Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Private Protocol מדריך למשתמש

תַאֲרִיך	גרסת מסמך	גרסת פרוטוקול
2023.08.09 1. UART baudrate cha	V2.0.1 נכנס להסתגלות עצמית. מוֹדָעָה	V0.0 ד מצב שרת TCP ב

UART baudrate משתנה להסתגלות עצמית. הוסף מצב TCP Server בתקשורת רשת. [P1]

הוסף גרסת פרוטוקול לחבילת הנתונים. תקן את הטעות של הכותרת בחבילה מ-GCU. [P2]
מסגרת נתונים ראשית מהמחשב המארח:
1. הוסף את זווית אוילר הרצויה ואת הזווית היחסית הרצויה לערך בקרת גלגול/גובה/הסתה (בייט 5~10); [P3]
2. הוסף יעילות של כמויות בקרה (סיביות B2) לפסל (בייט 11). [P3]
3. מסגרת נתונים משנה מהמחשב המארח:
4. מחק מרחק מהבית (בייט 57~60); [P4]
5. הוסף גובה יחסי (בייט 57~60) . [P4]

מסגרת נתונים ראשית מ-GCU:
1. הוסף מצב FPV ומצב בקרת זווית אוילר לפסל תרמיל (בייט 5); [P5]
2. מחק את מצב החשיפה (סיביות B11) מפסל המצלמה (בייט 6~7). [P5]
תת מסגרת נתונים מ-GCU:
1. מחק תוכן של בתים 59~61; [P6]
2. הוסף את קצב הזום הנוכחי של מצלמה 1 (בייט 59~60) ומצלמה 2 (בייט 61~62). [P6]
פקודה ומשוב:
1. הוסף תיאור של פקודת null; [P7]
2. הוסף פקודה של מצב FPV, מצב בקרת זווית אוילר, מצב מעקב חיצוני ו-OSD; [P7~P9]
3. תיאור מפורט של מצב המבט; [P8]
4. שנה פרמטרים של תריס, הקלטה, מיקוד, לוח צבעים ופקודת ראיית לילה. [P8~P9]

תחדש את האקסampחבילת הנתונים. [P11~P16]

תַאֲרִיך	גרסת מסמך	גרסת פרוטוקול
2023.10.12	V2.0.2	V0.1

הוסף הסבר על סדר בתים של הפרוטוקול. [P2]
מסגרת נתונים ראשית מהמחשב המארח:
1. הוסף את הגדרת מערכת הקואורדינטות לתיאור של גלגול מוחלט, גובה וזווית פיתול של המוביל (בייט 12~17). [P3]

מסגרת נתונים ראשית מ-GCU:
1. הוסף פסל תאורה (ביט B10) לפסל המצלמה (ביט B10). [P5]
2. תקן את הטעות של כיוון ציר הקואורדינטות ("למעלה כחיובי" → "למטה כחיובי") של יעד אנכי חסר (בייט 10~11). [P5]
3. הוסף טווח ערכים לתיאור של יעד חסר X-ward/Y-Word (בייט 8~11). [P5]
4. הוסף את הגדרת מערכת הקואורדינטות וסובב את הסדר לתיאור של מהירות זוויתית מוחלטת של ציר X/ציר Y/ציר Z של המצלמה (בייט 24~29). [P5]
פקודה ומשוב:
1. שנה הסברים על ערכי בקרה בתיאורים של מצב FPV, מצב נעילת ראש ומצב מעקב ראש. [P7]
2. תקן את הטעות של משוב כוזב ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") של מצב המבט (מדריך קואורדינטות גיאוגרפיות). [P8]
3. הוסף קואורדינטות של הפינה השמאלית העליונה של מסגרת המטרה והפינה הימנית התחתונה לתיאור מצב המסלול. [P8]
4. הוסף קואורדינטות של הפינה השמאלית העליונה של המסך והפינה הימנית התחתונה בתיאור הפקודה 'לחץ לכיוון'. [P8]
5. הוסף יעד חסר במרכז המסך, הפינה השמאלית העליונה והפינה הימנית התחתונה בתיאור מצב המסלול החיצוני. [P9]
הוסף נספח 1: למשלampהשינוי של מסגרת הנתונים מהמחשב המארח. [P12]
הוסף נספח 2: הגדרת מערכת הקואורדינטות של המוביל. [P13]
הוסף נספח 3: הגדרת מערכת הקואורדינטות של המצלמה וסדר הסיבוב. [P14]
הוסף נספח 5: זמן GPS ופונקציית המרת UTC.[P21]

תַאֲרִיך	גרסת מסמך	גרסת פרוטוקול
2024.06.20	V2.0.5	V0.1

מסגרת נתונים ראשית מהמחשב המארח:
1. הוסף הסבר על יעילות ערך הבקרה (סיביות B2) בתיאור הפסל (בייט 11). [P3]
מסגרת נתונים ראשית מ-GCU:
1. שנה את שם FPV לפקד זווית 1 והוסף פקד זווית 2 במצב תפעול פוד (בייט 5). [P5]
2. שנה את שם פסל המצלמה (בייט 6~7) לפסל תרמיל. [P5]
מסגרת נתונים משנה מ-GCU:
1. הוסף קוד שגיאה (בייט 41~42). [P6]
2. הוסף פסל של מצלמה תרמית (בייט 63). [P6]
3. הוסף פסל מצלמה (בייט 64~65). [P7]
4. הוסף אזור זמן (בייט 66). [P7]
פקודה ומשוב:
1. הוסף פקודות של קואורדינטת OSD, היפוך אוטומטי של תמונה והגדרת אזור זמן. [P8]
2. שנה תיאורים של בקרת זווית 1 (FPV מקורי), מעקב ראש ובקרת זווית אוילר. [P8]
3. הוסף פקודה של בקרת זווית 2. [P10]
4. שנה את טווח הפרמטרים של החך ([0,100]->[0,10]). [P11]
5. הוסף פקודות של מדידת טמפרטורת אזור, התראת טמפרטורה, איזותרמיה ומדידה נקודתית. [P11~P12]
6. הוסף פונקציה של מעבר למצב שצוין ב-pic-in-pic. [P12]
7. הוסף פקודות של זיהוי מטרות וזום דיגיטלי של מצלמת זום. [P13]
הוסף נספח 2: דוגמהample of Transformation of Data Frame מ-GCU. [P16~P18]
חידוש נספח 5: דוגמהample Data Package. [P20~P28]
הוסף נספח 7: קוד פוד. [P30]

תצורת יציאה

תצורת UART

רמת UART: TTL
סיביות נתונים: 8
קטעי עצירה: 1
זוגיות: אין
מצב תקשורת: דופלקס מלא
Baudrate: 115200, 250000, 500000 ו-1000000.
תדר תקשורת: טווח תדרי התקשורת המומלץ הוא 30~50Hz. ככל שהתדירות גבוהה יותר, כך השפעת השליטה טובה יותר. לא צריך להיות תדירות נמוכה מדי או עצירת נתונים. לא אמור להיות BUS סרק בחבילת נתונים אחת.

תצורת רשת

מצב UDP: יציאת המקור היא 2337 ויעד ברירת המחדל הוא כתובת שידור ה-LAN. יציאת היעד היא 2338.

מצב שרת TCP: יש להגדיר את הקצה הנגדי למצב TCP Clint.

כתובת ה-IP המרוחקת צריכה להיות זהה ל-GCU, והיציאה המרוחקת צריכה להיות 2332.

תַקצִיר

התקשורת משתמשת במצב שאלות ותשובות. המחשב המארח משדר תחילה חבילת נתונים. לאחר קבלת החבילה הנכונה, ה-GCU מחזיר את החבילה שלו. חבילת נתונים שלמה מורכבת מכותרת פרוטוקול, אורך חבילה, מסגרת נתונים ראשית, מסגרת נתונים משנה, פקודה/משוב ונתוני CRC.

אורך החבילה הוא S בתים. אורך הפקודה / חלק המשוב משתנה.
חלק הפקודה/משוב כולל סדר ופרמטר. סדר שונה ממפה פרמטרים שונים. פרטים לפי פרק Data Frame במסמך זה.
ה-GCU יבצע פעם אחת בלבד תוך קבלת פקודות ברציפות באותו סדר (גם אם הפרמטרים שונים). כדי להפעיל פונקציה אחת, חבילות הנתונים צריכות להיות מופרדות על ידי חבילה עם פקודת null (למעט פקודת מסלול חיצוני).

המבנה של חבילת הנתונים מוצג להלן.

סָעִיף	בתים	תֵאוּר	סוג נתונים
ממחשב מארח
כּוֹתֶרֶת	0	נתונים עיקריים	U16
	1	תת נתונים	U8
אורך וגרסה	2–3	מידע אורך וגרסה
נתוני מסגרת	4	מִסגֶרֶת
נתוני מסגרת	5–36	נתונים עיקריים	32 בתים
נתוני מסגרת	37–68	תת נתונים	32 בתים

מ-GCU
כּוֹתֶרֶת	0	0x8A
	1	0x5E
אורך וגרסה	2–3	מידע אורך וגרסה
נתוני מסגרת	4	מִסגֶרֶת
נתוני מסגרת	5–36	נתונים עיקריים	32 בתים
נתוני מסגרת	37–68	תת נתונים	32 בתים
נתוני פקודה	69–S-3	פקודה (אורך משתנה)
נתוני משוב	69–S-3	משוב (אורך משתנה)
CRC High Byte	S-2	CRC High Byte	U16
CRC Low Byte	S-1	CRC Low Byte	U16

הנתונים שנבדקו על ידי CRC הם Byte 0~S-3.
פרוטוקול זה משתמש בסדר בתים קטן-אנדיאן (למעט CRC).

מסגרת נתונים

מסגרת נתונים ראשית מהמחשב המארח

בתים	תוֹכֶן	תֵאוּר	סוג נתונים	פרטים
5–6	מצבים אחרים, קצב זום (דרגות/שניות)	כאשר ערך הבקרה רצוי זווית אוילר.		רזולוציה: 0.01 מעלות; טווח: 8000 עד 18000
7–8	ערך בקרת גובה הצליל	כאשר ערך הבקרה רצוי זווית יחסית בין הפוד למנשא.	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות; טווח: [-18000, 18000]
9–10	ערך בקרת היפוך	ערך בקרה לזווית הפיכוך.	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות; טווח: [-18000, 18000]
B7–B3	שָׁמוּר	ביטים שמורים.		הביטים האלה הם 0
B2	תוקף ערך הבקרה	0 - ערך בקרה לא חוקי; 1 - ערך בקרה תקף.	U8
B1	שָׁמוּר	הביט הזה הוא 0
B0	תוקף ה-INS של הספק	0 - INS של הספק לא חוקי; 1 - INS של הספק תקף.	U8
11	סטָטוּס	מציין אם ערך הבקרה חוקי.	U8	0 – לא חוקי, 1 – חוקי
12–13	זווית גלגול מוחלטת של המנשא	זווית גלגול מוחלטת של מנשא בזווית אוילר.	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות; טווח: [-9000, 9000]
14–15	זווית שיפוע מוחלטת של המוביל	זווית שיפוע מוחלטת של המוביל בזווית אוילר.	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות; טווח: [-9000, 9000]
16–17	זווית פיתול מוחלטת של המנשא	זווית פיתול מוחלטת של מנשא בזווית אוילר.	U16	רזולוציה: 0.01 מעלות; טווח: [0, 36000]
18–19	האצה צפונה של המוביל	האצה צפונה של המוביל.	S16	רזולוציה: 0.01 m/s²; צפונה חיובי
20–21	האצה מזרחה של המוביל	האצה מזרחה של המוביל.	S16	רזולוציה: 0.01 m/s²; מזרחה זה חיובי
22–23	האצה כלפי מעלה של המוביל	האצה כלפי מעלה של המוביל.	S16	רזולוציה: 0.01 m/s²; כלפי מעלה זה חיובי
24–25	מהירות צפונה של המוביל	מהירות צפונה של המוביל.	S16	רזולוציה: 0.1 מטר לשנייה; צפונה חיובי
26–27	מהירות הנשא למזרח	מהירות מזרחה של המוביל.	S16	רזולוציה: 0.1 מטר/שניה; מזרחה זה חיובי
28–29	מהירות מעלה של המוביל	מהירות מעלה של המוביל.	S16	רזולוציה: 0.1 מטר לשנייה; כלפי מעלה זה חיובי
30	בקש קוד של תת-מסגרת	קוד עבור תת-מסגרת מבוקשת מ-GCU.	U8
31–36	שָׁמוּר	בתים שמורים.
37	כותרת של מסגרת תת-נתונים מבוקשת מ-GCU	כותרת בקשת תת-מסגרת של GCU (Ox00).	U8

בתים 12~29 חשובים מאוד. נתונים שגויים יגרמו לשגיאה בחישוב גובה התרמיל

מסגרת נתונים משנה מהמחשב המארח

בתים	תוֹכֶן	תֵאוּר	סוג נתונים	הַחְלָטָה
37	0x01	כּוֹתֶרֶת	U8
38–41	קו אורך של המוביל	קו אורך של המוביל	S32	רזולוציה: 1e-7 מעלות
42–45	קו רוחב של המוביל	קו רוחב של המוביל	S32	רזולוציה: 1e-7 מעלות
46–49	גובה המוביל	גובה המוביל	S32	רזולוציה: 1 מ"מ
50	לוויינים זמינים	מספר לוויינים זמינים	U8
51–54	מיקרו-שנייה של GNSS	מיקרו-שנייה של GNSS	U32
55–56	שבוע GNSS	שבוע GNSS	S16
57–60	גובה יחסי	גובה יחסי	S32	רזולוציה: 1 מ"מ
61–68	שָׁמוּר	בתים שמורים		Ox00

בתים 37~68 הם כולם 0x00 אם אין נתוני תת מסגרת.

מסגרת נתונים ראשית מ-GCU

בתים	תוֹכֶן	תֵאוּר	סוג נתונים	הַחְלָטָה
5	מצב תפעול פוד	אופן הפעולה של הפוד	U8	ערכים אפשריים: 0x10 עד 0x1C (מפורט להלן)
6–7	פסל תרמיל	סטטוס הפוד	U16	B15–B13: שמור. B12: מצב הפעלה. B10: תאורה. B9: ראיית לילה. B8: טווח. B7: תוקף קואורדינטות. B0: מצב מעקב.
8–9	מטרה אופקית חסרה	מיקום יעד אופקי ביחס למרכז המסך	S16	טווח: [-1000, 1000]; חיובי ימינה
10–11	מטרה אנכית חסרה	מיקום יעד אנכי ביחס למרכז המסך	S16	טווח: [-1000, 1000]; חיובי כלפי מטה
12–13	זווית יחסית של ציר X של המצלמה	זווית ציר X יחסית של המצלמה	S16	טווח: [-18000, 18000]; רזולוציה: 0.01 מעלות
14–15	זווית יחסית של ציר Y של המצלמה	זווית ציר Y יחסית של המצלמה	S16	טווח: [-9000, 9000]; רזולוציה: 0.01 מעלות
16–17	זווית יחסית של ציר Z של המצלמה	זווית ציר Z יחסית של המצלמה	S16	טווח: [-18000, 18000]; רזולוציה: 0.01 מעלות
18–19	זווית גלגול מוחלטת של המצלמה	זווית גלגול מוחלטת של המצלמה (זווית אוילר)	S16	טווח: [-9000, 9000]; רזולוציה: 0.01 מעלות
20–21	זווית גובה מוחלטת של המצלמה	זווית גובה מוחלטת של המצלמה (זווית אוילר)	S16	טווח: [-18000, 18000]; רזולוציה: 0.01 מעלות
22–23	זווית פיה מוחלטת של המצלמה	זווית פיה מוחלטת של המצלמה (זווית אוילר)	U16	טווח: [0, 36000]; רזולוציה: 0.01 מעלות
24–25	מהירות זוויתית מוחלטת של ציר X של המצלמה	מהירות זוויתית של ציר X של המצלמה	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות/שניה
26–27	ציר Y מהירות זוויתית מוחלטת של המצלמה	מהירות זוויתית בציר Y של המצלמה	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות/שניה
28–29	מהירות זוויתית מוחלטת של ציר Z של המצלמה	מהירות זוויתית בציר Z של המצלמה	S16	רזולוציה: 0.01 מעלות/שניה
30–36	שָׁמוּר	בתים שמורים

מצב תפעול פוד ערכים אפשריים:

0x10 - בקרת זווית 1
0x11 - נעילת ראש
0x12 - מעקב ראש
0x13 - אורתוview
0x14 - מצב בקרת זווית אוילר
0x16 - מבט
0x17 - מסלול
0x1C - בקרת זווית 2

מסגרת נתונים משנה מ-GCU

בתים	תוֹכֶן	תֵאוּר	סוג נתונים	הַחְלָטָה
37	0x01	כּוֹתֶרֶת	U8
38	גרסת חומרה	גרסה של חומרה	U8
39	גרסת קושחה	גרסה של קושחה	U8
40	קוד פוד	קוד לתרמיל	U8	פרטים לפי נספח 7
41–42	חריגה בקוד השגיאה	קודי שגיאה לכל חריגות	S32
43–46	מרחק מהמטרה	מדידת מרחק מהמטרה	S32	רזולוציה: 0.1 מ' (לא חוקי אם -1 מ' או 0 מ')
47–50	קו אורך של המטרה	קו אורך של המטרה	S32	רזולוציה: 1e-7 מעלות
51–54	קו רוחב של יעד	קו הרוחב של המטרה	S32	רזולוציה: 1e-7 מעלות
55–58	גובה המטרה	גובה המטרה	S32	רזולוציה: 1 מ"מ
59–60	קצב הזום הנוכחי של המצלמה	קצב הזום הנוכחי של המצלמה (מצלמת אור גלוי)	U16	רזולוציה: 0.1x
61–62	קצב הזום הנוכחי של המצלמה	קצב הזום הנוכחי של המצלמה (מצלמה תרמית)	U16	רזולוציה: 0.1x
63	פסל מצלמה תרמית	מצב המצלמה התרמית	U8	B7: מדידת טמפרטורה, B6: טמפרטורת שטח וכו'.

מצב מצלמה תרמית (בייט 63)

B7: 0 - מדידת טמפרטורה אינה זמינה; 1 - מדידת טמפרטורה זמינה
B6: 0 - מדידת טמפרטורת האזור כבויה; 1 - מדידת טמפרטורת האזור מופעלת
B5: 0 - התראת טמפרטורה כבויה; 1 - התראת טמפרטורה מופעלת

B4: 0 – איזותרמי כבוי; 1 - איזותרמית פועלת
B3: 0 - מדידת טמפרטורה נקודתית כבויה; 1 - מדידת טמפרטורה נקודתית מופעלת
B2: שמורות
B1: התראה על טמפרטורה גבוהה
B0: התראה על טמפרטורה נמוכה

בתים	תוֹכֶן	תֵאוּר	סוג נתונים	הַחְלָטָה
64–65	פסל מצלמה	מצב המצלמה	U16	B15: זיהוי יעד מופעל/כיבוי; B14: זום דיגיטלי הפעלה/כיבוי וכו'.
66	אזור זמן	הגדרת אזור זמן	U8
67–68	שָׁמוּר	שמור לשימוש עתידי	–

פסל מצלמה (בייט 64-65)

B15: 0 - זיהוי יעד מושבת; 1 - זיהוי יעד מופעל
B14: 0 - זום דיגיטלי כבוי; 1 - זום דיגיטלי מופעל

B13: 0 – OSD (תצוגה על המסך) כבוי; 1 - OSD פועל
B12: 0 - OSD מציג את הקואורדינטה של הספק; 1 - OSD מציג את הקואורדינטה של היעד
B11: 0 - היפוך אוטומטי של תמונה מופעל; 1 - היפוך אוטומטי של תמונה כבוי

B10–B5: שמורות
B4: 0 - לא מקליט; 1 - הקלטה
B3: שמורות
B2–B0: uint_t – מצב תמונה-בתמונה

בתים 37~68 הם כולם 0x00 בעוד שמתבקשת כותרת משנה לא חוקית.

פקודה ומשוב

פוּנקצִיָה	קוד	תֵאוּר	הַצלָחָה	לְהִכָּשֵׁל
בָּטֵל	0x00	מפריד פקודות באותו סדר	0x01 0x00	0x01 0x01
כִּיוּל	0x01	הפוד צריך להישאר סטטי בזמן הכיול, שיימשך מספר שניות.	0x01 0x00	0x01 0x01
הזמינו פארם	0x00
מָשׁוֹב	0x03	משוב במהלך הפעולה	0x03 0x00	0x03 0x01
OSD	0x06	OSD מציג מערכת קואורדינטות: 0x00 עבור הספק, 0x01 עבור מטרה	0x06 0x00	0x06 0x01
לתאם	0x07		0x07 0x00	0x07 0x01
היפוך אוטומטי של התמונה	0x08	שולט בהיפוך אוטומטי של התמונה. 0x00 עבור מופעל, 0x01 עבור כבוי	0x08 0x00	0x08 0x01
אזור זמן	0x10	שולט בהגדרת אזור הזמן	0x10 0x00	0x10 0x01
בקרת זווית 1	0x10	שולט בזווית התרמיל (דרושים ערכי בקרה ספציפיים).	0x10 0x00	0x10 0x01
נעילת ראש	0x11	מחזיר את הפוד למצב ניטרלי מבלי להחליף מצב פעולה (מצב נעילה).	0x11 0x00	0x11 0x01
ראש עקוב	0x12	מחזיר את התרמיל למצב פיוס ניטרלי תוך כדי מעקב אחר מטרה או כיוון.	0x12 0x00	0x12 0x01
יָשָׁרview מצב	0x13	מחזיר את מצב הפיכוך הנייטרלי מבלי להחליף מצב פעולה.	לא	לא
מצב מסלול	0x14	הפוד מחזיר מיקום ניטרלי ויוצא מהמעקב תוך כדי מעקב אחר המטרה.	לא	לא
מצב FPV	0x15	אין תגובה מהפוד במצב FPV.	לא	לא
שליטה בזווית אוילר	0x16	הפוד נועל זוויות אוילר ואינו מגיב לשליטה.	לא	לא
מצב מבט	0x17	הפוד אינו מגיב לשליטה במצב Gaze.	לא	לא

תיאורים של מצבים ספציפיים:

נעילת ראש ומצב מעקב ראש: התרמיל שומר על מיקומו הנייטרלי (היפוך או הגובה) מבלי לשנות מצבים.
יָשָׁרview מצב: רק זווית הפיכוך מוחזרת, והתרמיל אינו מחליף מצבים.

מצב מסלול: עמדות ניטרליות הן עבור גובה גובה והן עבור yaw מוחזרים בעת יציאה ממצב מעקב.
מצב FPV, בקרת זווית אוילר ומצב מבט: התרמיל אינו מגיב במצבים אלה, כמפורט.

פוּנקצִיָה	קוד	תֵאוּר	הַצלָחָה	לְהִכָּשֵׁל
יָשָׁרview	0x13	זוויות אוילר רצויות מסופקות, והתרמיל נועל את זוויות האולר הנוכחיות שלו כאשר ערכי הבקרה אינם חוקיים.	0x13 0x00	0x13 0x01
Euler Angle Control	0x14	זוויות אוילר הרצויות לשליטה בגובה הגובה והפיהוק.	0x14 0x00	0x14 0x01
מבט (מדריך קואורדינטות גיאוגרפיות)	0x15	התרמיל מופנה לנקודת עניין ספציפית באמצעות הקואורדינטות הגיאוגרפיות שלו (קו אורך, קו רוחב, גובה) הניתנות בערכי הבקרה.	0x15 0x00	0x15 0x01
מבט (נעילת קואורדינטות גיאוגרפיות)	0x16	התרמיל נועל את מיקומו על סמך קואורדינטות גיאוגרפיות (קו אורך, קו רוחב, גובה) ושומר על מבט קבוע. דורש נתוני INS חוקיים של הספק.	0x16 0x00	0x16 0x01
מַסלוּל	0x17	מצב מעקב מופעל על ידי מתן קואורדינטות מעקב וקביעת ערכי הבקרה למעקב אחר יעד.	0x17 0x00	0x17 NN

תיאורים של פונקציות ספציפיות:

יָשָׁרview: נועל את זוויות האולר הנוכחיות של התרמיל כאשר ערכי הבקרה אינם חוקיים.

Euler Angle Control: שלטו בזוויות אוילר של התרמיל (גובה גובה, פיתול) למיקומים הרצויים.
מבט (מדריך קואורדינטות גיאוגרפיות): כוון את התרמיל לעבר נקודה גיאוגרפית ספציפית באמצעות הקואורדינטות שלו (קו אורך, קו רוחב, גובה). ערכי בקרה (PP, QQ, RR) מסופקים למיקום מדויק.
מבט (נעילת קואורדינטות גיאוגרפיות): נועל את מבטו של התרמיל על נקודה גיאוגרפית ועוקב אחר מיקומו הנוכחי. דורש נתוני INS (מערכת ניווט אינרציאלית) תקפים מהספק.

מַסלוּל: מתחיל או יוצא במעקב אחר יעד על ידי ציון קואורדינטות (XO, YO, X1, Y1). הקואורדינטות מגדירות את האזורים האופקיים והאנכיים במסגרת המטרה, כאשר הפינה השמאלית העליונה היא המקור.

הערות:

עֲבוּר מַסלוּלערכי "OX" ו-"YO" הם קואורדינטות המייצגות את הפינה השמאלית העליונה והימנית התחתונה של מסגרת המטרה על המסך. אלה מוגדרים בערכי U16, כאשר 0 הוא המקור, וערכים חיוביים נעים ימינה (ציר X) ומטה (ציר Y).
מבט (גיאו-קואורדינטות): הפוד זקוק לנתוני INS חוקיים של הספק כדי לתפקד כראוי במצבים אלה.

ה-KK/NN(U8) הוא מצלמות הפעלה שהופעלו/נכשלו. B7~BO תואמת מצלמה 8~1. ביט מסוים שהוא 1 פירושו הווית המצלמה המתאימה לו tagged. למשלample, 0x03 (00000011) פירושו מצלמה 1 ומצלמה 2. מצלמה 1 היא מצלמת זום באור נראה כברירת מחדל ומצלמה 2 היא מצלמה תרמית כברירת מחדל.

פוּנקצִיָה	קוד	תֵאוּר	הַצלָחָה	לְהִכָּשֵׁל
לחץ כדי לכוון	0x1A	התרמיל מכוון למטרה המבוססת על קואורדינטות אופקיות (XO) ואנכיות (YO). הקואורדינטות נמצאות ב-U16, כאשר (0,0) הוא החלק השמאלי העליון של המסך ו-(10000,10000) הוא החלק הימני התחתון.	0x1A 0x00	0x1A NN
מסלול חיצוני	0x1B	התרמיל עוקב אחר המטרה בהתבסס על ערכי מרחק חסר אופקי ואנכי (PP, WW). ערכים אלו מציינים את מיקום היעד ביחס למרכז המסך.	0x1B 0x00	0x1B NN
בקרת זווית 2	0x1C	התרמיל מתאים את הזוויות היחסיות שלו למנשא, עוקב אחרי המנשא בעוד ערכי הבקרה אינם חוקיים.	0x1C 0x00	0x1C 0x01
תריס (התחלת הקלטה)	0x20	מתחיל להקליט.	0x20 0x00	0x20 0x01
תריס (עצירת ההקלטה)	0x21	מפסיק להקליט.	0x21 0x00	0x21 0x01
התקרב ברציפות	0x22	זום ברציפות.	0x22 0x00	0x22 NN
זום החוצה ברציפות	0x23	התרחק ברציפות.	0x23 0x00	0x23 NN
עצור זום	0x24	מפסיק את פונקציית הזום.	0x24 0x00	0x24 NN

תיאורים של פונקציות ספציפיות:

לחץ כדי לכוון (0x1A): התרמיל מכוון למטרה ספציפית על סמך קואורדינטות. קואורדינטות אלה מסופקות כערכי U16, כאשר (0,0) הוא הפינה השמאלית העליונה ו-(10000,10000) היא הפינה הימנית התחתונה של המסך.
מסלול חיצוני (0x1B): התרמיל עוקב אחר המטרה בהתבסס על ערכי מרחק חסר (PP ו-WW), המציינים כמה רחוקה המטרה ממרכז המסך. מצב המעקב מתחיל בפקודה "התחל מעקב" (0x02) ויכול לצאת עם "יציאה ממעקב" (0x00).

בקרת זווית 2 (0x1C): התרמיל מתאים את הזוויות היחסיות שלו למנשא, ומאפשר לו לעקוב אחר תנועת המנשא בעוד ערכי הבקרה אינם חוקיים.
תריס (התחלת הקלטה - 0x20): מתחיל להקליט את הזנת הווידאו.
תריס (עצירת הקלטה - 0x21): מפסיק את הקלטת הזנת הווידאו.

התקרב ברציפות (0x22): התרמיל מתקרב ברציפות.
התרחק ברציפות (0x23): התרמיל מתרחק ברציפות.
עצירת זום (0x24): Stops the zoom function, ceasing any zoom in or out operations.

הערות:

מסלול חיצוני (0x1B): ערכי PP ו-WW מייצגים את המרחק החסר האופקי והאנכי של המטרה. המקור נמצא במרכז המסך, והערכים מציינים מיקום יחסי.
פונקציות זום (0x22, 0x23, 0x24): אלה מאפשרים התקרבות או הקטנה מתמשכת ועצירת פעולת הזום.

ה-KK/NN(U8) הוא מצלמות הפעלה שהופעלו/נכשלו. B7~B0 תואמת מצלמה 8~1. ביט מסוים שהוא 1 פירושו הווית המצלמה המתאימה לו tagged. למשלample, 0x03 (00000011) פירושו שמצלמה 1 ומצלמה 2 הן מצלמת זום באור נראה כברירת מחדל ומצלמה 2 היא מצלמה תרמית כברירת מחדל.

פוּנקצִיָה	הזמינו פארם	תֵאוּר	הַצלָחָה	לְהִכָּשֵׁל
זום לקצב שצוין	0x25	זום בקצב מוגדר, עם ערכים הנעים בין -32768 (זום מקסימלי) ל-10000 (זום מינימלי). ערכים שליליים מייצגים שיעורי זום (לדוגמה, -10 עבור 1x, -150 עבור 15x, -300 עבור 30x).	0x25 0x00	0x25 NN
מוֹקֵד	0x26	פוקוס פונקציונליות בקרה.	0x26 0x00	0x26 0x01
מצב לוח	0x2A	התאם את מצב הפלטה הרצוי, כאשר 0x00 מתאים לאפשרות הפלטה הבאה, 0x01 עבור מצב ספציפי וכו'.	0x2A 0x00	0x2A 0x02
ראיית לילה	0x2B	שליטה במצב ראיית לילה. 0x00 עבור כבוי, 0x01 עבור מופעל ו-0x02 עבור אוטומטי.	0x2B 0x00	0x2B 0x01
מדידת טמפרטורה באזור	0x30	מדידת טמפרטורה באזור בקרה. 0x00 עבור כבוי, 0x01 עבור מופעל.	0x30 0x00	0x30 NN
התראת טמפרטורה	0x31	הגדר ספי התראה על טמפרטורה. כולל טמפרטורות התראה גבוהות (HH) ונמוכות (LL) ברזולוציה של 0.1°C.	0x31 0x00	0x31 NN
איזותרם	0x32	הפעל או השבת מצב איזותרמי. 0x00 עבור כבוי, 0x01 עבור מחוץ למרווח ו-0x02 עבור מצב מרווח. ספי טמפרטורה גבוהה/נמוכה (HH, LL) נקבעים ברזולוציה של 0.1°C.	0x32 0x00	0x32 NN
מדידת טמפרטורה נקודתית	0x33	בקרת מדידת טמפרטורה נקודתית. 0x00 עבור כבוי, 0x01 עבור מופעל. קואורדינטות (XO, YO) מגדירות את נקודת המדידה.	0x33 0x00	0x33 NN
OSD (תצוגה על המסך)	0x73	שליטה בתצוגה על המסך. 0x00 לתצוגה, 0x01 להסתרה.	0x73 0x00	0x73 0x01
תמונה בתוך תמונה	0x74	שליטה במצב תמונה-בתמונה (PIP). ערכים בין 0x00 ל-0x04 תואמים למצבי PIP הזמינים.	0x74 0x00	0x74 0x01

תיאורים של פונקציות ספציפיות:

זום לקצב שצוין (0x25): שולט ברמת הזום, כאשר הקצב מסופק בפורמט מסוים שבו ערכים שליליים מייצגים קצבי זום (לדוגמה, -10 עבור 1x זום, -150 עבור 15x זום וכו'), וערכים חיוביים מגדירים את טווח קצב הזום.
מיקוד (0x26): מכוונן את המיקוד של המערכת.
מצב צבעים (0x2A): משנה את מצב הלוח המשמש את המערכת. המצב נבחר על ידי אפשרויות מספריות כמו 0x00 עבור אפשרות הפלטה הבאה ו-0x01 עבור המצב הנוכחי.

ראיית לילה (0x2B): שולט בתכונת ראיית הלילה, ומאפשר אותה במצבים שונים (כבוי, מופעל או אוטומטי).
מדידת טמפרטורת אזור (0x30): מאפשר מדידת טמפרטורה על פני אזור מוגדר, נשלט על ידי קואורדינטות (XO, YO וכו').
התראת טמפרטורה (0x31): מגדיר את ספי הטמפרטורה הגבוהה והנמוכה להתראות.

איזותרם (0x32): מאפשר מצב איזותרמי, המנטר אזורים בטווח טמפרטורה מוגדר, עם מצבי מרווחים וספים.
מדידת טמפרטורה נקודתית (0x33): מאפשר מדידת טמפרטורה נקודתית בנקודה מסוימת על המסך.
OSD (0x73): שולט בנראות התצוגה על המסך (הצג/הסתר).
תמונה בתוך תמונה (0x74): שולט בפונקציונליות של תמונה בתוך תמונה, ומציע מצבי תצוגה שונים.

ה-KK/NN(U8) הוא מצלמות הפעלה שהופעלו/נכשלו. B7~B0 מצלמה 1 היא מצלמת זום באור נראה כברירת מחדל ומצלמה 2 היא מצלמה תרמית כברירת מחדל.

להלן טבלה המסכמת את הפונקציות החדשות ופרטיהן:

פוּנקצִיָה	הזמינו פארם	תֵאוּר	הַצלָחָה	לְהִכָּשֵׁל
זיהוי מטרות	0x75	הפעל או השבת את זיהוי מטרות. 0x00 עבור כבוי, 0x01 עבור מופעל.	0x75 0x00	0x75 0x01
מצלמת זום	0x76	שליטה בזום דיגיטלי. 0x00 עבור כבוי, 0x01 עבור מופעל.	0x76 0x00	0x76 0x01
עוצמת תאורה	0x80	התאם את עוצמת התאורה. ערכים מ-0 עד 255, כאשר 0 הוא ללא תאורה ו-255 הוא עוצמה מרבית.	0x80 0x00	0x80 0x01
טִוּוּחַ	0x81	אפשר או השבת טווח. 0x00 עבור כבוי, 0x02 עבור מופעל.	0x81 0x00	0x81 0x01

תיאורים של פונקציות ספציפיות:

זיהוי יעד (0x75): שולט אם זיהוי המטרה פעיל או לא פעיל. תכונה זו משמשת לאיתור אובייקטים או אזורים ספציפיים, בהתאם ליכולות המערכת.
- 0x00 - זיהוי יעד כבוי.
- 0x01 - זיהוי יעד מופעל.

מצלמת זום (0x76): הפעלה או השבתה של זום דיגיטלי לצורך פונקציונליות המצלמה.
- 0x00 - זום דיגיטלי כבוי.
- 0x01 - זום דיגיטלי מופעל.
עוצמת תאורה (0x80): מתאים את עוצמת התאורה. העוצמה נקבעת עם ערך של 8 סיביות, החל מ- 0 (אין אור) ל 255 (עוצמה מרבית).
- ערכים: 0 - אין תאורה; 255 – מקסימום תאורה.
טווח (0x81): הפעלה או השבתה של פונקציונליות הטווח. ניתן להשתמש בטווח כדי למדוד מרחקים או למפות אזורים.
- 0x00 – המטווח כבוי.
- 0x02 – מטווח פועל.

הדלקת האור תפעיל ראיית לילה באותו זמן. כיבוי האור לא יכבה את ראיית הלילה.

פונקציית CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);

נספח 1 דוגמהampתחום השינוי של מסגרת נתונים ממחשב מארח

בייט	0	1	2-3	4	5-6	7-8	9-10	11	12-13	14-15	16-17	18-19	20-21	22-23	24-25	26-27	28-29	30	31-36	37	38-41	42-45	46-49	תוֹכֶן
נתונים מקוריים	OXA8	כּוֹתֶרֶת	0xE5	אורך החבילה	72	גרסת פרוטוקול	0x01	ערך בקרת גליל	100	ערך בקרת גובה הצליל	-100	ערך בקרת Yaw	0x05	ערך בקרה תקף	פֶּסֶל	INS של הספק תקף	זווית גלגול מוחלטת	-11.3213 מעלות	זווית גובה מוחלטת	1.01°	זווית פיתול מוחלטת	240°	האצה של הספק	1.123 מ"ר/ש"ר

בייט	תוֹכֶן	נתונים מקוריים	דיוק או המרה בינארית (Little-endian)	הקסדצימלי (Little-endian)	הקסדצימלי (ביג-אנדיאן)
50	לוויינים זמינים	19	19	13	19
51-54	GNSS Microsecond	352718000	352718000	00 06 15 B0	00 06 15 B0
55-56	שבוע GNSS	2278	2278	E6 08	E6 08
57-60	גובה יחסי	12.12 מ'	12120	58 2F 00 00	58 2F 00 00
61-68	שָׁמוּר	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00	00 00 00 00 00 00
69	פקודה אפס	0x00	00	00	00
70-71	CRC	לא	לא	E9 D4	E9 D4

חבילת הנתונים המלאה מהמחשב המארח: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 DF 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00

נספח 2 דוגמהample of Transformation of Data Frame מ-GCU
חבילת הנתונים המלאה מ-GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 F 32 29 00 00 06 F17 DF 00 00 EE AA 24 A2 A65 16 16 3B 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 EC 00

בייט	תוֹכֶן	נתונים מקוריים (הקסדצימלי)	נתונים מנותחים
1	כּוֹתֶרֶת	A8	A8
2~3	אורך החבילה	5E 49	73
4	גרסת פרוטוקול	00	0.2
5	מצב תפעול פוד	02	ראש עקוב
6~7	פסל פוד	01 80	0000 0001 1000 0000
8-9	מטרה אופקית חסרה	OC FE	טווח על.
10~11	מטרה אנכית חסרה	F4 01	קואורדינטת הטווח והיעד תקפים
12~13	זווית יחסית של ציר X של המצלמה	DD FC	-500
14~15	זווית יחסית של ציר Y של המצלמה	20 00	500
16~17	זווית יחסית של ציר Z של המצלמה	4A 18	-8.03 מעלות
18~19	זווית גלגול מוחלטת של המצלמה	Ff ff	0.32°
20~21	זווית גובה מוחלטת של המצלמה	A5 03	62.18°
22~23	זווית פיה מוחלטת של המצלמה	47 18	-0.01 מעלות
24~25	מהירות זוויתית מוחלטת של ציר X של המצלמה	Ff ff	19.33°
26~27	ציר Y מהירות זוויתית מוחלטת של המצלמה	01 00	62.15°
28~29	מהירות זוויתית מוחלטת של ציר Z של המצלמה	FE FF	-0.1 מעלות/שניה
30~36	שָׁמוּר	00 00 00 00 00 00	0.1 מעלות לשנייה
37	כותרת משנה	00	-0.2 מעלות/שניה
38	גרסת חומרה	00	5.0
39	גרסת קושחה	00	D-90AI
40	קוד פוד	00	589.4 מ'
41~42	קוד שגיאה	00 00	170.917533212
43~46	מרחק מהמטרה	01 2 ב 01	38.030082231
47~50	קו אורך של המטרה	00 00 00 00	41.1231 מ'
51~55	קו רוחב של יעד	00 00 00 00	29.9x
55~58	גובה המטרה	06 17 00 00
59~60	קצב הזום הנוכחי של המצלמה	24 F2 DF 65
61~62	שָׁמוּר	16 EE AA 16

בייט	תוֹכֶן	נתונים מקוריים (הקסדצימלי)	נתונים מנותחים
61~62	קצב הזום הנוכחי של מצלמה 2	14 00	2x
63	פסל מצלמה תרמית	00	UTC+8
64~65	פסל מצלמה	00 00	תריס הצלחה
66	אזור זמן	08
67~68	שָׁמוּר	00 00
69~70	מָשׁוֹב	20 00
71~72	CRC	EC 85

נספח 3 הגדרת מערכת הקואורדינטות של המוביל

נספח 4 הגדרת מערכת הקואורדינטות וסדר הסיבוב של המצלמה

הגדרת מערכת קואורדינטותיציאת הבקרה של התרמיל צריכה להצביע לכיוון X השלילי של המנשא. ה-דampהפלטפורמה צריכה להיות מקבילה למישור XOY של המנשא. יש להרכיב את התרמיל קרוב ככל האפשר ל-CG של המנשא.
סיבוב סדר: Z → Y → X.
שינוי זוויות:
- לְהַגדִיר:
  - CamPהיי: זווית גלגול מוחלטת של המצלמה (מסגרת נתונים ראשית מ-GCU, בתים 18~19)
  - CamThe: זווית גובה מוחלטת של המצלמה (מסגרת נתונים ראשית מ-GCU, בתים 20~21)
  - CamPsi: זווית פיה מוחלטת של המצלמה (מסגרת נתונים ראשית מ-GCU, בתים 22~23)
  - AngleX: זווית מוחלטת של ציר X של המצלמה
  - AngleY: זווית מוחלטת של ציר Y של המצלמה
  - AngleZ: זווית מוחלטת של ציר Z של המצלמה
- הפרמטרים שלמעלה עוברים טרנספורמציה כמו להלן
  - AngleZ += 90;
  - WARP (AngleZ, 360);
  - CamPhi = +AngleY;
  - CamThe = -AngleX;
  - CamPsi = +AngleZ;

נספח 5 דוגמהample Data Package

פקודת ריק
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13
בקרת גובה הצליל (שמור על מצב שליטה נוכחי, ערך בקרה 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

בקרת גובה הצליל (שמור על מצב שליטה נוכחי, ערך בקרה -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F 00
בקרת פיתול (שמור על מצב בקרה נוכחי, ערך בקרה 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00
נֵטרָלִי
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 תקליטור 00

OSD מציג את הקואורדינטה של הספק
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 D
OSD מציג את הקואורדינטה של היעד
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 F00
היפוך אוטומטי של התמונה פועל
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00

היפוך אוטומטי של התמונה כבוי
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07
הגדרת אזור זמן (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE CA D08
בקרת זווית 1 (ערכי בקרה לא חוקיים)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86

בקרת זווית 1 (זווית אוילר: גלגול 0°, שיפוע 45°, פיתול 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A
בקרת זווית 1 (זווית אוילר: גלגול 20°, שיפוע 0°, פיתול 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
נעילת ראש (ערכי בקרה לא חוקיים)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX

נעילת ראש (מהירות זוויתית יחסית +10°/s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 11
מעקב ראש (ערכי בקרה לא חוקיים)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 CF XNUMX
יָשָׁרview (ערכי בקרה לא חוקיים)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 DF XNUMX

בקרת זווית אוילר (ערכי בקרה לא חוקיים)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02
בקרת זווית אוילר (זווית אוילר: גלגול 0° , גובה -45° , פיתול 0° )
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A
התחל מעקב (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

צא ממעקב
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 CB 76
לחץ כדי לכוון (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 AF 64 00
לחץ כדי לכוון (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

לחץ כדי לכוון (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 27
לחץ כדי לכוון (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 B 27 88
מסלול חיצוני (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01B 9 14 00 02

בקרת זווית 2 (ערכי בקרה לא חוקיים)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 AE 2E
תְרִיס
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20C 01
התחל/הפסק הקלטה
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21D

מצלמה 1 מתקרבת ללא הרף
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22
מצלמה 1 מתרחקת ברציפות
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 E
מצלמה 1 מפסיקה להתקרב
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01

מצלמה 1 מתקרבת לקצב שצוין (5000, מתאים למחצית מהקצב המרבי)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73
כל המצלמות מתקרבות לקצב שצוין (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 FF F21
כל המצלמות מתקרבות לקצב שצוין (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 FF C 8

מצלמה 1 מתקרבת לקצב שצוין (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 75 A DC
מוֹקֵד
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CA 00 26 F01
אפשרות הפלטה הבאה
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02B 00

מצב לוח צבעים 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 03
ראיית לילה פועלת
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2F 01 A 01
ראיית לילה כבויה
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01B 00 E 9

מדידת טמפרטורת אזור פועלת (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 BE 00D
מדידת טמפרטורה באזור כבויה
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00
התראת טמפרטורה מופעלת (טמפרטורת התראה גבוהה 30.2 מעלות צלזיוס, טמפרטורת התראה נמוכה 20.0 מעלות צלזיוס)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 E 01 E 8 E 00
התראת טמפרטורה כבויה
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 C 01
איזותרמית פועלת (מצב מרווחים, 15.0°C~25.2°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 FCFA
איזותרם כבוי
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 AB
מדידת טמפרטורה נקודתית מופעלת (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 C 0 A 88
מדידת טמפרטורה נקודתית כבויה
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 AF
OSD מופעל
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 B 8
OSD כבוי
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 A
אפשרות תמונה-בתמונה הבאה
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00
מצב תמונה בתוך תמונה 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 B 9
זיהוי יעד מופעל
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 AA
זיהוי יעד מושבת
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 BA
הפעל זום דיגיטלי מצלמת זום
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76
זום דיגיטלי של מצלמת זום
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 EF 54
תאורה דולקת (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 80
תאורה כבויה
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00
ממשיך ברציפות
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02
מרחיק ללא הרף
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00

נספח 6 פונקציית המרת זמן GPS ו-UTC (ללא עיבוד שניה קפיצה)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t seconds = 0; uint16_t days, year = ep[0], mon = ep[1], day = ep[2]; if (שנה < 1970 || 2099 < שנה || mon < 1 || 12 < mon) החזר שניות; /* שנה מעוברת if year%4==0 ב-1901-2099 */ ימים=(year-1970)*365+(year-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(year%4 ==0 && mon>=3?1:0); seconds = floor(ep[5]);seconds = (uint64_t)days * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + שניות; החזר שניות; } uint64_t gpst2time(int16_t week, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); if (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * שבוע + שניות; החזר t; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = זמן – t; * שבוע = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; חזרה 1; }

נספח 7 קוד פוד

קוד	דֶגֶם
0	Z-6A
2	Z-6C
3	M-2400G2
21	Z-8TA
22	Z-8TB
24	Z-8RA
25	Z-8RB
26	Z-8RC
27	Z-8LA
30	Z-9A
31	Z-9B
40	D-80AI
41	D-90AI
44	D-80Pro
45	D-90Pro
49	Z-1PRO
50	Z-1MINI
51	Z-2PRO
52	Z-2MINI
53	D-125AI
54	D-150AI
55	D-90DE
56	D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

שאלות נפוצות

ש: מהי מטרת הפרוטוקול הפרטי שבו משתמש ה-GCU?
ת: הפרוטוקול הפרטי מבטיח תקשורת מאובטחת ויעילה בין ה-GCU להתקנים המחוברים.

ש: כיצד אוכל לעדכן את גרסת הפרוטוקול של ה-GCU?
ת: כדי לעדכן את גרסת הפרוטוקול, עיין במדריך המוצר להוראות ספציפיות שסופקו על ידי היצרן.

מסמכים / משאבים

רובוט XF(A5) V2.0.5 GCU פרטי פרוטוקול [pdfמדריך למשתמש
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol

הפניות

מדריך למשתמש

רובוט XF(A5) V2.0.5 GCU פרטי פרוטוקול

הוראות שימוש במוצר

תצורת יציאה

מסגרת נתונים

פקודה ומשוב

פונקציית CRC

שאלות נפוצות

מסמכים / משאבים

הפניות

השאר תגובה

בטל תשובה