មនុស្សយន្ត XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
- ឯកសារ កំណែ៖ V2.0.5
- ពិធីការ កំណែ៖ វី៣៥
ព័ត៌មានអំពីផលិតផល
GCU (អង្គភាពត្រួតពិនិត្យទូទៅ) ដំណើរការលើពិធីការឯកជន និងផ្តល់នូវលក្ខណៈពិសេស និងការកែលម្អផ្សេងៗ តាមប្រវត្តិនៃការកែប្រែ៖
លក្ខណៈពិសេស៖
- UART baudrate ផ្លាស់ប្តូរទៅជាការសម្របខ្លួនដោយខ្លួនឯង។
- បន្ថែមរបៀបម៉ាស៊ីនមេ TCP នៅក្នុងការទំនាក់ទំនងបណ្តាញ
- បន្ថែមកំណែពិធីការទៅក្នុងកញ្ចប់ទិន្នន័យ
- ការពង្រឹងនៅក្នុងស៊ុមទិន្នន័យសម្រាប់ទាំងម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ និង GCU
- ការកែលម្អពាក្យបញ្ជា និងមតិកែលម្អ
- Exampការបន្តកញ្ចប់ទិន្នន័យ
ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល
ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន
- បន្ថែមមុំអយល័រដែលចង់បាន និងមុំដែលទាក់ទងដែលចង់បានទៅក្នុងតម្លៃគ្រប់គ្រងវិល/ជម្រេ/យ៉ាវ (បៃ 5~10)
- បន្ថែមប្រសិទ្ធភាពបរិមាណវត្ថុបញ្ជា (ប៊ីត B2) ទៅក្នុងរូបចម្លាក់ (បៃ ១១)
ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU
- បន្ថែមរបៀប FPV និងរបៀបគ្រប់គ្រងមុំអយល័រទៅក្នុងរូបសំណាកផត (បៃទី 5)
- លុបទម្រង់ការប៉ះពាល់ (ប៊ីត B11) ពីរូបសំណាកកាមេរ៉ា (បៃ 6 ~ 7)
ស៊ុមទិន្នន័យរងពីម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ
- លុបចម្ងាយពីផ្ទះ (បៃ 57 ~ 60)
- បន្ថែមកម្ពស់ដែលទាក់ទង (បៃ 57 ~ 60)
ប្រវត្តិកែប្រែ
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែឯកសារ | ពិធីសារកំណែ |
| 2023.06.19 | វី៣៥ | – |
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែឯកសារ | ពិធីសារកំណែ |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
វី៣៥
ចូលទៅក្នុងការសម្របខ្លួនដោយខ្លួនឯង។ ការផ្សាយពាណិជ្ជកម្ម |
វី៣៥
d របៀបម៉ាស៊ីនមេ TCP នៅក្នុង |
- UART baudrate ផ្លាស់ប្តូរទៅជាការសម្របខ្លួនដោយខ្លួនឯង។ បន្ថែមរបៀបម៉ាស៊ីនមេ TCP នៅក្នុងការទំនាក់ទំនងបណ្តាញ។ [P1]
- បន្ថែមកំណែពិធីការទៅក្នុងកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ កែកំហុសនៃបឋមកថានៅក្នុងកញ្ចប់ពី GCU ។ [P2]
- ស៊ុមទិន្នន័យចម្បងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន៖
- បន្ថែមមុំអយល័រដែលចង់បាន និងមុំដែលទាក់ទងដែលចង់បានទៅក្នុងតម្លៃគ្រប់គ្រងវិល/ជម្រេ/យ៉ាវ (បៃ 5~10); [P3]
- បន្ថែមប្រសិទ្ធភាពបរិមាណវត្ថុបញ្ជា (ប៊ីត B2) ទៅក្នុងរូបចម្លាក់ (បៃទី ១១)។ [P11]
- ស៊ុមទិន្នន័យរងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន៖
- លុបចម្ងាយពីផ្ទះ (បៃ 57 ~ 60); [P4]
- បន្ថែមកម្ពស់ដែលទាក់ទង (បៃ 57 ~ 60) ។ [P4]
- ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU៖
- បន្ថែមរបៀប FPV និងរបៀបគ្រប់គ្រងមុំអយល័រទៅក្នុងរូបសំណាក pod (បៃ 5); [P5]
- លុបទម្រង់ការប៉ះពាល់ (ប៊ីត B11) ពីរូបសំណាកកាមេរ៉ា (បៃ 6 ~ 7) ។ [P5]
- ស៊ុមទិន្នន័យរងពី GCU៖
- លុបមាតិកានៃបៃ 59 ~ 61; [P6]
- បន្ថែមអត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្ននៃកាមេរ៉ា 1 (បៃ 59 ~ 60) និងកាមេរ៉ា 2 (បៃ 61 ~ 62) ។ [P6]
- ពាក្យបញ្ជា & មតិប្រតិកម្ម៖
- បន្ថែមការពិពណ៌នានៃពាក្យបញ្ជា null; [P7]
- បន្ថែមពាក្យបញ្ជានៃរបៀប FPV, របៀបគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ, របៀបតាមដានខាងក្រៅ និង OSD; [P7~P9]
- ការពិពណ៌នាលម្អិតនៃរបៀបមើល; [P8]
- កែប្រែប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃ shutter, record, focus, palette និង Night vision command។ [P8~P9]
- បន្តអតីតampកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ [P11~P16]
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែឯកសារ | ពិធីសារកំណែ |
| 2023.10.12 | វី៣៥ | វី៣៥ |
- បន្ថែមការពន្យល់លើលំដាប់បៃនៃពិធីការ។ [P2]
- ស៊ុមទិន្នន័យចម្បងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន៖
- បន្ថែមនិយមន័យប្រព័ន្ធសម្របសម្រួលទៅក្នុងសេចក្ដីពណ៌នានៃការវិលជុំដាច់ខាត និងមុំនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន (បៃ 12~17)។ [P3]
- ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU៖
- បន្ថែមរូបសំណាកពន្លឺ (ប៊ីត B10) ទៅក្នុងរូបចម្លាក់កាមេរ៉ា (ប៊ីត B10) ។ [P5]
- កែកំហុសនៃទិសដៅអ័ក្សសំរបសំរួល ("ឡើងលើដូចវិជ្ជមាន" →"ចុះក្រោមជាវិជ្ជមាន") នៃការបាត់គោលដៅបញ្ឈរ (បៃ 10 ~ 11) ។ [P5]
- បន្ថែមជួរតម្លៃទៅក្នុងការពិពណ៌នានៃការបាត់គោលដៅ X-ward/Y-ward (បៃ 8 ~ 11)។ [P5]
- បន្ថែមការកំណត់ប្រព័ន្ធសំរបសំរួល និងបង្វិលលំដាប់ទៅជាការពិពណ៌នាអំពីអ័ក្ស X/Y-axis/Z-axis absolute angular velocity នៃកាមេរ៉ា (បៃ 24~29)។ [P5]
- ពាក្យបញ្ជា & មតិប្រតិកម្ម៖
- កែប្រែការពន្យល់អំពីតម្លៃត្រួតពិនិត្យនៅក្នុងការពិពណ៌នាអំពីរបៀប FPV របៀបចាក់សោក្បាល និងរបៀបធ្វើតាមក្បាល។ [P7]
- កែកំហុសនៃមតិកែលម្អមិនពិត (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) នៃរបៀបមើល (មគ្គុទ្ទេសក៍ភូមិសាស្ត្រកូអរដោនេ)។ [P8]
- បន្ថែមកូអរដោណេនៃជ្រុងកំពូលឆ្វេងរបស់ស៊ុមគោលដៅ និងជ្រុងខាងស្តាំក្រោមទៅក្នុងពណ៌នាអំពីទម្រង់បទ។ [P8]
- បន្ថែមកូអរដោនេនៃជ្រុងកំពូលឆ្វេងរបស់អេក្រង់ និងជ្រុងខាងស្តាំក្រោម នៅក្នុងការពិពណ៌នាអំពីការចុចដើម្បីតម្រង់ពាក្យបញ្ជា។ [P8]
- បន្ថែមការបាត់គោលដៅនៃចំណុចកណ្តាលនៃអេក្រង់ ជ្រុងកំពូលឆ្វេង និងជ្រុងខាងស្តាំក្រោម នៅក្នុងការពិពណ៌នាអំពីទម្រង់បទខាងក្រៅ។ [P9]
- បន្ថែមឧបសម្ព័ន្ធទី ១៖ ឧampការផ្លាស់ប្តូរនៃស៊ុមទិន្នន័យពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន។ [ទំ ១២]
- បន្ថែមឧបសម្ព័ន្ធទី 2៖ និយមន័យនៃប្រព័ន្ធកូអរដោនេរបស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ [ទំ១៣]
- បន្ថែមឧបសម្ព័ន្ធទី 3៖ និយមន័យនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលរបស់កាមេរ៉ា និងលំដាប់បង្វិល។ [ទំ១៤]
- បន្ថែមឧបសម្ព័ន្ធទី 5៖ ពេលវេលា GPS & មុខងារបំប្លែង UTC ។[P21]
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែឯកសារ | ពិធីសារកំណែ |
| 2024.06.20 | វី៣៥ | វី៣៥ |
- ស៊ុមទិន្នន័យចម្បងពីម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ៖
- បន្ថែមការពន្យល់អំពីប្រសិទ្ធភាពតម្លៃនៃការគ្រប់គ្រង (ប៊ីត B2) នៅក្នុងការពិពណ៌នាអំពីរូបចម្លាក់ (បៃ 11) ។ [P3]
- ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU៖
- ប្តូរឈ្មោះ FPV ទៅជាការគ្រប់គ្រងមុំ 1 និងបន្ថែមការគ្រប់គ្រងមុំ 2 នៅក្នុងរបៀបប្រតិបត្តិការផត (បៃទី 5)។ [P5]
- ប្តូរឈ្មោះរូបសំណាកកាមេរ៉ា (បៃ 6 ~ 7) ទៅជារូបសំណាកផត។ [P5]
- ស៊ុមទិន្នន័យរងពី GCU៖
- បន្ថែមលេខកូដកំហុស (បៃ 41 ~ 42) ។ [P6]
- បន្ថែមរូបសំណាកកាមេរ៉ាកម្ដៅ (បៃ 63) ។ [P6]
- បន្ថែមរូបសំណាកកាមេរ៉ា (បៃ 64 ~ 65) ។ [P7]
- បន្ថែមតំបន់ពេលវេលា (បៃ 66) ។ [P7]
- ពាក្យបញ្ជា & មតិប្រតិកម្ម៖
- បន្ថែមពាក្យបញ្ជានៃកូអរដោនេ OSD, រូបភាពបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ និងការកំណត់តំបន់ពេលវេលា។ [P8]
- កែប្រែការពិពណ៌នាអំពីការគ្រប់គ្រងមុំ 1 (FPV ដើម) ក្បាលធ្វើតាម និងការគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ។ [P8]
- បន្ថែមពាក្យបញ្ជានៃការគ្រប់គ្រងមុំ 2. [P10]
- កែប្រែជួរប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃក្រអូមមាត់ ([0,100]->[0,10]) ។ [ទំ ១១]
- បន្ថែមពាក្យបញ្ជានៃការវាស់សីតុណ្ហភាពតំបន់ ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព ការវាស់សីតុណ្ហភាព isotherm និងកន្លែង។ [P11~P12]
- បន្ថែមមុខងារនៃការប្តូរទៅរបៀបដែលបានបញ្ជាក់នៅក្នុង pic-in-pic ។ [ទំ ១២]
- បន្ថែមពាក្យបញ្ជានៃការរកឃើញគោលដៅ និងពង្រីកកាមេរ៉ាឌីជីថលពង្រីក។ [ទំ១៣]
- បន្ថែមឧបសម្ព័ន្ធទី ២៖ ឧample នៃការផ្លាស់ប្តូរនៃស៊ុមទិន្នន័យពី GCU ។ [P16~P18]
- បន្តឧបសម្ព័ន្ធទី ៥៖ ឧampកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ [P20~P28]
- បន្ថែមឧបសម្ព័ន្ធទី 7៖ Pod Code ។ [P30]
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធច្រក
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ UART
- កម្រិត UART៖ TTL
- ប៊ីតទិន្នន័យ៖ ៨
- បញ្ឈប់ប៊ីត៖ ១
- Parity: គ្មាន
- របៀបទំនាក់ទំនង៖ ពេញពីរជាន់
- Baudrate: 115200, 250000, 500000 និង 1000000។
- ប្រេកង់ទំនាក់ទំនង៖ ជួរប្រេកង់ទំនាក់ទំនងដែលបានណែនាំគឺ 30 ~ 50Hz ។ ប្រេកង់កាន់តែខ្ពស់ ប្រសិទ្ធភាពនៃការគ្រប់គ្រងគឺកាន់តែប្រសើរ។ វាមិនគួរមានប្រេកង់ទាបពេក ឬបញ្ឈប់ទិន្នន័យនោះទេ។ មិនគួរមាន BUS ទំនេរនៅក្នុងកញ្ចប់ទិន្នន័យតែមួយទេ។
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបណ្តាញ
- របៀប UDP៖ ច្រកប្រភពគឺ 2337 ហើយទិសដៅលំនាំដើមគឺអាសយដ្ឋានផ្សាយ LAN ។ ច្រកគោលដៅគឺ 2338 ។
- របៀបម៉ាស៊ីនមេ TCP៖ ចុងទល់មុខគួរតែត្រូវបានកំណត់ទៅជារបៀប TCP Clint ។
អាសយដ្ឋាន IP ពីចម្ងាយគួរតែដូចគ្នានឹង GCU ហើយច្រកពីចម្ងាយគួរតែមាន 2332 ។
សង្ខេប
- ការទំនាក់ទំនងប្រើរបៀប Q&A ។ កុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនបញ្ជូនកញ្ចប់ទិន្នន័យដំបូង។ បន្ទាប់ពីទទួលបានកញ្ចប់ត្រឹមត្រូវ GCU ត្រឡប់កញ្ចប់របស់វា។ កញ្ចប់ទិន្នន័យពេញលេញត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយបឋមកថាពិធីការ ប្រវែងកញ្ចប់ ស៊ុមទិន្នន័យចម្បង ស៊ុមទិន្នន័យរង ពាក្យបញ្ជា/មតិ និងទិន្នន័យ CRC ។
- ប្រវែងនៃកញ្ចប់គឺ S បៃ។ ប្រវែងនៃផ្នែកពាក្យបញ្ជា / មតិត្រឡប់គឺប្រែប្រួល។
- ផ្នែកពាក្យបញ្ជា / មតិត្រឡប់រួមមានលំដាប់និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រ។ លំដាប់ផ្សេងគ្នាផែនទីប៉ារ៉ាម៉ែត្រផ្សេងគ្នា។ ព័ត៌មានលម្អិតតាមជំពូក ស៊ុមទិន្នន័យក្នុងឯកសារនេះ។
- GCU នឹងប្រតិបត្តិតែម្តងខណៈពេលដែលបន្តទទួលពាក្យបញ្ជាដោយបញ្ជាដូចគ្នា (ទោះបីជាប៉ារ៉ាម៉ែត្រខុសគ្នាក៏ដោយ)។ ដើម្បីកេះមុខងារតែមួយ កញ្ចប់ទិន្នន័យគួរតែត្រូវបានបំបែកដោយកញ្ចប់ដែលមានពាក្យបញ្ជា null (លើកលែងតែពាក្យបញ្ជាបទខាងក្រៅ)។
រចនាសម្ព័ន្ធនៃកញ្ចប់ទិន្នន័យត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម។
| ផ្នែក | បៃ | ការពិពណ៌នា | ប្រភេទទិន្នន័យ | ព័ត៌មានលម្អិត |
|---|---|---|---|---|
| ពីម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ | ||||
| បឋមកថា | 0 | ទិន្នន័យចម្បង | U16 | |
| 1 | ទិន្នន័យរង | U8 | ||
| ប្រវែងនិងកំណែ | ០–៤២៥ | ព័ត៌មានអំពីប្រវែង និងកំណែ | ||
| ទិន្នន័យស៊ុម | 4 | ស៊ុម | ||
| ទិន្នន័យស៊ុម | ០–៤២៥ | ទិន្នន័យចម្បង | 32 បៃ | |
| ទិន្នន័យស៊ុម | ០–៤២៥ | ទិន្នន័យរង | 32 បៃ | |
| ពី GCU | ||||
| បឋមកថា | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5 អ៊ី | |||
| ប្រវែងនិងកំណែ | ០–៤២៥ | ព័ត៌មានអំពីប្រវែង និងកំណែ | ||
| ទិន្នន័យស៊ុម | 4 | ស៊ុម | ||
| ទិន្នន័យស៊ុម | ០–៤២៥ | ទិន្នន័យចម្បង | 32 បៃ | |
| ទិន្នន័យស៊ុម | ០–៤២៥ | ទិន្នន័យរង | 32 បៃ | |
| ទិន្នន័យពាក្យបញ្ជា | ៦៩–ស-៣ | ពាក្យបញ្ជា (ប្រវែងអថេរ) | ||
| ទិន្នន័យមតិ | ៦៩–ស-៣ | មតិកែលម្អ (ប្រវែងអថេរ) | ||
| CRC បៃបៃខ្ពស់។ | ស-២៩៩ | CRC បៃបៃខ្ពស់។ | U16 | |
| CRC បៃបៃទាប | ស-២៩៩ | CRC បៃបៃទាប | U16 |
- ទិន្នន័យដែលបានត្រួតពិនិត្យដោយ CRC គឺ Byte 0~S-3។
- ពិធីការនេះប្រើលំដាប់បៃតុងតិចតួច (លើកលែងតែ CRC) ។
ស៊ុមទិន្នន័យ
ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន
| បៃ | មាតិកា | ការពិពណ៌នា | ប្រភេទទិន្នន័យ | ព័ត៌មានលម្អិត |
|---|---|---|---|---|
| ០–៤២៥ | របៀបផ្សេងទៀត អត្រាពង្រីក (ដឺក្រេ/វិនាទី) | នៅពេលដែលតម្លៃវត្ថុបញ្ជាគឺចង់បានមុំអយល័រ។ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg; ជួរ: 8000 ទៅ 18000 | |
| ០–៤២៥ | តម្លៃត្រួតពិនិត្យកម្រិត | នៅពេលដែលតម្លៃវត្ថុបញ្ជាគឺចង់បានមុំទាក់ទងរវាងផត និងក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg; ជួរ៖ [-18000, 18000] |
| ០–៤២៥ | តម្លៃត្រួតពិនិត្យ | តម្លៃគ្រប់គ្រងសម្រាប់មុំយ៉ាវ។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg; ជួរ៖ [-18000, 18000] |
| B7–B3 | កក់ទុក | ប៊ីតដែលបានបម្រុងទុក។ | ប៊ីតទាំងនេះគឺ 0 | |
| B2 | ត្រួតពិនិត្យសុពលភាពតម្លៃ | 0 - តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ; 1 - តម្លៃត្រួតពិនិត្យត្រឹមត្រូវ។ | U8 | |
| B1 | កក់ទុក | ប៊ីតនេះគឺ 0 | ||
| B0 | សុពលភាព INS របស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | 0 - INS របស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូនមិនត្រឹមត្រូវ; 1 - INS របស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូនមានសុពលភាព។ | U8 | |
| 11 | ស្ថានភាព | បង្ហាញប្រសិនបើតម្លៃត្រួតពិនិត្យត្រឹមត្រូវ។ | U8 | 0 - មិនត្រឹមត្រូវ, 1 - មានសុពលភាព |
| ០–៤២៥ | មុំរមៀលដាច់ខាតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | មុំរមៀលដាច់ខាតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូននៅមុំអយល័រ។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg; ជួរ៖ [-9000, 9000] |
| ០–៤២៥ | មុំទីលានដាច់ខាតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | មុំទីលានដាច់ខាតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូននៅមុំអយល័រ។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg; ជួរ៖ [-9000, 9000] |
| ០–៤២៥ | មុំយ៉ាវដាច់ខាតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | មុំយ៉ាវដាច់ខាតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូននៅមុំអយល័រ។ | U16 | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg; ជួរ៖ [0, 36000] |
| ០–៤២៥ | ការបង្កើនល្បឿនទៅខាងជើងនៃក្រុមហ៊ុនអាកាសចរណ៍ | ការបង្កើនល្បឿនទៅខាងជើងនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 m/s²; ខាងជើងគឺវិជ្ជមាន |
| ០–៤២៥ | ការបង្កើនល្បឿនឆ្ពោះទៅទិសខាងកើតនៃក្រុមហ៊ុនអាកាសចរណ៍ | ការបង្កើនល្បឿនទៅទិសខាងកើតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 m/s²; ខាងកើតគឺវិជ្ជមាន |
| ០–៤២៥ | ការបង្កើនល្បឿននៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | ការបង្កើនល្បឿននៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 m/s²; ការកើនឡើងគឺវិជ្ជមាន |
| ០–៤២៥ | ល្បឿននៃនាវាដឹកអ្នកដំណើរ | ល្បឿនទៅខាងជើងនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.1 m / s; ខាងជើងគឺវិជ្ជមាន |
| ០–៤២៥ | ល្បឿនឆ្ពោះទៅទិសខាងកើតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | ល្បឿនឆ្ពោះទៅទិសខាងកើតនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.1 m / s; ខាងកើតគឺវិជ្ជមាន |
| ០–៤២៥ | ល្បឿនកើនឡើងនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | ល្បឿនឡើងលើនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.1 m / s; ការកើនឡើងគឺវិជ្ជមាន |
| 30 | ស្នើសុំកូដនៃស៊ុមរង | កូដសម្រាប់ស៊ុមរងដែលបានស្នើសុំពី GCU ។ | U8 | |
| ០–៤២៥ | កក់ទុក | បៃដែលបានបម្រុងទុក។ | ||
| 37 | បឋមកថានៃស៊ុមទិន្នន័យរងដែលបានស្នើសុំពី GCU | បឋមកថាសំណើស៊ុមរង GCU (Ox00) ។ | U8 |
Byte 12 ~ 29 មានសារៈសំខាន់ណាស់។ ទិន្នន័យមិនត្រឹមត្រូវនឹងបណ្តាលឱ្យមានកំហុសនៃការគណនាកម្ពស់ pod
ស៊ុមទិន្នន័យរងពីម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ
| បៃ | មាតិកា | ការពិពណ៌នា | ប្រភេទទិន្នន័យ | ដំណោះស្រាយ |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | បឋមកថា | U8 | |
| ០–៤២៥ | រយៈបណ្តោយនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | រយៈបណ្តោយនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1e-7 deg |
| ០–៤២៥ | រយៈទទឹងនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | រយៈទទឹងនៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1e-7 deg |
| ០–៤២៥ | កម្ពស់នៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | កម្ពស់នៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1 ម។ |
| 50 | ផ្កាយរណបដែលមាន | ចំនួនផ្កាយរណបដែលមាន | U8 | |
| ០–៤២៥ | GNSS មីក្រូវិនាទី | GNSS មីក្រូវិនាទី | U32 | |
| ០–៤២៥ | សប្តាហ៍ GNSS | សប្តាហ៍ GNSS | ស០៤៩២១ | |
| ០–៤២៥ | កម្ពស់ដែលទាក់ទង | កម្ពស់ដែលទាក់ទង | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1 ម។ |
| ០–៤២៥ | កក់ទុក | បៃដែលបានបម្រុងទុក | អុក ១៦៥ |
Byte 37 ~ 68 គឺទាំងអស់ 0x00 ប្រសិនបើមិនមានទិន្នន័យស៊ុមរង។
ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU
| បៃ | មាតិកា | ការពិពណ៌នា | ប្រភេទទិន្នន័យ | ដំណោះស្រាយ |
|---|---|---|---|---|
| 5 | របៀបប្រតិបត្តិការផត | របៀបប្រតិបត្តិការសម្រាប់ផត | U8 | តម្លៃដែលអាចធ្វើបាន៖ 0x10 ទៅ 0x1C (រាយខាងក្រោម) |
| ០–៤២៥ | រូបសំណាកផត | ស្ថានភាពនៃផើង | U16 | B15–B13៖ កក់ទុក។ B12៖ ស្ថានភាពបើកថាមពល។ B10: ភ្លើងបំភ្លឺ។ B9: ចក្ខុវិស័យពេលយប់។ B8: ជួរ។ B7: សំរបសំរួលសុពលភាព។ B0: ស្ថានភាពតាមដាន។ |
| ០–៤២៥ | បាត់គោលដៅផ្ដេក | ទីតាំងគោលដៅផ្តេកទាក់ទងទៅកណ្តាលអេក្រង់ | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-1000, 1000]; វិជ្ជមានត្រង់ |
| ០–៤២៥ | បាត់គោលដៅបញ្ឈរ | ទីតាំងគោលដៅបញ្ឈរទាក់ទងទៅនឹងកណ្តាលនៃអេក្រង់ | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-1000, 1000]; វិជ្ជមានធ្លាក់ចុះ |
| ០–៤២៥ | មុំទាក់ទងអ័ក្ស X នៃកាមេរ៉ា | មុំអ័ក្ស X ទាក់ទងនៃកាមេរ៉ា | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-18000, 18000]; គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg |
| ០–៤២៥ | មុំទាក់ទងអ័ក្ស Y នៃកាមេរ៉ា | មុំអ័ក្ស Y ទាក់ទងនៃកាមេរ៉ា | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-9000, 9000]; គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg |
| ០–៤២៥ | មុំទាក់ទងអ័ក្ស Z នៃកាមេរ៉ា | មុំអ័ក្ស Z ដែលទាក់ទងនៃកាមេរ៉ា | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-18000, 18000]; គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg |
| ០–៤២៥ | មុំបង្វិលដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា | មុំបង្វិលដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា (មុំអយល័រ) | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-9000, 9000]; គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg |
| ០–៤២៥ | មុំកម្រិតច្បាស់នៃកាមេរ៉ា | មុំទីលានដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា (មុំអយល័រ) | ស០៤៩២១ | ជួរ៖ [-18000, 18000]; គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg |
| ០–៤២៥ | មុំស្រួចនៃកាមេរ៉ា | មុំស្រួចនៃកាមេរ៉ា (មុំអយល័រ) | U16 | ជួរ៖ [0, 36000]; គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg |
| ០–៤២៥ | X-axis absolute angular velocity នៃកាមេរ៉ា | ល្បឿនមុំអ័ក្ស X នៃកាមេរ៉ា | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg / s |
| ០–៤២៥ | ល្បឿនមុំដាច់ខាតនៃអ័ក្ស Y នៃកាមេរ៉ា | ល្បឿនមុំអ័ក្ស Y នៃកាមេរ៉ា | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg / s |
| ០–៤២៥ | Z-axis ល្បឿនមុំដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា | ល្បឿនមុំអ័ក្ស Z នៃកាមេរ៉ា | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 0.01 deg / s |
| ០–៤២៥ | កក់ទុក | បៃដែលបានបម្រុងទុក |
របៀបប្រតិបត្តិការ Pod តម្លៃដែលអាចធ្វើបាន៖
- 0x10 - ការគ្រប់គ្រងមុំ 1
- 0x11 - ចាក់សោក្បាល
- 0x12 - ក្បាលធ្វើតាម
- 0x13 - អ័រតូview
- 0x14 - របៀបគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ
- 0x16 - មើល
- 0x17 - បទ
- 0x1C - ការគ្រប់គ្រងមុំ 2
ស៊ុមទិន្នន័យរងពី GCU
| បៃ | មាតិកា | ការពិពណ៌នា | ប្រភេទទិន្នន័យ | ដំណោះស្រាយ |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | បឋមកថា | U8 | |
| 38 | កំណែផ្នែករឹង | កំណែនៃផ្នែករឹង | U8 | |
| 39 | កំណែកម្មវិធីបង្កប់ | កំណែកម្មវិធីបង្កប់ | U8 | |
| 40 | កូដផត | លេខកូដសម្រាប់ផត | U8 | ព័ត៌មានលម្អិតដូចក្នុងឧបសម្ព័ន្ធទី៧ |
| ០–៤២៥ | កូដកំហុសខុសប្រក្រតី | លេខកូដកំហុសសម្រាប់ភាពមិនប្រក្រតីណាមួយ។ | ស០៤៩២១ | |
| ០–៤២៥ | ចម្ងាយពីគោលដៅ | ការវាស់វែងចម្ងាយពីគោលដៅ | ស០៤៩២១ | ដំណោះស្រាយ: 0.1 m (មិនត្រឹមត្រូវប្រសិនបើ -1m ឬ 0m) |
| ០–៤២៥ | រយៈបណ្តោយនៃគោលដៅ | រយៈបណ្តោយនៃគោលដៅ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1e-7 deg |
| ០–៤២៥ | រយៈទទឹងនៃគោលដៅ | រយៈទទឹងនៃគោលដៅ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1e-7 deg |
| ០–៤២៥ | កម្ពស់នៃគោលដៅ | កម្ពស់នៃគោលដៅ | ស០៤៩២១ | គុណភាពបង្ហាញ: 1 ម។ |
| ០–៤២៥ | អត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្នរបស់កាមេរ៉ា | អត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្នរបស់កាមេរ៉ា (កាមេរ៉ាដែលអាចមើលឃើញពន្លឺ) | U16 | គុណភាពបង្ហាញ៖ 0.1x |
| ០–៤២៥ | អត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្នរបស់កាមេរ៉ា | អត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្នរបស់កាមេរ៉ា (កាមេរ៉ាកម្ដៅ) | U16 | គុណភាពបង្ហាញ៖ 0.1x |
| 63 | រូបសំណាកកាមេរ៉ាកម្ដៅ | ស្ថានភាពកាមេរ៉ាកម្ដៅ | U8 | B7: ការវាស់សីតុណ្ហភាព B6: សីតុណ្ហភាពតំបន់។ល។ |
ស្ថានភាពកាមេរ៉ាកម្ដៅ (បៃ 63)
- B7: 0 - មិនអាចវាស់សីតុណ្ហភាពបានទេ។ 1 - ការវាស់សីតុណ្ហភាពអាចប្រើបាន
- B6: 0 - ការវាស់សីតុណ្ហភាពតំបន់បិទ; 1 - ការវាស់សីតុណ្ហភាពក្នុងតំបន់ត្រូវបានបើក
- B5: 0 - បិទការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព; 1 - ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព
- B4: 0 - Isotherm បិទ; 1 - Isotherm បើក
- B3: 0 - ការវាស់សីតុណ្ហភាពកន្លែងបិទ; 1- បើកការវាស់សីតុណ្ហភាព
- B2៖ កក់ទុក
- B1៖ ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាពខ្ពស់។
- B0៖ ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាពទាប
| បៃ | មាតិកា | ការពិពណ៌នា | ប្រភេទទិន្នន័យ | ដំណោះស្រាយ |
|---|---|---|---|---|
| ០–៤២៥ | រូបសំណាកកាមេរ៉ា | ស្ថានភាពកាមេរ៉ា | U16 | B15: បើក/បិទការរកឃើញគោលដៅ; B14៖ បើក/បិទការពង្រីកឌីជីថល។ល។ |
| 66 | តំបន់ពេលវេលា | ការកំណត់តំបន់ពេលវេលា | U8 | |
| ០–៤២៥ | កក់ទុក | បម្រុងទុកសម្រាប់ការប្រើប្រាស់នាពេលអនាគត | – |
រូបសំណាកកាមេរ៉ា (បៃ 64-65)
- B15: 0 - ការរកឃើញគោលដៅត្រូវបានបិទ; 1 - ការរកឃើញគោលដៅនៅលើ
- B14: 0 - ពង្រីកឌីជីថល; 1 - ពង្រីកឌីជីថល
- B13: 0 – OSD (On-Screen Display) បិទ; 1 - OSD បើក
- B12: 0 – OSD បង្ហាញកូអរដោនេរបស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន; 1 - OSD បង្ហាញកូអរដោនេរបស់គោលដៅ
- B11: 0 - បើករូបភាពបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ; 1 - រូបភាពបិទបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ
- B10–B5៖ កក់ទុក
- B4: 0 - មិនថត; 1 - ការថត
- B3៖ កក់ទុក
- B2–B0: uint_t – របៀបរូបភាពក្នុងរូបភាព
Byte 37 ~ 68 គឺទាំងអស់ 0x00 ខណៈពេលដែលក្បាលស៊ុមរងខុសច្បាប់ត្រូវបានស្នើសុំ។
ពាក្យបញ្ជា & មតិកែលម្អ
| មុខងារ | កូដ | ការពិពណ៌នា | ជោគជ័យ | បរាជ័យ |
|---|---|---|---|---|
| ទុកជាមោឃៈ | 0x00 | បំបែកពាក្យបញ្ជាដោយលំដាប់ដូចគ្នា។ | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| ការក្រិតតាមខ្នាត | 0x01 | ផតគួរតែនៅឋិតិវន្ត ខណៈពេលដែលការក្រិតតាមខ្នាត មានរយៈពេលពីរបីវិនាទី។ | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| បញ្ជាទិញ Parm | 0x00 | |||
| មតិកែលម្អ | 0x03 | មតិប្រតិកម្មអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | OSD បង្ហាញប្រព័ន្ធកូអរដោនេ៖ 0x00 សម្រាប់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន, 0x01 សម្រាប់គោលដៅរបស់ | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| សំរបសំរួល | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| រូបភាពបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ | 0x08 | គ្រប់គ្រងរូបភាពបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ 0x00 សម្រាប់បើក, 0x01 សម្រាប់បិទ | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| តំបន់ពេលវេលា | 0x10 | គ្រប់គ្រងការកំណត់តំបន់ពេលវេលា | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| ការគ្រប់គ្រងមុំ ១ | 0x10 | គ្រប់គ្រងមុំរបស់ផត (តម្លៃត្រួតពិនិត្យជាក់លាក់ដែលត្រូវការ)។ | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| ចាក់សោក្បាល | 0x11 | ត្រឡប់ pod ទៅទីតាំងអព្យាក្រឹតដោយមិនប្តូររបៀបប្រតិបត្តិការ (របៀបចាក់សោ)។ | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| ធ្វើតាមក្បាល | 0x12 | ត្រឡប់ pod ទៅទីតាំងអព្យាក្រឹត ខណៈពេលកំពុងដើរតាមគោលដៅ ឬឆ្ពោះទៅមុខ។ | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| អ័រថូview របៀប | 0x13 | ត្រឡប់ទីតាំងអព្យាក្រឹតដោយមិនប្តូររបៀបប្រតិបត្តិការ។ | គ្មាន | គ្មាន |
| របៀបបទ | 0x14 | Pod ត្រឡប់ទីតាំងអព្យាក្រឹត ហើយចាកចេញពីការតាមដាន ខណៈពេលដែលកំពុងតាមដានគោលដៅ។ | គ្មាន | គ្មាន |
| របៀប FPV | 0x15 | មិនមានការឆ្លើយតបពីផតនៅក្នុងរបៀប FPV ទេ។ | គ្មាន | គ្មាន |
| ការគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ | 0x16 | Pod ចាក់សោមុំអយល័រ ហើយមិនឆ្លើយតបទៅនឹងការគ្រប់គ្រងទេ។ | គ្មាន | គ្មាន |
| របៀបមើល | 0x17 | Pod មិនឆ្លើយតបទៅនឹងការគ្រប់គ្រងនៅក្នុងរបៀប Gaze ទេ។ | គ្មាន | គ្មាន |
ការពិពណ៌នាអំពីរបៀបជាក់លាក់៖
- Head Lock & Head Follow របៀប៖ ផតរក្សាទីតាំងអព្យាក្រឹតរបស់វា (យ៉ាវ ឬជម្រេ) ដោយមិនមានការផ្លាស់ប្តូររបៀប។
- អ័រថូview របៀប៖ មានតែមុំយ៉ាវប៉ុណ្ណោះត្រូវបានត្រឡប់ ហើយផតមិនប្ដូររបៀបទេ។
- របៀបតាមដាន៖ ទីតាំងអព្យាក្រឹតសម្រាប់ទាំងទីលាន និងយ៉ាវត្រូវបានត្រឡប់វិញ ខណៈពេលចេញពីរបៀបតាមដាន។
- របៀប FPV, Euler Angle Control, និង Gaze Mode៖ ផតមិនឆ្លើយតបនៅក្នុងរបៀបទាំងនេះ ដូចដែលបានបញ្ជាក់។
| មុខងារ | កូដ | ការពិពណ៌នា | ជោគជ័យ | បរាជ័យ |
|---|---|---|---|---|
| អ័រថូview | 0x13 | មុំអយល័រដែលចង់បានត្រូវបានផ្តល់ជូន ហើយផតចាក់សោមុំអយល័របច្ចុប្បន្នរបស់វា នៅពេលដែលតម្លៃវត្ថុបញ្ជាមិនត្រឹមត្រូវ។ | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| ការគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ | 0x14 | មុំអយល័រដែលចង់បានសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងទីលាន និងយ៉ាវ។ | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| ក្រឡេកមើល (មគ្គុទ្ទេសក៍ភូមិសាស្ត្រសម្របសម្រួល) | 0x15 | ផតឃែរត្រូវបានដឹកនាំទៅកាន់ចំណុចចាប់អារម្មណ៍ជាក់លាក់មួយ ដោយប្រើកូអរដោនេភូមិសាស្រ្តរបស់វា (រយៈបណ្តោយ រយៈទទឹង រយៈទទឹង) ដែលផ្តល់ក្នុងតម្លៃវត្ថុបញ្ជា។ | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| សម្លឹងមើល (ចាក់សោទីតាំងភូមិសាស្ត្រ) | 0x16 | pod ចាក់សោទីតាំងរបស់វាដោយផ្អែកលើកូអរដោនេភូមិសាស្ត្រ (រយៈបណ្តោយ រយៈទទឹង រយៈទទឹង) និងរក្សាការសម្លឹងថេរ។ ទាមទារទិន្នន័យ INS របស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូនត្រឹមត្រូវ។ | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| បទ | 0x17 | របៀបតាមដានត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្មដោយការផ្តល់នូវកូអរដោនេតាមដាន និងកំណត់តម្លៃវត្ថុបញ្ជាសម្រាប់តាមដានគោលដៅ។ | 0x17 0x00 | 0x17 អិន |
ការពិពណ៌នាអំពីមុខងារជាក់លាក់៖
- អ័រថូview៖ ចាក់សោមុំអយល័របច្ចុប្បន្នរបស់ផត នៅពេលតម្លៃវត្ថុបញ្ជាមិនត្រឹមត្រូវ។
- ការគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ៖ គ្រប់គ្រងមុំអយល័ររបស់ផត (ជម្រេ យ៉ាវ) ទៅទីតាំងដែលចង់បាន។
- ក្រឡេកមើល (មគ្គុទ្ទេសក៍ភូមិសាស្ត្រសម្របសម្រួល)៖ ដឹកនាំ pod ឆ្ពោះទៅកាន់ចំណុចភូមិសាស្រ្តជាក់លាក់មួយ ដោយប្រើកូអរដោនេរបស់វា (រយៈបណ្តោយ រយៈទទឹង រយៈទទឹង)។ តម្លៃត្រួតពិនិត្យ (PP, QQ, RR) ត្រូវបានផ្តល់ជូនសម្រាប់ការកំណត់ទីតាំងត្រឹមត្រូវ។
- សម្លឹងមើល (ចាក់សោទីតាំងភូមិសាស្ត្រ)៖ ចាក់សោការសម្លឹងរបស់ pod នៅលើចំណុចភូមិសាស្ត្រ និងតាមដានទីតាំងបច្ចុប្បន្នរបស់វា។ ទាមទារទិន្នន័យ INS (Inertial Navigation System) ដែលមានសុពលភាពពីក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។
- បទ៖ ចាប់ផ្តើម ឬចេញពីការតាមដានគោលដៅដោយបញ្ជាក់កូអរដោនេ (XO, YO, X1, Y1)។ កូអរដោណេកំណត់តំបន់ផ្ដេក និងបញ្ឈរក្នុងស៊ុមគោលដៅ ដោយជ្រុងខាងលើឆ្វេងជាប្រភពដើម។
កំណត់ចំណាំ៖
- សម្រាប់ បទតម្លៃ “OX” និង “YO” គឺជាកូអរដោណេដែលតំណាងឱ្យជ្រុងកំពូលឆ្វេង និងបាតស្តាំនៃស៊ុមគោលដៅនៅលើអេក្រង់។ ទាំងនេះត្រូវបានកំណត់នៅក្នុងតម្លៃ U16 ដែល 0 ជាប្រភពដើម ហើយតម្លៃវិជ្ជមានផ្លាស់ទីទៅស្តាំ (អ័ក្ស X) និងចុះក្រោម (អ័ក្ស Y) ។
- ក្រឡេកមើល (កូអរដោនេភូមិសាស្ត្រ)៖ ផតត្រូវការទិន្នន័យ INS របស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូនត្រឹមត្រូវ ដើម្បីដំណើរការបានត្រឹមត្រូវនៅក្នុងរបៀបទាំងនេះ។
KK/NN(U8) គឺជាដំណើរការធម្មតានៃកាមេរ៉ាដែលកេះ/បរាជ័យ។ B7 ~ BO កាមេរ៉ាត្រូវគ្នា 8 ~ 1 ។ ប៊ីតជាក់លាក់ 1 មានន័យថាកាមេរ៉ាដែលត្រូវគ្នារបស់វា។ tagged ។ សម្រាប់អតីតample, 0x03 (00000011) មានន័យថា កាមេរ៉ា 1 និង កាមេរ៉ា 2 ។ កាមេរ៉ាទី 1 គឺជាកាមេរ៉ាពង្រីកដែលអាចមើលឃើញពន្លឺតាមលំនាំដើម ហើយកាមេរ៉ា 2 គឺជាកាមេរ៉ាកម្ដៅតាមលំនាំដើម។
| មុខងារ | កូដ | ការពិពណ៌នា | ជោគជ័យ | បរាជ័យ |
|---|---|---|---|---|
| ចុចដើម្បីគោលដៅ | 0x1A | ផតឃែរមានគោលបំណងទៅលើគោលដៅមួយដោយផ្អែកលើកូអរដោនេផ្តេក (XO) និងបញ្ឈរ (YO) ដែលបានផ្ដល់។ កូអរដោនេគឺស្ថិតនៅក្នុង U16 ដែល (0,0) គឺជាផ្នែកខាងលើខាងឆ្វេងនៃអេក្រង់ ហើយ (10000,10000) គឺជាបាតខាងស្តាំ។ | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| បទខាងក្រៅ | ០x១ ប៊ី | pod តាមដានគោលដៅដោយផ្អែកលើតម្លៃខុសផ្ដេក និងបញ្ឈរ (PP, WW)។ តម្លៃទាំងនេះបង្ហាញពីទីតាំងរបស់គោលដៅទាក់ទងទៅនឹងចំណុចកណ្តាលនៃអេក្រង់។ | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| ការគ្រប់គ្រងមុំ ២ | ០x៤ ស៊ី | ផតកែសំរួលមុំដែលទាក់ទងរបស់វាទៅនឹងក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន ដោយធ្វើតាមក្រុមហ៊ុនបញ្ជូន ខណៈតម្លៃវត្ថុបញ្ជាមិនត្រឹមត្រូវ។ | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| Shutter (ចាប់ផ្តើមថត) | 0x20 | ចាប់ផ្តើមថត។ | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| Shutter (បញ្ឈប់ការថត) | 0x21 | ឈប់ថត។ | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់ | 0x22 | ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់។ | 0x22 0x00 | 0x22 អិន |
| ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់ | 0x23 | ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់។ | 0x23 0x00 | 0x23 អិន |
| ពង្រីក បញ្ឈប់ | 0x24 | បញ្ឈប់មុខងារពង្រីក។ | 0x24 0x00 | 0x24 អិន |
ការពិពណ៌នាអំពីមុខងារជាក់លាក់៖
- ចុចដើម្បីគោលដៅ (0x1A)៖ ផតមានគោលដៅលើគោលដៅជាក់លាក់ដោយផ្អែកលើកូអរដោណេ។ កូអរដោណេទាំងនេះត្រូវបានផ្តល់ជាតម្លៃ U16 ដែល (0,0) ជាកំពូលឆ្វេង និង (10000,10000) គឺជាជ្រុងបាតខាងស្តាំនៃអេក្រង់។
- បទខាងក្រៅ (0x1B)៖ ផតតាមដានគោលដៅដោយផ្អែកលើតម្លៃចម្ងាយ (PP និង WW) ដែលបង្ហាញពីចម្ងាយដែលគោលដៅនៅចំកណ្តាលអេក្រង់។ របៀបតាមដានចាប់ផ្តើមដោយពាក្យបញ្ជា "ចាប់ផ្តើមតាមដាន" (0x02) ហើយអាចចេញដោយប្រើ "ការតាមដាន" (0x00) ។
- ការគ្រប់គ្រងមុំ 2 (0x1C)៖ ផតកែសំរួលមុំដែលទាក់ទងរបស់វាទៅនឹងក្រុមហ៊ុនផ្តល់សេវា អនុញ្ញាតឱ្យវាធ្វើតាមចលនារបស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន ខណៈដែលតម្លៃវត្ថុបញ្ជាមិនត្រឹមត្រូវ។
- Shutter (ការចាប់ផ្តើមថត - 0x20)៖ ចាប់ផ្តើមថតវីដេអូ។
- Shutter (បញ្ឈប់ការថត - 0x21)៖ ឈប់ថតវីដេអូ។
- ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់ (0x22)៖ ផតពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់។
- ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់ (0x23)៖ ផតពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់។
- ពង្រីកបញ្ឈប់ (0x24)៖ បញ្ឈប់មុខងារពង្រីក បញ្ឈប់រាល់ប្រតិបត្តិការពង្រីក ឬបង្រួម។
កំណត់ចំណាំ៖
- បទខាងក្រៅ (0x1B)៖ តម្លៃ PP និង WW តំណាងឱ្យចម្ងាយផ្ដេក និងបញ្ឈររបស់គោលដៅ។ ប្រភពដើមគឺនៅកណ្តាលអេក្រង់ ហើយតម្លៃបង្ហាញពីទីតាំងដែលទាក់ទង។
- មុខងារពង្រីក (0x22, 0x23, 0x24)៖ ទាំងនេះអនុញ្ញាតឱ្យពង្រីក ឬពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់ និងបញ្ឈប់ប្រតិបត្តិការពង្រីក។
KK/NN(U8) គឺជាដំណើរការធម្មតានៃកាមេរ៉ាដែលកេះ/បរាជ័យ។ B7~B0 ត្រូវគ្នានឹងកាមេរ៉ា 8~1។ ប៊ីតជាក់លាក់ 1 មានន័យថាកាមេរ៉ាដែលត្រូវគ្នារបស់វា។ tagged ។ សម្រាប់អតីតample, 0x03 (00000011) មានន័យថា កាមេរ៉ា 1 និង កាមេរ៉ា 2 គឺជាកាមេរ៉ាដែលអាចមើលឃើញពន្លឺ ពង្រីកតាមលំនាំដើម ហើយកាមេរ៉ា 2 គឺជាកាមេរ៉ាកម្ដៅតាមលំនាំដើម។
| មុខងារ | បញ្ជាទិញ Parm | ការពិពណ៌នា | ជោគជ័យ | បរាជ័យ |
|---|---|---|---|---|
| ពង្រីកទៅអត្រាជាក់លាក់ | 0x25 | ពង្រីកតាមអត្រាដែលបានបញ្ជាក់ ដោយមានតម្លៃចាប់ពី -32768 (ពង្រីកអតិបរមា) ដល់ 10000 (ពង្រីកអប្បបរមា)។ តម្លៃអវិជ្ជមានតំណាងឱ្យអត្រាពង្រីក (ឧទាហរណ៍ -10 សម្រាប់ 1x, -150 សម្រាប់ 15x, -300 សម្រាប់ 30x)។ | 0x25 0x00 | 0x25 អិន |
| ផ្ដោត | 0x26 | មុខងារត្រួតពិនិត្យការផ្តោតអារម្មណ៍។ | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| របៀបក្ដារលាយ | 0x2A | កែទម្រង់ក្ដារលាយដែលចង់បាន ដែល 0x00 ត្រូវនឹងជម្រើសក្ដារលាយបន្ទាប់ 0x01 សម្រាប់របៀបជាក់លាក់។ល។ | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| ចក្ខុវិស័យពេលយប់ | ០x១ ប៊ី | គ្រប់គ្រងរបៀបមើលឃើញពេលយប់។ 0x00 សម្រាប់បិទ 0x01 សម្រាប់បើក និង 0x02 សម្រាប់ស្វ័យប្រវត្តិ។ | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| ការវាស់វែងសីតុណ្ហភាពតំបន់ | 0x30 | គ្រប់គ្រងការវាស់សីតុណ្ហភាពតំបន់។ 0x00 សម្រាប់បិទ, 0x01 សម្រាប់បើក។ | 0x30 0x00 | 0x30 អិន |
| ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព | 0x31 | កំណត់កម្រិតនៃការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព។ រួមបញ្ចូលសីតុណ្ហភាពជូនដំណឹងខ្ពស់ (HH) និងទាប (LL) ដែលមានកម្រិតភាពច្បាស់ 0.1°C។ | 0x31 0x00 | 0x31 អិន |
| អ៊ីសូរ៉េម | 0x32 | បើក ឬបិទមុខងារ isotherm។ 0x00 សម្រាប់បិទ, 0x01 សម្រាប់ក្រៅចន្លោះ និង 0x02 សម្រាប់របៀបចន្លោះពេល។ កម្រិតសីតុណ្ហភាពខ្ពស់/ទាប (HH, LL) ត្រូវបានកំណត់ជាមួយនឹងដំណោះស្រាយ 0.1°C។ | 0x32 0x00 | 0x32 អិន |
| ការវាស់វែងសីតុណ្ហភាពកន្លែង | 0x33 | គ្រប់គ្រងការវាស់សីតុណ្ហភាពកន្លែង។ 0x00 សម្រាប់បិទ, 0x01 សម្រាប់បើក។ កូអរដោនេ (XO, YO) កំណត់ចំណុចរង្វាស់។ | 0x33 0x00 | 0x33 អិន |
| OSD (ការបង្ហាញលើអេក្រង់) | 0x73 | គ្រប់គ្រងការបង្ហាញលើអេក្រង់។ 0x00 ដើម្បីបង្ហាញ 0x01 ដើម្បីលាក់។ | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| រូបភាពក្នុងរូបភាព | 0x74 | គ្រប់គ្រងរបៀបរូបភាពក្នុងរូបភាព (PIP) ។ តម្លៃរវាង 0x00 និង 0x04 ត្រូវគ្នាទៅនឹងរបៀប PIP ដែលមាន។ | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
ការពិពណ៌នាអំពីមុខងារជាក់លាក់៖
- ពង្រីកទៅអត្រាជាក់លាក់ (0x25)៖ គ្រប់គ្រងកម្រិតពង្រីក ដោយមានអត្រាផ្តល់ក្នុងទម្រង់ជាក់លាក់ដែលតម្លៃអវិជ្ជមានតំណាងឱ្យអត្រាពង្រីក (ឧ. -10 សម្រាប់ពង្រីក 1x, -150 សម្រាប់ពង្រីក 15x ។ល។) ហើយតម្លៃវិជ្ជមានកំណត់ជួរអត្រាពង្រីក។
- ការផ្តោតអារម្មណ៍ (0x26)៖ កែតម្រូវការផ្តោតអារម្មណ៍នៃប្រព័ន្ធ។
- របៀបក្ដារលាយ (0x2A)៖ ផ្លាស់ប្ដូរទម្រង់ក្ដារលាយដែលប្រព័ន្ធប្រើ។ របៀបនេះត្រូវបានជ្រើសរើសដោយជម្រើសលេខដូចជា 0x00 សម្រាប់ជម្រើសក្ដារលាយបន្ទាប់ និង 0x01 សម្រាប់របៀបបច្ចុប្បន្ន។
- ចក្ខុវិស័យពេលយប់ (0x2B)៖ គ្រប់គ្រងមុខងារចក្ខុវិស័យពេលយប់ បើកវាក្នុងទម្រង់ផ្សេងៗគ្នា (បិទ បើក ឬស្វ័យប្រវត្តិ)។
- ការវាស់វែងសីតុណ្ហភាពក្នុងផ្ទៃ (0x30)៖ អនុញ្ញាតឱ្យមានការវាស់សីតុណ្ហភាពនៅទូទាំងតំបន់ដែលបានកំណត់ គ្រប់គ្រងដោយកូអរដោណេ (XO, YO ។ល។)។
- ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព (0x31)៖ កំណត់កម្រិតសីតុណ្ហភាពខ្ពស់ និងទាបសម្រាប់ការជូនដំណឹង។
- Isotherm (0x32)៖ បើកមុខងារ isotherm ដែលត្រួតពិនិត្យតំបន់ក្នុងជួរសីតុណ្ហភាពដែលបានបញ្ជាក់ ជាមួយនឹងរបៀបចន្លោះពេល និងកម្រិតកំណត់។
- រង្វាស់សីតុណ្ហភាពកន្លែង (0x33)៖ បើកការវាស់សីតុណ្ហភាពនៅកន្លែងជាក់លាក់មួយនៅលើអេក្រង់។
- OSD (0x73)៖ គ្រប់គ្រងភាពមើលឃើញនៅលើអេក្រង់ (បង្ហាញ/លាក់)។
- រូបភាពក្នុងរូបភាព (0x74)៖ គ្រប់គ្រងមុខងាររូបភាពក្នុងរូបភាព ដោយផ្តល់ជូននូវរបៀបផ្សេងៗនៃការបង្ហាញ។
KK/NN(U8) គឺជាដំណើរការធម្មតានៃកាមេរ៉ាដែលកេះ/បរាជ័យ។ B7~B0 កាមេរ៉ា 1 គឺជាកាមេរ៉ាពង្រីកពន្លឺដែលអាចមើលឃើញតាមលំនាំដើម ហើយកាមេរ៉ា 2 គឺជាកាមេរ៉ាកម្ដៅតាមលំនាំដើម។
នេះគឺជាតារាងសង្ខេបមុខងារថ្មី និងព័ត៌មានលម្អិតរបស់វា៖
| មុខងារ | បញ្ជាទិញ Parm | ការពិពណ៌នា | ជោគជ័យ | បរាជ័យ |
|---|---|---|---|---|
| ការរកឃើញគោលដៅ | 0x75 | បើក ឬបិទការរកឃើញគោលដៅ។ 0x00 សម្រាប់បិទ, 0x01 សម្រាប់បើក។ | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| ពង្រីកម៉ាស៊ីនថត | 0x76 | គ្រប់គ្រងការពង្រីកឌីជីថល។ 0x00 សម្រាប់បិទ, 0x01 សម្រាប់បើក។ | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| អាំងតង់ស៊ីតេពន្លឺ | 0x80 | លៃតម្រូវកម្រិតពន្លឺ។ តម្លៃពី 0 ដល់ 255 ដោយ 0 ជាគ្មានពន្លឺ និង 255 ជាអាំងតង់ស៊ីតេអតិបរមា។ | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| ជួរ | 0x81 | បើកឬបិទជួរ។ 0x00 សម្រាប់បិទ, 0x02 សម្រាប់បើក។ | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
ការពិពណ៌នាអំពីមុខងារជាក់លាក់៖
- ការរកឃើញគោលដៅ (0x75)៖ គ្រប់គ្រងថាតើការរកឃើញគោលដៅគឺសកម្ម ឬអសកម្ម។ មុខងារនេះត្រូវបានប្រើដើម្បីស្វែងរកវត្ថុ ឬតំបន់ជាក់លាក់ អាស្រ័យលើសមត្ថភាពរបស់ប្រព័ន្ធ។
0x00- ការរកឃើញគោលដៅត្រូវបានបិទ។0x01- ការរកឃើញគោលដៅត្រូវបានបើក។
- កាមេរ៉ាពង្រីក (0x76)៖ ធ្វើឱ្យសកម្ម ឬបិទដំណើរការការពង្រីកឌីជីថលសម្រាប់មុខងារកាមេរ៉ា។
0x00- ការពង្រីកឌីជីថលត្រូវបានបិទ។0x01- ការពង្រីកឌីជីថលត្រូវបានបើក។
- អាំងតង់ស៊ីតេពន្លឺ (0x80)៖ លៃតម្រូវពន្លឺនៃពន្លឺ។ អាំងតង់ស៊ីតេត្រូវបានកំណត់ជាមួយនឹងតម្លៃ 8 ប៊ីត ចាប់ពី
0(គ្មានពន្លឺ) ទៅ255(អាំងតង់ស៊ីតេអតិបរមា) ។- តម្លៃ៖
0- គ្មានភ្លើងបំភ្លឺ;255- ពន្លឺអតិបរមា។
- តម្លៃ៖
- ជួរ (0x81)៖ ធ្វើឱ្យសកម្ម ឬបិទដំណើរការមុខងារជួរ។ ជួរអាចប្រើដើម្បីវាស់ចម្ងាយ ឬផែនទីតំបន់។
0x00- ជួរត្រូវបានបិទ។0x02- ចំណាត់ថ្នាក់ត្រូវបានបើក។
ការបើកពន្លឺនឹងបើកការមើលឃើញពេលយប់ក្នុងពេលតែមួយ។ ការបិទពន្លឺនឹងមិនបិទការមើលឃើញពេលយប់ទេ។
មុខងារ CRC
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>១២; crc<<=12; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>១២; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&12x4F)]; ptr++; } ត្រឡប់(crc);
ឧបសម្ព័ន្ធទី ២ ឧample នៃការផ្លាស់ប្តូរនៃ Data Frame ពី Host Computer
| បៃ | 0 | 1 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | 4 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | 11 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | 30 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | 37 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | មាតិកា |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ទិន្នន័យដើម | OXA8 | បឋមកថា | ០xE២ | ប្រវែងកញ្ចប់ | 72 | ពិធីសារកំណែ | 0x01 | តម្លៃត្រួតពិនិត្យវិល | 100 | តម្លៃត្រួតពិនិត្យកម្រិត | -៤០ | តម្លៃគ្រប់គ្រង Yaw | 0x05 | តម្លៃត្រួតពិនិត្យមានសុពលភាព | រូបសំណាក | INS របស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូនមានសុពលភាព | មុំវិលដាច់ខាត | -11.3213° | មុំទីលានដាច់ខាត | 1.01° | មុំយ៉ាវដាច់ខាត | 240° | ការបង្កើនល្បឿននៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន | 1.123 ម៉ែត្រការ៉េ |
| បៃ | មាតិកា | ទិន្នន័យដើម | ភាពត្រឹមត្រូវ ឬការបំប្លែងប្រព័ន្ធគោលពីរ (Little-endian) | លេខគោលដប់ប្រាំមួយ (Little-endian) | លេខគោលដប់ប្រាំមួយ (Big-endian) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | ផ្កាយរណបដែលមាន | 19 | 19 | 13 | 19 |
| ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | GNSS មីក្រូវិនាទី | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 ។ | 00 06 15 B0 ។ |
| ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | សប្តាហ៍ GNSS | 2278 | 2278 | E6 ១៤ | E6 ១៤ |
| ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | កម្ពស់ដែលទាក់ទង | 12.12 ម។ | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | កក់ទុក | ៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤ | ៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤ | ៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤ | ៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤ |
| 69 | Null Command | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | កាកបាទក្រហមកម្ពុជា | គ្មាន | គ្មាន | អ៊ី ២១ ឃ ៤៥ | អ៊ី ២១ ឃ ៤៥ |
កញ្ចប់ទិន្នន័យពេញលេញពីម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ៖ A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 F 00 00 00 EE AA 00 A01 A24 2 65 16 B16 3C 0 00 E00 13 0 0F 06 15 6 08 58 2 00 00 00 00 E00 D00
ឧបសម្ព័ន្ធទី ២ ឧample នៃការផ្លាស់ប្តូរនៃស៊ុមទិន្នន័យពី GCU
កញ្ចប់ទិន្នន័យពេញលេញពី GCU៖ 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 F00 DF 06 17 EE AA 00 A00 A24 2 65 16B 16 3 0 00 00 2 01 14 00 00 00 EC 00
| បៃ | មាតិកា | ទិន្នន័យដើម (លេខគោលដប់ប្រាំមួយ) | ទិន្នន័យដែលបានញែក |
|---|---|---|---|
| 1 | បឋមកថា | A8 | A8 |
| 2~3 | ប្រវែងកញ្ចប់ | ១៩០E ២.៦ | 73 |
| 4 | ពិធីសារកំណែ | 00 | 0.2 |
| 5 | របៀបប្រតិបត្តិការផត | 02 | ធ្វើតាមក្បាល |
| 6~7 | រូបសំណាកផត | ៦៧ ៨ | 0000 0001 1000 0000 |
| ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | បាត់គោលដៅផ្ដេក | OC FE | ជួរនៅលើ។ |
| 10~11 | បាត់គោលដៅបញ្ឈរ | F4 01 | សំរបសំរួលជួរ និងគោលដៅមានសុពលភាព |
| 12~13 | មុំទាក់ទងអ័ក្ស X នៃកាមេរ៉ា | DD FC | -៤០ |
| 14~15 | មុំទាក់ទងអ័ក្ស Y នៃកាមេរ៉ា | ៦៧ ៨ | 500 |
| 16~17 | មុំទាក់ទងអ័ក្ស Z នៃកាមេរ៉ា | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | មុំបង្វិលដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា | អេហ្វអេហ្វអេហ្វ | 0.32° |
| 20~21 | មុំកម្រិតច្បាស់នៃកាមេរ៉ា | A5 ១ | 62.18° |
| 22~23 | មុំស្រួចនៃកាមេរ៉ា | ៦៧ ៨ | -0.01° |
| 24~25 | X-axis absolute angular velocity នៃកាមេរ៉ា | អេហ្វអេហ្វអេហ្វ | 19.33° |
| 26~27 | ល្បឿនមុំដាច់ខាតនៃអ័ក្ស Y នៃកាមេរ៉ា | ៦៧ ៨ | 62.15° |
| 28~29 | Z-axis ល្បឿនមុំដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា | FE FF | -0.1 deg/s |
| 30~36 | កក់ទុក | ៣៤ ៣៥ ២៣ ៨៦ ៧ ៤ | 0.1 deg/s |
| 37 | បឋមកថារង | 00 | -0.2 deg/s |
| 38 | កំណែផ្នែករឹង | 00 | 5.0 |
| 39 | កំណែកម្មវិធីបង្កប់ | 00 | D-90AI |
| 40 | កូដផត | 00 | 589.4 ម។ |
| 41~42 | លេខកូដកំហុស | ៦៧ ៨ | 170.917533212 |
| 43~46 | ចម្ងាយពីគោលដៅ | 01 2B ០១ | 38.030082231 |
| 47~50 | រយៈបណ្តោយនៃគោលដៅ | 00 00 00 00 | 41.1231 ម។ |
| 51~55 | រយៈទទឹងនៃគោលដៅ | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | កម្ពស់នៃគោលដៅ | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | អត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្នរបស់កាមេរ៉ា | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | កក់ទុក | ១៦ EE AA ១៦ |
| បៃ | មាតិកា | ទិន្នន័យដើម (លេខគោលដប់ប្រាំមួយ) | ទិន្នន័យដែលបានញែក |
|---|---|---|---|
| 61~62 | អត្រាពង្រីកបច្ចុប្បន្នរបស់កាមេរ៉ា 2 | ៦៧ ៨ | 2x |
| 63 | រូបសំណាកកាមេរ៉ាកម្ដៅ | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | រូបសំណាកកាមេរ៉ា | ៦៧ ៨ | ការបិទទ្វារជោគជ័យ |
| 66 | តំបន់ពេលវេលា | 08 | |
| 67~68 | កក់ទុក | ៦៧ ៨ | |
| 69~70 | មតិកែលម្អ | ៦៧ ៨ | |
| 71~72 | កាកបាទក្រហមកម្ពុជា | EC 85 |
ឧបសម្ព័ន្ធទី 3 និយមន័យនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលរបស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន
ឧបសម្ព័ន្ធទី 4 និយមន័យនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលរបស់កាមេរ៉ា និងលំដាប់បង្វិល
- សំរបសំរួលនិយមន័យប្រព័ន្ធ
ច្រកត្រួតពិនិត្យរបស់ផតគួរតែចង្អុលទៅ X-ward អវិជ្ជមាននៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ ឃamping platform គួរតែស្របទៅនឹងយន្តហោះ XOY របស់ក្រុមហ៊ុនអាកាសចរណ៍។ ផតគួរតែត្រូវបានម៉ោនឱ្យជិតបំផុតតាមដែលអាចធ្វើទៅបានទៅនឹង CG នៃក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន។ - បង្វិលលំដាប់៖ Z → Y → X ។
- ការផ្លាស់ប្តូរមុំ៖
- កំណត់៖
- CamPសួស្តី៖ មុំបង្វិលដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា (ស៊ុមទិន្នន័យចម្បងពី GCU, បៃ 18 ~ 19)
- CamThe៖ មុំថតច្បាស់នៃកាមេរ៉ា (ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU, បៃ 20~21)
- CamPsi: មុំយ៉ាវដាច់ខាតនៃកាមេរ៉ា (ស៊ុមទិន្នន័យសំខាន់ពី GCU, បៃ 22 ~ 23)
- AngleX៖ មុំដាច់ខាតអ័ក្ស X នៃកាមេរ៉ា
- AngleY៖ មុំដាច់ខាតអ័ក្ស Y នៃកាមេរ៉ា
- AngleZ៖ មុំដាច់ខាតអ័ក្ស Z នៃកាមេរ៉ា
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រខាងលើត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដូចខាងក្រោម
- AngleZ += 90;
- WARP (AngleZ , 360);
- CamPសួស្តី = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- កំណត់៖
ឧបសម្ព័ន្ធទី ២ ឧampកញ្ចប់ទិន្នន័យ
- ពាក្យបញ្ជា Null
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FDXNUMX - ការត្រួតពិនិត្យកម្រិតសំឡេង (រក្សារបៀបគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្ន តម្លៃគ្រប់គ្រង 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX XNUMXF - ការត្រួតពិនិត្យកម្រិតសំឡេង (រក្សារបៀបគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្ន តម្លៃត្រួតពិនិត្យ -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMXE - ការគ្រប់គ្រង Yaw (រក្សារបៀបគ្រប់គ្រងបច្ចុប្បន្ន តម្លៃគ្រប់គ្រង 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX - អព្យាក្រឹត
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CD XNUMX - OSD បង្ហាញកូអរដោណេរបស់ក្រុមហ៊ុនដឹកជញ្ជូន
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX E - OSD បង្ហាញកូអរដោណេរបស់គោលដៅ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX F - បើករូបភាពបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 4 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX D - រូបភាពបិទបញ្ច្រាសដោយស្វ័យប្រវត្តិ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D XNUMX CXNUMX - ការកំណត់តំបន់ពេលវេលា (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D XNUMX FE CA - ការគ្រប់គ្រងមុំ 1 (តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - ការគ្រប់គ្រងមុំ 1 (មុំអយល័រ៖ វិល 0°, ជម្រេ 45°, យ៉ាវ 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA - ការគ្រប់គ្រងមុំ 1 (មុំអយល័រ៖ វិល 20°, ជម្រេ 0°, យ៉ាវ 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX - ការចាក់សោក្បាល (តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - ការចាក់សោក្បាល (ល្បឿនមុំទាក់ទង +10 ° / s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DE XNUMX - តាមដាន (តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX XNUMX - អ័រថូview (តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DF XNUMX - ការគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ (តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - ការគ្រប់គ្រងមុំអយល័រ (មុំអយល័រ៖ វិល ០°, ជម្រេ -៤៥°, យ៉ាវ ០°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMXA - ចាប់ផ្តើមតាមដាន (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX ៦៩ ០០ ២០ ៥៥ - ចាកចេញពីការតាមដាន
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX ៦៩ ០០ CB ៧៦ - ចុចដើម្បីគោលដៅ (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AF XNUMX XNUMX AF XNUMX - ចុចដើម្បីគោលដៅ (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX - ចុចដើម្បីគោលដៅ (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX - ចុចដើម្បីគោលដៅ (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 4 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX - បទខាងក្រៅ (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 00 02 53 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMX - ការគ្រប់គ្រងមុំ 2 (តម្លៃត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AE XNUMXC XNUMXE - បិទទ្វារ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX - ចាប់ផ្តើម / បញ្ឈប់ការថត
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - កាមេរ៉ា 1 ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - កាមេរ៉ា 1 ពង្រីកជាបន្តបន្ទាប់
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F XNUMX - កាមេរ៉ា 1 បញ្ឈប់ការពង្រីក
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - កាមេរ៉ា 1 ពង្រីកទៅអត្រាដែលបានបញ្ជាក់ (5000 ត្រូវនឹងពាក់កណ្តាលនៃអត្រាអតិបរមា)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - កាមេរ៉ាទាំងអស់ពង្រីកទៅអត្រាជាក់លាក់ (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX FXNUMX - កាមេរ៉ាទាំងអស់ពង្រីកទៅអត្រាជាក់លាក់ (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF XNUMX FF CXNUMX - កាមេរ៉ា 1 ពង្រីកដល់អត្រាជាក់លាក់ (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX D XNUMX A - ផ្ដោត
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F CA - ជម្រើសក្ដារលាយបន្ទាប់
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMXB XNUMX XNUMX - របៀបក្ដារលាយ 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 03 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX - ទិដ្ឋភាពពេលយប់បើក
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX A XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX A XNUMX - ការមើលឃើញពេលយប់ត្រូវបានបិទ
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 00 9 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX អ៊ី XNUMX - បើកការវាស់សីតុណ្ហភាពតំបន់ (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A XNUMX BE XNUMXD - ការវាស់សីតុណ្ហភាពក្នុងតំបន់ត្រូវបានបិទ
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX ៦៩ ០០ ២០ ៥៥ - ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាពត្រូវបានបើក (សីតុណ្ហភាពប្រកាសអាសន្នខ្ពស់ 30.2°C សីតុណ្ហភាពប្រកាសអាសន្នទាប 20.0°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX XNUMX - បិទការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាព
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - Isotherm បើក (របៀបចន្លោះពេល 15.0°C~25.2°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FC XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FC XNUMX - Isotherm បិទ
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FC - បើកការវាស់សីតុណ្ហភាព (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A XNUMX XNUMX A XNUMX - បិទការវាស់សីតុណ្ហភាព
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - OSD បើក
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX B - OSD បិទ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A - ជម្រើសរូបភាពក្នុងរូបភាពបន្ទាប់
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - របៀបរូបភាពក្នុងរូបភាព ៣
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX B - ការរកឃើញគោលដៅនៅលើ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AA - ការរកឃើញគោលដៅត្រូវបានបិទ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BA XNUMX XNUMX XNUMX - ពង្រីកកាមេរ៉ាឌីជីថលពង្រីក
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF - ពង្រីកកាមេរ៉ាឌីជីថលពង្រីក
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ០០០ ៧៦ - ០០ EF ៥៤
- ការបំភ្លឺ (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF XNUMX - ការបិទភ្លើង
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - ជាបន្តបន្ទាប់នៅលើ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - បិទជាបន្តបន្ទាប់
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
ឧបសម្ព័ន្ធទី 6 ពេលវេលា GPS & មុខងារបំប្លែង UTC (ដោយគ្មានដំណើរការទីពីរលោត)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t វិនាទី = 0; uint16_t ថ្ងៃ, ឆ្នាំ = ep[0], mon = ep[1], ថ្ងៃ = ep[2]; ប្រសិនបើ (ឆ្នាំ < 1970 || 2099 < ឆ្នាំ || ខែ < 1 || 12 < ខែ ) ត្រឡប់វិនាទី; /* ឆ្នាំបង្គ្រប់ ប្រសិនបើឆ្នាំ%4==0 ក្នុង 1901-2099 */day=(year-1970)*365+(year-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(year%4 ==0 && mon>=3?1:0); seconds = floor(ep[5]);seconds = (uint64_t)days * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + វិនាទី; ត្រឡប់វិនាទី; } uint64_t gpst2time(int16_t week, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); ប្រសិនបើ (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * សប្តាហ៍ + វិ; ត្រឡប់ t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = ពេលវេលា - t; * សប្តាហ៍ = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; ត្រឡប់ 1; }
ឧបសម្ព័ន្ធទី 7 Pod Code
| កូដ | គំរូ |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
សំណួរគេសួរញឹកញាប់
សំណួរ៖ តើអ្វីជាគោលបំណងនៃពិធីការឯកជនដែលប្រើប្រាស់ដោយ GCU?
ចម្លើយ៖ ពិធីការឯកជនធានានូវការទំនាក់ទំនងប្រកបដោយសុវត្ថិភាព និងប្រសិទ្ធភាពរវាង GCU និងឧបករណ៍ដែលបានភ្ជាប់។
សំណួរ៖ តើខ្ញុំអាចធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពកំណែពិធីការរបស់ GCU យ៉ាងដូចម្តេច?
ចម្លើយ៖ ដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពកំណែពិធីការ សូមមើលសៀវភៅណែនាំផលិតផលសម្រាប់ការណែនាំជាក់លាក់ដែលផ្តល់ដោយក្រុមហ៊ុនផលិត។
ឯកសារ/ធនធាន
 |
មនុស្សយន្ត XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdf] ការណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol |