Vsebina skriti
1 Robot XF(A5) V2.0.5 Zasebni protokol GCU
2 Navodila za uporabo izdelka
3 Konfiguracija vrat
4 DataFrame
5 Ukaz in povratne informacije
6 Funkcija CRC
7 pogosta vprašanja
8 Dokumenti / Viri
8.1 Reference

Logotip robota

Robot XF(A5) V2.0.5 Zasebni protokol GCU

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-product

Specifikacije

  • Dokument Različica: V2.0.5
  • Protokol Različica: V0.1

Informacije o izdelku
GCU (Generic Control Unit) deluje na zasebnem protokolu in ponuja različne funkcije in izboljšave glede na zgodovino revizij:

Lastnosti:

  • Hitrost prenosa UART se spremeni v samoprilagodljivo
  • Dodajte način strežnika TCP v omrežno komunikacijo
  • Dodajte različico protokola v paket podatkov
  • Izboljšave v podatkovnih okvirih za gostiteljski računalnik in GCU
  • Izboljšave ukazov in povratnih informacij
  • Example obnova podatkovnega paketa

Navodila za uporabo izdelka

Glavni podatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika

  • Dodajte želeni Eulerjev kot in želeni relativni kot v kontrolno vrednost za nagibanje/naklon/obrat (bajt 5~10)
  • Dodajte učinkovitost kontrolnih količin (bit B2) v kip (bajt 11)

Glavni podatkovni okvir iz GCU

  • Dodajte način FPV in način nadzora Eulerjevega kota v kip pod (bajt 5)
  • Izbriši način osvetlitve (bit B11) iz kipa kamere (bajt 6~7)

Podpodatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika

  • Izbriši razdaljo od doma (bajt 57~60)
  • Dodajte relativno višino (bajt 57~60)

Zgodovina revizij

Datum Različica dokumenta Različica protokola
2023.06.19 V2.0 –
Datum Različica dokumenta Različica protokola
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

preide v samoprilagodljivo. oglas

 V0.0

d Način strežnika TCP je vklopljen
  1. Hitrost prenosa UART se spremeni v samoprilagodljivo. Dodajte način strežnika TCP v omrežno komunikacijo. [P1]
  2. Dodajte različico protokola v paket podatkov. Popravi napako glave v paketu iz GCU. [P2]
  3. Glavni podatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika:
    1. Dodajte želeni Eulerjev kot in želeni relativni kot v kontrolno vrednost za nagibanje/naklon/odklon (bajt 5~10); [P3]
    2. Dodajte učinkovitost kontrolnih količin (bit B2) v kip (bajt 11). [P3]
    3. Podpodatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika:
    4. Izbriši razdaljo od doma (bajt 57~60); [P4]
    5. Dodajte relativno višino (bajt 57~60). [P4]
  4. Glavni podatkovni okvir iz GCU:
    1. Dodajte način FPV in način nadzora Eulerjevega kota v kip pod (bajt 5); [P5]
    2. Izbrišite način osvetlitve (bit B11) iz kipa kamere (bajt 6~7). [P5]
  5. Podpodatkovni okvir iz GCU:
    1. Izbriši vsebino bajtov 59~61; [P6]
    2. Dodajte trenutno stopnjo povečave kamere 1 (bajt 59~60) in kamere 2 (bajt 61~62). [P6]
  6. Ukaz in povratne informacije:
    1. Dodajte opis ničelnega ukaza; [P7]
    2. Dodajte ukaz za način FPV, način nadzora Eulerjevega kota, zunanji način sledenja in OSD; [P7~P9]
    3. Podroben opis načina pogleda; [P8]
    4. Spremenite parametre zaklopa, snemanja, ostrenja, palete in ukaza za nočni vid. [P8~P9]
  7. Obnovi example podatkovni paket. [P11~P16]
Datum Različica dokumenta Različica protokola
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Dodajte razlago o vrstnem redu bajtov protokola. [P2]
  2. Glavni podatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika:
    1. Dodajte definicijo koordinatnega sistema v opis absolutnega kota nagiba, naklona in nihanja nosilca (bajt 12~17). [P3]
  3. Glavni podatkovni okvir iz GCU:
    1. Dodajte osvetljevalni kip (bit B10) v kip kamere (bit B10). [P5]
    2. Popravite napako smeri koordinatne osi (»navzgor kot pozitivna«→»navzdol kot pozitivna«) manjkajoče navpične tarče (bajt 10~11). [P5]
    3. Dodajte obseg vrednosti v opis manjkajočega cilja v smeri X/Y (bajt 8~11). [P5]
    4. Dodajte definicijo koordinatnega sistema in vrstni red vrtenja v opis absolutne kotne hitrosti kamere na osi X/osi Y/osi Z (bajt 24~29). [P5]
  4. Ukaz in povratne informacije:
    1. Spremenite razlage kontrolnih vrednosti v opisih načina FPV, načina zaklepanja glave in načina sledenja glavi. [P7]
    2. Popravite napako napačne povratne informacije (»0x015 0x01″→»0x15 0x01«) načina pogleda (vodnik po geografskih koordinatah). [P8]
    3. Dodajte koordinate zgornjega levega in spodnjega desnega kota ciljnega okvirja v opis načina sledenja. [P8]
    4. Dodajte koordinate zgornjega levega in spodnjega desnega kota zaslona v opis ukaza klikni za cilj. [P8]
    5. Dodajte manjkajočo tarčo središča zaslona, ​​zgornjega levega kota in spodnjega desnega kota v opis zunanjega načina sledenja. [P9]
  5. Dodati prilogo 1: prampdatoteka pretvorbe podatkovnega okvirja iz gostiteljskega računalnika. [P12]
  6. Dodati prilogo 2: definicija nosilnega koordinatnega sistema. [P13]
  7. Dodajte prilogo 3: definicija koordinatnega sistema kamere in vrstni red vrtenja. [P14]
  8. Dodajte dodatek 5: Funkcija pretvorbe časa GPS in UTC.[P21]
Datum Različica dokumenta Različica protokola
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Glavni podatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika:
    1. V opisu kipa (bajt 2) dodajte razlago o učinkovitosti kontrolne vrednosti (bit B11). [P3]
  2. Glavni podatkovni okvir iz GCU:
    1. Preimenujte FPV v nadzor kota 1 in dodajte nadzor kota 2 v načinu delovanja sklopa (bajt 5). [P5]
    2. Preimenujte kip kamere (bajt 6~7) v kip pod. [P5]
  3. Podpodatkovni okvir iz GCU:
    1. Dodajte kodo napake (bajt 41~42). [P6]
    2. Dodajte kip termalne kamere (bajt 63). [P6]
    3. Dodajte kip kamere (bajt 64~65). [P7]
    4. Dodajte časovni pas (bajt 66). [P7]
  4. Ukaz in povratne informacije:
    1. Dodajte ukaze za koordinate OSD, samodejno obračanje slike in nastavitev časovnega pasu. [P8]
    2. Spremenite opise nadzora kota 1 (prvotni FPV), sledenja glavi in ​​Eulerjevega nadzora kota. [P8]
    3. Dodaj ukaz za nadzor kota 2. [P10]
    4. Spremenite obseg parametrov palate ([0,100]->[0,10]). [P11]
    5. Dodajte ukaze za merjenje temperature območja, temperaturno opozorilo, izotermno in točkovno merjenje temperature. [P11~P12]
    6. Dodajte funkcijo preklopa na določen način v pic-in-pic. [P12]
    7. Dodajte ukaze za zaznavanje ciljev in digitalni zoom kamere. [P13]
  5. Dodajte Dodatek 2: Nprample transformacije podatkovnega okvirja iz GCU. [P16~P18]
  6. Obnovite Dodatek 5: Example podatkovni paket. [P20~P28]
  7. Dodajte Dodatek 7: Koda stroka. [P30]

Konfiguracija vrat

Konfiguracija UART

  • Raven UART: TTL
  • Podatkovni biti: 8
  • Stop bitovi: 1
  • Pariteta: Brez
  • Komunikacijski način: Full duplex
  • Hitrost prenosa: 115200, 250000, 500000 in 1000000.
  • Komunikacijska frekvenca: Priporočeno komunikacijsko frekvenčno območje je 30~50Hz. Višja kot je frekvenca, boljši je učinek nadzora. Ne sme biti prenizke frekvence ali zaustavitve podatkov. V enem podatkovnem paketu BUS ne sme biti neaktiven.

Konfiguracija omrežja

  • Način UDP: Izvorna vrata so 2337, privzeti cilj pa je oddajni naslov LAN. Ciljna vrata so 2338.
  • Način strežnika TCP: nasprotni konec mora biti nastavljen na način TCP Clint.

Oddaljeni naslov IP mora biti enak GCU, oddaljena vrata pa morajo biti 2332.

Povzetek

  • Komunikacija uporablja način Q&A. Gostiteljski računalnik najprej prenese paket podatkov. Po prejemu pravilnega paketa GCU vrne njegov paket. Celoten paket podatkov je sestavljen iz glave protokola, dolžine paketa, glavnega podatkovnega okvira, podpodatkovnega okvira, ukaza/povratne informacije in podatkov CRC.
  • Dolžina paketa je S bajtov. Dolžina ukaza/povratne informacije je spremenljiva.
  • Del ukaza/povratne informacije vključuje ukaz in parameter. Različni vrstni red preslika različne parametre. Podrobnosti v poglavju Podatkovni okvir v tem dokumentu.
  • GCU bo izvedel samo enkrat, medtem ko bo nenehno prejemal ukaze z enakim vrstnim redom (tudi če so parametri različni). Za sprožitev ene iste funkcije morajo biti podatkovni paketi ločeni s paketom z ničelnim ukazom (razen ukaza External track).

Struktura podatkovnega paketa je prikazana spodaj.

Razdelek Bajt(i) Opis Vrsta podatkov Podrobnosti
Iz gostiteljskega računalnika
Glava 0 Glavni podatki U16
1 Podpodatki U8
Dolžina in različica 2–3 Informacije o dolžini in različici
Podatki okvirja 4 Okvir
Podatki okvirja 5–36 Glavni podatki 32 bajtov
Podatki okvirja 37–68 Podpodatki 32 bajtov
Iz GCU
Glava 0 0x8A
1 0x5E
Dolžina in različica 2–3 Informacije o dolžini in različici
Podatki okvirja 4 Okvir
Podatki okvirja 5–36 Glavni podatki 32 bajtov
Podatki okvirja 37–68 Podpodatki 32 bajtov
Podatki ukaza 69–S-3 Ukaz (spremenljiva dolžina)
Podatki povratnih informacij 69–S-3 Povratne informacije (spremenljiva dolžina)
Visoki bajt CRC S-2 Visoki bajt CRC U16
Nizki bajt CRC S-1 Nizki bajt CRC U16
  • Podatek, ki ga preveri CRC, je bajt 0~S-3.
  • Ta protokol uporablja vrstni red bajtov po malem (razen CRC).

DataFrame

Glavni podatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika

Bajt(i) Vsebina Opis Vrsta podatkov Podrobnosti
5–6 Drugi načini, hitrost povečave (deg/s) Ko je kontrolna vrednost želeni Eulerjev kot. Ločljivost: 0.01 stopinj; Razpon: 8000 do 18000
7–8 Vrednost nadzora višine Ko je kontrolna vrednost želena relativni kot med podom in nosilcem. S16 Ločljivost: 0.01 stopinj; Razpon: [-18000, 18000]
9–10 Kontrolna vrednost nihanja Kontrolna vrednost za kot nihanja. S16 Ločljivost: 0.01 stopinj; Razpon: [-18000, 18000]
B7–B3 Rezervirano Rezervirani bitovi. Ti biti so 0
B2 Veljavnost kontrolne vrednosti 0 – kontrolna vrednost je neveljavna; 1 – veljavna kontrolna vrednost. U8
B1 Rezervirano Ta bit je 0
B0 Veljavnost INS prevoznika 0 – INS prevoznika ni veljaven; 1 – veljaven INS prevoznika. U8
11 Stanje Označuje, ali je kontrolna vrednost veljavna. U8 0 – neveljavno, 1 – veljavno
12–13 Absolutni kot nagiba nosilca Absolutni kot zasuka nosilca v Eulerjevem kotu. S16 Ločljivost: 0.01 stopinj; Razpon: [-9000, 9000]
14–15 Absolutni kot nagiba nosilca Absolutni kot nagiba nosilca v Eulerjevem kotu. S16 Ločljivost: 0.01 stopinj; Razpon: [-9000, 9000]
16–17 Absolutni kot zasuka nosilca Absolutni kot zasuka nosilca v Eulerjevem kotu. U16 Ločljivost: 0.01 stopinj; Razpon: [0, 36000]
18–19 Pospešek nosilca proti severu Pospešek nosilca proti severu. S16 Ločljivost: 0.01 m/s²; Proti severu je pozitivno
20–21 Pospešek nosilca proti vzhodu Pospešek nosilca proti vzhodu. S16 Ločljivost: 0.01 m/s²; Vzhod je pozitiven
22–23 Pospešek nosilca navzgor Pospešek nosilca navzgor. S16 Ločljivost: 0.01 m/s²; Navzgor je pozitivno
24–25 Hitrost nosilca proti severu Hitrost nosilca proti severu. S16 Ločljivost: 0.1 m/s; Proti severu je pozitivno
26–27 Hitrost nosilca proti vzhodu Hitrost nosilca proti vzhodu. S16 Ločljivost: 0.1 m/s; Vzhod je pozitiven
28–29 Hitrost nosilca navzgor Hitrost nosilca navzgor. S16 Ločljivost: 0.1 m/s; Navzgor je pozitivno
30 Koda zahteve podokvirja Koda za zahtevani podokvir iz GCU. U8
31–36 Rezervirano Rezervirani bajti.
37 Glava zahtevanega podpodatkovnega okvira iz GCU Glava zahteve podokvirja GCU (Ox00). U8

Bajt 12~29 je zelo pomemben. Nepravilni podatki bodo povzročili napako pri izračunu nadmorske višine

Podpodatkovni okvir iz gostiteljskega računalnika

Bajt(i) Vsebina Opis Vrsta podatkov Resolucija
37 0x01 Glava U8
38–41 Dolžina prevoznika Dolžina prevoznika S32 Ločljivost: 1e-7 stopinj
42–45 Zemljepisna širina prevoznika Zemljepisna širina prevoznika S32 Ločljivost: 1e-7 stopinj
46–49 Nadmorska višina nosilca Nadmorska višina nosilca S32 Ločljivost: 1 mm
50 Razpoložljivi sateliti Število razpoložljivih satelitov U8
51–54 GNSS mikrosekunda GNSS mikrosekunda U32
55–56 teden GNSS teden GNSS S16
57–60 Relativna višina Relativna višina S32 Ločljivost: 1 mm
61–68 Rezervirano Rezervirani bajti Voh 00

Vsi bajti 37~68 so 0x00, če ni podatkov podokvira.

Glavni podatkovni okvir iz GCU

Bajt(i) Vsebina Opis Vrsta podatkov Resolucija
5 Način delovanja pod Način delovanja za pod U8 Možne vrednosti: 0x10 do 0x1C (navedeno spodaj)
6–7 Pod kip Stanje pod U16 B15–B13: Pridržano. B12: Stanje vklopa. B10: Razsvetljava. B9: Nočno gledanje. B8: Razpon. B7: Veljavnost koordinat. B0: Stanje sledenja.
8–9 Horizontalna tarča manjka Vodoravni ciljni položaj glede na sredino zaslona S16 Razpon: [-1000, 1000]; Desno pozitivno
10–11 Vertikalni cilj manjka Navpični ciljni položaj glede na sredino zaslona S16 Razpon: [-1000, 1000]; Pozitivno navzdol
12–13 Relativni kot kamere na osi X Relativni kot osi X kamere S16 Razpon: [-18000, 18000]; Ločljivost: 0.01 stopinj
14–15 Relativni kot kamere na osi Y Relativni kot osi Y kamere S16 Razpon: [-9000, 9000]; Ločljivost: 0.01 stopinj
16–17 Relativni kot kamere na osi Z Relativni kot osi Z kamere S16 Razpon: [-18000, 18000]; Ločljivost: 0.01 stopinj
18–19 Absolutni kot zasuka kamere Absolutni kot zasuka kamere (Eulerjev kot) S16 Razpon: [-9000, 9000]; Ločljivost: 0.01 stopinj
20–21 Absolutni nagibni kot kamere Absolutni nagibni kot kamere (Eulerjev kot) S16 Razpon: [-18000, 18000]; Ločljivost: 0.01 stopinj
22–23 Absolutni zasučni kot kamere Absolutni zasučni kot kamere (Eulerjev kot) U16 Razpon: [0, 36000]; Ločljivost: 0.01 stopinj
24–25 Absolutna kotna hitrost kamere na osi X Kotna hitrost kamere na osi X S16 Ločljivost: 0.01 stopinj/s
26–27 Absolutna kotna hitrost kamere na osi Y Kotna hitrost kamere na osi Y S16 Ločljivost: 0.01 stopinj/s
28–29 Absolutna kotna hitrost kamere na osi Z Kotna hitrost kamere na osi Z S16 Ločljivost: 0.01 stopinj/s
30–36 Rezervirano Rezervirani bajti

Način delovanja pod Možne vrednosti:

  • 0x10 – nadzor kota 1
  • 0x11 – Zaklepanje glave
  • 0x12 – Sledi glavi
  • 0x13 – Ortoview
  • 0x14 – Eulerjev način nadzora kota
  • 0x16 – pogled
  • 0x17 – Sled
  • 0x1C – Nadzor kota 2

Podpodatkovni okvir iz GCU

Bajt(i) Vsebina Opis Vrsta podatkov Resolucija
37 0x01 Glava U8
38 Različica strojne opreme Različica strojne opreme U8
39 Različica vdelane programske opreme Različica vdelane programske opreme U8
40 Pod koda Koda za pod U8 Podrobnosti v prilogi 7
41–42 Anomalija kode napake Kode napak za kakršne koli nepravilnosti S32
43–46 Oddaljenost od cilja Merjenje razdalje od cilja S32 Ločljivost: 0.1 m (neveljavno, če je -1 m ali 0 m)
47–50 Dolžina cilja Zemljepisna dolžina cilja S32 Ločljivost: 1e-7 stopinj
51–54 Zemljepisna širina cilja Zemljepisna širina cilja S32 Ločljivost: 1e-7 stopinj
55–58 Nadmorska višina cilja Nadmorska višina cilja S32 Ločljivost: 1 mm
59–60 Trenutna stopnja povečave kamere Trenutna stopnja povečave kamere (kamera v vidni svetlobi) U16 Ločljivost: 0.1x
61–62 Trenutna stopnja povečave kamere Trenutna stopnja povečave kamere (termalna kamera) U16 Ločljivost: 0.1x
63 Kip termalne kamere Stanje termalne kamere U8 B7: Merjenje temperature, B6: Temperatura območja itd.

Stanje termalne kamere (bajt 63)

  • B7: 0 – Merjenje temperature ni na voljo; 1 – Na voljo je merjenje temperature
  • B6: 0 – Merjenje temperature območja je izklopljeno; 1 – Merjenje temperature območja je vklopljeno
  • B5: 0 – opozorilo o temperaturi je izklopljeno; 1 – opozorilo o temperaturi je vklopljeno
  • B4: 0 – Izoterma izklopljena; 1 – Izoterma vklopljena
  • B3: 0 – Točkovno merjenje temperature je izklopljeno; 1 – Točkovno merjenje temperature je vklopljeno
  • B2: Rezervirano
  • B1: Opozorilo za visoko temperaturo
  • B0: Opozorilo za nizko temperaturo
Bajt(i) Vsebina Opis Vrsta podatkov Resolucija
64–65 Kip kamere Stanje kamere U16 B15: Vklop/izklop zaznavanja cilja; B14: Digitalni zoom vklop/izklop itd.
66 Časovni pas Nastavitev časovnega pasu U8
67–68 Rezervirano Rezervirano za prihodnjo uporabo –

Kip kamere (bajt 64-65)

  • B15: 0 – zaznavanje cilja izklopljeno; 1 – Zaznavanje cilja vključeno
  • B14: 0 – Digitalni zoom izklopljen; 1 – Digitalni zoom je vklopljen
  • B13: 0 – OSD (zaslonski prikaz) izklopljen; 1 – OSD vklopljen
  • B12: 0 – OSD prikazuje koordinate nosilca; 1 – OSD prikaže koordinate cilja
  • B11: 0 – samodejno vzvratno slikanje je vklopljeno; 1 – Samodejno obračanje slike je izklopljeno
  • B10–B5: Rezervirano
  • B4: 0 – Ne snema se; 1 – Snemanje
  • B3: Rezervirano
  • B2–B0: uint_t – način Pic-in-pic

Vsi bajti 37~68 so 0x00, medtem ko je zahtevana nedovoljena glava podokvira.

Ukaz in povratne informacije

funkcija Koda Opis Uspeh neuspeh
Nič 0x00 Loči ukaze z enakim vrstnim redom 0x01 0x00 0x01 0x01
Umerjanje 0x01 Pod mora ostati statična med umerjanjem, ki traja nekaj sekund. 0x01 0x00 0x01 0x01
Naročite Parm 0x00
Povratne informacije 0x03 Povratne informacije med delovanjem 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 OSD prikaže koordinatni sistem: 0x00 za nosilca, 0x01 za cilj 0x06 0x00 0x06 0x01
Koordinirajte 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Samodejno obračanje slike 0x08 Nadzira samodejno obračanje slike. 0x00 za vklop, 0x01 za izklop 0x08 0x00 0x08 0x01
Časovni pas 0x10 Nadzoruje nastavitev časovnega pasu 0x10 0x00 0x10 0x01
Nadzor kota 1 0x10 Nadzoruje kot stroka (potrebne so posebne kontrolne vrednosti). 0x10 0x00 0x10 0x01
Zaklep glave 0x11 Vrne pod v nevtralni položaj brez preklopa načina delovanja (način zaklepanja). 0x11 0x00 0x11 0x01
Sledite glavi 0x12 Med sledenjem cilju ali smeri vrne pod v nevtralni položaj. 0x12 0x00 0x12 0x01
Ortoview način 0x13 Vrne nevtralni položaj odklona brez preklopa načina delovanja. N/A N/A
Način skladbe 0x14 Pod se vrne v nevtralni položaj in zapusti sledenje, medtem ko sledi cilju. N/A N/A
Način FPV 0x15 Ni odgovora iz sklopa v načinu FPV. N/A N/A
Eulerjev nadzor kota 0x16 Pod zaklene Eulerjeve kote in se ne odziva na krmiljenje. N/A N/A
Način pogleda 0x17 Pod se ne odziva na upravljanje v načinu Gaze. N/A N/A

Opisi posebnih načinov:

  • Način zaklepanja glave in sledenja glavi: Podstavek ohranja svoj nevtralni položaj (odklon ali naklon) brez spreminjanja načina.
  • Ortoview Način: Vrne se samo kot zasuka in enota ne preklaplja med načini.
  • Način sledenja: Med izhodom iz načina sledenja se vrnejo nevtralni položaji za nagib in odklon.
  • Način FPV, nadzor Eulerjevega kota in način pogleda: Pod se ne odziva v teh načinih, kot je določeno.
funkcija Koda Opis Uspeh neuspeh
Ortoview 0x13 Zagotovljeni so želeni Eulerjevi koti in pod zaklene svoje trenutne Eulerjeve kote, ko so kontrolne vrednosti neveljavne. 0x13 0x00 0x13 0x01
Eulerjev nadzor kota 0x14 Želeni Eulerjevi koti za nadzor nagiba in odklona. 0x14 0x00 0x14 0x01
Pogled (vodnik po geografskih koordinatah) 0x15 Pod je usmerjen na določeno zanimivo točko z uporabo njenih geografskih koordinat (zemljepisna dolžina, širina, nadmorska višina), navedenih v kontrolnih vrednostih. 0x15 0x00 0x15 0x01
Pogled (zaklepanje geografskih koordinat) 0x16 Strok zaklene svoj položaj na podlagi geografskih koordinat (zemljepisna dolžina, širina, nadmorska višina) in ohranja fiksen pogled. Zahteva veljavne podatke INS operaterja. 0x16 0x00 0x16 0x01
Track 0x17 Način sledenja se aktivira z zagotavljanjem koordinat sledenja in nastavitvijo kontrolnih vrednosti za sledenje cilju. 0x17 0x00 0x17 NN

Opisi posebnih funkcij:

  1. Ortoview: zaklene trenutne Eulerjeve kote stroka, ko so kontrolne vrednosti neveljavne.
  2. Eulerjev nadzor kota: Nadzirajte Eulerjev kot stroka (naklon, odklon) v želene položaje.
  3. Pogled (vodnik po geografskih koordinatah): usmerite enoto proti določeni geografski točki z uporabo njenih koordinat (zemljepisna dolžina, širina, nadmorska višina). Za natančno pozicioniranje so na voljo kontrolne vrednosti (PP, QQ, RR).
  4. Pogled (zaklepanje geografskih koordinat): Zaklene pogled stroka na geografsko točko in sledi njegovemu trenutnemu položaju. Od operaterja zahteva veljavne podatke INS (inercialni navigacijski sistem).
  5. Track: Začne ali konča sledenje cilju z navedbo koordinat (XO, YO, X1, Y1). Koordinate določajo vodoravno in navpično območje v ciljnem okvirju, pri čemer je zgornji levi kot izhodišče.

Opombe:

  • Za Track, vrednosti »OX« in »YO« so koordinate, ki predstavljajo zgornji levi in ​​spodnji desni kot okvira tarče na zaslonu. Te so definirane v vrednostih U16, kjer je 0 izhodišče, pozitivne vrednosti pa se premikajo desno (os X) in navzdol (os Y).
  • Pogled (geografske koordinate): Za pravilno delovanje v teh načinih enota potrebuje veljavne podatke INS nosilca.

KK/NN(U8) je ordinal delovanja sprožene/odpovedane kamere. B7~BO ustreza kameri 8~1. Določen bit, ki je 1, pomeni, da je njegova ustrezna kamera tagged. Na primerample, 0x03 (00000011) pomeni kamero 1 in kamero 2. Kamera 1 je privzeto kamera s povečavo v vidni svetlobi, kamera 2 pa je privzeto termalna kamera.

funkcija Koda Opis Uspeh neuspeh
Kliknite za ciljanje 0x1A Strok meri na tarčo na podlagi podanih vodoravnih (XO) in navpičnih (YO) koordinat. Koordinate so v U16, kjer je (0,0) zgornji levi kot zaslona in (10000,10000) spodnji desni. 0x1A 0x00 0x1A NN
Zunanji tir 0x1B Podaja sledi cilju na podlagi vrednosti vodoravne in navpične napačne razdalje (PP, WW). Te vrednosti označujejo lokacijo cilja glede na sredino zaslona. 0x1B 0x00 0x1B NN
Nadzor kota 2 0x1C Strok prilagodi svoje relativne kote glede na nosilec in sledi nosilcu, medtem ko so kontrolne vrednosti neveljavne. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Zaklop (začetek snemanja) 0x20 Začne snemanje. 0x20 0x00 0x20 0x01
Zaklop (ustavitev snemanja) 0x21 Ustavi snemanje. 0x21 0x00 0x21 0x01
Neprekinjeno povečuj 0x22 Nenehno povečujte. 0x22 0x00 0x22 NN
Neprekinjeno pomanjšanje 0x23 Nenehno pomanjšava. 0x23 0x00 0x23 NN
Zoom Stop 0x24 Ustavi funkcijo povečave. 0x24 0x00 0x24 NN

Opisi posebnih funkcij:

  1. Kliknite za cilj (0x1A): Strok meri na določen cilj na podlagi koordinat. Te koordinate so podane kot vrednosti U16, kjer je (0,0) zgornji levi in ​​(10000,10000) spodnji desni kot zaslona.
  2. Zunanji tir (0x1B): Podstavek sledi cilju na podlagi vrednosti napačne razdalje (PP in WW), ki kažejo, kako daleč je cilj od središča zaslona. Način sledenja se začne z ukazom “Začni sledenje” (0x02) in ga lahko zapustite z “Izhod iz sledenja” (0x00).
  3. Nadzor kota 2 (0x1C): Strok prilagodi svoje relativne kote glede na nosilec, kar mu omogoča, da sledi gibanju nosilca, medtem ko so kontrolne vrednosti neveljavne.
  4. Zaklop (začetek snemanja – 0x20): Začne snemati video vir.
  5. Zaklop (ustavitev snemanja – 0x21): ustavi snemanje video vira.
  6. Nenehno povečuj (0x22): Strok nenehno povečuje.
  7. Neprekinjeno pomanjšanje (0x23): Strok nenehno pomanjšuje.
  8. Zoom Stop (0x24): ustavi funkcijo povečave in prekine vse operacije povečevanja ali pomanjševanja.

Opombe:

  • Zunanji tir (0x1B): Vrednosti PP in WW predstavljata vodoravno in navpično napačno razdaljo cilja. Izvor je na sredini zaslona, ​​vrednosti pa označujejo relativno lego.
  • Funkcije povečave (0x22, 0x23, 0x24): Omogočajo neprekinjeno povečevanje ali pomanjševanje ter ustavitev povečave.

KK/NN(U8) je ordinal delovanja sprožene/odpovedane kamere. B7~B0 ustreza kameri 8~1. Določen bit, ki je 1, pomeni, da je njegova ustrezna kamera tagged. Na primerample, 0x03 (00000011) pomeni, da sta kamera 1 in kamera 2 privzeto kameri za povečavo v vidni svetlobi, kamera 2 pa je privzeto termalna kamera.

funkcija Naročite Parm Opis Uspeh neuspeh
Povečaj na določeno stopnjo 0x25 Povečava z določeno hitrostjo z vrednostmi v razponu od -32768 (največja povečava) do 10000 (najmanjša povečava). Negativne vrednosti predstavljajo stopnje povečave (npr. -10 za 1x, -150 za 15x, -300 za 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Fokus 0x26 Funkcionalnost nadzora ostrenja. 0x26 0x00 0x26 0x01
Paletni način 0x2A Prilagodite želeni način palete, kjer 0x00 ustreza naslednji možnosti palete, 0x01 za določen način itd. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Nočni vid 0x2B Nadzirajte način nočnega vida. 0x00 za izklop, 0x01 za vklop in 0x02 za samodejno. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Merjenje temperature območja 0x30 Merjenje temperature nadzornega območja. 0x00 za izklop, 0x01 za vklop. 0x30 0x00 0x30 NN
Temperaturno opozorilo 0x31 Nastavite temperaturne opozorilne pragove. Vključuje visoke (HH) in nizke (LL) opozorilne temperature z ločljivostjo 0.1 °C. 0x31 0x00 0x31 NN
Izoterma 0x32 Omogočite ali onemogočite način izoterme. 0x00 za izklop, 0x01 za izven intervala in 0x02 za intervalni način. Visoki/nizki temperaturni pragi (HH, LL) so nastavljeni z ločljivostjo 0.1 °C. 0x32 0x00 0x32 NN
Točkovno merjenje temperature 0x33 Merjenje temperature kontrolne točke. 0x00 za izklop, 0x01 za vklop. Koordinate (XO, YO) določajo merilno točko. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (zaslonski prikaz) 0x73 Upravljajte prikaz na zaslonu. 0x00 za prikaz, 0x01 za skrivanje. 0x73 0x00 0x73 0x01
Pic-in-Pic 0x74 Upravljajte način slike v sliki (PIP). Vrednosti med 0x00 in 0x04 ustrezajo razpoložljivim načinom PIP. 0x74 0x00 0x74 0x01

Opisi posebnih funkcij:

  1. Povečaj na določeno stopnjo (0x25): nadzoruje stopnjo povečave, pri čemer je stopnja podana v posebnem formatu, kjer negativne vrednosti predstavljajo stopnje povečave (npr. -10 za 1x povečavo, -150 za 15x povečavo itd.), pozitivne vrednosti pa določajo obseg stopnje povečave.
  2. Fokus (0x26): Prilagodi ostrenje sistema.
  3. Način palete (0x2A): spremeni način palete, ki ga uporablja sistem. Način je izbran s številskimi možnostmi, kot je 0x00 za naslednjo možnost palete in 0x01 za trenutni način.
  4. Nočni vid (0x2B): Nadzira funkcijo nočnega vida in jo omogoči v različnih načinih (izklop, vklop ali samodejno).
  5. Merjenje temperature območja (0x30): Omogoča merjenje temperature na določenem območju, ki ga nadzirajo koordinate (XO, YO itd.).
  6. Temperaturno opozorilo (0x31): Nastavi visoke in nizke temperaturne pragove za opozorila.
  7. Izoterma (0x32): Omogoči izotermični način, ki spremlja območja v določenem temperaturnem območju z intervalnimi načini in pragovi.
  8. Točkovna meritev temperature (0x33): Omogoča točkovno merjenje temperature na določeni točki na zaslonu.
  9. OSD (0x73): Nadzoruje vidnost prikaza na zaslonu (prikaži/skrij).
  10. Pic-in-Pic (0x74): Nadzira funkcijo slike v sliki in ponuja različne načine prikaza.

KK/NN(U8) je ordinal delovanja sprožene/odpovedane kamere. B7~B0 Kamera 1 je privzeto kamera s povečavo v vidni svetlobi, kamera 2 pa je privzeto termalna kamera.

Tukaj je tabela, ki povzema nove funkcije in njihove podrobnosti:

funkcija Naročite Parm Opis Uspeh neuspeh
Odkrivanje tarče 0x75 Omogoči ali onemogoči zaznavanje cilja. 0x00 za izklop, 0x01 za vklop. 0x75 0x00 0x75 0x01
Povečava kamera 0x76 Nadzor digitalne povečave. 0x00 za izklop, 0x01 za vklop. 0x76 0x00 0x76 0x01
Intenzivnost osvetlitve 0x80 Prilagodite intenzivnost osvetlitve. Vrednosti od 0 do 255, pri čemer 0 pomeni, da ni osvetlitve, 255 pa največjo intenzivnost. 0x80 0x00 0x80 0x01
Razpon 0x81 Omogoči ali onemogoči določanje obsega. 0x00 za izklop, 0x02 za vklop. 0x81 0x00 0x81 0x01

Opisi posebnih funkcij:

  • Zaznavanje cilja (0x75): nadzoruje, ali je zaznavanje cilja aktivno ali neaktivno. Ta funkcija se uporablja za zaznavanje določenih predmetov ali območij, odvisno od zmogljivosti sistema.
    • 0x00 – Zaznavanje cilja je izklopljeno.
    • 0x01 – Zaznavanje cilja je vklopljeno.
  • Zoom kamera (0x76): Vklopi ali izklopi digitalno povečavo za delovanje kamere.
    • 0x00 – Digitalni zoom je izklopljen.
    • 0x01 – Digitalni zoom je vklopljen.
  • Intenzivnost osvetlitve (0x80): Prilagodi jakost osvetlitve. Intenzivnost je nastavljena z 8-bitno vrednostjo v razponu od 0 (brez luči) do 255 (največja intenzivnost).
    • Vrednosti: 0 – brez osvetlitve; 255 – Največja osvetlitev.
  • Razpon (0x81): Vklopi ali izklopi funkcijo določanja obsega. Določitev se lahko uporablja za merjenje razdalj ali zemljevidov območij.
    • 0x00 – Domet je izklopljen.
    • 0x02 – Domet je vklopljen.

Če prižgete luč, se hkrati vklopi nočni vid. Izklop luči ne bo izklopil nočnega vida.

Funkcija CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);

Dodatek 1 Example o pretvorbi podatkovnega okvirja iz gostiteljskega računalnika

Bajt 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Vsebina
Izvirni podatki OXA8 Glava 0xE5 Dolžina paketa 72 Različica protokola 0x01 Kontrolna vrednost vrtenja 100 Kontrolna vrednost višine -100 Kontrolna vrednost nihanja 0x05 Kontrolna vrednost veljavna Kip Prevoznikov INS veljaven Absolutni kot zasuka -11.3213° Absolutni kot nagiba 1.01° Absolutni kot nihanja 240° Pospešek nosilca 1.123 m/s²
Bajt Vsebina Izvirni podatki Natančnost ali binarna pretvorba (Little-endian) Šestnajstiško (Little-endian) Šestnajstiško (Big-endian)
50 Razpoložljivi sateliti 19 19 13 19
51-54 GNSS mikrosekunda 352718000 352718000 00 06 15 B0 00 06 15 B0
55-56 Teden GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Relativna višina 12.12m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Rezervirano 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Null Command 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

Celoten paket podatkov iz gostiteljskega računalnika: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 13 B0 0C 06 15 E6 08 58 2F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E9 D4

Dodatek 2 Example transformacije podatkovnega okvirja iz GCU
Celoten paket podatkov iz GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1F 32 29 00 00 06 17 00 00 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 2B 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 EC 85

Bajt Vsebina Izvirni podatki (šestnajstiški) Razčlenjeni podatki
1 Glava A8 A8
2~3 Dolžina paketa 5E 49 73
4 Različica protokola 00 0.2
5 Način delovanja pod 02 Sledite glavi
6~7 Pod kip 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Horizontalna tarča manjka OC FE Razpon vklopljen.
10~11 Vertikalni cilj manjka F4 01 Koordinata dosega in cilja veljavna
12~13 Relativni kot kamere na osi X DD FC -500
14~15 Relativni kot kamere na osi Y 20 00 500
16~17 Relativni kot kamere na osi Z 4A 18 -8.03°
18~19 Absolutni kot zasuka kamere FF FF 0.32°
20~21 Absolutni nagibni kot kamere A5 03 62.18°
22~23 Absolutni zasučni kot kamere 47 18 -0.01°
24~25 Absolutna kotna hitrost kamere na osi X FF FF 19.33°
26~27 Absolutna kotna hitrost kamere na osi Y 01 00 62.15°
28~29 Absolutna kotna hitrost kamere na osi Z FE FF -0.1 stopinj/s
30~36 Rezervirano 00 00 00 00 00 00 0.1 stopinj/s
37 Podnaslov 00 -0.2 stopinj/s
38 Različica strojne opreme 00 5.0
39 Različica vdelane programske opreme 00 D-90AI
40 Pod koda 00 589.4m
41~42 Koda napake 00 00 170.917533212
43~46 Oddaljenost od cilja 01 2B 01 38.030082231
47~50 Dolžina cilja 00 00 00 00 41.1231m
51~55 Zemljepisna širina cilja 00 00 00 00 29.9x
55~58 Nadmorska višina cilja 06 17 00 00
59~60 Trenutna stopnja povečave kamere 24 F2 DF 65
61~62 Rezervirano 16 EE AA 16
Bajt Vsebina Izvirni podatki (šestnajstiški) Razčlenjeni podatki
61~62 Trenutna stopnja povečave kamere 2 14 00 2x
63 Kip termalne kamere 00 UTC+8
64~65 Kip kamere 00 00 Uspeh zaklopa
66 Časovni pas 08
67~68 Rezervirano 00 00
69~70 Povratne informacije 20 00
71~72 CRC EC 85

Dodatek 3 Definicija nosilnega koordinatnega sistema

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

Dodatek 4 Definicija koordinatnega sistema kamere in vrstni red vrtenja

  1. Definicija koordinatnega sistemaRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)Krmilna vrata na podstavku morajo kazati proti negativnemu X proti nosilcu. DampPlatforma mora biti vzporedna z ravnino XOY nosilca. Podstavek mora biti nameščen čim bližje CG nosilca.
  2. Vrstni red: Z → Y → X.
  3. Transformacija kotov:
    • Določite:
      • CamPhi: absolutni kot zasuka kamere (glavni podatkovni okvir iz GCU, bajt 18~19)
      • CamThe: absolutni kot naklona kamere (glavni podatkovni okvir iz GCU, bajt 20~21)
      • CamPsi: absolutni kot zasuka kamere (glavni podatkovni okvir iz GCU, bajt 22–23)
      • AngleX: absolutni kot kamere na osi X
      • AngleY: absolutni kot kamere na osi Y
      • AngleZ: absolutni kot kamere na osi Z
    • Zgornji parametri se preoblikujejo, kot je prikazano spodaj
      • Kot Z += 90;
      • WARP (AngleZ, 360);
      • CamPhi = +AngleY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +KotZ;

Dodatek 5 Example podatkovni paket

  • Ničelen ukaz
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 13
  • Nadzor višine (ohrani trenutni način nadzora, vrednost nadzora 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 9F
  • Nadzor višine (ohrani trenutni način nadzora, vrednost nadzora -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0F 0E
  • Nadzor nihanja (ohrani trenutni način nadzora, vrednost nadzora 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 69
  • Nevtralno
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 CD 70
  • OSD prikazuje koordinate nosilca
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 E7 0D
  • OSD prikaže koordinate cilja
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 F7 2C
  • Vklopljeno samodejno obračanje slike
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 D4 3C
  • Samodejno vzvratno slikanje je izklopljeno
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 C4 1D
  • Nastavitev časovnega pasu (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 FE CA D3
  • Kontrola kota 1 (kontrolne vrednosti neveljavne)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86
  • Nadzor kota 1 (Eulerjev kot: nagib 0°, naklon 45°, odklon 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4A 53
  • Nadzor kota 1 (Eulerjev kot: nagib 20°, naklon 0°, odklon 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 F7
  • Zaklep glave (kontrolne vrednosti neveljavne)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Zaklepanje glave (relativna kotna hitrost +10°/s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79
  • Sledi glavi (kontrolne vrednosti neveljavne)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 CF 60
  • Ortoview (kontrolne vrednosti neveljavne)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 DF 41
  • Kontrola Eulerjevega kota (kontrolne vrednosti niso veljavne)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02
  • Nadzor Eulerjevega kota (Eulerjev kot: nagib 0°, nagib -45°, odklon 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A
  • Začetek sledenja (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55
  • Izhod iz sledenja
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 CB 76
  • Kliknite za cilj (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 64 00 64 00 48 AF
  • Kliknite za cilj (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 88 13 88 13 EE C9
  • Kliknite za cilj (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 10 27 53 65
  • Kliknite za cilj (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 88 13 B4 F0
  • Zunanji tir (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1B 01 9C FF 14 00 02 53 0A
  • Kontrola kota 2 (kontrolne vrednosti neveljavne)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 2E AE
  • Zaklop
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5B 6C
  • Začetek/ustavitev snemanja
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5D
  • Kamera 1 nenehno povečuje
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3D 0E
  • Kamera 1 nenehno pomanjšuje
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0E 3F
  • Kamera 1 ustavi povečavo
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 A8
  • Kamera 1 poveča na določeno hitrost (5000, ustreza polovici največje hitrosti)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0C
  • Vse kamere povečajo na določeno hitrost (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 FF F6 FF F6 21
  • Vse kamere povečajo na določeno hitrost (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 FF C9 FF E3 8A
  • Kamera 1 poveča na določeno hitrost (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 A5 FD 75 DC
  • Fokus
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 F1 CA
  • Naslednja možnost palete
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 00 8B E6
  • Način palete 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 03 BB 85
  • Nočni vid vklopljen
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 01 F9 A4
  • Nočni vid izklopljen
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 00 E9 85
  • Merjenje temperature območja vklopljeno (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 A0 0F A0 0F 70 17 70 17 BODI 6D
  • Merjenje temperature območja je izklopljeno
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96
  • Temperaturno opozorilo je vklopljeno (visoka opozorilna temperatura 30.2 °C, nizka opozorilna temperatura 20.0 °C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2E 01 C8 00 E8 93
  • Temperaturno opozorilo je izklopljeno
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2E 01 C8 00 42 C2
  • Izoterma vklopljena (intervalni način, 15.0°C~25.2°C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 FC 00 96 00 6F FA
  • Izoterma izklopljena
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 FC 00 96 00 C5 AB
  • Merjenje točkovne temperature vklopljeno (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 A0 0F 88 13 C3 8D
  • Točkovno merjenje temperature je izklopljeno
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 AF 9B
  • OSD vklopljen
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 B8 60
  • OSD izklopljen
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 A8 41
  • Naslednja možnost slika v sliki
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36
  • Način slike v sliki 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 B9 55
  • Zaznavanje tarče vklopljeno
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 AA 26
  • Zaznavanje cilja izklopljeno
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 BA 07
  • Digitalni zoom kamere z zoomom je vklopljen
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 FF 75
  • Zoom digitalni zoom fotoaparata izklopljen
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76
  • 00 EF 54
  • Osvetlitev vklopljena (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 FF 48 C3
  • Osvetlitev izklopljena
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33
  • Nenehno v razponu
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40
  • Nenehno izklopljeno
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02

Dodatek 6 Funkcija pretvorbe časa GPS in UTC (brez obdelave prestopne sekunde)
statična const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t sekund = 0; uint16_t dni, leto = ep[0], pon = ep[1], dan = ep[2]; if (leto < 1970 || 2099 < leto || pon < 1 || 12 < pon) vrni sekunde; /* prestopno leto, če je leto%4==0 v letih 1901-2099 */ dni=(leto-1970)*365+(leto-1969)/4+_dan[pon-1]+dan-2+(leto%4 ==0 && mon>=3?1:0); sekunde = floor(ep[5]);sekunde = (uint64_t)dni * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + sekunde; povratne sekunde; } uint64_t gpst2time(int16_t teden, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); if (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * teden + sekunda; vrni t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = čas – t; * teden = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; vrnitev 1; }

Dodatek 7 Koda Pod

Koda Model
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

pogosta vprašanja

V: Kakšen je namen zasebnega protokola, ki ga uporablja GCU?
O: Zasebni protokol zagotavlja varno in učinkovito komunikacijo med GCU in povezanimi napravami.

V: Kako lahko posodobim različico protokola GCU?
O: Če želite posodobiti različico protokola, glejte priročnik izdelka za posebna navodila proizvajalca.

Dokumenti / Viri

Robot XF(A5) V2.0.5 Zasebni protokol GCU [pdf] Uporabniški priročnik
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol

Reference

Pustite komentar

Vaš elektronski naslov ne bo objavljen. Obvezna polja so označena *