ரோபோ XF(A5) V2.0.5 GCU பிரைவேட் புரோட்டோகால்
விவரக்குறிப்புகள்
- ஆவணம் பதிப்பு: V2.0.5
- நெறிமுறை பதிப்பு: V0.1
தயாரிப்பு தகவல்
GCU (பொதுவான கட்டுப்பாட்டு அலகு) ஒரு தனிப்பட்ட நெறிமுறையில் இயங்குகிறது மற்றும் திருத்த வரலாற்றின் படி பல்வேறு அம்சங்கள் மற்றும் மேம்பாடுகளை வழங்குகிறது:
அம்சங்கள்:
- UART பாட்ரேட் சுய-தழுவல் மாறுகிறது
- நெட்வொர்க் தகவல்தொடர்புகளில் TCP சர்வர் பயன்முறையைச் சேர்க்கவும்
- தரவு தொகுப்பில் நெறிமுறை பதிப்பைச் சேர்க்கவும்
- ஹோஸ்ட் கணினி மற்றும் GCU ஆகிய இரண்டிற்கும் தரவு பிரேம்களில் மேம்பாடுகள்
- கட்டளை மற்றும் கருத்து மேம்பாடுகள்
- Example தரவு தொகுப்பு புதுப்பித்தல்
தயாரிப்பு பயன்பாட்டிற்கான வழிமுறைகள்
ஹோஸ்ட் கம்ப்யூட்டரிலிருந்து முதன்மை தரவு சட்டகம்
- ரோல்/பிட்ச்/யா கட்டுப்பாட்டு மதிப்பில் (பைட் 5~10) விரும்பிய யூலர் கோணத்தையும் விரும்பிய சார்பு கோணத்தையும் சேர்க்கவும்.
- கட்டுப்பாட்டு அளவு செயல்திறனை (பிட் B2) சிலைக்குள் (பைட் 11) சேர்க்கவும்.
GCU இலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்
- பாட் ஸ்டாச்சுவில் FPV பயன்முறை மற்றும் யூலர் கோணக் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையைச் சேர்க்கவும் (பைட் 5)
- கேமரா சிலையிலிருந்து (பைட் 11~6) வெளிப்பாடு பயன்முறையை (பிட் B7) நீக்கு.
புரவலன் கணினியிலிருந்து துணை தரவு சட்டகம்
- வீட்டிலிருந்து தூரத்தை நீக்கு (பைட் 57~60)
- தொடர்புடைய உயரத்தைச் சேர்க்கவும் (பைட் 57~60)
மீள்பார்வை வரலாறு
| தேதி | ஆவணப் பதிப்பு | நெறிமுறை பதிப்பு |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| தேதி | ஆவணப் பதிப்பு | நெறிமுறை பதிப்பு |
| 2023.08.09
1. UART பாட்ரேட் சா |
V2.0.1
சுய-தகவமைப்புக்குள் நுழைகிறது. |
V0.0
d TCP சர்வர் பயன்முறையில் |
- UART பாட்ரேட் சுய-தகவமைப்புக்கு மாறுகிறது. நெட்வொர்க் தகவல்தொடர்புகளில் TCP சர்வர் பயன்முறையைச் சேர்க்கவும். [P1]
- தரவு தொகுப்பில் நெறிமுறை பதிப்பைச் சேர்க்கவும். GCU இலிருந்து தொகுப்பில் உள்ள தலைப்பு தவறை சரிசெய்யவும். [P2]
- ஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்:
- ரோல்/பிட்ச்/யா கட்டுப்பாட்டு மதிப்பில் (பைட் 5~10) விரும்பிய யூலர் கோணத்தையும் விரும்பிய சார்பு கோணத்தையும் சேர்க்கவும்; [P3]
- கட்டுப்பாட்டு அளவுகளின் செயல்திறனை (பிட் B2) சிலையில் (பைட் 11) சேர்க்கவும். [P3]
- ஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து துணை தரவு சட்டகம்:
- முகப்பிலிருந்து தூரத்தை நீக்கு (பைட் 57~60); [P4]
- ஒப்பீட்டு உயரத்தைச் சேர்க்கவும் (பைட் 57~60). [P4]
- GCU இலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்:
- பாட் சிலையில் (பைட் 5) FPV பயன்முறை மற்றும் யூலர் கோணக் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையைச் சேர்க்கவும்; [P5]
- கேமரா சிலையிலிருந்து (பைட் 11~6) வெளிப்பாடு பயன்முறையை (பிட் B7) நீக்கு. [P5]
- GCU இலிருந்து துணை தரவு சட்டகம்:
- பைட் 59~61 இன் உள்ளடக்கத்தை நீக்கு; [P6]
- கேமரா 1 (பைட் 59~60) மற்றும் கேமரா 2 (பைட் 61~62) ஆகியவற்றின் தற்போதைய ஜூம் வீதத்தைச் சேர்க்கவும். [P6]
- கட்டளை மற்றும் கருத்து:
- பூஜ்ய கட்டளையின் விளக்கத்தைச் சேர்க்கவும்; [P7]
- FPV பயன்முறை, யூலர் கோணக் கட்டுப்பாட்டு முறை, வெளிப்புற கண்காணிப்பு முறை மற்றும் OSD ஆகியவற்றின் கட்டளையைச் சேர்க்கவும்; [P7~P9]
- பார்வைப் பயன்முறையின் விரிவான விளக்கம்; [P8]
- ஷட்டர், ரெக்கார்டு, ஃபோகஸ், பேலட் மற்றும் நைட் விஷன் கட்டளையின் அளவுருக்களை மாற்றவும். [P8~P9]
- முன்னாள் புதுப்பிக்கவும்ample தரவு தொகுப்பு. [P11~P16]
| தேதி | ஆவணப் பதிப்பு | நெறிமுறை பதிப்பு |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- நெறிமுறையின் பைட் வரிசையில் விளக்கத்தைச் சேர்க்கவும். [P2]
- ஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்:
- கேரியரின் முழுமையான ரோல், பிட்ச் மற்றும் யா கோணத்தின் விளக்கத்தில் (பைட் 12~17) ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு வரையறையைச் சேர்க்கவும். [P3]
- GCU இலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்:
- கேமரா சிலையில் (பிட் B10) லைட்டிங் சிலையைச் சேர்க்கவும். [P10]
- செங்குத்து இலக்கு-காணாமல் போனதன் (பைட் 10~11) ஒருங்கிணைப்பு அச்சு திசையின் (“நேர்மறையாக மேல்நோக்கி”→”நேர்மறையாக கீழ்நோக்கி”) தவறை சரிசெய்யவும். [P5]
- X-வார்டு/ Y-வார்டு இலக்கு-காணாமல் போனதன் விளக்கத்தில் மதிப்பு வரம்பைச் சேர்க்கவும் (பைட் 8~11). [P5]
- கேமராவின் X-அச்சு/Y-அச்சு/Z-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் (பைட் 24~29) என்ற விளக்கத்தில் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு வரையறை மற்றும் சுழற்று வரிசையைச் சேர்க்கவும். [P5]
- கட்டளை மற்றும் கருத்து:
- FPV பயன்முறை, தலை பூட்டு முறை மற்றும் தலை பின்தொடர்தல் முறை ஆகியவற்றின் விளக்கங்களில் கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் குறித்த விளக்கங்களை மாற்றவும். [P7]
- பார்வைப் பயன்முறையின் (புவி-ஆயவு வழிகாட்டி) தவறான பின்னூட்டத்தின் (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) தவறைச் சரிசெய்யவும். [P8]
- டிராக் பயன்முறையின் விளக்கத்தில் இலக்கு சட்டத்தின் மேல்-இடது மூலை மற்றும் கீழ்-வலது மூலையின் ஆயத்தொலைவுகளைச் சேர்க்கவும். [P8]
- கிளிக் டு ஏம் கட்டளையின் விளக்கத்தில் திரையின் மேல்-இடது மூலை மற்றும் கீழ்-வலது மூலையின் ஆயத்தொலைவுகளைச் சேர்க்கவும். [P8]
- வெளிப்புற டிராக் பயன்முறையின் விளக்கத்தில் திரையின் மையம், மேல்-இடது மூலை மற்றும் கீழ்-வலது மூலையில் இலக்கு-காணாமல் இருப்பதைச் சேர்க்கவும். [P9]
- பின் இணைப்பு 1 ஐச் சேர்க்கவும்: எ.காampஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து தரவு சட்டகத்தை மாற்றுவதற்கான லெ. [P12]
- பின் இணைப்பு 2 ஐச் சேர்க்கவும்: கேரியரின் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் வரையறை. [P13]
- பின் இணைப்பு 3 ஐச் சேர்க்கவும்: கேமராவின் ஆய அச்சு அமைப்பு மற்றும் சுழற்சி வரிசையின் வரையறை. [P14]
- பின்னிணைப்பு 5: ஜிபிஎஸ் நேரம் & யுடிசி மாற்ற செயல்பாடு.[P21]
| தேதி | ஆவணப் பதிப்பு | நெறிமுறை பதிப்பு |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- ஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்:
- சிலையின் விளக்கத்தில் (பைட் 2) கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செயல்திறன் (பிட் B11) பற்றிய விளக்கத்தைச் சேர்க்கவும். [P3]
- GCU இலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்:
- FPV ஐ கோணக் கட்டுப்பாடு 1 என மறுபெயரிட்டு, பாட் இயக்க முறையில் (பைட் 2) கோணக் கட்டுப்பாடு 5 ஐச் சேர்க்கவும். [P5]
- கேமரா சிலை (பைட் 6~7) ஐ பாட் சிலை என மறுபெயரிடுங்கள். [P5]
- GCU இலிருந்து துணைத் தரவுச் சட்டகம்:
- பிழைக் குறியீட்டைச் சேர்க்கவும் (பைட் 41~42). [P6]
- வெப்ப கேமரா சிலையைச் சேர்க்கவும் (பைட் 63). [P6]
- கேமரா சிலையைச் சேர்க்கவும் (பைட் 64~65). [P7]
- நேர மண்டலத்தைச் சேர்க்கவும் (பைட் 66). [P7]
- கட்டளை மற்றும் கருத்து:
- OSD ஒருங்கிணைப்பு, பட தானியங்கி தலைகீழ் மற்றும் நேர மண்டல அமைப்பு ஆகியவற்றின் கட்டளைகளைச் சேர்க்கவும். [P8]
- கோணக் கட்டுப்பாடு 1 (அசல் FPV), தலை பின்தொடர்தல் மற்றும் யூலர் கோணக் கட்டுப்பாடு ஆகியவற்றின் விளக்கங்களை மாற்றவும். [P8]
- கோணக் கட்டுப்பாடு 2 இன் கட்டளையைச் சேர்க்கவும். [P10]
- பலேட்டின் அளவுரு வரம்பை மாற்றவும் ([0,100]->[0,10]). [P11]
- பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு, வெப்பநிலை எச்சரிக்கை, சமவெப்பநிலை மற்றும் புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு ஆகியவற்றின் கட்டளைகளைச் சேர்க்கவும். [P11~P12]
- பிக்-இன்-பிக்சில் குறிப்பிட்ட பயன்முறைக்கு மாறுவதற்கான செயல்பாட்டைச் சேர்க்கவும். [P12]
- இலக்கு கண்டறிதல் மற்றும் ஜூம் கேமரா டிஜிட்டல் ஜூம் கட்டளைகளைச் சேர்க்கவும். [P13]
- பின் இணைப்பு 2 ஐச் சேர்க்கவும்: எ.கா.ampGCU இலிருந்து தரவு சட்டகத்தின் உருமாற்றத்தின் le. [P16~P18]
- பின் இணைப்பு 5 ஐப் புதுப்பிக்கவும்: எ.கா.ample தரவு தொகுப்பு. [P20~P28]
- இணைப்பு 7 ஐச் சேர்க்கவும்: பாட் குறியீடு. [P30]
துறைமுக கட்டமைப்பு
UART கட்டமைப்பு
- UART நிலை: TTL
- தரவு பிட்கள்: 8
- நிறுத்த பிட்கள்: 1
- சமநிலை: இல்லை
- தொடர்பு முறை: முழு இரட்டை
- பாட்ரேட்: 115200, 250000, 500000 மற்றும் 1000000.
- தொடர்பு அதிர்வெண்: பரிந்துரைக்கப்பட்ட தொடர்பு அதிர்வெண் வரம்பு 30~50Hz ஆகும். அதிர்வெண் அதிகமாக இருந்தால், கட்டுப்படுத்துவதன் விளைவு சிறப்பாக இருக்கும். மிகக் குறைந்த அதிர்வெண் அல்லது தரவு நிறுத்தம் இருக்கக்கூடாது. ஒரு தரவு தொகுப்பில் BUS செயலற்றதாக இருக்கக்கூடாது.
பிணைய கட்டமைப்பு
- UDP பயன்முறை: மூல போர்ட் 2337 மற்றும் இயல்புநிலை இலக்கு LAN ஒளிபரப்பு முகவரி. இலக்கு போர்ட் 2338 ஆகும்.
- TCP சர்வர் பயன்முறை: எதிர் முனை TCP கிளின்ட் பயன்முறைக்கு அமைக்கப்பட வேண்டும்.
ரிமோட் ஐபி முகவரி GCU போலவே இருக்க வேண்டும், ரிமோட் போர்ட் 2332 ஆக இருக்க வேண்டும்.
சுருக்கம்
- தகவல்தொடர்பு கேள்வி பதில் பயன்முறையைப் பயன்படுத்துகிறது. ஹோஸ்ட் கணினி முதலில் தரவு தொகுப்பை அனுப்புகிறது. சரியான தொகுப்பைப் பெற்ற பிறகு, GCU அதன் தொகுப்பைத் திருப்பித் தருகிறது. ஒரு முழுமையான தரவு தொகுப்பு நெறிமுறை தலைப்பு, தொகுப்பு நீளம், பிரதான தரவு சட்டகம், துணை தரவு சட்டகம், கட்டளை/பின்னூட்டம் மற்றும் CRC தரவு ஆகியவற்றால் ஆனது.
- தொகுப்பின் நீளம் S பைட்டுகள். கட்டளை / பின்னூட்டப் பகுதியின் நீளம் மாறுபடும்.
- கட்டளை / பின்னூட்டப் பகுதியில் வரிசை மற்றும் அளவுரு ஆகியவை அடங்கும். வெவ்வேறு வரிசை வெவ்வேறு அளவுருக்களை வரைபடமாக்குகிறது. இந்த ஆவணத்தில் உள்ள அத்தியாய தரவு சட்டத்தின்படி விவரங்கள்.
- GCU ஒரே வரிசையில் கட்டளைகளைத் தொடர்ந்து பெற்றுக்கொண்டே ஒரு முறை மட்டுமே இயக்கும் (அளவுருக்கள் வேறுபட்டிருந்தாலும் கூட). ஒரே செயல்பாட்டைத் தூண்ட, தரவு தொகுப்புகள் பூஜ்ய கட்டளையுடன் கூடிய ஒரு தொகுப்பால் பிரிக்கப்பட வேண்டும் (வெளிப்புற டிராக் கட்டளையைத் தவிர).
தரவு தொகுப்பின் அமைப்பு கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது.
| பிரிவு | பைட்(கள்) | விளக்கம் | தரவு வகை | விவரங்கள் |
|---|---|---|---|---|
| ஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து | ||||
| தலைப்பு | 0 | முக்கிய தரவு | U16 | |
| 1 | துணைத் தரவு | U8 | ||
| நீளம் மற்றும் பதிப்பு | 2–3 | நீளம் & பதிப்பு தகவல் | ||
| சட்ட தரவு | 4 | சட்டகம் | ||
| சட்ட தரவு | 5–36 | முக்கிய தரவு | 32 பைட்டுகள் | |
| சட்ட தரவு | 37–68 | துணைத் தரவு | 32 பைட்டுகள் | |
| GCU இலிருந்து | ||||
| தலைப்பு | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| நீளம் மற்றும் பதிப்பு | 2–3 | நீளம் & பதிப்பு தகவல் | ||
| சட்ட தரவு | 4 | சட்டகம் | ||
| சட்ட தரவு | 5–36 | முக்கிய தரவு | 32 பைட்டுகள் | |
| சட்ட தரவு | 37–68 | துணைத் தரவு | 32 பைட்டுகள் | |
| கட்டளை தரவு | 69–எஸ்-3 | கட்டளை (மாறி நீளம்) | ||
| கருத்துத் தரவு | 69–எஸ்-3 | கருத்து (மாறி நீளம்) | ||
| CRC உயர் பைட் | எஸ்-2 | CRC உயர் பைட் | U16 | |
| CRC குறைந்த பைட் | எஸ்-1 | CRC குறைந்த பைட் | U16 |
- CRC ஆல் சரிபார்க்கப்பட்ட தரவு பைட் 0~S-3 ஆகும்.
- இந்த நெறிமுறை சிறிய-எண்டியன் பைட் வரிசையைப் பயன்படுத்துகிறது (CRC தவிர).
டேட்டாஃப்ரேம்
ஹோஸ்ட் கம்ப்யூட்டரிலிருந்து முதன்மை தரவு சட்டகம்
| பைட்(கள்) | உள்ளடக்கம் | விளக்கம் | தரவு வகை | விவரங்கள் |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | பிற முறைகள், ஜூம் வீதம் (டிகிரி/வி) | கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு விரும்பிய யூலர் கோணமாக இருக்கும்போது. | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி; வரம்பு: 8000 முதல் 18000 வரை | |
| 7–8 | சுருதி கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு | கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு பாட் மற்றும் கேரியருக்கு இடையேயான ஒப்பீட்டு கோணத்தை விரும்பும்போது. | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி; வரம்பு: [-18000, 18000] |
| 9–10 | யாவ் கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு | யா கோணத்திற்கான கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு. | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி; வரம்பு: [-18000, 18000] |
| பி7–பி3 | ஒதுக்கப்பட்டது | ஒதுக்கப்பட்ட பிட்கள். | இந்த பிட்கள் 0 ஆகும். | |
| B2 | கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செல்லுபடியாகும் தன்மை | 0 – கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செல்லாது; 1 – கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செல்லுபடியாகும். | U8 | |
| B1 | ஒதுக்கப்பட்டது | இந்த பிட் 0 ஆகும். | ||
| B0 | கேரியரின் INS செல்லுபடியாகும் காலம் | 0 – கேரியரின் INS செல்லாது; 1 – கேரியரின் INS செல்லுபடியாகும். | U8 | |
| 11 | நிலை | கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செல்லுபடியாகுமா என்பதைக் குறிக்கிறது. | U8 | 0 – செல்லாதது, 1 – செல்லுபடியாகும் |
| 12–13 | கேரியரின் முழுமையான ரோல் கோணம் | யூலர் கோணத்தில் கேரியரின் முழுமையான உருளும் கோணம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி; வரம்பு: [-9000, 9000] |
| 14–15 | கேரியரின் முழுமையான சுருதி கோணம் | யூலர் கோணத்தில் கேரியரின் முழுமையான சுருதி கோணம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி; வரம்பு: [-9000, 9000] |
| 16–17 | கேரியரின் முழுமையான யா கோணம் | யூலர் கோணத்தில் கேரியரின் முழுமையான யா கோணம். | U16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி; வரம்பு: [0, 36000] |
| 18–19 | கேரியரின் வடக்கு நோக்கி முடுக்கம் | கேரியரின் வடக்கு நோக்கிய முடுக்கம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 மீ/வி²; வடக்கு நோக்கி நேர்மறையாக உள்ளது. |
| 20–21 | கேரியரின் கிழக்கு நோக்கிய முடுக்கம் | கேரியரின் கிழக்கு நோக்கிய முடுக்கம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 மீ/வி²; கிழக்கு நோக்கி நேர்மறையாக உள்ளது. |
| 22–23 | கேரியரின் மேல்நோக்கி முடுக்கம் | கேரியரின் மேல்நோக்கிய முடுக்கம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 மீ/வி²; மேல்நோக்கி நேர்மறையாக உள்ளது. |
| 24–25 | கேரியரின் வடக்கு திசைவேகம் | கேரியரின் வடக்கு நோக்கிய வேகம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.1 மீ/வி; வடக்கு நோக்கி நேர்மறையாக உள்ளது. |
| 26–27 | கேரியரின் கிழக்கு நோக்கிய வேகம் | கேரியரின் கிழக்கு நோக்கிய வேகம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.1 மீ/வி; கிழக்கு நோக்கி நேர்மறையாக உள்ளது. |
| 28–29 | கேரியரின் மேல்நோக்கிய வேகம் | கேரியரின் மேல்நோக்கிய வேகம். | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.1 மீ/வி; மேல்நோக்கி நேர்மறையாக உள்ளது. |
| 30 | துணை-சட்டகத்தின் கோரிக்கை குறியீடு | GCU இலிருந்து கோரப்பட்ட துணை-சட்டகத்திற்கான குறியீடு. | U8 | |
| 31–36 | ஒதுக்கப்பட்டது | ஒதுக்கப்பட்ட பைட்டுகள். | ||
| 37 | GCU இலிருந்து கோரப்பட்ட துணைத் தரவு சட்டத்தின் தலைப்பு | GCU துணை-சட்டக கோரிக்கை தலைப்பு (Ox00). | U8 |
பைட் 12~29 மிகவும் முக்கியமானது. தவறான தரவு பாட் உயரக் கணக்கீட்டில் பிழையை ஏற்படுத்தும்
புரவலன் கணினியிலிருந்து துணை தரவு சட்டகம்
| பைட்(கள்) | உள்ளடக்கம் | விளக்கம் | தரவு வகை | தீர்மானம் |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | தலைப்பு | U8 | |
| 38–41 | கேரியரின் தீர்க்கரேகை | கேரியரின் தீர்க்கரேகை | S32 | தெளிவுத்திறன்: 1e-7 டிகிரி |
| 42–45 | கேரியரின் அட்சரேகை | கேரியரின் அட்சரேகை | S32 | தெளிவுத்திறன்: 1e-7 டிகிரி |
| 46–49 | கேரியரின் உயரம் | கேரியரின் உயரம் | S32 | தீர்மானம்: 1 மிமீ |
| 50 | கிடைக்கும் செயற்கைக்கோள்கள் | கிடைக்கக்கூடிய செயற்கைக்கோள்களின் எண்ணிக்கை | U8 | |
| 51–54 | GNSS மைக்ரோசெகண்ட் | GNSS மைக்ரோசெகண்ட் | U32 | |
| 55–56 | GNSS வாரம் | GNSS வாரம் | S16 | |
| 57–60 | ஒப்பீட்டு உயரம் | ஒப்பீட்டு உயரம் | S32 | தீர்மானம்: 1 மிமீ |
| 61–68 | ஒதுக்கப்பட்டது | ஒதுக்கப்பட்ட பைட்டுகள் | ஆக்ஸ் .00 |
சப் பிரேம் தரவு இல்லை என்றால் பைட் 37~68 அனைத்தும் 0x00 ஆகும்.
GCU இலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம்
| பைட்(கள்) | உள்ளடக்கம் | விளக்கம் | தரவு வகை | தீர்மானம் |
|---|---|---|---|---|
| 5 | பாட் இயக்க முறை | பாட் இயக்க முறை | U8 | சாத்தியமான மதிப்புகள்: 0x10 முதல் 0x1C வரை (கீழே பட்டியலிடப்பட்டுள்ளது) |
| 6–7 | பாட் சிலை | நெற்று நிலை | U16 | B15–B13: ஒதுக்கப்பட்டது. B12: பவர்-ஆன் நிலை. B10: லைட்டிங். B9: இரவு பார்வை. B8: வரம்பு. B7: ஒருங்கிணைப்பு செல்லுபடியாகும் தன்மை. B0: கண்காணிப்பு நிலை. |
| 8–9 | கிடைமட்ட இலக்கு-தவறுதல் | திரையின் மையத்துடன் தொடர்புடைய கிடைமட்ட இலக்கு நிலை | S16 | வரம்பு: [-1000, 1000]; வலதுபுற நேர்மறை |
| 10–11 | செங்குத்து இலக்கு-காணவில்லை | திரையின் மையத்துடன் தொடர்புடைய செங்குத்து இலக்கு நிலை | S16 | வரம்பு: [-1000, 1000]; கீழ்நோக்கிய நேர்மறை |
| 12–13 | கேமராவின் X-அச்சு சார்பு கோணம் | கேமராவின் ஒப்பீட்டு X-அச்சு கோணம் | S16 | வரம்பு: [-18000, 18000]; தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி |
| 14–15 | கேமராவின் Y-அச்சு சார்பு கோணம் | கேமராவின் ஒப்பீட்டு Y-அச்சு கோணம் | S16 | வரம்பு: [-9000, 9000]; தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி |
| 16–17 | கேமராவின் Z-அச்சு சார்பு கோணம் | கேமராவின் Z-அச்சு கோணம் தொடர்பானது | S16 | வரம்பு: [-18000, 18000]; தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி |
| 18–19 | கேமராவின் முழுமையான ரோல் கோணம் | கேமராவின் முழுமையான ரோல் கோணம் (யூலர் கோணம்) | S16 | வரம்பு: [-9000, 9000]; தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி |
| 20–21 | கேமராவின் முழுமையான சுருதி கோணம் | கேமராவின் முழுமையான சுருதி கோணம் (யூலர் கோணம்) | S16 | வரம்பு: [-18000, 18000]; தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி |
| 22–23 | கேமராவின் முழுமையான யவ் கோணம் | கேமராவின் முழுமையான யவ் கோணம் (யூலர் கோணம்) | U16 | வரம்பு: [0, 36000]; தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி |
| 24–25 | கேமராவின் X-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் | கேமராவின் X-அச்சு கோண வேகம் | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி/வி |
| 26–27 | கேமராவின் Y-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் | கேமராவின் Y-அச்சு கோண வேகம் | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி/வி |
| 28–29 | கேமராவின் Z-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் | கேமராவின் Z-அச்சு கோண வேகம் | S16 | தெளிவுத்திறன்: 0.01 டிகிரி/வி |
| 30–36 | ஒதுக்கப்பட்டது | ஒதுக்கப்பட்ட பைட்டுகள் |
பாட் இயக்க முறைமை சாத்தியமான மதிப்புகள்:
- 0x10 – கோணக் கட்டுப்பாடு 1
- 0x11 – ஹெட் லாக்
- 0x12 - தலை பின்தொடர்
- 0x13 – ஆர்த்தோview
- 0x14 – ஆய்லர் கோணக் கட்டுப்பாட்டு முறை
- 0x16 – பார்வை
- 0x17 – தடம்
- 0x1C – கோணக் கட்டுப்பாடு 2
GCU இலிருந்து துணை தரவு சட்டகம்
| பைட்(கள்) | உள்ளடக்கம் | விளக்கம் | தரவு வகை | தீர்மானம் |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | தலைப்பு | U8 | |
| 38 | வன்பொருள் பதிப்பு | வன்பொருள் பதிப்பு | U8 | |
| 39 | Firmware பதிப்பு | நிலைபொருள் பதிப்பு | U8 | |
| 40 | பாட் குறியீடு | பாடுக்கான குறியீடு | U8 | இணைப்பு 7 இன் படி விவரங்கள் |
| 41–42 | பிழை குறியீடு ஒழுங்கின்மை | ஏதேனும் முரண்பாடுகளுக்கான பிழைக் குறியீடுகள் | S32 | |
| 43–46 | இலக்கிலிருந்து தூரம் | இலக்கிலிருந்து தூரத்தை அளவிடுதல் | S32 | தெளிவுத்திறன்: 0.1 மீ (-1 மீ அல்லது 0 மீ என்றால் செல்லாது) |
| 47–50 | இலக்கின் தீர்க்கரேகை | இலக்கின் தீர்க்கரேகை | S32 | தெளிவுத்திறன்: 1e-7 டிகிரி |
| 51–54 | இலக்கின் அட்சரேகை | இலக்கின் அட்சரேகை | S32 | தெளிவுத்திறன்: 1e-7 டிகிரி |
| 55–58 | இலக்கின் உயரம் | இலக்கின் உயரம் | S32 | தீர்மானம்: 1 மிமீ |
| 59–60 | கேமராவின் தற்போதைய ஜூம் வீதம் | கேமராவின் தற்போதைய ஜூம் வீதம் (தெரியும்-ஒளி கேமரா) | U16 | தெளிவுத்திறன்: 0.1x |
| 61–62 | கேமராவின் தற்போதைய ஜூம் வீதம் | கேமராவின் தற்போதைய ஜூம் வீதம் (வெப்ப கேமரா) | U16 | தெளிவுத்திறன்: 0.1x |
| 63 | வெப்ப கேமரா சிலை | வெப்ப கேமராவின் நிலை | U8 | B7: வெப்பநிலை அளவீடு, B6: பரப்பளவு வெப்பநிலை, முதலியன. |
வெப்ப கேமரா நிலை (பைட் 63)
- B7: 0 – வெப்பநிலை அளவீடு கிடைக்கவில்லை; 1 – வெப்பநிலை அளவீடு கிடைக்கிறது
- B6: 0 – பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு முடக்கப்பட்டுள்ளது; 1 – பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு இயக்கப்பட்டுள்ளது.
- B5: 0 – வெப்பநிலை எச்சரிக்கை முடக்கப்பட்டுள்ளது; 1 – வெப்பநிலை எச்சரிக்கை இயக்கப்பட்டுள்ளது
- B4: 0 – சமவெப்பம் முடக்கப்பட்டுள்ளது; 1 – சமவெப்பம் இயக்கத்தில் உள்ளது
- B3: 0 – புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு முடக்கப்பட்டுள்ளது; 1 – புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு இயக்கப்பட்டுள்ளது.
- B2: ஒதுக்கப்பட்டது
- B1: அதிக வெப்பநிலை எச்சரிக்கை
- B0: குறைந்த வெப்பநிலை எச்சரிக்கை
| பைட்(கள்) | உள்ளடக்கம் | விளக்கம் | தரவு வகை | தீர்மானம் |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | கேமரா சிலை | கேமராவின் நிலை | U16 | B15: இலக்கு கண்டறிதலை இயக்குதல்/முடக்குதல்; B14: டிஜிட்டல் ஜூமை இயக்குதல்/முடக்குதல், முதலியன. |
| 66 | நேர மண்டலம் | நேர மண்டல அமைப்பு | U8 | |
| 67–68 | ஒதுக்கப்பட்டது | எதிர்கால பயன்பாட்டிற்காக ஒதுக்கப்பட்டுள்ளது | – |
கேமரா சிலை (பைட் 64-65)
- B15: 0 – இலக்கு கண்டறிதல் முடக்கப்பட்டுள்ளது; 1 – இலக்கு கண்டறிதல் இயக்கப்பட்டுள்ளது
- B14: 0 – டிஜிட்டல் ஜூம் ஆஃப்; 1 – டிஜிட்டல் ஜூம் ஆன்
- B13: 0 – OSD (ஆன்-ஸ்கிரீன் டிஸ்ப்ளே) ஆஃப்; 1 – OSD ஆன்
- B12: 0 – OSD கேரியரின் ஆயத்தொலைவைக் காட்டுகிறது; 1 – OSD இலக்கின் ஆயத்தொலைவைக் காட்டுகிறது
- B11: 0 – படத் தானியங்கி பின்னோக்கம் இயக்கப்பட்டது; 1 – படத் தானியங்கி பின்னோக்கம் முடக்கப்பட்டது
- பி10–பி5: ஒதுக்கப்பட்டது
- B4: 0 – பதிவு செய்யவில்லை; 1 – பதிவு செய்தல்
- B3: ஒதுக்கப்பட்டது
- பி2–பி0: uint_t – பிக்-இன்-பிக் பயன்முறை
பைட் 37~68 அனைத்தும் 0x00 ஆகும், அதே சமயம் சட்டவிரோத சப் ஃபிரேம் தலைப்பு கோரப்பட்டது.
கட்டளை & கருத்து
| செயல்பாடு | குறியீடு | விளக்கம் | வெற்றி | தோல்வி |
|---|---|---|---|---|
| பூஜ்ய | 0x00 | கட்டளைகளை ஒரே வரிசையில் பிரிக்கிறது. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| அளவுத்திருத்தம் | 0x01 | அளவீடு செய்யும் போது பாட் நிலையாக இருக்க வேண்டும், சில வினாடிகள் நீடிக்கும். | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| பார்ம் ஆர்டர் செய்யவும் | 0x00 | |||
| பின்னூட்டம் | 0x03 | செயல்பாட்டின் போது கருத்து | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | OSD ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பைக் காட்டுகிறது: கேரியர்களுக்கு 0x00, டார்கெட்டுகளுக்கு 0x01 | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| ஒருங்கிணைப்புடன் | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| படம் தானாக தலைகீழ் | 0x08 | படத்தை தானாகத் திருப்பிவிடுவதைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. ஆன் என்பதற்கு 0x00, ஆஃப் என்பதற்கு 0x01 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| நேர மண்டலம் | 0x10 | நேர மண்டல அமைப்பைக் கட்டுப்படுத்துகிறது | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| கோணக் கட்டுப்பாடு 1 | 0x10 | பாட்டின் கோணத்தைக் கட்டுப்படுத்துகிறது (குறிப்பிட்ட கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தேவை). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| தலை பூட்டு | 0x11 | செயல்பாட்டு பயன்முறையை (பூட்டு முறை) மாற்றாமல் பாட் நடுநிலை நிலைக்குத் திரும்புகிறது. | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| பின்தொடரவும் | 0x12 | இலக்கையோ அல்லது தலைப்பையோ பின்தொடரும்போது, பாட்-ஐ நடுநிலையான யா நிலைக்குத் திருப்புகிறது. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| ஆர்த்தோview முறை | 0x13 | செயல்பாட்டு பயன்முறையை மாற்றாமல் நடுநிலையான யா நிலையைத் திரும்பப் பெறுகிறது. | N/A | N/A |
| ட்ராக் பயன்முறை | 0x14 | பாட் நடுநிலை நிலைக்குத் திரும்பி, இலக்கைக் கண்காணிக்கும் போது கண்காணிப்பிலிருந்து வெளியேறுகிறது. | N/A | N/A |
| FPV முறை | 0x15 | FPV பயன்முறையில் பாட்-லிருந்து எந்த பதிலும் இல்லை. | N/A | N/A |
| ஆய்லர் கோணக் கட்டுப்பாடு | 0x16 | பாட் யூலர் கோணங்களைப் பூட்டுகிறது மற்றும் கட்டுப்பாட்டுக்கு பதிலளிக்காது. | N/A | N/A |
| பார்வைப் பயன்முறை | 0x17 | கேஸ் பயன்முறையில் பாட் கட்டுப்பாட்டுக்கு பதிலளிக்காது. | N/A | N/A |
குறிப்பிட்ட முறைகளின் விளக்கங்கள்:
- ஹெட் லாக் & ஹெட் ஃபாலோ பயன்முறை: பாட் அதன் நடுநிலை நிலையை (யாவ் அல்லது பிட்ச்) முறைகளை மாற்றாமல் பராமரிக்கிறது.
- ஆர்த்தோview பயன்முறை: yaw கோணம் மட்டுமே திரும்பப் பெறப்படும், மேலும் பாட் முறைகளை மாற்றாது.
- ட்ராக் பயன்முறை: கண்காணிப்பு பயன்முறையிலிருந்து வெளியேறும்போது பிட்ச் மற்றும் யாவ் இரண்டிற்கும் நடுநிலை நிலைகள் திரும்பப் பெறப்படும்.
- FPV பயன்முறை, யூலர் கோணக் கட்டுப்பாடு மற்றும் பார்வைப் பயன்முறை: குறிப்பிட்டபடி, இந்த முறைகளில் பாட் பதிலளிக்காது.
| செயல்பாடு | குறியீடு | விளக்கம் | வெற்றி | தோல்வி |
|---|---|---|---|---|
| ஆர்த்தோview | 0x13 | விரும்பிய யூலர் கோணங்கள் வழங்கப்படுகின்றன, மேலும் கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் செல்லாததாக இருக்கும்போது பாட் அதன் தற்போதைய யூலர் கோணங்களைப் பூட்டுகிறது. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| ஆய்லர் கோணக் கட்டுப்பாடு | 0x14 | சுருதி மற்றும் யாவை கட்டுப்படுத்த தேவையான ஆய்லர் கோணங்கள். | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| பார்வை (புவி-ஆயவு வழிகாட்டி) | 0x15 | கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகளில் வழங்கப்பட்ட அதன் புவியியல் ஆயத்தொலைவுகளை (தீர்க்கரேகை, அட்சரேகை, உயரம்) பயன்படுத்தி, பாட் ஒரு குறிப்பிட்ட ஆர்வமுள்ள இடத்திற்கு இயக்கப்படுகிறது. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| பார்வை (புவி-ஒருங்கிணைப்பு பூட்டு) | 0x16 | புவியியல் ஆயத்தொலைவுகள் (தீர்க்கரேகை, அட்சரேகை, உயரம்) அடிப்படையில் பாட் அதன் நிலையைப் பூட்டுகிறது மற்றும் நிலையான பார்வையைப் பராமரிக்கிறது. செல்லுபடியாகும் கேரியரின் INS தரவு தேவைப்படுகிறது. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| தடம் | 0x17 | கண்காணிப்பு ஆயத்தொலைவுகளை வழங்குவதன் மூலமும், இலக்கைக் கண்காணிப்பதற்கான கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகளை அமைப்பதன் மூலமும் தடமறிதல் பயன்முறை செயல்படுத்தப்படுகிறது. | 0x17 0x00 | 0x17 என்என் |
குறிப்பிட்ட செயல்பாடுகளின் விளக்கங்கள்:
- ஆர்த்தோview: கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் செல்லாததாக இருக்கும்போது, பாட்டின் தற்போதைய யூலர் கோணங்களைப் பூட்டுகிறது.
- ஆய்லர் கோணக் கட்டுப்பாடு: பாட்டின் யூலர் கோணங்களை (பிட்ச், யா) விரும்பிய நிலைகளுக்குக் கட்டுப்படுத்தவும்.
- பார்வை (புவி-ஆயவு வழிகாட்டி): நெற்று அதன் ஆயத்தொலைவுகளை (தீர்க்கரேகை, அட்சரேகை, உயரம்) பயன்படுத்தி ஒரு குறிப்பிட்ட புவியியல் புள்ளியை நோக்கி செலுத்தவும். துல்லியமான நிலைப்பாட்டிற்காக கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் (PP, QQ, RR) வழங்கப்படுகின்றன.
- பார்வை (புவி-ஒருங்கிணைப்பு பூட்டு): ஒரு புவியியல் புள்ளியில் பாட் பார்வையைப் பதித்து அதன் தற்போதைய நிலையைக் கண்காணிக்கிறது. கேரியரிடமிருந்து செல்லுபடியாகும் INS (இனர்ஷியல் நேவிகேஷன் சிஸ்டம்) தரவு தேவைப்படுகிறது.
- தடம்: ஆயத்தொலைவுகளை (XO, YO, X1, Y1) குறிப்பிடுவதன் மூலம் இலக்கைக் கண்காணிக்கத் தொடங்குகிறது அல்லது வெளியேறுகிறது. ஆயத்தொலைவுகள் இலக்கு சட்டகத்தில் கிடைமட்ட மற்றும் செங்குத்து பகுதிகளை வரையறுக்கின்றன, மேல்-இடது மூலையை தொடக்கமாகக் கொண்டுள்ளன.
குறிப்புகள்:
- க்கு தடம், “OX” மற்றும் “YO” மதிப்புகள் திரையில் உள்ள இலக்கின் சட்டகத்தின் மேல்-இடது மற்றும் கீழ்-வலது மூலைகளைக் குறிக்கும் ஆயத்தொலைவுகளாகும். இவை U16 மதிப்புகளில் வரையறுக்கப்படுகின்றன, இங்கு 0 என்பது தொடக்க புள்ளியாகும், மேலும் நேர்மறை மதிப்புகள் வலதுபுறம் (X-அச்சு) மற்றும் கீழ்நோக்கி (Y-அச்சு) நகரும்.
- பார்வை (புவி-ஆயங்கள்): இந்த முறைகளில் சரியாகச் செயல்பட, பாட் செல்லுபடியாகும் கேரியர் INS தரவு தேவை.
KK/NN(U8) என்பது தூண்டப்பட்ட/தோல்வியடைந்த கேமராக்களின் செயல்பாட்டு வரிசையாகும். B7~BO கேமரா 8~1 ஐ ஒத்துள்ளது. ஒரு குறிப்பிட்ட பிட் 1 ஆக இருப்பது அதன் தொடர்புடைய கேமராவைக் குறிக்கிறது tagged. உதாரணமாகample, 0x03 (00000011) என்பது கேமரா 1 மற்றும் கேமரா 2. கேமரா 1 இயல்புநிலையாக தெரியும்-ஒளி ஜூம் கேமரா மற்றும் கேமரா 2 இயல்புநிலையாக வெப்ப கேமரா ஆகும்.
| செயல்பாடு | குறியீடு | விளக்கம் | வெற்றி | தோல்வி |
|---|---|---|---|---|
| இலக்கு என்பதைக் கிளிக் செய்க | 0x1A | வழங்கப்பட்ட கிடைமட்ட (XO) மற்றும் செங்குத்து (YO) ஆயத்தொலைவுகளின் அடிப்படையில் பாட் ஒரு இலக்கை குறிவைக்கிறது. ஆயத்தொலைவுகள் U16 இல் உள்ளன, அங்கு (0,0) திரையின் மேல்-இடது மற்றும் (10000,10000) கீழ்-வலது. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| வெளிப்புறப் பாதை | 0x1B | கிடைமட்ட மற்றும் செங்குத்து தொலைதூர மதிப்புகள் (PP, WW) அடிப்படையில் பாட் இலக்கைக் கண்காணிக்கிறது. இந்த மதிப்புகள் திரையின் மையத்துடன் தொடர்புடைய இலக்கின் இருப்பிடத்தைக் குறிக்கின்றன. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| கோணக் கட்டுப்பாடு 2 | 0x1 சி | கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் செல்லாததாக இருக்கும்போது, கேரியரைப் பின்தொடர்ந்து, பாட் அதன் தொடர்புடைய கோணங்களை கேரியருடன் சரிசெய்கிறது. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| ஷட்டர் (பதிவு தொடக்கம்) | 0x20 | பதிவு செய்யத் தொடங்குகிறது. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| ஷட்டர் (பதிவை நிறுத்து) | 0x21 | பதிவு செய்வதை நிறுத்துகிறது. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| தொடர்ந்து பெரிதாக்கவும் | 0x22 | தொடர்ந்து பெரிதாக்கவும். | 0x22 0x00 | 0x22 என்என் |
| தொடர்ந்து சிறிதாக்கு | 0x23 | தொடர்ந்து பெரிதாக்கவும். | 0x23 0x00 | 0x23 என்என் |
| பெரிதாக்கு நிறுத்து | 0x24 | ஜூம் செயல்பாட்டை நிறுத்துகிறது. | 0x24 0x00 | 0x24 என்என் |
குறிப்பிட்ட செயல்பாடுகளின் விளக்கங்கள்:
- இலக்கு வைக்க கிளிக் செய்யவும் (0x1A): இந்த பாட் ஆயத்தொலைவுகளின் அடிப்படையில் ஒரு குறிப்பிட்ட இலக்கை இலக்காகக் கொண்டுள்ளது. இந்த ஆயத்தொலைவுகள் U16 மதிப்புகளாக வழங்கப்படுகின்றன, இங்கு (0,0) என்பது திரையின் மேல் இடது மூலையிலும் (10000,10000) என்பது திரையின் கீழ் வலது மூலையிலும் உள்ளது.
- வெளிப்புற டிராக் (0x1B): பாட், தொலைதூர மதிப்புகள் (PP மற்றும் WW) அடிப்படையில் இலக்கைக் கண்காணிக்கிறது, இது இலக்கு திரையின் மையத்திலிருந்து எவ்வளவு தொலைவில் உள்ளது என்பதைக் குறிக்கிறது. கண்காணிப்பு முறை “கண்காணிப்பைத் தொடங்கு” (0x02) கட்டளையுடன் தொடங்குகிறது மற்றும் “கண்காணிப்பை விட்டு வெளியேறு” (0x00) உடன் வெளியேறலாம்.
- கோணக் கட்டுப்பாடு 2 (0x1C): பாட் அதன் தொடர்புடைய கோணங்களை கேரியருடன் சரிசெய்து, கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் செல்லாததாக இருக்கும்போது கேரியரின் இயக்கத்தைப் பின்பற்ற அனுமதிக்கிறது.
- ஷட்டர் (பதிவு தொடக்கம் – 0x20): வீடியோ ஊட்டத்தைப் பதிவுசெய்யத் தொடங்குகிறது.
- ஷட்டர் (பதிவை நிறுத்து – 0x21): வீடியோ ஊட்டத்தைப் பதிவு செய்வதை நிறுத்துகிறது.
- தொடர்ச்சியாக பெரிதாக்கவும் (0x22): பாட் தொடர்ந்து பெரிதாக்குகிறது.
- தொடர்ச்சியாக சிறிதாக்கு (0x23): பாட் தொடர்ந்து பெரிதாக்குகிறது.
- ஜூம் ஸ்டாப் (0x24): ஜூம் செயல்பாட்டை நிறுத்துகிறது, எந்த ஜூம் இன் அல்லது அவுட் செயல்பாடுகளையும் நிறுத்துகிறது.
குறிப்புகள்:
- வெளிப்புற டிராக் (0x1B): PP மற்றும் WW மதிப்புகள் இலக்கின் கிடைமட்ட மற்றும் செங்குத்து தவறான தூரத்தைக் குறிக்கின்றன. தோற்றம் திரையின் மையத்தில் உள்ளது, மேலும் மதிப்புகள் தொடர்புடைய நிலைப்பாட்டைக் குறிக்கின்றன.
- பெரிதாக்கு செயல்பாடுகள் (0x22, 0x23, 0x24): இவை தொடர்ந்து பெரிதாக்க அல்லது வெளியேற அனுமதிக்கின்றன மற்றும் ஜூம் செயல்பாட்டை நிறுத்துகின்றன.
KK/NN(U8) என்பது இயக்கத் தூண்டப்பட்ட/தோல்வியுற்ற கேமராக்களின் ஆர்டினல் ஆகும். B7~B0 உடன் தொடர்புடைய கேமரா 8~1. ஒரு குறிப்பிட்ட பிட் 1 என்பது அதன் தொடர்புடைய கேமராவாக இருப்பதைக் குறிக்கிறது tagged. உதாரணமாகample, 0x03 (00000011) என்பது கேமரா 1 ஐக் குறிக்கிறது மற்றும் கேமரா 2 இயல்பாகவே தெரியும்-ஒளி ஜூம் கேமராவாகும் மற்றும் கேமரா 2 இயல்பாகவே வெப்ப கேமராவாகும்.
| செயல்பாடு | பார்ம் ஆர்டர் செய்யவும் | விளக்கம் | வெற்றி | தோல்வி |
|---|---|---|---|---|
| குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு பெரிதாக்கு | 0x25 | -32768 (அதிகபட்ச ஜூம்) முதல் 10000 (குறைந்தபட்ச ஜூம்) வரையிலான மதிப்புகளுடன், குறிப்பிட்ட விகிதத்தில் பெரிதாக்கவும். எதிர்மறை மதிப்புகள் ஜூம் விகிதங்களைக் குறிக்கின்றன (எ.கா., 10x க்கு -1, 150x க்கு -15, 300x க்கு -30). | 0x25 0x00 | 0x25 என்என் |
| கவனம் | 0x26 | கவனம் கட்டுப்பாட்டு செயல்பாடு. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| தட்டு முறை | 0x2A | விரும்பிய தட்டு பயன்முறையை சரிசெய்யவும், அங்கு 0x00 அடுத்த தட்டு விருப்பத்திற்கு ஒத்திருக்கும், ஒரு குறிப்பிட்ட பயன்முறைக்கு 0x01, முதலியன. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| இரவு பார்வை | 0x2B | இரவு பார்வை பயன்முறையைக் கட்டுப்படுத்தவும். ஆஃப் என்பதற்கு 0x00, ஆன் என்பதற்கு 0x01, மற்றும் ஆட்டோவிற்கு 0x02. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு | 0x30 | கட்டுப்பாட்டு பகுதி வெப்பநிலை அளவீடு. ஆஃப் என்பதற்கு 0x00, ஆன் என்பதற்கு 0x01. | 0x30 0x00 | 0x30 என்என் |
| வெப்பநிலை எச்சரிக்கை | 0x31 | வெப்பநிலை எச்சரிக்கை வரம்புகளை அமைக்கவும். 0.1°C தெளிவுத்திறனுடன் அதிக (HH) மற்றும் குறைந்த (LL) எச்சரிக்கை வெப்பநிலைகளை உள்ளடக்கியது. | 0x31 0x00 | 0x31 என்என் |
| சமவெப்பம் | 0x32 | சமவெப்பநிலை பயன்முறையை இயக்கவும் அல்லது முடக்கவும். ஆஃப் பயன்முறைக்கு 0x00, இடைவெளிக்கு வெளியே 0x01, மற்றும் இடைவெளி பயன்முறைக்கு 0x02. அதிக/குறைந்த வெப்பநிலை வரம்புகள் (HH, LL) 0.1°C தெளிவுத்திறனுடன் அமைக்கப்பட்டுள்ளன. | 0x32 0x00 | 0x32 என்என் |
| புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு | 0x33 | கட்டுப்பாட்டு புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு. ஆஃப் என்பதற்கு 0x00, ஆன் என்பதற்கு 0x01. ஆயத்தொலைவுகள் (XO, YO) அளவீட்டுப் புள்ளியை வரையறுக்கின்றன. | 0x33 0x00 | 0x33 என்என் |
| OSD (ஆன்-ஸ்கிரீன் டிஸ்ப்ளே) | 0x73 | திரையில் காட்சியைக் கட்டுப்படுத்தவும். காட்ட 0x00, மறைக்க 0x01. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| பிக்-இன்-பிக் | 0x74 | பிக்சர்-இன்-பிக்ச்சர் (PIP) பயன்முறையைக் கட்டுப்படுத்தவும். 0x00 மற்றும் 0x04 க்கு இடையிலான மதிப்புகள் கிடைக்கக்கூடிய PIP முறைகளுக்கு ஒத்திருக்கும். | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
குறிப்பிட்ட செயல்பாடுகளின் விளக்கங்கள்:
- குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு பெரிதாக்கு (0x25): ஜூம் அளவைக் கட்டுப்படுத்துகிறது, விகிதம் ஒரு குறிப்பிட்ட வடிவத்தில் வழங்கப்படுகிறது, இதில் எதிர்மறை மதிப்புகள் ஜூம் விகிதங்களைக் குறிக்கின்றன (எ.கா., 10x ஜூமுக்கு -1, 150x ஜூமுக்கு -15, முதலியன), மற்றும் நேர்மறை மதிப்புகள் ஜூம் விகித வரம்பை வரையறுக்கின்றன.
- கவனம் செலுத்து (0x26): அமைப்பின் கவனத்தை சரிசெய்கிறது.
- தட்டு முறை (0x2A): கணினியால் பயன்படுத்தப்படும் தட்டு பயன்முறையை மாற்றுகிறது. அடுத்த தட்டு விருப்பத்திற்கு 0x00 மற்றும் தற்போதைய பயன்முறைக்கு 0x01 போன்ற எண் விருப்பங்களால் பயன்முறை தேர்ந்தெடுக்கப்படுகிறது.
- இரவு பார்வை (0x2B): இரவு பார்வை அம்சத்தைக் கட்டுப்படுத்துகிறது, அதை வெவ்வேறு முறைகளில் (ஆஃப், ஆன் அல்லது ஆட்டோ) செயல்படுத்துகிறது.
- பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு (0x30): ஆயத்தொலைவுகளால் (XO, YO, முதலியன) கட்டுப்படுத்தப்படும் ஒரு குறிப்பிட்ட பகுதி முழுவதும் வெப்பநிலை அளவீட்டை அனுமதிக்கிறது.
- வெப்பநிலை எச்சரிக்கை (0x31): விழிப்பூட்டல்களுக்கான உயர் மற்றும் குறைந்த வெப்பநிலை வரம்புகளை அமைக்கிறது.
- சமவெப்பம் (0x32): சமவெப்பப் பயன்முறையை இயக்குகிறது, இது ஒரு குறிப்பிட்ட வெப்பநிலை வரம்பிற்குள் உள்ள பகுதிகளை இடைவெளி முறைகள் மற்றும் வரம்புகளுடன் கண்காணிக்கிறது.
- புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு (0x33): திரையில் ஒரு குறிப்பிட்ட புள்ளியில் ஸ்பாட் வெப்பநிலை அளவீட்டை இயக்குகிறது.
- ஓ.எஸ்.டி (0x73): திரையில் காட்சி தெரிவுநிலையைக் கட்டுப்படுத்துகிறது (காட்டு/மறை).
- பிக்-இன்-பிக் (0x74): பிக்சர்-இன்-பிக்ச்சர் செயல்பாட்டைக் கட்டுப்படுத்துகிறது, பல்வேறு காட்சி முறைகளை வழங்குகிறது.
KK/NN(U8) என்பது இயக்கத் தூண்டப்பட்ட/தோல்வியடைந்த கேமராக்களின் சாதாரண வடிவமாகும். B7~B0 கேமரா 1 இயல்பாகவே தெரியும்-ஒளி ஜூம் கேமராவாகவும், கேமரா 2 இயல்பாகவே வெப்ப கேமராவாகவும் இருக்கும்.
புதிய செயல்பாடுகள் மற்றும் அவற்றின் விவரங்களை சுருக்கமாகக் கூறும் அட்டவணை இங்கே:
| செயல்பாடு | பார்ம் ஆர்டர் செய்யவும் | விளக்கம் | வெற்றி | தோல்வி |
|---|---|---|---|---|
| இலக்கு கண்டறிதல் | 0x75 | இலக்கு கண்டறிதலை இயக்கு அல்லது முடக்கு. ஆஃப் என்பதற்கு 0x00, ஆன் என்பதற்கு 0x01. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| பெரிதாக்கு கேமரா | 0x76 | டிஜிட்டல் ஜூமை கட்டுப்படுத்தவும். ஆஃப் என்பதற்கு 0x00, ஆன் என்பதற்கு 0x01. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| லைட்டிங் தீவிரம் | 0x80 | வெளிச்சத்தின் தீவிரத்தை சரிசெய்யவும். 0 முதல் 255 வரையிலான மதிப்புகள், 0 என்பது வெளிச்சம் இல்லாததையும் 255 என்பது அதிகபட்ச தீவிரத்தையும் குறிக்கிறது. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| ரேங்கிங் | 0x81 | வரம்பை இயக்கு அல்லது முடக்கு. ஆஃப் என்பதற்கு 0x00, ஆன் என்பதற்கு 0x02. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
குறிப்பிட்ட செயல்பாடுகளின் விளக்கங்கள்:
- இலக்கு கண்டறிதல் (0x75): இலக்கு கண்டறிதல் செயலில் உள்ளதா அல்லது செயலற்றதா என்பதைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. இந்த அம்சம் அமைப்பின் திறன்களைப் பொறுத்து குறிப்பிட்ட பொருள்கள் அல்லது பகுதிகளைக் கண்டறியப் பயன்படுகிறது.
0x00– இலக்கு கண்டறிதல் முடக்கப்பட்டுள்ளது.0x01– இலக்கு கண்டறிதல் இயக்கத்தில் உள்ளது.
- ஜூம் கேமரா (0x76): கேமரா செயல்பாட்டிற்காக டிஜிட்டல் ஜூமை செயல்படுத்துகிறது அல்லது செயலிழக்கச் செய்கிறது.
0x00– டிஜிட்டல் ஜூம் முடக்கப்பட்டுள்ளது.0x01– டிஜிட்டல் ஜூம் இயக்கத்தில் உள்ளது.
- ஒளி அடர்த்தி (0x80): வெளிச்சத்தின் தீவிரத்தை சரிசெய்கிறது. தீவிரம் 8-பிட் மதிப்புடன் அமைக்கப்பட்டுள்ளது, இது
0(வெளிச்சம் இல்லை)255(அதிகபட்ச தீவிரம்).- மதிப்புகள்:
0- வெளிச்சம் இல்லை;255- அதிகபட்ச வெளிச்சம்.
- மதிப்புகள்:
- வரம்பு (0x81): வரம்பு செயல்பாட்டை செயல்படுத்துகிறது அல்லது செயலிழக்கச் செய்கிறது. தூரங்களை அளவிட அல்லது பகுதிகளை வரைபடமாக்க ரேஞ்சிங்கைப் பயன்படுத்தலாம்.
0x00– ரேஞ்சிங் ஆஃப் செய்யப்பட்டுள்ளது.0x02- ரேஞ்சிங் இயக்கத்தில் உள்ளது.
ஒளியை இயக்குவது ஒரே நேரத்தில் இரவு பார்வையை இயக்கும். ஒளியை அணைப்பது இரவு பார்வையை அணைக்காது.
CRC செயல்பாடு
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } திரும்ப (crc);
இணைப்பு 1 Exampஹோஸ்ட் கம்ப்யூட்டரிலிருந்து தரவு சட்டகத்தின் மாற்றம்
| பைட் | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | உள்ளடக்கம் |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| அசல் தரவு | ஆக்ஸா8 | தலைப்பு | 0xE5 | தொகுப்பு நீளம் | 72 | நெறிமுறை பதிப்பு | 0x01 | ரோல் கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு | 100 | சுருதி கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு | -100 | தடுமாற்றக் கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு | 0x05 | கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு செல்லுபடியாகும் | சிலை | கேரியரின் INS செல்லுபடியாகும் | முழுமையான ரோல் கோணம் | -11.3213° | முழுமையான சுருதி கோணம் | 1.01° | முழுமையான யோ கோணம் | 240° | கேரியரின் முடுக்கம் | 1.123m/s² |
| பைட் | உள்ளடக்கம் | அசல் தரவு | துல்லியம் அல்லது பைனரி மாற்றம் (லிட்டில்-எண்டியன்) | ஹெக்ஸாடெசிமல் (லிட்டில்-எண்டியன்) | பதினாறு தசம (பெரிய-எண்டியன்) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | கிடைக்கும் செயற்கைக்கோள்கள் | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | ஜிஎன்எஸ்எஸ் மைக்ரோசெகண்ட் | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 பி 0 | 00 06 15 பி 0 |
| 55-56 | GNSS வாரம் | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | ஒப்பீட்டு உயரம் | 12.12மீ | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | ஒதுக்கப்பட்டது | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | பூஜ்ய கட்டளை | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
ஹோஸ்ட் கணினியிலிருந்து முழுமையான தரவு தொகுப்பு: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0 B00 00C 13 0 E0 06 15 6F 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
இணைப்பு 2 ExampGCU இலிருந்து தரவு சட்டகத்தின் மாற்றம்
GCU இலிருந்து முழுமையான தரவு தொகுப்பு: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32F 29 00 00 06 17 00 00 24 2 F65 DF 16 16 EE AA 3 A0 A00 00 2 01B 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 85 EC XNUMX
| பைட் | உள்ளடக்கம் | அசல் தரவு (ஹெக்ஸாடெசிமல்) | பாகுபடுத்தப்பட்ட தரவு |
|---|---|---|---|
| 1 | தலைப்பு | A8 | A8 |
| 2~3 | தொகுப்பு நீளம் | 5 இ 49 | 73 |
| 4 | நெறிமுறை பதிப்பு | 00 | 0.2 |
| 5 | பாட் செயல்பாட்டு முறை | 02 | பின்தொடரவும் |
| 6~7 | பாட் சிலை | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | கிடைமட்ட இலக்கு-தவறுதல் | OC FE (ஆங்கிலம்) | தொடர்ந்து. |
| 10~11 | செங்குத்து இலக்கு-காணவில்லை | F4 01 | வரம்பு மற்றும் இலக்கு ஒருங்கிணைப்பு செல்லுபடியாகும். |
| 12~13 | கேமராவின் X-அச்சு சார்பு கோணம் | டிடி எஃப்சி | -500 |
| 14~15 | கேமராவின் Y-அச்சு சார்பு கோணம் | 20 00 | 500 |
| 16~17 | கேமராவின் Z-அச்சு சார்பு கோணம் | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | கேமராவின் முழுமையான ரோல் கோணம் | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | கேமராவின் முழுமையான சுருதி கோணம் | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | கேமராவின் முழுமையான யவ் கோணம் | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | கேமராவின் X-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | கேமராவின் Y-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | கேமராவின் Z-அச்சு முழுமையான கோண வேகம் | FE FF | -0.1 டிகிரி/வி |
| 30~36 | ஒதுக்கப்பட்டது | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 டிகிரி/வி |
| 37 | துணை தலைப்பு | 00 | -0.2 டிகிரி/வி |
| 38 | வன்பொருள் பதிப்பு | 00 | 5.0 |
| 39 | Firmware பதிப்பு | 00 | D-90AI |
| 40 | பாட் குறியீடு | 00 | 589.4மீ |
| 41~42 | பிழை குறியீடு | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | இலக்கிலிருந்து தூரம் | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | இலக்கின் தீர்க்கரேகை | 00 00 00 00 | 41.1231மீ |
| 51~55 | இலக்கின் அட்சரேகை | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | இலக்கின் உயரம் | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | கேமராவின் தற்போதைய ஜூம் வீதம் | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | ஒதுக்கப்பட்டது | 16 இஇ ஏஏ 16 |
| பைட் | உள்ளடக்கம் | அசல் தரவு (ஹெக்ஸாடெசிமல்) | பாகுபடுத்தப்பட்ட தரவு |
|---|---|---|---|
| 61~62 | கேமரா 2 இன் தற்போதைய ஜூம் வீதம் | 14 00 | 2x |
| 63 | வெப்ப கேமரா சிலை | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | கேமரா சிலை | 00 00 | ஷட்டர் வெற்றி |
| 66 | நேர மண்டலம் | 08 | |
| 67~68 | ஒதுக்கப்பட்டது | 00 00 | |
| 69~70 | பின்னூட்டம் | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
இணைப்பு 3 கேரியரின் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் வரையறை
பின் இணைப்பு 4 கேமராவின் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு மற்றும் சுழலும் வரிசையின் வரையறை
- ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு வரையறை
பாட்டின் கட்டுப்பாட்டு போர்ட் கேரியரின் எதிர்மறை X-வார்டைக் குறிக்க வேண்டும். டிamping தளமானது கேரியரின் XOY விமானத்திற்கு இணையாக இருக்க வேண்டும். கேரியரின் CG க்கு முடிந்தவரை நெற்று ஏற்றப்பட்டிருக்க வேண்டும். - சுழற்சி வரிசை: இசட் → ஒய் → எக்ஸ்.
- கோண மாற்றம்:
- வரையறுக்க:
- CamPhi: கேமராவின் முழுமையான ரோல் கோணம் (GCU இலிருந்து முதன்மை தரவு சட்டகம், பைட் 18~19)
- CamThe: கேமராவின் முழுமையான சுருதி கோணம் (GCU இலிருந்து முக்கிய தரவு சட்டகம், பைட் 20~21)
- CamPsi: கேமராவின் முழுமையான yaw கோணம் (GCU இலிருந்து முதன்மை தரவு சட்டகம், பைட் 22~23)
- AngleX: கேமராவின் X-அச்சு முழுமையான கோணம்
- கோணம்Y: கேமராவின் Y-அச்சு முழுமையான கோணம்
- AngleZ: கேமராவின் Z-அச்சு முழுமையான கோணம்
- மேலே உள்ள அளவுருக்கள் கீழே உள்ளவாறு மாற்றப்படுகின்றன
- ஆங்கிள்இசட் += 90;
- வார்ப் (ஆங்கிள்இசட், 360);
- CamPhi = +கோணம்;
- கேம் = -கோணம்X;
- CamPsi = +AngleZ;
- வரையறுக்க:
இணைப்பு 5 Example தரவு தொகுப்பு
- பூஜ்ய கட்டளை
A8 E5 48 00 02 00 - பிட்ச் கட்டுப்பாடு (தற்போதைய கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை வைத்திருங்கள், கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - பிட்ச் கட்டுப்பாடு (தற்போதைய கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை வைத்திருங்கள், கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - யா கட்டுப்பாடு (தற்போதைய கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை வைத்திருங்கள், கட்டுப்பாட்டு மதிப்பு 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - நடுநிலை
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD00 - OSD கேரியரின் ஒருங்கிணைப்பைக் காட்டுகிறது.
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D 00 - OSD இலக்கின் ஒருங்கிணைப்பைக் காட்டுகிறது.
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - படத்தைத் தானாகத் திருப்பிவிடுதல் இயக்கப்பட்டது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00 - படத்தைத் தானாகத் திருப்பிவிடுதல் முடக்கப்பட்டுள்ளது.
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - நேர மண்டல அமைப்பு (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00 FE - கோணக் கட்டுப்பாடு 1 (கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தவறானவை)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - கோணக் கட்டுப்பாடு 1 (யூலர் கோணம்: ரோல் 0°, பிட்ச் 45°, யா 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A - கோணக் கட்டுப்பாடு 1 (யூலர் கோணம்: ரோல் 20°, பிட்ச் 0°, யா 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - ஹெட் லாக் (கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தவறானவை)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ஹெட் லாக் (ஒப்பீட்டு கோண வேகம் +10° /வி)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - தலை பின்தொடர் (கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தவறானவை)
A8 E5 48 00 02 00 - ஆர்த்தோview (கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தவறானவை)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00 - ஆய்லர் கோணக் கட்டுப்பாடு (கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தவறானவை)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ஆய்லர் கோணக் கட்டுப்பாடு (ஆய்லர் கோணம்: ரோல் 0° , பிட்ச் -45° , யா 0° )
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A - கண்காணிப்பைத் தொடங்கு (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 - வெளியேறும் கண்காணிப்பு
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 சிபி 64 - குறிவைக்க சொடுக்கவும் (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 - குறிவைக்க சொடுக்கவும் (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 1 01 - குறிவைக்க சொடுக்கவும் (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 1 01 10 - குறிவைக்க சொடுக்கவும் (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 1 B01 - வெளிப்புறத் தடம் (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 1 01B 9 14 - கோணக் கட்டுப்பாடு 2 (கட்டுப்பாட்டு மதிப்புகள் தவறானவை)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E A - ஷட்டர்
A8 E5 49 00 02 00 - பதிவைத் தொடங்கு/நிறுத்து
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - கேமரா 1 தொடர்ந்து பெரிதாக்குகிறது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - கேமரா 1 தொடர்ந்து பெரிதாக்குகிறது.
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - கேமரா 1 ஐ பெரிதாக்குவதை நிறுத்து
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 - கேமரா 1 குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு ஜூம் செய்கிறது (5000, அதிகபட்ச விகிதத்தில் பாதிக்கு ஒத்திருக்கிறது)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - அனைத்து கேமராக்களும் குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு (1.0x) பெரிதாக்குகின்றன.
A8 E5 4B 00 02 00 - அனைத்து கேமராக்களும் குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு (5.5x) பெரிதாக்குகின்றன.
A8 E5 4B 00 02 00 - கேமரா 1 குறிப்பிட்ட விகிதத்திற்கு (60.3x) பெரிதாக்குகிறது.
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00C 00 - கவனம்
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CA 00 - அடுத்த தட்டு விருப்பம்
A8 E5 4A 00 02 00 - தட்டு முறை 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - இரவுப் பார்வை இயக்கப்பட்டது
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - இரவுப் பார்வை முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00 00 00 00B 00 - பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 - பரப்பளவு வெப்பநிலை அளவீடு முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 - வெப்பநிலை எச்சரிக்கை இயக்கப்பட்டது (அதிக எச்சரிக்கை வெப்பநிலை 30.2°C, குறைந்த எச்சரிக்கை வெப்பநிலை 20.0°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 - வெப்பநிலை எச்சரிக்கை முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 - சமவெப்பநிலை இயக்கத்தில் உள்ளது (இடைவெளி முறை, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 FC 02 - சமவெப்பநிலை முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 AB00 - புள்ளி வெப்பநிலை அளவீடு (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 - ஸ்பாட் வெப்பநிலை அளவீடு முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 - OSD ஆன்
A8 E5 49 00 02 00 - OSD முடக்கப்பட்டது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - அடுத்த பிக்-இன்-பிக் விருப்பம்
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - பிக்-இன்-பிக் பயன்முறை 3
A8 E5 49 00 02 00 - இலக்கு கண்டறிதல் இயக்கத்தில் உள்ளது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 AA - இலக்கு கண்டறிதல் முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BA 00 00 00 - ஜூம் கேமரா டிஜிட்டல் ஜூம் ஆன்
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF - ஜூம் கேமரா டிஜிட்டல் ஜூம் முடக்கப்பட்டுள்ளது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 இஎஃப் 54
- விளக்கு எரிகிறது (255)
A8 E5 49 00 02 00 - லைட்டிங் ஆஃப்
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - தொடர்ந்து இயங்குகிறது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - தொடர்ந்து விலகிச் செல்கிறது
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
பிற்சேர்க்கை 6 ஜிபிஎஸ் நேரம் & UTC மாற்றும் செயல்பாடு (லீப் செகண்ட் செயலாக்கம் இல்லாமல்)
நிலையான const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t வினாடிகள் = 0; uint16_t நாட்கள், ஆண்டு = ep[0], திங்கள் = ep[1], நாள் = ep[2]; (ஆண்டு < 1970 || 2099 < year || திங்கள் < 1 || 12 < mon) திரும்ப வினாடிகள்; /* லீப் வருடம் 4-0 இல் ஆண்டு%1901==2099 எனில் */ நாட்கள்=(ஆண்டு-1970)*365+(ஆண்டு-1969)/4+_நாள்[திங்கள்-1]+நாள்-2+(ஆண்டு%4==0 && மோன்=3?1:0); வினாடிகள் = தரை(எபி[5]); வினாடிகள் = (uint64_t)நாட்கள் * 86400 + எபி[3] * 3600 + எபி[4] * 60 + வினாடிகள்; திரும்ப வினாடிகள்; } uint64_t gpst2time(int16_t வாரம், uint32_t நொடி){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); என்றால் (நொடி < -1E9 || 1E9 நொடி) நொடி = 0.0; t += 86400 * 7 * வாரம் + நொடி; திரும்ப t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = time – t; * week = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; return 1; }
பின் இணைப்பு 7 பாட் குறியீடு
| குறியீடு | மாதிரி |
|---|---|
| 0 | இசட்-6ஏ |
| 2 | இசட்-6சி |
| 3 | எம்-2400ஜி2 |
| 21 | இசட்-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | இசட்-8ஆர்ஏ |
| 25 | இசட்-8ஆர்பி |
| 26 | இசட்-8ஆர்சி |
| 27 | இசட்-8எல்ஏ |
| 30 | இசட்-9ஏ |
| 31 | இசட்-9பி |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | டி-80ப்ரோ |
| 45 | டி-90ப்ரோ |
| 49 | Z-1PRO வின்டோ |
| 50 | Z-1மினி |
| 51 | Z-2PRO வின்டோ |
| 52 | Z-2மினி |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | டி-90டிஇ |
| 56 | D-115AI |
நான்ஜிங் XIANFEI ரோபோ டெக்னாலஜி கோ., லிமிடெட்.
அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள்
கே: GCU பயன்படுத்தும் தனிப்பட்ட நெறிமுறையின் நோக்கம் என்ன?
A: தனியார் நெறிமுறை GCU மற்றும் இணைக்கப்பட்ட சாதனங்களுக்கு இடையே பாதுகாப்பான மற்றும் திறமையான தகவல்தொடர்பை உறுதி செய்கிறது.
கே: GCU இன் நெறிமுறை பதிப்பை நான் எவ்வாறு புதுப்பிக்க முடியும்?
A: நெறிமுறை பதிப்பைப் புதுப்பிக்க, உற்பத்தியாளரால் வழங்கப்பட்ட குறிப்பிட்ட வழிமுறைகளுக்கு தயாரிப்பு கையேட்டைப் பார்க்கவும்.
ஆவணங்கள் / ஆதாரங்கள்
 |
ரோபோ XF(A5) V2.0.5 GCU பிரைவேட் புரோட்டோகால் [pdf] பயனர் வழிகாட்டி XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU பிரைவேட் புரோட்டோகால், XF A5 V2.0.5, GCU பிரைவேட் புரோட்டோகால், பிரைவேட் புரோட்டோகால், புரோட்டோகால் |