Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
Mga detalye
- Dokumento Bersyon: V2.0.5
- Protokol Bersyon: V0.1
Impormasyon sa Produkto
Ang GCU (Generic Control Unit) naglihok sa usa ka pribado nga protocol ug nagtanyag sa lain-laing mga bahin ug mga kalamboan sumala sa kasaysayan sa rebisyon:
Mga bahin:
- Ang UART baudrate nausab ngadto sa self-adaptive
- Idugang ang TCP Server mode sa Network communication
- Idugang ang bersyon sa protocol sa pakete sa datos
- Mga pagpauswag sa data frame para sa host computer ug GCU
- Pag-ayo sa Command & Feedback
- ExampAng pagbag-o sa pakete sa datos
Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto
Panguna nga Data Frame gikan sa Host Computer
- Idugang ang gitinguha nga anggulo sa Euler ug gusto nga paryente nga anggulo sa roll/pitch/yaw control value (byte 5~10)
- Idugang ang pagkaepektibo sa mga gidaghanon sa pagkontrol (bit B2) sa estatwa (byte 11)
Panguna nga Data Frame gikan sa GCU
- Idugang ang FPV mode ug Euler angle control mode ngadto sa pod statue (byte 5)
- I-delete ang exposure mode (bit B11) gikan sa camera statue (byte 6~7)
Sub Data Frame gikan sa Host Computer
- Pagtangtang sa gilay-on gikan sa Panimalay (byte 57~60)
- Idugang ang paryente nga gitas-on (byte 57~60)
Kasaysayan sa Pagbag-o
| Petsa | Bersyon sa Dokumento | Bersyon sa Protocol |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| Petsa | Bersyon sa Dokumento | Bersyon sa Protocol |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
V2.0.1
nanges ngadto sa pagpahiangay sa kaugalingon. Ad |
V0.0
d TCP Server mode sa |
- Ang UART baudrate nausab ngadto sa self-adaptive. Idugang ang TCP Server mode sa Network communication. [P1]
- Idugang ang bersyon sa protocol sa pakete sa datos. Itul-id ang sayop sa header sa package gikan sa GCU. [P2]
- Panguna nga data frame gikan sa host computer:
- Idugang ang gitinguha nga anggulo sa Euler ug gitinguha nga paryente nga anggulo sa roll/pitch/yaw control value (byte 5~10); [P3]
- Idugang ang pagka-epektibo sa pagkontrol sa gidaghanon (bit B2) ngadto sa estatwa (byte 11). [P3]
- Sub data frame gikan sa host computer:
- Pagtangtang sa gilay-on gikan sa Panimalay (byte 57~60); [P4]
- Idugang ang paryente nga gitas-on (byte 57~60) . [P4]
- Panguna nga data frame gikan sa GCU:
- Idugang ang FPV mode ug Euler angle control mode ngadto sa pod statue (byte 5); [P5]
- I-delete ang exposure mode (bit B11) gikan sa camera statue (byte 6~7). [P5]
- Sub data frame gikan sa GCU:
- Pagtangtang sa sulod sa byte 59~61; [P6]
- Idugang ang kasamtangan nga zoom rate sa camera 1 (byte 59~60) ug camera 2 (byte 61~62). [P6]
- Sugo ug Feedback:
- Idugang ang paghulagway sa null command; [P7]
- Idugang ang command sa FPV mode, Euler angle control mode, external tracking mode ug OSD; [P7~P9]
- Detalye nga paghulagway sa mode sa pagtan-aw; [P8]
- Usba ang mga parameter sa shutter, record, focus, palette ug Night vision command. [P8~P9]
- I-renew ang exampang pakete sa datos. [P11~P16]
| Petsa | Bersyon sa Dokumento | Bersyon sa Protocol |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- Idugang ang katin-awan sa byte order sa protocol. [P2]
- Panguna nga data frame gikan sa host computer:
- Idugang ang kahulugan sa sistema sa koordinasyon sa paghulagway sa hingpit nga roll, pitch ug yaw nga anggulo sa carrier (byte 12~17). [P3]
- Panguna nga data frame gikan sa GCU:
- Idugang ang estatwa sa suga (bit B10) sa estatwa sa camera (bit B10). [P5]
- Itul-id ang sayop sa koordinasyon nga direksyon sa axis ("pataas ingon nga positibo" → "paubos ingon positibo") sa bertikal nga target-missing (byte 10~11). [P5]
- Idugang ang kantidad sa kantidad sa paghulagway sa X-ward/ Y-ward nga target-missing (byte 8~11). [P5]
- Idugang ang kahulugan sa sistema sa coordinate ug i-rotate ang han-ay sa paghulagway sa X-axis/ Y-axis/ Z-axis absolute angular velocity sa camera (byte 24~29). [P5]
- Sugo ug Feedback:
- Usba ang mga pagpatin-aw sa mga bili sa pagkontrol sa mga paghulagway sa FPV mode, head lock mode ug head follow mode. [P7]
- Itul-id ang sayop sa sayop nga feedback (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) sa gaze mode (geo-coordinates guide). [P8]
- Idugang ang mga koordinasyon sa ibabaw nga wala nga suok sa target nga frame ug ubos nga tuo nga suok ngadto sa paghulagway sa track mode. [P8]
- Idugang ang mga coordinate sa ibabaw nga wala nga suok sa screen ug sa ubos nga tuo nga suok sa paghulagway sa pag-klik aron magtinguha nga mando. [P8]
- Idugang ang target nga nawala sa sentro sa screen, ibabaw sa wala nga suok ug ubos nga tuo nga suok sa paghulagway sa eksternal nga track mode. [P9]
- Idugang ang apendise 1: example sa pagbag-o sa data frame gikan sa host computer. [P12]
- Idugang ang appendix 2: kahulugan sa coordinate system sa carrier. [P13]
- Idugang ang appendix 3: kahulugan sa coordinate system sa camera ug rotate order. [P14]
- Idugang ang appendix5: GPS time & UTC conversion function.[P21]
| Petsa | Bersyon sa Dokumento | Bersyon sa Protocol |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- Panguna nga Data Frame gikan sa Host Computer:
- Idugang ang katin-awan bahin sa pagkaepektibo sa kantidad sa pagkontrol (bit B2) sa paghulagway sa estatwa (byte 11). [P3]
- Panguna nga Data Frame gikan sa GCU:
- Ilisan ang ngalan sa FPV sa angle control 1 ug idugang ang angle control 2 sa pod operating mode (byte 5). [P5]
- Usba ang ngalan sa estatwa sa camera(byte 6~7) ngadto sa estatwa pod. [P5]
- Sub Data Frame gikan sa GCU:
- Idugang ang error code (byte 41~42). [P6]
- Idugang ang estatwa sa thermal camera (byte 63). [P6]
- Idugang ang estatwa sa camera (byte 64~65). [P7]
- Idugang ang time zone (byte 66). [P7]
- Sugo ug Feedback:
- Idugang ang mga sugo sa OSD coordinate, image auto reverse ug time zone setting. [P8]
- Usba ang mga deskripsyon sa pagkontrol sa anggulo 1 (orihinal nga FPV), pagsunod sa ulo ug pagkontrol sa anggulo sa Euler. [P8]
- Idugang ang sugo sa pagkontrol sa anggulo 2. [P10]
- Usba ang parametro range sa palatte ([0,100]->[0,10]). [P11]
- Pagdugang mga mando sa pagsukod sa temperatura sa lugar, alerto sa temperatura, isotherm ug pagsukod sa temperatura sa lugar. [P11~P12]
- Idugang ang function sa pagbalhin sa piho nga mode sa pic-in-pic. [P12]
- Pagdugang mga sugo sa target detection ug zoom camera digital zoom. [P13]
- Idugang ang Apendise 2: Example sa Pagbag-o sa Data Frame gikan sa GCU. [P16~P18]
- Bag-ohon ang Apendise 5: ExampAng Pakete sa Data. [P20~P28]
- Idugang ang Apendise 7: Pod Code. [P30]
Pag-configure sa Port
Pag-configure sa UART
- UART nga lebel: TTL
- Mga bahin sa datos: 8
- Paghunong bit: 1
- Parity: Wala
- Mode sa komunikasyon: Full duplex
- Baudrate: 115200, 250000, 500000 ug 1000000.
- Kadaghanon sa komunikasyon: Ang girekomenda nga sakup sa frequency sa komunikasyon mao ang 30 ~ 50Hz. Kon mas taas ang frequency, mas maayo ang epekto sa pagkontrol. Kinahanglan nga dili kaayo ubos nga frequency o data stop. Kinahanglang walay BUS nga walay pulos sa usa ka pakete sa datos.
Konfigurasyon sa Network
- UDP mode: Ang source port mao ang 2337 ug ang default nga destinasyon mao ang LAN broadcast address. Ang target nga pantalan mao ang 2338.
- TCP Server mode: Ang kaatbang nga tumoy kinahanglang itakda sa TCP Clint mode.
Ang hilit nga IP address kinahanglan nga parehas sa GCU, ug ang hilit nga pantalan kinahanglan nga 2332.
Summary
- Ang komunikasyon naggamit sa Q&A mode. Ang host computer nagpadala sa data package una. Human madawat ang saktong pakete, ibalik sa GCU ang pakete niini. Ang usa ka kompleto nga pakete sa datos gilangkoban sa header sa protocol, gitas-on sa package, main data frame, sub data frame, command/feedback ug CRC data.
- Ang gitas-on sa pakete mao ang S bytes. Ang gitas-on sa command / feedback nga bahin kay lainlain.
- Ang command / feedback nga bahin naglakip sa order ug parameter. Lahi nga order mapa lainlain nga parameter. Mga detalye sumala sa kada kapitulo Data Frame niini nga dokumento.
- Ang GCU ipatuman kausa ra samtang padayon nga makadawat mga mando nga adunay parehas nga pagkasunud (bisan kung lahi ang mga parameter). Aron ma-trigger ang usa ka parehas nga function, ang mga pakete sa datos kinahanglan ibulag sa usa ka pakete nga adunay null nga mando (Gawas sa External track command).
Ang istruktura sa pakete sa datos gipakita sama sa ubos.
| Seksyon | Byte(s) | Deskripsyon | Type sa Data | Mga Detalye |
|---|---|---|---|---|
| Gikan sa Host Computer | ||||
| Ulohan | 0 | Panguna nga Data | U16 | |
| 1 | Sub Data | U8 | ||
| Gitas-on ug Bersyon | 2–3 | Gitas-on ug Impormasyon sa Bersyon | ||
| Frame Data | 4 | Frame | ||
| Frame Data | 5–36 | Panguna nga Data | 32 byte | |
| Frame Data | 37–68 | Sub Data | 32 byte | |
| Gikan sa GCU | ||||
| Ulohan | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| Gitas-on ug Bersyon | 2–3 | Gitas-on ug Impormasyon sa Bersyon | ||
| Frame Data | 4 | Frame | ||
| Frame Data | 5–36 | Panguna nga Data | 32 byte | |
| Frame Data | 37–68 | Sub Data | 32 byte | |
| Data sa Pagmando | 69–S-3 | Sugo (Variable Length) | ||
| Data sa Feedback | 69–S-3 | Feedback (Variable Length) | ||
| Taas nga Byte sa CRC | S-2 | Taas nga Byte sa CRC | U16 | |
| Ubos nga Byte sa CRC | S-1 | Ubos nga Byte sa CRC | U16 |
- Ang datos nga gisusi sa CRC kay Byte 0~S-3.
- Kini nga protocol naggamit og gamay nga-endian nga byte nga order (gawas sa CRC).
DataFrame
Panguna nga Data Frame gikan sa Host Computer
| Byte(s) | Kontento | Deskripsyon | Type sa Data | Mga Detalye |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | Ubang mga mode, Zoom rate (deg/s) | Sa diha nga ang kontrol bili gitinguha Euler anggulo. | Resolusyon: 0.01 deg; Sakup: 8000 hangtod 18000 | |
| 7–8 | Ang bili sa pagkontrol sa pitch | Sa diha nga ang kontrol bili gitinguha paryente anggulo tali sa pod ug carrier. | S16 | Resolusyon: 0.01 deg; Sakup: [-18000, 18000] |
| 9–10 | Ang bili sa pagkontrol sa yaw | Pagkontrol sa bili alang sa anggulo sa yaw. | S16 | Resolusyon: 0.01 deg; Sakup: [-18000, 18000] |
| B7–B3 | Gireserba | Gireserba nga mga bit. | Kini nga mga bit 0 | |
| B2 | Pagkontrol sa balido sa bili | 0 - Ang bili sa pagkontrol dili balido; 1 – Ang bili sa pagkontrol balido. | U8 | |
| B1 | Gireserba | Kini nga bit kay 0 | ||
| B0 | Ang balido sa INS sa carrier | 0 – Dili balido ang INS sa carrier; 1 – Balido ang INS sa carrier. | U8 | |
| 11 | Status | Nagpakita kung ang bili sa pagkontrol balido. | U8 | 0 – Dili balido, 1 – balido |
| 12–13 | Hingpit nga roll anggulo sa carrier | Hingpit nga roll anggulo sa carrier sa Euler anggulo. | S16 | Resolusyon: 0.01 deg; Sakup: [-9000, 9000] |
| 14–15 | Hingpit nga anggulo sa pitch sa carrier | Hingpit nga pitch angle sa carrier sa Euler angle. | S16 | Resolusyon: 0.01 deg; Sakup: [-9000, 9000] |
| 16–17 | Hingpit nga yaw nga anggulo sa carrier | Hingpit nga yaw nga anggulo sa carrier sa anggulo sa Euler. | U16 | Resolusyon: 0.01 deg; Sakop: [0, 36000] |
| 18–19 | Paamihanan nga pagpadali sa carrier | Paamihanan nga pagpadali sa carrier. | S16 | Resolusyon: 0.01 m/s²; Positibo ang amihanan |
| 20–21 | Pasidlakan nga pagpadali sa carrier | Pasidlakan nga pagpadali sa carrier. | S16 | Resolusyon: 0.01 m/s²; Positibo ang Eastward |
| 22–23 | Pataas nga pagpadali sa carrier | Pataas nga pagpadali sa carrier. | S16 | Resolusyon: 0.01 m/s²; Positibo ang pataas |
| 24–25 | Paamihanan nga tulin sa carrier | Paamihanan nga tulin sa carrier. | S16 | Resolusyon: 0.1 m/s; Positibo ang amihanan |
| 26–27 | Pasidlakan nga tulin sa carrier | Pasidlakan nga tulin sa carrier. | S16 | Resolusyon: 0.1 m/s; Positibo ang Eastward |
| 28–29 | Pataas nga tulin sa carrier | Pataas nga tulin sa carrier. | S16 | Resolusyon: 0.1 m/s; Positibo ang pataas |
| 30 | Pagpangayo code sa sub-frame | Code alang sa gihangyo nga sub-frame gikan sa GCU. | U8 | |
| 31–36 | Gireserba | Gireserba nga mga byte. | ||
| 37 | Header sa gipangayo nga sub-data frame gikan sa GCU | GCU sub-frame request header (Ox00). | U8 |
Ang byte 12~29 importante kaayo. Ang dili husto nga datos mahimong hinungdan sa sayup sa pagkalkula sa lebel sa pod
Sub Data Frame gikan sa Host Computer
| Byte(s) | Kontento | Deskripsyon | Type sa Data | Resolusyon |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Ulohan | U8 | |
| 38–41 | Longitude sa carrier | Longitude sa carrier | S32 | Resolusyon: 1e-7 deg |
| 42–45 | Latitude sa carrier | Latitude sa carrier | S32 | Resolusyon: 1e-7 deg |
| 46–49 | Altitude sa carrier | Altitude sa carrier | S32 | Resolusyon: 1mm |
| 50 | Magamit nga mga satellite | Gidaghanon sa magamit nga mga satellite | U8 | |
| 51–54 | GNSS microsecond | GNSS microsecond | U32 | |
| 55–56 | GNSS nga semana | GNSS nga semana | S16 | |
| 57–60 | Relatibong gitas-on | Relatibong gitas-on | S32 | Resolusyon: 1mm |
| 61–68 | Gireserba | Gireserba nga mga byte | AY00 |
Ang byte 37~68 kay 0x00 tanan kung walay subframe data.
Panguna nga Data Frame gikan sa GCU
| Byte(s) | Kontento | Deskripsyon | Type sa Data | Resolusyon |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Pod operating mode | Mode sa operasyon alang sa pod | U8 | Posible nga mga kantidad: 0x10 hangtod 0x1C (gilista sa ubos) |
| 6–7 | Estatwa pod | Status sa pod | U16 | B15–B13: Gireserba. B12: Power-on nga kahimtang. B10: Suga. B9: Panan-awon sa gabii. B8: Gikan. B7: Pagkabalido sa koordinasyon. B0: Status sa pagsubay. |
| 8–9 | Horizontal nga target-missing | Horizontal nga target nga posisyon kalabot sa sentro sa screen | S16 | Sakop: [-1000, 1000]; Sa tuo nga positibo |
| 10–11 | Vertical nga target-missing | Vertical target nga posisyon kalabot sa sentro sa screen | S16 | Sakop: [-1000, 1000]; Positibo sa ubos |
| 12–13 | X-axis relatibong anggulo sa camera | Relatibong X-axis nga anggulo sa camera | S16 | Sakop: [-18000, 18000]; Resolusyon: 0.01 deg |
| 14–15 | Y-axis relatibong anggulo sa camera | Relatibong Y-axis nga anggulo sa camera | S16 | Sakop: [-9000, 9000]; Resolusyon: 0.01 deg |
| 16–17 | Z-axis relatibong anggulo sa camera | Relatibong Z-axis nga anggulo sa camera | S16 | Sakop: [-18000, 18000]; Resolusyon: 0.01 deg |
| 18–19 | Hingpit nga roll anggulo sa camera | Hingpit nga roll angle sa camera (Euler angle) | S16 | Sakop: [-9000, 9000]; Resolusyon: 0.01 deg |
| 20–21 | Hingpit nga pitch angle sa camera | Absolute pitch angle sa camera (Euler angle) | S16 | Sakop: [-18000, 18000]; Resolusyon: 0.01 deg |
| 22–23 | Hingpit nga yaw nga anggulo sa camera | Absolute yaw angle sa camera (Euler angle) | U16 | Sakop: [0, 36000]; Resolusyon: 0.01 deg |
| 24–25 | X-axis hingpit nga angular nga tulin sa camera | X-axis angular velocity sa camera | S16 | Resolusyon: 0.01 deg/s |
| 26–27 | Y-axis hingpit nga angular nga tulin sa camera | Y-axis angular velocity sa camera | S16 | Resolusyon: 0.01 deg/s |
| 28–29 | Z-axis hingpit nga angular nga tulin sa camera | Z-axis angular velocity sa camera | S16 | Resolusyon: 0.01 deg/s |
| 30–36 | Gireserba | Gireserba nga mga byte |
Pod Operating Mode Posibleng mga Bili:
- 0x10 – Pagkontrol sa anggulo 1
- 0x11 - Pag-lock sa ulo
- 0x12 - Pagsunod sa ulo
- 0x13 – Orthoview
- 0x14 – Euler angle control mode
- 0x16 – Tan-aw
- 0x17 – Pagsubay
- 0x1C – Pagkontrol sa anggulo 2
Sub Data Frame gikan sa GCU
| Byte(s) | Kontento | Deskripsyon | Type sa Data | Resolusyon |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Ulohan | U8 | |
| 38 | Bersyon sa hardware | Bersyon sa hardware | U8 | |
| 39 | Bersyon sa firmware | Bersyon sa firmware | U8 | |
| 40 | Pod code | Code para sa pod | U8 | Mga detalye sumala sa Apendise 7 |
| 41–42 | Anomaliya sa error code | Mga error code alang sa bisan unsang anomaliya | S32 | |
| 43–46 | Distansya gikan sa target | Pagsukod sa gilay-on gikan sa target | S32 | Resolusyon: 0.1 m (Dili balido kung -1m o 0m) |
| 47–50 | Longitude sa target | Longitude sa target | S32 | Resolusyon: 1e-7 deg |
| 51–54 | Latitude sa target | Latitude sa target | S32 | Resolusyon: 1e-7 deg |
| 55–58 | Altitude sa target | Altitude sa target | S32 | Resolusyon: 1mm |
| 59–60 | Kasamtangang zoom rate sa camera | Kasamtangang zoom rate sa camera (visible-light camera) | U16 | Resolusyon: 0.1x |
| 61–62 | Kasamtangang zoom rate sa camera | Kasamtangang zoom rate sa camera (thermal camera) | U16 | Resolusyon: 0.1x |
| 63 | Estatwa sa thermal camera | Status sa thermal camera | U8 | B7: Pagsukod sa temperatura, B6: Temperatura sa lugar, ug uban pa. |
Status sa Thermal Camera (Byte 63)
- B7: 0 – Dili magamit ang pagsukod sa temperatura; 1 - Magamit ang pagsukod sa temperatura
- B6: 0 – Pagsukod sa temperatura sa lugar off; 1 - Pagsukod sa temperatura sa lugar sa
- B5: 0 – Ang alerto sa temperatura gipalong; 1 – Alerto sa temperatura sa
- B4: 0 – Isotherm off; 1 – Isotherm sa
- B3: 0 – I-off ang pagsukod sa temperatura; 1 – I-on ang pagsukod sa temperatura sa lugar
- B2: Gireserba
- B1: Alerto sa taas nga temperatura
- B0: Alerto sa ubos nga temperatura
| Byte(s) | Kontento | Deskripsyon | Type sa Data | Resolusyon |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | Estatwa sa kamera | Status sa camera | U16 | B15: I-on/off ang target detection; B14: Digital zoom on/off, ug uban pa. |
| 66 | Time zone | Pagbutang sa time zone | U8 | |
| 67–68 | Gireserba | Gireserba para magamit sa umaabot | – |
Estatwa sa Camera (Byte 64-65)
- B15: 0 – Gipalong ang target detection; 1 – Target detection sa
- B14: 0 – Digital zoom off; 1 - Pag-zoom sa digital
- B13: 0 – OSD (On-Screen Display) off; 1 – OSD sa
- B12: 0 – Ang OSD nagpakita sa coordinate sa carrier; 1 – Gipakita sa OSD ang coordinate sa target
- B11: 0 – Awtomatikong balikbalik ang imahe; 1 – Awtomatikong balikbalik ang imahe
- B10–B5: Gireserba
- B4: 0 – Dili pagrekord; 1 – Pagrekord
- B3: Gireserba
- B2–B0: uint_t – Pic-in-pic mode
Ang Byte 37~68 tanan 0x00 samtang gihangyo ang usa ka iligal nga subframe header.
Sugo ug Feedback
| Kalihokan | Kodigo | Deskripsyon | Kalampusan | Mapakyas |
|---|---|---|---|---|
| Null | 0x00 | Gibulag ang mga mando nga adunay parehas nga pagkasunud | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Pag-calibrate | 0x01 | Ang pod kinahanglan magpabilin nga static samtang nag-calibrate, nga molungtad og pipila ka segundo. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Pag-order sa Parm | 0x00 | |||
| Feedback | 0x03 | Feedback sa panahon sa operasyon | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| OSD | 0x06 | Ang OSD nagpakita sa coordinate system: 0x00 para sa Carrier, 0x01 para sa Target | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| Koordinar | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| Awtomatikong balikbalik ang imahe | 0x08 | Gikontrol ang imahe nga auto reverse. 0x00 para sa on, 0x01 para sa off | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| Time zone | 0x10 | Gikontrol ang setting sa time zone | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Pagkontrol sa anggulo 1 | 0x10 | Gikontrol ang anggulo sa pod (gikinahanglan ang piho nga mga kantidad sa pagkontrol). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Kandado sa ulo | 0x11 | Ibalik pod sa neyutral nga posisyon nga walay switch operation mode (lock mode). | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| Pagsunod sa ulo | 0x12 | Mobalik pod sa neyutral nga posisyon sa yaw samtang nagsunod sa target o ulohan. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| Orthoview mode | 0x13 | Ibalik ang neyutral nga posisyon sa yaw nga wala gibalhin ang mode sa operasyon. | N/A | N/A |
| track mode | 0x14 | Ang Pod mibalik sa neyutral nga posisyon ug mogawas sa pagsubay samtang gisubay ang target. | N/A | N/A |
| FPV Mode | 0x15 | Walay tubag gikan sa pod sa FPV mode. | N/A | N/A |
| Pagkontrol sa anggulo sa Euler | 0x16 | Gi-lock sa pod ang mga anggulo sa Euler ug dili motubag sa pagkontrol. | N/A | N/A |
| Mode sa Pagtan-aw | 0x17 | Ang Pod dili motubag sa kontrol sa Gaze mode. | N/A | N/A |
Deskripsyon sa Piho nga mga Mode:
- Head Lock ug Head Follow Mode: Ang pod nagmintinar sa neyutral nga posisyon niini (yaw o pitch) nga walay pagbag-o sa mga mode.
- Orthoview Mode: Ang anggulo sa yaw ra ang gibalik, ug ang pod dili mobalhin sa mode.
- Track Mode: Ang mga neyutral nga posisyon para sa pitch ug yaw ibalik samtang mogawas sa tracking mode.
- FPV Mode, Euler Angle Control, ug Gaze Mode: Ang pod dili motubag niini nga mga mode, ingon sa gipiho.
| Kalihokan | Kodigo | Deskripsyon | Kalampusan | Mapakyas |
|---|---|---|---|---|
| Orthoview | 0x13 | Ang gitinguha nga mga anggulo sa Euler gihatag, ug ang pod nag-lock sa kasamtangang mga anggulo sa Euler kung ang mga bili sa pagkontrol dili balido. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| Pagkontrol sa Anggulo sa Euler | 0x14 | Gitinguha nga mga anggulo sa Euler alang sa pagkontrol sa pitch ug yaw. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| Tan-aw (Geo-coordinate Giya) | 0x15 | Ang pod gitumong ngadto sa usa ka espesipikong punto sa interes gamit ang iyang geographical coordinates (longitude, latitude, altitude) nga gihatag sa control values. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| Tan-aw (Geo-coordinate Lock) | 0x16 | Gi-lock sa pod ang posisyon niini base sa geographical coordinates (longitude, latitude, altitude) ug nagmintinar sa usa ka pirmi nga pagtan-aw. Nagkinahanglan ug balido nga data sa INS sa carrier. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| Track | 0x17 | Ang track mode gi-activate pinaagi sa paghatag og tracking coordinate ug pagtakda sa control values alang sa pagsubay sa usa ka target. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
Deskripsyon sa Piho nga mga Kalihokan:
- Orthoview: Gi-lock ang mga anggulo sa Euler karon sa pod kung dili balido ang mga kantidad sa pagkontrol.
- Pagkontrol sa Anggulo sa Euler: Kontrola ang mga anggulo sa Euler sa pod (pitch, yaw) sa gusto nga mga posisyon.
- Tan-aw (Geo-coordinate Giya): Idirekta ang pod padulong sa usa ka piho nga geograpikanhong punto gamit ang mga coordinate niini (longitude, latitude, altitude). Ang mga kantidad sa pagkontrol (PP, QQ, RR) gihatag alang sa tukma nga pagpahimutang.
- Tan-aw (Geo-coordinate Lock): Gi-lock ang pagtan-aw sa pod sa usa ka geograpikanhong punto ug gisubay ang kasamtangang posisyon niini. Nagkinahanglan ug balido nga INS (Inertial Navigation System) nga datos gikan sa carrier.
- Track: Magsugod o mogawas sa pagsubay sa usa ka target pinaagi sa pagtino sa mga coordinate (XO, YO, X1, Y1). Ang mga koordinasyon naghubit sa pinahigda ug bertikal nga mga lugar sa target nga bayanan, nga ang ibabaw nga wala nga suok ingon nga gigikanan.
Mubo nga sulat:
- Alang sa TrackAng , "OX" ug "YO" nga mga kantidad mao ang mga coordinate nga nagrepresentar sa ibabaw sa wala ug ubos nga tuo nga suok sa frame sa target sa screen. Gihubit kini sa U16 nga mga kantidad, diin ang 0 mao ang gigikanan, ug ang mga positibo nga kantidad molihok sa tuo (X-axis) ug paubos (Y-axis).
- Tan-aw (Geo-coordinate): Ang pod nanginahanglan balido nga data sa carrier INS aron molihok sa husto sa kini nga mga mode.
Ang KK/NN(U8) mao ang ordinal sa operasyon nga na-trigger/napakyas nga mga kamera. B7~BO katumbas sa camera 8~1. Ang usa ka gamay nga 1 nagpasabut nga ang katugbang nga camera niini tagged. Kay example, 0x03 (00000011) nagpasabut nga camera 1 ug camera 2. Ang Camera 1 mao ang visible-light zoom camera pinaagi sa default ug ang camera 2 mao ang thermal camera pinaagi sa default.
| Kalihokan | Kodigo | Deskripsyon | Kalampusan | Mapakyas |
|---|---|---|---|---|
| Pag-klik sa Tumong | 0x1A | Ang pod nagtumong sa usa ka target base sa gihatag nga horizontal (XO) ug vertical (YO) coordinates. Ang mga coordinate anaa sa U16, diin ang (0,0) mao ang ibabaw nga wala sa screen ug (10000,10000) ang ubos-tuo. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| Gawas nga Track | 0x1B | Gisubay sa pod ang target base sa horizontal ug vertical nga missdistance values (PP, WW). Kini nga mga kantidad nagpakita sa lokasyon sa target nga may kalabotan sa sentro sa screen. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| Pagkontrol sa Anggulo 2 | 0x1C | Gi-adjust sa pod ang mga anggulo niini sa carrier, nga nagsunod sa carrier samtang dili balido ang control values. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| Shutter (Pagsugod sa Pagrekord) | 0x20 | Nagsugod sa pagrekord. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| Shutter (Hunonga ang Pagrekord) | 0x21 | Mihunong sa pagrekord. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| Pag-zoom In Padayon | 0x22 | Padayon nga pag-zoom in. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| Padayon nga Pag-zoom Out | 0x23 | Padayon sa pag-zoom out. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| Pag-zoom Hunong | 0x24 | Gipahunong ang pag-zoom function. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
Deskripsyon sa Piho nga mga Kalihokan:
- I-klik aron Tumong (0x1A): Ang pod nagtumong sa usa ka piho nga target base sa mga coordinate. Kini nga mga coordinate gihatag isip U16 values, diin ang (0,0) mao ang ibabaw nga wala ug (10000,10000) ang ubos-tuo nga suok sa screen.
- Gawas nga Track (0x1B): Ang pod nagsubay sa target base sa missdistance values (PP ug WW), nga nagpakita kung unsa ka layo ang target gikan sa sentro sa screen. Ang tracking mode magsugod sa command "Start tracking" (0x02) ug mahimong exit gamit ang "Exit tracking" (0x00).
- Angle Control 2 (0x1C): Ang pod mo-adjust sa mga anggulo niini ngadto sa carrier, nga magtugot niini sa pagsubay sa lihok sa carrier samtang dili balido ang control values.
- Shutter (Pagsugod sa Pagrekord - 0x20): Nagsugod sa pagrekord sa video feed.
- Shutter (Hunonga ang Pagrekord – 0x21): Mihunong sa pagrekord sa video feed.
- Padayon nga Pag-zoom (0x22): Ang pod nag-zoom in padayon.
- Padayon nga Pag-zoom Out (0x23): Ang pod nagpadayon sa pag-zoom out.
- Pag-zoom Stop (0x24): Gipahunong ang pag-zoom function, paghunong sa bisan unsang pag-zoom in o out nga mga operasyon.
Mubo nga sulat:
- Gawas nga Track (0x1B): Ang PP ug WW nga mga kantidad nagrepresentar sa pinahigda ug bertikal nga missdistance sa target. Ang gigikanan naa sa sentro sa screen, ug ang mga kantidad nagpaila sa relatibong posisyon.
- Zoom Functions (0x22, 0x23, 0x24): Kini nagtugot sa padayon nga pag-zoom in o out ug pagpahunong sa zoom operation.
Ang KK/NN(U8) mao ang ordinal sa operasyon nga na-trigger/napakyas nga mga kamera. B7~B0 katumbas sa kamera 8~1. Ang usa ka gamay nga 1 nagpasabut nga ang katugbang nga camera niini tagged. Kay example, 0x03 (00000011) nagpasabot nga ang camera 1 ug ang camera 2 kay visible-light zoom camera nga default ug ang camera 2 kay thermal camera nga default.
| Kalihokan | Pag-order sa Parm | Deskripsyon | Kalampusan | Mapakyas |
|---|---|---|---|---|
| Pag-zoom sa Gipiho nga Rate | 0x25 | Pag-zoom sa usa ka piho nga rate, nga adunay mga kantidad gikan sa -32768 (maximum zoom) hangtod sa 10000 (minimum zoom). Ang negatibo nga mga kantidad nagrepresentar sa mga rate sa pag-zoom (pananglitan, -10 alang sa 1x, -150 alang sa 15x, -300 alang sa 30x). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| Pagtutok | 0x26 | Pag-andar sa pagkontrol sa pag-focus. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| Palette Mode | 0x2A | I-adjust ang gusto nga palette mode, diin ang 0x00 katumbas sa sunod nga opsyon sa palette, 0x01 alang sa usa ka piho nga mode, ug uban pa. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| Panan-awon sa Gabii | 0x2B | Pagkontrol sa night vision mode. 0x00 para sa off, 0x01 para sa on, ug 0x02 para sa auto. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| Pagsukod sa Temperatura sa Lugar | 0x30 | Pagsukod sa temperatura sa lugar nga kontrolon. 0x00 para sa off, 0x01 para sa on. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| Alerto sa Temperatura | 0x31 | Ibutang ang temperatura alert thresholds. Naglakip sa taas (HH) ug ubos (LL) nga alert temperature nga adunay resolusyon nga 0.1°C. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| Isotherm | 0x32 | I-enable o i-disable ang isotherm mode. 0x00 para sa off, 0x01 para sa out-of-interval, ug 0x02 para sa interval mode. Taas/ubos nga temperatura thresholds (HH, LL) gibutang sa usa ka resolusyon sa 0.1°C. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| Pagsukod sa Temperatura sa Spot | 0x33 | Kontrola ang pagsukod sa temperatura sa lugar. 0x00 para sa off, 0x01 para sa on. Ang mga koordinasyon (XO, YO) naghubit sa punto sa pagsukod. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| OSD (On-Screen Display) | 0x73 | Kontrola ang on-screen display. 0x00 aron ipakita, 0x01 aron itago. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Pic-in-Pic | 0x74 | Kontrola ang picture-in-picture (PIP) mode. Ang mga kantidad tali sa 0x00 ug 0x04 katumbas sa magamit nga PIP mode. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
Deskripsyon sa Piho nga mga Kalihokan:
- Pag-zoom sa Gipiho nga Rate (0x25): Gikontrol ang lebel sa pag-zoom, uban ang rate nga gihatag sa usa ka piho nga pormat diin ang mga negatibo nga kantidad nagrepresentar sa mga rate sa pag-zoom (pananglitan, -10 alang sa 1x nga pag-zoom, -150 alang sa 15x nga pag-zoom, ug uban pa), ug ang mga positibo nga kantidad naghubit sa range sa rate sa pag-zoom.
- Pagtutok (0x26): Ipahiangay ang pokus sa sistema.
- Palette Mode (0x2A): Giusab ang palette mode nga gigamit sa sistema. Ang mode gipili pinaagi sa numeric nga mga opsyon sama sa 0x00 alang sa sunod nga palette nga opsyon ug 0x01 alang sa kasamtangan nga mode.
- Panan-awon sa Gabii (0x2B): Gikontrol ang feature sa night vision, nga makapahimo niini sa lain-laing mga mode (off, on, o auto).
- Pagsukod sa Temperatura sa Lugar (0x30): Gitugotan ang pagsukod sa temperatura sa usa ka piho nga lugar, nga kontrolado sa mga coordinate (XO, YO, ug uban pa).
- Alerto sa Temperatura (0x31): Nagtakda sa taas ug ubos nga temperatura nga threshold para sa mga alerto.
- Isotherm (0x32): Makapahimo sa isotherm mode, nga nag-monitor sa mga lugar sulod sa gitakdang range sa temperatura, nga adunay mga interval mode ug thresholds.
- Pagsukod sa Temperatura sa Spot (0x33): Makapahimo sa pagsukod sa temperatura sa lugar sa usa ka piho nga punto sa screen.
- OSD (0x73): Gikontrol ang on-screen display visibility (ipakita/tago).
- Pic-in-Pic (0x74): Gikontrol ang pagpaandar sa picture-in-picture, nga nagtanyag sa lain-laing mga mode sa pagpakita.
Ang KK/NN(U8) mao ang ordinal sa operasyon nga na-trigger/napakyas nga mga kamera. B7~B0 Camera 1 mao ang visible-light zoom camera sa default ug ang camera 2 mao ang thermal camera pinaagi sa default.
Ania ang usa ka lamesa nga nagsumaryo sa bag-ong mga gimbuhaton ug mga detalye niini:
| Kalihokan | Pag-order sa Parm | Deskripsyon | Kalampusan | Mapakyas |
|---|---|---|---|---|
| Target Detection | 0x75 | I-enable o i-disable ang target detection. 0x00 para sa off, 0x01 para sa on. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| Pag-zoom sa Camera | 0x76 | Kontrola ang digital zoom. 0x00 para sa off, 0x01 para sa on. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| Kakusog sa suga | 0x80 | I-adjust ang intensity sa suga. Mga kantidad gikan sa 0 hangtod 255, nga ang 0 wala’y suga ug ang 255 nga labing kakusog. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| Naglangkob | 0x81 | I-enable o i-disable ang range. 0x00 para sa off, 0x02 para sa on. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
Deskripsyon sa Piho nga mga Kalihokan:
- Target Detection (0x75): Gikontrol kung ang target detection aktibo o dili aktibo. Kini nga bahin gigamit sa pag-ila sa piho nga mga butang o mga lugar, depende sa mga kapabilidad sa sistema.
0x00– Wala na ang target detection.0x01– Ang target detection anaa.
- Zoom Camera (0x76): I-activate o i-deactivate ang digital zoom para sa pagpaandar sa camera.
0x00– Ang digital zoom gipalong.0x01– Naka-on ang digital zoom.
- Kakusog sa suga (0x80): Pag-adjust sa intensity sa suga. Ang intensity gitakda nga adunay 8-bit nga kantidad, gikan sa
0(walay suga) sa255(maximum nga intensity).- Mga bili:
0– Walay suga;255– Maximum nga suga.
- Mga bili:
- Gikan (0x81): Pag-aktibo o pag-deactivate sa nagsangkad nga pagpaandar. Mahimong gamiton ang range sa pagsukod sa mga distansya o mga lugar sa mapa.
0x00– Wala na ang range.0x02– Nagsugod na ang range.
Ang pagpasiga sa suga dungan nga mag-on sa night vision. Ang pagpalong sa suga dili makapalong sa night vision.
CRC Function
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } pagbalik(crc);
Apendise 1 Example sa Pagbag-o sa Data Frame gikan sa Host Computer
| Byte | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | Kontento |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Orihinal nga Data | OXA8 | Ulohan | 0xE5 | Gitas-on sa Pakete | 72 | Bersyon sa Protocol | 0x01 | Bili sa Pagkontrol sa Roll | 100 | Bili sa Pagkontrol sa Pitch | -100 | Bili sa Pagkontrol sa Yaw | 0x05 | Balido ang Bili sa Pagkontrol | Estatwa | Balido ang INS sa Carrier | Hingpit nga Roll Anggulo | -11.3213° | Hingpit nga Anggulo sa Pitch | 1.01° | Hingpit nga Anggulo sa Yaw | 240° | Pagpadali sa Carrier | 1.123m/s² |
| Byte | Kontento | Orihinal nga Data | Pagkatukma o Binary Conversion (Little-endian) | Hexadecimal (Gamayng-endian) | Hexadecimal (Big-endian) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | Anaa nga mga Satelayt | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS Microsecond | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | Semana sa GNSS | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | Relatibong Taas | 12.12m | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | Gireserba | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | Null Command | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
Ang kompleto nga pakete sa datos gikan sa host computer: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 F 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
Apendise 2 Example sa Pagbag-o sa Data Frame gikan sa GCU
Ang kompleto nga pakete sa datos gikan sa GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 F00 DF 24 2 EE AA 65 A16 A16 3 0 00B 00 2 01 14 00 00 00 00 08 00 00 EC 20
| Byte | Kontento | Orihinal nga Data (Hexadecimal) | Gi-parse nga Data |
|---|---|---|---|
| 1 | Ulohan | A8 | A8 |
| 2~3 | Gitas-on sa Pakete | 5E 49 | 73 |
| 4 | Bersyon sa Protocol | 00 | 0.2 |
| 5 | Pod Operation mode | 02 | Pagsunod sa ulo |
| 6~7 | Estatwa pod | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | Horizontal nga target-missing | OC FE | Nagsugod sa. |
| 10~11 | Vertical nga target-missing | F4 01 | Ang range ug target coordinate balido |
| 12~13 | X-axis relatibong anggulo sa camera | DD FC | -500 |
| 14~15 | Y-axis relatibong anggulo sa camera | 20 00 | 500 |
| 16~17 | Z-axis relatibong anggulo sa camera | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | Hingpit nga roll anggulo sa camera | FF FF | 0.32° |
| 20~21 | Hingpit nga pitch angle sa camera | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | Hingpit nga yaw nga anggulo sa camera | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | X-axis hingpit nga angular nga tulin sa camera | FF FF | 19.33° |
| 26~27 | Y-axis hingpit nga angular nga tulin sa camera | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Z-axis hingpit nga angular nga tulin sa camera | FE FF | -0.1 deg/s |
| 30~36 | Gireserba | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 deg/s |
| 37 | Sub header | 00 | -0.2 deg/s |
| 38 | Bersyon sa hardware | 00 | 5.0 |
| 39 | Bersyon sa firmware | 00 | D-90AI |
| 40 | Pod code | 00 | 589.4m |
| 41~42 | Error code | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | Distansya gikan sa target | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | Longitude sa target | 00 00 00 00 | 41.1231m |
| 51~55 | Latitude sa target | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | Altitude sa target | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | Kasamtangang zoom rate sa camera | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | Gireserba | 16 EE AA 16 |
| Byte | Kontento | Orihinal nga Data (Hexadecimal) | Gi-parse nga Data |
|---|---|---|---|
| 61~62 | Kasamtangang zoom rate sa camera 2 | 14 00 | 2x |
| 63 | Estatwa sa thermal camera | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | Estatwa sa kamera | 00 00 | Kalamposan sa shutter |
| 66 | Time zone | 08 | |
| 67~68 | Gireserba | 00 00 | |
| 69~70 | Feedback | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
Apendise 3 Kahulugan sa Sistema sa Coordinate sa Carrier
Apendise 4 Kahulugan sa Sistema sa Coordinate sa Camera ug Pag-rotate sa Order
- Kahulugan sa sistema sa koordinasyon
Ang control port sa pod kinahanglang magpunting sa negatibong X-ward sa carrier. Ang dampAng plataporma kinahanglan nga parallel sa XOY nga eroplano sa carrier. Ang pod kinahanglan nga i-mount ingon ka duol sa CG sa carrier. - I-rotate ang order: Z → Y → X.
- Pagbag-o sa mga anggulo:
- Define:
- CamPhi: Absolute roll angle sa camera (Main data frame gikan sa GCU, byte 18~19)
- CamThe: Absolute pitch angle sa camera (Main data frame gikan sa GCU, byte 20~21)
- CamPsi: Absolute yaw angle sa camera (Main data frame gikan sa GCU, byte 22~23)
- AngleX: X-axis hingpit nga anggulo sa camera
- AngleY: Y-axis hingpit nga anggulo sa camera
- AngleZ: Z-axis hingpit nga anggulo sa camera
- Ang mga parameter sa ibabaw gibag-o sama sa ubos
- AngguloZ += 90;
- WARP (AngleZ, 360);
- CamPhi = +AngleY;
- CamAng = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- Define:
Apendise 5 ExampAng Pakete sa Data
- Null nga sugo
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Pagkontrol sa pitch (ipadayon ang karon nga mode sa pagkontrol, pagkontrol sa kantidad 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 9 EXNUMX XNUMXF - Pagkontrol sa pitch (ipadayon ang karon nga mode sa pagkontrol, pagkontrol sa kantidad -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F 00E - Pagkontrol sa yaw (ipadayon ang karon nga mode sa pagkontrol, pagkontrol sa kantidad 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00 - Neyutral
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00 - Gipakita sa OSD ang coordinate sa carrier
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D - Gipakita sa OSD ang coordinate sa target
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 F01 - Awtomatikong balikbalik ang imahe
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00 - Awtomatikong balikbalik ang imahe
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 C01 - Setting sa time zone (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Anggulo nga kontrol 1 (kontrol nga mga bili dili balido)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Pagkontrol sa anggulo 1 (Anggulo sa Euler: roll 0°, pitch 45°, yaw 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Pagkontrol sa anggulo 1 (Anggulo sa Euler: roll 20°, pitch 0°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - Head lock (dili balido ang mga bili)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Head lock (relative angular velocity +10° / s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX DE XNUMX - Pagsunod sa ulo (dili balido ang mga bili sa pagkontrol)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 12 - Orthoview (dili balido ang mga bili)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00 - Pagkontrol sa anggulo sa Euler (dili balido ang mga bili sa pagkontrol)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Euler angle control (Euler angle: roll 0°, pitch -45°, yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Sugdi ang pagsubay (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 - Paggawas sa pagsubay
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 CB 00 - I-klik aron tumong (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 1 - I-klik aron tumong (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - I-klik aron tumong (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - I-klik aron tumong (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - External track (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Anggulo nga kontrol 2 (kontrol nga mga bili dili balido)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E A - Shutter
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00C - Pagsugod / paghunong sa pagrekord
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D - Ang Camera 1 padayon nga nag-zoom in
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Ang Camera 1 padayon nga nag-zoom out
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Ang camera 1 mihunong sa pag-zoom
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 - Ang Camera 1 nag-zoom sa espesipikong rate (5000, katumbas sa katunga sa max nga rate)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Ang tanan nga mga camera mag-zoom sa piho nga rate (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF F00 F00 - Ang tanan nga mga camera mag-zoom sa piho nga rate (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Ang Camera 1 nag-zoom sa espesipikong rate (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD - Pagtutok
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 F01 CA - Sunod nga kapilian sa palette
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00B - Palette mode 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - Night vision on
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F 00 - Nawala ang panan-aw sa gabii
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00 - Pagsukod sa temperatura sa lugar sa (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BE 00D - Ang pagsukod sa temperatura sa lugar gipalong
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 - Pag-alerto sa temperatura (high alert temperature 30.2 ° C, ubos nga alert temperature 20.0 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 C - Ang alerto sa temperatura gipalong
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - Isotherm on (interval mode, 15.0°C~25.2°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Isotherm wala
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - Pagsukod sa temperatura sa lugar (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 A - I-off ang pagsukod sa temperatura sa lugar
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - OSD sa
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Natapos ang OSD
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A - Sunod nga kapilian sa pic-in-pic
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Pic-in-pic mode 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - Target detection sa
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A - Gipalong ang target detection
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 BA - Pag-zoom sa camera digital zoom on
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 FF - Pag-zoom sa camera digital zoom off
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 EF 54
- Nagsiga (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - Gipalong ang suga
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Nagpadayon nga nagdagan
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Nagpadayon nga nagdagan
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Apendise 6 GPS oras ug UTC conversion function (walay leap second processing)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t segundos = 0; uint16_t adlaw, tuig = ep[0], mon = ep[1], adlaw = ep[2]; kung (tuig < 1970 || 2099 < tuig || mon < 1 || 12 < mon) mobalik segundos; /* leap year kung year%4==0 sa 1901-2099 */ days=(year-1970)*365+(year-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(year%4==0 && mon>=3?1:0); segundos = salog(ep[5]);segundo = (uint64_t)mga adlaw * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + segundos; pagbalik sa mga segundo; } uint64_t gpst2time(int16_t week, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); kung (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * semana + seg; ibalik t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = oras – t; * semana = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; balik 1; }
Apendise 7 Pod Code
| Kodigo | Modelo |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
FAQ
P: Unsa ang katuyoan sa pribadong protocol nga gigamit sa GCU?
A: Ang pribadong protocol nagsiguro sa luwas ug episyente nga komunikasyon tali sa GCU ug konektado nga mga himan.
P: Unsaon nako pag-update ang protocol nga bersyon sa GCU?
A: Aron ma-update ang bersyon sa protocol, tan-awa ang manwal sa produkto alang sa piho nga mga panudlo nga gihatag sa tiggama.
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdf] Giya sa Gumagamit XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol |