Vélmenni XF(A5) V2.0.5 GCU einkabókun
Tæknilýsing
- Skjal Útgáfa: V2.0.5
- Bókun Útgáfa: V0.1
Upplýsingar um vöru
GCU (Generic Control Unit) starfar á einkasamskiptareglum og býður upp á ýmsa eiginleika og endurbætur samkvæmt endurskoðunarsögunni:
Eiginleikar:
- UART baudrate breytist í aðlögunarhæfni
- Bættu við TCP Server ham í netsamskiptum
- Bættu samskiptareglur við gagnapakkann
- Endurbætur á gagnarömmum fyrir bæði hýsingartölvu og GCU
- Endurbætur á stjórn og endurgjöf
- Exampendurnýjun gagnapakka
Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru
Aðalgagnarammi frá hýsingartölvu
- Bættu æskilegu Euler-horni og æskilegu hlutfallshorni við stýrigildi veltu/halla/geislu (bæti 5~10)
- Bættu skilvirkni stjórna magns (bita B2) við styttu (bæti 11)
Aðalgagnarammi frá GCU
- Bættu við FPV stillingu og Euler hornstýringarham í fræbelgsstyttu (bæti 5)
- Eyða lýsingarstillingu (bita B11) úr myndavélarstyttu (bæti 6~7)
Undirgagnarammi frá hýsingartölvu
- Eyða fjarlægð frá heimili (bæti 57~60)
- Bæta við hlutfallslegri hæð (bæti 57~60)
Endurskoðunarsaga
| Dagsetning | Skjalaútgáfa | Bókunarútgáfa |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| Dagsetning | Skjalaútgáfa | Bókunarútgáfa |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
V2.0.1
nges í sjálfsaðlögunarhæfni. Auglýsing |
V0.0
d TCP Server hamur í |
- UART baudrate breytist í aðlögunarhæfni. Bættu við TCP Server ham í netsamskiptum. [P1]
- Bættu samskiptareglur við gagnapakkann. Leiðréttu mistök haus í pakka frá GCU. [P2]
- Aðalgagnarammi frá hýsingartölvu:
- Bættu við æskilegu Euler-horni og æskilegu hlutfallshorni við stýrigildi fyrir rúlla/pitch/yaw (bæti 5~10); [P3]
- Bættu skilvirkni stýristærða (bita B2) við styttu (bæti 11). [P3]
- Undirgagnarammi frá hýsingartölvu:
- Eyða fjarlægð frá heimili (bæti 57~60); [P4]
- Bættu við hlutfallslegri hæð (bæti 57~60) . [P4]
- Aðalgagnarammi frá GCU:
- Bættu við FPV ham og Euler hornstýringarham í fræbelgsstyttu (bæti 5); [P5]
- Eyddu lýsingarstillingu (bita B11) úr myndavélarstyttu (bæti 6~7). [P5]
- Undirgagnarammi frá GCU:
- Eyða innihaldi bæti 59~61; [P6]
- Bættu við núverandi aðdráttarhraða myndavélar 1 (bæti 59~60) og myndavélar 2 (bæti 61~62). [P6]
- Skipun og endurgjöf:
- Bæta við lýsingu á núll skipun; [P7]
- Bættu við stjórn á FPV ham, Euler hornstýringarham, ytri mælingarham og OSD; [P7~P9]
- Nákvæm lýsing á augnaráði; [P8]
- Breyttu breytum fyrir lokara, upptöku, fókus, litatöflu og nætursjónskipun. [P8~P9]
- Endurnýjaðu fyrrvampgagnapakki. [P11~P16]
| Dagsetning | Skjalaútgáfa | Bókunarútgáfa |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- Bættu við skýringu á bæta röð samskiptareglunnar. [P2]
- Aðalgagnarammi frá hýsingartölvu:
- Bættu skilgreiningu hnitakerfis við lýsingu á algjöru velti, halla og geisluhorni burðarefnis (bæti 12~17). [P3]
- Aðalgagnarammi frá GCU:
- Bættu lýsingarstyttu (bita B10) við myndavélarstyttu (bita B10). [P5]
- Leiðréttu mistökin í stefnu hnitaássins („upp sem jákvætt“→“niður sem jákvætt“) þar sem lóðrétt markmið vantar (bæti 10~11). [P5]
- Bættu við gildissviði við lýsingu á X-deild/Y-deild sem vantar (bæti 8~11). [P5]
- Bættu við skilgreiningu hnitakerfis og snúðu röð í lýsingu á X-ás/Y-ás/Z-ás algerum hornhraða myndavélarinnar (bæti 24~29). [P5]
- Skipun og endurgjöf:
- Breyttu skýringum á stýrigildum í lýsingum á FPV ham, höfuðlás ham og höfuð fylgja ham. [P7]
- Leiðréttu villu rangrar endurgjöf („0x015 0x01″→“0x15 0x01“) í augnaráðsstillingu (leiðsögn um landhnit). [P8]
- Bættu við hnitum efst í vinstra horni markrammans og neðra hægra horninu í lýsingu á lagstillingu. [P8]
- Bættu við hnitum efst í vinstra horni skjásins og neðra hægra horninu í lýsingu á smelli til að miða skipun. [P8]
- Bættu við markmiði sem vantar á miðju skjásins, efst í vinstra horninu og neðra hægra horninu í lýsingu á ytri lagstillingu. [P9]
- Bæta við viðauka 1: frvample um umbreytingu gagnaramma frá hýsingartölvu. [P12]
- Bæta við viðauka 2: skilgreining á hnitakerfi flutningsaðila. [P13]
- Bæta við viðauka 3: skilgreining á hnitakerfi myndavélarinnar og snúningsröð. [P14]
- Bæta við viðauka 5: GPS tíma og UTC umbreytingaraðgerð.[P21]
| Dagsetning | Skjalaútgáfa | Bókunarútgáfa |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- Aðalgagnarammi frá gestgjafatölvu:
- Bættu við útskýringu um virkni stýrigildis (bita B2) í lýsingu á styttunni (bæti 11). [P3]
- Aðalgagnarammi frá GCU:
- Endurnefna FPV í hornstýringu 1 og bættu við hornstýringu 2 í pod-aðgerðaham (bæti 5). [P5]
- Endurnefna myndavélarstyttu (bæti 6 ~ 7) í pod styttu. [P5]
- Undirgagnarammi frá GCU:
- Bættu við villukóða (bæti 41~42). [P6]
- Bættu við hitamyndavélastyttu (bæti 63). [P6]
- Bættu við myndavélarstyttu (bæti 64~65). [P7]
- Bættu við tímabelti (bæti 66). [P7]
- Skipun og endurgjöf:
- Bættu við skipunum um OSD hnit, mynd sjálfvirkri bakfærslu og tímabeltisstillingu. [P8]
- Breyttu lýsingum á hornstýringu 1 (upprunalega FPV), höfuðfylgi og Euler hornstýringu. [P8]
- Bættu við stjórn hornstýringar 2. [P10]
- Breyttu færibreytusviði palatte ([0,100]->[0,10]). [P11]
- Bættu við skipunum um svæðishitamælingu, hitaviðvörun, jafnhita og punkthitamælingu. [P11~P12]
- Bættu við aðgerð til að skipta yfir í tilgreinda stillingu í mynd-í-mynd. [P12]
- Bættu við skipunum um markgreiningu og aðdráttarmyndavél með stafrænum aðdrætti. [P13]
- Bæta við viðauka 2: DæmiampLe af umbreytingu gagnaramma frá GCU. [P16~P18]
- Endurnýja viðauka 5: Example Gagnapakki. [P20~P28]
- Bæta við viðauka 7: Pod Code. [P30]
Port stillingar
UART stillingar
- UART stig: TTL
- Gagnabitar: 8
- Stöðvunarbitar: 1
- Jöfnuður: Enginn
- Samskiptahamur: Full tvíhliða
- Baudrate: 115200, 250000, 500000 og 1000000.
- Samskiptatíðni: Ráðlagt samskiptatíðnisvið er 30 ~ 50Hz. Því hærri sem tíðnin er, því betri eru áhrif stjórnunar. Það ætti ekki að vera of lág tíðni eða gagnastopp. Það ætti ekki að vera BUS aðgerðalaus í einum gagnapakka.
Netstillingar
- UDP háttur: Upprunagáttin er 2337 og sjálfgefinn áfangastaður er staðarnetsútsendingarnetfangið. Markgáttin er 2338.
- TCP Server ham: Hinn gagnstæða endinn ætti að vera stilltur á TCP Clint ham.
Ytri IP vistfangið ætti að vera það sama og GCU og ytri tengið ætti að vera 2332.
Samantekt
- Samskiptin nota Q&A háttur. Hýsingartölvan sendir gagnapakka í fyrsta lagi. Eftir að hafa fengið réttan pakka skilar GCU pakkanum sínum. Fullkominn gagnapakki samanstendur af samskiptahaus, pakkalengd, aðalgagnarammi, undirgagnarammi, skipun/áliti og CRC gögnum.
- Lengd pakkans er S bæti. Lengd skipunar / endurgjöf hluta er breytileg.
- Skipun / endurgjöf hluti inniheldur röð og færibreytu. Mismunandi röð kortleggur mismunandi færibreytur. Upplýsingar samkvæmt kafla Gagnarammi í þessu skjali.
- GCU mun aðeins keyra einu sinni á meðan hann fær stöðugt skipanir í sömu röð (jafnvel þótt færibreyturnar séu mismunandi). Til að kveikja á sömu aðgerðinni ætti að aðskilja gagnapakkana með pakka með núll skipun (nema ytri lagskipun).
Uppbygging gagnapakkans er sýnd eins og hér að neðan.
| kafla | Bæti(r) | Lýsing | Tegund gagna | Upplýsingar |
|---|---|---|---|---|
| Frá Host Computer | ||||
| Haus | 0 | Aðalgögn | U16 | |
| 1 | Undirgögn | U8 | ||
| Lengd og útgáfa | 2–3 | Lengd og útgáfuupplýsingar | ||
| Rammagögn | 4 | Rammi | ||
| Rammagögn | 5–36 | Aðalgögn | 32 bæti | |
| Rammagögn | 37–68 | Undirgögn | 32 bæti | |
| Frá GCU | ||||
| Haus | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| Lengd og útgáfa | 2–3 | Lengd og útgáfuupplýsingar | ||
| Rammagögn | 4 | Rammi | ||
| Rammagögn | 5–36 | Aðalgögn | 32 bæti | |
| Rammagögn | 37–68 | Undirgögn | 32 bæti | |
| Skipunargögn | 69–S-3 | Skipun (breytileg lengd) | ||
| Feedback Gögn | 69–S-3 | Endurgjöf (breytileg lengd) | ||
| CRC High Byte | S-2 | CRC High Byte | U16 | |
| CRC Lágt bæti | S-1 | CRC Lágt bæti | U16 |
- Gögnin sem CRC athugar eru bæti 0~S-3.
- Þessi samskiptaregla notar litla endian bæta röð (nema CRC).
Gagnarammi
Aðalgagnarammi frá hýsingartölvu
| Bæti(r) | Efni | Lýsing | Tegund gagna | Upplýsingar |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | Aðrar stillingar, aðdráttarhlutfall (gráður/sekúndur) | Þegar stjórn gildi er óskað Euler horn. | Upplausn: 0.01 gráður; Svið: 8000 til 18000 | |
| 7–8 | Pitch control gildi | Þegar stjórngildi er óskað hlutfallslegt horn milli belgs og burðarefnis. | S16 | Upplausn: 0.01 gráður; Svið: [-18000, 18000] |
| 9–10 | Yaw stjórna gildi | Stýrigildi fyrir yaw horn. | S16 | Upplausn: 0.01 gráður; Svið: [-18000, 18000] |
| B7–B3 | Frátekið | Fráteknir bitar. | Þessir bitar eru 0 | |
| B2 | Gildisréttmæti stjórnunar | 0 – Stýrigildi ógilt; 1 – Stýrigildi gilt. | U8 | |
| B1 | Frátekið | Þessi biti er 0 | ||
| B0 | INS gildi símafyrirtækis | 0 – INS flutningsaðila ógilt; 1 – INS flutningsaðila gilt. | U8 | |
| 11 | Staða | Gefur til kynna hvort stýrigildi sé gilt. | U8 | 0 – Ógilt, 1 – Gildir |
| 12–13 | Algjört veltihorn burðarefnis | Algjört veltihorn burðarefnis í Euler horn. | S16 | Upplausn: 0.01 gráður; Svið: [-9000, 9000] |
| 14–15 | Algjört hallahorn burðarefnis | Algjört hallahorn burðarefnis í Euler-horni. | S16 | Upplausn: 0.01 gráður; Svið: [-9000, 9000] |
| 16–17 | Algjört geisluhorn burðarefnis | Algjört yaw horn burðarefnis í Euler horn. | U16 | Upplausn: 0.01 gráður; Svið: [0, 36000] |
| 18–19 | Hröðun burðarefnis til norðurs | Hröðun burðarefnis til norðurs. | S16 | Upplausn: 0.01 m/s²; Norðanátt er jákvætt |
| 20–21 | Austur hröðun burðarbera | Austur hröðun burðarberans. | S16 | Upplausn: 0.01 m/s²; Austurland er jákvætt |
| 22–23 | Hröðun burðarefnis upp á við | Hröðun upp á burðarefni. | S16 | Upplausn: 0.01 m/s²; Upp á við er jákvætt |
| 24–25 | Norðlægur hraði burðarefnis | Norðlægur hraði burðarberans. | S16 | Upplausn: 0.1 m/s; Norðanátt er jákvætt |
| 26–27 | Austur hraði burðarberans | Austurhraði burðarberans. | S16 | Upplausn: 0.1 m/s; Austurland er jákvætt |
| 28–29 | Hraði burðarefnis upp á við | Hraði burðarefnisins upp á við. | S16 | Upplausn: 0.1 m/s; Upp á við er jákvætt |
| 30 | Biðja um kóða undirramma | Kóði fyrir umbeðinn undirramma frá GCU. | U8 | |
| 31–36 | Frátekið | Frátekin bæti. | ||
| 37 | Haus á umbeðnum undirgagnaramma frá GCU | Beiðnihaus GCU undirramma (Ox00). | U8 |
Bæti 12~29 eru mjög mikilvæg. Röng gögn munu valda villu í útreikningi á hæð belgs
Undirgagnarammi frá hýsingartölvu
| Bæti(r) | Efni | Lýsing | Tegund gagna | Upplausn |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Haus | U8 | |
| 38–41 | Lengdargráða burðarefnis | Lengdargráða burðarins | S32 | Upplausn: 1e-7 gráður |
| 42–45 | Breidd flutningsaðila | Breiddargráðu flutningsaðila | S32 | Upplausn: 1e-7 gráður |
| 46–49 | Hæð flutningsaðila | Hæð flutningsaðila | S32 | Upplausn: 1 mm |
| 50 | Gervihnöttar í boði | Fjöldi tiltækra gervitungla | U8 | |
| 51–54 | GNSS míkrósekúnda | GNSS míkrósekúnda | U32 | |
| 55–56 | GNSS viku | GNSS viku | S16 | |
| 57–60 | Hlutfallsleg hæð | Hlutfallsleg hæð | S32 | Upplausn: 1 mm |
| 61–68 | Frátekið | Frátekin bæti | 00 |
Bæti 37~68 eru öll 0x00 ef engin undirrammagögn eru til.
Aðalgagnarammi frá GCU
| Bæti(r) | Efni | Lýsing | Tegund gagna | Upplausn |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Rekstrarhamur fyrir pod | Vinnuháttur fyrir belg | U8 | Möguleg gildi: 0x10 til 0x1C (talin upp hér að neðan) |
| 6–7 | Pod stytta | Staða belgsins | U16 | B15–B13: Frátekið. B12: Virkjunarstaða. B10: Lýsing. B9: Nætursjón. B8: Fjarlægð. B7: Hnit gildi. B0: Staða rakningar. |
| 8–9 | Lárétt skotmark vantar | Lárétt markstaða miðað við miðju skjásins | S16 | Svið: [-1000, 1000]; Jákvætt til hægri |
| 10–11 | Lóðrétt skotmark vantar | Lóðrétt markstaða miðað við miðju skjásins | S16 | Svið: [-1000, 1000]; Jákvætt niður á við |
| 12–13 | X-ás hlutfallshorn myndavélarinnar | Hlutfallslegt X-ás horn myndavélarinnar | S16 | Svið: [-18000, 18000]; Upplausn: 0.01 gráður |
| 14–15 | Y-ás hlutfallslegt horn myndavélarinnar | Hlutfallslegt Y-áshorn myndavélarinnar | S16 | Svið: [-9000, 9000]; Upplausn: 0.01 gráður |
| 16–17 | Z-ás hlutfallshorn myndavélarinnar | Hlutfallslegt Z-ás horn myndavélarinnar | S16 | Svið: [-18000, 18000]; Upplausn: 0.01 gráður |
| 18–19 | Algjört veltihorn myndavélarinnar | Algjört veltihorn myndavélarinnar (Euler horn) | S16 | Svið: [-9000, 9000]; Upplausn: 0.01 gráður |
| 20–21 | Algjört kasthorn myndavélarinnar | Algjört hallahorn myndavélarinnar (Euler horn) | S16 | Svið: [-18000, 18000]; Upplausn: 0.01 gráður |
| 22–23 | Algjört geisluhorn myndavélarinnar | Algjört yaw horn myndavélarinnar (Euler horn) | U16 | Svið: [0, 36000]; Upplausn: 0.01 gráður |
| 24–25 | X-ás alger hornhraði myndavélarinnar | X-ás hornhraði myndavélarinnar | S16 | Upplausn: 0.01 gráður/s |
| 26–27 | Y-ás alger hornhraði myndavélarinnar | Y-ás hornhraði myndavélarinnar | S16 | Upplausn: 0.01 gráður/s |
| 28–29 | Z-ás alger hornhraði myndavélarinnar | Z-ás hornhraði myndavélarinnar | S16 | Upplausn: 0.01 gráður/s |
| 30–36 | Frátekið | Frátekin bæti |
Möguleg gildi fyrir pod rekstrarham:
- 0x10 - Hornstýring 1
- 0x11 - Höfuðlás
- 0x12 - Höfuð fylgja
- 0x13 – Orthoview
- 0x14 – Euler hornstýringarstilling
- 0x16 - Augnaráð
- 0x17 - Lag
- 0x1C – Hornstýring 2
Undirgagnarammi frá GCU
| Bæti(r) | Efni | Lýsing | Tegund gagna | Upplausn |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Haus | U8 | |
| 38 | Vélbúnaðarútgáfa | Útgáfa af vélbúnaði | U8 | |
| 39 | Firmware útgáfa | Útgáfa af vélbúnaðar | U8 | |
| 40 | Pod kóða | Kóði fyrir belg | U8 | Upplýsingar í viðauka 7 |
| 41–42 | Frávik í villukóða | Villukóðar fyrir hvers kyns frávik | S32 | |
| 43–46 | Fjarlægð frá skotmarki | Mæling á fjarlægð frá skotmarki | S32 | Upplausn: 0.1 m (Ógilt ef -1m eða 0m) |
| 47–50 | Lengdargráða markmiðs | Lengdargráða marksins | S32 | Upplausn: 1e-7 gráður |
| 51–54 | Breidd markmiðs | Breiddargráðu marksins | S32 | Upplausn: 1e-7 gráður |
| 55–58 | Hæð skotmarks | Hæð marksins | S32 | Upplausn: 1 mm |
| 59–60 | Núverandi aðdráttarhraði myndavélarinnar | Núverandi aðdráttarhlutfall myndavélarinnar (myndavél með sýnilegu ljósi) | U16 | Upplausn: 0.1x |
| 61–62 | Núverandi aðdráttarhraði myndavélarinnar | Núverandi aðdráttarhlutfall myndavélarinnar (hitamyndavél) | U16 | Upplausn: 0.1x |
| 63 | Stytta úr hitamyndavél | Staða hitamyndavélar | U8 | B7: Hitamæling, B6: Svæðishiti o.fl. |
Staða hitamyndavélar (bæti 63)
- B7: 0 – Hitamæling ekki tiltæk; 1 – Hitamæling í boði
- B6: 0 – Slökkt á svæðishitamælingu; 1 – Kveikt á svæðishitamælingu
- B5: 0 – Slökkt á hitaviðvörun; 1 – Kveikt á hitaviðvörun
- B4: 0 – Jafnhiti slökktur; 1 – Jafnhiti á
- B3: 0 – Slökkt á punkthitamælingu; 1 – Kveikt á punkthitamælingu
- B2: Frátekið
- B1: Háhitaviðvörun
- B0: Viðvörun um lágt hitastig
| Bæti(r) | Efni | Lýsing | Tegund gagna | Upplausn |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | Myndavélarstytta | Staða myndavélarinnar | U16 | B15: Kveikt/slökkt á markgreiningu; B14: Kveikt/slökkt á stafrænum aðdrætti osfrv. |
| 66 | Tímabelti | Stilling tímabeltis | U8 | |
| 67–68 | Frátekið | Frátekið til notkunar í framtíðinni | – |
Myndavélastytta (Bæti 64-65)
- B15: 0 – Slökkt á markgreiningu; 1 – Kveikt á markgreiningu
- B14: 0 – Slökkt á stafrænum aðdrætti; 1 - Kveikt á stafrænum aðdrætti
- B13: 0 – Slökkt á skjáskjá (On-Screen Display); 1 – Kveikt á OSD
- B12: 0 – OSD sýnir hnit flutningsaðila; 1 - OSD sýnir hnit miðsins
- B11: 0 – Kveikt er á sjálfvirkri bakfærslu myndar; 1 - Slökkt á sjálfvirkri bakfærslu mynd
- B10–B5: Frátekið
- B4: 0 – Tekur ekki upp; 1 - Upptaka
- B3: Frátekið
- B2–B0: uint_t – Mynd-í-mynd ham
Bæti 37~68 eru öll 0x00 á meðan óskað er eftir ólöglegum undirrammahaus.
Skipun og endurgjöf
| Virka | Kóði | Lýsing | Árangur | Misheppnast |
|---|---|---|---|---|
| Núll | 0x00 | Aðskilur skipanir með sömu röð | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Kvörðun | 0x01 | Pod ætti að vera kyrrstæður á meðan hann er kvarðaður og varir í nokkrar sekúndur. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Pantaðu Parm | 0x00 | |||
| Endurgjöf | 0x03 | Endurgjöf meðan á aðgerð stendur | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | OSD sýnir hnitakerfi: 0x00 fyrir flutningsaðila, 0x01 fyrir miða | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| Samræma | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| Sjálfvirk myndsnúningur | 0x08 | Stjórnar sjálfvirkri bakfærslu myndarinnar. 0x00 fyrir kveikt, 0x01 fyrir slökkt | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| Tímabelti | 0x10 | Stjórnar stillingu tímabeltis | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Hornstýring 1 | 0x10 | Stjórnar horninu á belgnum (sérstök stjórngildi þarf). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Höfuðlás | 0x11 | Færir belginn aftur í hlutlausa stöðu án þess að skipta um rekstrarham (læsingarstilling). | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| Höfuð fylgja | 0x12 | Skilar belgnum í hlutlausa yaw stöðu meðan þú fylgir skotmarki eða stefnu. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| Orthoview ham | 0x13 | Skilar hlutlausri yaw stöðu án þess að skipta um aðgerðastillingu. | N/A | N/A |
| Lagsháttur | 0x14 | Pod skilar hlutlausri stöðu og hættir við mælingar á meðan hann rekur markið. | N/A | N/A |
| FPV ham | 0x15 | Ekkert svar frá belgnum í FPV ham. | N/A | N/A |
| Euler hornstýring | 0x16 | Pod læsir Euler horn og bregst ekki við stjórn. | N/A | N/A |
| Augnaráðsstilling | 0x17 | Pod bregst ekki við stjórn í Gaze ham. | N/A | N/A |
Lýsingar á sérstökum stillingum:
- Höfuðlás og höfuðfylgdarstilling: Belgurinn heldur hlutlausri stöðu sinni (yaw eða pitch) án þess að skipta um ham.
- Orthoview Mode: Aðeins yaw horninu er skilað og belgurinn skiptir ekki um ham.
- Track Mode: Hlutlausar stöður fyrir bæði hæð og yaw eru skilaðar þegar farið er úr mælingarham.
- FPV Mode, Euler Angle Control og Gaze Mode: Bekkurinn svarar ekki í þessum stillingum, eins og tilgreint er.
| Virka | Kóði | Lýsing | Árangur | Misheppnast |
|---|---|---|---|---|
| Orthoview | 0x13 | Æskileg Euler horn eru til staðar og belgurinn læsir núverandi Euler hornum þegar stýrigildin eru ógild. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| Euler hornstýring | 0x14 | Æskileg Euler horn til að stjórna tónhæð og gei. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| Gaze (Leiðbeiningar um landhnit) | 0x15 | Bekknum er beint að tilteknum áhugaverðum stað með því að nota landfræðileg hnit hans (lengdargráðu, breiddargráðu, hæð) sem gefin eru upp í stýrigildunum. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| Gaze (Geo-hnitalás) | 0x16 | Belgurinn læsir stöðu sína út frá landfræðilegum hnitum (lengdargráðu, breiddargráðu, hæð) og heldur föstu augnaráði. Krefst gildra INS gagna símafyrirtækis. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| Lag | 0x17 | Track mode er virkjuð með því að veita mælingarhnit og stilla stýrigildi til að rekja markmið. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
Lýsingar á sérstökum aðgerðum:
- Orthoview: Læsir núverandi Euler-horn belgsins þegar stýrigildi eru ógild.
- Euler hornstýring: Stjórnaðu Euler-hornum belgsins (pitch, yaw) í viðkomandi stöðu.
- Gaze (Leiðbeiningar um landhnit): Beindu belgnum í átt að tilteknum landfræðilegum punkti með því að nota hnit hans (lengdargráðu, breiddargráðu, hæð). Stýrigildi (PP, QQ, RR) eru veitt fyrir nákvæma staðsetningu.
- Gaze (Geo-hnitalás): Læsir augnaráði belgsins á landfræðilegan punkt og fylgist með núverandi staðsetningu hans. Krefst gildra INS (Inertial Navigation System) gagna frá símafyrirtækinu.
- Lag: Byrjar eða hættir að rekja markmið með því að tilgreina hnit (XO, YO, X1, Y1). Hnitin skilgreina lárétt og lóðrétt svæði í markrammanum, með efsta vinstra hornið sem uppruna.
Athugasemdir:
- Fyrir Lag, „OX“ og „YO“ gildi eru hnit sem tákna horn efst til vinstri og hægra neðst á ramma skotmarksins á skjánum. Þetta eru skilgreind í U16 gildum, þar sem 0 er upphafið og jákvæð gildi færast til hægri (X-ás) og niður á við (Y-ás).
- Augnaráð (Geo-hnit): Bekkurinn þarf gild INS gagnaflutningsgögn til að virka rétt í þessum stillingum.
KK/NN(U8) eru myndavélar sem eru ræstar/misheppnaðar. B7~BO samsvarandi myndavél 8~1. Ákveðinn biti sem er 1 þýðir samsvarandi myndavélarvera hans tagged. Til dæmisample, 0x03 (00000011) þýðir myndavél 1 og myndavél 2. Myndavél 1 er sjálfgefið aðdráttarmyndavél með sýnilegu ljósi og myndavél 2 er sjálfgefið hitamyndavél.
| Virka | Kóði | Lýsing | Árangur | Misheppnast |
|---|---|---|---|---|
| Smelltu til að miða | 0x1A | Belgurinn miðar að markmiði sem byggir á láréttum (XO) og lóðréttum (YO) hnitum. Hnit eru í U16, þar sem (0,0) er efst til vinstri á skjánum og (10000,10000) er neðst til hægri. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| Ytri braut | 0x1B | Belgurinn rekur markið út frá láréttum og lóðréttum misfjarlægðargildum (PP, WW). Þessi gildi gefa til kynna staðsetningu miðsins miðað við miðju skjásins. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| Hornstýring 2 | 0x1C | Fylgið stillir hlutfallslegt horn sitt að burðarefninu og fylgir burðarefninu á meðan stýrigildin eru ógild. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| Lokari (Start upptöku) | 0x20 | Byrjar upptöku. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| Lokari (stöðva upptöku) | 0x21 | Hættir upptöku. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| Stækkaðu stöðugt | 0x22 | Stöðugt aðdráttur. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| Aðdráttur út stöðugt | 0x23 | Stöðugt aðdráttur út. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| Zoom Stöðva | 0x24 | Stöðvar aðdráttaraðgerðina. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
Lýsingar á sérstökum aðgerðum:
- Smelltu til að miða (0x1A): Bekkurinn miðar að ákveðnu markmiði byggt á hnitum. Þessi hnit eru gefin upp sem U16 gildi, þar sem (0,0) er efst til vinstri og (10000,10000) er neðst í hægra horninu á skjánum.
- Ytra lag (0x1B): Fylgurinn rekur markið út frá misfjarlægðargildum (PP og WW), sem gefa til kynna hversu langt skotmarkið er frá miðju skjásins. Rakningarhamurinn byrjar með skipuninni „Start tracking“ (0x02) og hægt er að hætta með „Exit tracking“ (0x00).
- Hornstýring 2 (0x1C): Fylgið stillir hlutfallslegt horn sitt að burðarbúnaðinum, sem gerir það kleift að fylgja hreyfingu burðarbúnaðarins á meðan stýrigildin eru ógild.
- Lokari (Start upptöku – 0x20): Byrjar að taka upp myndstrauminn.
- Lokari (stöðva upptöku – 0x21): Hættir að taka upp myndstrauminn.
- Aðdráttur stöðugt (0x22): Bekkurinn stækkar stöðugt.
- Aðdráttur stöðugt (0x23): Bekkurinn stækkar stöðugt.
- Stöðvun aðdráttar (0x24): Stöðvar aðdráttaraðgerðina, stöðvar allar aðdráttar- og aðdráttaraðgerðir.
Athugasemdir:
- Ytra lag (0x1B): PP og WW gildin tákna lárétta og lóðrétta misfjarlægð marksins. Uppruni er í miðju skjásins og gildin gefa til kynna hlutfallslega staðsetningu.
- Aðdráttaraðgerðir (0x22, 0x23, 0x24): Þetta gerir kleift að stækka stöðugt inn eða út og stöðva aðdráttaraðgerðina.
KK/NN(U8) eru myndavélar sem eru ræstar/misheppnaðar. B7~B0 samsvarar myndavél 8~1. Ákveðinn biti sem er 1 þýðir samsvarandi myndavélarvera hans tagged. Til dæmisample, 0x03 (00000011) þýðir að myndavél 1 og myndavél 2 er sjálfgefið aðdráttarmyndavél með sýnilegu ljósi og myndavél 2 er sjálfgefið hitamyndavél.
| Virka | Pantaðu Parm | Lýsing | Árangur | Misheppnast |
|---|---|---|---|---|
| Aðdráttur að tilgreindu hraða | 0x25 | Aðdráttur á tilteknum hraða, með gildi á bilinu -32768 (hámarksaðdráttur) til 10000 (lágmarksaðdráttur). Neikvæð gildi tákna aðdráttarhlutfall (td -10 fyrir 1x, -150 fyrir 15x, -300 fyrir 30x). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| Einbeittu þér | 0x26 | Fókusstýringarvirkni. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| Palett Mode | 0x2A | Stilltu þá litatöflustillingu sem þú vilt, þar sem 0x00 samsvarar næsta stikuvalkosti, 0x01 fyrir tiltekna stillingu osfrv. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| Nætursýn | 0x2B | Stjórna nætursjónarstillingu. 0x00 fyrir slökkt, 0x01 fyrir kveikt og 0x02 fyrir sjálfvirkt. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| Svæðishitamæling | 0x30 | Hitamæling stjórnsvæðis. 0x00 fyrir slökkt, 0x01 fyrir kveikt. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| Hitaviðvörun | 0x31 | Stilltu viðvörunarmörk fyrir hitastig. Inniheldur hátt (HH) og lágt (LL) viðvörunarhitastig með 0.1°C upplausn. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| Ísóterm | 0x32 | Virkja eða slökkva á jafnhitastillingu. 0x00 fyrir slökkt, 0x01 fyrir utan bils og 0x02 fyrir millibilsstillingu. Hár/lágur hitaþröskuldar (HH, LL) eru stilltir með upplausninni 0.1°C. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| Bletthitamæling | 0x33 | Stjórna punkthitamælingu. 0x00 fyrir slökkt, 0x01 fyrir kveikt. Hnit (XO, YO) skilgreina mælipunktinn. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| OSD (skjár á skjá) | 0x73 | Stjórna skjánum. 0x00 til að sýna, 0x01 til að fela. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Mynd-í-mynd | 0x74 | Stjórna mynd-í-mynd (PIP) ham. Gildi á milli 0x00 og 0x04 samsvara tiltækum PIP stillingum. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
Lýsingar á sérstökum aðgerðum:
- Aðdráttur að tilgreindum hraða (0x25): Stjórnar aðdráttarstiginu, með hraðanum sem gefinn er upp á ákveðnu sniði þar sem neikvæð gildi tákna aðdráttarhlutfall (td -10 fyrir 1x aðdrátt, -150 fyrir 15x aðdrátt, osfrv.), og jákvæð gildi skilgreina aðdráttarhraðasviðið.
- Fókus (0x26): Stillir fókus kerfisins.
- Litatöflustilling (0x2A): Breytir litatöflustillingunni sem kerfið notar. Stillingin er valin með tölulegum valkostum eins og 0x00 fyrir næsta litatöfluvalkost og 0x01 fyrir núverandi stillingu.
- Nætursjón (0x2B): Stjórnar nætursjónareiginleikanum, gerir það kleift í mismunandi stillingum (slökkt, kveikt eða sjálfvirkt).
- Svæðishitamæling (0x30): Gerir kleift að mæla hitastig yfir tiltekið svæði, stjórnað af hnitum (XO, YO, osfrv.).
- Hitaviðvörun (0x31): Stillir háan og lágan hitaþröskuld fyrir viðvaranir.
- Jafnhiti (0x32): Virkjar jafnhitastillingu, sem fylgist með svæðum innan tiltekins hitastigssviðs, með bilhamum og þröskuldum.
- Bletthitamæling (0x33): Gerir staðhitamælingu á tilteknum stað á skjánum kleift.
- OSD (0x73): Stjórnar sýnileika skjásins (sýna/fela).
- Mynd-í-mynd (0x74): Stjórnar mynd-í-mynd virkni, býður upp á ýmsar skjástillingar.
KK/NN(U8) eru myndavélar sem eru ræstar/misheppnaðar. B7~B0 Myndavél 1 er sjálfgefið aðdráttarmyndavél með sýnilegu ljósi og myndavél 2 er sjálfgefið hitamyndavél.
Hér er tafla sem sýnir nýju aðgerðirnar og upplýsingar um þær:
| Virka | Pantaðu Parm | Lýsing | Árangur | Misheppnast |
|---|---|---|---|---|
| Markgreining | 0x75 | Virkja eða slökkva á markgreiningu. 0x00 fyrir slökkt, 0x01 fyrir kveikt. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| Aðdráttar myndavél | 0x76 | Stjórna stafrænum aðdrætti. 0x00 fyrir slökkt, 0x01 fyrir kveikt. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| Lýsingarstyrkur | 0x80 | Stilltu ljósstyrkinn. Gildi frá 0 til 255, þar sem 0 er engin lýsing og 255 er hámarksstyrkur. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| Fjarlægð | 0x81 | Virkja eða slökkva á sviðum. 0x00 fyrir slökkt, 0x02 fyrir kveikt. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
Lýsingar á sérstökum aðgerðum:
- Markgreining (0x75): Stjórnar því hvort markgreining er virk eða óvirk. Þessi eiginleiki er notaður til að greina tiltekna hluti eða svæði, allt eftir getu kerfisins.
0x00– Slökkt er á markgreiningu.0x01– Kveikt er á markgreiningu.
- Aðdráttarmyndavél (0x76): Virkjar eða slekkur á stafrænum aðdrætti fyrir virkni myndavélarinnar.
0x00– Slökkt er á stafrænum aðdrætti.0x01– Kveikt er á stafrænum aðdrætti.
- Lýsingarstyrkur (0x80): Stillir styrkleika lýsingar. Styrkurinn er stilltur með 8-bita gildi, allt frá
0(ekkert ljós) til255(hámarksstyrkur).- Gildi:
0- Engin lýsing;255- Hámarks lýsing.
- Gildi:
- Svið (0x81): Virkjar eða slekkur á fjarlægðarvirkni. Hægt er að nota fjarlægð til að mæla fjarlægðir eða kortleggja svæði.
0x00- Slökkt er á bilinu.0x02– Kveikt er á bilinu.
Með því að kveikja á ljósi mun kveikja á nætursjón á sama tíma. Að slökkva ljós mun ekki slökkva á nætursjón.
CRC aðgerð
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);
Viðauki 1 DdmampLeið af umbreytingu gagnaramma frá hýsiltölvu
| Bæti | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | Efni |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Upprunaleg gögn | OXA8 | Haus | 0xE5 | Lengd pakka | 72 | Bókunarútgáfa | 0x01 | Roll Control Value | 100 | Pitch Control Value | -100 | Yaw Control Value | 0x05 | Stýrigildi gilt | Styttan | INS flutningsaðila gilt | Algjört rúlluhorn | -11.3213° | Algjört Pitch Angle | 1.01° | Algjört Yaw Angle | 240° | Hröðun flutningsaðila | 1.123m/s² |
| Bæti | Efni | Upprunaleg gögn | Nákvæmni eða tvíundarviðskipti (Little-endian) | Sextánsígildi (Little-endian) | Sextán (Big-endian) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | Gervihnöttar í boði | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS míkrósekúnda | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | GNSS vika | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | Hæð | 12.12m | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | Frátekið | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | Núll stjórn | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
Heildar gagnapakkinn frá hýsingartölvunni: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 F 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0 B00 00C 13 0 E0 06 15 6F 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
Viðauki 2 DdmampLe af umbreytingu gagnaramma frá GCU
Heildar gagnapakkinn frá GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 00 F24 DF 2 65 EE AA 16 A16 A3 0 00 00B 2 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 EC 00
| Bæti | Efni | Upprunaleg gögn (sextákn) | Tengd gögn |
|---|---|---|---|
| 1 | Haus | A8 | A8 |
| 2~3 | Lengd pakka | 5E 49 | 73 |
| 4 | Bókunarútgáfa | 00 | 0.2 |
| 5 | Pod Operation mode | 02 | Höfuð fylgja |
| 6~7 | Pod stytta | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | Lárétt skotmark vantar | OC FE | Rangar á. |
| 10~11 | Lóðrétt skotmark vantar | F4 01 | Drægni og markhnit gilda |
| 12~13 | X-ás hlutfallshorn myndavélarinnar | DD FC | -500 |
| 14~15 | Y-ás hlutfallslegt horn myndavélarinnar | 20 00 | 500 |
| 16~17 | Z-ás hlutfallshorn myndavélarinnar | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | Algjört veltihorn myndavélarinnar | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | Algjört kasthorn myndavélarinnar | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | Algjört geisluhorn myndavélarinnar | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | X-ás alger hornhraði myndavélarinnar | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | Y-ás alger hornhraði myndavélarinnar | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Z-ás alger hornhraði myndavélarinnar | FE FF | -0.1 gráður/s |
| 30~36 | Frátekið | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 gráður/s |
| 37 | Undirhaus | 00 | -0.2 gráður/s |
| 38 | Vélbúnaðarútgáfa | 00 | 5.0 |
| 39 | Firmware útgáfa | 00 | D-90AI |
| 40 | Pod kóða | 00 | 589.4m |
| 41~42 | Villukóði | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | Fjarlægð frá skotmarki | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | Lengdargráða markmiðs | 00 00 00 00 | 41.1231m |
| 51~55 | Breidd markmiðs | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | Hæð skotmarks | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | Núverandi aðdráttarhraði myndavélarinnar | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | Frátekið | 16 EE AA 16 |
| Bæti | Efni | Upprunaleg gögn (sextákn) | Tengd gögn |
|---|---|---|---|
| 61~62 | Núverandi aðdráttarhlutfall myndavélar 2 | 14 00 | 2x |
| 63 | Stytta úr hitamyndavél | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | Myndavélarstytta | 00 00 | Lokari árangur |
| 66 | Tímabelti | 08 | |
| 67~68 | Frátekið | 00 00 | |
| 69~70 | Endurgjöf | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
Viðauki 3 Skilgreining á hnitakerfi flutningsaðila
Viðauki 4 Skilgreining á hnitakerfi myndavélarinnar og snúningsröð
- Skilgreining hnitakerfis
Stýriport belgsins ætti að benda á neikvæða X-hlið burðarins. Damppallur ætti að vera samsíða XOY plani burðarbúnaðarins. Fylgið ætti að vera fest eins nálægt CG burðarefnisins og hægt er. - Snúa röð: Z → Y → X.
- Hornabreyting:
- Skilgreindu:
- CamPhæ: Algjört veltihorn myndavélar (Aðalgagnarammi frá GCU, bæti 18~19)
- CamThe: Algjört hallahorn myndavélar (Aðalgagnarammi frá GCU, bæti 20~21)
- CamPsi: Algjört yaw horn myndavélar (Aðalgagnarammi frá GCU, bæti 22~23)
- AngleX: X-ás algjört horn myndavélarinnar
- AngleY: Y-ás algjört horn myndavélarinnar
- AngleZ: Z-ás algjört horn myndavélarinnar
- Færibreyturnar hér að ofan eru umbreyttar eins og hér að neðan
- HornZ += 90;
- WARP (AngleZ, 360);
- CamPhæ = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- Skilgreindu:
Viðauki 5 Ddmample Gagnapakki
- Núll skipun
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00 - Pitch control (halda núverandi stjórnunarham, stýrigildi 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 00 - Pitch control (halda núverandi stjórnunarham, stýrigildi -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0F XNUMX - Yaw control (halda núverandi stjórnham, stjórngildi 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00 - Hlutlaus
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00 - OSD sýnir hnit flutningsaðila
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E06 - OSD sýnir hnit markmiðs
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Kveikt er á sjálfvirkri myndsnúning
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00 - Slökkt á sjálfvirkri bakfærslu mynd
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C07 - Stilling tímabeltis (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 FE CA DXNUMX - Hornstýring 1 (stýrigildi ógild)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 - Hornstýring 1 (Euler horn: veltingur 0°, halla 45°, yaw 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53A - Hornstýring 1 (Euler horn: veltingur 20°, halla 0°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00. - Höfuðlás (stýrigildi ógild)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Höfuðlás (hlutfallslegur hornhraði +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79 - Höfuð fylgja (stýrigildi ógild)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 CF XNUMX - Orthoview (stýrigildi ógild)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 DF XNUMX - Euler hornstýring (stýrigildi ógild)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 - Euler hornstýring (Euler horn: rúlla 0°, halla -45°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 A6 XNUMXA - Byrjaðu að rekja (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 - Hætta mælingar
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 CB XNUMX - Smelltu til að miða (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 AF 64 00 AF 64 00 - Smelltu til að miða (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 88 13 - Smelltu til að miða (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 - Smelltu til að miða (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 B 27 88 - Ytra lag (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01B 9 14 A 00 02 53 - Hornstýring 2 (stýrigildi ógild)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 AE 2E - Lokari
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01B 5 - Byrja/stöðva upptöku
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 - Myndavél 1 stækkar stöðugt
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 - Myndavél 1 minnkar stöðugt
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 E - Myndavél 1 hættir að þysja
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 A 97 - Myndavél 1 stækkar að tilgreindum hraða (5000, samsvarar helmingi af hámarkshraða)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 C - Allar myndavélar aðdrátt að tilgreindum hraða (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 FF F21 - Allar myndavélar aðdrátt að tilgreindum hraða (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX EFF XNUMX CXNUMX - Myndavél 1 stækkar að tilgreindum hraða (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 75 XNUMX A DC - Einbeittu þér
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX FXNUMX - Næsti litatöfluvalkostur
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02A 00B 8 - Litatöflustilling 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02A 03 85 - Nætursjón á
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01B 01 - Nætursjón slökkt
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01B 00 9 - Kveikt er á svæðishitamælingu (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 A 0 0 F BE 0D - Slökkt á svæðishitamælingu
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Kveikt er á hitaviðvörun (hátt viðvörunarhiti 30.2°C, lágt viðvörunarhiti 20.0°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 E 01 E 8 E 00 - Slökkt á hitaviðvörun
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 - Kveikt á jafnhita (millibilsstilling, 15.0°C~25.2°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 FC - Isotherm slökkt
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 AB 00 - Kveikt á punkthitamælingu (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 - Slökkt á punkthitamælingu
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00B - OSD á
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B 00 - OSD slökkt
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 - Næsti mynd-í-mynd valkostur
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 - Mynd-í-mynd ham 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B 00 - Kveikt á markgreiningu
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 - Slökkt á markgreiningu
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX BA - Aðdráttur myndavél stafrænn aðdráttur á
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 - Slökkt á stafrænum aðdrætti myndavélar
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX - 00 EF 54
- Kveikt á lýsingu (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 FF 3 - Slökkt á lýsingu
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 - Stöðugt svið á
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 - Stöðugt á bilinu slökkt
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02
Viðauki 6 GPS tíma og UTC umbreytingaraðgerð (án hlaupsekúnduvinnslu)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t sekúndur = 0; uint16_t dagar, ár = ep[0], mán = ep[1], dagur = ep[2]; ef (ár < 1970 || 2099 < ár || mán < 1 || 12 < mán) skila sekúndum; /* hlaupár ef ár%4==0 árið 1901-2099 */ dagar=(ár-1970)*365+(ár-1969)/4+_dagur[mán-1]+dagur-2+(ár%4 ==0 && mán>=3?1:0); sekúndur = gólf(ep[5]);sekúndur = (uint64_t)dagar * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + sekúndur; aftur sekúndur; } uint64_t gpst2time(int16_t vika, uint32_t sek){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); ef (sek < -1E9 || 1E9 < sek) sek = 0.0; t += 86400 * 7 * vika + sek; skila t; } uint8_t time2gps(uint64_t tími, int16_t *vika, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = tími – t; * vika = t / 604800; // 604800=7*86400 * msek = (t % 604800) * 1000; skila 1; }
Viðauki 7 Pod Code
| Kóði | Fyrirmynd |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
Algengar spurningar
Sp.: Hver er tilgangurinn með einkasamskiptareglunum sem GCU notar?
A: Einkasamskiptareglur tryggja örugg og skilvirk samskipti milli GCU og tengdra tækja.
Sp.: Hvernig get ég uppfært samskiptareglur útgáfu GCU?
A: Til að uppfæra samskiptareglur útgáfuna skaltu skoða vöruhandbókina fyrir sérstakar leiðbeiningar frá framleiðanda.
Skjöl / auðlindir
 |
Vélmenni XF(A5) V2.0.5 GCU einkabókun [pdfNotendahandbók XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU einkabókun, XF A5 V2.0.5, GCU einkabókun, einkabókun, bókun |