਼ਚਿਤ ਬਿੱਟ 1 ਹੋਣ ਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਇਸਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੈਮਰਾ ਹੋਣਾ tagged. ਸਾਬਕਾ ਲਈample, 0x03 (00000011) ਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕੈਮਰਾ 1 ਅਤੇ ਕੈਮਰਾ 2 ਡਿਫੌਲਟ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਦਿੱਖ-ਲਾਈਟ ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ ਹੈ ਅਤੇ ਕੈਮਰਾ 2 ਮੂਲ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ ਹੈ।
| ਫੰਕਸ਼ਨ | ਆਰਡਰ Parm | ਵਰਣਨ | ਸਫਲਤਾ | ਫੇਲ |
|---|---|---|---|---|
| ਨਿਰਧਾਰਤ ਦਰ ਤੱਕ ਜ਼ੂਮ ਕਰੋ | 0x25 | -32768 (ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਜ਼ੂਮ) ਤੋਂ ਲੈ ਕੇ 10000 (ਘੱਟੋ-ਘੱਟ ਜ਼ੂਮ) ਦੇ ਮੁੱਲਾਂ ਦੇ ਨਾਲ, ਇੱਕ ਨਿਰਧਾਰਤ ਦਰ 'ਤੇ ਜ਼ੂਮ ਕਰੋ। ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਮੁੱਲ ਜ਼ੂਮ ਦਰਾਂ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ (ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, 10x ਲਈ -1, 150x ਲਈ -15, 300x ਲਈ -30)। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x25 NN |
| ਫੋਕਸ | 0x26 | ਫੋਕਸ ਕੰਟਰੋਲ ਕਾਰਜਕੁਸ਼ਲਤਾ. | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਪੈਲੇਟ ਮੋਡ | 0x2A | ਲੋੜੀਂਦੇ ਪੈਲੇਟ ਮੋਡ ਨੂੰ ਐਡਜਸਟ ਕਰੋ, ਜਿੱਥੇ 0x00 ਅਗਲੇ ਪੈਲੇਟ ਵਿਕਲਪ ਨਾਲ ਮੇਲ ਖਾਂਦਾ ਹੈ, ਇੱਕ ਖਾਸ ਮੋਡ ਲਈ 0x01, ਆਦਿ। | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| ਨਾਈਟ ਵਿਜ਼ਨ | 0x2B | ਨਾਈਟ ਵਿਜ਼ਨ ਮੋਡ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰੋ। ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਚਾਲੂ ਲਈ 0x01, ਅਤੇ ਆਟੋ ਲਈ 0x02। | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ | 0x30 | ਕੰਟਰੋਲ ਖੇਤਰ ਦੇ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ. ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਚਾਲੂ ਲਈ 0x01। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x30 NN |
| ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ | 0x31 | ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ ਥ੍ਰੈਸ਼ਹੋਲਡ ਸੈੱਟ ਕਰੋ। 0.1°C ਦੇ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਦੇ ਨਾਲ ਉੱਚ (HH) ਅਤੇ ਘੱਟ (LL) ਚੇਤਾਵਨੀ ਤਾਪਮਾਨਾਂ ਨੂੰ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰਦਾ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x31 NN |
| ਆਈਸੋਥਰਮ | 0x32 | ਆਈਸੋਥਰਮ ਮੋਡ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਜਾਂ ਅਯੋਗ ਕਰੋ। ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਅੰਤਰਾਲ ਤੋਂ ਬਾਹਰ ਲਈ 0x01, ਅਤੇ ਅੰਤਰਾਲ ਮੋਡ ਲਈ 0x02। ਉੱਚ/ਘੱਟ ਤਾਪਮਾਨ ਥ੍ਰੈਸ਼ਹੋਲਡ (HH, LL) ਨੂੰ 0.1°C ਦੇ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਨਾਲ ਸੈੱਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x32 NN |
| ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ | 0x33 | ਸਥਾਨ ਦੇ ਤਾਪਮਾਨ ਦੇ ਮਾਪ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰੋ। ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਚਾਲੂ ਲਈ 0x01। ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ (XO, YO) ਮਾਪ ਬਿੰਦੂ ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰਦੇ ਹਨ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | 0x33 NN |
| OSD (ਆਨ-ਸਕ੍ਰੀਨ ਡਿਸਪਲੇ) | 0x73 | ਆਨ-ਸਕ੍ਰੀਨ ਡਿਸਪਲੇ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰੋ। ਡਿਸਪਲੇ ਕਰਨ ਲਈ 0x00, ਲੁਕਾਉਣ ਲਈ 0x01। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਤਸਵੀਰ-ਵਿੱਚ-ਤਸਵੀਰ | 0x74 | ਪਿਕਚਰ-ਇਨ-ਪਿਕਚਰ (PIP) ਮੋਡ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰੋ। 0x00 ਅਤੇ 0x04 ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਮੁੱਲ ਉਪਲਬਧ PIP ਮੋਡਾਂ ਨਾਲ ਮੇਲ ਖਾਂਦੇ ਹਨ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
ਖਾਸ ਫੰਕਸ਼ਨਾਂ ਦਾ ਵੇਰਵਾ:
- ਨਿਰਧਾਰਿਤ ਦਰ ਤੱਕ ਜ਼ੂਮ (0x25): ਜ਼ੂਮ ਪੱਧਰ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇੱਕ ਖਾਸ ਫਾਰਮੈਟ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੀ ਦਰ ਦੇ ਨਾਲ ਜਿੱਥੇ ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਮੁੱਲ ਜ਼ੂਮ ਦਰਾਂ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ (ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, 10x ਜ਼ੂਮ ਲਈ -1, 150x ਜ਼ੂਮ ਲਈ -15, ਆਦਿ), ਅਤੇ ਸਕਾਰਾਤਮਕ ਮੁੱਲ ਜ਼ੂਮ ਦਰ ਰੇਂਜ ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰਦੇ ਹਨ।
- ਫੋਕਸ (0x26): ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਫੋਕਸ ਨੂੰ ਵਿਵਸਥਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਪੈਲੇਟ ਮੋਡ (0x2A): ਸਿਸਟਮ ਦੁਆਰਾ ਵਰਤੇ ਗਏ ਪੈਲੇਟ ਮੋਡ ਨੂੰ ਬਦਲਦਾ ਹੈ। ਮੋਡ ਨੂੰ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਵਿਕਲਪਾਂ ਦੁਆਰਾ ਚੁਣਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਅਗਲੇ ਪੈਲੇਟ ਵਿਕਲਪ ਲਈ 0x00 ਅਤੇ ਮੌਜੂਦਾ ਮੋਡ ਲਈ 0x01।
- ਨਾਈਟ ਵਿਜ਼ਨ (0x2B): ਨਾਈਟ ਵਿਜ਼ਨ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇਸਨੂੰ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਮੋਡਾਂ (ਬੰਦ, ਚਾਲੂ ਜਾਂ ਆਟੋ) ਵਿੱਚ ਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
- ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ (0x30): ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ (XO, YO, ਆਦਿ) ਦੁਆਰਾ ਨਿਯੰਤਰਿਤ, ਇੱਕ ਨਿਸ਼ਚਿਤ ਖੇਤਰ ਵਿੱਚ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪਣ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦਾ ਹੈ।
- ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ (0x31): ਚੇਤਾਵਨੀਆਂ ਲਈ ਉੱਚ ਅਤੇ ਘੱਟ ਤਾਪਮਾਨ ਥ੍ਰੈਸ਼ਹੋਲਡ ਸੈੱਟ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਆਈਸੋਥਰਮ (0x32): ਆਈਸੋਥਰਮ ਮੋਡ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਅੰਤਰਾਲ ਮੋਡ ਅਤੇ ਥ੍ਰੈਸ਼ਹੋਲਡ ਦੇ ਨਾਲ, ਇੱਕ ਨਿਸ਼ਚਿਤ ਤਾਪਮਾਨ ਸੀਮਾ ਦੇ ਅੰਦਰ ਖੇਤਰਾਂ ਦੀ ਨਿਗਰਾਨੀ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ (0x33): ਸਕਰੀਨ 'ਤੇ ਕਿਸੇ ਖਾਸ ਬਿੰਦੂ 'ਤੇ ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
- OSD (0x73): ਆਨ-ਸਕ੍ਰੀਨ ਡਿਸਪਲੇ ਦਿੱਖ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ (ਦਿਖਾਓ/ਛੁਪਾਓ)।
- ਪਿਕ-ਇਨ-ਪਿਕ (0x74): ਤਸਵੀਰ-ਵਿੱਚ-ਤਸਵੀਰ ਕਾਰਜਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਡਿਸਪਲੇ ਦੇ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਢੰਗਾਂ ਦੀ ਪੇਸ਼ਕਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ।
KK/NN(U8) ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਚਾਲੂ/ਅਸਫ਼ਲ ਕੈਮਰਿਆਂ ਦਾ ਆਰਡੀਨਲ ਹੈ। B7~B0 ਕੈਮਰਾ 1 ਡਿਫੌਲਟ ਤੌਰ 'ਤੇ ਦਿੱਖ-ਲਾਈਟ ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ ਹੈ ਅਤੇ ਕੈਮਰਾ 2 ਮੂਲ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ ਹੈ।
ਇੱਥੇ ਇੱਕ ਸਾਰਣੀ ਹੈ ਜੋ ਨਵੇਂ ਫੰਕਸ਼ਨਾਂ ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਦੇ ਵੇਰਵਿਆਂ ਦਾ ਸਾਰ ਦਿੰਦੀ ਹੈ:
| ਫੰਕਸ਼ਨ | ਆਰਡਰ Parm | ਵਰਣਨ | ਸਫਲਤਾ | ਫੇਲ |
|---|---|---|---|---|
| ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਖੋਜ | 0x75 | ਟੀਚਾ ਖੋਜ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਜਾਂ ਅਯੋਗ ਕਰੋ। ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਚਾਲੂ ਲਈ 0x01। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ | 0x76 | ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰੋ। ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਚਾਲੂ ਲਈ 0x01। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ | 0x80 | ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਵਿਵਸਥਿਤ ਕਰੋ। 0 ਤੋਂ 255 ਤੱਕ ਦੇ ਮੁੱਲ, 0 ਬਿਨਾਂ ਰੋਸ਼ਨੀ ਅਤੇ 255 ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਤੀਬਰਤਾ ਦੇ ਨਾਲ। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| ਰੇਂਜਿੰਗ | 0x81 | ਰੇਂਜ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਜਾਂ ਅਯੋਗ ਕਰੋ। ਬੰਦ ਲਈ 0x00, ਚਾਲੂ ਲਈ 0x02। | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ.ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
ਖਾਸ ਫੰਕਸ਼ਨਾਂ ਦਾ ਵੇਰਵਾ:
- ਟੀਚਾ ਖੋਜ (0x75): ਨਿਯੰਤਰਣ ਕਰਦਾ ਹੈ ਕਿ ਕੀ ਟੀਚਾ ਖੋਜ ਕਿਰਿਆਸ਼ੀਲ ਹੈ ਜਾਂ ਅਕਿਰਿਆਸ਼ੀਲ ਹੈ। ਇਹ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਸਿਸਟਮ ਦੀਆਂ ਸਮਰੱਥਾਵਾਂ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦੇ ਹੋਏ, ਖਾਸ ਵਸਤੂਆਂ ਜਾਂ ਖੇਤਰਾਂ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਣ ਲਈ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।
0x00- ਟੀਚਾ ਖੋਜ ਬੰਦ ਹੈ।0x01- ਟੀਚਾ ਖੋਜ ਚਾਲੂ ਹੈ।
- ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ (0x76): ਕੈਮਰਾ ਕਾਰਜਕੁਸ਼ਲਤਾ ਲਈ ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਨੂੰ ਕਿਰਿਆਸ਼ੀਲ ਜਾਂ ਅਯੋਗ ਕਰਦਾ ਹੈ।
0x00- ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਬੰਦ ਹੈ।0x01- ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਚਾਲੂ ਹੈ।
- ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ (0x80): ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਵਿਵਸਥਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਇੱਕ 8-ਬਿੱਟ ਮੁੱਲ ਦੇ ਨਾਲ ਸੈੱਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਤੋਂ ਲੈ ਕੇ
0(ਕੋਈ ਰੋਸ਼ਨੀ ਨਹੀਂ) ਨੂੰ255(ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਤੀਬਰਤਾ)।- ਮੁੱਲ:
0- ਕੋਈ ਰੋਸ਼ਨੀ ਨਹੀਂ;255- ਅਧਿਕਤਮ ਰੋਸ਼ਨੀ.
- ਮੁੱਲ:
- ਰੇਂਜਿੰਗ (0x81): ਰੇਂਜਿੰਗ ਕਾਰਜਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨੂੰ ਸਰਗਰਮ ਜਾਂ ਅਕਿਰਿਆਸ਼ੀਲ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਰੇਂਜਿੰਗ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਦੂਰੀਆਂ ਜਾਂ ਨਕਸ਼ੇ ਵਾਲੇ ਖੇਤਰਾਂ ਨੂੰ ਮਾਪਣ ਲਈ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ।
0x00- ਰੇਂਜਿੰਗ ਬੰਦ ਹੈ।0x02- ਰੇਂਜਿੰਗ ਚਾਲੂ ਹੈ।
ਰੋਸ਼ਨੀ ਨੂੰ ਚਾਲੂ ਕਰਨ ਨਾਲ ਉਸੇ ਸਮੇਂ ਰਾਤ ਦੇ ਦਰਸ਼ਨ ਚਾਲੂ ਹੋ ਜਾਣਗੇ। ਰੋਸ਼ਨੀ ਬੰਦ ਕਰਨ ਨਾਲ ਰਾਤ ਦੇ ਦਰਸ਼ਨ ਬੰਦ ਨਹੀਂ ਹੋਣਗੇ।
CRC ਫੰਕਸ਼ਨ
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } ਵਾਪਸੀ (crc);
ਅੰਤਿਕਾ 1 ਸਾਬਕਾampਮੇਜ਼ਬਾਨ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ ਦੇ ਪਰਿਵਰਤਨ ਦਾ le
| ਬਾਈਟ | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | ਸਮੱਗਰੀ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ਮੂਲ ਡਾਟਾ | OXA8 | ਸਿਰਲੇਖ | 0xE5 | ਪੈਕੇਜ ਦੀ ਲੰਬਾਈ | 72 | ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵਰਜਨ | 0x01 | ਰੋਲ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ | 100 | ਪਿੱਚ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ | -100 | ਯੌ ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ | 0x05 | ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਵੈਧ | ਮੂਰਤੀ | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ INS ਵੈਧ ਹੈ | ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਲ ਕੋਣ | -11.3213° | ਸੰਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ | 1.01° | ਪੂਰਨ ਯੌ ਕੋਣ | 240° | ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਪ੍ਰਵੇਗ | 1.123m/s² |
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਮੂਲ ਡਾਟਾ | ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਜਾਂ ਬਾਈਨਰੀ ਪਰਿਵਰਤਨ (ਲਿਟਲ-ਐਂਡੀਅਨ) | ਹੈਕਸਾਡੈਸੀਮਲ (ਲਿਟਲ-ਐਂਡੀਅਨ) | ਹੈਕਸਾਡੈਸੀਮਲ (ਬਿਗ-ਐਂਡੀਅਨ) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | ਉਪਲਬਧ ਉਪਗ੍ਰਹਿ | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS ਮਾਈਕ੍ਰੋਸਕਿੰਡ | 352718000 | 352718000 | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਸ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ | ਐਕਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਸ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਸ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐੱਨ.ਐੱਮ.ਐਕਸ |
| 55-56 | GNSS ਹਫ਼ਤਾ | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਉਚਾਈ | 12.12 ਮੀ | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | ਰਾਖਵਾਂ | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | ਨਲ ਕਮਾਂਡ | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | ਸੀ.ਆਰ.ਸੀ | N/A | N/A | ਈ 9 ਡੀ 4 | ਈ 9 ਡੀ 4 |
ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਤੋਂ ਪੂਰਾ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 FF 00 00 FB 00 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
ਅੰਤਿਕਾ 2 ਸਾਬਕਾampGCU ਤੋਂ ਡੇਟਾ ਫਰੇਮ ਦੇ ਪਰਿਵਰਤਨ ਦਾ le
GCU ਤੋਂ ਪੂਰਾ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 F17 DF 00 00 EE AA 24 A2 A65 16 16 3B 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 EC 00
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਮੂਲ ਡੇਟਾ (ਹੈਕਸਾਡੈਸੀਮਲ) | ਪਾਰਸ ਕੀਤਾ ਡੇਟਾ |
|---|---|---|---|
| 1 | ਸਿਰਲੇਖ | A8 | A8 |
| 2~3 | ਪੈਕੇਜ ਦੀ ਲੰਬਾਈ | 5E 49 | 73 |
| 4 | ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵਰਜਨ | 00 | 0.2 |
| 5 | ਪੌਡ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਮੋਡ | 02 | ਸਿਰ ਦੀ ਪਾਲਣਾ |
| 6~7 | ਪੋਡ ਦੀ ਮੂਰਤੀ | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | ਹਰੀਜ਼ੱਟਲ ਟੀਚਾ-ਗੁੰਮ | OC FE | 'ਤੇ ਰੇਂਜਿੰਗ. |
| 10~11 | ਖੜਾ ਨਿਸ਼ਾਨਾ-ਗੁੰਮ ਹੈ | F4 01 | ਰੇਂਜ ਅਤੇ ਟੀਚਾ ਤਾਲਮੇਲ ਵੈਧ ਹੈ |
| 12~13 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ X-ਧੁਰਾ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੋਣ | ਡੀਡੀ ਐਫਸੀ | -500 |
| 14~15 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ Y-ਧੁਰਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਕੋਣ | 20 00 | 500 |
| 16~17 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ Z-ਧੁਰਾ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਕੋਣ | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਲ ਐਂਗਲ | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਯੌਅ ਕੋਣ | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਐਕਸ-ਐਕਸਿਸ ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | ਕੈਮਰੇ ਦਾ Y-ਧੁਰਾ ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Z-ਧੁਰਾ ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਪੂਰਨ ਕੋਣੀ ਵੇਗ | FE FF | -0.1 ਡਿਗਰੀ/ਸ |
| 30~36 | ਰਾਖਵਾਂ | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 ਡਿਗਰੀ/ਸ |
| 37 | ਉਪ ਸਿਰਲੇਖ | 00 | -0.2 ਡਿਗਰੀ/ਸ |
| 38 | ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਸੰਸਕਰਣ | 00 | 5.0 |
| 39 | ਫਰਮਵੇਅਰ ਦਾ ਸੰਸਕਰਣ | 00 | ਡੀ-90ਏ.ਆਈ |
| 40 | ਪੌਡ ਕੋਡ | 00 | 589.4 ਮੀ |
| 41~42 | ਗਲਤੀ ਕੋਡ | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | ਟੀਚੇ ਤੋਂ ਦੂਰੀ | 01 2 ਬੀ 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | ਟੀਚੇ ਦਾ ਲੰਬਕਾਰ | 00 00 00 00 | 41.1231 ਮੀ |
| 51~55 | ਟੀਚੇ ਦਾ ਵਿਥਕਾਰ | 00 00 00 00 | 29.9 ਗੁਣਾ |
| 55~58 | ਟੀਚੇ ਦੀ ਉਚਾਈ | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | ਰਾਖਵਾਂ | 16 ਈ ਏ ਏ ਏ 16 |
| ਬਾਈਟ | ਸਮੱਗਰੀ | ਮੂਲ ਡੇਟਾ (ਹੈਕਸਾਡੈਸੀਮਲ) | ਪਾਰਸ ਕੀਤਾ ਡੇਟਾ |
|---|---|---|---|
| 61~62 | ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਮੌਜੂਦਾ ਜ਼ੂਮ ਦਰ 2 | 14 00 | 2x |
| 63 | ਥਰਮਲ ਕੈਮਰਾ ਮੂਰਤੀ | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | ਕੈਮਰਾ ਮੂਰਤੀ | 00 00 | ਸ਼ਟਰ ਸਫਲਤਾ |
| 66 | ਸਮਾਂ ਖੇਤਰ | 08 | |
| 67~68 | ਰਾਖਵਾਂ | 00 00 | |
| 69~70 | ਫੀਡਬੈਕ | 20 00 | |
| 71~72 | ਸੀ.ਆਰ.ਸੀ | EC 85 |
ਅੰਤਿਕਾ 3 ਕੈਰੀਅਰਜ਼ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ
ਅੰਤਿਕਾ 4 ਕੈਮਰੇ ਦੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ ਰੋਟੇਟ ਆਰਡਰ ਦੀ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ
- ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ
ਪੌਡ ਦੇ ਕੰਟਰੋਲ ਪੋਰਟ ਨੂੰ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਐਕਸ-ਵਾਰਡ ਵੱਲ ਇਸ਼ਾਰਾ ਕਰਨਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਦੀ ਡੀamping ਪਲੇਟਫਾਰਮ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ XOY ਪਲੇਨ ਦੇ ਸਮਾਨਾਂਤਰ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਪੌਡ ਨੂੰ ਕੈਰੀਅਰ ਦੇ CG ਦੇ ਜਿੰਨਾ ਸੰਭਵ ਹੋ ਸਕੇ ਨੇੜੇ ਮਾਊਂਟ ਕੀਤਾ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। - ਆਰਡਰ ਘੁੰਮਾਓ: Z → Y → X।
- ਕੋਣ ਪਰਿਵਰਤਨ:
- ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰੋ:
- CamPhi: ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਪੂਰਾ ਰੋਲ ਐਂਗਲ (GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ, ਬਾਈਟ 18~19)
- CamThe: ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਪਿੱਚ ਕੋਣ (GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ, ਬਾਈਟ 20~21)
- CamPsi: ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਸੰਪੂਰਨ ਯੌ ਐਂਗਲ (GCU ਤੋਂ ਮੁੱਖ ਡਾਟਾ ਫਰੇਮ, ਬਾਈਟ 22~23)
- ਐਂਗਲਐਕਸ: ਕੈਮਰੇ ਦਾ ਐਕਸ-ਐਕਸਿਸ ਪੂਰਨ ਕੋਣ
- AngleY: ਕੈਮਰੇ ਦਾ Y-ਧੁਰਾ ਪੂਰਨ ਕੋਣ
- ਐਂਗਲਜ਼: ਕੈਮਰੇ ਦਾ Z-ਧੁਰਾ ਪੂਰਨ ਕੋਣ
- ਉੱਪਰ ਦਿੱਤੇ ਮਾਪਦੰਡ ਹੇਠਾਂ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਬਦਲ ਗਏ ਹਨ
- ਐਂਗਲਜ਼ += 90;
- WARP (AngleZ , 360);
- CamPhi = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰੋ:
ਅੰਤਿਕਾ 5 ਸਾਬਕਾample ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਜ
- ਨਲ ਕਮਾਂਡ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD00 - ਪਿੱਚ ਕੰਟਰੋਲ (ਮੌਜੂਦਾ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ, ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ 100 ਰੱਖੋ)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - ਪਿੱਚ ਕੰਟਰੋਲ (ਮੌਜੂਦਾ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ, ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ -100 ਰੱਖੋ)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਯੌ ਕੰਟਰੋਲ (ਮੌਜੂਦਾ ਕੰਟਰੋਲ ਮੋਡ, ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ 1000 ਰੱਖੋ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਡੀਸੀ 00 - ਨਿਰਪੱਖ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD00 - OSD ਕੈਰੀਅਰ ਦਾ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਦਿਖਾਉਂਦਾ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਈ. - OSD ਟੀਚੇ ਦਾ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਦਿਖਾਉਂਦਾ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ - ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ ਚਾਲੂ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਡੀ - ਚਿੱਤਰ ਆਟੋ ਰਿਵਰਸ ਬੰਦ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ - ਸਮਾਂ ਖੇਤਰ ਸੈਟਿੰਗ (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FECA D - ਕੋਣ ਕੰਟਰੋਲ 1 (ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਕੋਣ ਨਿਯੰਤਰਣ 1 (ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ: ਰੋਲ 0°, ਪਿੱਚ 45°, ਯੌ 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A00 - ਕੋਣ ਨਿਯੰਤਰਣ 1 (ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ: ਰੋਲ 20°, ਪਿੱਚ 0°, ਯੌ 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - ਹੈੱਡ ਲਾਕ (ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 - ਹੈੱਡ ਲਾਕ (ਸੰਬੰਧਿਤ ਕੋਣੀ ਵੇਗ +10° / ਸਕਿੰਟ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - ਹੈੱਡ ਫਾਲੋ (ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਆਰਥੋview (ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ (ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ ਕੰਟਰੋਲ (ਯੂਲਰ ਐਂਗਲ: ਰੋਲ 0°, ਪਿੱਚ -45°, ਯੌ 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਟਰੈਕਿੰਗ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਟਰੈਕਿੰਗ ਤੋਂ ਬਾਹਰ ਜਾਓ
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CB 00 - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਬਾਹਰੀ ਟਰੈਕ (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਕੋਣ ਕੰਟਰੋਲ 2 (ਕੰਟਰੋਲ ਮੁੱਲ ਅਵੈਧ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਸ਼ਟਰ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਰਿਕਾਰਡਿੰਗ ਸ਼ੁਰੂ / ਬੰਦ ਕਰੋ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਕੈਮਰਾ 1 ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਇਨ ਹੁੰਦਾ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਕੈਮਰਾ 1 ਲਗਾਤਾਰ ਜ਼ੂਮ ਆਉਟ ਹੁੰਦਾ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E - ਕੈਮਰਾ 1 ਸਟਾਪ ਜ਼ੂਮ ਕਰਨਾ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਕੈਮਰਾ 1 ਨਿਰਧਾਰਤ ਦਰ 'ਤੇ ਜ਼ੂਮ ਕਰਦਾ ਹੈ (5000, ਅਧਿਕਤਮ ਦਰ ਦੇ ਅੱਧ ਨਾਲ ਮੇਲ ਖਾਂਦਾ ਹੈ)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਸਾਰੇ ਕੈਮਰੇ ਨਿਰਧਾਰਤ ਦਰ (1.0x) ਤੱਕ ਜ਼ੂਮ ਕਰਦੇ ਹਨ
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਸਾਰੇ ਕੈਮਰੇ ਨਿਰਧਾਰਤ ਦਰ (5.5x) ਤੱਕ ਜ਼ੂਮ ਕਰਦੇ ਹਨ
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਕੈਮਰਾ 1 ਨਿਰਧਾਰਤ ਦਰ (60.3x) ਤੱਕ ਜ਼ੂਮ ਕਰਦਾ ਹੈ
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਫੋਕਸ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਅਗਲਾ ਪੈਲੇਟ ਵਿਕਲਪ
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਈ. - ਪੈਲੇਟ ਮੋਡ 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਨਾਈਟ ਵਿਜ਼ਨ ਚਾਲੂ ਹੈ
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਰਾਤ ਦੇ ਦਰਸ਼ਨ ਬੰਦ
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਈ. - ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000) 'ਤੇ
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BE 00D - ਖੇਤਰ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਬੰਦ ਹੈ
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ ਚਾਲੂ (ਉੱਚ ਚੇਤਾਵਨੀ ਤਾਪਮਾਨ 30.2 ° C, ਘੱਟ ਚੇਤਾਵਨੀ ਤਾਪਮਾਨ 20.0 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਈ - ਤਾਪਮਾਨ ਚੇਤਾਵਨੀ ਬੰਦ
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ - ਆਈਸੋਥਰਮ ਚਾਲੂ (ਅੰਤਰਾਲ ਮੋਡ, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਆਈਸੋਥਰਮ ਬੰਦ
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ - ਸਪਾਟ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਚਾਲੂ (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ - ਸਥਾਨ ਦਾ ਤਾਪਮਾਨ ਮਾਪ ਬੰਦ ਹੈ
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਓਐਸਡੀ ਚਾਲੂ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਬੀ - OSD ਬੰਦ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਏ - ਅਗਲਾ ਪਿਕ-ਇਨ-ਪਿਕ ਵਿਕਲਪ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਪਿਕ-ਇਨ-ਪਿਕ ਮੋਡ 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਬੀ - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਖੋਜ ਚਾਲੂ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਖੋਜ ਬੰਦ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਚਾਲੂ ਕਰੋ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਜ਼ੂਮ ਕੈਮਰਾ ਡਿਜੀਟਲ ਜ਼ੂਮ ਬੰਦ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 EF 54
- ਲਾਈਟਿੰਗ ਚਾਲੂ (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ਸੀ. - ਰੋਸ਼ਨੀ ਬੰਦ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 'ਤੇ ਲਗਾਤਾਰ ਚੱਲ ਰਿਹਾ ਹੈ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ਲਗਾਤਾਰ ਬੰਦ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
ਅੰਤਿਕਾ 6 GPS ਸਮਾਂ ਅਤੇ UTC ਪਰਿਵਰਤਨ ਫੰਕਸ਼ਨ (ਲੀਪ ਸੈਕਿੰਡ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਤੋਂ ਬਿਨਾਂ)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t ਸਕਿੰਟ = 0; uint16_t ਦਿਨ, ਸਾਲ = ep[0], mon = ep[1], day = ep[2]; ਜੇਕਰ (ਸਾਲ < 1970 || 2099 < ਸਾਲ || ਸੋਮ < 1 || 12 < ਸੋਮ) ਵਾਪਸੀ ਸਕਿੰਟ; /* ਲੀਪ ਸਾਲ ਜੇਕਰ ਸਾਲ 4==0 1901-2099 ਵਿੱਚ */ ਦਿਨ=(ਸਾਲ-1970)*365+(ਸਾਲ-1969)/4+_ਦਿਨ[ਸੋਮ-1]+ਦਿਨ-2+(ਸਾਲ% 4) ==0 && mon>=3?1:0); ਸਕਿੰਟ = ਫਲੋਰ(ਐਪੀ[5]); ਸਕਿੰਟ = (uint64_t) ਦਿਨ * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + ਸਕਿੰਟ; ਵਾਪਸੀ ਸਕਿੰਟ; } uint64_t gpst2time(int16_t ਹਫ਼ਤਾ, uint32_t ਸਕਿੰਟ){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); ਜੇਕਰ (sec <-1E9 || 1E9 <sec) ਸਕਿੰਟ = 0.0; t += 86400 * 7 * ਹਫ਼ਤੇ + ਸਕਿੰਟ; ਵਾਪਸੀ t; } uint8_t time2gps(uint64_t ਸਮਾਂ, int16_t *ਹਫ਼ਤਾ, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = ਸਮਾਂ - t; * ਹਫ਼ਤੇ = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; ਵਾਪਸੀ 1; }
ਅੰਤਿਕਾ 7 ਪੋਡ ਕੋਡ
| ਕੋਡ | ਮਾਡਲ |
|---|---|
| 0 | ਜ਼ੈੱਡ-6ਏ |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | ਜ਼ੈੱਡ-9ਏ |
| 31 | ਜ਼ੈੱਡ-9ਬੀ |
| 40 | ਡੀ-80ਏ.ਆਈ |
| 41 | ਡੀ-90ਏ.ਆਈ |
| 44 | ਡੀ-80 ਪ੍ਰੋ |
| 45 | ਡੀ-90 ਪ੍ਰੋ |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | ਡੀ-125ਏ.ਆਈ |
| 54 | ਡੀ-150ਏ.ਆਈ |
| 55 | D-90DE |
| 56 | ਡੀ-115ਏ.ਆਈ |
ਨੈਨਜਿੰਗ XIANFEI ਰੋਬੋਟ ਟੈਕਨੋਲੋਜੀ ਕੰ., ਲਿ.
FAQ
ਸਵਾਲ: GCU ਦੁਆਰਾ ਵਰਤੇ ਗਏ ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦਾ ਕੀ ਮਕਸਦ ਹੈ?
A: ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ GCU ਅਤੇ ਜੁੜੀਆਂ ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਅਤੇ ਕੁਸ਼ਲ ਸੰਚਾਰ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
ਸਵਾਲ: ਮੈਂ GCU ਦੇ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਸੰਸਕਰਣ ਨੂੰ ਕਿਵੇਂ ਅਪਡੇਟ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹਾਂ?
A: ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਸੰਸਕਰਣ ਨੂੰ ਅਪਡੇਟ ਕਰਨ ਲਈ, ਨਿਰਮਾਤਾ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੀਆਂ ਗਈਆਂ ਖਾਸ ਹਦਾਇਤਾਂ ਲਈ ਉਤਪਾਦ ਮੈਨੂਅਲ ਵੇਖੋ।
ਦਸਤਾਵੇਜ਼ / ਸਰੋਤ
 |
ਰੋਬੋਟ XF(A5) V2.0.5 GCU ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ [pdf] ਯੂਜ਼ਰ ਗਾਈਡ XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ, XF A5 V2.0.5, GCU ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ, ਪ੍ਰਾਈਵੇਟ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ, ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ |