روبوٽ XF(A5) V2.0.5 GCU پرائيويٽ پروٽوڪول
وضاحتون
- دستاويز نسخو: V2.0.5
- پروٽوڪول نسخو: V0.1
پيداوار جي ڄاڻ
GCU (Generic Control Unit) ھڪ پرائيويٽ پروٽوڪول تي ھلندو آھي ۽ نظرثاني جي تاريخ جي مطابق مختلف خصوصيتون ۽ سڌارا پيش ڪري ٿو:
خاصيتون:
- UART baudrate خود موافقت ۾ تبديل ڪري ٿو
- نيٽ ورڪ ڪميونيڪيشن ۾ TCP سرور موڊ شامل ڪريو
- ڊيٽا پيڪيج ۾ پروٽوڪول ورزن شامل ڪريو
- ميزبان ڪمپيوٽر ۽ GCU ٻنهي لاءِ ڊيٽا فريم ۾ واڌارو
- حڪم ۽ موٽ ۾ واڌارو
- Exampڊيٽا پيڪيج جي تجديد
پيداوار جي استعمال جون هدايتون
ميزبان ڪمپيوٽر مان مکيه ڊيٽا فريم
- رول/پچ/ياو ڪنٽرول ويليو ۾ گهربل ايلر زاويه ۽ گهربل لاڳاپو زاويه شامل ڪريو (بائيٽ 5~10)
- شامل ڪريو ڪنٽرول مقدار جي اثرائتي (bit B2) مجسمي ۾ (بائيٽ 11)
GCU کان مکيه ڊيٽا فريم
- شامل ڪريو FPV موڊ ۽ Euler زاويه ڪنٽرول موڊ پوڊ مجسمي ۾ (بائيٽ 5)
- ڪئميرا جي مجسمي مان نمائش واري موڊ (bit B11) کي حذف ڪريو (بائيٽ 6 ~ 7)
ذيلي ڊيٽا فريم ميزبان ڪمپيوٽر کان
- گھر کان فاصلو ختم ڪريو (بائيٽ 57 ~ 60)
- لاڳاپو اوچائي شامل ڪريو (بائيٽ 57 ~ 60)
نظرثاني جي تاريخ
| تاريخ | دستاويزي نسخو | پروٽوڪول ورزن |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| تاريخ | دستاويزي نسخو | پروٽوڪول ورزن |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
V2.0.1
خود موافقت ۾ داخل ٿئي ٿو. اشتهار |
V0.0
d TCP سرور موڊ ۾ |
- UART baudrate خود موافقت ۾ تبديل ڪري ٿو. نيٽ ورڪ ڪميونيڪيشن ۾ TCP سرور موڊ شامل ڪريو. [پ1]
- ڊيٽا پيڪيج ۾ پروٽوڪول ورزن شامل ڪريو. GCU مان پيڪيج ۾ هيڊر جي غلطي کي درست ڪريو. [P2]
- ميزبان ڪمپيوٽر مان مکيه ڊيٽا فريم:
- شامل ڪريو گھربل Euler زاويه ۽ گهربل لاڳاپو زاويه رول/پچ/ياو ڪنٽرول ويل ۾ (بائيٽ 5~10)؛ [P3]
- شامل ڪريو ڪنٽرول مقدار جي اثرائتي (bit B2) مجسمي ۾ (بائيٽ 11). [P3]
- ميزبان ڪمپيوٽر کان ذيلي ڊيٽا فريم:
- گهر کان فاصلو ختم ڪريو (بائيٽ 57 ~ 60)؛ [P4]
- لاڳاپي جي اوچائي شامل ڪريو (بائيٽ 57 ~ 60). [P4]
- GCU مان مکيه ڊيٽا فريم:
- شامل ڪريو FPV موڊ ۽ Euler زاويه ڪنٽرول موڊ پوڊ مجسمي ۾ (بائيٽ 5)؛ [P5]
- ڪئميرا جي مجسمي مان نمائش واري موڊ (bit B11) کي حذف ڪريو (بائيٽ 6 ~ 7). [P5]
- GCU کان ذيلي ڊيٽا فريم:
- بائيٽ 59~61 جو مواد حذف ڪريو؛ [P6]
- ڪئميرا 1 جي موجوده زوم جي شرح شامل ڪريو (بائيٽ 59 ~ 60) ۽ ڪئميرا 2 (بائيٽ 61 ~ 62). [P6]
- حڪم ۽ راءِ:
- null حڪم جي وضاحت شامل ڪريو؛ [P7]
- FPV موڊ جو ڪمانڊ شامل ڪريو، ايلر اينگل ڪنٽرول موڊ، خارجي ٽريڪنگ موڊ ۽ او ايس ڊي؛ [P7~P9]
- گز موڊ جي تفصيلي وضاحت؛ [P8]
- شٽر، رڪارڊ، فوڪس، پيليٽ ۽ نائيٽ ويزن ڪمانڊ جي پيٽرول کي تبديل ڪريو. [P8~P9]
- تجديد ڪريو exampڊيٽا پيڪيج. [ص 11 ~ ص 16]
| تاريخ | دستاويزي نسخو | پروٽوڪول ورزن |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- پروٽوڪول جي بائيٽ آرڊر تي وضاحت شامل ڪريو. [P2]
- ميزبان ڪمپيوٽر مان مکيه ڊيٽا فريم:
- ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي تعريف شامل ڪريو مطلق رول جي وضاحت ۾، پچ ۽ ڪيريئر جي ياو زاوي (بائيٽ 12 ~ 17). [P3]
- GCU مان مکيه ڊيٽا فريم:
- روشني وارو مجسمو شامل ڪريو (bit B10) ڪئميرا جي مجسمي ۾ (bit B10). [P5]
- عمودي ٽارگيٽ-گم ٿيل (بائيٽ 10 ~ 11) جي همعصر محور جي هدايت جي غلطي کي درست ڪريو ("مٿي جي طور تي مثبت" → "هيٺ مثبت طور تي"). [P5]
- ايڪس-وارڊ/ Y-وارڊ ٽارگيٽ-گم جي وضاحت ۾ قدر جي حد شامل ڪريو (بائيٽ 8~11). [P5]
- ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي تعريف شامل ڪريو ۽ آرڊر کي گھمايو X-axis/ Y-axis/ Z-axis absolute angular velocity of camera (byte 24~29). [P5]
- حڪم ۽ راءِ:
- FPV موڊ، هيڊ لاڪ موڊ ۽ هيڊ فالو موڊ جي وضاحتن ۾ ڪنٽرول ويلز تي وضاحتون تبديل ڪريو. [P7]
- غلط راءِ جي غلطي کي درست ڪريو (“0x015 0x01″→”0x15 0x01“) نظر واري موڊ (جيو ڪوآرڊينيٽس گائيڊ). [P8]
- ٽريڪ موڊ جي وضاحت ۾ ٽارگيٽ فريم جي مٿين کاٻي ڪنڊ ۽ هيٺين ساڄي ڪنڊ جا همراه شامل ڪريو. [پ8]
- ڪلڪ ڪرڻ لاءِ مقصد ڪمانڊ جي وضاحت ۾ اسڪرين جي مٿين کاٻي ڪنڊ ۽ هيٺين ساڄي ڪنڊ جا همراه شامل ڪريو. [پ8]
- شامل ڪريو ٽارگيٽ-گم ٿيل اسڪرين جي مرڪز، مٿين-کاٻي ڪنڊ ۽ هيٺيون-ساڄي ڪنڊ خارجي ٽريڪ موڊ جي وضاحت ۾. [پ9]
- ضميمو 1 شامل ڪريو: مثالampميزبان ڪمپيوٽر کان ڊيٽا جي فريم جي تبديلي جي le. [ص 12]
- ضميمو 2 شامل ڪريو: ڪيريئر جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي تعريف. [ص 13]
- ضميمو 3 شامل ڪريو: ڪئميرا جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي تعريف ۽ آرڊر گھمايو. [ص 14]
- ضميمو شامل ڪريو 5: GPS وقت ۽ UTC تبادلي جو ڪم[P21]
| تاريخ | دستاويزي نسخو | پروٽوڪول ورزن |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- ميزبان ڪمپيوٽر مان مکيه ڊيٽا فريم:
- مجسمي جي وضاحت ۾ ڪنٽرول ويليو اثر (bit B2) بابت وضاحت شامل ڪريو (بائيٽ 11). [P3]
- GCU مان مکيه ڊيٽا فريم:
- FPV جو نالو تبديل ڪريو زاويه ڪنٽرول 1 ۽ زاويه ڪنٽرول 2 کي پوڊ آپريٽنگ موڊ ۾ شامل ڪريو (بائيٽ 5). [P5]
- ڪئميرا مجسمو (بائيٽ 6 ~ 7) جو نالو تبديل ڪريو پوڊ مجسمو. [P5]
- GCU کان ذيلي ڊيٽا فريم:
- غلطي ڪوڊ شامل ڪريو (بائيٽ 41 ~ 42). [P6]
- شامل ڪريو تھرمل ڪئميرا مجسمو (بائيٽ 63). [P6]
- ڪئميرا مجسمو شامل ڪريو (بائيٽ 64 ~ 65). [P7]
- ٽائم زون شامل ڪريو (بائيٽ 66). [P7]
- حڪم ۽ راءِ:
- او ايس ڊي ڪوآرڊينيٽ، تصوير آٽو ريورس ۽ ٽائم زون سيٽنگ جا حڪم شامل ڪريو. [پ8]
- زاويه ڪنٽرول 1 (اصل FPV)، هيڊ فالو ۽ ايلر اينگل ڪنٽرول جي وضاحت کي تبديل ڪريو. [پ8]
- زاويه ڪنٽرول 2 جو حڪم شامل ڪريو. [P10]
- palatte ([0,100]->[0,10]) جي پيٽرولر جي حد کي تبديل ڪريو. [ص 11]
- علائقي جي درجه حرارت جي ماپ، درجه حرارت جي خبرداري، isotherm ۽ جڳهه جي درجه حرارت جي ماپ جا حڪم شامل ڪريو. [ص 11 ~ ص 12]
- pic-in-pic ۾ مخصوص موڊ ۾ سوئچنگ جو فنڪشن شامل ڪريو. [ص 12]
- ھدف ڳولڻ ۽ زوم ڪئميرا ڊجيٽل زوم جا حڪم شامل ڪريو. [ص 13]
- ضميمو 2 شامل ڪريو: مثالampGCU کان ڊيٽا فريم جي تبديلي جي le. [P16~P18]
- تجديد ضميمه 5: مثالampڊيٽا پيڪيج. [P20~P28]
- ضميمو 7 شامل ڪريو: پوڊ ڪوڊ. [ص 30]
پورٽ جي ٺاھ جوڙ
UART ترتيب
- UART سطح: TTL
- ڊيٽا بٽ: 8
- اسٽاپ بٽس: 1
- برابري: ڪوبه نه
- ڪميونيڪيشن موڊ: مڪمل ڊپلڪس
- Baudrate: 115200، 250000، 500000 ۽ 1000000.
- ڪميونيڪيشن فریکوئنسي: سفارش ٿيل ڪميونيڪيشن فریکوئنسي رينج 30 ~ 50Hz آهي. اعلي تعدد آهي، بهتر ڪنٽرول جو اثر آهي. تمام گھٽ تعدد يا ڊيٽا اسٽاپ نه هجڻ گهرجي. هڪ ڊيٽا پيڪيج ۾ بس بيڪار نه هجڻ گهرجي.
نيٽ ورڪ جي ٺاھ جوڙ
- UDP موڊ: سورس پورٽ 2337 آهي ۽ ڊفالٽ منزل LAN براڊڪاسٽ ايڊريس آهي. ٽارگيٽ پورٽ 2338 آهي.
- TCP سرور موڊ: سامهون آخر کي TCP ڪلنٽ موڊ تي مقرر ڪيو وڃي.
ريموٽ IP پتو GCU وانگر ساڳيو هجڻ گهرجي، ۽ ريموٽ پورٽ 2332 هجڻ گهرجي.
خلاصو
- ڪميونيڪيشن Q&A موڊ استعمال ڪري ٿي. ميزبان ڪمپيوٽر پهريون ڀيرو ڊيٽا پيڪيج منتقل ڪري ٿو. صحيح پيڪيج حاصل ڪرڻ کان پوء، GCU ان جي پيڪيج کي واپس ڪري ٿو. هڪ مڪمل ڊيٽا پيڪيج پروٽوڪول هيڊر، پيڪيج جي ڊيگهه، مکيه ڊيٽا فريم، ذيلي ڊيٽا فريم، ڪمانڊ / موٽ ۽ CRC ڊيٽا مان ٺهيل آهي.
- پيڪيج جي ڊيگهه S بائيٽ آهي. ڪمانڊ جي ڊيگهه / راءِ وارو حصو متغير آهي.
- حڪم / راءِ واري حصي ۾ آرڊر ۽ پيٽرول شامل آهن. مختلف آرڊر نقشا مختلف پيٽرول. تفصيل هن دستاويز ۾ باب ڊيٽا فريم جي مطابق.
- GCU صرف هڪ ڀيرو عمل ڪندو جڏهن مسلسل ساڳئي حڪم سان حڪم حاصل ڪندو (جيتوڻيڪ پيٽرولر مختلف آهن). ھڪڙي ھڪڙي فنڪشن کي ٽاريڻ لاء، ڊيٽا پيڪيجز کي الڳ ڪيو وڃي ھڪڙي پيڪيج سان نيل ڪمانڊ (سواء خارجي ٽريڪ ڪمان).
ڊيٽا پيڪيج جي جوڙجڪ هيٺ ڏنل ڏيکاريل آهي.
| سيڪشن | بائيٽ | وصف | ڊيٽا جو قسم | تفصيل |
|---|---|---|---|---|
| ميزبان ڪمپيوٽر کان | ||||
| مٿو | 0 | مکيه ڊيٽا | U16 | |
| 1 | ذيلي ڊيٽا | U8 | ||
| ڊگھائي ۽ نسخو | 2-3 | ڊگھائي ۽ نسخي جي ڄاڻ | ||
| فريم ڊيٽا | 4 | فريم | ||
| فريم ڊيٽا | 5-36 | مکيه ڊيٽا | 32 بائيٽ | |
| فريم ڊيٽا | 37-68 | ذيلي ڊيٽا | 32 بائيٽ | |
| GCU کان | ||||
| مٿو | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| ڊگھائي ۽ نسخو | 2-3 | ڊگھائي ۽ نسخي جي ڄاڻ | ||
| فريم ڊيٽا | 4 | فريم | ||
| فريم ڊيٽا | 5-36 | مکيه ڊيٽا | 32 بائيٽ | |
| فريم ڊيٽا | 37-68 | ذيلي ڊيٽا | 32 بائيٽ | |
| حڪم ڊيٽا | 69-S-3 | حڪم (متغير ڊگھائي) | ||
| موٽ ڊيٽا | 69-S-3 | موٽ (متغير ڊگھائي) | ||
| CRC هاء بائيٽ | ايس-2 | CRC هاء بائيٽ | U16 | |
| CRC گھٽ بائيٽ | ايس-1 | CRC گھٽ بائيٽ | U16 |
- CRC پاران چيڪ ڪيل ڊيٽا بائيٽ 0 ~ S-3 آهي.
- هي پروٽوڪول ننڍي-انڊين بائيٽ آرڊر استعمال ڪندو آهي (سي آر سي کان سواءِ).
ڊيٽا فريم
ميزبان ڪمپيوٽر مان مکيه ڊيٽا فريم
| بائيٽ | مواد | وصف | ڊيٽا جو قسم | تفصيل |
|---|---|---|---|---|
| 5-6 | ٻيا طريقا، زوم جي شرح (deg/s) | جڏهن ڪنٽرول قدر گهربل آهي Euler زاويه. | قرارداد: 0.01 درجا؛ رينج: 8000 کان 18000 تائين | |
| 7-8 | پچ ڪنٽرول قدر | جڏهن ڪنٽرول قدر پوڊ ۽ ڪيريئر جي وچ ۾ لاڳاپو زاويه گهربل هجي. | S16 | قرارداد: 0.01 درجا؛ حد: [-18000، 18000] |
| 9-10 | ياو ڪنٽرول قدر | yaw زاويه لاء ڪنٽرول قدر. | S16 | قرارداد: 0.01 درجا؛ حد: [-18000، 18000] |
| B7-B3 | رکيل | محفوظ ٿيل ٽڪرا. | اهي بٽ 0 آهن | |
| B2 | ڪنٽرول قدر جي صحيحيت | 0 - ڪنٽرول قدر غلط؛ 1 - ڪنٽرول قدر صحيح. | U8 | |
| B1 | رکيل | هي بٽ 0 آهي | ||
| B0 | ڪيريئر جي INS صحيحيت | 0 - ڪيريئر جي INS غلط؛ 1 - ڪيريئر جي INS صحيح. | U8 | |
| 11 | حيثيت | اشارو ڏئي ٿو ته ڪنٽرول جي قيمت صحيح آهي. | U8 | 0 - غلط، 1 - صحيح |
| 12-13 | ڪيريئر جو مطلق رول زاويه | ايولر زاويه ۾ ڪيريئر جو مطلق رول زاويه. | S16 | قرارداد: 0.01 درجا؛ حد: [-9000، 9000] |
| 14-15 | ڪيريئر جي مطلق پچ زاوي | ايولر زاويه ۾ ڪيريئر جي مطلق پچ زاوي. | S16 | قرارداد: 0.01 درجا؛ حد: [-9000، 9000] |
| 16-17 | ڪيريئر جي مطلق yaw زاوي | ايولر زاويه ۾ ڪيريئر جو مطلق ياو زاوي. | U16 | قرارداد: 0.01 درجا؛ حد: [0, 36000] |
| 18-19 | ڪيريئر جي اتر طرف تيز رفتار | ڪيريئر جي اتر طرف تيز رفتاري. | S16 | قرارداد: 0.01 m/s²؛ اتر طرف مثبت آهي |
| 20-21 | ڪيريئر جي اوڀر طرف تيز رفتار | ڪيريئر جي اوڀر طرف تيز رفتار. | S16 | قرارداد: 0.01 m/s²؛ اوڀر طرف مثبت آهي |
| 22-23 | ڪيريئر جي مٿي جي رفتار | ڪيريئر جي مٿي واري تيز رفتار. | S16 | قرارداد: 0.01 m/s²؛ مٿي مثبت آهي |
| 24-25 | ڪيريئر جي اتر طرف رفتار | ڪيريئر جي اتر طرف رفتار. | S16 | قرارداد: 0.1 m/s؛ اتر طرف مثبت آهي |
| 26-27 | گاڏين جي اوڀر طرف رفتار | ڪيريئر جي اوڀر طرف رفتار. | S16 | قرارداد: 0.1 m/s؛ اوڀر طرف مثبت آهي |
| 28-29 | ڪيريئر جي مٿانهون رفتار | ڪيريئر جي مٿانهون رفتار. | S16 | قرارداد: 0.1 m/s؛ مٿي مثبت آهي |
| 30 | ذيلي فريم جو ڪوڊ درخواست ڪريو | GCU کان درخواست ڪيل ذيلي فريم لاءِ ڪوڊ. | U8 | |
| 31-36 | رکيل | محفوظ ٿيل بائيٽس. | ||
| 37 | GCU کان درخواست ڪيل ذيلي ڊيٽا فريم جو هيڊر | GCU ذيلي فريم درخواست هيڊر (Ox00). | U8 |
بائيٽ 12 ~ 29 تمام اهم آهن. غلط ڊيٽا پوڊ اوچائي حساب جي غلطي جو سبب بڻجندي
ذيلي ڊيٽا فريم ميزبان ڪمپيوٽر کان
| بائيٽ | مواد | وصف | ڊيٽا جو قسم | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | مٿو | U8 | |
| 38-41 | ڪيريئر جي ڊگھائي | ڪيريئر جي ڊگھائي | S32 | قرارداد: 1e-7 درجا |
| 42-45 | ڪيريئر جي ويڪرائي ڦاڪ | ڪيريئر جي ويڪرائي ڦاڪ | S32 | قرارداد: 1e-7 درجا |
| 46-49 | ڪيريئر جي اوچائي | ڪيريئر جي اوچائي | S32 | قرارداد: 1mm |
| 50 | دستياب سيٽلائيٽ | موجود سيٽلائيٽ جو تعداد | U8 | |
| 51-54 | GNSS مائڪرو سيڪنڊ | GNSS مائڪرو سيڪنڊ | U32 | |
| 55-56 | GNSS هفتي | GNSS هفتي | S16 | |
| 57-60 | نسبتي قد | نسبتي قد | S32 | قرارداد: 1mm |
| 61-68 | رکيل | محفوظ ٿيل بائيٽس | Ox00 |
بائيٽ 37 ~ 68 سڀ 0x00 آهن جيڪڏهن ڪو ذيلي فريم ڊيٽا نه آهي.
GCU کان مکيه ڊيٽا فريم
| بائيٽ | مواد | وصف | ڊيٽا جو قسم | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 5 | پوڊ آپريٽنگ موڊ | پوڊ لاء آپريشن جو طريقو | U8 | ممڪن قدر: 0x10 کان 0x1C (هيٺ ڏنل فهرست) |
| 6-7 | ٻوٽي جو مجسمو | ٻج جي حالت | U16 | B15-B13: محفوظ. B12: پاور آن اسٽيٽس. B10: روشني. B9: رات جو خواب. B8: رنگ. B7: همعصر صحيحيت. B0: ٽريڪنگ جي حالت. |
| 8-9 | افقي ٽارگيٽ- غائب | اسڪرين جي مرڪز سان تعلق رکندڙ افقي ٽارگيٽ پوزيشن | S16 | حد: [-1000، 1000]؛ ساڄي طرف مثبت |
| 10-11 | عمودي ٽارگيٽ- غائب | اسڪرين جي مرڪز سان لاڳاپيل عمودي ٽارگيٽ پوزيشن | S16 | حد: [-1000، 1000]؛ هيٺيون مثبت |
| 12-13 | ڪئميرا جو X-axis نسبتي زاويه | ڪئميرا جو لاڳاپو ايڪس محور زاويه | S16 | حد: [-18000، 18000]؛ قرارداد: 0.01 درجا |
| 14-15 | ڪئميرا جو Y-axis نسبتي زاويه | ڪئميرا جو لاڳاپو Y-axis زاويه | S16 | حد: [-9000، 9000]؛ قرارداد: 0.01 درجا |
| 16-17 | Z-axis ڪئميرا جي نسبتي زاويه | ڪئميرا جو لاڳاپو Z-axis زاويه | S16 | حد: [-18000، 18000]؛ قرارداد: 0.01 درجا |
| 18-19 | ڪئميرا جو مطلق رول زاويه | ڪئميرا جو مطلق رول زاويه (ايلر زاويه) | S16 | حد: [-9000، 9000]؛ قرارداد: 0.01 درجا |
| 20-21 | ڪئميرا جي مطلق پچ زاوي | ڪئميرا جو مطلق پچ زاويه (ايلر زاويه) | S16 | حد: [-18000، 18000]؛ قرارداد: 0.01 درجا |
| 22-23 | ڪئميرا جي مطلق yaw زاوي | ڪئميرا جو مطلق ياو زاويه (ايلر زاويه) | U16 | حد: [0، 36000]؛ قرارداد: 0.01 درجا |
| 24-25 | ڪئميرا جي ايڪس محور مطلق ڪنولر رفتار | ڪئميرا جي X-axis angular velocity | S16 | قرارداد: 0.01 deg/s |
| 26-27 | Y-axis ڪيمرا جي مطلق ڪنولر رفتار | ڪئميرا جي Y-axis angular velocity | S16 | قرارداد: 0.01 deg/s |
| 28-29 | Z-axis ڪيمرا جي مطلق ڪنولر رفتار | ڪئميرا جي Z-axis angular velocity | S16 | قرارداد: 0.01 deg/s |
| 30-36 | رکيل | محفوظ ٿيل بائيٽس |
پوڊ آپريٽنگ موڊ ممڪن قدر:
- 0x10 - زاويه ڪنٽرول 1
- 0x11 - هيڊ لاڪ
- 0x12 - هيڊ فالو
- 0x13 - آرٿوview
- 0x14 - ايلر زاويه ڪنٽرول موڊ
- 0x16 - ڏسڻ
- 0x17 - ٽريڪ
- 0x1C - زاويه ڪنٽرول 2
GCU کان ذيلي ڊيٽا فريم
| بائيٽ | مواد | وصف | ڊيٽا جو قسم | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | مٿو | U8 | |
| 38 | هارڊويئر ورزن | هارڊويئر جو نسخو | U8 | |
| 39 | فرم ویئر ورزن | firmware جو نسخو | U8 | |
| 40 | پوڊ ڪوڊ | پوڊ لاء ڪوڊ | U8 | تفصيلات ضميمه 7 جي مطابق |
| 41-42 | نقص ڪوڊ بي ترتيب | ڪنهن به بي ضابطگين لاءِ نقص ڪوڊ | S32 | |
| 43-46 | ھدف کان فاصلو | هدف کان فاصلي جي ماپ | S32 | قرارداد: 0.1 م (غلط جيڪڏھن -1m يا 0m) |
| 47-50 | ھدف جي ڊگھائي | ھدف جي ڊگھائي | S32 | قرارداد: 1e-7 درجا |
| 51-54 | ھدف جي ويڪرائي ڦاڪ | ھدف جي ويڪرائي ڦاڪ | S32 | قرارداد: 1e-7 درجا |
| 55-58 | هدف جي اوچائي | هدف جي اوچائي | S32 | قرارداد: 1mm |
| 59-60 | ڪئميرا جي موجوده زوم جي شرح | ڪئميرا جي موجوده زوم جي شرح (ڏسڻ-لائيٽ ڪئميرا) | U16 | قرارداد: 0.1x |
| 61-62 | ڪئميرا جي موجوده زوم جي شرح | ڪئميرا جي موجوده زوم جي شرح (تھرمل ڪئميرا) | U16 | قرارداد: 0.1x |
| 63 | حرارتي ڪئميرا مجسمو | حرارتي ڪئميرا جي حالت | U8 | B7: درجه حرارت جي ماپ، B6: علائقي جي درجه حرارت، وغيره. |
حرارتي ڪئميرا جي حالت (بائيٽ 63)
- B7: 0 - درجه حرارت جي ماپ دستياب ناهي؛ 1 - درجه حرارت جي ماپ دستياب
- B6: 0 - علائقي جي درجه حرارت جي ماپ بند؛ 1 - علائقي جي درجه حرارت جي ماپ تي
- B5: 0 - درجه حرارت جي خبرداري بند؛ 1 - درجه حرارت جي خبرداري تي
- B4: 0 - آئسٿرم بند؛ 1 - Isotherm آن
- B3: 0 - جڳهه جي درجه حرارت جي ماپ بند؛ 1 - جڳهه جي درجه حرارت جي ماپ تي
- B2: رکيل
- B1: تيز گرمي جي خبرداري
- B0: گھٽ درجه حرارت جي خبرداري
| بائيٽ | مواد | وصف | ڊيٽا جو قسم | قرارداد |
|---|---|---|---|---|
| 64-65 | ڪئميرا مجسمو | ڪئميرا جي حالت | U16 | B15: ھدف جو پتو لڳائڻ / بند؛ B14: ڊجيٽل زوم آن/آف، وغيره. |
| 66 | ٽائيم زون | ٽائيم زون سيٽنگ | U8 | |
| 67-68 | رکيل | مستقبل جي استعمال لاءِ محفوظ | – |
ڪئميرا مجسمو (بائيٽ 64-65)
- بي 15: 0 - ٽارگيٽ ڳولڻ بند؛ 1 - ٽارگيٽ ڳولڻ تي
- بي 14: 0 - ڊجيٽل زوم بند؛ 1 - ڊجيٽل زوم آن
- بي 13: 0 – OSD (آن-اسڪرين ڊسپلي) بند؛ 1 - او ايس ڊي تي
- بي 12: 0 - او ايس ڊي ڏيکاري ٿو ڪيريئر جي ڪوآرڊينيٽ؛ 1 - او ايس ڊي ڏيکاري ٿو ٽارگيٽ جي همراه
- بي 11: 0 - تصوير خودڪار ريورس تي؛ 1 - تصوير خودڪار ريورس آف
- B10-B5: رکيل
- B4: 0 - رڪارڊنگ نه؛ 1 - رڪارڊنگ
- B3: رکيل
- B2-B0: uint_t - Pic-in-pic mode
بائيٽ 37 ~ 68 سڀ 0x00 آهن جڏهن ته هڪ غير قانوني ذيلي فريم هيڊر جي درخواست ڪئي وئي آهي.
حڪم ۽ راءِ
| فنڪشن | ڪوڊ | وصف | ڪاميابي | ناڪامي |
|---|---|---|---|---|
| نال | 0x00 | ساڳئي حڪم سان حڪمن کي الڳ ڪري ٿو | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| حساب ڪتاب | 0x01 | پوڊ کي جامد رهڻ گهرجي جڏهن ته حساب سان، ڪجهه سيڪنڊن تائين. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| آرڊر پرم | 0x00 | |||
| راءِ | 0x03 | آپريشن دوران موٽ | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| او ايس ڊي | 0x06 | او ايس ڊي ڏيکاري ٿو ڪوآرڊينيٽ سسٽم: 0x00 ڪيريئر لاءِ، 0x01 ٽارگيٽ لاءِ | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| همراه | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| تصوير خودڪار ريورس | 0x08 | تصوير خودڪار ريورس کي ڪنٽرول ڪري ٿو. آن لاءِ 0x00، بند لاءِ 0x01 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| ٽائيم زون | 0x10 | ٽائيم زون سيٽنگ کي سنڀاليندو آهي | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| زاويه ڪنٽرول 1 | 0x10 | پوڊ جي زاوي کي ڪنٽرول ڪري ٿو (مخصوص ڪنٽرول ويلز جي ضرورت آهي). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| سر تالا | 0x11 | آپريشن موڊ (لاڪ موڊ) کي سوئچ ڪرڻ کان سواءِ پوڊ کي غير جانبدار پوزيشن ڏانھن موٽائي ٿو. | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| سر پٺيان | 0x12 | پوڊ کي غير جانبدار ياو پوزيشن ڏانھن واپس آڻيندو آھي جڏھن ھدف يا سر جي پٺيان. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| آرٿوview موڊ | 0x13 | موٽائي ٿو غير جانبدار ياو پوزيشن بغير آپريشن موڊ کي تبديل ڪرڻ. | N/A | N/A |
| ٽريڪ جو طريقو | 0x14 | پوڊ غير جانبدار پوزيشن واپس ڪري ٿو ۽ ٽارگيٽ کي ٽريڪ ڪرڻ دوران ٽريڪنگ کان ٻاهر نڪري ٿو. | N/A | N/A |
| FPV موڊ | 0x15 | FPV موڊ ۾ پوڊ مان ڪوبه جواب نه. | N/A | N/A |
| ايلر زاويه ڪنٽرول | 0x16 | پوڊ ايلر زاوين کي بند ڪري ٿو ۽ ڪنٽرول جو جواب نٿو ڏئي. | N/A | N/A |
| نظارو موڊ | 0x17 | پوڊ گيز موڊ ۾ ڪنٽرول جو جواب نٿو ڏئي. | N/A | N/A |
مخصوص طريقن جي وضاحت:
- هيڊ لاڪ ۽ هيڊ فالو موڊ: پوڊ پنهنجي غير جانبدار پوزيشن (يا يا پچ) کي تبديل ڪرڻ کان سواء برقرار رکي ٿو.
- آرٿوview موڊ: صرف yaw زاويه موٽيو آهي، ۽ پوڊ موڊ کي تبديل نٿو ڪري.
- ٽريڪ موڊ: ٽريڪنگ موڊ مان نڪرڻ دوران پچ ۽ ياو ٻنهي لاءِ غير جانبدار پوزيشنون واپس ڪيون وينديون آهن.
- FPV موڊ، ايلر زاويه ڪنٽرول، ۽ گيز موڊ: پوڊ انهن طريقن ۾ جواب نٿو ڏئي، جيئن بيان ڪيو ويو آهي.
| فنڪشن | ڪوڊ | وصف | ڪاميابي | ناڪامي |
|---|---|---|---|---|
| آرٿوview | 0x13 | گهربل ايولر زاويه مهيا ڪيا ويا آهن، ۽ پوڊ ان جي موجوده ايولر زاوين کي بند ڪري ٿو جڏهن ڪنٽرول قدر غلط آهن. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| ايلر زاويه ڪنٽرول | 0x14 | پچ ۽ ياؤ کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ گهربل ايلر اينگل. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| گيز (جيو ڪوآرڊينيٽس گائيڊ) | 0x15 | پوڊ ان جي جاگرافيائي همراهن (طول و عرض، ويڪرائي ڦاڪ، اوچائي) استعمال ڪندي دلچسپي جي هڪ خاص نقطي ڏانهن هدايت ڪئي وئي آهي ڪنٽرول ويلز ۾ مهيا ڪيل. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| گز (جيو ڪوآرڊينيٽس لاڪ) | 0x16 | پوڊ جاگرافيائي همراهن (طول و عرض، ويڪرائي ڦاڪ، اوچائي) جي بنياد تي پنهنجي پوزيشن کي بند ڪري ٿو ۽ هڪ مقرر ٿيل نظر برقرار رکي ٿو. صحيح ڪيريئر جي INS ڊيٽا جي ضرورت آهي. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| ٽريڪ | 0x17 | ٽريڪ موڊ کي چالو ڪيو ويو آهي ٽريڪنگ ڪوآرڊينيٽ مهيا ڪرڻ ۽ ٽارگيٽ جي ٽريڪنگ لاءِ ڪنٽرول ويلز کي ترتيب ڏيڻ سان. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
مخصوص افعال جي وضاحت:
- آرٿوview: پوڊ جي موجوده ايلر زاوين کي لاڪ ڪري ٿو جڏهن ڪنٽرول قدر غلط آهن.
- ايلر زاويه ڪنٽرول: پوڊ جي ايلر زاوين کي ڪنٽرول ڪريو (پچ، ياو) مطلوب پوزيشن تي.
- گيز (جيو ڪوآرڊينيٽس گائيڊ): پوڊ کي ان جي همراهن (ڊگهي، ويڪرائي ڦاڪ، اوچائي) استعمال ڪندي هڪ مخصوص جاگرافيائي نقطي ڏانهن سڌو ڪريو. ڪنٽرول ويلز (PP، QQ، RR) صحيح پوزيشن لاءِ مهيا ڪيا ويا آهن.
- گز (جيو ڪوآرڊينيٽس لاڪ): پوڊ جي نظر کي جاگرافيائي نقطي تي بند ڪري ٿو ۽ ان جي موجوده پوزيشن کي ٽريڪ ڪري ٿو. ڪيريئر کان صحيح INS (Inertial Navigation System) ڊيٽا جي ضرورت آهي.
- ٽريڪ: ڪوآرڊينيٽس (XO, YO, X1, Y1) جي وضاحت ڪندي ٽارگيٽ کي ٽريڪ ڪرڻ شروع ڪري ٿو يا نڪرڻ. همراهن کي حدف جي فريم ۾ افقي ۽ عمودي علائقن جي وضاحت ڪن ٿا، مٿين کاٻي ڪنڊ سان اصلي طور تي.
نوٽس:
- لاءِ ٽريڪ, "OX" ۽ "YO" قدر اهي همراه آهن جيڪي اسڪرين تي ٽارگيٽ جي فريم جي مٿين-کاٻي ۽ هيٺئين-ساڄي ڪنڊن جي نمائندگي ڪن ٿا. اهي U16 قدرن ۾ بيان ڪيا ويا آهن، جتي 0 اصل آهي، ۽ مثبت قدر ساڄي طرف (X-axis) ۽ هيٺيون (Y-axis) ڏانهن هلندا آهن.
- گز (جيو ڪوآرڊينيٽس): پوڊ کي درست ڪيريئر INS ڊيٽا جي ضرورت آھي ھنن موڊز ۾ صحيح ڪم ڪرڻ لاءِ.
KK/NN(U8) آپريشن شروع ٿيل/ناڪام ڪئميرا جو آرڊينل آهي. B7 ~ BO ملندڙ ڪئميرا 8 ~ 1. هڪ خاص بٽ 1 هجڻ جو مطلب آهي ان جي لاڳاپيل ڪئميرا هجڻ tagged. مثال طورample, 0x03 (00000011) جو مطلب آهي ڪئميرا 1 ۽ ڪيمرا 2. ڪئميرا 1 ڊفالٽ طور visible-light زوم ڪئميرا آهي ۽ ڪئميرا 2 ڊفالٽ طور تھرمل ڪئميرا آهي.
| فنڪشن | ڪوڊ | وصف | ڪاميابي | ناڪامي |
|---|---|---|---|---|
| مقصد تي ڪلڪ ڪريو | 0x1A | پوڊ جو مقصد مهيا ڪيل افقي (XO) ۽ عمودي (YO) همراهن جي بنياد تي هڪ ٽارگيٽ تي آهي. همراهن U16 ۾ آهن، جتي (0,0) اسڪرين جي مٿي-کاٻي پاسي آهي ۽ (10000,10000) هيٺان-ساڄي آهي. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| خارجي ٽريڪ | 0x1B | پوڊ ٽارگيٽ کي ٽريڪ ڪري ٿو، افقي ۽ عمودي مس فاصلي جي قدرن جي بنياد تي (PP، WW). اهي قدر ظاهر ڪن ٿا حدف جي مقام جو تعلق اسڪرين جي مرڪز سان. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| زاويه ڪنٽرول 2 | 0x1 سي | پوڊ پنهنجي لاڳاپي واري زاوين کي ڪيريئر کي ترتيب ڏئي ٿو، ڪيريئر جي پٺيان جڏهن ڪنٽرول ويلز غلط آهن. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| شٽر (رڪارڊ شروع) | 0x20 | رڪارڊنگ شروع ڪري ٿو. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| شٽر (ريڪارڊنگ بند ڪريو) | 0x21 | رڪارڊنگ بند ڪري ٿو. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| لاڳيتو وڏو ڪريو | 0x22 | مسلسل زوم ان ڪريو. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| مسلسل زوم آئوٽ ڪريو | 0x23 | مسلسل زوم آئوٽ ڪريو. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| زوم اسٽاپ | 0x24 | زوم فنڪشن کي روڪي ٿو. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
مخصوص افعال جي وضاحت:
- مقصد لاءِ ڪلڪ ڪريو (0x1A): پوڊ جو مقصد ڪوآرڊينيٽ جي بنياد تي مخصوص ھدف آھي. اهي همراهن U16 قدرن جي طور تي مهيا ڪيا ويا آهن، جتي (0,0) مٿي-کاٻي پاسي آهي ۽ (10000,10000) اسڪرين جي هيٺان-ساڄي ڪنڊ آهي.
- خارجي ٽريڪ (0x1B): پوڊ مس فاصلي جي قدرن (PP ۽ WW) جي بنياد تي ٽارگيٽ کي ٽريڪ ڪري ٿو، جيڪو ظاهر ڪري ٿو ته ٽارگيٽ اسڪرين جي مرڪز کان ڪيترو پري آهي. ٽريڪنگ موڊ "Start Tracking" (0x02) ڪمانڊ سان شروع ٿئي ٿو ۽ "Exit Tracking" (0x00) سان نڪري سگھي ٿو.
- زاويه ڪنٽرول 2 (0x1C): پوڊ پنهنجي لاڳاپي واري زاوين کي ڪيريئر سان ترتيب ڏئي ٿو، ان کي ڪيريئر جي حرڪت جي پيروي ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو جڏهن ته ڪنٽرول ويلز غلط آهن.
- شٽر (رڪارڊ شروع - 0x20): ويڊيو فيڊ کي رڪارڊ ڪرڻ شروع ٿئي ٿو.
- شٽر (رڪارڊنگ بند ڪريو - 0x21): وڊيو فيڊ کي رڪارڊ ڪرڻ بند ڪري ٿو.
- لاڳيتو وڏو ڪريو (0x22): پوڊ لاڳيتو زوم ٿئي ٿو.
- لاڳيتو وڏو ڪريو (0x23): پوڊ لاڳيتو زوم ڪري ٿو.
- زوم اسٽاپ (0x24): زوم فنڪشن کي روڪي ٿو، ڪنهن به زوم ان يا آئوٽ آپريشن کي بند ڪري ٿو.
نوٽس:
- خارجي ٽريڪ (0x1B): PP ۽ WW قدر ھدف جي افقي ۽ عمودي مس فاصلي جي نمائندگي ڪن ٿا. اصليت اسڪرين جي مرڪز تي آهي، ۽ قدر ظاهر ڪن ٿا نسبتي پوزيشن.
- زوم افعال (0x22، 0x23، 0x24): اهي مسلسل زوم ان يا آئوٽ ڪرڻ ۽ زوم آپريشن کي روڪڻ جي اجازت ڏين ٿا.
KK/NN(U8) آپريشن شروع ٿيل/ناڪام ڪئميرا جو آرڊينل آهي. B7~B0 ملندڙ ڪئميرا 8~1. هڪ خاص بٽ 1 هجڻ جو مطلب آهي ان جي لاڳاپيل ڪئميرا هجڻ tagged. مثال طورample، 0x03 (00000011) جو مطلب آهي ڪئميرا 1 ۽ ڪئميرا 2 نظر اچي ٿو-لائيٽ زوم ڪئميرا ڊفالٽ طور ۽ ڪئميرا 2 ڊفالٽ طور تھرمل ڪئميرا آهي.
| فنڪشن | آرڊر پرم | وصف | ڪاميابي | ناڪامي |
|---|---|---|---|---|
| مخصوص شرح تائين وڏو ڪريو | 0x25 | ھڪڙي مخصوص شرح تي زوم ڪريو، قدرن سان -32768 (وڌ کان وڌ زوم) کان 10000 (گھٽ ۾ گھٽ زوم). ناڪاري قدر زوم جي شرح جي نمائندگي ڪن ٿا (مثال طور، -10 لاءِ 1x، -150 لاءِ 15، -300 لاءِ 30). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| فڪر | 0x26 | فوڪس ڪنٽرول ڪارڪردگي. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| پيلٽ موڊ | 0x2A | گھربل پيليٽ موڊ کي ترتيب ڏيو، جتي 0x00 ايندڙ پيٽ جي اختيار سان ملندو آھي، 0x01 مخصوص موڊ لاءِ، وغيره. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| رات جو نظارو | 0x2B | ڪنٽرول رات جي ويزن موڊ. بند لاءِ 0x00، آن لاءِ 0x01، ۽ آٽو لاءِ 0x02. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| علائقي جي درجه حرارت جي ماپ | 0x30 | ڪنٽرول علائقي جي درجه حرارت جي ماپ. بند لاءِ 0x00، آن لاءِ 0x01. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| درجه حرارت جي خبرداري | 0x31 | درجه حرارت جي خبرداري جي حد مقرر ڪريو. 0.1 ° C جي ريزوليوشن سان اعلي (HH) ۽ گھٽ (LL) خبرداري واري درجه حرارت شامل آھي. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| آئوٿروم | 0x32 | isotherm موڊ کي فعال يا غير فعال ڪريو. 0x00 بند لاءِ، 0x01 وقفي کان ٻاهر، ۽ 0x02 وقفي واري موڊ لاءِ. هاء / گھٽ درجه حرارت جي حد (HH، LL) 0.1 ° C جي قرارداد سان مقرر ڪئي وئي آهي. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| جڳھ جي درجه حرارت جي ماپ | 0x33 | جڳھ جي درجه حرارت جي ماپ کي ڪنٽرول ڪريو. بند لاءِ 0x00، آن لاءِ 0x01. ڪوآرڊينيٽس (XO، YO) ماپي پوائنٽ جي وضاحت ڪن ٿا. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| او ايس ڊي (آن اسڪرين ڊسپلي) | 0x73 | آن-اسڪرين ڊسپلي کي ڪنٽرول ڪريو. 0x00 ڊسپلي ڪرڻ لاء، 0x01 لڪائڻ لاء. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| تصوير ۾ تصوير | 0x74 | تصوير ۾ تصوير (PIP) موڊ تي ڪنٽرول ڪريو. 0x00 ۽ 0x04 جي وچ ۾ قيمتون موجود PIP طريقن سان ملن ٿيون. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
مخصوص افعال جي وضاحت:
- زوم کي مخصوص شرح (0x25): زوم ليول کي ڪنٽرول ڪري ٿو، مخصوص فارميٽ ۾ مهيا ڪيل شرح سان، جتي منفي قدر زوم جي شرحن جي نمائندگي ڪن ٿا (مثال طور، -10 1x زوم لاءِ، -150 لاءِ 15x زوم، وغيره)، ۽ مثبت قدر زوم جي شرح جي حد کي بيان ڪن ٿا.
- فوڪس (0x26): سسٽم جي توجه کي ترتيب ڏئي ٿو.
- پيلٽ موڊ (0x2A): سسٽم طرفان استعمال ٿيل پيلٽ موڊ کي تبديل ڪري ٿو. موڊ کي عددي اختيارن سان چونڊيو ويو آهي جهڙوڪ 0x00 ايندڙ پيلٽ آپشن لاءِ ۽ 0x01 موجوده موڊ لاءِ.
- رات جو خواب (0x2B): رات جي خواب جي خصوصيت کي ڪنٽرول ڪري ٿو، ان کي مختلف طريقن سان فعال ڪري ٿو (آف، آن، يا آٽو).
- علائقي جي درجه حرارت جي ماپ (0x30): هڪ مخصوص علائقي ۾ درجه حرارت جي ماپ جي اجازت ڏئي ٿي، همراهن جي ذريعي ڪنٽرول (XO، YO، وغيره).
- درجه حرارت جي خبرداري (0x31): خبردارين لاءِ اعليٰ ۽ گھٽ درجه حرارت جي حد مقرر ڪري ٿي.
- Isotherm (0x32): isotherm موڊ کي فعال ڪري ٿو، جيڪو مخصوص درجه حرارت جي حد اندر علائقن جي نگراني ڪري ٿو، وقفي طريقن ۽ حدن سان.
- جڳهه جي درجه حرارت جي ماپ (0x33): اسڪرين تي مخصوص نقطي تي جڳهه جي درجه حرارت جي ماپ کي فعال ڪري ٿو.
- او ايس ڊي (0x73): آن-اسڪرين ڊسپلي جي نمائش کي ڪنٽرول ڪري ٿو (ڏسو/لڪايو).
- تصوير ۾ تصوير (0x74): تصوير ۾ تصوير جي ڪارڪردگي کي ڪنٽرول ڪري ٿو، ڊسپلي جا مختلف طريقا پيش ڪري ٿو.
KK/NN(U8) آپريشن شروع ٿيل/ناڪام ڪئميرا جو آرڊينل آهي. B7~B0 ڪئميرا 1 نظر اچي ٿو-لائيٽ زوم ڪئميرا ڊفالٽ طور تي ۽ ڪئميرا 2 ڊفالٽ طور تھرمل ڪئميرا آھي.
هتي هڪ جدول آهي نون ڪمن ۽ انهن جي تفصيلن جو خلاصو:
| فنڪشن | آرڊر پرم | وصف | ڪاميابي | ناڪامي |
|---|---|---|---|---|
| ھدف جي چڪاس | 0x75 | ھدف جي ڳولا کي فعال يا غير فعال ڪريو. بند لاءِ 0x00، آن لاءِ 0x01. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| ڪئميرا ڏسو | 0x76 | ڪنٽرول ڊجيٽل زوم. بند لاءِ 0x00، آن لاءِ 0x01. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| روشني جي شدت | 0x80 | روشني جي شدت کي ترتيب ڏيو. قدر 0 کان 255 تائين، 0 سان گڏ روشني نه آھي ۽ 255 وڌ ۾ وڌ شدت آھي. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| رينگنگ | 0x81 | رينج کي فعال يا غير فعال ڪريو. بند لاءِ 0x00، آن لاءِ 0x02. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
مخصوص افعال جي وضاحت:
- ھدف جي چڪاس (0x75): ڪنٽرول ڪري ٿو ته ڇا ٽارگيٽ ڳولڻ فعال آهي يا غير فعال. هي خصوصيت سسٽم جي صلاحيتن تي منحصر ڪري، مخصوص شيون يا علائقن کي ڳولڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي.
0x00- ھدف جي ڳولا بند آھي.0x01- ھدف جي ڳولا جاري آھي.
- زوم ڪيمرا (0x76): ڪئميرا ڪارڪردگي لاءِ ڊجيٽل زوم کي چالو يا غير فعال ڪري ٿو.
0x00- ڊجيٽل زوم بند آهي.0x01- ڊجيٽل زوم تي آهي.
- روشني جي شدت (0x80): روشني جي شدت کي ترتيب ڏئي ٿو. شدت ھڪڙي 8-bit قدر سان مقرر ڪئي وئي آھي، کان وٺي
0(نه روشني).255(وڌ ۾ وڌ شدت).- قدر:
0- ڪابه روشني؛255- وڌ ۾ وڌ روشني.
- قدر:
- رينگنگ (0x81): چالو يا غير فعال ڪري ٿو رينج جي ڪارڪردگي. فاصلي کي ماپڻ يا نقشي جي علائقن کي ماپڻ لاءِ استعمال ڪري سگهجي ٿو.
0x00- رينج بند آهي.0x02- رينج جاري آهي.
روشنيءَ جو رخ ڪرڻ سان رات جو نظارو هڪ ئي وقت تي ٿيندو. روشني بند ڪرڻ سان رات جو خواب بند نه ٿيندو.
CRC فنڪشن
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]؛ da=crc>>12؛ crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]؛ پي ٽي آر ++؛ } واپسي (crc)؛
ضميمه 1 Exampهوسٽ ڪمپيوٽر مان ڊيٽا فريم جي تبديلي جي le
| بائيٽ | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | مواد |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| اصل ڊيٽا | اوڪسا8 | مٿو | 0xE5 | پيڪيج جي ڊيگهه | 72 | پروٽوڪول ورزن | 0x01 | رول ڪنٽرول ويليو | 100 | پچ ڪنٽرول قدر | -100 | Yaw ڪنٽرول قدر | 0x05 | ڪنٽرول قدر صحيح | مجسمو | ڪيريئر جي INS صحيح | مطلق رول زاويه | -11.3213° | مطلق پچ زاويه | 1.01° | مطلق Yaw زاويه | 240° | ڪيريئر جي تيز رفتاري | 1.123m/s² |
| بائيٽ | مواد | اصل ڊيٽا | درستگي يا بائنري تبادلو (ننڍو-آخر) | Hexadecimal (ننڍو-آخر) | Hexadecimal (وڏو-آخر) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | دستياب سيٽلائيٽ | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS مائڪرو سيڪنڊ | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | GNSS هفتو | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | نسبتي اونچائي | 12.12 ايم | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | رکيل | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | نيل حڪم | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | سي آر سي | N/A | N/A | E9 ڊي 4 | E9 ڊي 4 |
ميزبان ڪمپيوٽر مان مڪمل ڊيٽا پيڪيج: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 FB 00 F 01 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0 B00 00C 13 0 E0 06 15 6F 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
ضميمه 2 ExampGCU کان ڊيٽا فريم جي تبديلي جي le
GCU کان مڪمل ڊيٽا پيڪيج: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 F00 DF 00 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0B 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 00 EC 00
| بائيٽ | مواد | اصل ڊيٽا (Hexadecimal) | تجزيو ٿيل ڊيٽا |
|---|---|---|---|
| 1 | مٿو | A8 | A8 |
| 2 ~ 3 | پيڪيج جي ڊيگهه | 5E 49 | 73 |
| 4 | پروٽوڪول ورزن | 00 | 0.2 |
| 5 | پوڊ آپريشن موڊ | 02 | سر پٺيان |
| 6 ~ 7 | پود جو مجسمو | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | افقي ٽارگيٽ- غائب | او سي ايف | رننگ تي. |
| 10 ~ 11 | عمودي ٽارگيٽ- غائب | F4 01 | رينج ۽ ھدف جي همراه درست |
| 12 ~ 13 | ڪئميرا جو X-axis نسبتي زاويه | ڊي ڊي ايف سي | -500 |
| 14 ~ 15 | ڪئميرا جو Y-axis نسبتي زاويه | 20 00 | 500 |
| 16 ~ 17 | Z-axis ڪئميرا جي نسبتي زاويه | 4A 18 | -8.03° |
| 18 ~ 19 | ڪئميرا جو مطلق رول زاويه | ايف ايف ايف | 0.32° |
| 20 ~ 21 | ڪئميرا جي مطلق پچ زاوي | A5 03 | 62.18° |
| 22 ~ 23 | ڪئميرا جي مطلق yaw زاوي | 47 18 | -0.01° |
| 24 ~ 25 | ڪئميرا جي ايڪس محور مطلق ڪنولر رفتار | ايف ايف ايف | 19.33° |
| 26 ~ 27 | Y-axis ڪيمرا جي مطلق ڪنولر رفتار | 01 00 | 62.15° |
| 28 ~ 29 | Z-axis ڪيمرا جي مطلق ڪنولر رفتار | ايف ايف ايف | -0.1 درجا / سيڪنڊ |
| 30 ~ 36 | رکيل | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 درجا / سيڪنڊ |
| 37 | ذيلي سر | 00 | -0.2 درجا / سيڪنڊ |
| 38 | هارڊويئر ورزن | 00 | 5.0 |
| 39 | فرم ویئر ورزن | 00 | ڊي-90AI |
| 40 | پوڊ ڪوڊ | 00 | 589.4 ايم |
| 41 ~ 42 | نقص ڪوڊ | 00 00 | 170.917533212 |
| 43 ~ 46 | ھدف کان فاصلو | 01 2 ب 01 | 38.030082231 |
| 47 ~ 50 | ھدف جي ڊگھائي | 00 00 00 00 | 41.1231 ايم |
| 51 ~ 55 | ھدف جي ويڪرائي ڦاڪ | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55 ~ 58 | هدف جي اوچائي | 06 17 00 00 | |
| 59 ~ 60 | ڪئميرا جي موجوده زوم جي شرح | 24 F2 DF 65 | |
| 61 ~ 62 | رکيل | 16 EE AA 16 |
| بائيٽ | مواد | اصل ڊيٽا (Hexadecimal) | تجزيو ٿيل ڊيٽا |
|---|---|---|---|
| 61 ~ 62 | ڪئميرا جي موجوده زوم جي شرح 2 | 14 00 | 2x |
| 63 | حرارتي ڪئميرا مجسمو | 00 | UTC+8 |
| 64 ~ 65 | ڪئميرا مجسمو | 00 00 | شٽر ڪاميابي |
| 66 | ٽائيم زون | 08 | |
| 67 ~ 68 | رکيل | 00 00 | |
| 69 ~ 70 | راءِ | 20 00 | |
| 71 ~ 72 | سي آر سي | اي سي 85 |
ضميمه 3 ڪيريئر جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي تعريف
ضميمه 4 ڪئميرا جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۽ روٽيٽ آرڊر جي تعريف
- ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي تعريف
پوڊ جي ڪنٽرول پورٽ کي ڪيريئر جي منفي ايڪس وارڊ ڏانهن اشارو ڪرڻ گهرجي. ڊيamping پليٽ فارم ڪيريئر جي XOY جهاز جي متوازي هجڻ گهرجي. پوڊ کي ممڪن طور تي ڪيريئر جي CG جي ويجهو هجڻ گهرجي. - حڪم گھمايو: Z → Y → X.
- زاويه جي تبديلي:
- تعريف:
- CamPهاء: ڪئميرا جو مطلق رول زاويه (GCU کان مکيه ڊيٽا فريم، بائيٽ 18 ~ 19)
- ڪيم: ڪئميرا جو مطلق پچ زاويه (GCU کان مکيه ڊيٽا فريم، بائيٽ 20 ~ 21)
- CamPsi: ڪئميرا جو مطلق ياو زاويه (GCU کان مکيه ڊيٽا فريم، بائيٽ 22 ~ 23)
- AngleX: ڪئميرا جو X-axis مطلق زاويو
- AngleY: ڪئميرا جو Y-axis مطلق زاويو
- AngleZ: Z-axis ڪيمرا جو مطلق زاويو
- مٿي ڏنل پيٽرولر هيٺ ڏنل طور تبديل ڪيا ويا آهن
- AngleZ += 90;
- وارپ (AngleZ، 360)؛
- CamPhi = +AngleY؛
- CamThe = -AngleX؛
- CamPsi = +AngleZ؛
- تعريف:
ضميمه 5 Exampڊيٽا پيڪيج
- ناڪاري حڪم
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00 - پچ ڪنٽرول (موجوده ڪنٽرول موڊ رکو، ڪنٽرول قدر 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - پچ ڪنٽرول (موجوده ڪنٽرول موڊ رکو، ڪنٽرول قدر -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ياو ڪنٽرول (موجوده ڪنٽرول موڊ رکو، ڪنٽرول ويليو 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - غير جانبدار
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 سي ڊي 00 - او ايس ڊي ڏيکاري ٿو ڪيريئر جي ڪوآرڊينيٽ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - او ايس ڊي ھدف جي ڪوآرڊينيٽ ڏيکاري ٿو
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - تصوير خودڪار ريورس آن
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - تصوير خودڪار ريورس آف
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ٽائم زون سيٽنگ (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FECA D - زاويه ڪنٽرول 1 (ڪنٽرول ويلز غلط)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - زاويه ڪنٽرول 1 (ايلر زاويه: رول 0 °، پچ 45 °، ياو 60 °)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - زاويه ڪنٽرول 1 (ايلر زاويه: رول 20 °، پچ 0 °، ياو 0 °)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - هيڊ لاڪ (ڪنٽرول ويلز غلط)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 - هيڊ لاڪ (لاڳاپتي ڪوئلي جي رفتار +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - هيڊ فالو (ڪنٽرول ويلز غلط)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00 - آرٿوview (ڪنٽرول ويلز غلط)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00 - ايلر زاويه ڪنٽرول (ڪنٽرول ويلز غلط)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - يولر زاويه ڪنٽرول (ايلر زاويه: رول 0 °، پچ -45 °، ياو 0 °)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A - ٽريڪنگ شروع ڪريو (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - نڪرڻ جي ٽريڪنگ
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 سي بي 00 - مقصد لاءِ ڪلڪ ڪريو (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - مقصد لاءِ ڪلڪ ڪريو (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - مقصد لاءِ ڪلڪ ڪريو (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - مقصد لاءِ ڪلڪ ڪريو (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ف - ٻاهرين ٽريڪ (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - زاويه ڪنٽرول 2 (ڪنٽرول ويلز غلط)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E A - شٽر
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - رڪارڊنگ شروع ڪريو / بند ڪريو
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ڪئميرا 1 لاڳيتو زوم ڪري ٿو
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ڪئميرا 1 لاڳيتو زوم ڪري ٿو
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ڪئميرا 1 اسٽاپ زومنگ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A - ڪيمرا 1 مخصوص شرح تي زوم ڪري ٿو (5000، وڌ ۾ وڌ شرح جي اڌ جي برابر)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - سڀ ڪيمرا زوم مقرر ڪيل شرح تي (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - سڀ ڪيمرا زوم مقرر ڪيل شرح تي (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF C00A - ڪيمرا 1 زوم ڪري مخصوص شرح تي (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - فڪر
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - اڳيون palette اختيار
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 - پيليٽ موڊ 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - رات جو نظارو
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - رات جو ڏيک بند
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - علائقي جي درجه حرارت جي ماپ تي (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BE 00D - علائقي جي درجه حرارت جي ماپ بند
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - درجه حرارت جي خبرداري تي (هاء الرٽ گرمي پد 30.2 ° C، گهٽ خبرداري درجه حرارت 20.0 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - درجه حرارت جي خبرداري بند
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Isotherm آن (وقف موڊ، 15.0 ° C ~ 25.2 ° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Isotherm بند
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - جڳهه جي درجه حرارت جي ماپ تي (X = 4000، Y = 5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - جڳھ جي درجه حرارت جي ماپ بند
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - او ايس ڊي آن
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B - او ايس ڊي بند
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ايندڙ تصوير ۾ تصوير اختيار
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - تصوير ۾ تصوير موڊ 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B - ھدف جي سڃاڻپ تي
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ھدف جي سڃاڻپ بند
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - زوم ڪئميرا ڊجيٽل زوم آن
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F - زوم ڪئميرا ڊجيٽل زوم آف
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 EF 54
- روشني (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00 - روشني بند
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - لاڳيتو لاڳيتو
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - مسلسل لاڳيتو بند
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
ضميمو 6 GPS وقت ۽ UTC تبادلي جو ڪم (بغير ليپ سيڪنڊ پروسيسنگ)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1، 32، 60، 91، 121، 152، 182، 213، 244، 274، 305، 335}؛ uint64_t سيڪنڊ = 0؛ uint16_t ڏينهن، سال = ep[0]، mon = ep[1]، day = ep[2]؛ جيڪڏهن (سال < 1970 | 2099 < سال /* ليپ سال جيڪڏهن سال 1==12 4-0 ۾ */ ڏينهن=(سال-1901)*2099+(سال-1970)/365+_ڏينهن[مون-1969]+ڏينهن-4+(سال 1 ==2 &&mon>=4؟0:3)؛ سيڪنڊ = فلور (ايپ[1])؛ سيڪنڊ = (uint0_t) ڏينهن * 5 + ايپ [64] * 86400 + ايپ [3] * 3600 + سيڪنڊ؛ واپسي سيڪنڊ؛ } uint4_t gpst60time(int64_t هفتي، uint2_t سيڪنڊ){ uint16_t t = epoch32time(gpst64)؛ جيڪڏھن (sec <-2E0 || 1E9 <sec) sec = 1؛ t += 9 * 0.0 * هفتي + سيڪنڊ؛ واپسي t؛ } uint86400_t time7gps(uint8_t وقت، int2_t *هفتو، uint64_t *msec){ uint16_t t = epoch32time(gpst64)؛ t = وقت - t؛ * هفتي = t / 2؛ // 0=604800*604800 *msec = (t% 7) * 86400؛ واپسي 604800؛ }
ضميمو 7 پوڊ ڪوڊ
| ڪوڊ | ماڊل |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | ڊي-80AI |
| 41 | ڊي-90AI |
| 44 | ڊي-80 پرو |
| 45 | ڊي-90 پرو |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | ڊي-125AI |
| 54 | ڊي-150AI |
| 55 | ڊي-90DE |
| 56 | ڊي-115AI |
نانجنگ XIANFEI روبوٽ ٽيڪنالاجي ڪمپني، لميٽيڊ.
FAQ
سوال: GCU پاران استعمال ڪيل نجي پروٽوڪول جو مقصد ڇا آهي؟
ج: خانگي پروٽوڪول GCU ۽ ڳنڍيل ڊوائيسز جي وچ ۾ محفوظ ۽ موثر رابطي کي يقيني بڻائي ٿو.
سوال: مان GCU جي پروٽوڪول ورزن کي ڪيئن تازه ڪاري ڪري سگهان ٿو؟
ج: پروٽوڪول ورزن کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ، صنعتڪار پاران مهيا ڪيل مخصوص هدايتن لاءِ پراڊڪٽ مينوئل ڏانهن رجوع ڪريو.
دستاويز / وسيلا
 |
روبوٽ XF(A5) V2.0.5 GCU پرائيويٽ پروٽوڪول [pdf] استعمال ڪندڙ ھدايت XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU پرائيويٽ پروٽوڪول, XF A5 V2.0.5, GCU پرائيويٽ پروٽوڪول, پرائيويٽ پروٽوڪول, پروٽوڪول |