റോബോട്ട് XF(A5) V2.0.5 GCU സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോൾ
സ്പെസിഫിക്കേഷനുകൾ
- പ്രമാണം പതിപ്പ്: V2.0.5
- പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ്: V0.1
ഉൽപ്പന്ന വിവരം
GCU (ജനറിക് കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ്) ഒരു സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോളിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു കൂടാതെ റിവിഷൻ ഹിസ്റ്ററി അനുസരിച്ച് വിവിധ സവിശേഷതകളും മെച്ചപ്പെടുത്തലുകളും വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു:
ഫീച്ചറുകൾ:
- UART ബൗഡ്രേറ്റ് സ്വയം-അഡാപ്റ്റീവായി മാറുന്നു
- നെറ്റ്‌വർക്ക് ആശയവിനിമയത്തിൽ TCP സെർവർ മോഡ് ചേർക്കുക
- ഡാറ്റ പാക്കേജിലേക്ക് പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് ചേർക്കുക
- ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിനും ജിസിയുവിനും ഡാറ്റ ഫ്രെയിമുകളിലെ മെച്ചപ്പെടുത്തലുകൾ
- കമാൻഡ് & ഫീഡ്ബാക്ക് മെച്ചപ്പെടുത്തലുകൾ
- Example ഡാറ്റ പാക്കേജ് പുതുക്കൽ
ഉൽപ്പന്ന ഉപയോഗ നിർദ്ദേശങ്ങൾ
ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
- റോൾ/പിച്ച്/യാവ് കൺട്രോൾ മൂല്യത്തിലേക്ക് ആവശ്യമുള്ള യൂളർ ആംഗിളും ആവശ്യമുള്ള ആപേക്ഷിക ആംഗിളും ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 5~10)
- സ്റ്റാച്യു (ബൈറ്റ് 2) ലേക്ക് കൺട്രോൾ ക്വാണ്ടിറ്റിസ് എഫെക്റ്റീവ്നൻസ് (ബിറ്റ് ബി11) ചേർക്കുക.
GCU-ൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
- പോഡ് സ്റ്റാച്യുവിലേക്ക് FPV മോഡും യൂളർ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ മോഡും ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 5)
- ക്യാമറ പ്രതിമയിൽ നിന്ന് എക്സ്പോഷർ മോഡ് (ബിറ്റ് ബി 11) ഇല്ലാതാക്കുക (ബൈറ്റ് 6~7)
ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
- ഹോമിൽ നിന്നുള്ള ദൂരം ഇല്ലാതാക്കുക (ബൈറ്റ് 57~60)
- ആപേക്ഷിക ഉയരം ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 57~60)
റിവിഷൻ ചരിത്രം
| തീയതി | പ്രമാണ പതിപ്പ് | പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| തീയതി | പ്രമാണ പതിപ്പ് | പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് |
| 2023.08.09
1. UART ബൗഡ്രേറ്റ് ചാ |
V2.0.1
സ്വയം പൊരുത്തപ്പെടുന്നതിലേക്ക് മാറുന്നു. |
V0.0
d TCP സെർവർ മോഡിൽ |
- UART ബോഡ്റേറ്റ് സ്വയം അഡാപ്റ്റീവ് ആയി മാറുന്നു. നെറ്റ്‌വർക്ക് ആശയവിനിമയത്തിൽ TCP സെർവർ മോഡ് ചേർക്കുക. [P1]
- ഡാറ്റ പാക്കേജിലേക്ക് പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് ചേർക്കുക. GCU-വിൽ നിന്ന് പാക്കേജിലെ ഹെഡറിലെ തെറ്റ് തിരുത്തുക. [P2]
- ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- റോൾ/പിച്ച്/യാവ് കൺട്രോൾ മൂല്യത്തിലേക്ക് (ബൈറ്റ് 5~10) ആവശ്യമുള്ള യൂളർ ആംഗിളും ആവശ്യമുള്ള ആപേക്ഷിക ആംഗിളും ചേർക്കുക; [P3]
- കൺട്രോൾ ക്വാണ്ടൈറ്റുകളുടെ ഫലപ്രാപ്തി (ബിറ്റ് ബി 2) പ്രതിമയിലേക്ക് ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 11). [P3]
- ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- ഹോമിൽ നിന്നുള്ള ദൂരം ഇല്ലാതാക്കുക (ബൈറ്റ് 57~60); [P4]
- ആപേക്ഷിക ഉയരം (ബൈറ്റ് 57~60) ചേർക്കുക. [P4]
- GCU-വിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- പോഡ് സ്റ്റാച്യുവിലേക്ക് (ബൈറ്റ് 5) FPV മോഡും യൂളർ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ മോഡും ചേർക്കുക; [P5]
- ക്യാമറ സ്റ്റാച്യുവിൽ നിന്ന് (ബൈറ്റ് 11~6) എക്സ്പോഷർ മോഡ് (ബിറ്റ് B7) ഇല്ലാതാക്കുക. [P5]
- GCU-വിൽ നിന്നുള്ള സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- ബൈറ്റ് 59~61-ൻ്റെ ഉള്ളടക്കം ഇല്ലാതാക്കുക; [P6]
- ക്യാമറ 1 (ബൈറ്റ് 59~60), ക്യാമറ 2 (ബൈറ്റ് 61~62) എന്നിവയുടെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് ചേർക്കുക. [P6]
- കമാൻഡും ഫീഡ്‌ബാക്കും:
- null കമാൻഡിന്റെ വിവരണം ചേർക്കുക; [P7]
- FPV മോഡ്, Euler ആംഗിൾ കൺട്രോൾ മോഡ്, ബാഹ്യ ട്രാക്കിംഗ് മോഡ്, OSD എന്നിവയുടെ കമാൻഡ് ചേർക്കുക; [P7~P9]
- ഗേസ് മോഡിന്റെ വിശദമായ വിവരണം; [P8]
- ഷട്ടർ, റെക്കോർഡ്, ഫോക്കസ്, പാലറ്റ്, നൈറ്റ് വിഷൻ കമാൻഡ് എന്നിവയുടെ പാരാമീറ്ററുകൾ പരിഷ്കരിക്കുക. [P8~P9]
- പഴയത് പുതുക്കുകample ഡാറ്റ പാക്കേജ്. [P11~P16]
| തീയതി | പ്രമാണ പതിപ്പ് | പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ ബൈറ്റ് ക്രമത്തിൽ വിശദീകരണം ചേർക്കുക. [P2]
- ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- കാരിയറിന്റെ (ബൈറ്റ് 12~17) ആബ്സല്യൂട്ട് റോൾ, പിച്ച്, യാ ആംഗിൾ എന്നിവയുടെ വിവരണത്തിലേക്ക് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം നിർവചനം ചേർക്കുക. [P3]
- GCU-വിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- ക്യാമറ പ്രതിമയിലേക്ക് (ബിറ്റ് ബി 10) ലൈറ്റിംഗ് പ്രതിമ (ബിറ്റ് ബി 10) ചേർക്കുക. [P5]
- ലംബ ലക്ഷ്യം നഷ്ടപ്പെട്ടതിന്റെ (ബൈറ്റ് 10~11) കോർഡിനേറ്റ് അച്ചുതണ്ട് ദിശയിലെ (“മുകളിലേക്ക് പോസിറ്റീവ് ആയി”→”താഴേക്ക് പോസിറ്റീവ് ആയി”) തെറ്റ് തിരുത്തുക. [P5]
- എക്സ്-വാർഡ്/ വൈ-വാർഡ് ടാർഗെറ്റ്-മിസ്സിംഗിന്റെ വിവരണത്തിലേക്ക് മൂല്യ ശ്രേണി ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 8~11). [P5]
- ക്യാമറയുടെ എക്സ്-ആക്സിസ്/ വൈ-ആക്സിസ്/ ഇസഡ്-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗത്തിൻ്റെ വിവരണത്തിലേക്ക് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം ഡെഫനിഷൻ, റൊട്ടേറ്റ് ഓർഡർ ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 24~29). [P5]
- കമാൻഡും ഫീഡ്‌ബാക്കും:
- FPV മോഡ്, ഹെഡ് ലോക്ക് മോഡ്, ഹെഡ് ഫോളോ മോഡ് എന്നിവയുടെ വിവരണങ്ങളിൽ നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങളെക്കുറിച്ചുള്ള വിശദീകരണങ്ങൾ പരിഷ്ക്കരിക്കുക. [P7]
- തെറ്റായ ഫീഡ്ബാക്ക് (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) നോട്ട് മോഡിൻ്റെ (ജിയോ-കോർഡിനേറ്റ്സ് ഗൈഡ്) തെറ്റ് തിരുത്തുക. [P8]
- ട്രാക്ക് മോഡിന്റെ വിവരണത്തിലേക്ക് ടാർഗെറ്റ് ഫ്രെയിമിന്റെ മുകളിൽ ഇടത് കോണിന്റെയും താഴെ വലത് കോണിന്റെയും കോർഡിനേറ്റുകൾ ചേർക്കുക. [P8]
- ക്ലിക്ക് ടു എയിം കമാൻഡിന്റെ വിവരണത്തിൽ സ്ക്രീനിന്റെ മുകളിൽ ഇടത് കോണിന്റെയും താഴെ വലത് കോണിന്റെയും കോർഡിനേറ്റുകൾ ചേർക്കുക. [P8]
- എക്‌സ്‌റ്റേണൽ ട്രാക്ക് മോഡിൻ്റെ വിവരണത്തിൽ സ്ക്രീനിൻ്റെ മധ്യഭാഗം, മുകളിൽ-ഇടത് മൂല, താഴെ-വലത് മൂല എന്നിവയുടെ ടാർഗെറ്റ്-നഷ്‌ടമായത് ചേർക്കുക. [P9]
- അനുബന്ധം 1 ചേർക്കുക: ഉദാampഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിൻ്റെ പരിവർത്തനം. [P12]
- അനുബന്ധം 2 ചേർക്കുക: കാരിയർ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ നിർവചനം. [P13]
- അനുബന്ധം 3 ചേർക്കുക: ക്യാമറയുടെ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെയും ഭ്രമണ ക്രമത്തിന്റെയും നിർവചനം. [P14]
- അനുബന്ധം5 ചേർക്കുക: GPS സമയവും UTC പരിവർത്തന പ്രവർത്തനവും.[P21]
| തീയതി | പ്രമാണ പതിപ്പ് | പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- സ്റ്റാച്യു (ബൈറ്റ് 2) ന്റെ വിവരണത്തിൽ നിയന്ത്രണ മൂല്യ ഫലപ്രാപ്തിയെക്കുറിച്ചുള്ള വിശദീകരണം (ബിറ്റ് B11) ചേർക്കുക. [P3]
- GCU-വിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- FPV എന്നതിനെ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 1 എന്ന് പുനർനാമകരണം ചെയ്യുക, പോഡ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് മോഡിൽ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 2 ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 5). [P5]
- ക്യാമറ പ്രതിമ (ബൈറ്റ് 6~7) പോഡ് പ്രതിമ എന്നാക്കി മാറ്റുക. [P5]
- GCU-ൽ നിന്നുള്ള സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം:
- പിശക് കോഡ് ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 41~42). [P6]
- തെർമൽ ക്യാമറ പ്രതിമ ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 63). [P6]
- ക്യാമറ പ്രതിമ ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 64~65). [P7]
- സമയ മേഖല ചേർക്കുക (ബൈറ്റ് 66). [P7]
- കമാൻഡും ഫീഡ്‌ബാക്കും:
- OSD കോർഡിനേറ്റ്, ഇമേജ് ഓട്ടോ റിവേഴ്സ്, സമയ മേഖല ക്രമീകരണം എന്നിവയുടെ കമാൻഡുകൾ ചേർക്കുക. [P8]
- ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 1 (ഒറിജിനൽ FPV), ഹെഡ് ഫോളോ, യൂലർ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ എന്നിവയുടെ വിവരണങ്ങൾ പരിഷ്ക്കരിക്കുക. [P8]
- ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 2 ന്റെ കമാൻഡ് ചേർക്കുക. [P10]
- പാലറ്റിന്റെ ([0,100]->[0,10]) പാരാമീറ്റർ ശ്രേണി പരിഷ്കരിക്കുക. [P11]
- ഏരിയ താപനില അളക്കൽ, താപനില മുന്നറിയിപ്പ്, ഐസോതെർം, സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ എന്നിവയുടെ കമാൻഡുകൾ ചേർക്കുക. [P11~P12]
- പിക്-ഇൻ-പിക്കിൽ നിർദ്ദിഷ്ട മോഡിലേക്ക് മാറുന്നതിനുള്ള ഫംഗ്ഷൻ ചേർക്കുക. [P12]
- ടാർഗെറ്റ് ഡിറ്റക്ഷൻ, സൂം ക്യാമറ ഡിജിറ്റൽ സൂം എന്നിവയുടെ കമാൻഡുകൾ ചേർക്കുക. [P13]
- അനുബന്ധം 2 ചേർക്കുക: ഉദാampGCU-ൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിൻ്റെ പരിവർത്തനം. [P16~P18]
- അനുബന്ധം 5 പുതുക്കുക: ഉദാample ഡാറ്റ പാക്കേജ്. [P20~P28]
- അനുബന്ധം 7 ചേർക്കുക: പോഡ് കോഡ്. [P30]
പോർട്ട് കോൺഫിഗറേഷൻ
UART കോൺഫിഗറേഷൻ
- UART ലെവൽ: TTL
- ഡാറ്റാ ബിറ്റുകൾ: 8
- സ്റ്റോപ്പ് ബിറ്റുകൾ: 1
- പാരിറ്റി: ഒന്നുമില്ല
- ആശയവിനിമയ മോഡ്: ഫുൾ ഡ്യുപ്ലെക്സ്
- ബൗഡ്റേറ്റ്: 115200, 250000, 500000, 1000000.
- ആശയവിനിമയ ആവൃത്തി: ശുപാർശ ചെയ്യുന്ന ആശയവിനിമയ ആവൃത്തി ശ്രേണി 30~50Hz ആണ്. ആവൃത്തി കൂടുതലാണ്, നിയന്ത്രണത്തിൻ്റെ ഫലം മികച്ചതാണ്. വളരെ കുറഞ്ഞ ആവൃത്തിയോ ഡാറ്റ സ്റ്റോപ്പോ ഉണ്ടാകരുത്. ഒരു ഡാറ്റ പാക്കേജിൽ BUS നിഷ്‌ക്രിയമായിരിക്കരുത്.
നെറ്റ്‌വർക്ക് കോൺഫിഗറേഷൻ
- UDP മോഡ്: ഉറവിട പോർട്ട് 2337 ആണ്, സ്ഥിരസ്ഥിതി ലക്ഷ്യസ്ഥാനം LAN ബ്രോഡ്കാസ്റ്റ് വിലാസമാണ്. ടാർഗെറ്റ് പോർട്ട് 2338 ആണ്.
- TCP സെർവർ മോഡ്: എതിർ അറ്റം TCP ക്ലിന്റ് മോഡിലേക്ക് സജ്ജമാക്കണം.
റിമോട്ട് ഐപി വിലാസം GCU-വിന് സമാനമായിരിക്കണം, റിമോട്ട് പോർട്ട് 2332 ആയിരിക്കണം.
സംഗ്രഹം
- ആശയവിനിമയം ചോദ്യോത്തര മോഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടർ ആദ്യം ഡാറ്റ പാക്കേജ് കൈമാറുന്നു. ശരിയായ പാക്കേജ് ലഭിച്ച ശേഷം, GCU അതിന്റെ പാക്കേജ് തിരികെ നൽകുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോൾ ഹെഡർ, പാക്കേജ് ദൈർഘ്യം, പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം, സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം, കമാൻഡ്/ഫീഡ്ബാക്ക്, CRC ഡാറ്റ എന്നിവ ചേർന്നതാണ് ഒരു സമ്പൂർണ്ണ ഡാറ്റ പാക്കേജ്.
- പാക്കേജിന്റെ നീളം എസ് ബൈറ്റുകളാണ്. കമാൻഡ് / ഫീഡ്ബാക്ക് ഭാഗത്തിന്റെ നീളം വേരിയബിൾ ആണ്.
- കമാൻഡ് / ഫീഡ്ബാക്ക് ഭാഗത്ത് ക്രമവും പാരാമീറ്ററും ഉൾപ്പെടുന്നു. വ്യത്യസ്ത ക്രമം വ്യത്യസ്ത പാരാമീറ്ററുകളെ മാപ്പ് ചെയ്യുന്നു. ഈ പ്രമാണത്തിലെ ചാപ്റ്റർ ഡാറ്റ ഫ്രെയിം പ്രകാരമുള്ള വിശദാംശങ്ങൾ.
- ഒരേ ക്രമത്തിൽ (പാരാമീറ്ററുകൾ വ്യത്യസ്തമാണെങ്കിലും) തുടർച്ചയായി കമാൻഡുകൾ സ്വീകരിക്കുമ്പോൾ GCU ഒരു തവണ മാത്രമേ എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുകയുള്ളൂ. ഒരേ ഒരു ഫംഗ്ഷൻ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നതിന്, ഡാറ്റ പാക്കേജുകൾ നൾ കമാൻഡ് ഉള്ള ഒരു പാക്കേജ് ഉപയോഗിച്ച് വേർതിരിക്കേണ്ടതാണ് (ബാഹ്യ ട്രാക്ക് കമാൻഡ് ഒഴികെ).
ഡാറ്റ പാക്കേജിന്റെ ഘടന താഴെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
| വിഭാഗം | ബൈറ്റ്(കൾ) | വിവരണം | ഡാറ്റ തരം | വിശദാംശങ്ങൾ |
|---|---|---|---|---|
| ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്ന് | ||||
| തലക്കെട്ട് | 0 | പ്രധാന ഡാറ്റ | U16 | |
| 1 | ഉപ ഡാറ്റ | U8 | ||
| നീളവും പതിപ്പും | 2–3 | ദൈർഘ്യം & പതിപ്പ് വിവരങ്ങൾ | ||
| ഫ്രെയിം ഡാറ്റ | 4 | ഫ്രെയിം | ||
| ഫ്രെയിം ഡാറ്റ | 5–36 | പ്രധാന ഡാറ്റ | 32 ബൈറ്റുകൾ | |
| ഫ്രെയിം ഡാറ്റ | 37–68 | ഉപ ഡാറ്റ | 32 ബൈറ്റുകൾ | |
| GCU-ൽ നിന്ന് | ||||
| തലക്കെട്ട് | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| നീളവും പതിപ്പും | 2–3 | ദൈർഘ്യം & പതിപ്പ് വിവരങ്ങൾ | ||
| ഫ്രെയിം ഡാറ്റ | 4 | ഫ്രെയിം | ||
| ഫ്രെയിം ഡാറ്റ | 5–36 | പ്രധാന ഡാറ്റ | 32 ബൈറ്റുകൾ | |
| ഫ്രെയിം ഡാറ്റ | 37–68 | ഉപ ഡാറ്റ | 32 ബൈറ്റുകൾ | |
| കമാൻഡ് ഡാറ്റ | 69-എസ്-3 | കമാൻഡ് (വേരിയബിൾ ലെങ്ത്) | ||
| ഫീഡ്ബാക്ക് ഡാറ്റ | 69-എസ്-3 | ഫീഡ്ബാക്ക് (വേരിയബിൾ ദൈർഘ്യം) | ||
| CRC ഉയർന്ന ബൈറ്റ് | എസ്-2 | CRC ഉയർന്ന ബൈറ്റ് | U16 | |
| CRC ലോ ബൈറ്റ് | എസ്-1 | CRC ലോ ബൈറ്റ് | U16 |
- CRC പരിശോധിച്ച ഡാറ്റ ബൈറ്റ് 0~S-3 ആണ്.
- ഈ പ്രോട്ടോക്കോൾ ലിറ്റിൽ-എൻഡിയൻ ബൈറ്റ് ഓർഡർ ഉപയോഗിക്കുന്നു (CRC ഒഴികെ).
ഡാറ്റാഫ്രെയിം
ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
| ബൈറ്റ്(കൾ) | ഉള്ളടക്കം | വിവരണം | ഡാറ്റ തരം | വിശദാംശങ്ങൾ |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | മറ്റ് മോഡുകൾ, സൂം നിരക്ക് (ഡിഗ്രി/സെ) | നിയന്ത്രണ മൂല്യം ആവശ്യമുള്ളപ്പോൾ യൂളർ കോൺ. | മിഴിവ്: 0.01 ഡിഗ്രി; പരിധി: 8000 മുതൽ 18000 വരെ | |
| 7–8 | പിച്ച് നിയന്ത്രണ മൂല്യം | നിയന്ത്രണ മൂല്യം പോഡിനും കാരിയറിനും ഇടയിലുള്ള ആപേക്ഷിക കോൺ ആവശ്യമുള്ളപ്പോൾ. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി; ശ്രേണി: [-18000, 18000] |
| 9–10 | യാ നിയന്ത്രണ മൂല്യം | യാ ആംഗിളിന്റെ നിയന്ത്രണ മൂല്യം. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി; ശ്രേണി: [-18000, 18000] |
| B7-B3 | സംവരണം | റിസർവ് ചെയ്ത ബിറ്റുകൾ. | ഈ ബിറ്റുകൾ 0 ആണ് | |
| B2 | നിയന്ത്രണ മൂല്യ സാധുത | 0 – നിയന്ത്രണ മൂല്യം അസാധുവാണ്; 1 – നിയന്ത്രണ മൂല്യം സാധുവാണ്. | U8 | |
| B1 | സംവരണം | ഈ ബിറ്റ് 0 ആണ് | ||
| B0 | കാരിയറിന്റെ INS സാധുത | 0 – കാരിയറിൻ്റെ INS അസാധുവാണ്; 1 – കാരിയറിൻ്റെ INS സാധുവാണ്. | U8 | |
| 11 | നില | നിയന്ത്രണ മൂല്യം സാധുവാണോ എന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു. | U8 | 0 – അസാധു, 1 – സാധു |
| 12–13 | കാരിയറിൻ്റെ സമ്പൂർണ്ണ റോൾ ആംഗിൾ | യൂളർ കോണിൽ കാരിയറിന്റെ സമ്പൂർണ്ണ റോൾ കോൺ. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി; ശ്രേണി: [-9000, 9000] |
| 14–15 | കാരിയറിന്റെ സമ്പൂർണ്ണ പിച്ച് കോൺ | യൂലർ കോണിൽ കാരിയറിൻ്റെ കേവല പിച്ച് കോൺ. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി; ശ്രേണി: [-9000, 9000] |
| 16–17 | കാരിയറിൻ്റെ സമ്പൂർണ്ണ യാവ് കോൺ | യൂളർ കോണിൽ കാരിയറിന്റെ സമ്പൂർണ്ണ യാ കോൺ. | U16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി; ശ്രേണി: [0, 36000] |
| 18–19 | കാരിയറിൻ്റെ വടക്കോട്ട് ത്വരണം | കാരിയറിൻ്റെ വടക്കോട്ട് ത്വരണം. | എസ് 16 | മിഴിവ്: 0.01 m/s²; വടക്കോട്ട് പോസിറ്റീവ് ആണ് |
| 20–21 | കാരിയറിൻ്റെ കിഴക്കോട്ട് ത്വരണം | വാഹകത്തിന്റെ കിഴക്കോട്ടുള്ള ത്വരണം. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.01 മീ/സെ²; കിഴക്കോട്ട് പോസിറ്റീവ് ആണ് |
| 22–23 | കാരിയർ മുകളിലേക്ക് ത്വരണം | കാരിയറിന്റെ മുകളിലേക്കുള്ള ത്വരണം. | എസ് 16 | മിഴിവ്: 0.01 m/s²; മുകളിലേക്ക് പോസിറ്റീവ് ആണ് |
| 24–25 | കാരിയറിൻ്റെ വടക്കോട്ടുള്ള വേഗത | വാഹകന്റെ വടക്കോട്ടുള്ള പ്രവേഗം. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.1 മീ/സെ; വടക്കോട്ട് പോസിറ്റീവ് ആണ് |
| 26–27 | വാഹകന്റെ കിഴക്കോട്ടുള്ള പ്രവേഗം | വാഹകന്റെ കിഴക്കോട്ടുള്ള വേഗത. | എസ് 16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.1 മീ/സെ; കിഴക്കോട്ട് പോസിറ്റീവ് ആണ് |
| 28–29 | കാരിയറിൻ്റെ മുകളിലേക്കുള്ള വേഗത | കാരിയറിന്റെ മുകളിലേക്കുള്ള പ്രവേഗം. | എസ് 16 | മിഴിവ്: 0.1 m/s; മുകളിലേക്ക് പോസിറ്റീവ് ആണ് |
| 30 | സബ്-ഫ്രെയിമിന്റെ അഭ്യർത്ഥന കോഡ് | GCU-വിൽ നിന്ന് അഭ്യർത്ഥിച്ച സബ്-ഫ്രെയിമിനുള്ള കോഡ്. | U8 | |
| 31–36 | സംവരണം | റിസർവ് ചെയ്ത ബൈറ്റുകൾ. | ||
| 37 | GCU-വിൽ നിന്ന് അഭ്യർത്ഥിച്ച ഉപ-ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിന്റെ തലക്കെട്ട് | GCU സബ്-ഫ്രെയിം അഭ്യർത്ഥന തലക്കെട്ട് (Ox00). | U8 |
ബൈറ്റ് 12~29 വളരെ പ്രധാനമാണ്. തെറ്റായ ഡാറ്റ പോഡ് ഉയരം കണക്കുകൂട്ടുന്നതിൽ പിശകിന് കാരണമാകും
ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
| ബൈറ്റ്(കൾ) | ഉള്ളടക്കം | വിവരണം | ഡാറ്റ തരം | റെസലൂഷൻ |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | തലക്കെട്ട് | U8 | |
| 38–41 | വാഹകന്റെ രേഖാംശം | വാഹകന്റെ രേഖാംശം | എസ് 32 | റെസല്യൂഷൻ: 1e-7 ഡിഗ്രി |
| 42–45 | കാരിയറിൻ്റെ അക്ഷാംശം | കാരിയറിന്റെ അക്ഷാംശം | എസ് 32 | റെസല്യൂഷൻ: 1e-7 ഡിഗ്രി |
| 46–49 | കാരിയറിൻ്റെ ഉയരം | കാരിയറിൻ്റെ ഉയരം | എസ് 32 | മിഴിവ്: 1 മി.മീ |
| 50 | ലഭ്യമായ ഉപഗ്രഹങ്ങൾ | ലഭ്യമായ ഉപഗ്രഹങ്ങളുടെ എണ്ണം | U8 | |
| 51–54 | GNSS മൈക്രോസെക്കൻഡ് | GNSS മൈക്രോസെക്കൻഡ് | U32 | |
| 55–56 | ജിഎൻഎസ്എസ് ആഴ്ച | ജിഎൻഎസ്എസ് ആഴ്ച | എസ് 16 | |
| 57–60 | ആപേക്ഷിക ഉയരം | ആപേക്ഷിക ഉയരം | എസ് 32 | മിഴിവ്: 1 മി.മീ |
| 61–68 | സംവരണം | റിസർവ് ചെയ്ത ബൈറ്റുകൾ | ഒക്സക്സനുമ്ക്സ |
സബ് ഫ്രെയിം ഡാറ്റ ഇല്ലെങ്കിൽ ബൈറ്റ് 37~68 എല്ലാം 0x00 ആണ്.
GCU-ൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
| ബൈറ്റ്(കൾ) | ഉള്ളടക്കം | വിവരണം | ഡാറ്റ തരം | റെസലൂഷൻ |
|---|---|---|---|---|
| 5 | പോഡ് പ്രവർത്തന രീതി | പോഡിന്റെ പ്രവർത്തന രീതി | U8 | സാധ്യമായ മൂല്യങ്ങൾ: 0x10 മുതൽ 0x1C വരെ (ചുവടെ പട്ടികപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു) |
| 6–7 | പോഡ് പ്രതിമ | പോഡിൻ്റെ അവസ്ഥ | U16 | B15–B13: റിസർവ് ചെയ്‌തത്. B12: പവർ-ഓൺ സ്റ്റാറ്റസ്. B10: ലൈറ്റിംഗ്. B9: രാത്രി കാഴ്ച. B8: റേഞ്ചിംഗ്. B7: കോർഡിനേറ്റ് സാധുത. B0: ട്രാക്കിംഗ് സ്റ്റാറ്റസ്. |
| 8–9 | തിരശ്ചീന ലക്ഷ്യം നഷ്ടപ്പെട്ടു | സ്ക്രീനിന്റെ മധ്യഭാഗവുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ തിരശ്ചീന ലക്ഷ്യ സ്ഥാനം | എസ് 16 | പരിധി: [-1000, 1000]; വലത് പോസിറ്റീവ് |
| 10–11 | ലംബ ലക്ഷ്യം നഷ്ടപ്പെട്ടു | സ്ക്രീനിൻ്റെ മധ്യവുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ലംബ ലക്ഷ്യ സ്ഥാനം | എസ് 16 | ശ്രേണി: [-1000, 1000]; താഴേക്ക് പോസിറ്റീവ് |
| 12–13 | ക്യാമറയുടെ എക്സ്-ആക്സിസ് റിലേറ്റീവ് ആംഗിൾ | ക്യാമറയുടെ ആപേക്ഷിക X-ആക്സിസ് ആംഗിൾ | എസ് 16 | ശ്രേണി: [-18000, 18000]; റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി |
| 14–15 | ക്യാമറയുടെ Y-ആക്സിസ് ആപേക്ഷിക കോൺ | ക്യാമറയുടെ ആപേക്ഷിക Y-ആക്സിസ് ആംഗിൾ | എസ് 16 | ശ്രേണി: [-9000, 9000]; റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി |
| 16–17 | ക്യാമറയുടെ Z-ആക്സിസ് റിലേറ്റീവ് ആംഗിൾ | ക്യാമറയുടെ ആപേക്ഷിക Z-ആക്സിസ് ആംഗിൾ | എസ് 16 | ശ്രേണി: [-18000, 18000]; റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി |
| 18–19 | ക്യാമറയുടെ അബ്സൊല്യൂട്ട് റോൾ ആംഗിൾ | ക്യാമറയുടെ സമ്പൂർണ്ണ റോൾ ആംഗിൾ (യൂളർ ആംഗിൾ) | എസ് 16 | ശ്രേണി: [-9000, 9000]; റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി |
| 20–21 | ക്യാമറയുടെ അബ്സൊല്യൂട്ട് പിച്ച് ആംഗിൾ | ക്യാമറയുടെ സമ്പൂർണ്ണ പിച്ച് ആംഗിൾ (യൂളർ ആംഗിൾ) | എസ് 16 | ശ്രേണി: [-18000, 18000]; റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി |
| 22–23 | ക്യാമറയുടെ പൂർണ്ണമായ യാ ആംഗിൾ | ക്യാമറയുടെ പൂർണ്ണമായ യാ ആംഗിൾ (യൂളർ ആംഗിൾ) | U16 | ശ്രേണി: [0, 36000]; റെസല്യൂഷൻ: 0.01 ഡിഗ്രി |
| 24–25 | ക്യാമറയുടെ X-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗം | ക്യാമറയുടെ X-ആക്സിസ് കോണീയ പ്രവേഗം | എസ് 16 | മിഴിവ്: 0.01 ഡിഗ്രി/സെ |
| 26–27 | ക്യാമറയുടെ Y-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗം | ക്യാമറയുടെ Y-ആക്സിസ് കോണീയ പ്രവേഗം | എസ് 16 | മിഴിവ്: 0.01 ഡിഗ്രി/സെ |
| 28–29 | ക്യാമറയുടെ Z-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗം | ക്യാമറയുടെ Z-ആക്സിസ് കോണീയ പ്രവേഗം | എസ് 16 | മിഴിവ്: 0.01 ഡിഗ്രി/സെ |
| 30–36 | സംവരണം | റിസർവ് ചെയ്ത ബൈറ്റുകൾ |
പോഡ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് മോഡ് സാധ്യമായ മൂല്യങ്ങൾ:
- 0x10 – ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 1
- 0x11 – ഹെഡ് ലോക്ക്
- 0x12 – ഹെഡ് ഫോളോ
- 0x13 – ഓർത്തോview
- 0x14 - യൂലർ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ മോഡ്
- 0x16 - നോക്കുക
- 0x17 - ട്രാക്ക്
- 0x1C – ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 2
ജിസിയുവിൽ നിന്നുള്ള സബ് ഡാറ്റ ഫ്രെയിം
| ബൈറ്റ്(കൾ) | ഉള്ളടക്കം | വിവരണം | ഡാറ്റ തരം | റെസലൂഷൻ |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | തലക്കെട്ട് | U8 | |
| 38 | ഹാർഡ്‌വെയർ പതിപ്പ് | ഹാർഡ്‌വെയറിൻ്റെ പതിപ്പ് | U8 | |
| 39 | ഫേംവെയർ പതിപ്പ് | ഫേംവെയറിൻ്റെ പതിപ്പ് | U8 | |
| 40 | പോഡ് കോഡ് | പോഡിനുള്ള കോഡ് | U8 | അനുബന്ധം 7 പ്രകാരം വിശദാംശങ്ങൾ |
| 41–42 | പിശക് കോഡ് അപാകത | ഏതെങ്കിലും അപാകതകൾക്കുള്ള പിശക് കോഡുകൾ | എസ് 32 | |
| 43–46 | ലക്ഷ്യത്തിൽ നിന്നുള്ള ദൂരം | ലക്ഷ്യത്തിൽ നിന്നുള്ള ദൂരം അളക്കൽ | എസ് 32 | മിഴിവ്: 0.1 മീ (-1m അല്ലെങ്കിൽ 0m ആണെങ്കിൽ അസാധുവാണ്) |
| 47–50 | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ രേഖാംശം | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ രേഖാംശം | എസ് 32 | റെസല്യൂഷൻ: 1e-7 ഡിഗ്രി |
| 51–54 | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ അക്ഷാംശം | ലക്ഷ്യത്തിൻ്റെ അക്ഷാംശം | എസ് 32 | റെസല്യൂഷൻ: 1e-7 ഡിഗ്രി |
| 55–58 | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ ഉയരം | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ ഉയരം | എസ് 32 | മിഴിവ്: 1 മി.മീ |
| 59–60 | ക്യാമറയുടെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് | ക്യാമറയുടെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് (ദൃശ്യ-പ്രകാശ ക്യാമറ) | U16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.1x |
| 61–62 | ക്യാമറയുടെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് | ക്യാമറയുടെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് (തെർമൽ ക്യാമറ) | U16 | റെസല്യൂഷൻ: 0.1x |
| 63 | തെർമൽ ക്യാമറ പ്രതിമ | തെർമൽ ക്യാമറയുടെ നില | U8 | B7: താപനില അളക്കൽ, B6: വിസ്തീർണ്ണ താപനില മുതലായവ. |
തെർമൽ ക്യാമറ സ്റ്റാറ്റസ് (ബൈറ്റ് 63)
- B7: 0 - താപനില അളക്കൽ ലഭ്യമല്ല; 1 - താപനില അളക്കൽ ലഭ്യമാണ്
- B6: 0 – ഏരിയ താപനില അളക്കൽ ഓഫാണ്; 1 – ഏരിയ താപനില അളക്കൽ ഓണാണ്
- B5: 0 – താപനില മുന്നറിയിപ്പ് ഓഫാണ്; 1 – താപനില മുന്നറിയിപ്പ് ഓണാണ്
- B4: 0 – ഐസോതെർമ് ഓഫ്; 1 – ഐസോതെർമ് ഓൺ
- B3: 0 – സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ ഓഫാണ്; 1 – സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ ഓണാണ്
- B2: സംവരണം
- B1: ഉയർന്ന താപനില മുന്നറിയിപ്പ്
- B0: താഴ്ന്ന താപനില മുന്നറിയിപ്പ്
| ബൈറ്റ്(കൾ) | ഉള്ളടക്കം | വിവരണം | ഡാറ്റ തരം | റെസലൂഷൻ |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | ക്യാമറ പ്രതിമ | ക്യാമറയുടെ അവസ്ഥ | U16 | B15: ടാർഗെറ്റ് ഡിറ്റക്ഷൻ ഓൺ/ഓഫ്; B14: ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓൺ/ഓഫ്, മുതലായവ. |
| 66 | സമയ മേഖല | സമയ മേഖല ക്രമീകരണം | U8 | |
| 67–68 | സംവരണം | ഭാവിയിലെ ഉപയോഗത്തിനായി കരുതിവച്ചിരിക്കുന്നു | – |
ക്യാമറ സ്റ്റാച്യു (ബൈറ്റ് 64-65)
- B15: 0 – ടാർഗെറ്റ് ഡിറ്റക്ഷൻ ഓഫ്; 1 – ടാർഗെറ്റ് ഡിറ്റക്ഷൻ ഓൺ
- B14: 0 – ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓഫ്; 1 – ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓൺ
- B13: 0 – OSD (ഓൺ-സ്ക്രീൻ ഡിസ്പ്ലേ) ഓഫ്; 1 – OSD ഓൺ
- B12: 0 – OSD കാരിയറിൻ്റെ കോർഡിനേറ്റ് പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നു; 1 – OSD ടാർഗെറ്റിൻ്റെ കോർഡിനേറ്റ് പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നു
- B11: 0 – ഇമേജ് ഓട്ടോ റിവേഴ്സ് ഓൺ; 1 – ഇമേജ് ഓട്ടോ റിവേഴ്സ് ഓഫ്
- B10-B5: സംവരണം
- B4: 0 - റെക്കോർഡിംഗ് അല്ല; 1 - റെക്കോർഡിംഗ്
- B3: സംവരണം
- B2-B0: uint_t - Pic-in-pic മോഡ്
ബൈറ്റ് 37~68 എല്ലാം 0x00 ആണ്, അതേസമയം നിയമവിരുദ്ധമായ ഒരു സബ് ഫ്രെയിം ഹെഡർ അഭ്യർത്ഥിക്കുന്നു.
കമാൻഡ് & ഫീഡ്ബാക്ക്
| ഫംഗ്ഷൻ | കോഡ് | വിവരണം | വിജയം | പരാജയപ്പെടുക |
|---|---|---|---|---|
| ശൂന്യം | 0x00 | ഒരേ ക്രമത്തിൽ കമാൻഡുകളെ വേർതിരിക്കുന്നു | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| കാലിബ്രേഷൻ | 0x01 | കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ പോഡ് നിശ്ചലമായി തുടരണം, കുറച്ച് സെക്കൻഡുകൾ നീണ്ടുനിൽക്കും. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| ഓർഡർ Parm | 0x00 | |||
| പ്രതികരണം | 0x03 | പ്രവർത്തന സമയത്ത് ഫീഡ്ബാക്ക് | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| ഒഎസ്ഡി | 0x06 | OSD കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നു: കാരിയറിന് 0x00, ടാർഗെറ്റിന് 0x01 | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| ഏകോപിപ്പിക്കുക | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| ചിത്രം ഓട്ടോ റിവേഴ്സ് ചെയ്യുക | 0x08 | ഇമേജ് ഓട്ടോ റിവേഴ്സ് നിയന്ത്രിക്കുന്നു. ഓണിന് 0x00, ഓഫിന് 0x01 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| സമയ മേഖല | 0x10 | സമയ മേഖല ക്രമീകരണം നിയന്ത്രിക്കുന്നു | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം 1 | 0x10 | പോഡിന്റെ ആംഗിൾ നിയന്ത്രിക്കുന്നു (നിർദ്ദിഷ്ട നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ ആവശ്യമാണ്). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| ഹെഡ് ലോക്ക് | 0x11 | ഓപ്പറേഷൻ മോഡ് (ലോക്ക് മോഡ്) മാറാതെ പോഡ് ന്യൂട്രൽ സ്ഥാനത്തേക്ക് തിരികെ നൽകുന്നു. | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| പിന്തുടരുക | 0x12 | ലക്ഷ്യത്തെയോ തലക്കെട്ടിനെയോ പിന്തുടരുമ്പോൾ പോഡിനെ ന്യൂട്രൽ യാവ് സ്ഥാനത്തേക്ക് തിരികെ കൊണ്ടുവരുന്നു. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| ഓർത്തോview മോഡ് | 0x13 | പ്രവർത്തന മോഡ് മാറ്റാതെ തന്നെ ന്യൂട്രൽ യാ സ്ഥാനം നൽകുന്നു. | N/A | N/A |
| ട്രാക്ക് മോഡ് | 0x14 | പോഡ് ന്യൂട്രൽ സ്ഥാനം തിരികെ നൽകുകയും ലക്ഷ്യം ട്രാക്കുചെയ്യുമ്പോൾ ട്രാക്കിംഗിൽ നിന്ന് പുറത്തുകടക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. | N/A | N/A |
| FPV മോഡ് | 0x15 | FPV മോഡിൽ പോഡിൽ നിന്ന് പ്രതികരണമൊന്നുമില്ല. | N/A | N/A |
| യൂളർ ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം | 0x16 | പോഡ് യൂളർ ആംഗിളുകളെ ലോക്ക് ചെയ്യുന്നു, നിയന്ത്രണത്തോട് പ്രതികരിക്കുന്നില്ല. | N/A | N/A |
| ഗേസ് മോഡ് | 0x17 | ഗേസ് മോഡിൽ പോഡ് നിയന്ത്രണത്തോട് പ്രതികരിക്കുന്നില്ല. | N/A | N/A |
നിർദ്ദിഷ്ട മോഡുകളുടെ വിവരണങ്ങൾ:
- ഹെഡ് ലോക്ക് & ഹെഡ് ഫോളോ മോഡ്: മോഡുകൾ മാറ്റാതെ പോഡ് അതിന്റെ നിഷ്പക്ഷ സ്ഥാനം (യാവ് അല്ലെങ്കിൽ പിച്ച്) നിലനിർത്തുന്നു.
- ഓർത്തോview മോഡ്: യാവ് ആംഗിൾ മാത്രമേ തിരികെ നൽകിയിട്ടുള്ളൂ, പോഡ് മോഡുകൾ മാറുന്നില്ല.
- ട്രാക്ക് മോഡ്: ട്രാക്കിംഗ് മോഡിൽ നിന്ന് പുറത്തുകടക്കുമ്പോൾ പിച്ച്, യോ എന്നിവയ്‌ക്കുള്ള ന്യൂട്രൽ പൊസിഷനുകൾ തിരികെ നൽകും.
- FPV മോഡ്, യൂളർ ആംഗിൾ കൺട്രോൾ, ഗേസ് മോഡ്: വ്യക്തമാക്കിയിരിക്കുന്നതുപോലെ, ഈ മോഡുകളിൽ പോഡ് പ്രതികരിക്കുന്നില്ല.
| ഫംഗ്ഷൻ | കോഡ് | വിവരണം | വിജയം | പരാജയപ്പെടുക |
|---|---|---|---|---|
| ഓർത്തോview | 0x13 | ആവശ്യമുള്ള യൂലർ കോണുകൾ നൽകിയിരിക്കുന്നു, നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാകുമ്പോൾ പോഡ് അതിൻ്റെ നിലവിലെ യൂലർ കോണുകളെ ലോക്ക് ചെയ്യുന്നു. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| യൂളർ ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം | 0x14 | പിച്ചിന്റെയും യാവിന്റെയും ശബ്ദം നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന് ആവശ്യമായ യൂളർ കോണുകൾ. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| നോട്ടം (ജിയോ-കോർഡിനേറ്റ്സ് ഗൈഡ്) | 0x15 | നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങളിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന ഭൂമിശാസ്ത്രപരമായ കോർഡിനേറ്റുകൾ (രേഖാംശം, അക്ഷാംശം, ഉയരം) ഉപയോഗിച്ച് പോഡിനെ ഒരു പ്രത്യേക താൽപ്പര്യമുള്ള സ്ഥലത്തേക്ക് നയിക്കുന്നു. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| ഗേസ് (ജിയോ-കോർഡിനേറ്റ് ലോക്ക്) | 0x16 | ഭൂമിശാസ്ത്രപരമായ കോർഡിനേറ്റുകളെ (രേഖാംശം, അക്ഷാംശം, ഉയരം) അടിസ്ഥാനമാക്കി പോഡ് അതിൻ്റെ സ്ഥാനം പൂട്ടുകയും സ്ഥിരമായ ഒരു നോട്ടം നിലനിർത്തുകയും ചെയ്യുന്നു. സാധുവായ കാരിയറിൻ്റെ INS ഡാറ്റ ആവശ്യമാണ്. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| ട്രാക്ക് | 0x17 | ട്രാക്കിംഗ് കോർഡിനേറ്റുകൾ നൽകി ഒരു ടാർഗെറ്റ് ട്രാക്കുചെയ്യുന്നതിന് നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ സജ്ജീകരിച്ച് ട്രാക്ക് മോഡ് സജീവമാക്കുന്നു. | 0x17 0x00 | 0x17 എൻഎൻ |
നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ വിവരണങ്ങൾ:
- ഓർത്തോview: നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവായിരിക്കുമ്പോൾ പോഡിന്റെ നിലവിലെ യൂളർ കോണുകൾ ലോക്ക് ചെയ്യുന്നു.
- യൂളർ ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം: പോഡിന്റെ യൂളർ കോണുകൾ (പിച്ച്, യാവ്) ആവശ്യമുള്ള സ്ഥാനങ്ങളിലേക്ക് നിയന്ത്രിക്കുക.
- നോട്ടം (ജിയോ-കോർഡിനേറ്റ്സ് ഗൈഡ്): പോഡിനെ അതിന്റെ കോർഡിനേറ്റുകൾ (രേഖാംശം, അക്ഷാംശം, ഉയരം) ഉപയോഗിച്ച് ഒരു പ്രത്യേക ഭൂമിശാസ്ത്രപരമായ ബിന്ദുവിലേക്ക് നയിക്കുക. കൃത്യമായ സ്ഥാനനിർണ്ണയത്തിനായി നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ (PP, QQ, RR) നൽകിയിരിക്കുന്നു.
- ഗേസ് (ജിയോ-കോർഡിനേറ്റ് ലോക്ക്): പോഡിന്റെ നോട്ടം ഒരു ഭൂമിശാസ്ത്രപരമായ പോയിന്റിൽ ഉറപ്പിക്കുകയും അതിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം ട്രാക്ക് ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു. കാരിയറിൽ നിന്ന് സാധുവായ INS (ഇനേർഷ്യൽ നാവിഗേഷൻ സിസ്റ്റം) ഡാറ്റ ആവശ്യമാണ്.
- ട്രാക്ക്: കോർഡിനേറ്റുകൾ (XO, YO, X1, Y1) വ്യക്തമാക്കി ഒരു ടാർഗെറ്റ് ട്രാക്ക് ചെയ്യുന്നത് ആരംഭിക്കുകയോ പുറത്തുകടക്കുകയോ ചെയ്യുന്നു. മുകളിൽ ഇടത് കോണാണ് ഉത്ഭവസ്ഥാനമായി നിശ്ചയിച്ചിരിക്കുന്ന, ടാർഗെറ്റ് ഫ്രെയിമിലെ തിരശ്ചീനവും ലംബവുമായ മേഖലകളെ കോർഡിനേറ്റുകൾ നിർവചിക്കുന്നു.
കുറിപ്പുകൾ:
- വേണ്ടി ട്രാക്ക്, “OX” ഉം “YO” ഉം മൂല്യങ്ങൾ സ്ക്രീനിലെ ടാർഗെറ്റിന്റെ ഫ്രെയിമിന്റെ മുകളിൽ-ഇടത്, താഴെ-വലത് കോണുകളെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്ന കോർഡിനേറ്റുകളാണ്. ഇവ U16 മൂല്യങ്ങളിൽ നിർവചിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇവിടെ 0 ആണ് ഉത്ഭവസ്ഥാനം, പോസിറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ വലത്തോട്ടും (X-അക്ഷം) താഴോട്ടും (Y-അക്ഷം) നീങ്ങുന്നു.
- ഗേസ് (ജിയോ-കോർഡിനേറ്റുകൾ): ഈ മോഡുകളിൽ ശരിയായി പ്രവർത്തിക്കാൻ പോഡിന് സാധുവായ കാരിയർ INS ഡാറ്റ ആവശ്യമാണ്.
KK/NN(U8) എന്നത് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയ/പരാജയപ്പെട്ട ക്യാമറകളുടെ ഓർഡിനലാണ്. B7~BO ക്യാമറ 8~1 ന് സമാനമാണ്. ഒരു നിശ്ചിത ബിറ്റ് 1 ആകുന്നത് അതിന്റെ അനുബന്ധ ക്യാമറ എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത് tagged. ഉദാample, 0x03 (00000011) എന്നാൽ ക്യാമറ 1, ക്യാമറ 2 എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്. ക്യാമറ 1 ഡിഫോൾട്ടായി ദൃശ്യ-ലൈറ്റ് സൂം ക്യാമറയും ക്യാമറ 2 സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി തെർമൽ ക്യാമറയുമാണ്.
| ഫംഗ്ഷൻ | കോഡ് | വിവരണം | വിജയം | പരാജയപ്പെടുക |
|---|---|---|---|---|
| ലക്ഷ്യത്തിലേക്ക് ക്ലിക്കുചെയ്യുക | 0x1A | നൽകിയിരിക്കുന്ന തിരശ്ചീന (XO), ലംബ (YO) കോർഡിനേറ്റുകളെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ള ഒരു ലക്ഷ്യത്തെയാണ് പോഡ് ലക്ഷ്യമിടുന്നത്. കോർഡിനേറ്റുകൾ U16 ലാണ്, ഇവിടെ (0,0) സ്ക്രീനിന്റെ മുകളിൽ ഇടതുവശത്തും (10000,10000) താഴെ വലതുവശത്തുമാണ്. | 0x1A 0x00 | 0x1A എൻഎൻ |
| ബാഹ്യ ട്രാക്ക് | 0X1B | തിരശ്ചീനവും ലംബവുമായ മിസ്സ് ഡിസ്റ്റൻസ് മൂല്യങ്ങൾ (PP, WW) അടിസ്ഥാനമാക്കിയാണ് പോഡ് ലക്ഷ്യത്തെ ട്രാക്ക് ചെയ്യുന്നത്. ഈ മൂല്യങ്ങൾ സ്ക്രീനിന്റെ മധ്യഭാഗവുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ലക്ഷ്യത്തിന്റെ സ്ഥാനം സൂചിപ്പിക്കുന്നു. | 0x1B 0x00 | 0x1B എൻഎൻ |
| ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 2 | 0x1 സി | നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവായിരിക്കുമ്പോൾ, പോഡ് കാരിയറിനെ പിന്തുടർന്ന്, കാരിയറുമായി അതിന്റെ ആപേക്ഷിക കോണുകൾ ക്രമീകരിക്കുന്നു. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| ഷട്ടർ (റെക്കോർഡ് ആരംഭം) | 0x20 | റെക്കോർഡിംഗ് ആരംഭിക്കുന്നു. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| ഷട്ടർ (റെക്കോർഡിംഗ് നിർത്തുക) | 0x21 | റെക്കോർഡിംഗ് നിർത്തുന്നു. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| തുടർച്ചയായി സൂം ഇൻ ചെയ്യുക | 0x22 | തുടർച്ചയായി സൂം ഇൻ ചെയ്യുക. | 0x22 0x00 | 0x22 എൻഎൻ |
| തുടർച്ചയായി സൂം ഔട്ട് ചെയ്യുക | 0x23 | തുടർച്ചയായി സൂം ഔട്ട് ചെയ്യുക. | 0x23 0x00 | 0x23 എൻഎൻ |
| സൂം സ്റ്റോപ്പ് | 0x24 | സൂം പ്രവർത്തനം നിർത്തുന്നു. | 0x24 0x00 | 0x24 എൻഎൻ |
നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ വിവരണങ്ങൾ:
- ലക്ഷ്യമിടാൻ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക (0x1A): കോർഡിനേറ്റുകളെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ള ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ലക്ഷ്യത്തെ പോഡ് ലക്ഷ്യമിടുന്നു. ഈ കോർഡിനേറ്റുകൾ U16 മൂല്യങ്ങളായി നൽകിയിരിക്കുന്നു, ഇവിടെ (0,0) സ്ക്രീനിന്റെ മുകളിൽ ഇടത് കോണിലും (10000,10000) താഴെ വലത് കോണിലുമാണ്.
- ബാഹ്യ ട്രാക്ക് (0x1B): സ്ക്രീനിന്റെ മധ്യഭാഗത്ത് നിന്ന് ലക്ഷ്യം എത്ര ദൂരെയാണെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്ന മിസ്‌ഡിസ്റ്റൻസ് മൂല്യങ്ങൾ (PP, WW) അടിസ്ഥാനമാക്കി പോഡ് ലക്ഷ്യത്തെ ട്രാക്ക് ചെയ്യുന്നു. ട്രാക്കിംഗ് മോഡ് “സ്റ്റാർട്ട് ട്രാക്കിംഗ്” (0x02) എന്ന കമാൻഡിൽ ആരംഭിക്കുകയും “എക്സിറ്റ് ട്രാക്കിംഗ്” (0x00) ഉപയോഗിച്ച് പുറത്തുകടക്കുകയും ചെയ്യാം.
- ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 2 (0x1C): നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവായിരിക്കുമ്പോൾ, പോഡ് അതിന്റെ ആപേക്ഷിക കോണുകൾ കാരിയറുമായി ക്രമീകരിക്കുന്നു, ഇത് കാരിയറിന്റെ ചലനത്തെ പിന്തുടരാൻ അനുവദിക്കുന്നു.
- ഷട്ടർ (റെക്കോർഡ് ആരംഭം - 0x20): വീഡിയോ ഫീഡ് റെക്കോർഡുചെയ്യാൻ ആരംഭിക്കുന്നു.
- ഷട്ടർ (റെക്കോർഡിംഗ് നിർത്തുക - 0x21): വീഡിയോ ഫീഡ് റെക്കോർഡുചെയ്യുന്നത് നിർത്തുന്നു.
- തുടർച്ചയായി സൂം ഇൻ ചെയ്യുക (0x22): പോഡ് തുടർച്ചയായി സൂം ഇൻ ചെയ്യുന്നു.
- തുടർച്ചയായി സൂം ഔട്ട് ചെയ്യുക (0x23): പോഡ് തുടർച്ചയായി സൂം ഔട്ട് ചെയ്യുന്നു.
- സൂം സ്റ്റോപ്പ് (0x24): സൂം ഫംഗ്ഷൻ നിർത്തുന്നു, ഏതെങ്കിലും സൂം ഇൻ അല്ലെങ്കിൽ ഔട്ട് പ്രവർത്തനങ്ങൾ നിർത്തുന്നു.
കുറിപ്പുകൾ:
- ബാഹ്യ ട്രാക്ക് (0x1B): PP, WW മൂല്യങ്ങൾ ലക്ഷ്യത്തിൻ്റെ തിരശ്ചീനവും ലംബവുമായ അകലത്തെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു. ഉത്ഭവം സ്ക്രീനിൻ്റെ മധ്യഭാഗത്താണ്, മൂല്യങ്ങൾ ആപേക്ഷിക സ്ഥാനത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.
- സൂം ഫംഗ്‌ഷനുകൾ (0x22, 0x23, 0x24): തുടർച്ചയായ സൂം ഇൻ അല്ലെങ്കിൽ ഔട്ട് ചെയ്യാനും സൂം പ്രവർത്തനം നിർത്താനും ഇവ അനുവദിക്കുന്നു.
KK/NN(U8) എന്നത് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയ/പരാജയപ്പെട്ട ക്യാമറകളുടെ ഓർഡിനലാണ്. B7~B0 ക്യാമറ 8~1 ന് സമാനമാണ്. ഒരു നിശ്ചിത ബിറ്റ് 1 ആകുന്നത് അതിന്റെ അനുബന്ധ ക്യാമറ എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത് tagged. ഉദാample, 0x03 (00000011) എന്നാൽ ക്യാമറ 1, ക്യാമറ 2 ഡിഫോൾട്ടായി ദൃശ്യ-ലൈറ്റ് സൂം ക്യാമറയും ക്യാമറ 2 സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി തെർമൽ ക്യാമറയുമാണ്.
| ഫംഗ്ഷൻ | ഓർഡർ Parm | വിവരണം | വിജയം | പരാജയപ്പെടുക |
|---|---|---|---|---|
| നിർദ്ദിഷ്ട നിരക്കിലേക്ക് സൂം ചെയ്യുക | 0x25 | -32768 (പരമാവധി സൂം) മുതൽ 10000 (മിനിമം സൂം) വരെയുള്ള മൂല്യങ്ങളുള്ള ഒരു നിശ്ചിത നിരക്കിൽ സൂം ചെയ്യുക. നെഗറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ സൂം നിരക്കുകളെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു (ഉദാ, 10x-ന് -1, 150x-ന് -15, 300x-ന് -30). | 0x25 0x00 | 0x25 എൻഎൻ |
| ഫോക്കസ് ചെയ്യുക | 0x26 | ഫോക്കസ് നിയന്ത്രണ പ്രവർത്തനം. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| പാലറ്റ് മോഡ് | 0x2A | ആവശ്യമുള്ള പാലറ്റ് മോഡ് ക്രമീകരിക്കുക, അവിടെ 0x00 അടുത്ത പാലറ്റ് ഓപ്ഷനുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു, ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട മോഡിനായി 0x01 മുതലായവ. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| നൈറ്റ് വിഷൻ | 0X2B | നൈറ്റ് വിഷൻ മോഡ് നിയന്ത്രിക്കുക. ഓഫിന് 0x00, ഓണിന് 0x01, ഓട്ടോയ്ക്ക് 0x02. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| ഏരിയ താപനില അളക്കൽ | 0x30 | പ്രദേശത്തെ താപനില അളക്കൽ നിയന്ത്രിക്കുക. ഓഫായി 0x00, ഓണിന് 0x01. | 0x30 0x00 | 0x30 എൻഎൻ |
| താപനില മുന്നറിയിപ്പ് | 0x31 | താപനില മുന്നറിയിപ്പ് പരിധികൾ സജ്ജമാക്കുക. 0.1°C റെസല്യൂഷനോടുകൂടിയ ഉയർന്ന (HH) താഴ്ന്ന (LL) മുന്നറിയിപ്പ് താപനിലകൾ ഉൾപ്പെടുന്നു. | 0x31 0x00 | 0x31 എൻഎൻ |
| ഐസോതെർം | 0x32 | ഐസോതെർം മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക അല്ലെങ്കിൽ പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുക. ഓഫിനായി 0x00, ഇടവേളയ്ക്ക് പുറത്തുള്ളതിന് 0x01, ഇടവേള മോഡിന് 0x02. ഉയർന്ന/താഴ്ന്ന താപനില പരിധികൾ (HH, LL) 0.1 ° C റെസല്യൂഷനോടെ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. | 0x32 0x00 | 0x32 എൻഎൻ |
| സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ | 0x33 | സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ നിയന്ത്രിക്കുക. ഓഫായി 0x00, ഓണിന് 0x01. കോർഡിനേറ്റുകൾ (XO, YO) അളക്കൽ പോയിൻ്റ് നിർവ്വചിക്കുന്നു. | 0x33 0x00 | 0x33 എൻഎൻ |
| OSD (ഓൺ-സ്ക്രീൻ ഡിസ്പ്ലേ) | 0x73 | ഓൺ-സ്ക്രീൻ ഡിസ്പ്ലേ നിയന്ത്രിക്കുക. പ്രദർശിപ്പിക്കാൻ 0x00, മറയ്ക്കാൻ 0x01. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| പിക്-ഇൻ-പിക് | 0x74 | പിക്ചർ-ഇൻ-പിക്ചർ (PIP) മോഡ് നിയന്ത്രിക്കുക. 0x00 നും 0x04 നും ഇടയിലുള്ള മൂല്യങ്ങൾ ലഭ്യമായ PIP മോഡുകൾക്ക് തുല്യമാണ്. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ വിവരണങ്ങൾ:
- നിർദ്ദിഷ്ട നിരക്കിലേക്ക് സൂം ചെയ്യുക (0x25): സൂം ലെവൽ നിയന്ത്രിക്കുന്നു, നെഗറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ സൂം റേറ്റുകളെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്ന ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഫോർമാറ്റിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന നിരക്ക് (ഉദാ, 10x സൂമിന് -1, 150x സൂമിന് -15 മുതലായവ), പോസിറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ സൂം നിരക്ക് ശ്രേണിയെ നിർവചിക്കുന്നു.
- ഫോക്കസ് (0x26): സിസ്റ്റത്തിന്റെ ഫോക്കസ് ക്രമീകരിക്കുന്നു.
- പാലറ്റ് മോഡ് (0x2A): സിസ്റ്റം ഉപയോഗിക്കുന്ന പാലറ്റ് മോഡ് മാറ്റുന്നു. അടുത്ത പാലറ്റ് ഓപ്ഷന് 0x00 ഉം നിലവിലെ മോഡിന് 0x01 ഉം പോലുള്ള സംഖ്യാ ഓപ്ഷനുകൾ ഉപയോഗിച്ചാണ് മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നത്.
- രാത്രി കാഴ്ച (0x2B): നൈറ്റ് വിഷൻ ഫീച്ചർ നിയന്ത്രിക്കുന്നു, അത് വ്യത്യസ്ത മോഡുകളിൽ (ഓഫ്, ഓൺ, അല്ലെങ്കിൽ സ്വയമേവ) പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു.
- ഏരിയ താപനില അളക്കൽ (0x30): കോർഡിനേറ്റുകൾ (XO, YO, മുതലായവ) നിയന്ത്രിക്കുന്ന, ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട പ്രദേശത്തുടനീളം താപനില അളക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.
- താപനില മുന്നറിയിപ്പ് (0x31): അലേർട്ടുകൾക്കായി ഉയർന്നതും താഴ്ന്നതുമായ താപനില പരിധി സജ്ജീകരിക്കുന്നു.
- ഐസോതെർമ് (0x32): ഐസോതെർം മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു, ഇത് ഇൻ്റർവെൽ മോഡുകളും ത്രെഷോൾഡുകളും ഉപയോഗിച്ച് ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട താപനില പരിധിക്കുള്ളിലെ പ്രദേശങ്ങൾ നിരീക്ഷിക്കുന്നു.
- സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ (0x33): സ്ക്രീനിലെ ഒരു പ്രത്യേക പോയിൻ്റിൽ സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു.
- ഒ.എസ്.ഡി (0x73): ഓൺ-സ്ക്രീൻ ഡിസ്പ്ലേ ദൃശ്യപരത നിയന്ത്രിക്കുന്നു (കാണിക്കുക/മറയ്ക്കുക).
- ചിത്രത്തിൽ-ചിത്രം (0x74): വിവിധ ഡിസ്പ്ലേ മോഡുകൾ വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്ന പിക്ചർ-ഇൻ-പിക്ചർ പ്രവർത്തനം നിയന്ത്രിക്കുന്നു.
KK/NN(U8) ആണ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയ/പരാജയപ്പെട്ട ക്യാമറകളുടെ ഓർഡിനൽ. B7~B0 ക്യാമറ 1 ഡിഫോൾട്ടായി ദൃശ്യ-ലൈറ്റ് സൂം ക്യാമറയും ക്യാമറ 2 ഡിഫോൾട്ടായി തെർമൽ ക്യാമറയുമാണ്.
പുതിയ ഫംഗ്‌ഷനുകളും അവയുടെ വിശദാംശങ്ങളും സംഗ്രഹിക്കുന്ന ഒരു പട്ടിക ഇതാ:
| ഫംഗ്ഷൻ | ഓർഡർ Parm | വിവരണം | വിജയം | പരാജയപ്പെടുക |
|---|---|---|---|---|
| ലക്ഷ്യം കണ്ടെത്തൽ | 0x75 | ലക്ഷ്യം കണ്ടെത്തൽ പ്രാപ്തമാക്കുക അല്ലെങ്കിൽ അപ്രാപ്തമാക്കുക. ഓഫിന് 0x00, ഓണിന് 0x01. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| സൂം ക്യാമറ | 0x76 | ഡിജിറ്റൽ സൂം നിയന്ത്രിക്കുക. ഓഫിന് 0x00, ഓണിന് 0x01. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| ലൈറ്റിംഗ് തീവ്രത | 0x80 | പ്രകാശ തീവ്രത ക്രമീകരിക്കുക. 0 മുതൽ 255 വരെയുള്ള മൂല്യങ്ങൾ, 0 എന്നാൽ പ്രകാശമില്ല എന്നും 255 എന്നാൽ പരമാവധി തീവ്രത എന്നും അർത്ഥമാക്കുന്നു. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| റേഞ്ചിംഗ് | 0x81 | ശ്രേണി പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക അല്ലെങ്കിൽ പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുക. ഓഫിന് 0x00, ഓണിന് 0x02. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ വിവരണങ്ങൾ:
- ലക്ഷ്യ കണ്ടെത്തൽ (0x75): ടാർഗെറ്റ് കണ്ടെത്തൽ സജീവമാണോ നിഷ്ക്രിയമാണോ എന്ന് നിയന്ത്രിക്കുന്നു. സിസ്റ്റത്തിന്റെ കഴിവുകളെ ആശ്രയിച്ച്, നിർദ്ദിഷ്ട വസ്തുക്കളോ പ്രദേശങ്ങളോ കണ്ടെത്തുന്നതിന് ഈ സവിശേഷത ഉപയോഗിക്കുന്നു.
0x00– ലക്ഷ്യ കണ്ടെത്തൽ ഓഫാണ്.0x01- ടാർഗെറ്റ് കണ്ടെത്തൽ ഓണാണ്.
- സൂം ക്യാമറ (0x76): ക്യാമറ പ്രവർത്തനക്ഷമതയ്ക്കായി ഡിജിറ്റൽ സൂം സജീവമാക്കുന്നു അല്ലെങ്കിൽ നിർജ്ജീവമാക്കുന്നു.
0x00– ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓഫാണ്.0x01– ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓണാണ്.
- പ്രകാശ തീവ്രത (0x80): ലൈറ്റിംഗിന്റെ തീവ്രത ക്രമീകരിക്കുന്നു. തീവ്രത 8-ബിറ്റ് മൂല്യം ഉപയോഗിച്ച് സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു,
0(വെളിച്ചമില്ല) വരെ255(പരമാവധി തീവ്രത).- മൂല്യങ്ങൾ:
0- ലൈറ്റിംഗ് ഇല്ല;255- പരമാവധി ലൈറ്റിംഗ്.
- മൂല്യങ്ങൾ:
- ശ്രേണി (0x81): റേഞ്ചിംഗ് പ്രവർത്തനം സജീവമാക്കുന്നു അല്ലെങ്കിൽ നിർജ്ജീവമാക്കുന്നു. ദൂരങ്ങൾ അളക്കാനോ പ്രദേശങ്ങൾ മാപ്പ് ചെയ്യാനോ റേഞ്ചിംഗ് ഉപയോഗിക്കാം.
0x00– റേഞ്ചിംഗ് ഓഫാണ്.0x02- റേഞ്ചിംഗ് ഓണാണ്.
ലൈറ്റ് ഓണാക്കുമ്പോൾ തന്നെ നൈറ്റ് വിഷൻ ഓണാകും. ലൈറ്റ് ഓഫ് ചെയ്യുന്നത് നൈറ്റ് വിഷൻ ഓഫാക്കില്ല.
CRC പ്രവർത്തനം
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } റിട്ടേൺ(crc);
അനുബന്ധം 1 ഉദാampഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിന്റെ പരിവർത്തനത്തെക്കുറിച്ചുള്ള ലെ.
| ബൈറ്റ് | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | ഉള്ളടക്കം |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| യഥാർത്ഥ ഡാറ്റ | ഓക്സഎ8 | തലക്കെട്ട് | 0xE5 | പാക്കേജ് ദൈർഘ്യം | 72 | പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് | 0x01 | റോൾ നിയന്ത്രണ മൂല്യം | 100 | പിച്ച് നിയന്ത്രണ മൂല്യം | -100 | യാവ് നിയന്ത്രണ മൂല്യം | 0x05 | നിയന്ത്രണ മൂല്യം സാധുവാണ് | പ്രതിമ | കാരിയറിൻ്റെ ഐഎൻഎസ് സാധുത | അബ്സൊല്യൂട്ട് റോൾ ആംഗിൾ | -11.3213° | അബ്സൊല്യൂട്ട് പിച്ച് ആംഗിൾ | 1.01° | സമ്പൂർണ്ണ യാവ് ആംഗിൾ | 240° | കാരിയറിന്റെ ത്വരണം | 1.123മീ/സെ² |
| ബൈറ്റ് | ഉള്ളടക്കം | യഥാർത്ഥ ഡാറ്റ | കൃത്യത അല്ലെങ്കിൽ ബൈനറി പരിവർത്തനം (ലിറ്റിൽ-എൻഡിയൻ) | ഹെക്സാഡെസിമൽ (ലിറ്റിൽ-എൻഡിയൻ) | ഹെക്സാഡെസിമൽ (ബിഗ്-എൻഡിയൻ) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | ലഭ്യമായ ഉപഗ്രഹങ്ങൾ | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | ജിഎൻഎസ്എസ് മൈക്രോസെക്കൻഡ് | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | ജിഎൻഎസ്എസ് വാരം | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | ആപേക്ഷിക ഉയരം | 12.12മീ | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | സംവരണം | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | നൾ കമാൻഡ് | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
ഹോസ്റ്റ് കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള പൂർണ്ണ ഡാറ്റ പാക്കേജ്: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0 B00 00C 13 0 E0 06 15 6F 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00
അനുബന്ധം 2 ഉദാampജിസിയുവിൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിന്റെ പരിവർത്തനത്തെക്കുറിച്ചുള്ള ലെ.
GCU-ൽ നിന്നുള്ള പൂർണ്ണ ഡാറ്റ പാക്കേജ്: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 F17 DF 00 00 EE AA 24 A2 A65 16 16 3B 0 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 EC 00
| ബൈറ്റ് | ഉള്ളടക്കം | ഒറിജിനൽ ഡാറ്റ (ഹെക്സാഡെസിമൽ) | പാഴ്‌സ് ചെയ്ത ഡാറ്റ |
|---|---|---|---|
| 1 | തലക്കെട്ട് | A8 | A8 |
| 2~3 | പാക്കേജ് ദൈർഘ്യം | 5E 49 | 73 |
| 4 | പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് | 00 | 0.2 |
| 5 | പോഡ് പ്രവർത്തന രീതി | 02 | പിന്തുടരുക |
| 6~7 | പോഡ് പ്രതിമ | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | തിരശ്ചീന ലക്ഷ്യം നഷ്ടപ്പെട്ടു | ഒസി എഫ്ഇ | നീണ്ടുനിൽക്കുന്നു. |
| 10~11 | ലംബ ലക്ഷ്യം നഷ്ടപ്പെട്ടു | F4 01 | ശ്രേണിയും ലക്ഷ്യ കോർഡിനേറ്റും സാധുവാണ് |
| 12~13 | ക്യാമറയുടെ എക്സ്-ആക്സിസ് റിലേറ്റീവ് ആംഗിൾ | ഡിഡി എഫ്‌സി | -500 |
| 14~15 | ക്യാമറയുടെ Y-ആക്സിസ് ആപേക്ഷിക കോൺ | 20 00 | 500 |
| 16~17 | ക്യാമറയുടെ Z-ആക്സിസ് റിലേറ്റീവ് ആംഗിൾ | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | ക്യാമറയുടെ അബ്സൊല്യൂട്ട് റോൾ ആംഗിൾ | എഫ്എഫ് എഫ്എഫ് | 0.32° |
| 20~21 | ക്യാമറയുടെ അബ്സൊല്യൂട്ട് പിച്ച് ആംഗിൾ | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | ക്യാമറയുടെ പൂർണ്ണമായ യാ ആംഗിൾ | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | ക്യാമറയുടെ X-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗം | എഫ്എഫ് എഫ്എഫ് | 19.33° |
| 26~27 | ക്യാമറയുടെ Y-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗം | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | ക്യാമറയുടെ Z-ആക്സിസ് കേവല കോണീയ പ്രവേഗം | FE FF | -0.1 ഡിഗ്രി/സെ |
| 30~36 | സംവരണം | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 ഡിഗ്രി/സെ |
| 37 | ഉപതലക്കെട്ട് | 00 | -0.2 ഡിഗ്രി/സെ |
| 38 | ഹാർഡ്‌വെയർ പതിപ്പ് | 00 | 5.0 |
| 39 | ഫേംവെയർ പതിപ്പ് | 00 | D-90AI |
| 40 | പോഡ് കോഡ് | 00 | 589.4മീ |
| 41~42 | പിശക് കോഡ് | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | ലക്ഷ്യത്തിൽ നിന്നുള്ള ദൂരം | 01 2 ബി 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ രേഖാംശം | 00 00 00 00 | 41.1231മീ |
| 51~55 | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ അക്ഷാംശം | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | ലക്ഷ്യത്തിന്റെ ഉയരം | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | ക്യാമറയുടെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് | 24 എഫ്2 ഡിഎഫ് 65 | |
| 61~62 | സംവരണം | 16 ഇഇ എഎ 16 |
| ബൈറ്റ് | ഉള്ളടക്കം | ഒറിജിനൽ ഡാറ്റ (ഹെക്സാഡെസിമൽ) | പാഴ്‌സ് ചെയ്ത ഡാറ്റ |
|---|---|---|---|
| 61~62 | ക്യാമറ 2 ന്റെ നിലവിലെ സൂം നിരക്ക് | 14 00 | 2x |
| 63 | തെർമൽ ക്യാമറ പ്രതിമ | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | ക്യാമറ പ്രതിമ | 00 00 | ഷട്ടർ വിജയം |
| 66 | സമയ മേഖല | 08 | |
| 67~68 | സംവരണം | 00 00 | |
| 69~70 | പ്രതികരണം | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
അനുബന്ധം 3 കാരിയറിന്റെ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ നിർവചനം
ക്യാമറയുടെ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെയും ഭ്രമണ ക്രമത്തിന്റെയും അനുബന്ധം 4 നിർവചനം
- കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ നിർവചനം
പോഡിന്റെ നിയന്ത്രണ പോർട്ട് കാരിയറിന്റെ നെഗറ്റീവ് എക്സ്-വാർഡിലേക്ക് പോയിന്റ് ചെയ്യണം. damping പ്ലാറ്റ്‌ഫോം കാരിയറിന്റെ XOY തലത്തിന് സമാന്തരമായിരിക്കണം. പോഡ് കാരിയറിന്റെ CG യോട് കഴിയുന്നത്ര അടുത്ത് ഘടിപ്പിക്കണം. - ക്രമം തിരിക്കുക: ഇസഡ് → വൈ → എക്സ്.
- കോണുകളുടെ പരിവർത്തനം:
- നിർവ്വചിക്കുക:
- CamPhi: ക്യാമറയുടെ സമ്പൂർണ്ണ റോൾ ആംഗിൾ (GCU-ൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം, ബൈറ്റ് 18~19)
- CamThe: ക്യാമറയുടെ അബ്സൊല്യൂട്ട് പിച്ച് ആംഗിൾ (GCU-വിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം, ബൈറ്റ് 20~21)
- CamPsi: ക്യാമറയുടെ അബ്സൊല്യൂട്ട് യാ ആംഗിൾ (GCU-വിൽ നിന്നുള്ള പ്രധാന ഡാറ്റ ഫ്രെയിം, ബൈറ്റ് 22~23)
- ആംഗിൾഎക്സ്: ക്യാമറയുടെ എക്സ്-ആക്സിസ് കേവല ആംഗിൾ
- AngleY: ക്യാമറയുടെ Y-ആക്സിസ് കേവല ആംഗിൾ
- AngleZ: ക്യാമറയുടെ Z-ആക്സിസ് കേവല ആംഗിൾ
- മുകളിലുള്ള പാരാമീറ്ററുകൾ താഴെ പറയുന്ന രീതിയിൽ രൂപാന്തരപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു
- AngleZ += 90;
- വാർപ്പ് (ആംഗിൾസെഡ്, 360);
- CamPഹായ് = +ആംഗിൾY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +ആംഗിൾZ;
- നിർവ്വചിക്കുക:
അനുബന്ധം 5 ഉദാample ഡാറ്റ പാക്കേജ്
- ശൂന്യമായ കമാൻഡ്
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX FD - പിച്ച് നിയന്ത്രണം (നിലവിലെ നിയന്ത്രണ മോഡ് നിലനിർത്തുക, നിയന്ത്രണ മൂല്യം 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - പിച്ച് നിയന്ത്രണം (നിലവിലെ നിയന്ത്രണ മോഡ് നിലനിർത്തുക, നിയന്ത്രണ മൂല്യം -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - യാവ് നിയന്ത്രണം (നിലവിലെ നിയന്ത്രണ മോഡ് നിലനിർത്തുക, നിയന്ത്രണ മൂല്യം 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 8 E03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - നിഷ്പക്ഷ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD00 - OSD കാരിയറിൻ്റെ കോർഡിനേറ്റ് പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നു
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ഡി 00 - ലക്ഷ്യത്തിന്റെ കോർഡിനേറ്റ് OSD പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നു
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ചിത്രം ഓട്ടോ റിവേഴ്സ് ഓണാണ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ഇമേജ് ഓട്ടോ റിവേഴ്സ് ഓഫാണ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - സമയ മേഖല ക്രമീകരണം (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D00 FECA - ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം 1 (നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാണ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 1 (യൂളർ ആംഗിൾ: റോൾ 0° , പിച്ച് 45° , യാവ് 60° )
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ആംഗിൾ കൺട്രോൾ 1 (യൂളർ ആംഗിൾ: റോൾ 20° , പിച്ച് 0° , യാവ് 0° )
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - ഹെഡ് ലോക്ക് (നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാണ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ഹെഡ് ലോക്ക് (ആപേക്ഷിക കോണീയ പ്രവേഗം +10° /സെക്കൻഡ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - ഹെഡ് ഫോളോ (നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാണ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF00 - ഓർത്തോview (നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാണ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00 - യൂളർ ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം (നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാണ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - യൂളർ ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം (യൂളർ ആംഗിൾ: റോൾ 0° , പിച്ച് -45° , യാവ് 0° )
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A - ട്രാക്കിംഗ് ആരംഭിക്കുക (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 - എക്സിറ്റ് ട്രാക്കിംഗ്
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 സിബി 00 - ലക്ഷ്യമിടാൻ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 64 - ലക്ഷ്യമിടാൻ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 1 01 88 - ലക്ഷ്യമിടാൻ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 - ലക്ഷ്യമിടാൻ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 1 B01 - ബാഹ്യ ട്രാക്ക് (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 F 1 - ആംഗിൾ നിയന്ത്രണം 2 (നിയന്ത്രണ മൂല്യങ്ങൾ അസാധുവാണ്)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E A - ഷട്ടർ
A8 E5 49 00 02 00 - റെക്കോർഡിംഗ് ആരംഭിക്കുക/നിർത്തുക
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ക്യാമറ 1 തുടർച്ചയായി സൂം ഇൻ ചെയ്യുന്നു
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ക്യാമറ 1 തുടർച്ചയായി സൂം ഔട്ട് ചെയ്യുന്നു
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ക്യാമറ 1 സൂം ചെയ്യുന്നത് നിർത്തുക
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 - ക്യാമറ 1 നിർദ്ദിഷ്ട നിരക്കിലേക്ക് സൂം ചെയ്യുന്നു (5000, പരമാവധി നിരക്കിൻ്റെ പകുതിയോട് യോജിക്കുന്നു)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 - എല്ലാ ക്യാമറകളും നിർദ്ദിഷ്ട നിരക്കിലേക്ക് (1.0x) സൂം ചെയ്യുന്നു.
A8 E5 4B 00 02 00 - എല്ലാ ക്യാമറകളും നിർദ്ദിഷ്ട നിരക്കിലേക്ക് (5.5x) സൂം ചെയ്യുന്നു.
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 എഫ്എഫ് സി00 - ക്യാമറ 1 നിർദ്ദിഷ്ട നിരക്കിലേക്ക് (60.3x) സൂം ചെയ്യുന്നു.
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 D 00 00 A - ഫോക്കസ് ചെയ്യുക
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CA 00 F00 - അടുത്ത പാലറ്റ് ഓപ്ഷൻ
A8 E5 4A 00 02 00 - പാലറ്റ് മോഡ് 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - രാത്രി കാഴ്ച ഓണാണ്
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - രാത്രി കാഴ്ച ഓഫാണ്
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 00 00 00 00B 00 - ഏരിയ താപനില അളക്കൽ (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 F01 BE 0D - ഏരിയ താപനില അളക്കൽ ഓഫാണ്
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 - താപനില മുന്നറിയിപ്പ് ഓണാണ് (ഉയർന്ന മുന്നറിയിപ്പ് താപനില 30.2°C, കുറഞ്ഞ മുന്നറിയിപ്പ് താപനില 20.0°C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 - താപനില മുന്നറിയിപ്പ് ഓഫാണ്
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 C01 - ഐസോതെർമ് ഓണാണ് (ഇടവേള മോഡ്, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 FC 01 - ഐസോതെർമ് ഓഫാണ്
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 AB00 00 AB96 - സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 - സ്പോട്ട് താപനില അളക്കൽ ഓഫാണ്
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 - OSD ഓണാണ്
A8 E5 49 00 02 00 - OSD ഓഫാണ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - അടുത്ത പിക്-ഇൻ-പിക് ഓപ്ഷൻ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Pic-in-pic മോഡ് 3
A8 E5 49 00 02 00 - ലക്ഷ്യം കണ്ടെത്തൽ ഓണാണ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 AA - ലക്ഷ്യം കണ്ടെത്തൽ ഓഫാണ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BA 00 00 - സൂം ക്യാമറ ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓൺ ചെയ്യുക
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF - സൂം ക്യാമറ ഡിജിറ്റൽ സൂം ഓഫ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 ഇ.എഫ് 54
- ലൈറ്റിംഗ് ഓൺ (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ലൈറ്റിംഗ് ഓഫ്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - തുടർച്ചയായി ആശ്രയിക്കുന്നത്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - തുടർച്ചയായി മാറി മാറി വരുന്നത്
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
അനുബന്ധം 6 GPS സമയവും UTC പരിവർത്തന പ്രവർത്തനവും (ലീപ്പ് സെക്കൻഡ് പ്രോസസ്സിംഗ് ഇല്ലാതെ)
സ്റ്റാറ്റിക് const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t സെക്കൻഡ് = 0; uint16_t ദിവസം, വർഷം = ep[0], തിങ്കൾ = ep[1], ദിവസം = ep[2]; (വർഷം < 1970 || 2099 വർഷം || തിങ്കൾ < 1 || 12 < mon) റിട്ടേൺ സെക്കൻഡുകൾ; /* 4-0 ലെ വർഷം%1901==2099 ആണെങ്കിൽ അധിവർഷം */ ദിവസം=(വർഷം-1970)*365+(വർഷം-1969)/4+_ദിവസം[തിങ്കൾ-1]+ദിവസം-2+(വർഷം%4==0 && mon>=3?1:0); സെക്കൻഡ് = ഫ്ലോർ(എപ്പിസോഡ്[5]); സെക്കൻഡ് = (uint64_t)ദിവസം * 86400 + എപ്പിസോഡ്[3] * 3600 + എപ്പിസോഡ്[4] * 60 + സെക്കൻഡ്; റിട്ടേൺ സെക്കൻഡ്; } uint64_t gpst2time(int16_t ആഴ്ച, uint32_t സെക്കൻഡ്){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); (സെക്കൻഡ് < -1E9 || 1E9 സെക്കന്റ്) സെക്കന്റ് = 0.0; t += 86400 * 7 * ആഴ്ച + സെക്കന്റ്; റിട്ടേൺ ടി; } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = time – t; * week = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; റിട്ടേൺ 1; }
അനുബന്ധം 7 പോഡ് കോഡ്
| കോഡ് | മോഡൽ |
|---|---|
| 0 | ഇസഡ്-6എ |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | ഇസഡ്-8ടിഎ |
| 22 | ഇസഡ്-8ടിബി |
| 24 | ഇസഡ്-8ആർഎ |
| 25 | ഇസഡ്-8ആർബി |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | ഇസഡ്-9എ |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | ഡി-80പ്രോ |
| 45 | ഡി-90പ്രോ |
| 49 | ഇസഡ്-1പ്രോ |
| 50 | Z-1മിനി |
| 51 | ഇസഡ്-2പ്രോ |
| 52 | Z-2മിനി |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
നാൻജിംഗ് സിയാൻഫെയ് റോബോട്ട് ടെക്നോളജി കോ., ലിമിറ്റഡ്.
പതിവുചോദ്യങ്ങൾ
ചോദ്യം: ജിസിയു ഉപയോഗിക്കുന്ന സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ ഉദ്ദേശ്യം എന്താണ്?
A: സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോൾ GCU-വും ബന്ധിപ്പിച്ച ഉപകരണങ്ങളും തമ്മിൽ സുരക്ഷിതവും കാര്യക്ഷമവുമായ ആശയവിനിമയം ഉറപ്പാക്കുന്നു.
ചോദ്യം: GCU-ൻ്റെ പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് എനിക്ക് എങ്ങനെ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യാം?
A: പ്രോട്ടോക്കോൾ പതിപ്പ് അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്നതിന്, നിർമ്മാതാവ് നൽകുന്ന നിർദ്ദിഷ്ട നിർദ്ദേശങ്ങൾക്ക് ഉൽപ്പന്ന മാനുവൽ പരിശോധിക്കുക.
പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ
 |
റോബോട്ട് XF(A5) V2.0.5 GCU സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോൾ [pdf] ഉപയോക്തൃ ഗൈഡ് XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോൾ, XF A5 V2.0.5, GCU പ്രൈവറ്റ് പ്രോട്ടോക്കോൾ, സ്വകാര്യ പ്രോട്ടോക്കോൾ, പ്രോട്ടോക്കോൾ |